5.4.

Modelul cinematic al roboţilor 233

Curs 4
Modelul cinematic direct

Deplasarea spaţialǎ completǎ (poziţionare şi orientare) a dispozitivului efector

poate fi realizatǎ cu minim un robot cu şase grade de libertate şi este descrisǎ de un
vector x , cu şase componente (model Euler), numit vectorul vitezelor efectorului:

.
. . . . . .

x  X Y Z    (5.81)
 

La trecerea de la o poziţie la alta a efectorului considerǎm cǎ deplasarea acestuia în

sistemul de referinţǎ global WCS este caracterizatǎ de coordonatele carteziene X, Y, Z
şi orientarea sa prin mǎrimile unghiulare , , . Deoarece deplasarea spaţialǎ a
efectorului rezultǎ din deplasarile individuale ale axelor robotului, rezultǎ cǎ între
. .
valorile vitezelor efectorului x şi vitezele axelor q existǎ o legǎturǎ de
intercondiţionare definită de modelul geometric direct Jacobi.

x  J  q q

Modelul cinematic direct exprimǎ legǎtura dintre variaţia coordonatelor operaţionale

la variaţia infinitezimalǎ a coordonatelor articulare. Modelul cinematic direct ia în
considerare ipotezele de calcul menţionate în cazul modelului geometric şi face apel la
ecuaţiile (5.37) de definiţie a acestuia. Pentru a gǎsi expresia analiticǎ a modelului
cinematic direct se diferenţiazǎ şi se împart prin t ecuaţiile modelului geometric
direct Jacobi:

X f 1 q1 f 1 q 2 f q
     ...  1  6
t q1 t q 2 t q6 t
Y f 2 q1 f 2 q 2 f q
     ...  2  6
t q1 t q 2 t q6 t
Z f 3 q1 f 3 q 2 f q
     ...  3  6
t q1 t q 2 t q6 t
(5.82)
 f 4 q1 f 4 q 2 f q
     ...  4  6
t q1 t q 2 t q6 t
 f 5 q1 f 5 q 2 f q
     ...  5  6
t q1 t q 2 t q6 t
 f 6 q1 f 6 q 2 f q
     ...  6  6
t q1 t q 2 t q6 t

Setul de ecuaţii (5.82) se poate scrie sub forma matricialǎ:

234 5. Modelarea roboţilor

x  J  q  q (5.83)

unde J q  este matricea Jacobi a derivatelor parţiale ce caracterizeazǎ sistemul

mecanic; q - vectorul vitezelor axelor robotului q1 , q 2 ,...q6 T .
Rezultatele obţinute cu ajutorul modelului cinematic sunt cu atât mai precise cu cât
intervalul de timp t în care se fac evaluǎrile este mai mic.

Exemplul 8. Modelul cinematic direct al unui robot cu structurǎ mecanicǎ de tip sferic.
Se considerǎ robotul sferic cu trei grade de libertate, prezentat în figura 5.14., care nu poate efectua
decât sarcini de poziţionare a efectorului, ca urmare vectorul vitezelor efectorul se reduce la
urmǎtoarele componente:

 X O3 
 
x   YO 3  (5.84)
 Z O 
 3

Modelul geometric direct este descris de ecuaţiile (5.38):

X O3  d 3 cos 1 cos 2
YO3  d 3 cos 1 sin  2 (5.85)
Z O3  l1  d 3 sin  2

Viteza dispozitivului efector (TCP) rezultǎ conform ecuaţiilor modelului cinematic direct:

 X O3   d 3 sin 1 cos 2  d 3 cos1 sin  2 cos1 cos 2  1 

     
 YO3     d 3 sin 1 sin  2 d 3 cos1 cos 2 cos1 sin  2   2  (5.86)
 Z O   0 d 3 cos  2 sin  2  d3 
 3

Modelul cinematic invers

Modelul cinematic invers permite determinarea mǎrimii vitezelor articulare q

pentru a se obţine o anumitǎ vitezǎ x , de deplasare pe traiectorie a dispozitivului
efector, impusǎ prin program. Acest model a fost propus de Whitney D.E. în anul 1972
ca bazǎ teoreticǎ pentru dezvoltarea interpolatoarelor incrementale de traiectorie. Dacǎ
este cunoscutǎ matricea Jacobi (din modelul cinematic direct) se poate determina
vectorul vitezelor articulare din ecuaţia matricialǎ:

q  J q1 x (5.87)

Acest model este preferabil în cazul roboţilor cu şase grade de libertate caz în care
matricea Jacobi este pǎtraticǎ şi ca urmare inversabilǎ sau în cazul sistemelor
mecanice ce conduc la situaţii similare. Dacǎ det J  0 şi matricea Jacobi este
5.4. Modelul cinematic al roboţilor 235

pǎtraticǎ atunci modelul cinematic invers admite o soluţie unicǎ iar dacǎ det J  0
atunci înseamnǎ cǎ ecuaţiile modelului nu sunt independente şi rezolvarea problemei
cinematice inverse poate fi fǎcutǎ numai dupǎ alegerea variabilelor principale. În cazul
sistemelor mecanice simple cu pânǎ la trei grade de libertate rezolvarea modelului
cinematic invers este posibilǎ prin metode analitice, în cazul sistemelor cu un numǎr
de grade de libertate mai mare, obţinerea soluţiei la problema cinematicǎ inversǎ este
posibilǎ numai prin metode numerice ce solicitǎ resurse de calcul importante.

Exemplul 9. Modelul cinematic invers al unui robot cu structurǎ mecanicǎ de tip sferic.
Se considerǎ robotul sferic cu trei grade de libertate, prezentat în figura 5.14., care nu poate efectua
decât sarcini de poziţionare a efectorului pe traiectorie şi deplasarea acestuia cu viteza s cunoscutǎ:

 X O3 
 
x   YO3  (5.88)
 Z O 
 3

Pe baza modelului cinematic direct dat de ecuaţia (5.86) se determinǎ inversa matricii Jacobi şi rezultǎ
modelul cinematic invers al robotului cu structurǎ mecanicǎ de tip sferic:

 sin  1 cos 1 
  0  
1   d 3 cos 2 d 3 cos 2
 XO 
    cos 1 sin  2 sin  1 sin  2 cos 2    3 
 2    d3

d3
 YO
d 3    3 
(5.89)
d3  
  cos 1 cos 2 sin  1 cos 2 sin  2   Z O3 
 
 

MODELUL DINAMIC AL ROBOŢILOR

La deplasarea pe traiectorie a dispozitivului efector motoarele de acţionare a

axelor robotului trebuie sǎ învingǎ cuplurile rezistente statice (datorate forţelor de
frecare şi gravitaţionale), ale sarcinii manipulate, cuplurile aleatoare (datorate în
special deplasǎrii efectorului în contact direct) şi cuplurile dinamice (datorate forţelor
de inerţie, Coriolis, centrifuge). În realitate roboţii moderni trebuie sǎ îndeplineascǎ
din ce în ce mai des sarcini complexe ce implicǎ deplasarea cu precizie pe traiectorie
cu respectarea anumitor condiţii privind viteza, forţele dezvoltate la nivelul efectorului
etc. În plus atingerea unor cadenţe de lucru cu precizie şi repetabilitate ridicatǎ nu se
mai poate face cu neglijarea forţelor de frecare, inerţiale şi centrifuge sau a jocurilor
şi elasticitǎţiilor din sistemul mecanic al robotului. Determinarea unui model al
sistemului mecanic cât mai apropiat de realitate este o operaţie foarte complexǎ care
necesitǎ luarea în calcul a problemelor de echilibru static şi dinamic iar un astfel de
demers implicǎ considerarea în calcule a unui numǎr foarte mare de parametri ceea ce
conduce inevitabil la probleme de calcul în timp real. Astfel este necesar sǎ se apleze
la ipoteze de calcul simplificatoare care sǎ conducǎ la un model operabil şi suficient de
precis, adaptat aplicaţiilor cǎrora trebuie sǎ rǎspundǎ.
236 5. Modelarea roboţilor

Modelarea forţelor statice

Determinarea cuplurilor statice datorate greutǎţii segmentelor. Se considerǎ

un mecanism articulat format dintr-un numǎr j de segmente, fiecare având masa mj şi
forţa de greutate G aplicatǎ în centrul de masǎ OG (al segmentului) situat la distanţa
j J

zG faţǎ de axa Y0 a sistemului de referinţǎ global ataşat bazei robotului, în

j

conformitate cu figura 5.24.:

Z0
Ci
dqi
OG2
zG2
C2 Cj
G2
q2 qj
OGj
zGj
zG1 OG1
Gj
G1
O0 q1
Y0
C1
Fig. 5.24. Calculul cuplurilor din cuplele cinematice datorate forţelor de greutate ale segmentelor

Cuplurile din cuplele cinematice datorate forţelor gravitaţionale depind de configuraţia

structurii mecanice a robotului şi se determinǎ pe baza principiului lucrului mecanic
virtual al lui d’Alambert conform cǎruia la o deplasare infinitezimalǎ dqi în cupla Ci,
lucrul mecanic al cuplului din articulaţie M G este egal cu lucrul mecanic efectuat de
i

forţele de greutate ale segmentelor la trecerea dintr-o configuraţie în alta:

j
M G  dqi   mk g  dz Gk
i
(5.90)
k 1

unde g este acceleraţia gravitaţionalǎ.

Rezultǎ expresia generala de calcul a solicitǎrii statice într-o cuplǎ cinematicǎ oarecare
Ci, datoratǎ propriei greutǎţi a segmentelor structurii mecanice a robotului, pentru o
configuraţie oarecare cunoscutǎ din constantele constructive şi valorile coordonatelor
articulare:
j
dz Gk
M G   mk g  (5.91)
i
k 1 dqi

Exemplul 11. Calculul sistemelor de echilibrare a greutǎţii segmentelor structurii mecanice.

Se considerǎ o structurǎ mecanicǎ purtǎtoare formatǎ din douǎ segmente de secţiune constantǎ,
lungimi l1, l2 a cǎror mase sunt m1, m2. Forţele gravitaţionale acţioneazǎ în centrele de masǎ OG1, OG2
5.4. Modelul cinematic al roboţilor 237

şi creeazǎ la nivelul cuplelor cinematice C1, C2, momente gravitaţionale MG1, MG2. Pentru echilibrarea
staticǎ a structurii mecanice purtǎtoare se propune un mecanism de tip paralelogram ABC2D cu masa
neglijabilǎ şi o contragreutate de echilibrare de masǎ me situata la capǎtul unei tije de lungime lDE.

Z0
C2
q2 B
l1 OG2 l2
zG2
OG1
zG1 C3
G1 G2

C1 q1
Y0
E lC1D zGe

Ge

lDE D
A

Fig. 5.25. Sistem de autoechilibrare staticǎ de tip pantograf

În funcţie de geometria structurii purtǎtoare se determinǎ poziţia centrelor de greutate faţǎ de axa C1Y0:

zG 1  C1OG 1 sin q 1
zG 2  l1 sin q1  C2 OG 2 sin q1  q2  (5.92)
zGe  lC1 D sin q1  lDE sin q1  q2 

Derivatele relaţiilor (5.92) în raport cu variaţiile unghiurilor q1, q2 sunt;

zG 1 l1 z z
 cos q1 ; G 2  l1 cos q1  2 cosq1  q2 ; Ge  lC1 D cos q1  l DE cosq1  q2 
l
q1 2 q1 2 q1
(5.93)
zG 1 zG 2 zGe
  2 cosq1  q2 ;  lDE cosq1  q2 
l
 0;
q2 q2 2 q2

Valorile momentelor statice gravitaţionale din cuplele cinematice conform cu (5.91) sunt:

 l   l 
M G 1  g cos q1  m1 1  m2l1  melC1 D   g cosq1  q2  m2 2  melDE 
 2   2 
(5.94)
 l 
M G 2   g cosq1  q2  m2 2  melDE 
 2 

Condiţia ca structura mecanicǎ purtǎtoare sǎ rǎmânǎ în echilibru, indiferent de valorile coordonatelor

articulare q1, q2, este ca momentele gravitaţionale din cuplele mecanice sǎ fie nule, ceea ce conduce
pentru o masa de echilibrare datǎ, la realizarea condiţiei constructive:
238 5. Modelarea roboţilor

m1 l 1  2 m 2 l 1 m l
l C1 D  ; l DE  2 2 (5.95)
2 me 2me

Echilibrarea staticǎ se aplicǎ numai structurii mecanice purtǎtoare.

Determinarea forţei la contactul cu un obstacol. Noţiunea de complianţǎ

În cazul operaţiilor de ansamblare, în majoritatea cazurilor, existǎ contact direct

între subansable şi în plus finalizarea operaţiei necesitǎ aplicarea unei anumite forţe
(de valoare cunoscutǎ). Datoritǎ abaterilor din procesul tehnologic, preciziei robotului,
altor factori externi este posibil sǎ aparǎ erori de poziţionare a subansamblelor unul
faţa de celǎlalt şi astfel operaţia de ansamblare sǎ se facǎ cu dificultate sau chiar sǎ fie
imposibil de finalizat. Ca urmare roboţii utilizaţi în astfel de aplicaţii trebuie sǎ fie
comandaţi în poziţie şi sǎ permitǎ controlul forţei (cuplului) la deplasarea pe traiectorie
astfel încât aceasta sǎ poatǎ fi modificatǎ continuu de aşa naturǎ încât pe parcursul
operaţiei de ansamblare sǎ nu se depǎşeascǎ forţele limitǎ permise. Se considerǎ un
robot de ansamblare care deplaseazǎ un subansamblu în contact direct cu o piesǎ ţintǎ
şi exercitǎ asupra acesteia o forţǎ aleatoare Fa, conform figurii 5.26.:
Z0
Fm3 Fmj
s

Fm2 qj Fa
G2 Gj
q2

G1
Fm1
q1
Y0
O0
Fig. 5.26. Evaluarea forţelor aleatoare generate la manipularea obiectelor în contact direct

Piesa ţintǎ va reacţiona asupra structurii mecanice a robotului cu o forţǎ Fa egalǎ şi de

sens opus, ce determinǎ mici modificǎri ale coordonatelor articulare cu valoarea
infinitezimalǎ vectorialǎ q . Pe baza teoremei lucrului mecanic virtual, rezultǎ cǎ
lucrul mecanic efectuat în contact direct de dispozitivul efector pentru deplasarea
subansablului (ce trebuie montat) cu mǎrimea infinitezimalǎ vectorialǎ x este egal cu
lucrul mecanic efectuat de forţele de acţionare a axelor Fmj şi forţele gravitaţionale ale
segmentelor Gmj ce produc în cuplele cinematice deplasǎrile infinitezimale q :

F x   F   G q 

a m (5.96)

Dacǎ se ţine cont de ecuaţia (5.83) de la modelul cinematic direct, rezultǎ:

5.4. Modelul cinematic al roboţilor 239

F J q  F   G q 

a m (5.97)

Ecuaţia matricialǎ (5.97) permite determinarea prin calcul în orice moment a forţei
aleatoare de ansamblare în funcţie de poziţia, viteza robotului pe traiectorie, forţa
(cuplul) motoarelor de acţionare (depinde direct proporţional de curentul absorbit ce
poate fi mǎsurat individual la nivelul blocului electronic de acţionare a axelor):

F   F   G J 
a m
1
(5.98)

Strategia (implementatǎ soft) de generare a mişcǎrilor pe traiectorie în funcţie de

diferenţa dintre forţa în contact mǎsuratǎ cu un senzor de forţǎ şi forţa programatǎ
(admisǎ) se numeşte complianţǎ.
Complianţa poate fi de tip pasiv sau activ. În primul caz se utilizeazǎ între structura
mecanicǎ şi dispozitivul efector un dispozitiv elastic, ce permite în contact o mişcare
relativǎ între cele douǎ elemente menţionate astfel încât sǎ fie facilitatǎ operaţia de
ansamblare. În cazul complianţei active se utilizeazǎ un dispozitiv format din elemente
rigide ce pot fi comandate sǎ realizeze mici deplasari în funcţie de componentele forţei
de reacţie Fa astfel încât sǎ se realizeze condiţii optime de ansamblare (Fateoretică-
Fasenzor=0).

Modelul dinamic invers

Modelul dinamic invers este utilizat în cazul roboţilor evoluaţi pentru a se

determina în domeniul timp valorile cuplurilor motoare necesare a fi aplicate la nivelul
fiecǎrei cuple mecanice astfel încât sǎ se asigure deplasarea pe traiectoria programatǎ
la parametrii cinematici impuşi (poziţie, vitezǎ, acceleraţie) avându-se în vedere şi
valorile eforturilor exterioare aplicate diferitelor elemente ale robotului. Acest model
este necesar pentru elaborarea sistemului de comandǎ dinamicǎ a roboţilor de mare
productivitate permiţând în acelaşi timp aprecierea justǎ a eforturilor şi dimensionarea
corectǎ a elementelor structurii mecanice resectiv alegerea corespunzǎtoare a
sistemului de acţionare. Datoritǎ complexitǎţii problemei se admit urmǎtoarele ipoteze
simplificatoare:
 inflexibilitatea mecanicǎ a segmentelor şi articulaţiilor;
 adaptoarele de mişcare fǎrǎ jocuri cu frecǎri uscate sau vâscoase neglijabile;
 elemente de execuţie cu caracteristicǎ liniarǎ între cuplul motor – semnalul de
comandǎ şi dimensionate cu rezervǎ de cuplu dinamic.
Pe baza ecuaţiilor Lagrange se obţine ecuaţia matricialǎ ce descrie comportarea
dinamicǎ a robotului de forma:

M   M q, q   M q   Aq q  Bq q q 

m f G (5.99)

unde M m  este matricea coloanǎ a cuplurilor motoare ale celor m axe ale robotului;
M f  - matricea coloanǎ ce corespunde cuplurilor de frecare uscatǎ (funcţie de
configuraţia robotului) şi vâscoasǎ (funcţie de viteza de deplasare a elementului
240 5. Modelarea roboţilor

mecanic în mediul sǎu de lucru: aer, ulei, etc.); M G  - matricea coloanǎ ce defineşte
cuplurile gravitaţionale pentru o anumitǎ configuraţie a robotului;  A - matricea
energiilor cinetice cu dimensiunea (mxm); B  - matricea de cuplaj dinamic; q q  -
matricea coloanǎ de influenţǎ dinamicǎ ce conţine toţi termenii de forma qi q j .
Ecuaţia (5.99) conduce la un sistem de ecuaţii complex (pentru un robot cu şase grade
de libertate poate avea pânǎ la 162 termeni) pentru care calculul soluţiei necesitǎ timp
de calcul. Pentru limitarea timpului de calcul a soluţiei astfel încât sǎ devinǎ posibilǎ
conducerea robotului în timp real se utilizeazǎ în practicǎ, dupǎ caz, o serie de
simplificǎri ale modelului cum ar fi:
 neglijarea forţelor de frecare vâscoasǎ, eventual şi Coriolis;
 antecalcularea unor termeni;
 ameliorarea algoritmilor de calcul a soluţiei sistemului.

Exemplul 11. Modelul dinamic invers pentru un robot cu structurǎ mecanicǎ purtǎtoare de tip
cilindric. Se considerǎ robotul cu trei axe din figura 5.27.:

Z0, Z1, Z2 q3, Fm3

O3
Z3

G2 G3

q2, Fm2 G1
q1, Mm1

X0

Fig. 5.27. Robot cu structură cilindrică, parametri de calcul pentru modelul dinamic invers

Dacǎ se neglijeazǎ efectul forţelor de frecare şi gravitaţionale, ecuaţia matricialǎ (5.99) conduce la
urmǎtorul sistem de ecuaţii:

M m1  J 1  J 2  J 3  m3 q32 q1  2m3 q3 q1 q 3

Fm 2  m2  m3 q2 (5.100)
Fm 3  m3 q3  m3 q3 q12

În care termenii din prima parantezǎ rotundǎ reprezintǎ momentul de inerţie al axelor de translaţie şi
sarcinii, redus la nivelul primei axe de acţionare. La nivelul primei axe apare şi cuplul corespunzǎtor
forţei Coriolis atunci când existǎ o rotaţie şi o translaţie simultanǎ a segmentelor 1 şi 3. Deoarece axa
de rotaţie a segmentului 1 coincide cu axa primei cuple de translaţie rezultǎ cǎ pentru acţionarea
acesteia este necesar sǎ fie învinse forţele de inerţie. Pentru a treia axǎ de translaţie, în cazul în care
avem şi rotaţie simultan cu translaţie, va apare o forţǎ centrifugǎ dirijatǎ dupǎ axa Z3 care va facilita
deplasarea (pentru deplasare în sensul lui Z3) sau se va opune acesteia. Dezvoltarea modelului propus
5.4. Modelul cinematic al roboţilor 241

conduce rapid la creşterea complexitǎţii ecuaţiilor de model care nu mai pot fi rezolvate decât prin
utilizarea unor programe matematice de calcul simbolic.