Dinamica punctului material

supus la legturi

Curs 3
Prof.univ.dr.ing. Florin Bauic
2013
 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL CU LEGTURI

Studiul dinamic al punctului material cu legturi

poate fi redus la studiul dinamic al punctului
material liber dup ce s-au nlocuit toate
legturile cu fore de legtur n baza axiomei
legturilor, care s-a folosit i n static.
Pentru a studia micarea punctului material
supus la legturi se vor utiliza aceleai metode
generale care au fost folosite pentru studiul
punctul material liber, cu singura modificare c
n ecuaiile de echilibru se vor introduce i forele
de legtur numite,
RL ca n static,
reaciuni.
Metode generale de studiu n dinamica punctului material supus la legturi
 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL CU LEGTURI

Dac micarea punctului material liber se

efectueaz pe o traiectorie pentru care se
cunoate raza de curbur , aceasta se
va proiecta pe sistemul de coordonate
intrinseci. Astfel se obin:
mv F R
ma F R
mv 2
ma F R F R

ma F R 0 F R

 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL CU LEGTURI

n toate celelalte cazuri de micare ale

punctului material cu legturi, ecuaia
(3.1) se va proiecta pe sistemul de
coordonate carteziene:
mx R dx R Lx

d L
my R y R y
d L
mz R z R z
 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL CU LEGTURI

n cazul legturilor ideale (fr frecare),

pentru determinarea parametrilor micrii
punctului se va utiliza cu prioritate
teorema energiei cinetice deoarece lucrul
mecanic elementar al reaciunii normale N
este nul i deci ecuaia astfel obinut nu
va conine reaciunea .
 Aplicaia 1
S se studieze micarea punctului material de mas m,
din figura , care alunec pe un plan nclinat fr frecare,
avnd n momentul iniial viteza vO .
 Rezolvare
Metoda I
Se utilizeaz ecuaiile diferenialeNewton-
Euler :
m a N mg
care se proiecteaz pe axele Oxy:
mx mg sin

0 N mg cos
 Rezolvare
Se obtine:
gt 2
x sin C1t C2
2
N mg cos

Constantele C1 si C2 se determin
impunnd condiiile iniiale din problem i
anume: t t 0 x t 0 0 x t 0 v 0

rezulta:
C1 v 0 C2 0
 Rezolvare
Introducnd constantele C1 si C2 n
gt 2
x sin C 1 t C 2
2

se obine legea de micare:

2
gt
x v 0t sin
2
 Rezolvare
Metoda a II-a
Se utilizeaz teorema impulsului:
N mg
H

mx mg sin x g sin

my N mg cos 0 N mg cos
Se constat c s-au obinut aceleai ecuaii ca i la
metoda I, deci rezolvarea n continuare este identica
 Rezolvare
Metoda a III-a
n cadrul acestei metode se utilizeaz
teorema momentului cinetic:
K 0 OB N m g

d d
K 0 [OB H ] [OB mv ] 0

dt dt
Deoarece viteza vO este coliniara cu
vectorul de pozitie OB
 Rezolvare
Rezulta :
OB N m g 0

De unde :
N mg cos
Se constat c utiliznd aceast metod nu se poate
obine legea de micare ci numai reaciunea N.
 Rezolvare
Metoda a IV-a
n cadrul acestei metode se utilizeaz
teorema energiei cinetice sub forma
diferenial:
dE dL
mv 2
E
2
dE mvdv
 Rezolvare
Lucrul mecanic are expresia:
L mgy cos

dL mg sin dy
dE mvdv dE dL

mvdv mg sin dy
 Rezolvare
mvdv mg sin dy 1 v
dy
dt dt
dv
vdv dy a
g sin a g sin dt
dt dt
gt 2
a x g sin x sin C1t C2
2

Ecuaia obinut este identic cu prima ecuaie din (3).

Studiul pendulului matematic
Se numeste pendul matematic un punct
material care se poate deplasa numai sub
aciunea greutii proprii pe un cerc situat
ntr-un plan vertical.
Studiul pendulului matematic
Se utilizeaz teorema energiei cinetice
sub forma finit:
E M E Mo L M oM
1
EM0 mv 02
2
1 1 2 2
EM mv ml
2

2 2
Studiul pendulului matematic
Lucrul mecanic efectuat de ctre
greutatea
mg mgl 1 cos
este:
L M 0M

1
2

m l 2 2 v 02 mgl 1 cos
de unde :

v 2
2 g 1 cos
2
2 0

l l
 Izocronismul micilor oscilaii
Se determin ecuaia diferenial a
micrii pendulului cu una din metodele
generale de studiu, de exemplu cu
teorema energiei cinetice sub form
diferenial:
dE dL
Izocronismul micilor oscilaii
1 2
E mv
2
dE mvdv
innd cont c:

s v l dv ld ( )
2
dE ml d
 Izocronismul micilor oscilaii
Lucrul mecanic este:
L mgl 1 cos
dL mgl sin d
2

dE ml d dE dL

ml 2d mgl sin d
Izocronismul micilor oscilaii
2

ml d mgl sin d

g
d sin d
d g
sin
l d l

Rezult:

g
sin
l
 Izocronismul micilor oscilaii
n cazul micilor oscilaii se face
aproximatia : sin
g sin
l
g 0
l
 Izocronismul micilor oscilaii
Acest tip de ecuaie diferenial este de
ordinul al doilea, liniar, omogen i cu
coeficieni constani. Soluia este de
forma:
g g g
C1 cos
l
t C 2 sin
l
t
l
Rezult perioada micrii:

2 l
T 2
g
 Izocronismul micilor oscilaii

Analiznd relaia :
2 l
T 2
g

se constat c perioada nu depinde de

amplitudinea micrii oscilatorii, deci
micarea este izocron.
 Legea de micare
Pentru a determina legea de micare este
necesar s se introduc condiiile iniiale
v
t 0 : 0 0; 0 0
l

n:
g g
C1 cos t C 2 sin t
l l
g g g g
C1 sin t C2 cos t
l l l l
 Legea de micare
De unde rezult
v0 l v
C1 0; C2 0
l g lg
Introducnd constantele de integrare
astfel determinate n
g g
C1 cos t C 2 sin t
l l
se obine legea de micare sub forma:

v0 g
sin t
lg l
 Aplicaia 2
Un sportiv se pregateste sa arunce o
bila de masa m = 7,1 kg. In
momentul din figura el descrie o
raza = 0,93m sub unghiul =
60.
Sa se determine :
1. Tensiunea S din fir
2. Viteza in acest moment
 Rezolvare
ma S cos
0 S sin mg
mg 7 ,1.9 ,81
S 80 ,42 N
sin 3
S
2

x
v2
m S cos v2
ctg
mg S sin g
G

Rezulta: y

v gctg 2 ,30 m / s
 Aplicaia 3
Un mobil este lansat pe
orizontal din punctul A cu C
viteza iniial vO ca n figura G
.
R
Se cere s se determine vO
viteza iniial i distana x =
B
AB de la care trebuie s fie A
lansat mobilul astfel nct
dup prsirea cercului
vertical s ajung tot n
punctul A.
 Rezolvare
Se utilizeaz teorema energiei cinetice
C
sub form finit: G
1 1
mv C mv 02 L AC
2
2 2 R
vO

Lucrul mecanic are valoarea: B A

L AC mgh 2Rmg
de unde:
1 1
mv C mv 02 2Rmg
2 2
 Rezolvare
Se obine:
v C2 v 02 4Rg v C v 02 4Rg
Pentru punctul C se utilizeaz ecuaia
diferenial Newton-Euler n coordonate
intrinseci:

ma N C mg
2
v
a C
R
 Rezolvare
Condiia de desprindere n punctul C este
ca reaciunea normal s se anuleze:
N 0
C

rezult:
v C2
g v C gR
R
 Rezolvare
Viteza iniial se obine introducnd
v C gR n v C v 02 4 Rg

gR v 02 4Rg v 0 5gR
 Rezolvare
Ecuaiile difereniale ale micrii mobilului
dup desprindere sunt:
mx 0

my mg

cu solutiile:
x C1t C2
t2
y g C 3 t C4
2
 Rezolvare
Constatele de integrare se determin din
condiiile iniiale:
t 0; x 0 0; x 0 v C ; y(0) 0 ; y 0 0
x C1t C 2 t2
y g C3t C4
2
x C 1 y gt C
3

rezulta :

C1 v C ; C 2 C 3 C 4 0
 Rezolvare
Se obtine astfel :
x v Ct

t2
y g
2

Punnd condiia ca mobilul s treac prin

punctul A rezult:
2 R
y 2R gt 4R t 2
g
 Rezolvare
De unde:
R
x v C t gR 2 2R
g
Deci distana x de la care trebuie s fie
lansat mobilul astfel nct dup prsirea
cercului vertical s ajung tot n punctul A
este egal cu 2R.
 Aplicatia 4
O bila punctiforma de masa m este
lansata cu viteza initiala vO n
interiorul unui tub circular de raza
R situat ntr-un plan orizontal. vO
Stiind ca tubul este de sectiune
dreptunghiulara si ca exista frecare
de alunecare de coeficient ,sa se
determine:
1. legea de miscare a bilei
2. viteza initiala vO pentru ca bila sa
parcurga o singura data
circumferinta , oprindu-se n pozitia
initiala.
 Rezolvare
Utilizndu-se sistemul de coordonate intriseci M se obtine
schema de calcul din figura
Proiectnd ecuatia diferentiala vectoriala a miscarii pe axele mobile obtinem:
Integrnd ecuatia (20) obtinem:
Constanta C1 se va determina utiliznd conditiile initiale:
la t=0 s(0) =0 si v(0)=0

Rezulta:

Legea de miscare a bilei n tub.

Pentru a determina viteza initiala vO pentru ca bila sa
parcurga o singura data circumferinta , oprindu-se n
pozitia initiala n legea de miscare a bilei se face s = 2R
De unde :
 Aplicatia 5

Un mobil de masa m se deplaseaza pe o suprafata cilindrica interioara de raza

R si unghi fara frecare. Sa se determine viteza n A1 .
 Rezolvare
Se utilizeaza sistemul de coordonate intrinseci
A.
Ecuatia vectoriala de miscare este:
m r m g N

Care proiectata pe sistemul A conduce la:

ma mg cos

ma mg sin N
 Rezolvare
dv dv d
a v .
dt d dt
d v

dt R
dv d
a .
d dt

vdv
Rd
ma mg cos
vdv
g cos
Rd
vdv Rg cos d
v2
vdv
Rg cos d
2
Rg sin C
 Rezolvare
Constanta C se determina introducnd
conditiile initiale ale miscarii si anume:
La t = 0 (0)=0 si v(0) = vo
2
vO
Rg sin( 0 ) C
2
0
2
Rezulta: v
C O

2
 Rezolvare
2 v2
Introducnd C
vO

2
n 2
Rg sin C

Se obtine viteza n punctul A sub forma:

v A v O2 2 Rg sin

Facnd = se obtine viteza n A1

v A1 v O2 2 Rg sin
 Rezolvare
Metoda a II-a
Se utilizeaza teorema energiei cinetice
sub forma finita:
EA-Eao=LAoA=LAoB+LBA
1 1
E Ao mv O 2
E A mv 2

2 2
L AO A 0 mg .AB mgR sin

1 1
mv 2 mv O2 mgR sin
v A v O2 2 Rg sin
2 2
v A1 v O2 2 Rg sin
 Aplicaia 6
Se considera o sfera M de
greutatea G = mg legata print-un fir
inextensibil de un punct fix A. Sfera A
descrie un cerc n planul orizontal
avnd viteza constanta vO. Sa se
determine :
1. tensiunea n fir S vO
2. viteza sferei si timpul T n care
descrie o circumferinta completa
O
Se cunosc: lungimea firului L si
unghiul M
 Rezolvare
Ecuatia vectoriala a micrii este:
m r m g S A

Proiectata pe axele M obtinem :

m v 0

v2 S vO
m S sin

0 S cos mg O

M G
 m v 0

v2
Rezolvare
m S sin

0 S cos mg
Din prima ecuatie rezulta: A

v 0 v v O const

Din ultima ecuatie :

S vO
mg
S const
cos O

M G
 Rezolvare
Inlocuind n a doua ecuatie raza de
curbura = Lsin obtinem:
SL sin 2
Lg sin 2
Lg sin 2
v2 v const
m cos cos

Perioada este raportul dintre lungimea

cercului de raza Lsin si viteza v:
2 .L sin L cos
T 2
v g
 Aplicaia 7
Pe un cerc vertical luciu de raza R este lansat un mobil cu viteza initiala
vO. Sa se determine pozitia data prin unghiul unde mobilul paraseste
cercul.
Conditia de desprindere:
 Aplicaia 8
Un mobil de masa m se deplaseaza sub
actiunea greutatii proprii pe o curba
neteda situata n plan vertical, viteza
initiala vO este verticala si orientata n jos
fiind egala cu proiectia vitezei pe axa Oy.
Sa se determine ecuatia curbei.
 Rezolvare
Se utilizeaza teorema energiei cinetice
sub forma finita:
E-EO=L
mv 2 mv O2
mgy
2 2

v 2 v O2 2 gy

v x 2 y 2 x 2 v O2
 Rezolvare
v x 2 y 2 x 2 v O2

v 2 gy x v O
2
O
2 2

x 2 gy
dx dx dy dx dx
x . y vO
dt dt dy dy dy

dx
vO 2 gy v O dx 2 gy dy
dy
 Rezolvare
dx
vO 2 gy v O dx 2 gy dy
dy

1 1
vO vO
dx y dy
2
dx y dy
2

2g 2g

3
vO 2 2
2g
x y C
3
t0C 0
3
vO 2 2 v O2 2 4 3
x y x y
2g 3 2g 9

8g 3
Ecuatia curbei este : x2 2
y
9v 0