L U C R A R E A N r.

[ANALIZA STRUCTURII MECANISMELOR PLANE]

Lovasz E-C; Carabas I; Mesaros A-V; Maniu I; s.a
1.1. Consideraţii teoretice

1.1.1.Noţiuni fundamentale

Se numeşte maşină un sistem mecanic mobil care efectuează un lucru mecanic util (maşină
de lucru) sau transformă un anumit fel de energie în energie mecanică (maşină motoare), iar dacă
transformarea este inversă maşina se numeşte generatoare. Ansamblul format dintr-o maşină
motoare şi una de lucru constituie un agregat. Legătura dintre cele două maşini se poate realiza
direct sau mijlocit de un sistem mecanic mobil adecvat, care poartă numele de transmisie.
Orice maşină sau aparat se compune din unul sau mai multe mecanisme. Se numeşte
mecanism un sistem de corpuri legate mobil între ele care are drept scop, transmiterea mişcării sau a
forţei şi care poate fi studiat independent de ansamblu cunoscându-se rolul funcţional al acestuia.
Elementul este o parte componentă a mecanismului, fiind format dintr-o piesă sau un grup
de piese legate între ele rigid, care are o mişcare relativă bine determinată faţă de celelalte elemente.
Elementele se clasifică în ranguri, după numărul cuplelor cinematice în componenţa cărora intră,
putând fi de rangul doi sau binare, de rangul trei sau ternare, etc.
Cupla cinematică este legătura mobilă între două elemente. Entitatea geometrică prin
intermediul căreia elementele vin în atingere (suprafaţă, curbă, punct), se numeşte zonă de contact.
Ca urmare cuplele cinematice pot fi: inferioare când contactul se realizează între suprafeţe şi
superioare, când contactul este liniar sau punctiform.
Se numeşte lanţ cinematic un ansamblu de elemente legate mobil între ele prin cuple
cinematice. Dacă lanţul se poate parcurge în lungul elementelor, pe toate traseele, fără a parcurge
nici un element în două sensuri, se numeşte închis. În caz contrar, el este deschis. Dacă lanţul
cinematic are în componenţă numai elemente binare, este de tipul simplu iar dacă are cel puţin un
element ternar, sau de rang mai mare, este complex cu ramificaţii.
Mecanismul este un lanţ cinematic având un element fix, unul sau mai multe elemente
motoare (de intrare) şi în care toate celelalte elemente (conduse) au mişcări bine determinate.
Mecanismul motor are în structura lui elemente motoare (conducătoare). Prin element motor
(conducător) se înţelege un element căruia sursa de energie mecanică exterioară mecanismului îi
comunică mişcarea sau forţa. Elementul condus este elementul pentru mişcarea căruia a fost
conceput mecanismul sau asupra căruia lucrează o forţă rezistentă utilă.
Se numeşte mecanism plan, mecanismul la care toate punctele elementelor descriu
traiectorii care se găsesc în plane paralele. Aceste mecanisme reprezintă 90% din cele existente.
Cupla cinematică limitează grade de libertate în mişcarea relativă a elementelor. Clasa i a
cuplei cinematice este numărul gradelor de libertate pe care le limitează cupla.
Asupra elementelor se pot exercita un număr de restricţii constructive comune în raport cu
care se defineşte familia mecanismului respectiv, simbolizată cu f, care ia valori în intervalul închis
[0 – 4]; în mecanism rămân funcţionale doar cuplele cinematice a căror clasă i satisface condiţia i  f
+ 1.
Caracterul plan-paralel al mişcării elementelor mecanismelor plane limitează iniţial câte trei
grade de libertate ale mişcării lor, deci f = 3. În consecinţă, la aceste mecanisme pot apărea doar
cuple cinematice cu i > 3.

1
 (E) Cupla cinematică de clasa a 4-a, care apare în
componenţa mecanismelor plane, are drept zonă de contact
(F) o generatoare a suprafeţelor reciproc înfăşurate (fig.1.1).
Asemenea cuple mai poartă numele de cuple superioare.
Cupla de clasa a 4-a elimină un grad de libertate în mişcarea
Figura 1.1.
relativă a elementelor.
În construcţia mecanismelor plane, cuplele de clasa a 5-a sunt de rotaţie şi de translaţie.
Cupla de rotaţie (fig.1.2) are ca zone de contact două suprafeţe cilindrice circulare drepte
coaxiale şi de aceeaşi rază, una interioară şi alta exterioară, care permit o mişcare relativă de rotaţie
a celor două elemente în contact în jurul axei comune.
Cupla de translaţie (fig.1.3) are ca zone de contact suprafeţe suprapuse, una interioară şi
una exterioară, care permit o mişcare relativă de translaţie a celor două elemente legate, paralelă cu
muchiile prismelor.

Figura 1.2. Figura 1.3.

Cuplele cinematice de rotaţie şi cele de translaţie elimină fiecare câte două grade de libertate
în mişcarea relativă.
Cuplele cinematice de rotaţie şi cele de translaţie sunt cuple inferioare.
Prin cuplă cinematică multiplă se înţelege legătura mobilă dintre mai mult de două
elemente. Gradul de multiplicitate a unei cuple multiple este mai mic cu unitatea decât numărul
elementelor între care se realizează legătura mobilă. La stabilirea numărului cuplelor cinematice,
cupla cinematică multiplă se consideră ca un număr de cuple cinematice egal cu gradul său de
multiplicitate.

1.1.2. Mobilitatea şi desmodromia

Se defineşte ca grad de libertate al unui lanţ cinematic, numărul posibilităţilor de mişcare ale
acestuia în raport cu un sistem de referinţă exterior. Gradul de libertate al unui lanţ cinematic plan
cu n elemente, c4 cuple de clasa a 4-a şi c5 de clasa a 5-a este:
L  3n  c 4  2c 5 (1.1)
În cazul mecanismelor prezintă un interes deosebit gradul de mobilitate care este numărul
posibilităţilor de mişcare ale lanţului cinematic care stă la baza mecanismului, raportat la elementul
fix. Ca urmare, gradul de mobilitate al unui mecanism plan cu n elemente, c4 cuple de clasa a 4-a şi
c5 cuple de clasa a 5-a este:
M  3(n  1)  c 4  2c 5 (1.2)

2
 Un mecanism plan este desmodrom de speţa I-a sau “cinematic” dacă numărul elementelor
motoare (nm) este egal cu gradul său de mobilitate, adică nm = M. Există şi desmodromie dinamică
ce implică forţe funcţionale.
Gradul de mobilitate real al unui mecanism, Mr, este afectat de prezenţa unor legături,
numite pasive, cu gradul de libertate Lp şi a unor mişcări independente care introduc mişcările
independente în număr de Lid. Ca urmare, dacă se notează Ma, gradul de libertate aparent care are
expresia:
5
M a  6  f n  1   i  f   ci (1.3)
i  f 1

atunci expresia lui Mr este:

M r  M a   L p   Lid (1.4)

unde: L p  3  n p  2  c5 p  c4 p
relaţie în care:
np - reprezintă numărul elementelor din lanţul cinematic pasiv;
c5p - reprezintă numărul cuplelor cinematice de clasa a 5-a din lanţul cinematic pasiv;
c4p - reprezintă numărul cuplelor cinematice de clasa a 4-a din lanţul cinematic pasiv;
Lanţurile pasive se identifică prin aceea că ele supraimpun mişcarea unor elemente.
Mişcările independente se identifică drept mişcări ale unor elemente, mişcări posibile fără a
transmite mişcarea celorlalte elemente ale mecanismului, chiar dacă ele sunt imobilizate.

1.1.3. Conexiuni şi grupe cinematice

Dacă se divide un mecanism în lanţurile cinematice deschise componente, suma gradelor de

libertate a lanţurilor compuse exclusiv din elemente mobile şi a gradului de mobilitate al lanţului
care conţine elementul fix şi elementele motoare este egal cu gradul de mobilitate al mecanismului.
Lanţurile cinematice deschise care realizează legături între diferite elemente ale
mecanismelor se numesc conexiuni; simbolul lor este “K” şi pot fi de tipurile: KA, KB, KC.
Dacă nk este numărul de elemente ale unei conexiuni, c4k şi c5k numărul cuplelor superioare
şi inferioare care fac parte din conexiune, gradul de libertate al conexiunii este:
L k  3n k  c 4 k  2c 5 k (1.3)
Cuplele cinematice, concepute ca lanţuri cu zero elemente sunt conexiuni KA(i) (indicele din
parateză reprezintă gradul de libertate al conexiunii respective. Spre exemplu, cuplele inferioare sunt
conexiuni KA(-2)).
Lanţurile cinematice deschise conţinând un element şi două cuple cinematice sunt conexiuni
KB.
În fig.1.4. se prezintă schema cinematică a unor conexiuni KB.

KB(-1) KB(-1) KB(-1) KB(0)

Figura 1.4.

3
 Conexiunile KC conţin două sau mai multe elemente. Dacă gradul lor de libertate este nul,
ele poartă numele de grupe cinematice (structurale). Clasa grupelor cinematice este dată de clasa
conturului poligonal cel mai complex din componenţa lanţului cinematic. Orice mecanism plan
desmodrom poate fi conceput ca fiind compus din elementul fix, elementele şi cuplele motoare şi un
număr de grupe cinematice. În fig.1.5. sunt reprezentate schemele cinematice ale unor conexiuni KC.

Kc(0) Kc(0) Kc(+1) Kc(0)

Grupa cinematică de clasa II-a Grupa cinematică
de clasa III-a

Figura 1.5.

Mecanismele care conţin numai grupe cinematice de clasa a II-a se numesc mecanisme de
clasa a II-a, iar cele care conţin şi grupe cinematice de clasa III-a, mecanisme de clasa III-a.
Orice conexiune poate fi descompusă în alte conexiuni şi elemente; suma gradelor de
libertate ale acestora este egal cu gradul de libertate al conexiunii (spre exemplu, fig.1.6).
Orice conexiune de un anumit tip poate fi înlocuită cu o conexiune de alt tip având acelaşi
grad de libertate, fără ca gradul de mobilitate a mecanismului să se schimbe. Spre exemplu,
conexiunea KA(-1) – cupla superioară – poate fi înlocuită cu o conexiune KB(-1) (fig.1.7).

KC(0) = KB(-1) + KA(-2) + 1 element (+3)

Figura 1.6.

A A
(a) (a)

(b) (b)
B 4 B

KA(-1) Kb(-1)
 Figura 1.7.
Dacă centrele de rotaţie ale conexiunii KB(-1) se aşează în centrele de curbură ale profilelor
zonelor de contact ale cuplei superioare corespunzătoare punctelor de contact, înlocuirea nu
afectează starea momentană de mişcare a mecanismului.
Pentru împărţirea unui mecanism în conexiuni componente, se cercetează care sunt lanţurile
cinematice deschise care elimină două grade de libertate ale fiecărui element motor şi trei grade de
libertate ale elementelor conduse.

1.1.4. Scheme cinematice

Se înţelege prin schemă cinematică, reprezentarea simplificată, la scară, a unui mecanism

realizată astfel încât să redea atât compunerea acestuia din elemente şi cuple cinematice, cât şi
poziţia relativă a zonelor de contact ale cuplelor cinematice.
Schema structurală a mecanismului indică numai compunerea lui din elemente şi cuple
cinematice.
Schema cinematică a unui mecanism constă din simbolurile cuplelor cinematice şi schemele
elementelor componente.
În fig.1.8 sunt redate simbolurile cuplelor cinematice care intră în componenţa mecanismelor
plane.

Figura 1.8.

Cupla de rotaţie se simbolizează printr-un cerc de rază mică, cu centrul în centrul mişcării
relative a elemetelor. Cupla de translaţie se simbolizează printr-un dreptunghi cu latura mare
paralelă cu direcţia de translaţie şi o linie reprezentând această direcţie.
Cupla superioară se simbolizează prin profilele zonelor de contact.
Schema cinematică a unui element este un contur poligonal închis care are la vârfuri
simbolurile cuplelor cinematice în a căror componenţă intră elementul respectiv.
Excepţie fac unele elemente de construcţie specială, ca spre exemplu camele şi elementele
dinţate.
În fig.1.9 se prezintă schemele cinematice ale unor elemente ale mecanismelor plane.
Elementul fix se simbolizează printr-o haşură în dreptul unei linii afectând simbolurile cuplelor
cinematice în a căror componenţă intră.
Pentru a trasa schema cinematică a unui mecanism, se măsoară distanţele relative dintre
centrele în jurul cărora elementele execută mişcări de rotaţie relative şi direcţiile de translaţie, se
reprezintă simbolurile cuplelor cinematice, respectând aceste distanţe şi se trasează apoi schemele
cinematice ale elementelor.

5
 (elemente binare) (elemente ternare) (element quaternar)

(Schema cinematică (Schema cinematică (Simbolizarea unor cuple cinematice

a unei came) a unui element dinţat) în componenţa cărora intră elementul fix)

Figura 1.9.

1.2. Mersul lucrării

Studiul structurii unui mecanism urmăreşte determinarea numărului de elemente şi cuple

cinematice componente, stabilirea caracterului desmodrom al mişcării sale, trasarea schemei
cinematice şi determinarea conexiunilor componente.
Se trasează înainte de toate schema cinematică a mecansimului; se notează cuplele
cinematice cu litere latine mari şi elementele cu cifre arabe. Se determină numărul cuplelor
cinematice de diferite clase, numărul elementelor şi, folosind relaţia (1.2), gradul de mobilitate.
Dacă gradul de mobilitate calculat este egal cu numărul elementelor motoare, mecanismul este
desmodrom.
Pe schema cinematică a mecanismului se identifică conexiunile componente.
Dacă mecanismul conţine cuple superioare (conexiuni KA(-1)), se va trasa şi schema
cinematică obţinută prin înlocuirea conexiunilor KA(-1) cu conexiuni KB(-1) conform fig.1.7).

1.3. Exemple.

1.3.1. Analiza structurii mecanismului principal al unui şeping

La numerotarea elementelor, cifra 0 este consacrată pentru elementul fix. Dacă mecanismul
are un singur element motor, acesta se va nota cu cifra 1. Elementul motor se indică şi cu o săgeată
indicând sensul de mişcare.

6
 Notarea cuplelor de translaţie se face indicând cu o săgeată că centrul rotaţiei se găseşte la
infinit pe o direcţie perpendiculară pe direcţia de translaţie.
Elementul 3 poartă denumirea de culisă dreaptă, iar elementul 4, piatră de culisă (patină).
Pentru mecanismul din fig.1.10.a:
n=6
c5 = 7
c4 = 0
Cu datele de mai sus, se calculează gradul de mobilitate:
M = 3 (n-1) – c4 –2 c5 = 3  5 – 2  7 = 1
Mecanismul având un element motor, este desmodrom.
În fig.1.10.b se indică modul de împărţire al mecanismului în grupe cinematice. Elementul
fix 0, elementul motor 1 şi cupla de rotaţie dintre ele, 4, constituie grupa motoare; cupla din B,
patina 2, cupla de translaţie dintre elementul 2 şi culisa 3, culisa 3 şi cupla de rotaţie din D,
formează o grupa cinematică de clasa II-a, aspectul rotaţie – translaţie – rotaţie (RTR), apoi cupla de
rotaţie din E, elementul 4, cupla de rotaţie din F, elementul (pistonul) 5 şi cupla de translaţie,
formează o grupă cinematică de clasa II-a, aspectul RRT.

1.3.2. Analiza structurii unui mecanism de distribuţie (fig.1.11)

5 5 KA(-2)
F
G G
F  KB(-1) 
1 4 4
ClasaII-a
E E asp.RRT

3 C
3
C 
2

2
1 1
B KA(-2) B
A
A
KB(-1)
0
0 Grupa ClasaII-a
motoare asp.RTR

KA(-2)
D D
a). b).

Figura 1.10.

7
 D

2 C
B 6

A E 7
1

4
H I

F

D 5

3 T
Clasa II-a
KB(-1) a).
G
asp.RRR
2 C
B
6 7
A Clasa II-a
KA(-2)
E asp.RRT
1
KA(-2) 4 I
KB(-1) H 
F 0
1 b).
5 D
Clasa II-a KB(-1) 3
asp.RRR G

2 C C’
B
A 4
1
E 7

H I
6 1 
F
5
G c).
1

Figura 1.11.

8
 Mecanismul prezintă o soluţie constructivă particulară – cu fus dezvoltat – în care manivela
1 are forma unui disc circular, articulat excentric.
Capul bielei 2 are un alezaj mărit pentru a cuprinde fusul dezvoltat. Suprafaţa de contact în
cupla respectivă creşte, asigurând astfel presiuni de contact mai mici.
Cupla cinematică E formată de elementele 4 (culisă curbă) şi 6 (piatră de culisă curbă) este o
rotaţie; ea se simbolizează printr-un cerc cu centrul în centrul arcelor de cerc care delimitează
secţiunea ferestrei culisei în planul de mişcare al mecanismului,.
Tija T serveşte la modificarea admisiei prin schimbarea poziţiei articulaţiei din G. Ea
acţionează cu intermitenţă. În analiza ce se efectuează se va considera tija T fixă, deci şi punctul G
fix.
Cupla C realizează legătura mobilă între elementele 2, 3 şi 4, fiind deci o cuplă multiplă,
echivalentă cu două cuple de rotaţie.
Pentru mecanismul din fig.1.11.a:

n=8
c5 = 10
c4 = 0

Gradul de mobilitate este:

M = 3 (n-1) – c4 –2 c5 = 3  7 – 2  10 = 1

Mecanismul având un singur element motor, este desmodrom.

În fig.1.11.b se indică modul în care mecanismul se poate împărţi în grupe cinematice şi
conexiuni.
Un grad de libertate al elementului 1 este dat de sursa de energie mecanică exterioară iar
două sunt eliminate de conexiunea KA(-2) (cupla de rotaţie A) care îl leagă de elementul fix.
În fig.1.11.c s-a reprezentat schema structurală a mecanismului, cu cupla de rotaţie dublă C
descompusă în două cuple de rotaţie C şi C’ simple. Grupa cinematică E H I /  este de clasa II-a,
iar grupa cinematică B C D C’ F G de clasa III-a. În concluzie mecanismul este de clasa III-a.

1.3.3. Analiza structurii unui mecanism cu came (fig.1.12)

Mecanismul se compune din elementul fix, o camă de rotaţie 1 şi tachetul de translaţie cu

rolă, 3. Mişcarea de rotaţie a rolei în jurul articulaţiei B nu influenţează mişcarea elementului condus
2. Gradul de libertate corespunzător al rolei este deci de prisos. În structura mecanismului se va
considera rola solidară cu tija tachetului .
Mecanismul din fig.1.12.a are următoarele date:

n=3
c4 = 1
c5 = 2

9
 KA(-2)

C C
 
1 C
3

2

B
B KB(-1)

A
A 1 KA(-2)
2 K2
K2

a). b).
Figura 1.12.

Gradul de mobilitate al mecanismului este:

M = 3 (n-1) – c4 –2 c5 = 3  2 - 1- 2  2 = 1
Cupla cinematică formată de elementele 1 şi 2 este o cuplă superioară, deci o conexiune
KA(-2). Dacă ea se înlocuieşte cu o conexiune KB(-1) se obţine mecanismul echivalent din fig.1.12.b.
Punctul K2, centrul cuplei de rotaţie de pe elementul 2, coincide cu centrul de curbură al profilului
camei corespunzător punctului de contact iar B se află pe axul articulaţiei rolei, mecanismul obţinut
fiind echivalent cu cel din fig.1.12.a, din punct de vedere cinematic, în momentul considerat.

10