Zamfir Mariana - SISTEME MATEMATICE DE COORDONATE

Sisteme de coordonate in spatiu:

Rotatia - Unghiurile lui Euler

Problema 8. Fie doua sisteme de coordonate carteziene Oxyz si

O x1 y1 z1, raportate la reperele carteziene (O, {i, j, k}), respectiv
(O, {i1, j1, k1}), unde

1
i 0
0

1
3

2
i1
3
2

3

0
j 1
0

2
3

1
j1
3
2

0
k 0
1

{i, j, k} este baza canonica a

spatiului R3

2
3

2
k1
3
1

{i1, j1, k1} este o baza

ortonormata a spatiului R3 si
vectorii i1, j1, k1 sunt
descompusi in functie de
i, j, k.

Sa se determine unghiurile lui Euler , , de trecere de la reperul

(O, {i, j, k}) la reperul (O, {i1, j1, k1}), punandu-se in evidenta matricea
C a rotatiilor.
Solutie. a) Schimbarea originii indicilor

ORIGIN 1

Se verifica, pentru inceput, daca vectorii i1, j1, k1 sunt ortonormati (adica
sunt ortogonali 2 cate 2 si fiecare vector are norma 1)
i1 j1 0

i1 k1 0

j1 k1 0

(vectori ortogonali <=>

produsul lor scalar este zero)

i1 1

j1 1

k1 1

(normele vectorilor sunt egale

cu 1)

Unghiul este format de axele Oz si O z1, deci este unghiul dintre versorii k si k
apartine intervalului [0, ].
Unghiul se determina cu
cos ( ) = k k1
functia cosinus folosind
produsul scalar dintre k si k1

Masura unghiului

(scriere formala in Mathcad)

1
0.333
3

cos k k1

cos

acos ( cos)

1
acos 109.471 deg
3

n este versorul care da directia liniei nodurilor ON, dreapta de intersectie a

planelor de coordonate Oxy si O x1 y1
Descompunerea vectorului n in baza canonica {i, j, k}

k k1
k k1

2
2

n 2
2

Unghiul este format de axa Ox si dreapta ON, deci este unghiul orientat dintre
versorii i si n, unde versorul n este descompus in functie de i, j, k;
apartine intervalului [-, ].
Unghiul se determina cu functiile cosinus si sinus folosind produsul scalar,
produsul vectorial dintre vectorii i si n
cos ( ) = i n
(scrieri formale in Mathcad)

sin ( ) = i n
cos i n

2
2

sin i n

Masura unghiului

2
2
acos ( cos)

3
4

135 deg

Pentru determinarea unghiului trebuie determinata descompunerea

versorului n in functie de vectorii bazei {i1, j1, k1}
C este matricea ortogonala a celor 3 rotatii, iar din punct de vedere analitic
reperezinta matricea de trecere de la baza canonica {i, j, k} la baza
ortonormata {i1, j1, k1}.
Matricea de trecere de la baza canonica la o baza oarecare se formeaza cu
vectorii celei de-a doua baza pusi pe coloane.

1
3

2
C augment ( i1 j1 k1)
3
2

2
3

2
3

2
3

1

3

In raport cu baza ortonormata {i1, j1, k1}, versorul n se va nota cu n1 si are

urmatoarea descpompunere

2
2

T
n1 C n
2

0
Unghiul este format de dreapta ON si axa Ox1, deci este unghiul orientat
dintre versorii n1 si i1, unde versorul n1 este descompus in functie de i1, j1, k1;
apartine intervalului [-, ].

In raport cu baza {i1, j1, k1}, vectorii i1, j1, k1 au urmatoarea descompunere

1
i1 0
0

0
j1 1
0

0
k1 0
1

Unghiul se determina cu functiile cosinus si sinus folosind produsul scalar,

produsul vectorial dintre vectorii i1 si n1
cos ( ) = i1 n1
(scrieri formale in Mathcad)

sin ( ) = i1 n1
cos i1 n1

2
2

sin i1 n1

2
2
acos ( cos)

Masura unghiului

45 deg

In conluzie, unghiurile lui Euler sunt

3
135 deg
4

1
acos 109.471 deg
3

iar matricea celor 3 rotatii este

1 2 2
3 3 3

2
1 2

C
3
3 3
2 2

3
3 3

45 deg
4