Mecanica 1 Probleme Rezolvate PDF

TIBERIU-PAVEL ITUL NICOLAE HAIDUC
MECANICA I
STATICA i CINEMATICA
PROBLEME REZOLVATE
O1 1
R
1
R2
CLUJ-NAPOCA, 2012
Reducerea forelor Aplicnd formulele de calcul, se obin elementele torsorului de reducere n
raport cu polul O:
Capitolul de reducerea forelor este important deoarece st la baza tuturor R x = 2 P ; R y = P ; R z = 2 P ; M x = 4 a P ; M y = a P ; M z = 2 a P .
aspectelor care privesc echilibrul sistemelor materiale. Cu ajutorul cunotinelor R = 2 P i P j + 2 P k ; M O = 4 a P i a P j + 2 a P k .
din acest capitol se pot determina:
Obs. Acest rezultat poate fi obinut direct, fr a utiliza tabelul i relaiile de
a) condiiile n care un sistem material st n echilibru;
calcul. Pentru aceasta este suficient s observm poziia relativ forelor
b) modul n care poate fi modificat sistemul de fore ce acioneaz asupra
n raport cu sistemul de referin i s considerm componentele
unui sistem material astfel nct acesta s rmn n echilibru.
momentului rezultant n raport cu polul O ca momente axiale ale forelor,
adic poteniale capaciti de rotaie n jurul axelor acestui sistem.
Exemple Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului.
Scalarii celor doi vectori care alctuiesc torsorul de reducere sunt:
Asupra unui cub de latur a acioneaz,
R = R x2 + R y2 + R z2 = 3 P ; M O = M x2 + M y2 + M z2 = a P 21 .
conform figurii, un sistem de fore avnd F4
mrimile F1 = F2 = P , F3 = 2 P 2 i F4 = 3 P . b) Momentul minim este dat de relaia
F2 M O R
a
S se reduc sistemul de fore dat n raport cu M min = .
F1 R
punctul O i s se determine apoi momentul F3 a
minim i ecuaiile axei centrale. M x R x + M y R y + M z R x 4 a P ( 2 P ) a P ( P )+ 2 a P 2 P
------------------------------------------------------- a M min = = ;
R x2 + R y2 + R z2 3 P
F4 A 4(0,0,a)
n prealabil se precizeaz punctele de aplicaie ale
forelor i coordonatele acestora, innd seama de M min = a P .
a a F2 caracterul de vector alunector al forei. c) Expresia analitic a axei centrale este urmtoarea:
a) A reduce sistemul de fore n raport cu polul O M x yR z + zR y M y z R x + x R z M z x R y + y R x
a
F1 A2 (0,a,0)
= = .
F3 revine la a calcula torsorul de reducere al acestuia, n Rx Ry Rz
raport cu acest pol, torsor format din vectorul 4 a P y 2 P + z ( P ) a P z ( 2 P )+ x 2 P 2 a P x ( P )+ y ( 2 P )
A1 A 3(a,0,0) = = .
rezultant i din vectorul moment rezultant: 2 P P 2 P
4 4
R = R x i + R y j + R z k = F i ; M O = M x i + M y j + M z k = r i F i , Egalnd dou cte dou din irul de rapoarte egale, se obin ecuaiile celor dou
i =1 i =1
R plane care se intersecteaz dup axa
unde: R Rz central:
4 4 4
R x = F ix ; R y = F iy ; R z = F iz ; 4 a 2 y z = 2 a + 4 z + 4 x
;
i =1 i =1 i =1 Ry M min 2 a 4 z 4 x = 2 a + x 2 y
( ) ( )
4 4 4
M x = y i F iz z i F iy ; M y = ( z i F ix x i F iz ); M z = x i F iy y i F ix . MO Rx 4 x + 2 y + 5 z 6 a = 0
r P .
i =1 i =1 i =1
Mz 5 x 2 y + 4 z = 0
Se ntocmete urmtorul tabel centralizator cu mrimile de calcul:
My P0 (2/3a, 5/3a, 0) Pentru z=0, din aceste ecuaii se pot afla
Fix F iy Fiz x i y i z i Mx M min coordonatele punctului PO n care axa
axa
centrala
i=1 0 0 P a 0 0 central neap planul xOy, direcia ei
i=2 0 0 P 0 a 0 fiind definit de rezultant:
i=3
i=4
-2P 2P
0 -3P
0
0
a
0
0
0
0
a
(
P0 2 a , 5 a , 0
3 3
).
1
Se consider un cub de latur a asupra cruia adic poteniale capaciti de rotaie n jurul axelor acestui sistem.
acioneaz forele F1 = F 2 = F 2 i momentul Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului.
F2
F1 Scalarii celor doi vectori care alctuiesc torsorul de reducere sunt:
M C = 2a F 2 , orientate ca n figur.
a
R = R x2 + R y2 + R z2 = F 6 ; M O = M x2 + M y2 + M z2 = 3 a F 2 .
S se reduc sistemul de fore dat n raport cu MC a
punctul O i s se determine apoi momentul minim b) Momentul minim este dat de relaia
a M O R
i ecuaiile axei centrale. M min = .
-------------------------------------------------------------- R
n prealabil se precizeaz punctele de aplicaie ale forelor i coordonatele M x R x + M y R y + M z R x
acestora, innd seama de caracterul de vector 3 a F 2 F + 3 a F F + 0 F
M min = = ;
alunector al forei. R x2 + R y2 + R z2 F 6
A2(0,0,a)
a) A reduce sistemul de fore n raport cu polul 3 a F
r2 F 2 O revine la a calcula torsorul de reducere al M min = .
6
acestuia, n raport cu acest pol, torsor format din
F1 A1 (0,0,0) vectorul rezultant i din vectorul moment rezultant: c) Expresia analitic a axei centrale este urmtoarea:
2
M x yR z + zR y M y z R x + x R z M z x R y + y R x
MC R = R x i + R y j + R z k = F i ; = = .
a Rx Ry Rz
a i =1
a
2 3 a F y F + z F 3 a F z 2 F + x F 0 x F + y 2 F
M O = M x i + M y j + M z k = M C + ri F i , = = .
i =1
2 F F F
unde: Egalnd dou cte dou din irul de rapoarte egale, se obin ecuaiile celor dou
2 2 2 plane care se intersecteaz dup axa
R x = F ix ; R y = F iy ; R z = F iz ; Mx M min P0 (-7/2a, 2a, 0) central:
i =1 i =1 i =1
3 a y + z = 6 a 4 z + 2 x
2
(
M x = M Cx + y i F iz z i F iy ; ) M
2
= M Cy + ( z i F ix x i F iz ); R P M y MO axa ;
i =1
y
i =1 r
centrala 3 a 2 z + x = x + 2 y
R 2 x + y 5 z + 9 a = 0
( ).
2
M z = M Cz + x i F iy y i F ix Rz
M min .
i =1 2 x 2 y 2 z + 3 a = 0
Rx
M C = M Cx i + M Cy j + M Cz k = 2 a F i + 2 a F j . Pentru z=0, din aceste ecuaii se pot
Ry afla coordonatele punctului PO n care
Se ntocmete urmtorul tabel centralizator cu mrimile de calcul:
Fix F iy Fiz x i y i z i axa central neap planul xOy, direcia ei fiind definit de rezultant:
i=1 F 0 F 0 0 0 P0 7 a , 2 a , 0 .
2
( )
i=2 F F 0 0 0 a
Aplicnd formulele de calcul, se obin elementele torsorului de reducere n
raport cu polul O:
R x = 2 F ; R y = F ; R z = F ; M x = 3 a F ; M y = 3 a P ; M z = 0 .
R = 2 F i + F j + F k ; M O = 3 a F i + 3 a F j .
2
Asupra prismei rigide din figur acioneaz momentului rezultant n raport cu polul O ca momente axiale ale forelor,
un sistem de cinci fore F1 = F2 = F3 = F 4 = P i adic poteniale capaciti de rotaie n jurul axelor acestui sistem.
F3
Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului.
F5 = P 2 . F4 F5
Scalarii celor doi vectori care alctuiesc torsorul de reducere sunt:
S se reduc sistemul de fore dat n raport
a
R = R x2 + R y2 + R z2 = P 6 ; M O = M x2 + M y2 + M z2 = a P 6 .
cu punctul O i s se determine apoi momentul F1 a 2a
minim i ecuaiile axei centrale. F2 b) Momentul minim este dat de relaia
------------------------------------------------------- M O R
M min = .
n prealabil se precizeaz punctele de R
aplicaie ale forelor i coordonatele acestora, innd seama de caracterul de
M x R x + M y R y + M z R x a P P a P 2 F + 2 a P P
vector alunector al forei. M min = = ;
a) A reduce sistemul de fore n raport cu R x2 + R y2 + R z2 P 6
polul O revine la a calcula torsorul de reducere a P
A3 A 5 (0,0,a) M min = .
F3
al acestuia, n raport cu acest pol, torsor format
F5 6
F4
din vectorul rezultant i din vectorul moment
A 4(0,0,0) rezultant: c) Expresia analitic a axei centrale este urmtoarea:
M x yR z + zR y M y z R x + x R z M z x R y + y R x
a
4
F1 a 2a R = R x i + R y j + R z k = F i ; = = .
i =1
Rx Ry Rz
F2
4 a P y P + z 2 P a P z P + x P 2 a P x 2 P + y P
A1 A 2(2a,0,0) M O = M x i + M y j + M z k = ri F i , = = .
i =1
P 2 P P
unde: Egalnd dou cte dou din irul de rapoarte egale, se obin ecuaiile celor dou
4 4 4
MO
plane care se intersecteaz dup axa
R x = F ix ; R y = F iy ; R z = F iz ; Mz central:
i =1 i =1 i =1
My 2 a P 2 y P + z 4 P = a P z P + x P
Mx R
( ) ( ) ;
4 4 4
M x = y i F iz z i F iy ; M y = ( z i F ix x i F iz ); M z = x i F iy y i F ix .
M min
Rz a P z P + x P = 4 a P x 4 P + 2 y P
i =1 i =1 i =1 P0 (2/3a, -5/6a, 0) R
Se ntocmete urmtorul tabel centralizator cu mrimile de calcul: x + 2 y 5 z + a = 0
M min .
Fix F iy Fiz x i y i z i 5 x 2 y z 5 a = 0
Rx Ry
i=1 0 P 0 2a 0 0 axa Pentru z=0, din aceste ecuaii se pot
centrala
i=2 0 0 P 2a 0 0 afla coordonatele punctului PO n care
i=3 P 0 0 0 0 a axa central neap planul xOy, direcia ei fiind definit de rezultant:
i=4 0 0 P 0 0 0 P0 2 a , 5 a , 0 .
3 6
( )
i=5 0 P -P 0 0 a
Aplicnd formulele de calcul, se obin elementele torsorului de reducere n
raport cu polul O:
R x = P ; R y = 2 P ; R z = P ; M x = a P ; M y = a P ; M z = 2 a P .
R = P i + 2 P j + P k ; M O = a P i a P j + 2a P k .
3
Asupra unui paralelipiped avnd
dimensiunile a, b, c acioneaz, ca n figur, F2
un sistem de fore F1 = F2 = P i F3 = 2 P .
c
S se gseasc relaia dintre lungimile a,
F3 a
b i c pentru ca sistemul de fore s se F1
reduc la o rezultant unic. b
-----------------------------------------------------
Condiia ca un sistem de fore s se
reduc la o rezultant unic este ca momentul minim s fie nul:
M O R
M min = =0
F2 R
A 2 (0,0,c)
adic
c
F3 M O R = M x R x + M y R y + M z R z =0 .
F1 A1 (0,0,0) a
Se observ ca, pentru a putea impune
b A 3(a,b,0) condiia de rezultant unic, este necesar s
determinm componentele torsorului de
reducere n raport cu polul O.
Cu ajutorul tabelului centralizator de proiecii i coordonate puncte de
aplicaie ale forelor din sistem, se obin:
n n
R x = F ix = P ; R y = F iy = P ;
Fix F iy Fiz xi yi zi i =1 i =1
n
i=1 P 0 0 0 0 0 R z = F iz = 2 P ;
i=2 0 P 0 0 0 c i =1
( )
n
i=3 0 0 2P a b 0 M x = y i F iz z i F iy = ( 2 b c ) P ;
i =1
( )
n n
M y = ( z i F ix x i F iz )= 2 a P ; M z = x i F iy y i F ix = 0 .
i =1 i =1
adic poteniale capaciti de rotaie n jurul axelor acestui sistem.
Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului.
nlocuind n condiia de rezultant unic, se obine:
( 2b c ) P P 2 a P P = 0 ,
deci relaia ntre lungimi pentru ca sistemul de fore s se reduc la o rezultant
unic este:
c =2 ( b a ) .
4
Determinarea analitic a poziiei centrului de greutate
Etapele care se pargurg pentru rezolvarea problemelor privind calculul

poziiei centrului de greutate sunt urmtoarele:
a) n funcie de datele problemei, se alege formula de calcul;
Proprietile i forma corpului

Omogen
Mediu Neomogen Uni- Bi- Tri-
dimensional dimensional dimensional
n n n n
ri m i ri l i ri A i ri V i
i =1 i =1 i =1 i =1
Discontinuu rC = rC = rC = rC =
n n n n
mi l i Ai V i
i =1 i =1 i =1 i =1
r dm r dl r dA r dV
Continuu rC = rC = rC = rC =
dm dl dA dV
b) se alege convenabil un sistem de referin;

c) n cazul mediului discontinuu:
9 se mparte corpul n figuri geometrice regulate uni-, bi- sau
tridimensionale dup caz;
9 pentru fiecare figur geometric simpl component se
calculeaz coordonatele centrului de greutate n raport cu acelai
sistem de referin, precum i masa, lungimea, aria sau volumul,
dup caz;
9 se aplic relaiile scalare de calcul;
d) n cazul mediului continuu:
9 se alege convenabil un element infinitesimal de mas, lungime,
arie sau volum, dup caz;
9 se aplic relaiile scalare de calcul.
5
Exemple n cazul segmentelor de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor
care ofer relaiile de calcul a poziiei centrelor de
S se determine poziia centrului de greutate al greutate pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau
R
conturului omogen din figur. tridimensionale, ca n figur. Cu ajutorul acestei formule,
------------------------------------------------------- a n care unghiul reprezint semiunghiul la centru, se
=
2
C calculeaz distanele
Deoarece avem de a face cu un mediu sin 45 o 2 a 2 o
2 a 2
, OC 4 =a sin 45 =
a

O 3 C 3 =a = .
discontinuu, spaial, unidimensional i omogen, R sin

4 4
formulele pentru calculul coordonatelor centrului
Rezult
de greutate sunt de forma
a 2
a a + a + +0 a + a a
4 4 4 x 1 l 1 + x 2 l 2 + x 3 l 3 + x 4 l 4 2 2 2
x i l i y i l i z i l i xC = = ;
i =1 i =1 i =1 l1 +l 2 +l 3 +l 4
xC = ; yC = ; zC = , a + a + a + a
O3
4 4 4 2 2
l i l i l i a 2 a + 0 a
a i =1 i =1 i =1 a + a a + a 1
y 1 l 1 + y 2 l 2 + y 3 l 3 + y 4 l 4 2 2 2
unde x i , y i , z i , l i reprezint coordonatele, yC = = ;
C C3 l1 +l 2 +l 3 +l 4
a + a + a + a

respectiv lungimea fgurii geometrice simpl i
a
C4 2 2
regulat i, component a figurii geometrice
0 a + 0 a + a 1 a + a a
y x 2
z
C2 compuse, n raport cu acelai sistem de referin. z 1 l 1 + z 2 l 2 + z 3 l 3 + z 4 l 4 2 2 2

Se va ntocmi un tabel centralizator cu mrimile de zC = = ;
C1 l1 +l 2 +l 3 +l 4
a + a + a + a

calcul care intervin n formule. 2 2
xC =
5
a yC =
+1 a zC =
a
; ; .
2( 2 + ) 2( 2 + ) 2( 2 + )
xi yi zi li Obs. Relaia ce definete poziia centrului de greutate pentru segmentul de cerc
poate fi obinut tratnd conturul ca un mediu continuu i aplicnd
a
a a 0 a formula n consecin:
2
x dl
xC = ;
dl
R
dl
d
a
a 0 a
a unde
=
2
2
C dl = R d ;
x = R cos .
a 2 a R sin

0 a O 3 C 3 cos 45 o a O 3 C 3 sin 45 o Rezult
4 x
R cos R d cos d

xC = = R

R d d
o o 2 a
OC 4 cos 45 0 OC 4 sin 45
a 4 sin
x C = R .

6
S se determine poziia centrului de greutate 2 sin 45 o 4 a 2
OC 2 = a = .
pentru placa omogen din figur. 3 3
4
-------------------------------------------------------------
Deoarece avem de a face cu un mediu Rezult
4 a 1 4 a 2
discontinuu, bidimensional i omogen, formulele a 4a 2 a 2 a
2a
x 1 A1 x 2 A 2 x 3 A 3 3 4 3
pentru calculul coordonatelor centrului de greutate xC = = ;
A1 A 2 A 3 1
a
sunt de forma a 4 a 2 a 2 a 2
4
3 3
2a 4a 1 5
x i Ai y i Ai 2
a 4a a 2 a a 2
i =1 i =1 y 1 A1 y 2 A 2 y 3 A 3 3 4 3
xC =
3
; yC =
3
, yC = = ;
A1 A 2 A 3 1
Ai Ai 4 a 2 a 2 a 2
i =1 i =1 4
unde x i , y i , Ai reprezint coordonatele, 28 8
xC = a ; y C = a .
3 (12 ) 12
C3 respectiv aria figurii geometrice simpl i
regulat i, component a figurii geometrice Obs. Relaia ce definete poziia centrului de greutate pentru sectorului de cerc
C1 compuse, n raport cu acelai sistem de referin. poate fi obinut tratnd sectorul ca un mediu continuu i aplicnd
2a
C Se va ntocmi un tabel centralizator cu mrimile formula n consecin:

C2
x dA
a
a de calcul care intervin n formule.

y
2R xC = ;
x 3 dA dA
2a unde
d
1
dA = R R d ;
=
xi yi Ai 2
2
C 2
2a x = R cos .
3
2 R sin
Rezult
a a 4 a 2 3
2a

x 2 1
3 R cos 2 R R d cos d
2
a
1 xC = = R
OC 2 cos 45 o OC 2 sin 45 o ( ) a 2
1 3
4 2 R R d d
2a
2 sin
2
2 a
2
a + a ( ) 1 2 a a x C = R .
3 3 3
a
n cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor

care ofer relaiile de calcul a poziiei centrelor de greutate
pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau
R
tridimensionale, ca n figur. Cu ajutorul acestei formule,

=
n care unghiul reprezint semiunghiul la centru, se

2
C
calculeaz distana
2 R sin
3
2R
7
S se determine poziia centrului de greutate R 2 R R 2
0 2 R 2 R
pentru placa omogen din figur. 2R x 1 A1 + x 2 A 2 x 3 A 3 2 2
xC = = ;
------------------------------------------------------------- A1 + A 2 A 3 2 R 2 R 2
2 R +
R
Deoarece avem de a face cu un mediu 2 2
discontinuu, 8 R 4 R R 2 4 R R 2
2 R 2
2R
bidimensional i y 1 A1 + y 2 A 2 y 3 A 3 3 3 2 3 2
omogen, formulele R yC = = ;
A1 + A 2 A 3 R 2 R 2
2
pentru calculul 2 R +
R
C C1 2 2
coordonatelor centrului de greutate sunt de R 2
C3 xC = ; yC = R .
y
O2 forma 2
O3 3 3
C2 Obs. Relaia ce definete poziia centrului de greutate pentru sectorului de cerc
x i Ai y i Ai
x xC =
i =1
; yC =
i =1
, poate fi obinut tratnd sectorul ca un mediu continuu i aplicnd
R
3 3
Ai Ai formula n consecin:
i =1 i =1 x dA
2R xC = ;
unde x i , y i , Ai reprezint coordonatele, respectiv aria figurii geometrice 3 dA dA
simpl i regulat i, component a figurii geometrice compuse, n raport cu unde
d
acelai sistem de referin. Se va ntocmi un tabel centralizator cu mrimile de 1
dA = R R d ;
calcul care intervin n formule.
=
2
2
xi yi Ai C 2
x = R cos .
3
2R 2 R sin
Rezult
8 R ( 2 R ) 2 3

0 x 2 1
3 2 3 R cos 2 R R d cos d
2
xC = = R
3
1
4 R 2 R R d d
R R 2
R
3 2 2 sin
x C = R .
3
R 4 R 2
R
3
( ) R
2
n cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor

care ofer relaiile de calcul a poziiei centrelor de greutate
pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau
R
tridimensionale, ca n figur. Cu ajutorul acestei formule,

=
n care unghiul reprezint semiunghiul la centru, se

2
C
calculeaz distanele
sin 90 o 8 R o
2 R sin

2
OC 1 = 2 R = ; O 2 C 2 = O 3 C 3 = 2 R sin 90 = 4 R .
3 3 3 3 3
2 2
2R
Rezult
8
S se determine poziia centrului de greutate al y 2 =2px unde x i y reprezint coordonatele unui punct curent de pe parabol. Pentru
plcii omogene din figur, mrginit de parabola de punctul A al parabolei se poate scrie relaia
ecuaie y 2 = 2 p x . b 2 =2 p a ,
b
------------------------------------------------------- de unde rezult
Deoarece avem de a face cu un mediu b2
a p= ,
discontinuu, bidimensional i omogen, formulele 2 a
y 2 =2px
pentru calculul coordonatelor centrului de cu care ecuaia parabolei devine
greutate sunt de forma b2
C 2 2 y2 = x .
a
x i Ai y i Ai
C1 b i =1 i =1 Prin difereniere se obine
y
xC = ; yC = ,
y1
C2
y2
2 2
b2 2 a
x Ai Ai 2 y dy = dx , dx = y dy
i =1 i =1 a b2
x1
x2 unde x i , y i , Ai reprezint coordonatele, iar
a respectiv aria figurii geometrice simpl i 2a a
dA = y 2 dy ; x= y 2.
2 2
regulat i, component a figurii geometrice b b
compuse, n raport cu acelai sistem de referin. Se va ntocmi un tabel Rezult astfel:
b
centralizator cu mrimile de calcul care intervin n formule. a 2 a
x dA 2
y 2
2
y 2 dy
xi yi Ai
x C1 =
(A)
=
0b b
; 3
x C1 = a ;
dA b
2 a 5
y 2 =2px (A) y 2 dy
2
3 3 b 0
2
a b ab y y 2 a 2 b
5 8 3 dA 2 y dy
b
a (A)2 02 b 3
y C1 = = ; y C1 = b .
dA b
2 a 2 8
(A) 2 y dy
2 1 0b
a b ( ) ab
b
3 3 2 Aria semiparabolei este

a b
2 a 2
A1 = dA = y 2 dy = a b .
Poziia centrului de greutate pentru placa semiparabolic se obine tratnd (A) 0b
2 3
figura ca un mediu continuu i aplicnd Coordonatele centrului de greutate al plcii compuse sunt deci:
dA A formulele n consecin: 3 2
y 2 =2px 2 ab
a a b a
x dA y dA x 1 A1 x 2 A 2
5 3 3 2
C1 x C1 = ; y C1 = . xC = = ;
dA dA A1 A 2 2 a b
a b
b
Ci
y
3 2
y1
Se fracioneaz placa ntr-o infinitate de fii

3 2 1 a b
x dx B verticale de nlime y i lime dx, de arie b a b b
y 1 A1 y 2 A 2 8 3 3 2
x dA = y dx yC = = ;
A1 A 2 a b
1
2
a i centru de greutate a b
3 2
y 2 1
C i x , , x C = a ; y C = b .
2 5 2
9
S se determine nlimea triunghiului isoscel ce a) patratul de latur a: - se consider un element de arie paralel cu axa Ox,
trebuie decupat dintr-un patrat de latur a pentru ca de mrime
vrful triunghiului s fie centrul de greutate al C dA x dx dA= a dy .
suprafeei rmase i s se calculeze momentele de a
a4 a2
a
inerie geometrice axiale ale acestei suprafee n raport I x = y 2 dA = y 2 a dy ; Ix = = A1 .
dy
h
(A) 0
3 3
cu sistemul de referin xOy.
a2 Pentru calculul lui I y se consider un element de
a
----------------------------------------------------------------
y
Se utilizeaz relaia pentru calculul ordonatei a arie paralel cu axa Oy avnd mrimea
centrului de greutate n cazul mediului discontinuu, a2 dA = a dx .
bidimensional i omogen, creia i se impune a a
valoarea h:
2 a4 a2
Iy = x dA = x a dx ;
2 2 Iy = = A1 .
2 (A) a
12 12

C y i Ai 2
i =1
yC = b) triunghiul isoscel de dimensiuni axh: - pentru calculul lui I x aria
y2
a
C1 2
h
Ai
y1
C2 elementar este
i =1
a2 dA = x dy
a 2 h a h
a a unde, din asemnea triunghiurilor
y 1 A1 y 2 A 2 2 3 2
yC = = =h . y
A1 A 2 a h dA x dx x = a 1 .
a2
2 h
dy
Se obine astfel ecuaia de gradul doi n h h
y
I x = y 2 dA = y 2 a 1 dy ;
h
2 2
2 h 6 a h + 3a = 0 x
(A) h
y
0
cu soluiile a2 ah 3 h2
3 3 a Ix = = A2 .
h= a 12 6
2
Pentru calculul lui I y se consider elementul de
dintre care convenabil este
3 3
arie paralel cu axa Oy avnd mrimea
h= a . dA = y dx
2
Momentele de inerie geometrice axiale ale suprafeei compuse se obin, de unde, din asemnea triunghiurilor
h
asemenea, prin nsumarea momentelor de inerie geometrice ale suprafeelor y = ( a 2 x ) .
2
simple care o compun: a
2 2 2
2 h a 3 h a2
x 2 ( a 2 x ) dx ; Iy = = A2
patrat tringhi patrat tringhi
I x = I ix = I x +I x ; I y = I iy = I y +I y . 2
I y = x dA = .
i =1 i =1 (A) a
48 24

Pentru fiecare suprafa simpl component se utilizeaz relaiile de definiie a 2
momentelor de inerie geometrice axiale n cazul mediului continuu: Pentru suprafaa compus, rezultatele sunt:
a h3 a3
; I y = a .
I x = y 2 dA ; I y = x 2 dA . h
I x = a 3
(A) (A) 3 4 12 4
10
h h r i2
2
z ri dz z ( h z ) 2 dz
2
0 0 h h
zC = = zC = .
h h ri 2 4
( h z ) dz
2
S se determine poziia centrului de greutate i momentul ri dz
2
de inerie mecanic al corpului omogen din figur, n raport cu 0 0 h2

axa de simetrie. Cele doucorpuri simple componente au volumele
3 r
3r
Se cunoate masa M a ntregului corp. V cil =V1 = r 2 4 r = 4 r 3 ; V con =V 2 = r 2 = r 3 ;
---------------------------------------------------------- 3
Deoarece avem de a face cu un mediu discontinuu, Rezult astfel, n raport cu sistemul de referin al corpului compus
4 r 3 r
tridimensional i omogen, care admite dou axe de simetrie, + 4 r + r 3
4r
z C1 V 1 + z C 2 V 2 4 r 3
formula pentru calculul poziiei 2 4
zC = = ;
centrului de greutate este V1 +V 2 4 r 3 + r 3
C2 2 2r z C = 2 , 55 r .
z i V i
3r
i =1 Momentul de inerie mecanic al corpului compus n raport cu axa sa de

zC = .
2 simetrie rezult prin nsumarea momentelor de inerie a celor dou corpuri
V i simple componente:
C i =1
2
4r
C1 Astfel problema revine la a calcula poziia centrului de

2
J z = J iz = J zcil + J zcon .
1
z
greutate pentru fiecare din corpurile regulate

z
i =1
componente. Acestea reprezint medii continui, n cazul cilindrului de mas M 1 , momentul de inerie al discului elementar de
2r
tridimensionale i omogene, pentru care formula de mas dm este
calcul este de forma 2 2 M 1 r 2
dm r 2
z dV dJ zcil = , J zcil = dJ zcil = r dm = r dm = .
zC = . 2 ( V1 ) ( V1 ) 2 2 ( V1 ) 2
dV n cazul conului de mas M 2 , momentul de inerie al discului elementar de
Se fracioneaz cele dou corpuri ntr-o infinitate de discuri de grosime mas dm este
elementar, ca n schiele de mai jos i, n caz general, rezult pentru:
dm r i2
a) Cilindru de raz R i nlime h dJ zcon = ,
2
dV = r 2 dz ;
dV(dm) h h
unde
2
z r dz 3 M 2 z 2
2
z dz r M
ri = ( h z ) i dm = V dV = 2 dV =
M2
( h z ) dz =
r
dz
0 0 h 1 dz .
zC = = zC = . h V2
r 2
h h h h
h
h
2
h 2 3
r dz dz
z
0 0 Momentul de inerie al ntregului con va fi

2r r i2 h 3 M 4
1 r 2 dz = M 2 r 2 .
con con 2 z 3
b) Con de raza bazei R i nlime h volumul J z = dJ z = dm =
(V2 ) (V2 ) 2 0 2 h h 10
dV(dm) elementar este asimilat cu un cilindru
Corpul compus fiind omogen, masele celor dou corpuri geometrice regulate
dV = ri2 dz unde ri = r ( h z ) ;
dz
h care l compun sunt proporionale cu volumele acestora:

h
ri M M1 M 2 V1 1 V2 4
= = , M1 = M = M ; i M 2 = M = M .
z
V 1 +V 2 V 1 V2 V 1 +V 2 5 V 1 +V 2 5
Rezult astfel momentul de inerie al ntregului corp n raport cu axa sa de
2r 11
z ri dz z ( R z ) dz
simetrie h
2
h
2 2
2 2
1 r 3 4 3
J z = J iz = J zcil + J zcon = M + M r 2 zC =
0
=
0
z C = R .
5 2 10 5
( R z ) dz
i =1 h
2
h
2 2
8
23 ri dz
J z = M r 2 0 0
50
S se determine poziia centrului de greutate i
momentul de inerie mecanic al corpului omogen din Cele doucorpuri simple componente au volumele
figur, n raport cu axa de simetrie. 2 16
V cil =V1 = r 2 4 r = 4 r 3 ; V ssf =V 2 = ( 2 r ) 3 = r 3 ;
2r
Se cunoate masa M a ntregului corp. 3 3
---------------------------------------------------------- Rezult astfel, n raport cu sistemul de referin al corpului compus
Deoarece avem de a face cu un mediu discontinuu, 4 r
+ 4 r + 2 r r 3
3 16
4 r 3
4r
tridimensional i omogen, care admite dou axe de z C 1 V 1 + z C 2 V 2 2 8 3 25
simetrie, formula pentru zC = = ; z C = r .
V1 +V 2 16 7
calculul poziiei centrului 4 r 3 + r 3
3
de greutate este 2r
Momentul de inerie mecanic al corpului compus n raport cu axa sa de
C2
2r
2
z i V i simetrie rezult prin nsumarea momentelor de inerie a celor dou corpuri
zC =
i =1
. simple componente:
2
C 2
V i
2
J z = J iz = J zcil + J zssf .
4r
C1 i =1 i =1
1
z
Astfel problema revine la a calcula poziia centrului

z
n cazul cilindrului de mas M 1 , momentul de inerie al discului elementar de

de greutate pentru fiecare din corpurile regulate mas dm este
2r
componente. Acestea reprezint medii continui,
dm r 2 2 2 M 1 r 2
tridimensionale i omogene, pentru care formula de dJ zcil = , J zcil = dJ zcil = r dm = r dm = .
calcul este de forma 2 ( V1 ) ( V1 ) 2 2 ( V1 ) 2
z dV n cazul semisferei de mas M 2 , momentul de inerie al discului elementar de

. zC =
dV mas dm este
Se fracioneaz cele dou corpuri ntr-o infinitate de discuri de grosime dm r i2
dJ zssf =
elementar, ca n schiele de mai jos i, n caz general, rezult pentru: 2
a) Cilindru de raz R i nlime h unde
dV(dm) dV = r 2 dz ; ri2 = R 2 z 2 i dm = V dV =
M2
V2
dV =
2
M2
dV =
3 M 2
3
(
R 2 z 2 dz . )
h
2
h
R 3 2 R
z r dz z dz
dz
3
0 0 h
h
zC = = zC = . Momentul de inerie al ntregii semisfere va fi

h h 2
z
r i2 R 2 z 2 3 M 2
( )
3 M 2 R 2
( )
2
r dz dz J zssf = dJ zssf = dm =
R
R 2 z 2 dz = R z 2
2
dz
0 0
2r (V2 ) (V2 ) 2 0 2 2 R 3 4 R 3 0
ri dV(dm)
2 8
b) Semisfer de raz R volumul elementar este J zssf = M 2 R 2 = M 2 r 2 .
dz
5 5
asimilat cu un cilindru
Corpul compus fiind omogen, masele celor dou corpuri geometrice regulate
dV = ri2 dz unde ri2 = R 2 z 2 ;
z
care l compun sunt proporionale cu volumele acestora:

R 12
M M1 M 2 V1 3 V2 4 proiecii i una de momente:
= = , M1 = M = M ; i M 2 = M = M .
V 1 +V 2 V 1 V2 V 1 +V 2 7 V 1 +V 2 7 N A cos G sin = 0

Rezult astfel momentul de inerie al ntregului corp n raport cu axa sa de N A sin G cos + N D = 0 .
N 2 R cos G l cos = 0
simetrie D
2
3
J z = J iz = J zcil + J zssf = M
r2 8 4
+ M r 2 ; Jz =
79
M r 2 . Din ecuaiile (1) i (3) se obin
7 2 5 7 70 l
i =1 N A = G tg ; N D =G
2 R
Echilibrul solidului rigid
care, introduse n ecuaia (2), conduc la
sin 2 l
n cazul solidului rigid, deoarece forele care acioneaz asupra lui nu sunt, G G cos + G =0 .
n general, concurente, condiia pentru echilibrul acestuia este torsorul cos 2 R
sistemului de fore ceacioneaz asupra lui s fie nul. Deoarece 0 < < , se obine ecuaia de gradul doi
2
Etapele care se pargurg pentru rezolvarea problemelor de echilibru al l 1
solidului rigid sunt urmtoarele: cos 2 cos = 0
4 R 2
a) se ntocmete schema mecanic n care se marcheaz forele exterioare cu soluiile
(dac s.r. este liber) i de legtur (dac s.r. este supus la legturi); 2

l l 1
b) se alege convenabil sistemul de referin; ( cos )1 , 2 = +
8 R 8 R 2
c) se scriu ecuaiile scalare de echilibru;
d) se identific necunoscutele problemei; Convine numai soluia cu (+)
e) se rezolv sistemul de ecuaii i se obin mrimile cutate. 2
= arccos l + l + 1 .
8 R
8 R 2

Exemple
Condiia 0 < < conduce la
2
ntr-un vas semisferic luciu, de raz R, este R < l < 2 R .
aezat o bar omogen AB de lungime 2l i R B
O 2
greutate G.
D
S se determine unghiul i reaciunile
din A i D n poziia de echilibru. G
A
-------------------------------------------------------
Asupra barei acionez:
1) un sistem de fore exterioare format
2 din greutatea G ;
s 2) un sistem al forelor de legtur
co
2R

ND B format din reaciunile normale n

O

punctele A i D.
R C D Condiiile vectoriale de echilibru sunt:

G
A R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
NA Deoarece toate forele sunt aezate n
cos
acelai plan, aceaste ecuaii vectoriale sunt
echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de
13
T =F
care introdus n prima conduce la
1+ cos
G =T .
sin
nlocuind n a doua ecuaie se oine relaia
sin
T= N ,
Ce for orizontal F trebuie aplicat tangent 1+ cos
B F
cilindrului din figur pentru a putea fi rostogolit peste de unde
pragul de nlime h? Care este valoarea minim a
R
sin sau tg .
coeficientului de frecare necesar pentru ca rostogolirea O 1+ cos 2
() Conform figurii
s fie posibil?
Cilindrul are greutatea G i raza R. D R 2 ( R h )2 2 R h h 2
G
sin = = ; cos = R h
h
--------------------------------------------------------------- A R R R
Asupra cilindrului acionez: i rezult condiia pentru a fi posibil rostogolirea peste prag sub forma
1) un sistem de fore exterioare format din greutatea G i din fora
sau tg .
h

orizontal F ; 2 R h 2
2) un sistem al forelor de legtur format din Fora F care face posibil rostogolitea este :
B F reaciunea normal N i din fora de frecare sin h
F =T = G =G .
de alunecare T , n punctul de contact cu 1+ cos 2 R h
R pragul. Obs.2 Coeficientul frecrii de alunecare poate fi obinut direct observnd
T
O N Obs.1 Trebuie observat faptul c reazemul c, pentru echilibru, rezultanta forelor de legtur
R-h
D F
cilindrului pe planul orizontal este o legtur fals, B
L trebuie s treac prin B (cele trei fore F , L , G
A deoarece n momentul n care se produce
h
L s fie concurente):
rostogolirea, deci fora de frecare cu pragul i
G
produce efectul, contactul cu planul orizontal O T = T = tg = tg .
N 2
nceteaz. D
N
Condiiile vectoriale de echilibru sunt: R A
h
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
G
Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceaste ecuaii vectoriale
sunt echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente.
Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare, n
punctul de contact cu pragul:
F cos G sin + T = 0
F sin G cos + N = 0
T R F R=0

T N
n acest sistem de patru ecuaii necunoscutele sunt mrimea forei orizontale
F i a coeficientului de frecare de alunecare , care fac posibil rostogolirea
peste prag. Din a treia ecuaie rezult
14
Bara cotit OAB, articulat plan n O i simplu rezemat n C, este ncrcat
ca n figur.
S se determine reaciunile n O i C.
--------------------------------------------------- P B
P 2P
Asupra cilindrului acionez:
a
1) un sistem de fore i momente O D E C
exterioare format din forele P i MD A
2 P i din momentul M D = P a ; a a a a
2) un sistem al forelor de
P B legtur format din reaciunea
V P 2P
normal N i din
a
H D E C componentele H i V ale
MD A reaciunii din articulaia O.
N Condiiile vectoriale de echilibru
a a a a sunt:
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceaste ecuaii vectoriale
sunt echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente:
H + P =0

V P 2 P + N = 0 .
P a P a 2 P 2 a + N 3 a P a = 0
Rezult
2 7
H = P ; V = P ; N = P .
3 3
Obs. Semnul (-) al componentei orizontale a reaciunii din O arat faptul c,
n realitate, orientarea acesteia este opus celei considerate iniial.
Reaciunea din O este:
13
R lO = H 2 + V 2
; R lO = P .
3
15
b) Se consider o seciune dup planul definit de fir i de axa corpului.
Conform figurii, se poate scrie relaia:
R = l sin + R sin .
Rezult relaia cutat
l
sin =1 sin .
Un corp omogen de greutate P, format dintr-o semisfer de raz R i un con R
de nlime h, avnd baza comun cu semisfera, se reazem fr frecare pe un
perete vertical i este legat printr-un fir de lungime l de un punct D al planului. c), d) Asupra corpului acionez:
Punctul A de fixare a firului pe corp se gsete pe 1) fora exterioar (de greutate) P ;
cercul de baz comun al semisferei i conului.
S 2) un sistem al forelor de legtur format din
S se determine: reaciunea normal N i din tensiunea din fir
a) poziia centrului de greutate al corpului; D
A S.
b) relaia dintre unghiul format de axa de N
C Condiiile vectoriale de echilibru sunt:
simetrie a corpului cu orizontala i unghiul
C R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .

format de fir cu planul vertical;
c) ecuaia din care se poate calcula valoarea Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan,
unghiului corespunztor poziiei de P aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu trei
ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente:
R
P
echilibru; h
N S sin = 0
d) reaciunea peretelui i tensiunea din fir.
P + S cos = 0 .
----------------------------------------------------------- P z C cos + S R sin ( )= 0
a) Pentru calculul poziiei centrului de greutate se alege, convenabil, un
sistem de referin propriu Oxyz i se utilizeaz relaia corespunztoare unui Rezult din primele dou ecuaii:
mediu discontinuu, tridimensional i omogen, care P N = P tg .
S= ;
admite dou axe de simetrie, cos
2 Din a treia ecuaie se obine
z i V i P
i =1 P z C cos + R ( sin cos sin cos )= 0
zC = , cos
h
C1 2
C V i n care de nlocuiesc
1
i =1
z
2
z
R n care: sin =1
l
sin i cos = 1 1 l sin
2
R R
z
C2 1 1 3 2
z C1 = h ; V 1 = R 2 h ; z C 2 = R ; V 2 = R 3 .
4 3 8 3 i rezult ecuaia din care se poate calcula valoarea unghiului corespunztor
Rezult poziiei de echilibru
1 1 3 2 zC R l sin
h R 2 h R R 3
4 3 8 3 tg = .
zC = R l sin ( 2 R l sin )
1 2
R 2 h + R 3
3 3
A
1 h 2 3 R 2
zC = .
4 h + 2 R
O

R 16

4r
1
2 r + 4 r
1
2 r 4 r 2 r
2r
3 3 2
4 r 2
r 2 r 3
( ) r
2
Rezult
Se d o plac compus omogen, de greutate G, situat ntr-un plan vertical,
ale crei dimensiuni sunt prezentate n figur. Placa este articulat plan n colul 2 r 8 r r 2 + 2 r + 4 r 4 r 2 2 r r 2
A i suspendat n colul O de un arc cu constanta elastic k. Placa se afl n x 1 A1 + x 2 A 2 x 3 A 3
3 3 2
echilibru cu faa OA orizontal, cnd lungimea arcului n stare deformat este l. xC = = ;
A1 + A 2 A 3 2 2 r 2
S se determine: r + 4r
2
a) coordonatele centrului de
8 r 2 4r r 2
greutate al plcii; k r 2 + r 4 r 2
y 1 A1 + y 2 A 2 y 3 A 3
0
4r 3 3 3 2
b) reaciunile din legturile O i A; yC = = ;
A1 + A 2 A 3 2
c) lungimea l0 a arcului r r + 4 r r
2 2
O A 2
nedeformat;
16 28
d) valorile reaciunilor din O i A x C = 2 + r ; yC = r .
2r
3 ( + 8 ) 3 ( + 8 )
i lungimea iniial l 0 a arcului,
dac: G =1000 N , k = 5000 N / m , l = 0 , 20 m . b) Asupra corpului acionez:
------------------------------------------------------------------- S V
1) un sistem al forelor exterioare
4r
a) Pentru calculul coordonatelor centrului de greutate se alege, convenabil, H G (de greutate) i S (elastic);
un sistem de referin Oxy i se utilizeaz relaiile corespunztoare unui mediu O r
A 2) un sistem al forelor de legtur
discontinuu, bidimensional i omogen: C format din componentele H i
2r
3 3
x i Ai y i Ai V ale reaciunii din articulaia A
2r
4r xC =
i =1
; yC =
i =1
, G Condiiile vectoriale de echilibru
3 3 x
O r Ai Ai sunt:
i =1 i =1
C3 C2 A R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
unde x i , y i , Ai reprezint
C1 C Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt
coordonatele, respectiv aria figurii
echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente:
y
x geometrice simpl i regulat i,

H =0
component a figurii geometrice
V + S G =0 .
compuse, n raport cu acelai sistem de referin. Se va ntocmi tabelul G x C V 6 r = 0
centralizator cu mrimile de calcul:
Rezult:
xi yi Ai
xC 1
8 2 8
H =0 ; V= G = + G ; S = G .
4 2 r 4 2 r ( 2 r ) 6 r 3 9( + 8 ) ( )
2
3 9 + 8
2 r
2r 3 3 4 c) Alungirea arcului este
4
17
S G 2 8 dintre discul (1) i planul orizontal, astfel nct echilibrul s se produc n
l = = ,
k k 3 9 ( + 8 ) configuraia din schi.
iar lungimea arcului nedeformat era ---------------------------------------------------------
g 2 8 Asupra corpurilor izolate acioneaz:
l 0 = l l = l .
k 3 9 ( + 8 ) 1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile P i G ;
2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri,
d) Se obin valorile:
587 format din componentele T , N i M r reprezentnd echivalentul
V = 0 , 413 G = 413 N ; S = 0 , 587 G = 587 N ; l = = 0 ,117 m ;
5000 mecanic al reazemului cu frecare de alunecare i de rostogolire dintre
l 0 = 0 , 20 0 , 117 = 0 , 083 m . disc i planul orizontal, precum i din reaciunea normal N B
Echilibrul sistemelor de solide rigide reprezentnd echivalentul mecanic al reazemului fr frecare din B;
3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre elementele sistemului,
n cazul sistemelor, asupra rigidelor acioneaz trei categorii de fore: format din componentele H i V ale reaciunii din articulaia O.
o un sistem al forelor exterioare; n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din
o un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri; corpurile care compun sistemul:
o un sistem al forelor de legtur interioar, ntre elementele sistemului, 1 R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
NB B
care, conform principiului aciunii i reaciunii, sunt egale i direct V Deoarece toate forele sunt
opuse. H /2 sin aezate n acelai plan, aceste

cos
Pentru rezolvarea problemelor de echilibru a sistemelor de corpuri se ecuaii vectoriale sunt
P R
utilizeaz, de regul, teorema echilibrului prilor, etapele care se pargurg fiind echivalente cu cte trei ecuaii
H G 2
urmtoarele: Mr A T scalare, dou de proiecii i una
a) se izoleaz corpurile dup care procedura continu ca la echilibrul V de momente. Acestora se adaug
N
rigidului, adic se impune condiia de torsor nul pentru fiecare parte condiia de echilibru cu frecare
component a sistemului; la limita de alunecare i de rostogolire, n punctul A. Se obin astfel ecuaiile:
b) se ntocmesc schemele mecanice n care se marcheaz forele exterioare, - pentru disc: - pentru bar:
de legtur exterioar i de legtur interioar; T + H =0
c) se alege convenabil sistemul de referin, independent pentru fiecare; N +V P = 0 H N B =0
d) se scriu ecuaiile scalare de echilibru pentru fiecare corp; T R M = 0
r ; V G = 0 .
e) se identific necunoscutele problemei; T N l
f) se rezolv sistemul de ecuaii i se obin mrimile cutate. N B l cos G 2 sin = 0
M r s N
Rezult succesiv necunoscutele problemei i s:
Exemple 1 R
T = H = N B = G tg ; V =G ; N = P +G ; Mr = G tg ;
2 2
Se consider sistemul de corpuri din figur alctuit G
tg s
RG
tg
; .
din discul (1) de greutate P i raz R, articulat plan cu B 2( P + G ) 2( P + G )
bara (2) de greutate P i lungime l, simplu rezemat pe Obs.
1 C
un perete vertical luciu. 9 Sensul componentelor H , V ale reaciunii din articulaie, adoptat
Neglijnd frecrile din O i B, s se determine
G 2 n schema mecanic este indiferent, acesta rezultnd din ecuaiile
coeficienii frecrii de alunecare i de rostogolire s
scalare de echilibru;
R
P
18
A (,s)
9 Sensul reaciunii normale N este bine definit, el fiind contrar i din reaciunea normal N i fora de frecare de alunecare T ,
micrii simple suprimate. introduse ca echivalent mecanic al reazemului cu frecare dintre sabot i
troliu.
Obs.1 n cazul legturilor interioare cu frecare, sensul forei de frecare se
judec mai nti pe piesa cu tendin evident de micare (n cazul de
fa pe troliu).
n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din
corpurile care compun sistemul:
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt
echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente.
Se consider sistemul mecanic din figur la cere se cunosc dimensiunile
Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare i de
geometrice i greutile G i Q. Exist frecare de alunecare ntre troliu i sabot,
rostogolire, n punctul A. Se obin astfel ecuaiile:
de coeficient . Se neglijeaz
D - pentru sabot: - pentru troliu: - pentru bar:
greutile sabotului i a barei OC P N =0
de lungime l, precum i frecarea 2 N + H + Q cos = 0 H H C =0

R N A N B + T = 0
dintre fir i scripetele mic din D. Q T ( a + b ) N a = 0 ; V + Q sin T G = 0 ; V + V C = 0 .
a b B V l M = 0
S se determine fora P care T R Qr = 0 C
T N C
menine sistemul n echilibru, P E O C
reaciunile din punctele A, B, E, O, Rezult succesiv necunoscutele problemei N A , N B , N , T , H , V , H C , V C ,
1 A B 3
C i tensiunea din fir. () G MC:
r
------------------------------------------ r a +b
V =V C = Q sin + G
r r r
Asupra corpurilor izolate T =Q ; N =P ; P Q ; N B =Q ; ;
R R R a R
acioneaz:

M C = l Q sin + G .
r r
1) un sistem de fore exterioare (date) format din fora de apsare P i din H = H C = Q cos + ;
R R
greutile G i Q ;
R lO = H 2 +V 2
; R lC = H C2 +V C2 .
format din reaciunile normale N A i N B i din componentele H C , V C Obs.2 Deoarece, conform enunului, se neglijeaz fenomenele mai profunde
(frecarea i rigiditatea firului) care au loc n scripetele mic din D,
i M C reprezentnd echivalentul mecanic al ncastrrii plane din C;
tensiunea n ambele ramuri ale firului este egal cu greutatea atrnat la
3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre elementele sistemului, captul lui.
format din componentele H , V ale reaciunii din articulaia O precum

V
a b Q
R VC
T V 3
NB
P A N N H H C HC
B E E
NA MC
T G 19
1 2
r
s acioneze asupra lui forele exterioare (date) i forele de legtur exterioar
a grinzii, care revin nodului respectiv. De-a lungul fiecrei bare concurente n
nod se introduce cte un efort convenional considerat de ntindere. Forele
fiind toate concurente n nod, pentru echilibrul fiecruia vor putea fi scrise cte
dou ecuaii scalare:
(A) (B) (C)
N A + S 6 + S 7 cos = 0 H B + S 2 cos = 0 S 3 cos S 2 cos S 7 cos = 0
; ; ;
S 1 + S 7 sin = 0 V B S 1 S 2 sin = 0 S 5 + S 2 sin S 3 sin S 7 sin = 0
(D) (E)
S se determine eforturile din barele unei S 4 + S 3 cos = 0 S 4 S 6 =0
cu zbrele avnd dimensiunile i B ; .
P + S 3 sin = 0 S 5 P =0
ncrcturile din figur, precum i 60

Dup rezolvarea sistemului de 10 ecuaii rezult:
reaciunile exterioare. 60 - eforturi de ntindere
a
------------------------------------------------
P
Grinzile cu zbrele plane sunt sisteme de S1 = ; S 2 =3 P ; S 3 = 2 P ; S5 =P ;
2
bare rectilinii i rigide, legate ntre ele prin A
P P - eforturi de compresiune
articulaii numite noduri, situate n acelai
S 4 = P 3 ; S 6 = P 2 ; S 7 = P ;
plan.
B Condiia ca grinda cu zbrele s - reaciuni exterioare grinzii
formeze un ansamblu rigid, static 3 3 3 3
2 NA= P ; H B = P ; V B = 2 P ; R lB = H B2 +V B2 .
60 C determinat, este ca ntre numrul barelor b 2 2
1 60 i numrul nodurilor n s existe relaia
7 3
5 b = 2n 3 . Obs.1 Reaciunile exterioare puteau fi calculate apelnd teorema solidificrii
E D
A 6 4 Este evident c aceast condiie este conform creia se consider grinda ca un singur rigid, supus aciunii
a 3/2 P a P satisfcut: forelor exterioare (date) i a forelor de
3/ 2 7 = 2 5 3 . legtur exterioar:
Fora de legtur pe care o transmite o VB

HB B
bar se numete efort i poate fi de ntindere dac bara trage de nod, sau de N A H B =0

compresiune dac V B P P =0 .
bara apas nodul.
VB D H A a P a 3 P 2a 3 = 0
HB
Metoda izolrii NA A 2 2
B
nodurilor pentru P P Rezult astfel acelai valori
determinarea a 3/2 a 3/2
3 3
S1 S2 S2 eforturilor din bare N A =H B = P ; V B = 2 P .
2
C se bazeaz pe
Obs.2 n situaia n care, constructiv, grinda nu dispune de un nod de capt n
S7 teorema
care s fie concurente maximum dou bare i care s nu prezinte legturi
echilibrului
S1 S7 S5 S3 exterioare, adic numrul necunoscutelor scalare ce intervin s nu
S3 prilor. Ea const
S5 depeasc dou, devine obligatorie parcurgerea n prealabil a etapei de la
NA E D n a izola fiecare
Obs.1.
A S6 S6 S4 S4 nod i a introduce
P P 20
S 2 cos 45 o S 4 cos 45 o S 6 cos 45 o = 0 S 4 = P 2
;
S 2 sin 45 o S 4 sin 45 o + S 6 sin 45 o 2 P = 0 S 6 = 2 P 2
- nodul IV:
N + S 5 + S 4 cos 45 o = 0 N = 2 P
S =P ;
S 7 + S 4 sin 45 = 0
o 7
- nodul V:
H + S 6 cos 45 o = 0 H = 2 P
S se determine eforturile din barele unei cu zbrele V = 4 P .
P V P S 7 S 6 sin 45 = 0
o
avnd dimensiunile i ncrcturile din figur, utilizat
A
pentru o copertin, precum i reaciunile exterioare. 2P R lA = H 2 +V 2
= 2 P 5 .
---------------------------------------------------------------
Obs.1 Reaciunile exterioare puteau fi calculate apelnd teorema solidificrii
Condiia ca grinda cu zbrele s formeze un ansamblu
2m
P conform creia se consider grinda ca un
rigid, static determinat, este ca ntre
P singur rigid, supus aciunii forelor exterioare
numrul barelor b i numrul V P
B (date) i a forelor de legtur exterioar:
V nodurilor n s existe relaia C 1m 1m
2P H
A N H =0
A 6 b = 2n 3 ,
2P V P 2 P P = 0 .
III condiie evident satisfcut: H 2 2 P 1 P 2 = 0
2m
7
4 2 P Pentru determinarea eforturilor din bare se utilizeaz
2m
3 Rezult astfel acelai valori
metoda izolrii nodurilor care const n a izola fiecare P
N = H = 2 P ; V = 4 P .
IV 5
C 1m
II 1 I B nod i a introduce s acioneze asupra lui forele
1m
exterioare (date) i forele de legtur exterioar a N B
C 1m 1m
grinzii, care revin nodului respectiv. De-a lungul fiecrei bare concurente n
nod se introduce cte un efort
Obs.2 n situaia n care, constructiv, grinda nu dispune de un nod de capt n
convenional considerat de ntindere.
V P care s fie concurente maximum dou bare i care s nu prezinte legturi
Acele eforturi care din calcule vor
exterioare, adic numrul necunoscutelor scalare ce intervin s nu
H rezulta negative, semnific solicitri
V depeasc dou, devine obligatorie parcurgerea n prealabil a etapei de la
de compresiune n barele respective.
Obs.1.
45
Forele fiind toate concurente n nod,

S 7 S6
pentru echilibrul fiecruia vor putea fi
S6 2P
scrise cte dou ecuaii scalare:
45
III - nodul I:
S 1 + S 2 cos 45 o = 0 S1 = P
45
45
;
S4 S2 S 2 sin 45 o P = 0 S 2 = P 2
S7 S4 S3 S2 P - nodul II:
45
45
N S1 S 5 =0 S 5 = P
;
IV S5 II S1
I
S 3 =0 S 3 =0
- nodul III:
21
echivalent mecanic al reazemului cu frecare dintre sabot i troliu.

fa pe troliu).
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
Se consider sistemul din figur, format din bara AB de greutate neglijabil, Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare n
prevzut cu un sabot de frn i un troliu de punctul C. Se obin astfel ecuaiile:
a b P
greutate G articulat n O. Asupra barei - pentru sabot: - pentru troliu:
acioneaz n B o for vertical P, iar asupra A
T H A =0
B
H T Q = 0
e
troliului acioneaz, prin intermediul unui fir
2R C V A + N Pmin = 0
trecut peste un scripete mic, greutatea Q. 1 ; V N G =0 .
Coeficientul de frecare dintre sabot i troliu este
O
2 N a + T e Pmin ( a + b )= 0 T 2 R Q R = 0
T =N
. R
G Rezult succesiv
S se determine:
1 1 Q a
a) valoarea minim a forei P, necesar Q T = Q ; N= Q ; Pmin = + e = 6 , 9 kN ;
2 2 2( a + b )
pentru pstrarea echilibrului sistemului;
b) reaciunile din O i A; 1 1
H A = T = Q = 7 , 5 kN ; V A = Pmin N = 6 , 9 15 kN = 23 ,1 kN ;
Aplicaie numeric: a = 0 ,1 m , b = 0 , 4 m , e = 0 , 06 m , G = 1, 8 kN , Q = 15 kN , 2 2 0 , 25
= 0 , 25 H = Q + T = 22 , 5 kN ; V = N + G = 31, 8 kN .
------------------------------------------------------------------------------
Asupra corpurilor izolate acioneaz:
1) un sistem de fore exterioare (date)
VA format din fora de apsare P i din
a b P greutile G i Q ;
HA A 2) un sistem al forelor de legtur
B
e
C T
exterioar a sistemului de corpuri,
1
format din H A , V A i H , V
N
reprezentnd componentele
reaciunilor din A i O;
N 3) un sistem al forelor de legtur
interioar, dintre elementele
T C
2 sistemului, format din reaciunea
2R V
H
normal N i fora de frecare de
O
Q alunecare T, introduse ca
R 22
G
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare n
punctul C. Se obin astfel ecuaiile:
Se consider frna cu sabot din schi la care - pentru sabot: - pentru troliu:
se cunoate coeficientul frecrii de alunecare a b P T H = 0
dintre sabot i aiba de frnare a troliului, H 1 +T = 0
O V + N Pmin = 0
precum i dimensiunile geometrice. Se A N a T h P ( a + b )= 0 ; V1 N Q = 0 .
h
B min Q r T R = 0
neglijeaz greutile troliului i prghiei i R T =N
1
frecarea din articulaiile O i O1 . O1
2 Rezult succesiv
Se cere determinarea forei minime P cu care r r r Q r a
trebuie acionat prghia OA pentru blocarea T =Q ; N =Q ; Pmin = h ;
R R a +b R
cderii greutii Q i reaciunile din articulaii. Q
--------------------------------------------------- H =T ; V = Pmin N ; R lO = H 2 +V 2
;
Asupra corpurilor izolate acioneaz: H 1 =T ; V1 = N + Q ; R lO1 = H 12 +V12 .
1) un sistem de fore exterioare (date)
format din fora de apsare P i din
V greutatea Q ;
a b P
2) un sistem al forelor de legtur
H O
exterioar a sistemului de corpuri,
h
A
T B format din H , V i H 1 , V1
1
N reprezentnd componentele
reaciunilor din O i O1 ;
N
3) un sistem al forelor de legtur
interioar, dintre elementele
2 B T sistemului, format din reaciunea
R V1 normal N i fora de frecare de
O1 H1
alunecare T, introduse ca
r echivalent mecanic al reazemului cu
Q frecare dintre sabot i troliu.

fa pe troliu).
23
sistemului, format din componentele H D , V D , respectiv H E , V E ale
reaciunilor din D i E.
Se consider sistemul de bare omogene din figur de lungimi OA=2l, DE=l

i greuti 2G, respectivG. Bara DE este articulat fr frecare
n E cu bara OA, iar n D cu culisa de greutate Q, care se k n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din
poate deplasa fr frecare pe o tij aezat pe verticala corpurile care compun sistemul:
articulaiei O. De culis este legat un arc cu constanta elastic 3
P A R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
k, care este nedeformat n poziia sistemului cu = 0 . La D
captul A al barei OA acioneaz fora orizontal P. 1 Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt
S se determine: echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente. Se
2 obin astfel ecuaiile:
a) ecuaia pentru calculul unghiului care corespunde E
poziiei de echilibru a sistemului; - pentru culisa din D: - pentru bara DE:
b) forele de legtur n poziia de echilibru, considernd O
H E H D =0
unghiul cunoscut. H D N =0
;
;
V D G V E = 0
---------------------------------------------------------------------- F e Q V D = 0 l
n absena forei orizontale P, captul A coincide cu D 0 iar unghiul = 0 . H D l cos G sin V E l sin = 0
2
Asupra corpurilor izolate acioneaz: - pentru bara OA:
k 1) un sistem de fore exterioare (date) format din P + H H E =0
D0
fora de apsare P , din greutatile Q , G i V +V E 2 G = 0 .
A H l cos + (V 2 G )l sin P 2 l cos = 0
2G , precum i din fora elastic F e ; E E
D P Rezult succesiv necunoscutele problemei:
2) un sistem al forelor de legtur exterioar a
- ecuaia pentru calculul unghiului
2 cos
sistemului de corpuri, format din reaciunea

2
E normal N i din componentele H i V ale 4 k l (1 cos ) 2 Q 7 G tg 2 P = 0

;
2
reaciunii din O;
O - reaciunile din legturi n poziia de echilibru H , V , H E , N , H D , V E , V D
3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre
H = 2 k l (1 cos ) Q tg P ; V = 3G + Q 2 k l (1 cos ) ;
G
el P A
2
e Fe VD VE
H E = N = H D = 2 k l (1 cos ) Q tg ;
m 3 2 G
N HD HE
e E 2
D HD V E = 2 k l (1 cos ) Q G ; V D = Q 2 k l (1 cos ) .
n 1
VD 2G
te H O
le Q G HE
24
VE V
R + r = ( R + d 0 + d )sin
r din care rezult
A
4r
A R R+r
d = ( R + d 0 ) .
sin

O O1
d 0+ d R
b) Se ataeaz corpului(1) sistemul de referin Oxy,

convenabil ales i se utilizeaz relaia pentru calculul 2
x i Ai
coordonatelor centrului de greutate n cazul mediului x = i =1
discontinuu, plan, bidimensional i omogen, care admite o ax de C 2
simetrie Ai
i =1
n care:
Se consider sistemul de corpuri omogene (1), (2) i resortul elestic din
2r
x C11 = 2 r ; A11 = 8 r 2 ; x C12 =
4 r
; A12 =
r 2 .
figur, situat n planul vertical. Corpul (1) este o cam de greutate G, articulat 3 2
2r
plan n punctul fix O i compus dintr-o plac semicircular de raz r i o plac C1 C11 Rezult
dreptunghiular de dimensiuni 2rx4r. Corpul (2) este o plac semicircular de 4 r r 2
O 2 r 8 r 2
raz R i greutate Q. Corpul (1) se sprijin fr frecare n punctul A pe r 3 2 92
1
xC = r
x
x C1 = ; .
11
corpul(2). Placa (2) este aezat pe un plan orizontal fix i aspru, coeficientul C12 3 ( +16 )
x
2
8 r +
r
2
frecrii de alunecare fiind . n centrul de mas al plcii (2) este fixat captul 2
12
x
unui resort elastic orizontal, de constant Pentru corpul (2) se alege sistemul de referin ca n figur i se utilizeaz
elastic k. n configuraia iniial a 1 2
relaia de calcul pentru sectorul de cerc
sistemului mecanic, definit de distana d 0 ,
4r
2 sin
A k y C = R .
resortul este nedeformat. Parametrul C1 C2 3

O R C2 Rezult
geometric ce definete configuraia de R
y2
echilibru este unghiul pe care axa de r O1 () sin 4 R
O1 2 2 y C2 =
simetrie a plcii (1) l formeaz cu G y C2 = R ; .
Q 3 3
orizontala. d0 d 2
S se determine: c) Asupra corpurilor izolate acioneaz:
a) expresia deformaiei d a resortului elastic n funcie de unghiul ; 1) un sistem de fore exterioare (date) format din fora elastic F e i din
b) centrele de mas C 1 i C 2 ale corpurilor (1) i (2); greutatile Q , i G ;
c) ecuaia din care se poate calcula unghiul din condiia de echilibru 2) un sistem al forelor
static a sistemului mecanic; 1 NA 2
A de legtur exterioar
4r
d) reaciunile din legturile O i A, respective dintre placa (2) i planul A a sistemului de

A C2
orizontal; C1 Fe
corpuri, format din

H NA R
e) Distana dintre suportul greutii Q i suportul reaciunii normale cu care O
O1 componentele H i
planul orizontal acioneaz asupra plcii (2). T
V ale reaciunii din
N Q
---------------------------------------------------------------------- V G a O, din reaciunea
a) Cu notaiile din figur se poate scrie relaia
25
normal N i din fora de frecare de alunecare T dintre corpul (2) i e) Din penultima ecuaie rezult
planul orizontal; 4 R k
R+r
( R + d 0 )
4 R
k d
3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre elementele sistemului, 3 sin 3
a= ; a= .
format din reaciunea normal N A dintre cele dou corpuri. N Q + N A cos
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare, la limita de alunecare,
dintre corpul (2) i planul orizontal. Se obin astfel ecuaiile:
- pentru corpul (1): - pentru corpul (2):

N A sin T F e = 0
H N A sin = 0 N Q N cos = 0
A
V G + N A cos = 0 ; 4 R .
N ( R + r ) ctg G OC = 0 F e 3 N a = 0
A 1

T =N
Din a treia ecuaie
92
G r
G OC 1 3 ( +16 )
NA= = .
( R + r )ctg ( R + r )ctg
Pe de alt parte,
N + k R + r ( R + d 0 ) ( Q + N A cos )+ k R + r ( R + d 0 )
T + Fe sin sin
NA= = = ,
sin sin sin
de unde
Q + k R + r ( R + d 0 )
sin
NA= .
sin cos
Egalnd cele dou expresii obinute pentru N A , se gsete ecuaia pentru
determinarea unghiului :
Q + k R + r ( R + d 0 )
92
G r
3 ( +16 ) sin
= .
( R + r ) ctg sin cos
d) Dup determinarea unghiului se calculeaz reaciunea N A cu una din
cele dou relaii de mai sus i apoi:
H = N A sin ; V = G N A cos ; N = Q + N A cos ; T = N .
26
Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare dintre band i troliu. Se
obin astfel ecuaiile:
- pentru troliu: - pentru prghie:
H + S1 =0
V + S 2 Q =0 H C S1 =0

Qr + S 2 R S 1 R = 0 ; VC S 2 P =0 .
3 S a + S a P b = 0
1 2
S 1 = S 2 e 2
Rezult succesiv:
3

Se consider frna cu band din schi. n condiiile neglijrii greutilor r 1 r e 2
S 2 =Q ; ; S 1 =Q ;
R 3 R 3

elementelor din sistem i a frecrilor din M1 A P e 2 1 e 2 1
articulaii, s se determine fora minim P B C 3
R D
necesar bocrii greutii Q. r a e 2 +1
P =Q
O ;
Se dau: R, r, AC=BC=a, CD=b i M2 2 R b 3
coeficientul frecrii de alunecare dintre r e 2 1
band i troliu. H =S1 ; V =Q ; R lO = H 2 +V 2

;
Q 1
-------------------------------------------- H C =S1 ; VC = P+ S 2 ; R lC = H C2 +V C2 .
Asupra corpurilor izolate acioneaz:
1) un sistem de fore exterioare (date) format din fora de apsare P i din
greutatea Q ;
format din H , V i H C , V C reprezentnd componentele reaciunilor
din O i C;
3) un sistem al forelor
de legtur
M1 S1 S1 P
A interioar, dintre
R V S2 C D elementele
a
B
O H HC sistemului, format
S2 2
M2 VC din tensiunile S 1 i
r a b
Q 1
S 2 din ramurile
curelei.
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
27
M O e +1
F=
r e 1
S se determine fora minim de ntindere aplicat unei benzi transportoare Se d palanul diferenial din figur alctuit din
avnd rolele de raz r i acionat de un doi scripei, unul fix i altul mobil. Sripetele fix
cuplu de moment M O . Coeficientul este format din dou roi dinate de raze R i r,
O MO O1 F
frecrii de alunecare dintre band i role solidare pe acelai ax. Scripetele mobil este o roat O
este . Se neglijeaz greutate benzii i dinat de raz R1 . n acest caz firul este un lan.
rola rola Fm
frecrile din cele dou lagre. conducatoare condusa Se cere relaia dintre fora motoare F m i fora R
--------------------------------------------------
r
rezistent Fr , n condiiile neglijrii frecrilor.
Se izoleaz rola condus. Asupra acesteia acioneaz:
1) un sistem de fore i momente exterioare -----------------------------------------------------
(date) format din fora de ntindere F i din Din ecuaiile de momente n raport cu centrele
S2 celor doi scripei i
r momentul rezistent M O , egal i de sens
din ecuaia de R1
O1 F contrar cu momentul motor aplicat roii proiecii pe vertical
conductoare; pentru scripetele
S1 MO 2) un sistem al forelor de legtur interioar, Fm
mobil Fr
rola dintre elementele sistemului, format din F m R + S 1 r S 2 R = 0
condusa
tensiunile S 1 i S 2 din ramurile curelei. R S 2 R1 S 1 R1 = 0
r
n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru roata S 1 + S 2 Fr = 0

condus: S2
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 . S1 rezult
1
Lund n considerare frecarea dintre band i rol, ecuaiile scalare de echilibru S 1 = S 2 = Fr ;
2
sunt: R1 Fr Rr
F S1 S 2 =0 Fm = Fr .
2 R

S 1 r + S 2 r + M O = 0 .

S 1 = S 2 e
Rezult
MO 1 MO e
S2 = ; S1 = ;
r e 1 r e 1
28
S se determine relaia dintre fora motoare F m i fora S se determine relaia dintre
rezistent Fr n cazul palanului exponenial din figur, fora motoare F m i fora
mufla superioara
dac se ine seama de frecrile din lagre i de rigiditatea rezistent Fr n cazul palanului
Fm
firelor. factorial din figur, cnd se ine
--------------------------------------------------------------------- seama de frecrile din lagre i de
Izolnd fiecare scripete, se pot scrie relaiile: Fm rigiditatea firelor.
Fm = k S 1 ; --------------------------------------- SAU Fm
S 1 = k S 1 ;
mufla inferioara
S 2 = S 1 + S 1 ;
S1 S 2 = k S 2 ;
S1 Fm
S 3 = S 2 + S 2 ; S1
Fm S 3 = k S 3 ;
S3 S2
F r = S 3 + S 3 ; Fr Fr
S2 S2
1+ k (1+ k ) 2
(1+ k ) (1+ k )
3 3
S5 S4 Fr
Fr = S 3 = S 2 = S1 = Fm .
k k 2
k 3
k4 S6
Considernd c n fiecare mufl se afl cte n scripei, se
Generaliznd pentru n scripei mobili rezult pot scrie relaiile:
S3 S3 S4
S3 k n+1 F m = k S 1 ; S 1 = k S 2 ;............ S 2 n 1 = k S 2 n .
Fm = Fr .
(1+ k ) n S1 S2 Rezult
Dac se neglijeaz frecrile i rigiditatea firelor, k =1 Fm Fm Fm
Fr S1 = ; S2 = ;............ S 2 n = .
i relaia devine k k 2
k 2n
1 Fr
F m0 = Fr . Presupunnd tensiunile din fire aproximativ verticale,
n
2 1 1
1 .
F r = S 1 + S 2 + .......... + S 2 n = F m + + ........... +
F m0 k k 2
k 2n

Randamentul sistemului de scripei este dat de raportul = .
Fm Paranteza reprezint o progresie geometric i, nsumnd dup formula
29
1 q n b) Asupra corpurilor izolate acioneaz:
cunoscut n = a 1 , unde a1 i q reprezint primul termen, respectiv raia
1 q 1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile G , P i Q ;
progresiei, rezult 2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri,
1
1 format din componentele H i V ale reaciunii din O, precum i
1 k 2n k 2 n ( k 1 ) reaciunea normal N , fora de frecare de alunecare T i momentul
Fr = Fm ; Fm = Fr .
k
1
1 k 2 n 1 frecrii de rostogolire M r reprezentnd echivalentul mecanic al
k
Pentru k =1 (frecri i rigiditi nule) se aplic regula lui lHospital reazemului cu frecare din D;
2 n k 2 n 1 ( k 1 )+ k 2 n 1
F m = lim Fr ; F m0 = Fr . format din componentele H A , V A i H B , V B ale reaciunilor din
k 1 2 n k 2 n 1 2 n
articulaia A, respectiv B.
F m0
Randamentul sistemului de scripei este dat de raportul = . n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din
Fm corpurile care compun sistemul:
Se consider sistemul de corpuri plane omogene alctuit din manivela OA de R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
lungime r i greutate G, biela AB de lungime l i greutate P i din discul de
raz R i greutate Q. Discul se sprijin pe o cale de rulare aspr nerigid,
paralel cu direcia orizontal OB. Articulaiile plane din O, A i B sunt fr
Acestora se adaug condiiile de echilibru cu frecare de alunecare i de
frecare. Se noteaz unghiurile i ca n figur.
rostogolire din D. Se obin astfel ecuaiile:
S se determine:
VA 1
a) relaia dintre unghiurile i , A
innd seama c sistemul mecanic are 2 A H H A =0 (! )

(2 )
r
r
un singur grad de libertate; 1 C1 HA V +V A G = 0 ;
R (3 )
b) expresiile reaciunilor din legturile

H H A r sin +V A r cos G cos = 0
O,A,B i D corespunztoare unei O B O
2
3 G
configuraii de echilibru definit de
unghiurile i (discul nu alunec (,s) D V
i nu se rostogolete). Se presupune 2
H A H B =0 (4 )
c ( 0 , ) ; HA
A V B V A P = 0 ; (5 )
c) valorile minime ale coeficienilor de frecare la alunecare i la C2 VB l (6 )
rostogolire s pentru ca sistemul s rmn n echilibru n condiiile: VA V B l cos H A l sin P cos = 0

2
Q = P , G = P , l = r 3 , + = 90 o , R = 0 , 05 m . P HB B
2
------------------------------------------ H B T = 0 (7 )
a) Din relaiile N Q V = 0 (8 )
3 B
A AA = r sin = l sin ;
VB M r T r = 0 . (9 )
r T N (10 )
r
sin = sin .
l B HB M r s N (11 )

O B Q R Din (5) se obine

A
V A =V B P
D T 30
Mr
N
cu care (3) i (6) devin
H sin +V cos = P cos + G cos
A B
2 sin cos
.
P sin cos
H A sin +V B cos = cos
2
Rezult
P P + G cos sin cos sin
VB = + ; V A = P P +G ;
2 2 sin ( + ) 2 2 sin ( + )
P + G cos cos cos sin
H A =T = H B = H = ; V =G + P P +G ;
2 sin ( + ) 2 2 sin ( + )
P P + G cos sin cos cos
N =Q + + ; M r = R P + G ;
2 2 sin ( + ) 2 sin ( + )
( P + G )cos cos
;
( 2 Q + P )sin ( + )+ ( P + G )cos sin
( P + G )cos cos
s R ;
( 2 Q + P )sin ( + )+ ( P + G ) cos cos
R lO = H 2 + V 2
; R lA = H A2 +V A2 ; R lB = H B2 +V B2 ; R lD = T 2 + N 2 .
c)
Dac
A =r
3 AB =OA 2 i OAB = 90 o ,
rezult c
r
= 60 o i = 30 o
O B
pentru care
3 1 3
P
2 2 2 3
min = = ; min 0 , 192 ;
3 1 1 9
3 P + P
2 2 2
3
s min = 0 , 05 ; s min 0.0096 m = 9 , 6 mm .
9
31
format din componentele H A , V A i H B , V B ale reaciunilor din
articulaia A, respectiv B.
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de
1 VA proiecii i una de momente. Se obin astfel ecuaiile:
r
A HA H A H O =0 (1 )
VO
V O V A G = 0 ; (2 )

r (3 )
Se consider mecanismul biel-manivel OAB din figur, alctuit din bare M O G cos V A r cos H A r sin = 0
HO 2
omogene. Se cunosc: OA= r , AB = l i excentricitarea e. Greutile elementelor MO
G
mecanismului sunt G pentru manivel, P pentru biel i Q pentru culisor.
Se neglijeaz frecrile din cuple. 2
HA
Pentru o configuraie a mecanismului dat de unghiul , s se determine: A H B H A =0 (4 )
a) relaia dintre unghiurile i ;
F V A +V B P = 0 ; (5 )
VA
b) expresia forei F care l (6 )
VB H A l sin + P cos V A l cos = 0

echilibreaz momentul motor A P HB 2
r
M 0 , n funcie de unghiurile 1 2 B
i ; 3

O N

c) reaciunile din O, A, B i 3
e
M HB F
reaciunea ghidajului asupra O
B F F H B =0 (7 )
culisorului. B .
VB N V B Q = 0 (8 )
--------------------------------------------------------
a) Din relaia Q
r e
l sin = r sin + e sin = sin + . Din (1), (4) i (7) rezult
l l
b), c) Asupra corpurilor izolate acioneaz: H A =H O =H B =F ,
1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile G , P , Q i iar din (6)
P
fora F ; VA = + F tg .
2
2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri, nlocuind n (3), rezult
format din componentele H O i V O ale reaciunii din O, precum i MO G+P
cos
reaciunea normal N ; F=
r 2
.
sin + tg cos
Din (5) i (2) se gsesc
32
VB =
P
+ F tg ; V O =G +
P
+ F tg . b) Pentru calculul poziiei centrului de greutate se alege, convenabil, un
2 2 sistem de referin propriu Ox1 y 1 z 1 i se utilizeaz relaia corespunztoare unui
Astfel, mediu discontinuu, tridimensional i omogen, care admite dou axe de simetrie,
R lO = H O2 +V O2 ; R lA = H A2 +V A2 ; R lB = H B2 +V B2 . 2
z i V i
Din (8) rezult zC =
i =1
,
2
P
N = + F tg + Q . V i
2 i =1
n care:
1 1 4
z 1 C1 = 4 R = R ; V 1 = R 2 4 R = R 3 ;
4 3 3
3 2
z1C2 = R ; V 2 = R 3 .
8 3
Rezult
4 3 2
R R 3 R R 3
3 8 3 13
z1C = OC = z1C = R .
Sistemul mecanic din figur, situat n planul vertical, este compus din corpul 4 2 24
R + R 3
3
(1), bara (2), culisa (3) i resortul elastic (4). Corpul (1), articulat cilindric n 3 3
punctul fix O, este un corp omogen de greutate 3G, constituit din semisfera c), d) Asupra corpurilor izolate acioneaz:
plin de raz R i din conul circular drept, plin, de nlime 4R. Bara omogen 1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile G , 3G , Q i
(2), de lungime 4R i greutate G, este articulat cilindric n punctele A i B. fora elastic F e ;
Culisa (3), de greutate Q, se poate deplasa pe ghidajul vertical Oy, contactul 2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri,
fiind cu frecare de alunecare de coeficient . Arcul elastic (4) are constanta de format din componentele H O i V O ale reaciunii din O, precum i
elasticitate k i, n poziia iniial a sistemului mecanic
reaciunea normal N B respectiv fora de frecare de alunecare T B ,
definit prin unghiul 0 , este nedeformat. Poziia de
4 introduse ca echivalent mecanic al
echilibru a sistemului mecanic este dat de unghiul , k
B0
A reazemului cu frecare de alunecare din B;
necunoscut. VO
R HA 3) un sistem al forelor de legtur interioar,
y
Se cer: 4R dintre elementele sistemului, format din

a) relaia dintre unghiul i deformaia y a B C VA
2 componentele H A , V A i H B , V B ale
resortului elastic; 3 0 HO 1
b) centrul de mas pentru corpul volumetric (1); A0 A 3G reaciunilor din articulaia A, respectiv B.
1 n continuare, se impun condiiile vectoriale de
c) ecuaia din care se poate determina unghiul n VB 4R
B echilibru pentru fiecare din corpurile care compun
configuraia de echilibru; 2
R 4R HB sistemul:
d) reaciunile din legturile VA
O, A i B. HA R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
G A Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan,
----------------------------------------
--------------------- aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu cte
4R
C1 Fe trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de

a) y = B O B = 8 r cos 0 8 r cos ;
C TB VB 3
1
y = 8 r ( cos 0 cos ) .
momente. Acestora se adaug condiia de echilibru
z1 2 z1
z1
R cu frecare, la limita de alunecare, al culisorului din

C2 NB B HB
33
Q
B. Se obin astfel ecuaiile:
H O H A =0 (1 )

V O V A 3 G = 0 ; ( 2)
H 4 R cos V 4 R sin 3G OC sin = 0 ( 3 )
A A

H A H B =0 (4 )

V A V B G = 0 ; (5 )
4 R
sin +V B 4 R sin + H B 4 R cos = 0
(6 )
G
2
H B N B =0 (7 )

F e +V B + T B Q = 0 . (8 )

TB =N B (9 )
Fora elastic este:
Fe = k y = 8 k r (cos 0 cos ) .
Din (8), tinnd seama de (9) i (7), se obine
V B = Q Fe H B
care, nlocuit n (6), conduce la
sin
+ Q F e .
G
NB =
sin cos 2
Exprimnd N B i din ecuaia (3), avnd n vedere (4), (7) i (5), se obine
sin 3 G z 1 C sin
+ Q F e ,
G
G + Q F e + =
sin + cos 4 R sin cos 2
sin cos 3 G z 1 C G
G + Q F e + = + Q F e .
sin + cos 4 R 2
Urmeaz, din (1), (4), (7) i din (8), (5), (2) innd seama de (9),
H O =H A =H B =N B ;
sin
+ Q F e ;
G
V B = Q Fe
sin cos 2
sin
+ Q F e ;
G
V A =G + Q Fe
sin cos 2
sin
+ Q F e .
G
V O = 4 G + Q F e
sin cos 2
R lO = H O2 +V O2 ; R lA = H A2 +V A2 ; R lB = H B2 +V B2 ; T B = N B .
34
Cinematica punctului Exemple
Problemele privind cinematica punctului urmresc, n esen, determinri de Se d o micare a unui punct material definit de ecuaiile parametrice n
traiectorii, viteze i acceleraii. Etapele care se pargurg pentru rezolvarea lor coordonate carteziene x = 2e t 1 i y = 2e t +1 .
sunt urmtoarele: S se determine traiectoria, viteza i acceleraia punctului.
a) imaginar, se privete punctul n micare; -----------------------------------------------------------------------------------------
b) se alege convenabil un sistem de referin; Traiectoria de micare se obine eliminnd timpul ntre ecuaiile
c) se nregistrez poziia punctului n acest sistem; parametrice. Rezult astfel funcia
d) se exprim ecuaiile parametrice de micare, reprezentnd coordonatele y=x+2
punctului ca funcii de timp;
e) dac se solicit determinarea traiectoriei, se elimin timpul ntre reprezentnd o dreapt ( ) n planul xOy.
ecuaiile de micare; Viteza
f) pentru determinarea vitezei i acceleraiei se utilizeaz expresiile v x = x& = 2 e t
a v = v x2 + v 2y ; v = 2 2 e t .
componentelor acestora, n funcie de sistemul de referin ales: v y = y& = 2 e
t
M (x,y)
Acceleraia
Sistem de referin plan M (1,3)
a x = &x&= 2 e t
Cartezian Cilindric (polar) Intrinsec t
a = a x2 + a 2y ; a = 2 2 e t .
a y = &y& = 2 e
M (x,y) R s
N M (s)
r M (r,) M
x M
Ecuaii x= x(t ) r =r (t )
s=s (t )
parametrice y= y (t ) = ( t )
Traiectorie f ( x , y )= 0 f ( r , )= 0 cunoscut
v x = x& ; v R = r& ; v = s& ;
v y = y& ; v N =r & ; v =0;
Vitez
v= v x2 + v 2y v= v R2 + v N2 v = v = s&
a = &s&= v& ;
a x = &x& ; a R = &r& r & 2 ;
a y = &y& ; s& 2 v2
Acceleraie a N = 2 r& & + r && ; a = = ;

a= a x2 +a 2
a = a R2 + a N2
y
a = a 2 + a 2
1
S se determine raza de curbur iniial a traiectoriei unui punct, dac Un punct material M descrie o traiectorie plan cu componenta de vitez n
ecuaiile parametrice de micare n coordonate carteziene sunt x = 2t i y = t 2 . coordonate polare v R = b constant i viteza areolar = a r , unde a=constant
------------------------------------------------------------------ 2
Raza de curbur a traiectoriei unui punct material apare explicit n expresia i r reprezint mrimea razei vectoare a punctului M fa de originea sistemului
componentei normale de acceleraie n coordonate intrinseci: de coordonate polare.
v2 2 Fiind cunoscute condiiile iniiale la t = 0 , r = r0 , = 0 , s se determine
a = = v .
a ecuaia traiectoriei.
Dar -----------------------------------------------------------------------------
a 2 = a 2 + a 2 a = a 2 a 2 = a 2 v& 2 . n coordonate polare, ecuaia traiectoriei este o funcie de forma
r = r ( )
Astfel, raza de curbur poate fi exprimat n funcie de vitez i acceleraie
n care r reprezint raza polar iar reprezint unghiul polar.
v2
= , Raza polar se poate determina cunoscnd c
a 2 v& 2
v R = r& = b ; r = b t + C 1 .
care pot fi calculate avnd la dispoziie ecuaiile parametrice de micare n R
N Aplicnd condiiile iniiale se gsete C 1 = r0 , prin
coordonate carteziene:
v x = x& = 2 r
urmare
i v& = 2 1 2 t
R
v = y& = 2 t v = v x2 + v 2y = 2 1+ t 2 ; N M (t) r = r 0 + b t .
y 2 1+ t 2
Unghiul polar se obine din expresia vitezei areolare

a x = &x&= 0 M (t=0 )
& = 2 = =
a = a x2 + a 2y = 2 . r0 1 1 a a
a = &y& = 2 = r v N = r 2 & ; .
y 2 2 2
r r r 0 + b t
Rezult astfel Sau
=
(
4 1+ t 2
) ; d =
a
dt ; = a ln ( r 0 + b t )+ C 2 .
r 0 + b t b
4 t 2
4 a
1+ t 2 Aplicnd condiiile iniiale se gsete C 2 = lnr0 , prin urmare
b
( )
3
= 2 1+ t 2 .
= a ln 1+ b t .
2
b r0
Eliminnd timpul ntre cele dou ecuaii parametrice de micare se obine
ecuaia traiectoriei n coordonate polare:
b

a
= ln r ; r = r0 e a .
b r0
2
n micarea unui punct material M, modulul vitezei este o mrime constant Manivela motoare OC se rotete cu viteza
(v=c), iar viteza unghiular de rotaie a razei vectoare este de asemenea unghiular constant n jurul articulaiei O, a D
constant i egal cu 0 . antrennd n micare biela AD ale crei puncte A E
S se determine ecuaiile de micare n coordonate polare i traiectoria i E culiseaz pe axele Ox, respectiv Oy. a
C
punctului, dac la momentul t = 0 , r = 0 i = 0 . Cunoscnd dimensiunile geometrice ale
mecanismului, s se determine traiectoria, viteza a
---------------------------------------------------------------------------------- A a

i acceleraia punctului D n funcie de unghiul
Ecuaiile parametrice de micare n coordonate polare sunt:
al mecanismului.
r = r (t )
. ----------------------------------------------------------
= ( t )
n coordonate carteziene, ecuaiile parametrice de micare sunt:
Traiectoria este o funcie de forma
x D = a cos
r = r ( ) ,
y D = 3 a sin
care se obine eliminnd timpul ntre ecuaiile parametrice. D
unde = t i & = = ct .
Componentele vitezei n coordonate polare sunt a
v R = r& Traiectoria se gsete eliminnd timpul
v 2 = v R2 + v N2 , E
ntre ecuaiile de micare. Rezult elipsa de
N r & = r 0
v =
C
a a ecuaie
y
adic
a a x D2 y D2
dr A
c 2 = r& 2 + ( r 0 )2 . r& = c 2 r 2 02 sau = dt . + =1 .

c 2 r 2 02 a2 ( 3 a ) 2
x
Se efectueaz schimbarea de variabil
c c Viteza
r= sin u ; dr = cos u du .
0 0 v xD = x& D = a sin
v = y& = 3 a cos ; 2
v D = v xD + v 2yD ;
Rezult yD D
c
cos u du v D = a sin 2 + 9 cos 2 .
0
= dt du = 0 dt u = 0 t + C ; Acceleraia
c 1 sin 2 u a xD = &x& D = a 2 cos
sin u = sin ( 0 t + C ) r=
c
sin ( 0 t + C ) . 2
2
a D = a xD + a 2yD ;
0 a yD = &y& D = 3 a sin
Constanta de integrare se determin din condiiile r a D = a 2 cos 2 + 9 sin 2 .

iniiale i rezult C=0. Prin urmare, ecuaiile 3
2
parametrice de micare n coordonate polare sunt:
O
r = c sin ( t ) 2
0 c
0 i traiectoria r = sin .
0
= 0 t
n coordonate carteziene M
R
x = r cos = c sin cos r
2 2
0 c c
; x 2 + y =
2

.

y = r sin = c sin 2 2 0 0
0
3
Un disc de raz R se rotete cu vitezaunghiular Traiectoria se gsete eliminnd timpul ntre ecuaiile de micare. Rezult
constant n jurul unei axe ce trece prin centrul su i B ecuaia polar a traiectoriei
a r = R sin .
este perpendicular pe centrul discului. Pe diametrul AB
se mic, plecnd din O, un punct material dup legea R M (t)
M (r,) Viteza
a = R sint . O v R = r& = R cos t
S se determine traiectoria, viteza i acceleraia
B R v = v R2 + v N2
r=a v N = r & = R sin t
punctului. A
R v = R .
------------------------------------------------------------- Acceleraia
O O1
a) Varianta I- coordonate carteziene
a R = &r& r & 2 = 2 R 2 sin t
Se consider un sistem de referin cartezian fix, se nregistrez poziia A a a = a R2 + a N2
punctului n acest sistem i se exprim N a N = 2 r& & + r && = 2 R 2 cost
M (x,y) coordonatele sale ca funcii de timp. Conform a = 2 R 2 .
a B enunului, discul se rotete cu viteza unghiular Obs. Sistemul de coordonate intrinseci se poate utiliza numai n ipoteza c se
R constant n jurul centrului O. Prin urmare, cunoate ecuaia orar a traiectoriei
x

unghiul de micare este M (s) s=s (t ) .
O1 B
2
= t , Considernd cunoscut traiectoria, ecuaia sa
s
A a de unde orar este
y & = = ct . O O1
R
s = 2 = R .
Rezult astfel ecuaiile parametrice de micare n 2
R
A a Viteza
coordonate carteziene
x = a cos = R sin t cos t v = v = s& v = R .
.
y = a sin = R sin t
2 Acceleraia
a = &s&= v& = 0
Traiectoria se gsete eliminnd timpul ntre ecuaiile de micare. Rezult 2
s& v 2 R 2 2 a =a a = 2 R 2 .
2 2
a = = = = 2 R 2
x 2 + y =
R R
x 2 + y 2 = R y sau R
2 2 2
reprezentnd un cerc de raz R/2 cu centrul n O1 .
Viteza
v x = x& = R cos 2 t
v = y& = R sin 2 t v = v x2 + v 2y v = R .
y
Acceleraia
a x = &x&= 2 R 2 sin 2 t
a = a x2 + a 2y a = 2 R 2 .
2
a y = &y& = 2 R cos 2 t
b) Varianta II- coordonate cilindrice
Se consider un sistem de referin cilindric (polar). n acest sistem ecuaiile
parametrice de micare sunt
r = a = R sin t
.
= t
4
Un con circular drept, de unghi la vrf 2 , se a R = &r& r & 2 = u 2 t sin
rotete n jurul axei sale de simetrie cu viteza
O a N = 2 r& & + r && = 2 u sin a = a x2 + a 2y + a z2
unghiular constant . Punctul material M pleac din a z = &z&= 0

vrful O al conului i se deplaseaz pe generatoarea OA 2
cu viteza constant u. a = u sin 4 + 2 t 2 .
S se determine viteza i acceleraia absolut a
punctului dup t secunde de la momentul pornirii. M (t) Un cilindru de raz R se rotete n jurul axei sale cu
----------------------------------------------------------------- u viteza unghiular constant . Pe generatoarea sa se
Unghiul de micare este = t i & = = ct . A deplaseaz un punct material M, placnd din M 0 fr M0
a) Varianta I- coordonate carteziene vitez iniial, cu
Ecuaiile parametrice de micare x acceleraia constant a 0 .
x
O x = OM sin cos = u t sin cos t O S se determine M (t)
r r
y = OM sin sin = u t sin sin t .
y
a0

y
viteza i acceleraia

R z = OM cos = u t cos M0 R
N 2 punctului m, tiind c la R
Viteza N momentul iniial t = 0
z
z
v x = x& = u sin cos t u t sin sin t unghiul = 0 .
M (t) M (t)
v y = y& = u sin sin t + u t sin cos t ; --------------------------------------------------------
u v z = z& = u cos a0
R ---------
A
v = v x2 + v 2y + v z2
Unghiul de micare este = t i
& = = ct .
v = u 1+ 2 t 2 sin 2 . a) Varianta I- coordonate carteziene
Acceleraia
a x = &x&= 2 u sin sin t u 2 t sin cos t Ecuaiile parametrice de micare

a y = &y& = 2 u sin cos t u t sin sin t ;
2 a 0 t 2
x = R cos t ; y = R sin t ; z= .
a z = &z&= 0 2

Viteza
2 2
a = a x2 + a 2y + a z2 a = u sin 4 + t . v x = x& = R sin t

b) Varianta II- coordonate cilindrice v y = y& = R cos t v = v x2 + v 2y + v z2
v z = z& = a 0 t
Ecuaiile parametrice de micare
r = OM sin = u t sin ; = t ; z = OM cos = u t cos .
v = R 2 2 + a 02 t 2 .
Viteza
v R = r& = u sin

v = v R2 + v N2 + v z2
Acceleraia
v N = r & = u t sin
v = z& = u cos a x = &x&= R 2 cos t
z

2 2 2
2
a y = &y& = R sin t a = a x2 + a 2y + a z2 a = R 2 4 + a 02 .
v = u 1+ t sin .
a z = &z&= a 0
Acceleraia
b) Varianta II- coordonate cilindrice

5
Ecuaiile parametrice de micare
a 0 t 2
r=R ; = t ; z= .
2
Viteza
v R = r& = 0
v = R 2 2 + a 02 t 2
v N = r & = R v = v R2 + v N2 + v z2 .
v = z& = a t
z 0
Acceleraia
a R = &r& r & 2 = R 2
2 4 2
a N = 2 r& & + r && = 0 a = a x2 + a 2y + a z2 a = R + a 0 .
a z = &z&= a 0

Cinematica micrii de translaie
Se consider o cam triunghiular care alunec pe
un ghidaj orizontal cu acceleraia constant a 0 . Cama
pune n micare un tachet care alunec ntr-un ghidaj
vertical.
a0
Cunoscnd unghiul de nclinare al suprafeei de

contact a camei, s se determine acceleraia
tachetului.
-------------------------------------------------------------------------
Acceleraia unui punct A al tachetului se reduce la componenta vertical
a A = &y& A .
Cu notaiile din figur,

y A = x B tg &y& A = &x& B tg ,
A (0,yA )
a0 aA unde
y
aB

&x& B = a 0 .
B (x ,0)
x Rezult
a A = a 0 tg .
6
v A +v B 1 R1 + 2 R 2
b) vO = ; vO = = ct .
2 2
R1 + R 2
2 2 ( R 1 + R 2 )
2 T=
T= ; .
vO 1 R1 + 2 R 2
c) condiia este ca
1 R2
=0 , 2 R 2 1 R1 = 0 2 = R1 .
d) dac 2 = 1 = 1 = 2 , deci rola execut 1 rotaie.
Bara AB de lungime 2l execut o micare cardanic,

Cinematica micrii plan-paralele capetele A i B deplasndu-se respectiv pe axele fixe
B
Inelul interior al unui rulment cu role se rotete cu O1 x1 i O1 y 1 .

viteza unghiular constant 1 , iar inelul exterior are
2
S se determine centroidele micrii barei. Cunoscnd
viteza unghiular 2 , de asemenea constant. Cele 2 viteza captului A, v A = v , s se determine viteza
dou inele au razele R1 , respectiv R 2 . O1 1 captului B. O1 A
Presupunnd c ntre role i inele nu exist ----------------------------------------------------------------------

R
1
alunecri, s se determine: R2 Centroidele micrii plane a barei reprezint locurile geometrice, adic
a) viteza unghiular instantanee a unei role; traiectoriile centrului instantaneu de rotaie I, nregistrate n raport cu un sistem
b) viteza centrului O al rolei i perioada ei de revoluie; rostogolitoarea de referin fix,
c) raportul 1 / 2 astfel ca micarea rolei s fie de translaie; respectiv n raport cu un
B I
sistem mobil solidar cu
yI
d) numrul de rotaii efectuate de rol n intervalul de timp n care inelele B
bara. Prin urmare se I
fac o rotaie complet cu aceeai vitez unghiular 1 = 2 . 2
baza procedeaz ca la aB
y1I
-------------------------------------------------------------------- C x O
I
cinematic de punct: P a0
Inelele execut micri de rotaie cu vitezele unghiulare 1 i 2 , iar rola O1 A = - se determin CIR; aA A
x1I
execut micare plan cu viteza unghiular instantanee 1
- se aleg convenabil
. Dup determinarea centrului instantaneu de rotaie, sistemele de referin; O1
se exprim vitezele punctelor A i B ca puncte comune
pieselor n contact. - se determin ecuaiile parametrice de micare;
O1 I B a) v A = 1 R 1 = IA ; v B = 2 R 2 = IB . - se elimin timpul ntre acestea.
A O
v B v A = 2 R 2 1 R 1 = ( IB IA ) ; x 1 I = 2 l sin
R1 R2-R1 BAZA ; x 12I + y 12I = ( 2 l ) 2 ;
2 R 2 1 R1 y 1 I = 2 l cos
R2
= .
R 2 R1 - un cerc de raz 2l cu centrul n originea sistemului fix considerat.
7
x I = l sin 2 a O = 12 O 1 O = 12 2 r aO 2 12 r
ROSTOGOLITOAREA ; x I2 + y I2 = l 2 ; PO = = =
r.

y I = l cos 2 a O = 2 PO 2
4 12 2
- un cerc de raz l cu centrul n originea sistemului mobil considerat. Polul acceleraiilor P este situat pe direcia dat de a O Cunoscnd polul
Pentru a calcula viteza punctului B se determin mai nti viteza unghiular acceleraiilor, se pot calcula:
instantanee a barei: r
a A = 2 PA = 4 12 ; a A = 2 12 r = a O ;
vA 2
v
v A = IA de unde = = .
IA 2 l cos 2
a B = 2 PB = 4 12 r 2 +
r
; a B = 2 5 12 r .
v 2
Rezult v B = IB = 2 l sin ; v B = v tg .
2 l cos
Manivela O1 O = 2r a mecanismului planetar

din figur se rotete cu viteza unghiular
Rotorul unei maini electrice are o turaie de regim de n=1000 rot/min cnd i
constant 1 . Ea conduce n micare plan un B
se ntrerupe alimentarea cu curent electric. Ca urmare a rezistenelor pe care le
disc de raz r care se rostogolete fr alunecare O ntmpin, dup N 1 = 700 rotaii, din momentul ntreruperii alimentrii, rotorul
n interiorul coroanei cilindrice de raz R =3r . r
se oprete. Cunoscnd raza r=20 cm a rotorului i considernd micarea de
S se determine vitezele i acceleraiile A rotaie ca fiind uniform ncetinit, s se determine:
punctelor A i B ale discului. 1
R=3r a) timpul t 1 dup care s-a oprit;
Vitezele O1 b) viteza i acceleraia unui punct de pe periferia rotoruluidup ce acesta a
Se exprim viteza punctului O ca punct comun fcut 200 de rotaii din momentul ntreruperii alimentrii.
att manivelei care se rotete cu viteza unghiular -----------------------------------------------------------------
B 1 , ct i discului care execut micare plan cu
I a) Viteza unghiular iniial este 0 = n ;` 0 =104 , 72 s 1 .
aB
viteza unghiular instantanee : 30
O
P v O = 1 2 r Micarea fiind uniform ncetinit, se pot scrie relaiile
a0 = 2 1 .
aA A v O = r
0 t 2
1 = 0 t ; = 0 0 t .
Astfel, se pot obine: 2
O1
v A = IA = 2 1 2 r ; v A = 4 1 r ; t 2
2 N 1 = 0 t 1 0 1
Pentru t = t 1 , acestea sunt 2 t1 ,
v B = IB = 2 1 r 2 ; v B = 2 2 1 r .
0 = 0 0 t 1 2
Acceleraiile de unde rezult timpul t 1 al opririi, precum i acceleraia unghiular 0 :
Se exprim acceleraia punctului O ca punct comun att manivelei care se
rotete cu viteza unghiular constant 1 , ct i discului care execut micare t1 =
4 N 1
= 4 N 1
30 120 N 1
= ; t 1 = 84 s ;
plan cu viteza unghiular instantanee , de asemenea constant: 0 n n
8
0 n n n 2 d2
0 = = = ; 0 =1, 2467 s 2 . = .
t1 30 120 N 1 3600 N 1 d1
b) Se noteaz cu t 2 timpul corespunztor celor N 2 = 200 rotaii. Astfel, exist Urmeaz

t 2 (v 0 + d 1 )(v 0 + d 2 )= 0 ,
2 N 2 = 0 t 2 0 2
2 , v 02 + v 0 ( d )+ ( d ) v + ( d ) ( d )= 0 ,
= t
2 1 0 1 2
2 0 0 2
de unde se obine viteza unghiular a rotorului la momentul t 2 ( d2

v 02 + d 1 )
d 1 =0 , ( )
d1
2 = 02 4 N 2 0 ; 2 = 88 , 5 s 1 . d2 2
v 02 d 1 =0 ,
d1
Rezult viteza i acceleraia unui punct de pe periferie, dup 200 de rotaii:
d2 v 02
v 2 = 2 r =17 , 7 m / s ; a 2 = r 02 + 24 =1566 , 45 m / s 2 . v 02 2
d 12 =0 d 1 d 2 = .
d1 2
Cinematica micrii de roto-translaie
Dou puncte A i B ale unui cilindru sunt situate pe acelai
diametru, la distanele d 1 i d 2 de axa lui. Cilindrul execut o d1
d2
micare de rototranslaie cu viteza unghiular i cu viteza de
A
translaie v 0 . B

Ce relaie trebuie s existe ntre distanele d 1 i d 2 , dac
vitezele celor dou puncte sunt perpendiculare ntre ele?
--------------------------------------------------------------
Condiia de ortogonalitate a celor dou viteze este ca
v A v B = 0 ,
unde:
A
d1 v A = v 0 + r A = v 0 + d 1 ,
d1 d2
v B = v 0 + r B = v 0 + d 2 .
rA d2
B Conform enunului, exist relaia

rB d 2 = d 1 ,
O n care
9
10

Mecanica 1 Probleme Rezolvate PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanica 1 Probleme Rezolvate PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TIBERIU-PAVEL ITUL NICOLAE HAIDUC

Etapele care se pargurg pentru rezolvarea problemelor privind calculul

Proprietile i forma corpului

b) se alege convenabil un sistem de referin;

C2 compuse, n raport cu acelai sistem de referin. z 1 l 1 + z 2 l 2 + z 3 l 3 + z 4 l 4 2 2 2

C Se va ntocmi un tabel centralizator cu mrimile formula n consecin:

a de calcul care intervin n formule.

n cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor

tridimensionale, ca n figur. Cu ajutorul acestei formule,

n care unghiul reprezint semiunghiul la centru, se

n cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor

tridimensionale, ca n figur. Cu ajutorul acestei formule,

n care unghiul reprezint semiunghiul la centru, se

3 3 2 Aria semiparabolei este

Se fracioneaz placa ntr-o infinitate de fii

de inerie mecanic al corpului omogen din figur, n raport cu 0 0 h2

i =1 Momentul de inerie mecanic al corpului compus n raport cu axa sa de

C1 Astfel problema revine la a calcula poziia centrului de

greutate pentru fiecare din corpurile regulate

0 0 Momentul de inerie al ntregului con va fi

h care l compun sunt proporionale cu volumele acestora:

Astfel problema revine la a calcula poziia centrului

n cazul cilindrului de mas M 1 , momentul de inerie al discului elementar de

z dV n cazul semisferei de mas M 2 , momentul de inerie al discului elementar de

zC = = zC = . Momentul de inerie al ntregii semisfere va fi

care l compun sunt proporionale cu volumele acestora:

ND B format din reaciunile normale n

x geometrice simpl i regulat i,

Forele fiind toate concurente n nod,

Obs.1 n cazul legturilor interioare cu frecare, sensul forei de frecare se

Obs.1 n cazul legturilor interioare cu frecare, sensul forei de frecare se

Se consider sistemul de bare omogene din figur de lungimi OA=2l, DE=l

sistemului de corpuri, format din reaciunea

E normal N i din componentele H i V ale 4 k l (1 cos ) 2 Q 7 G tg 2 P = 0

b) Se ataeaz corpului(1) sistemul de referin Oxy,

d) reaciunile din legturile O i A, respective dintre placa (2) i planul A a sistemului de

- pentru corpul (1): - pentru corpul (2):

band i troliu. H =S1 ; V =Q ; R lO = H 2 +V 2

O B Q R Din (5) se obine

Se cer: 4R dintre elementele sistemului, format din

C1 Fe trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de

R cu frecare, la limita de alunecare, al culisorului din

Constanta de integrare se determin din condiiile r a D = a 2 cos 2 + 9 sin 2 .

b) Varianta II- coordonate cilindrice

Cu notaiile din figur,

d) dac 2 = 1 = 1 = 2 , deci rola execut 1 rotaie.

Bara AB de lungime 2l execut o micare cardanic,

Presupunnd c ntre role i inele nu exist ----------------------------------------------------------------------

Manivela O1 O = 2r a mecanismului planetar

b) Se noteaz cu t 2 timpul corespunztor celor N 2 = 200 rotaii. Astfel, exist Urmeaz

de unde se obine viteza unghiular a rotorului la momentul t 2 ( d2

S-ar putea să vă placă și