Curs9.

2.2. Conducerea in coordonate carteziene

În cazul conducerii în coordinate carteziene, punctului caracteristic i se impune o

traiectorie continuă în spaţiul cartezian. Se alege şi se proiectează (se calculează) le-
gea de mişcare a punctului caracteristic pe o traiectorie spaţială impusă de procesul teh-
nologic. Uneori se determină şi vitezele respectiv acceleraţiile cu care punctul caracteristic
trebuie să se deplaseze. Cu calcul de cinematică inversă se calculează coordonatele de la
nivelul cuplelor cinematice conducătoare, iar aceste valori se transmit, ca valori prescrise,
sistemelor de conducere locală care acţionează fiecare articulaţie.

2.2.1. Metoda de conducere în coordonate carteziene de-a lungul unei drepte,

între două puncte date POZ1 și POZ2

Pentru descrierea conducerii în coordonate carteziene, să considerăm întâi cazul mai

simplu, când mișcarea efectorului final are loc de-a lungul unei drepte, între două
puncte (situări) POZ1 şi POZ2 consecutive date (impuse de procesul tehnologic). Atât în
punctul POZ1 cât și în POZ2 este cunoscută situarea (adică poziția și orientarea)
efectorului final (EF).

Fig.8.1.Principiul conducerii în coordonate carteziene de-a lungul unei drepte

între 2 puncte POZ1 și POZ2
2 Curs9.
Astfel, să considerăm de exemplu că sunt cunoscute valorile numerice ale elementelor
matricii de situare din POZ1:

Notăm elementele acestei matrici cu p1x, p1y, p1z (coordonatele carteziene ale poziției)
și cu n1x, n1y, n1z, o1x, o1y, o1z, a1x, a1y, a1z (coordonatele carteziene ale orientării
EF). De asemenea să considerăm că sunt cunoscute și valorile numerice ale elementelor
matricii de situare din POZ2:

Notăm elementele acestei matrici cu p2x, p2y, p2z și cu n2x, n2y, n2z, o2x, o2y, o2z,
a2x, a2y, a2z (poziția și orientarea EF).

La această metodă de conducere, la perioade de timp egale (numite perioade de generare

- tg), se determină prin calcul puncte intermediare de pe traiectoria carteziană (care
în cazul din fig.8.1. este o dreaptă definită de punctele POZ1 şi POZ2). În acest scop se
defineşte o singură funcție de conducere matricială D(r) (numită și ”matrice de
conducere” - o matrice de ordinul 4x4), astfel încât între POZ1 şi POZ2, matricea de
situare aferentă oricărui punct intermediar ”k” (notată cu POZk), se poate obţine din
matricea POZ1 înmulțit cu D(r):

POZk = POZ1⋅D(r) (1)

t
unde: r este un parametru scalar definit prin: r = ;
T
T - timpul de deplasare între POZ1 şi POZ2;
t - timpul curent scurs de la începutul mişcării.

În timpul mișcării EF (respectiv a punctului caracteristic M), din POZ1 până în POZ2,
parametrul ”r” ia valori între 0 și 1. Pentru momentul inițial t=0, rezultă r=0, iar din relația
matricială (1) se obține matricea de situare aferentă punctului POZ1. Pentru momentul
final al mișcării, adică când t=T, rezultă r=1 și astfel se obține matricea de situare aferentă
punctului POZ2:
t=0 ⇒ r=0 ⇒ POZk = POZ1⋅D(0) = POZ1
t=T ⇒ r=1 ⇒ POZk = POZ1⋅D(1) = POZ2
Curs9. 3
La GENERARE, prin incrementarea periodică a parametrului timp t cu valoarea perioadei
de generare:

t = t + tg

se obțin pentru parametrul r valori între 0 și 1. Pentru fiecare valoare calculată pentru r se
obține câte un punct intermediar de pe traiectorie.

Pentru fiecare punct intermediar ”k” se obține câte o matrice de situare POZk, cu poziția și
orientarea efectorului final (EF) în punctul respectiv. Valorile elementelor matricii de situare
POZk, reprezintă coordonatele carteziene ale situării EF în punctul k:

Fig.8.2. Calculul coordonatelor CCC aferente poziției intermediare k

Din aceste coordonate carteziene (reprezentate prin elementele matricii de situare POZk:
px, py, pz și nx, ny, nz, ox, oy, oz, ax, ay, az), prin calcul de cinematică inversă, se
determină coordonatele CCC (q1, q2, q3, q4, q5 și q6) aferente punctului intermediar ”k”.

Aceste coordonate CCC (împreună cu vitezele și accelerațiile ”prestabilite”), aferente câte

unui punct intermediar de pe traiectoria carteziană, se transmit la perioade de timp egale,
la sistemele de conducere locale (S.C.L), ca mărimi de prescriere. La nivelul S.C.L.-
urilor, are loc comanda simultană a motoarelor de acționare din cadrul cuplelor cinematice
conducătoare și ca urmare se ”generează” câte o mișcare individuală la nivelul
articulațiilor. Din compunerea acestor mișcări individuale, la nivelul punctului caracteristic
se obține o mișcare de-a lungul traiectoriei carteziene, între două puncte intermediare
consecutive (de exemplu între punctul ”k-1” determinat anterior și punctul ”k” determinat în
mod curent).

Observații:
1. Pentru simplitate s-a considerat că mișcarea punctului caracteristic între punc-
tele intermediare se realizează cu o viteză constantă, prestabilită. Deci în algo-
ritmul de mai sus se determină doar coordonatele carteziene ale punctelor interme-
diare, nu și vitezele respectiv accelerațiile aferente acestor puncte.
2. Cu cât punctele intermediare sunt mai aproape, unul de celălalt (adică durata pe-
rioadei de generare este mai mică), se obține pentru punctul caracteristic o traiecto-
4 Curs9.
rie carteziană efectivă mai apropiată de cea teoretică (adică de ”dreapta” definită de
punctele POZ1 şi POZ2).

3. În timpul mișcării de la punctul intermediar ”k-1” la punctul ”k”, are loc ”generarea”
(calculul) punctului intermediar următor ”k+1”, astfel încât după atingerea punctului
”k”, mișcarea se poate continua fără întrerupere, către punctul ”k+1”. Apoi în timpul
mișcării de la punctul ”k” la punctul ”k+1”, se generează (se calculează) de aseme-
nea în avans, următorul punct intermediar (punctul ”k+2”) și așa mai departe,
fig.8.1.
4. În unele cazuri se generează în avans mai multe (de exemplu 2 sau 3) puncte
intermediare, pentru a avea siguranța obținerii unor mișcări continue, fără opriri,
de-a lungul traiectoriei carteziene.
5. Dacă notăm cu N numărul perioadelor de generare (obținut prin împărțirea timpului
T de deplasare cu durata unei perioade de generare – tg), atunci se generează
(împreună cu POZ1), un număr de N+1 puncte de pe traiectoria carteziană. Primul
punct este POZ1 iar punctul cu numărul N+1 este chiar POZ2.

2.2.1.1. Matricea de conducere D(r)

a) b) c)
Fig.8.3.Reprezentarea celor 3 mișcări indicate de matricea de conducere D(r)
a) Translația T(r); b) Rotația Ra(r); c) Rotația Ro(r)
Conform fig.8.3., matricea de conducere D(r) asigură realizarea simultană a 3 mișcări:
1. O mișcare de deplasare liniară (translație) cu distanțele X, Y și Z, a punctului
caracteristic de la POZ1 la POZ2, reprezentată printr-o matrice de translație: T(r).

2. O rotaţie cu un unghi θ în jurul unei axe oarecare de versor k , care asigură

alinierea versorului iniţial de apropiere a1 cu versorul final a2 , simultan cu
desfăşurarea translaţiei carteziene, reprezentată printr-o matrice de rotație Ra(r).
Acest versor k se poate obține rotind versorul o1 cu unghiul ψ în jurul versorului a1 .
Curs9. 5
3. O rotaţie cu un unghi φ în jurul axei versorului a2 , a versorului de orientare
iniţială o1 până la suprapunere cu versorul de orientare finală o2 a efectorului
final, simultan cu desfăşurarea translaţiei carteziene, reprezentată printr-o matrice
de rotație Ro(r).

Astfel matricea de conducere D(r) are expresia:

D(r) = T(r) ⋅ Ra(r) ⋅Ro(r) (3)

Observaţie:
• Cu o astfel de structură pentru matricea de conducere D(r) se asigură o deplasare în li-
nie dreaptă (în coordonate carteziene) simultan cu desfăşurarea celor 2 mişcări de ro-
taţii, una pentru alinierea (cu unghiul θ) şi a doua pentru orientarea efectorului final (cu
unghiul φ ) în timpul deplasării. Astfel în timpul deplasării pe linie continuă se
desfăşoară şi rotirea continuă a dispozitivului de prehensiune din situarea POZ1 până
în POZ2.

După realizarea înmulțirilor din relația (3) rezultă forma generală a matricii D(r):

 f11 (rφ , rθ ) f12 (rφ , rθ ) f13 (rφ , rθ ) r ⋅ X 

 f ( rφ , rθ ) f 22 (rφ , rθ ) f 23 (rφ , rθ ) r ⋅ Y 
D(r ) =  21
 f 31 (rφ , rθ ) f 32 (rφ , rθ ) f 33 (rφ , rθ ) r ⋅ Z 
 
 0 0 0 1 
unde:
fij sunt funcţii trigonometrice având ca parametru variabil r;
φ şi θ sunt unghiuri totale de rotaţie necesare pentru ca efectorul final să treacă
din situarea POZ1 în POZ2. Întrucât r ≤ 1, mărimea r⋅φ și r⋅θ reprezintă
fracţiunile din valorile totale de rotație unghiulară (φ respectiv θ), aferente
valorii curente lui r;
X, Y, Z sunt valorile totale de translaţie necesare pentru trecerea din POZ1 în
POZ2;
r⋅X, r⋅Y, r⋅Z arată evoluţia în timp a coordonatelor carteziene pe care le ocupă punc-
tul caracteristic în deplasare, adică fracţiunile din valorile totale de translaţii
aferente valorii curente lui r.