Quarter‐Car Suspension Model

Relation between real suspension, scheme and dynamic model             
(simplification and abstraction of reality).

23 November 2015 European Automotive Congress
EAEC‐ESFA 2015
 Oscilatiile verticale ale autovehiculului (2 grade de libertate)

Se prezinta vibratiile verticale ale unui autovehicul, considerat ca un ansamblu de 2 corpuri cu

cate un singur grad de libertate - saltarea.
Matematic, miscare unui corp este descrisa de o ecuatie diferentiala lineara omogena de
ordinul doi, cu coeficienti constanti.

Se considera un sfert de autovehicul: masa mc (caroseria, partea suspendata), sprijinita pe

roata cu masa mr prin intermediul suspensiei formate dintr-un arc de rigiditate ka si un
amortizor cu coeficientul de amortizare c. Sprijinirea pe sol se face prin pneu, considerat ca
un simplu arc cu rigiditatea kp.
Se considera deplasarea pozitiva (+z) in sus (saltare), care depinde de timp
(zd defineste profilul vertical al drumului; zc este pozitia pe verticala a caroseriei).
Asupra corpului (caroseria autovehiculului) actioneaza urmatoarele forte:
- greutatea Gc=mc*g distribuita pe o roata;
- forta din arc Farc=k*(zr-zc) (zr=0 si zc=0 daca arcul nu este comprimat)
- forta din amortizor Fam=c*[d(zr-zc)/dt] este proportionala cu viteza de
comprimare a amortizorului.

mc  ac = Farc  Fam  Gc ac =
 Farc  Fam  G acceleratia caroseriei
mc
Farc = ka   zr  zc forta din arc

Fam = c  vrel = c 
d
 zr  zc forta din amortizor
dt

d d2 viteza si acceleratia caroseriei

vc = zc ac = zc Luati semnele de derivata intai si a doua din Toolbar-ul Calculus!
dt 2
dt
masa repartizata pe o roata (Dacia Logan cu 1200 kg si sunt 4 roti)
mcr  300
masa echivalenta a rotii (pneu, janta, butuc, frana, rulmenti, parte din brat, etc) = masa nesuspendata

mr  0.1  mcr mr  30 Gr  mr  9.81 Gr  294

masa echivalenta a caroseriei = masa suspendata
mc  mcr  mr mc  270 Gc  mc  9.81 Gc  2649

Adoptandu-se frecventa proprie dorita a caroseriei fcN, se poate calcula rigiditatea dorita a arcului k
Se vor considera unitati de masura din
fcN  1.1 ωcN  2  π  fcN ωcN  6.912
sistemul international:
Pentru semnul radical se apasa "\". masa [kg]
ka
ωcN = forta [N]
mc frecventa [Hz]
pulsatia [rad/s]
Pentru radical folositi semnele din Toolbar-ul Calculator!
rigiditate [N/m]
Sau backslash "\" pentru radical de ordinul 2, sau
amortizare [N/(m/s)]
Ctrl+backslash pentru un radical de alt ordin.
suspensie2GdL.mcd 1 15.04.2020
 2
ka  mc  ωcN ka  12898
Daca nu cunoastem rigiditatea arcului, o vom considera de
circa 10 ori mai mare ca cea arcului suspensiei.
kp  10  ka kp  128976
In pozitia de repaus a caroseriei rezulta
ac=0, Fam=0, adica Farc0=Gc, si apoi, pentru ca h=0,
se determina sageata statica a arcului -fa0=Gc/ka
Gc Gc  Gr
fa0  fa0  0.205 fp0  fp0  0.023
ka kp

f0  fa0  fp0 f0  0.228 deformatia totala a arcului si pneului

ca
ξa =
2 ka  mc
se adopta coeficientul relativ de amortizare a
ξa  0.32
si se calculeaza coeficientul real de amortizare ca
ca  ξa  2  ka  mc ca  1194

tg  0 0.02  8 setul de valori ale timpului pentru reprezentari grafice

Se considera urmatoarea dependenta de timp a profilului vertical al drumului

Td  Hd 
0 0
1 0 0.04
1.1 0.04
3.5 0.02
0.03
4.5 0
Hd 0.02
5 0

0.01

0
0 2 4 6 8
Td
h ( t)  linterp  Td Hd t
0.04

0.03

h ( tg) 0.02

0.01

0
0 2 4 6 8
tg

suspensie2GdL.mcd 2 15.04.2020
 Pregatirea pentru blocul de rezolvare a sistemului de 2 ecuatii diferentiale ordinare (ODE):

Te  5 Timpul final
Nt  2000 Numarul pasilor de timp

Given Ctrl+F7 pentru semnul de derivata ' ; repetati de doua ori pt. derivata a 2-a.
mc  zc'' ( t)  ca  zc' ( t)  ka  zc ( t) = ca  zr' ( t)  ka  zr ( t)  Gc Aplicand legea a II-a a dinamicii,
ecuatiile de miscare sunt:
mr  zr'' ( t)  ca  zr' ( t)   kp  ka  zr ( t) = kp  h ( t)  ca  zc' ( t)  ka  zc ( t)  Gr

zc ( 0) = f0 zc' ( 0) = 0 A fost ales Solverul Radau pentru sisteme

de ecuatii rigide (prin clic dreapta pe
zr ( 0) = fp0 zr' ( 0) = 0 numele Odesolve) deoarece da rezultate
mai bune.
 zc   zc  
   Odesolve   t Te Nt
 zr   zr  
d 
Farc ( t)  ka  ( zr ( t)  zc ( t) ) Fam ( t)  ca   ( zr ( t)  zc ( t) )
dt 
Fc ( t)  Farc ( t)  Fam ( t) Fp ( t)  kp  ( h ( t)  zr ( t) )

Farc ( t)  Fam ( t)  Gc Fp ( t)  Farc ( t)  Fam ( t)  Gr

ac ( t)  ar ( t) 
mc mr
Din grafic se vede cat salta roata si caroseria Din grafic se vad vitezele desaltare ale roatii si caroserie

Deplasarea verticala [m] Viteza verticala [m/s]

0.06 0.6

0.04 d 0.4
zr ( tg)
zr ( tg) fp0 dtg
0.02 0.2
zc ( tg) f0 d
zc ( tg)
0 dtg 0

 0.02  0.2
0 1 2 3 4 5 1 2 3
tg tg

suspensie2GdL.mcd 3 15.04.2020
 Forte [N]
4000 Fortele din arc si amortizor,
precum si cele transmise
Farc ( tg) 3000
caroseriei si rotii.
Fam ( tg)
2000
Fc ( tg)
1000
Fp ( tg)
0

 1000
1 2 3
tg

Acceleratia verticala [m/s/s]

20

10
ar ( tg)
0
ac ( tg)
 10

 20
1 2 3
tg

Viteza relativa la amortizor [m/s]

0.6

0.4

d d 0.2
zr ( tg)  zc ( tg)
dtg dtg 0

 0.2

 0.4
1 2 3
tg

suspensie2GdL.mcd 4 15.04.2020