Analiza cinetostatică a mecanismelor plane

Forţe şi momente ale forţelor care acţionează în mecanisme

Cinetostatica mecanismelor permite determinarea forţelor şi momentelor forţelor care
acţionează asupra elementelor şi cuplelor cinematice. Rezultatele calculelor
cinetostatice permit efectuarea calculelor de verificare sau dimensionare a elementelor
şi cuplelor cinematice considerate ca organe de maşini.
Asupra mecanismelor acţionează mai multe tipuri de forţe şi momente ale acestora,
care se clasifică după cum urmează.
forţe şi momente ale forţelor de rezistenţă
forţe motoare Fm, momente ale forţelor motoare Mm tehnologică (utilă) Frt, Mrt

   
dL m  Fm  ds  Fm  ds  cos   0    0,  dL rt  F rt  ds  Frt  ds  cos   0    ,  
 2 2 

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

forţe de greutate (G = mg) LG   G  ds  0
c

forţe şi momente de rezistenţă pasivă (forţele de frecare) Frp, Mrp dL rp  Frp  ds  0

forţe şi momente elastice, Fe, Me, sunt forţe masice repartizate pe elementele mecanismelor,
în intervalul unui ciclu cinematic producând lucru mecanic pozitiv, negativ sau nul.

forţe de legătură Fab, sunt reacţiunile din cuplele cinematice (acţiunea elementului a asupra
elementului b). Aceste forţe în condiţiile neglijării frecărilor din cuple produc lucru mecanic nul.

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

Forţa şi momentul forţei de inerţie
Forţa şi momentul forţei de inerţie reprezintă reacţia cinetică a masei unui element la
acceleraţia ce i se imprimă odată cu mişcarea sa. Forţele şi momentele forţelor de
inerţie au o influenţă însemnată în calculele cinetostatice, mai ales la maşinile rapide
(cu valori ridicate ale acceleraţiilor).

Fi   m a G M i  J G 

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

Forţa de inerţie la un element în mişcare de translaţie

Fi   m a G

Mi  0

Forţa şi momentul forţei de inerţie la un element în mişcare de rotaţie


Fi   ma G a G   x AG  2 AG 
M i  J G 


  0  Fi   ma G a G  2 AG 
Mi  0

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 Fi   m a G
M i   J G   Fi H  h 

H  lAK sin 
h  lAG sin 
a G sin 
a Gt  a G sin   lAG  a G sin  
lAG

a G sin 
 J G   ma G sin lAK  lAG 
lAG

JG
lAK  lAG 
mlAG
JG
lGK  lAK  lAG 
mlAG
04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
Forţa şi momentul forţei de inerţie la un element în mişcare plan paralelă

JG
lMK  lMG 
mlMG
Fi   m a G 

a G  a M  a GM

  
  Fi   m a M   m a G 
r t 2

unde : a GM  a GM  a GM   x GM   GM 

, ,,
sau : Fi  Fi  Fi

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

Determinarea forţelor de inerţie prin metoda concentrării maselor

În anumite aplicaţii, la calculul cinetostatic al mecanismelor este convenabil să se

lucreze cu un sistem de forţe de inerţie, care să înlocuiască sistemul real, respectiv
torsorul forţelor de inerţie (Fi, Mi), sau rezultanta unică (Fi) care are punctul de
aplicaţie în centrul de oscilaţie K. Aceste forţe de inerţie rezultă din înmulţirea unor
mase fictive, punctiforme concentrate în puncte dispuse convenabil în elementul
cinematic cu acceleraţiile acestor puncte. În acest sens, elementul cinematic
respectiv se va considera în ansamblul său amasic (cu excepţia maselor
concentrate) şi va avea starea de mişcare reală atribuită mecanismului din care
acesta face parte. Sistemul real al forţelor de inerţie şi sistemul echivalent trebuie să
fie identice din punctul de vedere al echilibrului cinetostatic.

a) conservarea masei;
b) menţinerea neschimbată a poziţiei centrului de greutate al elementului;
c) rezultanta forţelor de inerţie a sistemului cu mase concentrate să fie
egală cu valoarea reală a forţei de inerţie;
d) momentul forţelor de inerţie al sistemului cu mase concentrate şi al celui
real în raport cu centrul de greutate al elementului să fie egale.

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 n
m m j 1
j

rG  0
n

m r j j n
 rG 
j 1
n
0  m r j j 0
m
j 1
j
j 1

 n

 m jx j  0
 j1
 n
 m y 0
n  j j

Fi  F
j 1
ij
 j1

n
Mi  M
j 1
ij

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

  n
Fij   m j a D j  ma G   m j  a G  a D jG  a D jG  (*)
 n t
Fi   m a G ;
  j1
 
M i   J G ; M ij  r j x Fij    n
 
  
n t
a D j  a G  a D jG
n t
 a D jG   J G   r j x m j  a G  a D jG  a D jG  (**)
 
 j1

n
a D j G   x (  x r j )   2 r j
t
a D jG   x r j

n  n   n 

ma G  a G m j  

2
 mjr j   x 

   m j r j 

j1  j1   j1 
n


dar : m j  m (a)   ma G  ma G  0  0
j1 
n 
m r j j  0 (b) 

j1

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
      
    
n n n
J G   a G x 
  m j r j   2 
   r j x mjr j   
r j x m j  x r j 
  
 j1   j1 j1  
n

 
dar :  mjr j  0
 a)
n
mj  m 

 


j1
 j 1   
  
  
n

 r j x mjr j  0 
 b )
n
m x  0

 concentrar  e
statică 

j1 j j 
 j 1   
 aceeaşi
(produs vectorial între doi vectori având direcţie  şi sens)  - concentrare dinamică

n  
 n   n  m y  0 
 
   
j j
 )

 j1   j1 
 r j x m j  x r j     m jrj2  (dublu
 
produs
j 1 
vectorial 


     
  
n
 c) 2 2
m j x j  y j  JG  
 
 
j 1

 n   n 
 J G    
  m jrj2 

 JG  
  m jrj2 


 j1   j1 

 m x 
n
2
 JG  j j  y 2j
j1

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

Numărul parametrilor arbitrar aleşi

concentrarea maselor unui element într-un singur punct

m1  m 2  m 
 b a
m1x1  m 2 x 2  0  y 2  0; m1  m ; m2  m
ab ab
m1y1  m 2 y 2  0 
concentrarea maselor unui element în două puncte

y1  0; x1   a ; x2  b

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

concentrarea maselor unui element în două puncte

y1  0; x1  a ;
m1  m 2  m 
m1x1  m 2 x 2  0 


m1y1  m 2 y 2  0 
   
m1 x1  y1  m 2 x 2  y 2  J G 
2 2 2 2

J JG 2 a2
 y 2  0; x 2  G ; m1  m ; m2  m
ma 2
ma  J G ma 2  J G
04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
 Determinarea reacţiunilor din cuplele cinematice prin neglijarea
frecărilor
În anumite cazuri de exploatare (ungere corespunzătoare a cuplelor), calculul cinetostatic
poate fi efectuat prin neglijarea forţelor de frecare din cuplele cinematice. Reacţiunile din
cuplele cinematice (forţele de legătură) se determină cu ajutorul ecuaţiilor de echilibru scrise
pentru diferite elemente cinematice sau grupe structurale. Rezolvarea acestor ecuaţii de
echilibru se poate realiza prin metode grafice, cu ajutorul poligonului forţelor, sau analitic prin
scrierea acestor ecuaţii sub formă matriceală şi rezolvarea lor cu ajutorul unor programe de
calcul scrise în diverse medii de programare. Se ştie că mecanismele plane au în
componenţa lor doar cuple cinematice de clasa 4 şi 5. Reacţiunea la cupla cinematică de
clasa 5 de rotaţie, în condiţiile neglijării frecărilor din cuple, este normală la suprafaţa de
contact a celor două elemente care o formează (trece prin centrul cuplei) şi introduce două
necunoscute în calculele cinetostatice: direcţia şi mărimea reacţiunii.
Reacţiunea la cupla cinematică de clasa 5 de translaţie, în condiţiile neglijării frecărilor din
cuple este normală la direcţia de translaţie şi introduce două necunoscute în calculele
cinetostatice: mărimea şi poziţia punctului de aplicaţie a reacţiunii.
Reacţiunea la cupla cinematică superioară de clasa 4, în condiţiile neglijării frecărilor, are
direcţia normalei comune în punctul de contact şi introduce o singură necunoscută în calcule,
respectiv mărimea reacţiunii.

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

diada de aspectul 1 (RRR)
R Ax   1 0 1 0 0 0 
R  
 Ay   0 1 0 1 0 0 
R Bx   y B  y A  xB  xA 0 0 0 0 
R    
 By   0 0 1 0 1 0 
R Cx   0 0 0 1 0 1 
   
 R Cy   0 0 0 0 y B  yc x c  x B 

  Fi1x 
 Fi1y  G1 
 


    
M i1  Fi1x y B  y G1  Fi1y x B  x G1  G1 x B  x G1  
 Fi 2 x  Fx 
 
  Fi 2 y  Fy  G 2 
 F  0  R  R    F  0
x Ax B 21 x i1x

     
M i 2 - Fi 2 x y B  y G 2  Fi 2 y x G 2  x B  G 21 x G 2  x B  F  d 


 F  0  R  R    F  G
y Ay B 21 y i1y 1 0

 M   0  R y  y   R x
Ax B A Ay B  x A   M i1 
R B21   R B12   R B
B
 F y  y   F x
i1x B G1 i1y B  
 x G1  G1 x B  x G1  0 
 F  0  R  R    F  F  0
x Cx B 12 x i2x x

 F  0  R  R    F  G  F  0
y Cy B 12 y 2 iy 2 y

 M   0  R y  y   R x  x   M 
B Cx B C Cy C B i2

 F y  y   F x  x   G x
i2x B G2 i2y G2 B 21 G2 
 xB  F  d  0
04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
diada de aspectul 2 (RRT)

R B21   R B12   R B

 F  0  R  R    F  0
x Ax B 21 x i1x  F  0  R sin   R    F  F  0
x C B 12 x i2x x

 F  0  R  R    F  G
y Ay B 21 y i1y 1 0  F  0  R cos   R    F  G  F  0
y C B 12 y 2iy 2 y

 M   0  R y  y   R x
B Ax B A Ay B  x A   M i1   M   0  R  X  M  F y  y 
B C i2 i2x B G2

 F y  y   F x
i1x B G1 i1y B   
 x G1  G1 x B  x G1  0  F x  x   G x  x   F  d  0
i2y G2 B 21 G2 B

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

diada de aspectul 3 (RTR)

 M B  
 0  R Ax y B  y A   R Ay x B  a A   M i1  Fi1x y G1  y B 
   
 Fi1y x B  x G1  G1 x B  x G1  G 2 x B  x G 2  
     
 Fi 2 x y G 2  y B  Fi 2 y x B  x G 2  G 2 x B  x G 2  F  d  0
04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
triada RR RR RR

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 F  0  R    R    R    F  F  0
x B 12 x C 32 x D 42 x i2x x

 F  0  R    R    R    F  G  F  0
y B 12 y C 32 y D 42 y 2 iy 2 y

 M   0  R   y  y   R   x  x   R   y  y  
B C 32 x C B C 32 y C B D 42 x B D

 R   x  x    M  F y  y   F x  x   G x  x   F  d  0
D 42 y D B i2 i2x B G2 i2y G2 B 2 G2 B

 Fx  0  R Ex  R C23x  Fi3x  0

 Fy  0  R Ey  R C23y  Fi3y  G 3  0
 M C  0  R Ex yC  y E   R Ey x E  x C   M i3 
  
 Fi1x y C  y G3  Fi1y x G3  x C  G 3 x G3  x C  0   
 F  0  R  R
x Fx D 24 x  Fi 4 x  0
R B21   R B12   R B
 F  0  R  R
y Fy D 24 y  Fi 4 y  G 4  0
R C 32    R C 23  R C
 M   0  R y Fx D  y F   R Fy x F  x D   M i 4 
D
 
 Fi 4 x y D  y G 4   Fi 4 y x G 4  x D  G 4 x G 4  x D  0   R D 42    R D 24   R D

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

Analiza cinetostatică a elementului conducător

În cazul mecanismelor plane elementul conducător este

legat la elementul fix printr-o cuplă de clasa 5, de rotaţie sau de
translaţie, în ambele situaţii reacţiunea introducând două
necunoscute.
Pentru elementul conducător se pot scrie trei ecuaţii de
echilibru. Pentru echilibrul cinetostatic al elementului numărul
ecuaţiilor trebuie să fie egal cu numărul necunoscutelor. Pentru
realizarea echilibrului asupra elementului mai trebuie să
acţioneze o forţă sau un moment, respectiv forţa, şi/sau
momentul de echilibrare (Fe, Me).
Forţa sau momentul de echilibrare acţionează asupra
elementului conducător şi are rolul de a ţine în echilibru
cinetostatic întregul mecanism. Ele sunt furnizate de motorul de
antrenare al mecanismului.

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

element conducător în mişcare de rotaţie

R Oy
tg 
R Ox

2 2
R O  R Ox  R Oy

 Fx  0  R Ox  R Ax  Fi1x  0
 Fy  0  R Oy  R Ay  Fi1y  G1  0
 M O  0  R Ax y A  yO   R Ay x A  x O   Mi1  M e 
    
- Fi1x y G1  y O  Fi1y x G1  x O  G1 x G1  x O  0 
04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
element conducător în mişcare de translaţie

 F  0  F  R  F  0
x e Ax i1x

 F  0  R  R  F  G  0
y O Ay i1y 1

 M   0  R X  F d  F y  y  F x
A O e e ix A G1 iy A   
 x G1  G1 x A  x G1  0

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt