Ciupan C. Masini unelte-partea I. Curs nr. 2 2 MI C RI I AXE CINEMATICE UTILIZATE LA MA INI UNELTE 2.

1 Generarea i clasificarea mi c rilor

Realizarea curbelor de generare (la ma ini unelte) sau a curbelor dup care se face mnuirea obiectelor la (robo i industriali) necesit , n majoritatea cazurilor, ac iunea combinat a mai multor organe mobile care efectueaz mi c ri pe traiectorii rectilinii sau circulare u or realizabile prin intermediul cuplelor cinematice de tip ghidajsanie sau fus-lag r. Mi c rile care au loc pe traiectorii materializate i care concur , prin ac iunea lor concertat , la generarea cinematic a unei curbe dictat de un proces de prelucrare sau de m nuire poart denumirea de mi c ri elementare sau mi c ri de baz [FED.69]. Fiecare mi care este caracterizat de parametri de spa iu i de timp, numi i parametrii de mi care. Parametrii de spa iu ai mi c rii includ: forma i lungimea traiectoriei; viteza i direc ia de deplasare pe traiectorie; punctul ini ial sau nceputul mi c rii; pozi ionarea traiectoriei n diferite sisteme de referin fixe i mobile. Mi c rile se apreciaz n timp, prin doi parametrii [DEA 75]: momentul ini ial al mi c rii, absolut sau relativ fa de o alt mi care, caracterizeaz pozi ia mi c rii ntr-un ciclu de mi c ri; natura mi c rii, caracterizeaz , prin diferite legi de varia ie, continuitatea sau intermiten a mi c rii. Fiecare parametru de mi care trebuie descris cantitativ i calitativ. Informa iile cu aspect cantitativ arat , la un moment dat, valorile parametrului (pozi ie, vitez , etc.), iar cele cu aspect calitativ descriu varia ia n timp a valorilor ini iale. n vederea realiz rii unei mi c ri oarecare de execu ie este necesar o corela ie precis a mi c rilor elementare independente. n astfel de situa ii num rul parametrilor utiliza i pentru evaluarea mi carilor de baz efectuate de un sistem de corpuri este foarte mare. Acest fapt are influien direct asupra complexit ii sistemului de comand i a strategiei de conducere a acestuia. Spre exemplificare se consider generarea suprafe ei filetului la filetarea cu cu it profilat. n acest caz este necesar o singur mi care elicoidal a cu itului fa de semifabricatul considerat fix. Cel mai frecvent, ns filetarea se execut prin rotirea semifabricatului i deplasarea sculei dea lungul piesei (figura 2.1).

CV

C
OL

Ca

Z
Figura 2.1 Generarea unei mi c ri operative elicoidale cu dou mi c ri elementare izolate

Ciupan C. Masini unelte-partea I. Curs nr. 2

Nici una ditre aceste dou mi cari nu asigur n mod independent formarea suprafe ei date. De aceea aceste dou mi c ri elementare trebuie supuse unor constrngeri invocate de mi carea elicoidal de execu ie:

C = ( t ) Z = p ( t ). 2
(2.1)

Dac se execut mai multe treceri de filetare este necesar deplasarea sculei, la fiecare trecere, pe acea i elice. Men inerea sculei, pe curba elicoidal generat la prima trecere, se poate realiza n dou moduri: prin inversarea mi c rii principale, caz n care ultima relatie a sistemului (2.1) asigur directoarei; f r inversarea mi c rii principale. Situa ia a doua presupune readucerea sculei la nceputul filetului numai prin inversarea mi c rii de avans, care constituie o mi care auxiliar (rapid ), desf urat n afara procesului de prelucrare, dup o lege de mi care descris de o ecua ie de forma: repozi ionarea

Z = ZR ( t ) .

(2.2)

Pentru repozi ionarea directoarei este necesar ca pentru fiecare trecere i, pozi iei z0, asociat nceputului filetului, s -i corespund aceea i pozi ie unghiular 0 i aceea i vitez ini ial Vz0 , coinciden e descrise de rela iile:

0 = 0 ; zi0 = z0 ; viz0 = vz0 .

i

(2.3)

Analiznd rela iile (2.1), (2.2) i (2.3) se constat necesitatea adopt rii unui sistem complex i a unei strategii adecvate pentru comanda celor dou mi c ri. Realizarea unei leg turi cinematice rigide (figura 2.2) ntre axele celor dou mi c ri elementare (o singur surs de mi care) conduce la eliminarea rela iilor (2.1) avnd ca efect simplificarea sistemului de comand . Problemele legate de pozi ionarea traiectoriei elicoidale a mi c rii operative se rezolv prin men inerea nchis a "mecanismului rigid de mi cari" [DEA 75] pe toat durata filet rii.

I1
M

CV OL Ca
Figura 2.2 Generarea unei mi c ri operative elicoidale cu un mecanism rigid de mi c ri elementare

Dac , n cazul ma inilor unelte, realizarea unor curbe complexe implic frecvent ac iunea corelat a dou , uneori a trei mi c ri elementare, la robo i industriali num rul mi c rilor elementare care particip la generarea unei curbe complexe este, n general mult mai mare. Pe lng acest fapt, gradul ridicat de universalitate a robo ilor

Ciupan C. Masini unelte-partea I. Curs nr. 2

presupune realizarea, n spa iul de lucru, a unor mi c ri operative pe diverse traiectorii. Din aceast cauz la robo i se utilizeaz , aproape exclusiv, surse izolate pentru fiecare mi care elementar . O clasificare, revelatoare (din punct de vedere a cercet rilor), a mi c rilor valabil att pentru ma ini unelte ct i pentru robo i industriali, ia n considerare urm toarele dou criterii: complexitatea mi c rii; rolul func ional al mi c rilor. Clasificarea mi c rilor, caracteristicile lor definitorii i conexiunile care apar ntre diferitele tipuri de mi c ri sunt prezentate sintetic n tabelul 2.1.

Clasificarea mi c rilor
COMPLEXITATEA MI C RII MI C RI ELEMENTARE
traiectorie materializat asupra lor nu ac ioneaz alte mi c ri care s le modifice cantitativ sau calitativ

Tabelul 2.1
ROLUL FUNC IONAL AL MI C RII MI C RI PRINCIPALE
asigura desprinderea a chiei

MI C RI DE AVANS
asigur continuitatea procesului de a chiere

MI C RI OPERATIVE SIMPLE COMPLEXE

MI C RI DE MNUIRE
asigur deplasarea i orientarea obiectelor n spa iul de lucru

determin o curb de generare sau de mnuire au loc pe traiectorii materializate sau generate cinematic necesit o mi care necesit ac iunea concertat a mai multor elementar mi c ri elementare

MI C RI AUXILIARE
se desf oar n afara procesului de prelucrare sau de mnuire

2.2 Definirea si clasificarea axelor cinematice Conceptul de ax cinematic Conceptul de ax cinematic a ap rut odat cu ma inile cu comand numeric . La aceste ma ini realizarea curbelor de generare se face prin programarea unor mi c ri elementare care se efectueaz dup axele sistemului de coordonate a ma inii. ntreaga structur cinematic care contribuie la realizarea unei mi c ri elementare al c rui vector are ca suport o ax a sistemului de coordonate al ma inii a condus la definirea no iunii de ax cinematic . n literatura de specialitate denumirea de ax cinematic este utilizat , n general, pentru axele cinematice comandate numeric. Lund n considerare tendin ele existente n construc ia ma inilor unelte i a robo ilor, precum i simbolizarea mi c rilor elementare efectuate de organele mobile ale acestora, apare necesitatea redefinirii conceptului ax cinematic . LAN UL CINEMATIC reprezint :

"Totalitatea mecanismelor care concur la ob inerea unei mi c ri cu caracteristici impuse, prin

Ciupan C. Masini unelte-partea I. Curs nr. 2

transmiterea i transformarea unei mi c ri date" [BOT 78]

"Totalitatea mecanismelor care realizeaz transmiterea i transformarea mi c rii de la motor la organul de lucru" [GHE 83] " irul verigilor care servesc la transmiterea, transformarea i reglarea mi c rii ntre surse de mi care i verigi executante sau numai ntre verigi executante" [ALB 78]

AXA CINEMATIC reprezint :

"Axa cinematic este format din sursa primar de mi care, totalitatea mecanismelor prin care se transmite fluxul de mi care i elementul final mobil" [GAL 94].

Axa cinematic reprezint , din punct de vedere cinematic, constructiv i al echipamentului de comand , un ansamblu mecanic, mecatronic sau de alt natur care realizeaz o mi care elementar . [CIU 99]. 2.3 Clasificarea axelor cinematice
Clasificarea axelor cinematice, din punct de vedere a prezentei lucr ri,consider urm toarele trei criterii: Tipul comenzii, n sensul flexibilit ii ei; Rolul func ional al mi c rii pe care o genereaz ; Traiectoria mi c rii. Pe baza criteriilor de mai sus n tabelul 2.3 se prezint clasificarea axelor cinematice.

Clasificarea axelor cinematice TIPUL COMENZII ROLUL FUNC IONAL AL MI C RII RIGID PRINCIPALE DE AVANS DE MNUIRE AUXILIARE

Tabelul 2.3 TRAIECTORIA MI C RII DE ROTA IE

FLEXIBIL

DE TRANSLA IE