Mecanismul este un ansamblu de corpuri legate mobil între

ele, care are drept scop transmiterea mişcării şi a energiei

mecanice, cu posibilitate de transformare a mişcării de intrare.

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 ELEMENTE CINEMATICE
• elementul cinematic fix se notează cu cifra 0
• elementul cinematic conducător (motor) se notează cu cifra 1
• celelalte elemente cinematice se notează respectând o ordine oarecare
de la elementul conducător la cel condus

• elemente rigide (nedeformabile ex. biele, manivele, pistoane, etc.)

• elemente flexibile (ex. curea de transmisie, lanţ de transmisie)
• elemente lichide (ex. uleiul din sistemele hidraulice)
• elemente gazoase (ex. aerul comprimat din sistemele pneumatice)
• elemente electrice (ex. câmpul electromagnetic)
• etc.

din punct de vedere structural,

structural se clasifică după rangul acestora. Rangul (j)
unui element cinematic reprezintă numărul legăturilor mobile pe care acesta le
are cu celelalte elemente ale mecanismului. Astfel vom avea:

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 Si asta
trebe

Monare (j = 1)
Elemente cinematice
simple (j  2)
Binare (j = 2)

Clasificare Ternare (j = 3)
structurală

Elemente cinematice
complexe (j  3)
Polinare (j > 3)

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 CUPLE CINEMATICE

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 Din punct de vedere constructiv:

Cuple cinematice închise Cuple cinematice deschise

Din punct de vedere cinematic:

Cuple cinematice plane

Cuple cinematice spaţiale
06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
Din punctul de vedere al contactului dintre elemente cinematice:
- cuple cinematice inferioare,
inferioare contactul dintre elemente se realizează după o
suprafaţă
- cuple cinematice superioare,
superioare contactul dintre elemente se realizează după o
dreaptă sau este punctiform

Din punctul de vedere structural: cuplele cinematice se clasifică în funcţie de

clasa acestora. Se numeşte clasa cuplei cinematice (m) numărul mişcărilor pe
care aceasta le suprimă elementelor cinematice care o formează. Se ştie că un
corp nesupus legăturilor poate avea maxim şase grade de libertate (L)
(numărul parametrilor scalari independenţi care definesc la un moment dat
poziţia corpului într-un sistem de axe OXYZ), respectiv şase posibilităţi de
mişcare, trei de rotaţie în jurul axelor sistemului OXYZ şi trei de translaţie de a
lungul axelor sistemului OXYZ. Astfel se vor defini cuple cinematice de clase:
1,2,3,4,5. Cupla de clasa 0 şi 6 nu există, deoarece prima înseamnă corp
nesupus legăturilor, iar cea de a doua suprimând toate cele şase grade de
libertate ar elimina mobilitatea dintre elementele cinematice care o formează.

Cuplele cinematice se notează Cm, unde m = 1,2,3,4,5 reprezintă clasa cuplei

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

Cupla cinematică de clasa I (C1, m = 1) Cupla cinematică de clasa II (C2, m = 2)

L=6–m=6–1=5

Cupla cinematică de clasa III (C3, m = 3)

L=6–m=6–2=4

L=6–m=6–3=3

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

Cupla cinematică de clasa IV (C4, m = 4)

L=6–m=6–4=2

Cupla cinematică de clasa V (C5, m = 5)


x p
L=6–m=6–5=1 2
06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
 LANŢURI CINEMATICE

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 Formula structurală a lanţului cinematic
e – numărul elementelor unui lanţ cinematic
5

C
m 1
m Numărul cuplelor cinematice de diferite clase

O cuplă cinematică suprimă m grade de libertate

5 5
C
m 1
m
Cuple vor suprima
 mC m
grade de libertate celor 6e elemente
cinematice
m 1

5
L  6e   mC
m 1
m  L  6e - 5C5  4C 4 3C3  2C 2  C1 

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 Mecanisme

5 5
M  L  6  6e   mC
m 1
m  6  6e - 1   mC
m 1
m 

5
 M  6n   mC m
06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsoltm 1
 Familia unui mecanism
Se defineşte familia f a unui mecanism numărul libertăţilor de mişcare care
lipsesc simultan tuturor elementelor cinematice componente, respectiv numărul
restricţiilor impuse mişcării elementelor.

Formula structurală a unui mecanism de familie f

Dacă elementelor unui mecanism li se impun iniţial f restricţii de mişcare
comune atunci fiecare element (nesupus legăturilor) va avea 6 – f grade de
libertate, iar cuplele cinematice de clasa m vor suprima m – f grade de
libertate. În aceste condiţii formula structurală a mecanismului va deveni:

5
Formula
M f  6  f n   m  f C
inteleasa
m
m  f 1

Se observă că un mecanism de familie f nu poate avea în componenţa sa decât

cuple cinematice de clasă m  f + 1, respectiv în aceiaşi ordine de idei un
mecanism poate avea familia fmax = 4

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 Exemple

M 3  3n  2C5  C 4  3  5  2  7  1
M1  5n  4C5  3C 4  2C3  1C1  5  5  4  6  1

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 Criterii de aplicare a formulei structurale unui
mecanism
Elemente cinematice pasive

 M 3  3n  2C5  3  4  2  6  0

 M 3  3n  2C5  3  3  2  4  1

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt