Curs 5

Vibratii si Dinamica Masinilor

Prof.univ.dr.ing.Florin Bauşic
2013
 VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE CU
UN GRAD DE LIBERTATE

• Sistemul mecanic cu un grad de libertate se compune din unul

sau mai multe elemente elastice şi un element masic care se află fie
în mişcare de translaţie, fie în mişcare de rotaţie.
• În figurile de mai jos sunt prezentate sistemele mecanice alcătuite
dintr-un element masic caracterizat de masa m sau momentul de
inerţie I, J sau Ip şi un element elastic care, în funcţie de tipul de
solicitatre, poate avea trei tipuri de deformaţii şi anume :

• deformaţii axiale (fig.4.1)- în cazul solicitării de întindere –

compresiune

• deformaţii de încovoiere (fig.4.2)- în cazul solicitării de încovoiere

• deformaţii de torsiune ( fig.4.3) –în cazul solicitării de torsiune

( răsucire)
 VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE CU
UN GRAD DE LIBERTATE

G, Ip
E,I
l

E,A l
y
l O φ
m
y

Solicitarea de întindere Solicitarea de încovoiere Solicitarea de rasucire

 VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE CU
UN GRAD DE LIBERTATE

• În cazul solidului rigid sau a unui sistem mecanic liniar

format din corpuri rigide, având un grad de libertate,
ecuaţia diferenţială a mişcării nu mai poate fi scrisă
utilizând numai teorema impulsului sau ecuaţia
fundamentală a dinamicii.
• După cum s-a arătat în cadrul cursului de dinamică,
ecuaţia diferenţială a mişcării poate fi obţinută utilizând :
1. Teorema energiei cinetice sub formă diferenţială
2. Teorema momentului cinetic
3. Principiul lui D’Alembert
4. Principiul lucrului mecanic virtual
5. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa a II-a
 VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE CU
UN GRAD DE LIBERTATE

• În cadrul acestui capitol vom utiliza ca

metodă de abordare pentru obţinerea
ecuaţiei diferenţiale a mişcării, ecuaţiile
lui Lagrange de speţa a II-a.
• Deoarece solidul rigid sau sistemul
mecanic liniar are un un grad de libertate,
ecuaţiile lui lui Lagrange de speţa a II-a se
vor scrie fără indici devenind practic o
singură ecuaţie de forma :
VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE CU
UN GRAD DE LIBERTATE

d  E  E
  
q

 QP  QF  QR
dt  q  q

E - energia cinetică
q - coordonata generalizată
q - viteza generalizată
QP - forţa generalizată corespunzătoare forţelor
restauratoare sau care derivă dintr-un potenţial
QF - forţa generalizată corespunzătoare forţelor sau
momentelor perturbatoare
QR - forţa generalizată corespunzătoare forţelor de
rezistenţă proporţionale cu viteza
 Formele pătratice ale energiei cinetice E,
energiei potenţiale V şi funcţiei disipative D

• Energia cinetică E poate fi scrisă sub

forma :
1 2
E  aq
2
a - coeficientul de inerţie care poate reprezenta masa
corpului m dacă q este o lungime, sau momentul
de inerţie masic J daca q este o mărime unghiulară
 Formele pătratice ale energiei cinetice E,
energiei potenţiale V şi funcţiei disipative D

• Energia potenţială V are expresia :

1 2
V  cq
2
Unde c - coeficientul de rigiditate
 Formele pătratice ale energiei cinetice E,
energiei potenţiale V şi funcţiei disipative D

• În mod analog funcţia disipativă D

poate fi scrisă sub forma:

1 2
D  bq
2
unde:
b - coeficientul de amortizare
Ecuaţia lui Lagrange de speţa a II-a

• Având exprimate E, V şi D sub formă pătratică se

pot calcula forţele generalizate care intervin în
ecuaţia lui Lagrange de speţa a II-a :

V D LF
QP   QR  QF 
q q q
Unde:

F -lucrul mecanic virtual corespunzător excitaţiilor

L
reale ale sistemului mecanic liniar
q -deplasarea virtuală
 Ecuaţia diferenţială de mişcare a unui sistem
mecanic liniar cu un grad de libertate

• Se analizează cazul general al mişcării

sistemului mecanic liniar cu un grad de
libertate, în jurul poziţiei de echilibru stabil,
când asupra lui acţionează forţele Fe
restauratoare , forţele de rezistenţă,
proporţionale cu viteza Fa şi forţele
perturbatoare F
 Ecuaţia diferenţială de mişcare a unui sistem
mecanic liniar cu un grad de libertate

• ALGORITM DE CALCUL
1. Pentru determinarea poziţiei sistemului
se alege coordonata generalizată q.
2. Se exprimă apoi energia cinetică E,
energia energia potenţială V şi funcţia
dispativă D sub formă pătratică, utilizând
relaţiile precedente:
1 2 1 2
E  aq V  cq
1 2
D  bq
2 2 2
 Ecuaţia diferenţială de mişcare a unui sistem
mecanic liniar cu un grad de libertate

3. Se determină apoi forţele generalizate

care intervin în ecuaţia lui Lagrange de
speţa a II-a.
Astfel avem :
V
QP    cq
q
D
QR    bq
q
 Ecuaţia diferenţială de mişcare a unui sistem
mecanic liniar cu un grad de libertate

• Presupunând ca forţa perturbatoare

F=F0 sinωt acţionează în sensul
coordonatei generalizate q, rezultă:
LF Fq
QF    F  F0 sin t
q q
 Ecuaţia diferenţială de mişcare a unui sistem
mecanic liniar cu un grad de libertate

• Se calculeza expresiile care intervin în membrul

stâng al ecuatiei lui Lagrange de speta a II-a tinând
cont de expresia energiei cinetice:

1 2
E  aq V
2 QP    cq
q

E E d  E 
0  aq    aq
q q dt  q 
 Ecuaţia diferenţială de mişcare a unui sistem
mecanic liniar cu un grad de libertate

• Introducând în ecuaţia lui Lagrange de speţa

a II-a expresiile anteriorare precum si QP ,
QF si QR
d  E  E
    QP  QF  QR
dt  q  q

V D
QP    cq QF  F0 sint QR    bq
q q
se obţine ecuaţia diferenţială de mişcare sub forma :

  bq  cq  F0 sin t
aq
 Ecuaţia diferenţială de mişcare a unui sistem
mecanic liniar cu un grad de libertate

Comparând (4.12) cu ecuaţia diferenţială corespunzătoare

vibraţiilor forţate amortizate (4.13), studiată în cadrul cursului anterior:

  bq  cq  F0 sin t
aq (4.12)

mx  cx  kx  F0 sin t (4.13)

rezultă că ecuaţiile diferenţiale sunt identice şi deci toate rezultatele şi concluziile

din cadrul cursului anterior se pot aplica cu succes şi aici în momentul în care
s-a obţinut ecuaţia diferenţială care guvernează mişcarea.
 APLICATIA 1
7
A B
m 1  1 kg ; m 2  2 kg ; m 4  1 kg ;
l/4 m 6  3 kg ; l  0 ,6 m ; k  20 N / m ;
F
C
D 4 y 0  0 ,2 cm ; y 0  8 cm / s ; F0  100 N .
r4
k 6
l

2
l/4
O2

r2
1

y
 APLICATIA 1

• Pentru sistemul din figură se neglijează forţele de

rezistenţă şi masa resortului elastic. Se cere să se
determine:
• 1) pulsaţia proprie p şi perioada micilor oscilaţii T;
2) legea mişcării libere pe verticală a corpului punctiform 1
considerând originea O a axei Oy în poziţia de echilibru
static a corpului şi condiţiile iniţiale :y0  0 ,2 cm y 0  8cm / s
Expresia legii de miscare se va pune sub forma :

y  A sin pt   
 APLICATIA 1

• 3) legea mişcării forţate pe verticală a corpului 1,

considerând că asupra sistemului acţionează forţa
perturbatoare F  F sin t cu aceleaşi condiţii
0
iniţiale ca la punctul 2.

• Pentru aceasta se vor considera cazurile:

p (anterezonanţă);
a)  
2

b) p (rezonanţă).
 REZOLVARE
• Se va utiliza ecuatia lui Lagrange de speta a
II-a
d  E  E
    QP  QF  QR
dt  q  q


1. Se alege coordonata generalizată q = y.

2. Se exprimă apoi energia cinetică E a întregului sistem de

corpuri în functie de viteza generalizata y
2
 I. Determinarea energiei cinetice E

1. Expresia energiei cinetice a sistemului

este:
E  E 1  E 2  E 4  E 6 ; E7  0 ; E arc  0

Corpul 1 executa o miscare de translaţie :

1 1
E1  mv  m1y 2
2
2 2
Corpul 2 executa o miscare de rotatie fata de axa fixa O2

1
E 2  J 0  22
2
 I. Determinarea energiei cinetice E
1
E2  J 0  22
2
Analizând expresia energiei cinetice a corpului 2 se constata ca intervin
doua marimi mecanice distincte si anume:
a) O marime dinamica exprimata prin momentul de inertie J0
b) O marime cinematica ω2
-Momentul de inertie se exprima conform celor studiate la cursul de
mecanica
- Viteza unghiulara ω2 se va deterrmina în mod concret printr-o analiza
cinematica a miscarii sistemului de corpuri
 REZOLVARE
7 ()
A B
B'
k A'
D C' F
 D' C
G
6 G'
I
m6,l E E' 4
m4,r4
O
2
B vB

m1 C vC
y
I
 REZOLVARE

Studiul cinematic al sistemului de corpuri

 I. Determinarea energiei cinetice E

1
E 2  J 0  22
2
Exprimând :

m 2 r22
J O  J O2 
2
y 4 y
2   (Conform studiului cinematic efectuat)
r2 l
Energia cinetica a corpului 2 devine:
2
1 1 1 2 y   1 m2 2
E 2  J 0  2   m 2r2    
2
y
2 2 2  r2  2 2
 I. Determinarea energiei cinetice E

• Dina analiza figurii rezulta:

y  EE'  r2   2 r2   6 l y 4y
 
r2 l
Corpul 6 executa o miscare de rotatie fata de axa fixa O6 =O2
1
E6  J 662
2
1 2 1
J6  ml  m6 l 2
3 3 2
1 1 1  y  1 16
y E6  J 662 E 6   m 6 l 2  4    m 6 y 2
6     2  4 2 2 3  l 2 3
l
 I. Determinarea energiei cinetice E

Corpul 4 executa o miscare plan-paralela

1 1
E4  m 4 v C  J Cm 24
2
2 2
1 1
J C  mr 2  m 4r42
2 2
v B  v A  l  4 y
vB vC CI v B 4y y
4    vC  vB   2y 4  2
BI CI BI 2 2r4 r4

2
1 1 1  y  1
 E 4  m 4 2y 2   m 4r42  2   6m 4 y 2
2 2 2  r4  2
 I. Determinarea energiei cinetice E

• Energia cinetica a sistemului este:

E  E 1  E 2  E 4  E6
1
E1  m1 y 2
2
1 m2 2
E2   y
2 2
1 m 16 
1 16 Rezulta: E  m1  2  m 6  6 m 4  y 2
E6  . m6 y 2 2 2 3 
2 3
1
E4  6 m 4 y 2
2
 I. Determinarea energiei cinetice E

m 2 16
m 0  m1   m 6  6m 4
2 3
2 16
m 0  1    3  6  1  24 kg
2 3

Se obtine energia cinetica a sistemului sub forma:

1
E  24 y 2

2
 II. Determinarea energiei potetiale V

• Deoarece corpurile 2 şi 4 îşi menţin centrul

de greutate O şi C la aceeaşi înălţime în
timpul mişcării experia energiei potentiale
este:
V  V1  V6  Varc
V1  m1gy corpul 1 coboară cu y

V6  m 6 gh
h este înălţimea cu care a coborât centrul de greutate al barei 6
 II. Determinarea energiei potetiale V

în ipoteza micilor oscilaţii:

l 2
2
l 14y y2
h  1  cos    
l
    4
2 2 2 2 2 l  l

V6  m 6 gh g 2
 V6  4m 6 y
l
1 1 2 1
Varc  k  st     k st  k2 st   
2
2 2 2
 st este deformaţia (întinderea) resortului elastic pentru a
menţine sistemul în poziţia de echilibru static.
 II. Determinarea energiei potetiale V

  DD' DD' 
3 3 3 y
l sin  l  l 4  3 y
4 4 4 l

1 1 2 1
Varc  k  st     k st  k2 st   
2
2 2 2

1
 Varc   k  3  y  2 st  3y 
2
 II. Determinarea energiei potetiale V

 V 
Dar V este minima pentru poziţia de echilibru static (   0 sau y0 )    0
 y  y  0
V  V1  V6  Varc

V1  m1gy
g 2
V6  4 m6 y
l

 k  3  y  2 st  3 y 
1
Varc 
2

1 g 1 g
V  9ky2  3k st y  m1gy  4m 6 y 2   9k  8m 6 y 2  3k st  m1g y
2 l 2 l
 II. Determinarea energiei potetiale V
1 g 2
V   9 k  8m6  y  3k st  m 1 g  y
2 l

 V 
  0
 y  y 0
V  g
  9k  8m6  y  3k st  m1 g 
y  l

 V 
   3k st  m1g  0 m1 g
 y  y  0  st 
3k
1 g 2
V   9k  8m 6 y
2 l
 1.Determinarea pulsaţiei proprii p şi
perioada micilor oscilaţii T
1 g 1
V   9k  8m 6 y 2
2 l V  k0 q 2
2
coeficientul de rigiditate:
g
k 0  9k  8m6 Numeric:
l
9 ,81
k 0  9  2000  8  3   17607 ,6 N / m  176 ,076 N / cm
0 ,6
1
V  .17607 ,6 y 2
2

Pulsaţia proprie este: k0 17607 ,6

p   27 ,086 rad / s
m0 24

2
iar perioada: T  0,232 s
p
III. Determinarea fortei perturbatoare generalizate QF

Forta perturbatoare generalizata se calculeaza cu relatia :

LF
QF 
y
Lucrul mecanic elementar produs de forţa perturbatoare este:
LF  F C
unde

C este deplasarea virtuală a punctului de aplicaţie a forţei F

(corespunzătoare unei deplasări virtuale y aplicate corpului 1).
 III. Determinarea fortei perturbatoare generalizate QF

• Deplasarea virtuală unghiulară a barei

este:   4 y
l
Deplasarea virtuală pe orizontală a punctului A
(egală cu deplasarea virtuală a punctului B):

y
 A   B  l sin  l  l  4   4y
l
Dacă deplasările virtuale ale punctelor B şi C au loc cu viteze constante

 B  v Bt  C 
vC 
 B  B  2y
 C  v C t vB 2
III. Determinarea fortei perturbatoare generalizate QF

LF  F C

L  2 Fy
F

LF 2 Fy
 Q F Q  L 
F
 2 F  2 F0 sin t
yy
F
y

QF  2 F0 sint
 2.Legea mişcării libere pe verticală a corpului
punctiform 1
d  E  E
   QP  QF  QR
dt  q  q

1 V
E 24 y 2 1
V  .170 ,076 y 2 QP    17607 ,6 y
2 2 y

E E
0  24 y d  E 
   24 y QF  2 F0 sint
y y
 dt  y 

QR  0
2 F0
y  p y  h sin t
2 h
m0
2  100
17607 ,60 h  8 ,33 m / s 2
p 
2
 p  27 ,086 rad / s 24
24
 2.Legea mişcării libere pe verticală a corpului
punctiform 1

• Forma sub care trebuie pusă legea

mişcării libere va fi :
y 0  0 ,2 cm
y  A sin pt    y 0  8 cm / s
  
y 
2

1/ 2
 2  8 2 
1/ 2 F0  100 N
A   y02   0    0 ,2      0 ,357 cm
  p     27 ,086  

y0 . p
tg   0 ,595 rad ( 34 ,10 )
y 0

yt   0 ,357 sin27 ,086 t  0 ,595  [ cm ]

3. Legea mişcării forţate pe verticală a corpului 1, în
conditiile ω = p/2 ( anterezonanta)

La anterezonanta ecuatia de miscare are forma:

  
y  A sin pt     2
f0
 sin t  p sin pt 
p 2  
1 2h  4h
y  y 0 cospt   y 0   sin pt  2 sin 0,5pt
p 3p  3p
4h 4  8 ,33
  0 ,0151m  1,51 cm
3p 2
3  27 ,086 2

1 2h  1  2  8 ,33 
 y 0     0 ,08    0 ,00462 m  0 ,462 cm
p 3 p  27 ,086  3  27 ,086 

yt   0 ,2 cos 27 ,086 t  0 ,462 sin 27 ,086 t  1,51 sin 13 ,543t [ cm ]

 4. Legea mişcării forţate pe verticală a corpului 1, în
conditiile ω = p ( rezonanta)

• Legea de miscare în conditiile rezonantei este:

y  A sin pt    
f0 f0 t
2
sin pt  cos pt
2p 2p
1 h  h
y  y 0 cos pt   y 0   sin pt  t cos pt
p 2p 2p
h 8,33
  0,1538m  15,38 cm
2p 2  27,086
1 h 
 y 0   
1
0 ,08  0 ,1538   0 ,00863 m  0 ,863 cm
p 2 p  27 ,086

yt   0,2 cos 27,086t  0,863 sin 27,086t  15,38t cos 27,086t [cm]
Tema 1
DATE

m 1  1kg ; m 2  2 kg ; r2  0 ,2 m ;
m 5  1 kg ; i 05  r 2
r  0 ,1 m ; m 6  4 kg ;
l  0 ,6 m ; k  8 N / cm ; y 0  0 ,2 cm ;
y 0  8 cm / s ; F0  20 N ;
M 0  40 Ncm
TEMA 1
VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE CU
UN GRAD DE LIBERTATE
VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE CU
UN GRAD DE LIBERTATE
VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE CU
UN GRAD DE LIBERTATE
VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE CU
UN GRAD DE LIBERTATE