Probleme 2 grade de libertate

1) Relații între parametrii cinematici

Se scriu toți parametrii în funcție de cei considerați necunoscuți în problemă. Toate corpurile legate prin
fire depind de acelaşi parametru.
2) Energia cinetică
Se scrie energia cinetică totală a sistemului de corpuri.
Mişcare de TRANSLAȚIE Mişcare de ROTAȚIE Mişcare PLANĂ
m⋅v 2
m ⋅ x 2
J ⋅ω 2
J ⋅ θ 2
m ⋅ x 2 J ⋅ θ 2
Ectrans = = Ecrot = = + Ec plan =
2 2 2 2 2 2
M ⋅R 2
Momentul de inerție pentru un disc de rază R şi masă M, față de centrul lui, este J =
2
Energia cinetică totală se aduce sub forma:
x12 x 2
Ec = M11 ⋅ + M12 ⋅ x1 ⋅ x2 + M 22 ⋅ 2
2 2
3) Energia potențială
Se scrie suma energiilor potențiale a tuturor arcurilor.

Ep = k ⋅
( deformatia )
2

2
Energia potențială totală se aduce sub forma:
x12 x22
Ep = K11 ⋅ + k12 ⋅ x1 ⋅ x2 + K22 ⋅
2 2

4) Lagrange
d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec ∂Ep ∂Ed
⎜ ⎟− = Fp (t ) − −
dt ⎜⎝ ∂qi ⎟⎠ ∂qi ∂qi ∂qi
Din ecuațiile lui Lagrange se ajunge la ecuația diferențială a mişcării sub formă matriceală
⎛ M 11 M 12 ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ K11 K12 ⎞⎛ x1 ⎞ ⎛ 0 ⎞
[ M ]{q} + [ K ]{q} = {0} ⎜ ⎟⎜ ⎟ + ⎜
M 22 ⎠ ⎝ x2 ⎠ ⎝ K12
⎟⎜ ⎟ =
K 22 ⎠⎝ x2 ⎠ ⎜⎝ 0 ⎟⎠
⎝ M 12
5) Pulsațiile proprii
Se rezolvă determinantul: | ⎡ K ⎤ − ⎡ M ⎤ ⋅ p |= 0 în care pulsația p este necunoscuta.
2
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
6) Vectorii proprii

(⎣
Se determină din ⎡ K ⎤ − ⎡ M ⎤ ⋅ pr
⎦ ⎣
2
⎦ ){μ} = {0} , ştiind că {μ} = ⎛⎜⎝ μ1 ⎞⎟⎠
r r
2r

7) Soluția generală a ecuațiilor diferențiale ale mişcării

{ x} = [ μ ] ⋅ {ξ }
⎛ x1 ⎞ ⎛ 1 1
⎛
⎞ ⎜ A1 ⋅ cos ( p1 ⋅ t ) + B1 ⋅ sin ( p1 ⋅ t ) ⎞⎟
⎜ ⎟=⎜ ⎟⋅
⎜ x2 ⎟ ⎜ μ
⎝ ⎠ ⎝ 21 μ22 ⎟⎠ ⎜⎜ A ⋅ cos ( p2 ⋅ t ) + B2 ⋅ sin ( p2 ⋅ t ) ⎠⎟⎟
⎝ 2
Constantele A1, A2, B1 şi B2 se determină din condițiile inițiale.
 Probleme 1 grad de libertate

1) Relații între parametrii cinematici

Se scriu toți parametrii în funcție de cel considerat necunoscut în problemă. Vitezele tuturor punctelor de
pe un fir sunt egale. Pentru rotație v = ω ⋅ R = θ ⋅ R , unde R este distanța de la centrul de rotație la punctul
a cărui viteză o determinăm.
2) Energia cinetică
Se scrie energia cinetică totală a sistemului de corpuri.
Mişcare de TRANSLAȚIE Mişcare de ROTAȚIE Mişcare PLANĂ
m⋅v 2
m ⋅ x 2
J ⋅ω2
J ⋅ θ 2 m ⋅ x 2 J ⋅ θ 2
Ectrans = = Ecrot = = Ec plan =
+
2 2 2
2 2 2
M ⋅R 2
Momentul de inerție pentru un disc de rază R şi masă M, față de centrul lui, este J =
2
Energia cinetică totală se aduce sub forma:
x 2 θ2
Ec = M ech ⋅ sau Ec = J ech ⋅
2 2
3) Energia potențială
Se scrie suma energiilor potențiale a tuturor arcurilor.

Ep = k ⋅
( deformatia )2
2
Energia potențială totală se aduce sub forma:
x2
Ep = Kech ⋅
2

4) Lagrange
d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec ∂Ep ∂Ed
⎜ ⎟− = F (t ) − −
dt ⎜⎝ ∂qi ⎟⎠ ∂qi p
∂qi ∂qi
Din ecuațiile lui Lagrange se ajunge la ecuația diferențială a mişcării:
M ech ⋅ x + Kech ⋅ x = 0
5) Pulsația naturală
K ech
Pulsația naturală va fi ωn =
M ech
6) Legea de mişcare
Legea de mişcare este de forma: x = A ⋅ sin (ωn ⋅ t ) + B ⋅ cos (ωn ⋅ t ) , unde A şi B se determină din
condițiile inițiale (deplasare şi viteză inițială).
7) Reacțiunile dinamice din fire
Se aplică teoremele impulsului şi a momentului cinetic, legea lui Newton sau principiul lui D’Alembert.