Curs 5

Prof.univ.dr.ing. Florin Bausic

2013
 Astfel, notiunile specifice definite pentru
sistemul de puncte materiale devin pentru
solidul rigid:
H vdm KO r vdm
(M ) (M )

2
v
E dm
2
(M )
 Din analiza acestor relatii se constata ca ele
contin un grad mare de generalitate; de aceea,
pentru a putea fi utilizate n mod concret n
studiul dinamicii solidului rigid este necesar sa
fie particularizate pentru fiecare tip de miscare
pe care o poate executa solidul rigid.
Particularizarea relatiilor se va face tinnd
seama ca viteza v care apare n cele trei relatii
trebuie sa fie exprimata n concordanta cu tipul
miscarii executate de solidul rigid.
 prin exprimarea vitezei n functie de tipul
miscarii executate de solidul rigid, n
relatiile integrale apar termeni de forma:
x 2dm y 2dm ( x 2 y 2 z 2 )dm
(M )
(M ) (M )

care trebuie explicitati.

Acesti termeni reflecta caracteristicile
inertiale ale masei si se numesc momente
de inertie
 Momentele de inertie mecanice arimi
mecanice care caracterizeaza distributia masei
unui sistem de puncte materiale sau a unui rigid.
Se considera un sistem de n puncte materiale
fiecare avnd masa mi . Fie distanta di de la
punctul Ai la o axa ? .
Prin definitie, se numeste moment de inertie
mecanic al sistemului de puncte materiale n raport cu
axa ? suma produselor dintre masele mi si patratul
distantelor la axa.
- momente de inertie planare:

J xOy m i z i2 ;
i 1
n

J xOz m i y i2 ;
i 1
n

J yOz m i x i2
i 1
- momente de inertie planare pentru solid rigid:

Daca masele sunt distribuite continuu,

sumele din expresiile precedente devin integrale
extinse la ntregul volum ocupat de mase :

J xOy z 2 dm ;
D

J xOz y 2 dm ;
D

J yOz x 2 dm
D
 - momente de inertie axiale:

Pentru sisteme de puncte materiale vom avea:

Jx mi y i2 z i2 ;
i 1
n

Jy mi x i2 z i2 ;
i 1
n

Jz mi x i2 y i2
i 1
 - momente de inertie axiale:

Pentru solide rigide relatiile de definitie sunt::

Jx y2 z 2 dm ;
D

Jy x2 z 2 dm ;
D

Jz x2 y 2 dm
D
 - momente de inertie polare:
n
JO mi xi2 yi2 z i2
i 1
Pentru solide rigide relatiile devin:

2 2 2
O
D
 se mai definesc momentele de inertie
centrifugale ca fiind suma produselor
dintre masele punctelor materiale si
distantele la doua plane perpendiculare.
 - momente de inertie centrifugale:
Pentru sisteme de puncte materiale:
n n n
J xy mi xi yi ; J xz mi xi z i ; J yz mi yi z i
i 1 i 1 i 1

Pentru solide rigide:

J xy x y dm ; J xz x z dm ; J yz y z dm
D D D
 OBSERVATIE: Momentele de inertie
planare, axiale si polare sunt ntotdeauna
pozitive, pe cnd momentele centrifugale
pot fi pozitive, negative sau nule.
De exemplu, daca sistemul admite o axa
de simetrie, momentul centrifugal este nul
daca una din axe este chiar axa de
simetrie.
 OBSERVATIE: Pentru corpuri omogene, domeniul de
integrare (D) se particularizeaza n functie de clasificarea
corpurilor n bara, placa, bloc, integrala devenind simpla,
dubla sau tripla.
Corp tip bara ( D) (l ) r dm l r dl
(l ) (l )

Corp tip placa ( D) ( A) r dm A r dA

( A) ( A)

Corp tip bloc ( D) (V ) r dm V r dV

(V ) (V )
 Din relatiile de definitie se obtin imediat urmatoarele
relatii de legatura ntre momentele de inertie :

JO J xOy J xOz J yOz

1
JO Jx Jy Jz
2
Jx J xOy J xOz ; J y J yOx J yOz ; J z J zOx J zOy

- n plan nd ca toate punctele se afla n planul Oxy

JO Jx Jy
 Momentele de inertie mecanice axiale si cele centrifugale pot fi
scrise mpreuna ntr-o matrice patrata, numita matricea de inertie a
sistemului de puncte materiale sau a rigidului, n raport cu sistemul
de referinta Oxyz:

Jx J xy J xz
J J yx Jy J yz
J zx J zy Jz
 Raza de inertie (raza de giratie)
Se considera momentul de inertie planar, axial sau polar,
J, al unui sistem de puncte materiale sau al unui mediu
continuu, de masa M.
Se numeste raza de inertie (raza de giratie) distanta i
fata de planul, axa, respectiv polul n raport cu care este
calculat momentul de inertie J, la care trebuie plasat un
punct material avnd aceeasi masa M ca sistemul
(respectiv mediul continuu), pentru a avea acelasi
moment de inertie J:
J
i
M
 1. ntre momentele de inertie mecanice J si momentele de inertie
geometrice I exista relatia:
J I

2. n majoritatea cartilor tehnice gen memoratoare sau ndrumare cu

caracter general, se gasesc tabelate valorile momentelor de inertie
calculate n raport cu axe care trec prin centrul de greutate (masa) al
corpurilor uzuale.
3. n unele probleme de dinamica este necesara cunoasterea momentelor
de inertie n raport cu repere diferite (plane, axe, puncte), care, n general
nu trec prin centrul de greutate (masa).
Pentru a nu se relua calculele de fiecare data, se urmareste stabilirea unor
relatii care sa permita determinarea acestor momente de inertie n functie
de momentele de inertie calculate fata de centrul de greutate si care n
general pot fi gasite n tabele. a n cele ce urmeaza relatii
de calcul privind:
variatia momentelor de inertie fata de axe paralele
variatia momentelor de inertie fata de axe concurente
 Momentul de inertie n raport cu o axa ( ? ) paralela cu
axa ce trece prin centrul de greutate al solidului rigid,
este egal cu suma dintre momentul de inertie n raport
cu o axa (? C) care trece prin centrul maselor si
produsul dintre masa M a solidului si patratul distantei
dintre axe d :

C
 Relatii de calcul pentru momente de inertie ale

corpurilor omogene uzuale

Bara omogena de masa m si lungime l

Se vor determina momentele de inertie polare JO JC
y

.
l

x
C
x dx
 Relatii de calcul pentru momente de inertie ale

m
corpurilor omogene uzuale
l
l
y
2 2 l3 ml 2
JO x dm x dx
3 3
(l ) 0

l l
2
2 2 ml 2
JC x dm x dx x
12 C
(l ) l
2
x dx
Sau folosirea teoremei lui Steiner :

2
1 ml 2 ml 2 ml 2
Jc JO m
2 3 4 12
 %calculul momentelor de inertie la o bara dreapta de lungime l
syms l ro x m %introducere de obiecte simbolice
ro=m/l; l

I1=int(x^2,x,0,l);%calculul integralei JO x 2 dx
Jy=ro*I1; 0

Jx=0;
JO=Jx+Jy;
JC=JO-m*(l^2/4);%teorema lui Steiner
%afisarea rezultatelor
disp('Rezultate:')
disp('')
Jy
JO
JC
Rezultate:
Jy =1/3*m*l^2
JO =1/3*m*l^2
JC =1/12*m*l^2
 Relatii de calcul pentru momente de inertie ale

corpurilor omogene uzuale

Placa omogena de forma circulara de raza

R si masa m y

R
Momentul de inertie polar :
x
2
J0 r dm
O
A

dm dA;
 Relatii de calcul pentru momente de inertie ale

corpurilor omogene uzuale

Se utilizeaza o arie y

elementara dA dA
dr

forma circulara ca n r x

figura
Putem scrie deci:
R

m m
A R2
 Relatii de calcul pentru momente de inertie ale

corpurilor omogene uzuale

J0 2
r dm m mR 2
J0 2
2 r 3 dr
R 2
A 0
 Aplicatia 1

Pentru sistemul de
corpuri din figura,
alcatuit dintr-o bara
omogena de lungime
l si masa 2m si masa
concentrata m a se
calculeze momentul
de inertie fata de
punctul O.
 Rezolvare

J0 J 0( 1 ) J 0( 2 )
J 0(1) momentul de inertie al barei OA fata de extremitatea O

J 0( 2) momentul de inertie al al masei m , fata de extremitatea O

M l2 2
J0 m OA
3

2m l 2 5m l 2
J0 m l2
3 3
 Aplicatia 2

Pentru sistemul de
bare din figura
alcatuit din doua bare
omogene identice de
mase m si lungimi l ,
sa se calculeze
momentul de inertie
polar n raport cu
punctul O.
 Rezolvare

J0 J 0(1) J 0( 2)
m l2
J0 1
3
m l2
JC 2
12
teorema lui Steiner

m l2 13m l 2
J0 2 JC 2 m l2 m l2
12 12
 REZOLVARE

2
m l
J0 1
3
13 m l 2 J0 J 0(1) J 0( 2)
J0 2
12

2 2 2
m l 13m l 17 m l
J0
3 12 12
 APLICATIA 3
z

Pentru conul
drept de raza R dV

si naltime H, din H
r

dz
figura se
determina O z

urmatoarele y

momente de R

x
inertie:
J Z , J xoy , J O , J x
 Rezolvare z

1 2
dJ z r dm
2
M
dm V dV dV
Vcon O r

R 2H
Vcon
3 dV
r
r
dV r 2dz
dz
 Rezolvare

Pentru a determina o relatie ntre r, H si z ao

sectiune transvesala prin con, reprezentata n figura

r H z
r

R H H

H zR R
r
H

2
2 H z R 2dz
dV
H2
 Rezolvare

2
H z R 2dz
dV
H2
M 2
3M H z dz
dm V dV dV dm
Vcon H3

1 2 4
1 H z R 2 3M
dJ z r dm dJ z 5
dz
2 2 H
 4
1 H z R 2 3M
dJ z dz
2 H5
H
2 2
Jz
3MR 4
H z dz
3MR
5 Jz
2H 10
0
 Pentru a determina J xoy se utilizeaza
relatia :
2 3M
J xoy z dm z 2dV
R 2H
(M ) (V)

2
H z R 2dz
dV
H2
H
3M 2
J xoy z 2 H z dz
H3
0
 H
3M 2
J xoy z 2 H z dz
H3
0
H
2 2
I2 z H z dz
0
H H
3 2 4 H 5 H
2 2 3 4 z H 2Hz z 5 1 1 1 H5
I2 z H 2Hz z dz H
3 4 5 3 2 5 30
0 0 o 0
 H
H5 2
I2 I2 z 2 H z dz
30
0

H
3M 2 2 MH 2
J xoy z H z dz J xoy
H3 10
0
 Momentul de inertie polar poate fi obtinut
fara a efectua o integrala tripla doar cu
ajutorul proprietatilor momentelor de
inertie. Astfel avem:

3MR 2 MH 2 M 2 2
JO Jz J xoy 3R H
10 10 10
 Momentul de inertie axial Jx
proprietatile momentelor de inertie. Astfel avem :
Jx Jy Jz Dar
JO x y
2

2J O J z 3MR 2 JO
M
3R2 H2
Jx Jz 10
2 10

Jz M 3R 2 H 2 3MR 2 M
Jx Jo 3R 2 2H 2
2 10 20 20
This document was created with Win2PDF available at http://www.daneprairie.com.
The unregistered version of Win2PDF is for evaluation or non-commercial use only.