1.

Tema de proiectare

Să se proiecteze o mână mecanică cu mecanism cu camă plană de translatie şi

actionare pneumatica cu motor liniar cu următoarele date:
 presiunea de alimentare a motorului liniar:
p = 2.8 bari
 elementele dimensionale ale mecanismului
l2 = 30 mm
l3 = 88 mm
e = 25 mm
 = 47˚
 = 27˚
 unghiul bacului de prindere
 = 30o
date privitoare la obiectul manipulat, care este din otel:

- densitate material  = 7,8·10-6 kg/mm3

- diametru nominal D0 = 65 mm
- variatia diametrului obiectului: ∆D = 10 mm
- coeficientul de lungime al piesei kp = 1,4
- lungimea obiectului L = kp·D, D - diametrul curent variabil
acceleratia gravitatională: g = 9,81 m/s2

- coeficientul de frecare dintre obiectul manipulat şi bacul de apucare:

 = 0,6
coeficientul de frecare din cuplele mecanismului (rotatie, translatie):

 = 0,5
- coeficient de frecare din garniturile de etanşare ale motorului  = 0,3
- coeficientul de sigurantă la alunecare a obiectului manipulat dintre
bacuri: k = 1,3
randamentul motorului de actionare  = 0,85

1
 Schema cinematică a mâinii mecanice cu mecanism cu camă plană de
translaŃie

F - forŃa de acionare
Q - forŃa de strângere
D - diametrul curent al obiectului manipulat
D = D0 pentru  = 0
D = DM pentru  = ”
D = Dm pentru  = `
l3 = OA
  unghi curent de oscilaŃie a degetului 2
  unghi din construcŃia degetului
  unghi de înclinare cama de translaŃie 1
α - unghi de presiune al camei

2
4. Calcule cinematice şi cinetostatice

4.1. Determinarea unghiului de oscilaŃie al degetelor mâinii

mecanice în funcŃie de variaŃia de diametrului obiectului manipulat.
D0
a= -e
2  cosθ
a=19.3427mm
şi  = 0

𝐷 𝐷0
e+l3  sin2∙𝑐𝑜𝑠θ2∙𝑐𝑜𝑠θe )] cos

𝑒 ∆D 𝑒 ∆D 𝑒
arcsin { - l3 cos [ arctg ( - 2∙ l3 ∙ cosθ - l3 )]} – arctg (- 2∙ l3 ∙ cosθ - l3)

3
 4.2. Determinarea unghiului de oscilaŃie γe
Unghiul e este unghiul pentru diametrul maxim plus j = 2 – 4 mm (j – jocul).
Se alege j=2.

Înainte de calculul lui e se stabileşte b (lungimea braŃului bacului)

Dm
b=  tgθ+b*
2
Se alege b* între 3÷5.
b=3 0.980, unde b*=5
cosγ
Γ() = 𝑒
1+ ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛾
l3

DM
+ j – e = (l3 +b cosθ) sine + (a - b sinθ) cose
2

EcuaŃia de mai sus pentru unghiul e s-a rezolvat cu ajutorul metodei

unghiului auxiliar descrisă mai jos:

4
 sinγ+A  cosγ=B
A=tanφ  sinγ+tanφ  cosγ=B 
sinφ  cosγ 
 sinγ+ =B 
cosφ
 sinγ  cosφ+sinφ  cosγ=B  cosφ 
 sin γ+φ=B  cosφ  γ=arcsin(B  cosφ) - φ

4.3. Determinarea erorii de prindere

x-x0 =∆x=ε
ε max =x(γ )-x(γ 0 )

𝑒
∙ sin γ
 − 1 ) 
l3 + e ∙ sin γ 1+
ε = cosγ
– l 3 = l 3  l3
cosγ


4.4. Determinarea funcŃiei de transmitere a forŃă h

Q
h=
F

5
α=δ-γ0-γ
φ=arctg(µ2)
l2 cosα+ 
h=   Γγ  η
2  l3 sin δ+  

În calcul se neglijează  (randamentul articulaŃiei)

M
Pentru deget oscilant Q=  Γ(γ)
l3
unde:
   unghiul de presiune al mecanismului cu camă;
   unghiul de înclinarea al direcŃiei braŃului pentru diametrul nominal;
   unghiul de oscilaŃie al braŃului faŃă de starea nominală;
   unghiul de înclinare al braŃului camei.

4.5. Determinarea forŃei de strângere

6
 𝑄 ∙ 𝑠𝑖𝑛 (𝜃−𝛾)
N1 = (1)
𝑠𝑖𝑛2𝜃
𝑄 ∙ 𝑠𝑖𝑛 (𝛾−𝜃)
N2 = (2)
𝑠𝑖𝑛2𝜃
2 μk G (3)

𝜋 ∙ 𝐷2
G = ρ  L g
4

L=Kp  D

Din relaŃiile (1), (2) şi (3) rezultă

𝑘 ∙ 𝐺 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛾
Qnec =
2∙𝜇1∙𝑐𝑜𝑠𝛾

Forta necesara se determina din relatia

𝑄𝑛𝑒𝑐
Fnec =
ℎ

5. Determinarea motorului de acŃionare

5.1 Determinarea diametrului cilindrului

Se identifică cel mai mare Fnec din tabel şi se notează FnecM cu care se
calculează diametrul cilindrului:

4 ∙ 𝐹𝑛𝑒𝑐𝑀
Dc = √
𝜋 ∙ 𝜂 ∙ 𝑝

Dc=34.6016 mm
Se adoptă din STAS 7906-67 garnitura de etanşare, respectiv o valoare
efectivă a cilindrului, standardizată Dc*.
Dc*=36 mm
H = 6 mm (lăŃimea garniturii)
Aria suprafeŃei pistonului:

A= 1017,876mm2
𝜋 ∙ Dc2
A=
4
7
După adoptarea lui Dc* se calculează forŃa efectivă:
π  D2c
Fef =  p-π  Dc  H  p  µ3
4
Fef = 2442,902N
Qef =h  Fef
Qef= 330,524N
unde : h=0.135

8
 5.2. Calculul cursei pistonului
Pentru determinarea deplasarii curente a
pistonului s, în figura alăturată este schiŃat
mecanismul în cele două poziŃii corespunzătoare,
pentru Dmax şi pentru D (diametrul curent), pentru
care înclinarea tachetului este:

max  0   max
Sau valoarea curenta:
  0  
Se notează OA’ cu a şi se proiecteaza conturul OA’BAO pe axele OX şi OZ,
de unde se obŃin relaŃiile:
L2  cos max  s  a  cos  L2  cos   0
L2  sin max  a  sin   L2  sin   0
Dacă din a doua ecuaŃie se scoate a şi se inlocuieşte in prima, atunci expresia
lui s devine:
s  [cos   cos max  sin max  sin   ctg ]
Cursa totala a pistonului este pentru   min , astfel cursa totala este:

st  [cos min  cos max  sin max  sin min  ctg ]