1 Structura Mecanismelor

Cap.
1 Structura mecanismelor
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
Cuprins
1.1 Generalităţi. Definiţii

1.2 Cuple cinematice şi elemente
1.3 Lanţuri cinematice. Gradul de libertate al
unui lanţ cinematic
1.4. Mecanismul. Gradul de mobilitate
1.5. Conexiuni. Grupe cinematice

Mecanismele sunt părţi constitutive ale sistemelor de acţionare

ale maşinilor şi aparatelor şi sunt utilizate pentru transmiterea şi
transformarea mişcării de rotaţie/translaţie, respectiv a sistemului
de forţe de la un element motor la un organ de lucru.
De regulă, se urmăreşte transformarea mişcării continue a

elementului de intrare într-o mişcare impusă a elementului de
ieşire.

Maşina este un ansamblu de mecanisme şi alte corpuri materiale

conceputǎ în scopul realizǎrii unei acţiuni utile, care înlocuieşte o
acţiune umanǎ.
Maşinile realizeazǎ urmǎtoarele funcţiuni:
1. transformarea unei forme de energie în lucru mecanic sau invers;
astfel, maşinile pot fi:
- maşini motoare
- generatoare
2. efectuarea unui lucru mecanic util
3. efectuarea unei operaţii programate (logice).

Aparatul este un ansamblu de corpuri materiale şi mecanisme, care

are ca scop culegerea selectivǎ a unor informaţii, prelucrarea şi
redarea lor, sub o formǎ inteligibilǎ pentru observator/operator.
Mecanismul este o parte constitutivǎ a unei maşini sau a unui
aparat, având rolul de transmitere şi transformare de mişcare şi
forţǎ.
Mecanismul este un ansamblu de elemente şi cuple cinematice,
care efectuează un set complet de funcţii cinematice.
MECANISMUL
CUPLE CINEMATICE ELEMENTE

Elementul este o piesă sau un grup de piese (corpuri) care

formează un ansamblu teoretic nedeformabil cu mişcări bine
determinate, în raport cu alte entităţi similare.
Cupla cinematică este o legatură mobilǎ şi directǎ dintre două

corpuri, care au zone de contact identice sau diferite.
Clasificarea cuplelor cinematice se poate realiza după:

- gradul de libertate al cuplei cinematice;
- forma zonei de contact;
- tipul mişcării relative.
În concluzie avem:
- cuple cinematice de cl. I i=1, L=5, numǎrul acestor cuple se

noteazǎ cu c1
- cuple cinematice de cl. II i=2, L=4, numǎrul acestor cuple se
noteazǎ cu c2
- cuple cinematice de cl. III i=3, L=3, numǎrul acestor cuple se
noteazǎ cu c3
- cuple cinematice de cl. IV i=4, L=2, numǎrul acestor cuple se
noteazǎ cu c4
- cuple cinematice de cl. V i=5, L=1, numǎrul acestor cuple se
noteazǎ cu c5
C u p le c in e m a tic e
D e n u m ir e S fe r a -p la n C ili n d r u - p l a n S fe ra-jg e ab P a ti n a - s p a t ia l a
C la s a I II II III
F o rm a z z
c o n s tr u c ti v a y z y y z y
x x
x x
S im b o l
D e n u m ir e C u p la s fe r i c a C u p l a c ili n d r i c a / C u p la p l a n a C u p la d e r o s t o g o l ir e /
d e r o to t ra n s l a t ie s u p e r io a ra in f a s u r a r e
C la s a II I IV IV V
F o rm a z
c o n s tr u c ti v a z y z y z y
y
x x
x
x
S im b o l
D e n u m ir e C u p la d e C u p la d e C u p la C o n e x iu n e
r o t a t ie t r a n s la t ie e l ic o id a l a e l a s t ic a
C la s a V V V V
F o rm a z y
z y z y
c o n s tr u c ti v a
x
x x
S im b o l

D e n u m ire S fe ra -p la n C il in d ru -p la n S f e r a -jg e a b P a t in a -s p a tia la
C la s a I II II I II
F o rm a z z
y z y y z y
c o n s tr u c t iv a
x x
x x
S im b o l
D e n u m ire C u p la s f e r ic a C u p la c il in d r ic a / C u p la p la n a C u p la d e ro s t o g o l ire /
d e r o to tr a n s l a tie s u p e rio a ra in fa s u r a r e
C la s a I II IV IV V
F o rm a z
z y z y z y
c o n s tr u c t iv a y
x x
x
x
S im b o l
D e n u m ire C u p la d e C u p la d e C u p la C o n e x iu n e
ro ta t ie tr a n s la tie e lic o id a la e la s tic a
C la s a V V V V
F o rm a z y
z y z y
c o n s tr u c t iv a
x
x x
S im b o l

D e n u m ire S fe r a - p la n C i lin d r u -p la n S f e r a -j g e a b P a t i n a -s p a tia la
C las a I II II I II
F o rm a z z
y z y y z y
c o n s tru c ti v a
x x
x x
S im b o l
D e n u m ire C u p la s fe ric a C u p l a c il in d r ic a / C u p l a p la n a C u p la d e ro s to g o l ire /

d e r o t o t ra n s la t ie s u p e r io a ra in f a s u ra r e
C las a I II IV IV V
F o rm a z
z y z y z y
c o n s tru c ti v a y
x x
x
x
S im b o l
D e n u m ire C u p la d e C u p la d e C u p la C o n ex iu n e
r o ta tie t r a n s la t ie e li c o i d a la e la s t ic a
C las a V V V V
F o rm a z y
z y z y
c o n s tru c ti v a
x
x x
S im b o l

Gradul de libertate L este definit ca fiind numărul parametrilor

independenţi necesari pentru definirea univocă a poziţiei/mişcării
unui element – corp în raport cu un sistem de referinţă exterior lui.
z
w
C(xC, yC , zC) A(xA, yA, zA )
z sz
z
v O
o y sy
y
B(xB, yB, zB) x sx
y
u y
x

Gradul de libertate al unei cuple cinematice:

𝑳= 𝟔 −𝒊
Clasa „i“ a unei cuple cinematice este dată de numărul gradelor de
libertate suprimate în mişcarea relativă a celor două elemente care
formează cupla cinematică.

Dupǎ forma zonei de contact cuplele cinematice se clasifică în:

- cuple cu zonǎ de contact punctiform (ex. cupla sferă-plan);
- cuple cu zonǎ de contact liniar (ex. cupla cilindru-plan);
- cuple cu zonǎ de contact pe suprafaţǎ (ex. cupla de rotaţie,
cupla de translaţie).
Cuplele cinematice inferioare sunt cuplele cinematice la care contactul
teoretic al celor două zone de contact se realizează după o suprafaţă.
Cuplele cinematice superioare sunt cuplele cinematice la care contactul

teoretic al celor două zone de contact este liniar sau punctiform.

Clasificarea elementelor se poate realiza după următoarele criterii:
a) după forma constructivă a elementelor: manivelǎ, balansier,

culisă, piston, piatrǎ de culisǎ, camǎ, roatǎ dinţatǎ, etc.
b) după numărul cuplelor cinematice de legǎturǎ ale elementelor

cu restul mecanismului: elemente binare, elemente ternare, elemente
quaternare, etc.
c) dupǎ funcţia realizatǎ în transmiterea mişcǎrii: element fix,

element conducǎtor (motor, de intrare), element condus (de ieşire),
element intermediar.
Tipuri deelemente
Clasificarea Denumire Manivela Balansier Culisa
elementelor Simbol
după forma
constructivă a
Denumire Piston, Piatradeculisa Roatadintatacilindricasi cremaliera
elementelor:
Simbol
Denumire Camaplanarotativasi detranslatie Melc-roatamelcata Roatadintataconica
Simbol

Clasificarea
elementelor
după numărul a ) b ) c )
cuplelor
cinematice de
legǎturǎ ale
elementelor
cu restul
mecanismului:

1.3 Lanţuri cinematice.
Gradul de libertate al unui lanţ cinematic
Lanţul cinematic reprezintă un grup de elemente legate între ele prin

cuple cinematice.
Lanţul cinematic poate fi:
- deschis (a), dacă elementele sale descriu un contur poligonal deschis
- închis (b) dacă conturul poligonal este închis
a) b)

Mecanismul poate fi definit, conform lui Franz von Releaux, ca fiind

un lanţ cinematic, care conţine un element fix, unul sau mai multe
elemente conducătoare (motoare) faţă de care celelalte elemente au
mişcări bine determinate.
Gradul de mobilitate al unui mecanism reprezintă numărul de

parametri independenţi necesari pentru a defini, în mod univoc,
poziţiile tuturor elementelor mecanismului, în raport cu un sistem de
referinţă propriu, solidar cu elementul fix.

1.3 Lanţuri cinematice.
Gradul de libertate al unui lanţ cinematic
Mecanism spaţial
Mecanism plan, (f=3) unde „ f “

reprezinta familia mecanismului
5
𝐿= ( 6 − 𝑓 ) ∙ 𝑛 − ∑ (𝑖 − 𝑓 ¿∙ 𝑐
𝑖=𝑓 +1
𝐿=3 ∙ 𝑛 −2 ∙ 𝑐 5 − 𝑐 4
z
Mecanism spaţial
n
j=n-1 5
2
𝑀 =6∙ ( 𝑛 −1 ) − ∑ 𝑖∙ 𝑐 𝑖
j=2
1
𝑖=1
O
j=1
y Mecanism plan
x
𝑀 =3 ∙ ( 𝑛 −1 ) −2 ∙ 𝑐5 − 𝑐 4
Un mecanism este geometric sau cinematic desmodrom

(speţa I) dacă gradul său de mobilitate este egal cu 𝑀 =𝑛𝑚
numărul de elemente conducătoare (de intrare).
Legăturile pasive sunt acele lanţuri cinematice a căror funcţie

cinematică este realizată şi de către alte lanţuri cinematice.
𝐿 𝑝=3∙ 𝑛 𝑝 −2 ∙ 𝑐 5 𝑝 − 𝑐 4 𝑝
Exemplu: n=4, c5=5, c4=0 𝑀 =3 ∙ ( 4 − 1 ) − 2∙ 5 −0=−1
𝐿 𝑝=3∙ 0 −2 ∙ 1− 0=− 2

2
A
𝑀=3∙ ( 𝑛−1 ) −2∙𝑐5 −𝑐 4 − ∑ 𝐿 𝑝
𝑀 =1
3
2 A0 4 1
B0 B0
𝑀 =𝑛𝑚 1=1
B
1

Gradele de libertate de prisos (gradul de libertate al elementelor cu

mişcări independente) se determină considerând succesiv fixe toate
elementele mecanismului, mai puţin unul şi analizând mişcările simple
posibile, pe care acesta le poate executa. Numărul acestor mişcări
posibile reprezintă gradele de libertate de prisos.
𝐿𝑖𝑑 =3∙ 𝑛𝑖𝑑 − 2∙ 𝑐 5 𝑖𝑑 −𝑐 4 𝑖𝑑

Exemplu:
n=4, nm=1, c5=3, c4=1 𝑀 =3 ∙ ( 4 − 1 ) − 2∙ 3 −1=2
𝐿𝑖𝑑 =3∙ 1 −2 ∙1 −0=1 3
B

𝑀=3∙ ( 𝑛−1 ) −2∙𝑐5 −𝑐 4 − ∑ 𝐿 𝑝 − ∑ 𝐿𝑖𝑑
3
𝑀 =1
B
C 4
𝑀 =𝑛𝑚 1=1
B0
A0
2 1
Cupla cinematică are gradul de multiplicitate „k“, dacă în punctul

figurativ al acesteia concură un număr de „k+1“ elemente, respectiv
gradul de multiplicitate este egal cu numarul de elemente pe care le
leaga minus 1.
V e d e r e d in A
1
1 1 1
2 B
0
A 2 2
B
3 B '
3
3 3 2
a) b)
Această cuplă se va considera (număra) în calculul structural de un

număr de ori egal cu gradul său de multiplicitate „k “.
Relaţia generală a gradului de mobilitate real al unui mecanism:

𝑀=3∙ ( 𝑛−1 ) −2∙𝑐5 −𝑐 4 − ∑ 𝐿 𝑝 − ∑ 𝐿𝑖𝑑
unde:

∑ 𝐿𝑝 - este suma gradelor de libertate al legăturilor pasive
∑ 𝐿𝑖𝑑 - este suma gradelor de libertate de prisos

Schema structurală este reprezentarea schematizată a modului de

legare a elementelor prin intermediul cuplelor cinematice la un
mecanism dat, fără să se ia în considerare dimensiunile geometrice ale
elementelor şi forma cuplelor cinematice.
Schema cinematică este reprezentarea convenţională în desen a

elementelor, cuplelor cinematice, mecanismelor şi lanţurilor
cinematice, cu respectarea dimensiunilor geometrice caracteristice ale
elementelor componente.

Conexiunea reprezintă totalitatea mijloacelor de constrângere a

mişcării relative dintre elemente, în scopul asigurării desmodromiei
unui mecanism.
Conexiunile pot fi:

- cinematice sau geometrice, care impun restricţii din punct de
vedere geometric
- dinamice, impun restricţii din punct de vedere dinamic.

Conexiunea cinematică se poate defini ca fiind un lanţ

cinematic deschis, care se interpune între două elemente cu
mişcare relativă cunoscută sau impusă.
Conexiunile pot fi:

1.conexiune de tip A – o singură cuplă cinematică;
2.conexiune de tip B – un element şi două cuple cinematice;
3.conexiune de tip C – pot avea orice alcătuire.

Tipul Numarul Cuple cinematice Schema cinematica Gradul de Notare

conexiunii de a conexiunii libertate
Nr. Clasa
elemente Lk
c5=1 -2 KA(-2)
A n=0 1
c4=1 -1 KA(-1)
c5=2 -1 KB(-1)
B n=1 2
c5=1
0 KB(0)
c4=1
n=2 3 c5=3 0 KC(0)

C
oarecare Lk KC(Lk)

Grupa cinematică (structurală sau Assur) este lanţul

cinematic deschis cel mai simplu, care conţine doar cuple
cinematice inferioare, care adăugat sau scos dintr-un
mecanism, nu-i schimbă acestuia mobilitatea
k1
k2
K1 K1
Transformarea instantaneu- 1
2
1 + 2
-izocinetică K2 K2
a cuplei plane superioare

cu un element binar

p2 2
K2
2 p3
K2 3 K3 3
3
2 K3
p2 2
p3 K2
2
K3
00
K2 3
00
3
2
K3 3
00

Grupele cinematice conţin un număr întreg de elemente şi

cuple cinematice, nu pot apărea fracţiuni de cuple cinematice.
𝐿=3 ∙ 𝑛 −2 ∙ 𝑐 5
𝑛=2 𝑐 5=3
𝑐 = 3 ∙ 𝑛
5 𝑛=4 𝑐 5=6
2
𝑛=6 𝑐 5=9

Grupele cinematice se clasifică în clase şi ordine.
Clasa grupei cinematice este dată de conturul poligonal cel

mai complex, conţinut în grupă.
Ordinul grupei cinematice este dat de numărul cuplelor

cinematice de legătură, ale grupei, cu restul mecanismului

G ru pe cin em atice de cls. II o rd .2

A sp ect 1 (R R R ) A spect 2 (R R T ) A sp ect 3 (R T R ) A sp ect 4 (T R T ) A sp ect 5 (R T T )
n = 2 n = 2 n = 2 n = 2 n = 2
c5 = 3 c5 = 3 c5 = 3 c5 = 3 c5 = 3
G ru pe cin em atice d e clase si ordin e su perioare
C ls. III o rd. 3 C ls. IV o rd. 2 C ls. III ord. 4
n = 4 n = 4 n = 6
c5 = 6 c5 = 6 c5 = 9


1 Structura Mecanismelor

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1 Structura Mecanismelor

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap.

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

1.1 Generalităţi. Definiţii

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Mecanismele sunt părţi constitutive ale sistemelor de acţionare

De regulă, se urmăreşte transformarea mişcării continue a

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Maşina este un ansamblu de mecanisme şi alte corpuri materiale

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Aparatul este un ansamblu de corpuri materiale şi mecanisme, care

CUPLE CINEMATICE ELEMENTE

Elementul este o piesă sau un grup de piese (corpuri) care

Cupla cinematică este o legatură mobilǎ şi directǎ dintre două

Clasificarea cuplelor cinematice se poate realiza după:

- cuple cinematice de cl. I i=1, L=5, numǎrul acestor cuple se

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

D e n u m ire C u p la s fe ric a C u p l a c il in d r ic a / C u p l a p la n a C u p la d e ro s to g o l ire /

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Gradul de libertate L este definit ca fiind numărul parametrilor

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Gradul de libertate al unei cuple cinematice:

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Dupǎ forma zonei de contact cuplele cinematice se clasifică în:

Cuplele cinematice superioare sunt cuplele cinematice la care contactul

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Clasificarea elementelor se poate realiza după următoarele criterii:

a) după forma constructivă a elementelor: manivelǎ, balansier,

b) după numărul cuplelor cinematice de legǎturǎ ale elementelor

c) dupǎ funcţia realizatǎ în transmiterea mişcǎrii: element fix,

Denumire Camaplanarotativasi detranslatie Melc-roatamelcata Roatadintataconica

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Lanţul cinematic reprezintă un grup de elemente legate între ele prin

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Mecanismul poate fi definit, conform lui Franz von Releaux, ca fiind

Gradul de mobilitate al unui mecanism reprezintă numărul de

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Mecanism plan, (f=3) unde „ f “

Un mecanism este geometric sau cinematic desmodrom

Legăturile pasive sunt acele lanţuri cinematice a căror funcţie

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Gradele de libertate de prisos (gradul de libertate al elementelor cu

𝐿𝑖𝑑 =3∙ 𝑛𝑖𝑑 − 2∙ 𝑐 5 𝑖𝑑 −𝑐 4 𝑖𝑑

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Cupla cinematică are gradul de multiplicitate „k“, dacă în punctul

Această cuplă se va considera (număra) în calculul structural de un

Relaţia generală a gradului de mobilitate real al unui mecanism:

∑ 𝐿𝑖𝑑 - este suma gradelor de libertate de prisos

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Schema structurală este reprezentarea schematizată a modului de

Schema cinematică este reprezentarea convenţională în desen a

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Conexiunea reprezintă totalitatea mijloacelor de constrângere a

Conexiunile pot fi:

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Conexiunea cinematică se poate defini ca fiind un lanţ

Conexiunile pot fi:

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Tipul Numarul Cuple cinematice Schema cinematica Gradul de Notare

n=2 3 c5=3 0 KC(0)

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Grupa cinematică (structurală sau Assur) este lanţul