Dinamica sistemelor de puncte

materiale si a solidului rigid

Curs 6
prof.univ.dr.ing. Florin Bauic
2013
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Dinamica sistemelor de puncte materiale
opereaz cu aceleai noiuni specifice care s-au
utilizat n cadrul capitolelor precedente i anume
noiunile de impuls, moment cinetic, energie
cinetic i lucru mecanic.
Studiul dinamic al micrii unui sistem de puncte
materiale se efectueaz utiliznd aceleai
metode generale care s-au utilizat n cadrul
capitolelor 2 i 3.
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Impulsul
Impulsul unui sistem de puncte materiale
se definete ca suma impulsurilor
punctelor sistemului:
n

H m v i i
i 1

v
dr
; i
n

H m
dr d

dt dt
i m
i
r

d
dt
M r Mv
n

i i
c c

dt
i i 1 i 1

Mr m r
c i i
i 1

M m , i
i 1
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Rezult c impulsul unui sistem de puncte
materiale este egal cu impulsul centrului
maselor n care ar fi concentrat ntreaga
mas a sistemului de puncte materiale.

H M vc
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Momentul cinetic
Momentul cinetic al unui sistem de puncte
materiale calculat n raport cu un punct fix O
reprezint suma momentelor cinetice ale
punctelor materiale ale sistemului n raport cu
acelai punct fix O:

K r m v r H
n n

0 i i i i i
i 1 i 1
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Energia cinetic
Energia cinetic a unui sistem de puncte
materiale se definete ca suma energiilor
cinetice ale punctelor sistemului.

1 n

E m v 2

2
i i
i 1
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Lucrul mecanic
n cadrul Staticii s-a artat c asupra unui
sistem de corpuri modelate prin puncte
materiale, acioneaz dou tipuri de fore:
R , R exterioare i F interioare . Lucrul
d
i
L
i ij

mecanic elementar al forelor exterioare

este dat de relaia:

dL R d r R d r
ext
d
i i
L
i i
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Dac legturile exterioare ale sistemului
de puncte materiale sunt fr frecare,
atunci toate forele de legtur sunt
perpendiculare pe deplasrile elementare
dri i deci expresia R dr devine egal
L
i i

cu zero. n acest caz lucrul mecanic

elementar este:
dL R dr
ext
d
i i
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Lucrul mecanic elementar al forelor
interioare este:
dLint
F dr F v dt
j 1 i 1
ij i
j1 i 1
ij i

Cazurile pentru care dLint este nul sunt

urmtoarele :
F v
ij i F 0
ij

dr 0
i
cnd distana dintre dou puncte materiale este fix,
de exemplu dou puncte materiale legate printr-un fir inextensibil
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Metode generale utilizate n studiul dinamicii
sistemelor de puncte materiale
Metodele utilizate n studiul dinamicii
sistemelor de puncte materiale sunt
aceleai care s-au folosit i n cadrul
capitolelor precedente i anume:
1) ecuatia fundamental a dinamicii ;
2) metode bazate pe teoreme generale
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Ecuaia fundamental a dinamicii n cazul
sistemelor de puncte materiale
Micarea unui sistem de puncte materiale , se
studiaz n raport cu un reper fix, cu ajutorul
unui sistem de n ecuaii difereniale vectoriale,
provenit prin aplicarea ecuaiei fundamentale a
dinamicii pentru fiecare punct material izolat din
sistem dup ce i s-a aplicat axioma legturilor.
DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Astfel se obine:
m 1 r1 F1 R1 F12 ...... F1 n

m 2 r2 F2 R2 F21 ...... F2 n (1)

...
m r F R F ...... F
n n n n n1 n ,n 1

innd cont c forele interioare i sunt egale,

i de sensuri contrare, nsumnd ecuaiile (1) se
obine: n n n

m r R R
d

i 1
L
i i
i
i
i
i (2)
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Metode bazate pe utilizarea teoremelor
generale
Ecuaiile (2) pot fi scrise i sub forma:
n n n n n

m &
r& R R F
i 1
i i
i 1
i
d

i 1
i
L

j 1 i 1
ij

innd cont c:

F 0
j 1 i 1
ij

r d r d v
dt dt
i i i
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Se obtine:
d d

n n n

m v m v H R R
d L

dt dt
i i i i i i
i 1 i 1 i 1

Relaia astfel obtinuta reprezint teorema impulsului.

 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Dac n deducerea relaiei precedente se
folosete exprimarea impulsului sub forma
H M vc

se obine teorema micrii centrului de

mas. Astfel rezult:

Ma R R
c
d
i
L
i
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Deci centrul maselor unui sistem de
puncte materiale se mic ca un punct
material n care este concentrat toat
masa sistemului i asupra cruia
acioneaz rezultanta forelor exterioare.
Se menioneaz c teorema micrii
centrului de mas nu reprezint o teorem
nou ci o alt form de prezentare a
teoremei impulsului.
Aplicaia 1
 Rezolvare

Schema de calcul
Rezolvare
Rezolvare
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Teorema momentului cinetic
Pentru un sistem de puncte materiale teorema
momentului cinetic are urmtoarea formulare: derivata
n raport cu timpul a momentului cinetic calculat n raport
cu un punct fix O, este egal cu suma momentelor
forelor exterioare calculate n raport cu acelai punct fix
O. Analitic teorema se exprim prin relaia:

K M R M R

n n
d L
0 0 i 0 i
i 1 i 1
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Teorema energiei cinetice
Variaia energiei cinetice a unui sistem de puncte
materiale calculat n raport cu un sistem de referin fix,
este egal cu suma dintre lucrul mecanic al forelor
exterioare i lucrul mecanic al forelor interioare:

dE dL dL ext int
 DINAMICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Teorema energiei cinetice poate fi exprimat i sub form finit:

E E L L
f i ext int

Ef - energia cinetic n starea final

Ei - energia cinetic starea iniial
Lucrul mecanic elementar al forelor interioare este nul n condiiile
precizate anterior
OBSERVAIE: Se obin i aici legi de
conservare pentru toate teoremele generale .
DATE :
, P, Q
Aplicaia 2
Se cere:
a1 ; a2
 Rezolvare
Studiul cinematic
dE = dL
Rezolvare
 Rezolvare

Rezulta:
 Aplicaia 3
S se determine
acceleraia sistemului
de corpuri din figura
cunoscnd c discul
de raz este de
mas neglijabil, iar
micarea pe planul
nclinat se face fr
frecare n sensul
indicat n figur.
 Rezolvare
Metoda I (ecuaia fundamental a
dinamicii)
Se aplic ecuaia vectorial a micrii,
n n n

i 1
m i ri

i
Rid
i
Ri L

care proiectat pe direcia planului nclinat devine:

m1 m2 a m1 m2 sin g
Rezulta: a
m1 m2 sin g
m1 m2
 Rezolvare
Metoda a II-a ( teorema impulsului)
Se aplica relatia :
n n

H

i 1
Rid
i 1
Ri L

pentru fiecare corp izolat :

m am gS
1 1 1

m a S m g sin
2 1 2

m 2
m a m m sin g
1 1 2

(m m sin )
a g 1 2

m m 1 2
 Rezolvare
Metoda a III-a (teorema momentului
cinetic)
Se aplic relaia M R M R
K
n
d
n
L

0 0 i 0 i
i 1 i 1

proiectat pe o ax perpendicular pe planul micrii i care trece

prin O. Astfel se obine:
m gR m gR sin
K oz 1 2

K m vR m vR
oz 1 2

oz (m 1 m 2 )Ra
K
 Rezolvare
(m m )Ra
K oz 1 2

m gR m gR sin
K oz 1 2

(m m )Ra R(m m sin )g

1 2 1 2

Rezulta:

(m m sin )
a 1
g 2

m m 1 2
 Rezolvare
Metoda a IV-a (teorema energiei
cinetice sub form diferenial)
dE dL
Se exprim energia cinetic a sistemului sub forma:
1 1
E m v (m m ) v
2 2

2 2
i i 1 2

dE (m m ) vdv
1 2
 Rezolvare
Lucrul mecanic elementar pentru sistemul
de puncte materiale este:
dL (m m sin )gdy
ext 1 2

dL 0
int

dE (m m ) vdv
dE dL
1 2

(m m ) vdv (m m sin )gdy

1 2 1 2
 Rezolvare
1
(m m ) vdv (m m sin )gdy
1 2 1 2
dt

vdv gdy
(m m ) m m sin
dt dt
1 2 1 2

dv
a
dt ( m 1 m 2 )a ( m 1 m 2 sin )

dy ( m 1 m 2 sin )
v a
m1 m 2
g
dt
 Dinamica solidului rigid
 Notiuni fundamentale
Impulsul
Impulsul unui rigid ntr-o micare general are expresia:

H vdm
D

v v r0

H (D)
( v r )dm
0 (D)
v dm
0 (D)
( r )dm
 Impulsul
Deoarece domeniul de integrare (D) se
refer doar la distribuia masei a rigidului,
rezult c vitezele v i pot fi scoase de
sub integral. Astfel se obine:

H v0

(D)
dm

(D)
r dm
 Impulsul
Dar

(D)
dm M
i conform teoremei momentelor statice:
(D)
rdm r MC

H M ( v 0 rC )
 Impulsul
Dar

v v r
C 0 C

H M ( v 0 rC )
H Mv C

Din analiza relaiei rezult c impulsul unui rigid nu depinde de tipul de

micare pe care l execut, fiind egal cu impulsul centrului su de mas.
 Momentul cinetic
Momentul cinetic depinde de tipul de
micare pe care o execut rigidul.
Momentul cinetic al unui rigid ntr-o
micare general are expresia:

K0
(D)
r v dm
 Momentul cinetic
n cazul micrii de translaie :
vv C

K
0 (D)
r v dm (
C (D)
r dm ) v r M v r Mv
C C C C C

H Mv C

K r H
0 C
 Energia cinetic
Energia cinetic pentru rigidul aflat n
micare de translaie

1 2
E v dm
2
D

vv C

1 1
E v dm m v C2
2
C
2 2
D
 Energia cinetic
Energia cinetic pentru rigidul aflat n
micare de rotaie
Fr a restrnge din generalitate se
consider c rigidul efectueaz o rotaie n
jurul axei Oz , cu viteza unghiular :
k
 Energia cinetic
i j k
v r 0 0 yi xj
x y z

1 2 1
E v dm
2
( x y )dm J z 2
2 2

2 2 2
D D
 Aplicatia 4
Sa se determine
energia cinetic a
barei AB de mas m
avnd lungimea l din
figura, n momentul
cnd viteza punctului
A este v0 .
 Rezolvare

C.I.R.

vo vo vo 2
I AB
I AI AB cos
2 l
AI l
2
 Rezolvare
Momentul de inerie calculat faa de I
este :
J J md
I C
2

ml 2

J
12
C

AB l
d
2 2
ml ml2
ml 2 2

J
12 4 3
I
 Rezolvare
Energia cinetic are expresia:
1
E J 2

2
I I

ml 2 ml 2 ml 2
JI
12 4 3 1 ml 2 2v o2 mv o2
vo
E 2
I AB
vo
2 2 3 l 3
2 l
l
2
Aplicatia 5
Rezolvare
Rezolvare
Aplicatia 6
Rezolvare
METODE GENERALE DE STUDIU
N DINAMICA RIGIDULUI
Pentru a determina n mod univoc
parametrii cinematici ai rigidului r; r ; r , este
necesar s se scrie 3 ecuaii scalare n
planul i 6 ecuaii scalare n spaiul . Ca
metode de studiu se vor folosi :
teoremele generale;
metoda cineto static.
METODE GENERALE DE STUDIU
N DINAMICA RIGIDULUI
Teoremele generale se aplic n centrul de mas al
rigidului sau fa de un reper fix care n anumite situaii
poate fi i C.I.R. Prin extinderea relaiilor obinute la
sisteme de puncte materiale, rezult urmtoarele
teoreme pentru rigidul liber :
H d H R d
Teorema impulsului
dt
d
K K
M R d Teorema momentului cinetic
dt
c C C

dE dL ext
Teorema energiei cinetice sub
forma diferentiala
METODE GENERALE DE STUDIU
N DINAMICA RIGIDULUI
Observatii
n relaia dE=dL nu apare lucrul mecanic elementar al
forelor interioare , deoarece distana dintre dou
puncte oarecare aparinnd rigidului, este fix prin
definiia dat rigidului, i deci rezult .
dL 0 int

Teorema energie cinetice poate fi scris i sub form

finit:

E E L
f i ext
 Aplicatia 7
S se determine
acceleraia centrului
discului , de raz R A

i mas m, care are

nfurat pe periferia O

sa un fir inextensibil I
mg
C

a crui extremitate y
R

este fixat n punctul

A. Discul coboar
sub aciunea propriei
greuti.
 Rezolvare
Metoda I
Se utilizeaz teorema
energiei cinetice sub
forma diferenial:
dE dL
v
v R; C

R
C

mR 2
1 1 3
J E mv J
2 2
E mv 2

2 2 4
C C C
2
C
 Rezolvare
3
E mv 2

4
C

3
dE mv dv
2
C C
dE dL
dL mgdy C

3
mv dv mgdy
2
C C C
 Rezolvare

3
mv dv mgdy
2
C C C

de unde dup mprirea cu dt i

simplificare cu vC se obine :
2
a g
3
 Aplicatia 8
Date :
M, m, k ,R

Sa se
determine
perioada
de
oscilatie T
Rezolvare
Rezolvare
Rezolvare
Rezolvare
 Aplicatia 9
Date :
M, m, R,
0

Se cere

Rezolvare
 Rezolvare
Se aplica teorema momentului cinetic
Rezolvare
Rezolvare