CINEMATICA

Cinematica se ocupă cu studiul mişcării corpurilor

• 1.     Sistem de referinţă inerţial
sisteme de referinţă faţă de care
timpul este uniform iar
spaţiul este omogen şi izotrop.
Punct material
– se simplifică mişcarea rigidului
considerând că are dimensiuni
neglijabile ca şi rotaţiile proprii
şi se obţin condiţiile de punct material.
În dinamică punctul material
are masă şi se numeşte mobil.
Traiectoria – Ecuaţii de mişcare
Se numeşte traiectorie curba decrisă de punctul material în timpul mişcării sau
locul geometric al punctelor prin care trece mobilul în mişcare.
Poziţia mobilului la un moment dat este definită de vectorul de poziţie:
      
R  xi  yj  xk Unde i , j , ksunt versorii axelor.
Conform principiului perfectei localizări se presupune că x  f1 t 
punctul material descrie o traiectorie continuă bine y  f 2 t 
determinată definită prin relaţiile: z  f 3 t 
   
Sau R  f1 t i  f 2 t  j  f 2 t k

Un alt mod de a defini mişcarea este S  f t 

Unde S este coordonata curbilinie a mobilului adică lungimea arcului de
traiectorie măsurată de la un punct luat ca origine.
Viteza pe traiectorie
Viteza medie pe o porţiune de
praiectorie PP’ de lungime S
parcursă în intervalul de
timp  t se defineşte prin
   S
v
t
Viteza instantanee sau momentană
în punctul P la momentul t este
 
 def S dS 
v  lim   S t   S
'

Δt 0 t dt
V e c to r u l v ite z ă
V e c t o r u l d e p la s a r e e s t e p r in d e fin iţ ie
  '

 R  R  R ş i c o in c id e c a d ir e c ţie ş i m ă r im e c u
se ca n ta P P ’.

V ecto ru l v ite z ă m e d ie v s e d e fin e ş te p r in r a p o r tu l

  R
v  ş i a r e d ir e c ţ ia v e c t o r u lu i v e c t o r u lu i d e p la s a r e .
 t
V ecto ru l v ite z ă in s ta n ta n e e
 
 def  R d R   
v  lim   R '
t   R t 
Δt  0  t dt
C â n d t r e c e m la lim it ă s e c a n t a P P ’ s e r o t e ş t e în j u r u l lu i P
ş i d e v in e ta n g e n tă la r a ie c t o r ie ş i d e c i v e c t o r u lv it e z ă

m o m en ta n ă v a re d ir e c ţ ia t a n g e n t e i la t r a ie c t o r ie .( G .
R o b erv a l 1 6 3 5 )
L a lim it ă lu n g in e a a r c u lu i  S c o in c id e c u lu n g im e a
c o a r d e i s u b în tin s e  R .
    
dR  R 2 R s in si n
2 2
dS
 li m
 S  0  S
 li m
   0 R  
 lim
   0  
 1

2
u n d e

  e s t e u n g h iu l la c e n t r u în r a d ia n i, d e c i

d R d R 
 1 e ste v e r so r u l ta n g e n te i  
dS dS
 
 d R d R dS  dS 
d eci v       v 
dt dS dt dt
A c c e le r a ţia
În tr-o m iş c a re c u rb ilin ie o a re c a re
v ite z a v a ria z ă ş i m ă s u ra a c e s te i
v a r i a ţ i i e s t e v e c t o r u l a c c e l a r a ţ i e .
  v
a 
 t
 
 def  v d v  
a  lim   v '
t   v t 
Δt  0  t dt
şi
 
 d  d  d R  d R 2    
a  v      R ''
t   R
dt dt  dt 
 dt 2

V e c to ru l a c c e le ra ţie e s te o rie n ta t s p re p a rte a

c o n c a v ă a tra ie c to rie i.
C u r b u r a ş i r a z a d e c u r b u r ă a tr a ie c to r ie i.
T r e i p u n c t e v e c in e n e c o lin e a r e p e o c u r b ă
o a r e c a r e d e f in e s c u n c e r c ş i u n p la n c e
c o n ţ in e a c e s t c e r c .
R a z a a c e s t u i c e r c d ă r a z a m e d ie ş i
c u r b u r a m e d ie a c u r b e i p e
p o r ţ iu n e a P 1 P P 2 .
1
R 
C
C e r c u l lim it ă o b ţ in u t c â n d P 1 ş i P 2 t in d
către P se n u m eşte ce rc d e cu rb u ră
s a u c e r c o s c u la t o r a l c u r b e i în p u n c t u l P .
P la n u l lim it ă s e n u m e ş t e p la n o s c u la t o r .
( P e n t r u o l i n i e R   , C  R1  0 )
C u r b u r a s e d e f in e ş t e c a in v e r s u l r a z e i d e
c u rb u ră şi m ă so a ră g ra d u l d e a b a te re a l c u rb e i
d e la o lin ie d r e a p t ă .
 def
  d 
D eci
C  lim
ΔS  0  S

dS
1 dS
R  
C d  u n d e  e s te u n g h iu l în ra d ia n i în tre d o u ă ta n g e n te d u s e în c e le
d o u ă p u n c te la d is ta n ţă  S în tre e le .

   
 t
2 t sin dt 
 2  1  n
L a lim ită     deci d
2 

L a lim ită  t s e ro te ş te în ju ru l lu i P ş i d e v in e  p e t d e fin in d v e rs o ru l
n o  r m a l e i l a t r a i e c t o r i e .

dt dt d  n
  C n  e s te p rim a fo rm u lă a lu i F re n e t.
dS d  dS R
A
c
c
el
er
aţ
i
ata
ng
e
nţ
i
al
ăşi
nor
ma
lă
  
 
  
  
 
d
t 
 d
tdS  1
D
ac
ăavv

t
'
v
tv
tv
tv v
tv  vt2
vn 
at
t 
an
n
dt dS dt R

d
dt

n
1   2
 1
U
nde
ddS Rira
a tv
tş

a 
in Rv n

Î
nf
ie
c
ar
emome
nt a
c
ce
le
r
aţ
i a
asea
fl
ăî
npl
an
ul
osc
u
la
t
ora
lt
r
ai
ec
to
rie
i
.O
m
i
ş
car
ec
ur
bi
l
in
ie
es
t
eî
nt
ot
de
au
n
aa
cc
e
le
r
at
ă.