Unghiurile lui Euler

 unghiul de nutaţie θ este unghiul dintre axele z ale celor două

repere;
 unghiul de precesie ψ este unghiul pe care îl face dreapta de
intersecţie a planelor xy din cele două repere (în fig. 2.17 aceasta
este O1 x’, ca intersecţie dintre planul O1 x1 y1 şi planul O2 x2 y2 ),
cu axa x a primului reper (a reperului de bază)
 unghiul de rotaţie proprie ϕ este unghiul pe care îl face axa x a reperului
secundar (reperul a cărui orientare se reprezintă) cu dreapta de intersecţie a
planelor xy ale celor două repere.
Transformarea Euler
CψCϕ -SψSϕCθ -CψSϕ -SψCϕCθ SψSθ 0
SψCϕ+CψSϕCθ -SψSϕ +CψCϕCθ -CψSθ 0
SθSϕ SθCϕ Cθ 0
0 0 0 1

Unghiurile roll, pitch, yaw

unghiurilor roll, pitch şi yaw, pe care le notăm cu r, p şi y

CrCp CrSpSy-SrCy CrSpCy+SrSy 0

SrCp SrSpSy+CrCy SrSpCy-CrSy 0
-Sp CpSy CpCy 0
0 0 0 1

Modelul geometric invers