Curs - SSS

UNIVERSITATEA TEHNICA DIN CLUJ-NAPOCA
Facultatea de Autovehicule Rutiere, Mecatronica si Mecanica

Departamentul: Mecatronica si Dinamica Masinilor
SENZORI SI SISTEME SENZORIALE

Titular disciplina: Conf.dr.ing. Olimpiu HANCU
Activitati: Curs (14), Lucrari de laborator (7)

Forma verificarii: Examen
Bibliografie
1. John G. Webster, Halit Eren (ed.), Measurement, Instrumentation, and Sensors
Handbook - Spatial, Mechanical, Thermal, and Radiation Measurement, ed. CRC
Press, Taylor & Francis Group, 2014.
2. John G. Webster, Halit Eren (ed.), Measurement, Instrumentation, and Sensors
Handbook - Electromagnetic, Optical, Radiation, Chemical, and Biomedic
Measurement, ed. CRC Press, Taylor & Francis Group, 2014.
3. Pavel Ripka, Alois Tipek - Modern Sensors Handbook, ISTE Ltd, 2007.
4. Paul P.L. Regtien - Sensors for Mechatronics, Published by Elesevier, 2012.
5. Ramon Pallas-Areny, John G. Webster - Sensors and Signal Conditioning, John
Wiley & Sons, 2001.
6. Jacob Fraden - Handbook of Modern Sensors.Physics, Designs and Applications,
Springer 2004 (Third edition).
7. Jon S. Wilson (ed.) - Sensor Technology Handbook, Elsevier 2005.
8. Analog Devices - Practical Design Techniques for Sensor Signal Conditioning,
PRENTICE HALL, 1999.
9. Ioan Ciascai - Senzori, 2019 (UTCN).
Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 2

Obiective
Obiectivul general
Dobândirea de cunoştinţe si formarea de competente referitoare la
utilizarea senzorilor si traductoarelor în sistemele mecatronice, la achizitia
si prelucrarea informatiei preluate de la aceştia.
Obiective specifice
• Inţelegerea principiilor de lucru ale senzorilor si traductoarelor
• Utilizarea senzorilor si traductoarelor în circuitele de măsurare
• Achiziţionarea, prelucrarea şi interpretarea datelor culese prin intermediul
senzorilor şi traductoarelor

CURS 1
• Notiuni introductive. Definitii

• Clasificarea senzorilor
• Marimi specifice pentru caracterizarea performantelor senzorilor

Notiuni introductive. Definitii
Senzorul este un dispozitiv (element sensibil) care detecteaza marimea de masurat x(t)
aplicata la intrarea sa si pe care o converteste intr-o marime fizica y(t), de aceeasi natura
sau de natura diferita, care poate fi usor masurata (cel mai adesea pe cale electrica).
Senzorii sunt dispozitive utilizate pentru achzitionarea de informatii cu privire la valoarea
sau caracteristicile marimilor fizice.
Traductorul este ansamblul format din elementul sensibil (senzorul) si un

element de adaptare si prelucrare a semnalului (conditionarea semnalului).
Obs. In unele lucrari de specialitate nu se face o distinctie clara intre senzor si traductor.

Notiuni introductive
Senzor analogici - > Marimea de iesire este continua.
Senzor digitali - > Marimea de iesire este discreta.
Senzor binari. Un senzor binar are o intrare analogică și o ieșire cu două stări (0 sau 1).
Convertește marimea de intrare (analogică) intr-un un semnal de ieșire de un bit. Acești
senzori sunt de asemenea denumiti detectori.
Senzori de proximitate. Senzorii de deplasare binari sunt denumiti si senzori de

proximitate. Ei reacționează atunci când o parte a sistemului sau un obiect în mișcare a
ajuns la o poziție specificată.
Sensor fusion (fuziune/combinare)

Doi sau mai mulți senzori sunt
utilizați pentru a observa mediul,
iar semnalele lor de ieșire sunt
combinate într-un anumit mod
(de obicei într-un procesor) pentru a
oferi o singură măsurare îmbunătățită.

Clasificarea senzorilor
• Dupa tipul/denumirea marimii fizice masurate
Ex: presiune, debit, nivel, temperatura, deplasare, viteza, acceleratie etc.
• Dupa domeniul de aplicabilitate
Ex: robotica, inspecție, clădiri (locuinte), auto, vedere artificiala, biomedicali etc.
• Dupa tipul conversiei/efectului
Ex: senzori potentiometrici, inductivi, capacitivi, piezoelectrici, ultrasonici etc.
• Dupa domeniul energetic al măsurandului (marimea fizica masurata)
Ex: de radiatie, termici, magnetici, mecanici, electrici, chimici (6 domenii).
• Dupa interactiunea cu mediul: activi si pasivi

• Dupa interactiunea cu mediul: activi si pasivi
Senzorii activi emit o energie proprie in mediul in care

urmeaza a fi masurata o proprietate si prelucreaza
energia reflectata. Ex: senzorii inductivi, sistemul radar
sau sonarul (unde distanța față de un obiect este
măsurată prin trimiterea unei unde radio (radar) sau
acustice (sonar) pentru a fi reflectata de obiect și pentru
a măsura distanta acestuia fata de sursa/senzor.
Senzorii pasivi capteaza energie din mediu si o

prelucreaza în vederea determinarii unei anumite
proprietati (nu emit energie in mediu). Ex: termocuplul -
convertește temperatura mediului într-o diferenta de
potential (tensiune); manometrul - presiunea măsurată
exercită o forță asupra unui sistem mecanic (diafragmă,
tub Bourdon) care convertește forța de presiune într-o
deplasare, care poate fi utilizata ca variabilă de
semnal).

• Dupa tipul măsurandului (dupa tipul/denumirea marimii fizice masurate)

• Dupa domeniul energetic al mărimii masurate:
radianti (de radiatie), termici, magnetici, mecanici, electrici, chimici
Tab.1 Descrierea conversiilor energetice (conversion effects)

Proprietati specifice sistemelor de masurare

Marimi caracteristice specifice
EXACTITATEA (Justetea, Fidelitatea ) - SR ISO 5725-1:1997 (http://magazin.asro.ro)
In conformitate cu International vocabulary of metrology (Document 2008 produced by
Working Group 2 of the Joint Committee for Guides in Metrology), cu ISO5725/1994:
exactitatea (accuracy) este utilizata pentru apreciarea calitatii rezultatelor masurarilor in
raport cu valoarea reala si comporta doi termeni: justetea (trueness) si fidelitatea
(precision).
Exactitatea (Accuracy) nu este o cantitate și
nu i se oferă o valoare numerică. Se spune că
o măsurare este mai exactă atunci când oferă
o eroare de măsurare mai mică.
Justetea (Trueness) este determinata de

deviatia (abaterea) mediei rezultatelor
masuratorilor fata de valoarea reala. Depinde
de eroarea sistematica si se apreciaza
(estimeaza) prin eroarea de justete (bias).
Fidelitatea (Precision) este determinata de

diferenta maxima existenta intre valorile
masurate.
FIDELITATEA (Repetabilitate, Reproductibilitate), cf. ISO5725/1994
Repetabilitatea: variatia rezultatelor atunci cand procesul de masurare se repeta in aceleasi
conditii, cu acelasi instrument si operator, intr-o perioada scurta de timp.
Reproductibilitatea: variatia rezultatelor atunci cand procesul de masurare se repeta, insa cu
instrumente diferite, operatori diferiti, intr-o perioada mai lunga de timp.
Exercitiu:
Care rezultate sunt mai exacte?

Care rezultate au fidelitatea (precizia) mai ridicata (buna)?

EROAREA ABSOLUTA (ΔX). Este definita ca fiind diferenta dintre valoarea masurata (X)
si valoarea adevarata (X0) (respectiv valoarea conventional adevarata; in majoritatea
cazurilor nu se cunoaste valoarea adevarata)
ΔX = X – X0
ε
EROAREA RELATIVA ( ). Este definita ca fiind raportul dintre eroarea absoluta (ΔX) si
valoarea adevarata (X0). Se masoara in procente [%].
𝐗 − 𝐗𝐨
Ɛ= ∙ 𝟏𝟎𝟎 %
𝐗𝐨
Surse ale erorilor

- Erori sistematice
- Erori aleatorii

Caracteristica statica
Caracteristica statica: reprezinta dependenta in regim stationar dintre marimile de
iesire Y si de intrare X ale unui senzor.
Denumiri echivalente: caracteristica de iesire, caracteristica de transfer.
Tipuri: liniare (y=mx+n); neliniare (ex: y=ax^2 + b)
SENSIBILITATEA (S): raportul dintre variatia marimii de iesire si variatia marimii de
intrare (panta caracteristicii statice).
S = ΔY/ΔX
sau
𝒅𝒚
𝐒= , unde: y=y(x)
𝒅𝒙
pt. caracteristica liniara: S=ct.
pt. caracteristica neliniara: S ≠ ct
Pragul de sensibilitate (rezolutia):

cea mai mica variatie detectabila
a marimii de masurat.

LINIARITATEA. Se refera la caracteristica statica a senzorului. Un senzor (traductor) se

spune ca este liniar daca pentru o plaja bine determinata a marimii de intrare,
sensibilitatea este constanta.
Eroarea de liniaritate (εl ):
𝒀𝒊 − 𝒀𝒐
Ɛ𝒍 = ∙ 𝟏𝟎𝟎 %
𝒀𝒐
Yi - valoarea masurata experimental,

Y0 - reprezinta valoarea masurata ideal
(de pe o caracteristica liniara, ideala).
Abaterea medie de la liniaritate

poate fi determinata prin metoda
celor mai mici patrate (MCMMP)

HISTEREZISUL (H) – reprezinta deviatia relativa a marimii de iesire inregistrata
atunci cand marimea de intrare variaza in sensuri contrare pe intreg domeniul de
definitie. Poate fi reprezentat in marimi absolute sau relative (procentual).
𝒉
𝑯= [%]
𝒀𝒎𝒂𝒙

SATURATIA – reprezinta valoarea intrarii pentru care o crestere semnificativa a
acesteia nu mai produce efecte vizibile asupra iesirii senzorului.

ZONA MOARTA – reprezinta insensibilitatea senzorului pentru un interval de
variatie specific al marimii de intrare. In acel interval iesirea ramane neschimbata,
de cele mai multe ori fiind “zero” pe toata banda.


CURS 2
• Caracteristici statice
• Marimi specifice pentru caracterizarea performantele senzorilor
• Aproximarea caracteristicilor statice
– Metoda celor mai mici patrate
– Aproximarea prin interpolare polinomiala in forma Lagrange
• Caracteristici dinamice
– Sisteme de ord.0
Senzori si sisteme senzoriale – C2

22.02.2022 2
Caracteristica statica
Caracteristica statica: reprezinta dependenta in regim stationar dintre marimile de
iesire Y si de intrare X ale unui senzor.
Denumiri echivalente: caracteristica de iesire, caracteristica de transfer.
Tipuri: liniare (y=mx+n); neliniare (ex: y=ax^2 + b)
SENSIBILITATEA (S): raportul dintre variatia marimii de iesire si variatia marimii de
intrare (panta caracteristicii statice).
S = ΔY/ΔX
sau
𝒅𝒚
𝐒= , unde: y=y(x)
𝒅𝒙
pt. caracteristica liniara: S=ct.
pt. caracteristica neliniara: S ≠ ct
Pragul de sensibilitate (rezolutia):

cea mai mica variatie detectabila
a marimii de masurat.

22.02.2022 3
LINIARITATEA. Se refera la caracteristica statica a senzorului. Un senzor (traductor) se

spune ca este liniar daca pentru o plaja bine determinata a marimii de intrare,
sensibilitatea este constanta.
Eroarea de liniaritate (εl ):
𝒀𝒊 − 𝒀𝒐
Ɛ𝒍 = ∙ 𝟏𝟎𝟎 %
𝒀𝒐
Yi - valoarea masurata experimental,

Y0 - reprezinta valoarea masurata ideal
(de pe o caracteristica liniara, ideala).
Abaterea medie de la liniaritate

poate fi determinata prin metoda
celor mai mici patrate (MCMMP)

22.02.2022 4
HISTEREZISUL (H) – reprezinta deviatia relativa a marimii de iesire inregistrata
atunci cand marimea de intrare variaza in sensuri contrare pe intreg domeniul de
definitie. Poate fi reprezentat in marimi absolute sau relative (procentual).
𝒉
𝑯= [%]
𝒀𝒎𝒂𝒙

22.02.2022 5
SATURATIA – reprezinta valoarea intrarii pentru care o crestere semnificativa a
acesteia nu mai produce efecte vizibile asupra iesirii senzorului.

22.02.2022 6
ZONA MOARTA – reprezinta insensibilitatea senzorului pentru un interval de
variatie specific al marimii de intrare. In acel interval iesirea ramane neschimbata,
de cele mai multe ori fiind “zero” pe toata banda.

22.02.2022 7
Studiu de caz

22.02.2022 8
Aproximarea caracteristicilor statice
• METODA CELOR MAI MICI PATRATE
• Aproximarea prin functii polinomiale
• Metoda interpolarii polinomiale in forma Lagrange
• …

22.02.2022 9
Metoda celor mai mici patrate
𝐃𝐞𝐟𝐢𝐧𝐢𝐫𝐞𝐚 𝐩𝐫𝐨𝐛𝐥𝐞𝐦𝐞𝐢:
−𝑠𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟ă 𝑢𝑛 ș𝑖𝑟 𝑑𝑒 𝑚ă𝑠𝑢𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟𝑖 𝑝𝑢𝑛𝑐𝑡𝑒 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙𝑒

𝑥1 , 𝑦1 ; 𝑥2 , 𝑦2 ; … ; 𝑥𝑛 , 𝑦𝑛
− 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑛𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑖𝑑𝑒𝑛𝑡𝑖𝑓𝑖𝑐ă𝑟𝑖𝑖 𝑢𝑛𝑒𝑖 𝑓𝑢𝑛𝑐ț𝑖𝑖 𝑙𝑖𝑛𝑖𝑎𝑟𝑒
𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑏 𝑐𝑎𝑟𝑒 𝑠ă 𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚𝑖𝑧𝑒𝑧𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑐𝑎𝑡𝑜𝑟𝑢𝑙𝑢𝑖
𝑢𝑟𝑚ă𝑡𝑜𝑟 𝛥 :
𝑛
∆= ෍ 𝛿𝑖2 ; 𝛿𝑖 = 𝑦𝑖 − 𝑎𝑥𝑖 + 𝑏 = 𝑦𝑖 − 𝑦ො𝑖

𝑖=1
−𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚ă 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑟𝑢 𝑑𝑟𝑒𝑎𝑝𝑡𝑎 𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑏 𝑐𝑎𝑟𝑒
𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑒𝑎𝑧ă 𝑐𝑒𝑙 𝑚𝑎𝑖 𝑏𝑖𝑛𝑒 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑙ă 𝑎𝑑𝑒𝑣ă𝑟𝑎𝑡ă
𝛥 – Suma patratelor erorilor
OBS: Eroare – diferenta dintre valoarea observata (masurata) si valoarea adevarata

Rezid - diferenta dintre valoarea observata (masurata) si valoarea estimata

22.02.2022 10
Metoda celor mai mici patrate
Condiția de minim se obține prin rezolvarea următorului sistem de ecuații :
𝜕∆
=0 σ𝑛𝑖=1 −2𝑥𝑖 𝑦𝑖 + 2𝑥𝑖2 𝑎 + 2𝑏𝑥𝑖 = 0
൞𝜕𝑎
𝜕∆
=˃ ቐ ;
=0 σ𝑛𝑖=1 −2𝑦𝑖 + 2𝑎𝑥𝑖 + 2𝑏 = 0
𝜕𝑏
unde: ∆= σ𝑛 2 𝑛 2 2 2
𝑖=1 𝑦𝑖 − (𝑎𝑥𝑖 + 𝑏) = σ𝑖=1 𝑦𝑖 − 2𝑎𝑥𝑖 𝑦𝑖 − 2𝑏𝑦𝑖 + 𝑎 𝑥𝑖 + 2𝑎𝑏𝑥𝑖 + 𝑏
2
𝑎 σ 𝑥𝑖2 + 𝑏 σ 𝑥𝑖 = σ 𝑥𝑖 𝑦𝑖 (1) / ∗ 𝑛 (1)/ σ 𝑥𝑖

൝ อ ;
𝑎 σ 𝑥𝑖 + 𝑛𝑏 = σ 𝑦𝑖 2 /∗ σ 𝑥𝑖 (2)/ σ 𝑥𝑖2
𝑎 = 𝑛 σ 𝑥𝑖2 − σ 𝑥𝑖 2
= 𝑛 σ 𝑥𝑖 𝑦𝑖 − σ 𝑥𝑖 σ 𝑦𝑖 ;
𝑏= σ 𝑥𝑖 2 − 𝑛 σ 𝑥𝑖2 = σ 𝑥𝑖 𝑦𝑖 σ 𝑥𝑖 − σ 𝑦𝑖 − σ 𝑥𝑖2 ;
𝑛 σ 𝑥𝑖 𝑦𝑖 − σ 𝑥𝑖 σ 𝑦𝑖 σ 𝑥𝑖 σ 𝑥𝑖2 −σ 𝑥𝑖 𝑦𝑖 σ 𝑥𝑖
𝑎= ; 𝑏= .
𝑛 σ 𝑥𝑖2 − σ 𝑥𝑖 2 𝑛 σ 𝑥𝑖2 − σ 𝑥𝑖 2

22.02.2022 11
Metoda celor mai mici patrate (MCMMP)
𝑛 σ 𝑥𝑖 𝑦𝑖 − σ 𝑥𝑖 σ 𝑦𝑖
𝑎=
𝑛 σ 𝑥𝑖2 − σ 𝑥𝑖 2
σ 𝑥𝑖 σ 𝑥𝑖2 −σ 𝑥𝑖 𝑦𝑖 σ 𝑥𝑖
𝑏=
𝑛 σ 𝑥𝑖2 − σ 𝑥𝑖 2
𝑅𝑀𝑆𝐸 = 𝑀𝑆𝐸
𝑛
1
𝑀𝑆𝐸 = ෍(𝑦𝑖 − 𝑦ො𝑖 )2
𝑛
𝑖=1
NRMSE[%]=RMSE/(ymax-ymin)
SSE: summed squares of errors

MSE: mean square error
(eroare medie patratica)
RMSE: root mean square
error (eroare radacina
medie patratica)
NRMSE: normalized root mean
square error

22.02.2022 12
Met. interpolarii polinomiale in forma Lagrange
Fiind dat un set de puncte (date de măsurare) 𝑥0 , 𝑦0 … . (𝑥𝑛 , 𝑦𝑛 ) unde 𝑥𝑖 ≠ 𝑥𝑗 ,
interpolarea polinomiala în forma Lagrange este combinatia liniara L(x) unde :
𝑛
𝐿 𝑥 = ෍ 𝑦𝑗 𝑙𝑗 (𝑥)
𝑗=0
𝑥−𝑥𝑖 𝑥−𝑥0 𝑥−𝑥𝑗−1 𝑥−𝑥𝑗+1 𝑥−𝑥𝑛
unde: 𝑙𝑗 𝑥 = ς𝑛𝑖=0;𝑖≠𝑗 𝑥 =𝑥 ∗ ⋯∗ 𝑥 ∗𝑥 ∗ ⋯.𝑥
𝑗 −𝑥𝑖 𝑗 −𝑥0 𝑗 −𝑥𝑗−1 𝑗 −𝑥𝑗+1 𝑗 −𝑥𝑛
Ex: pt. n=4

𝑥−𝑥1 𝑥−𝑥2 𝑥−𝑥3 𝑥−𝑥4
• 𝑙0 𝑥 = ∗ ∗ ∗ = 𝐾0 (𝑥 − 𝑥1 )(𝑥 − 𝑥2 )(𝑥 − 𝑥3 )( 𝑥 − 𝑥4 );
𝑥0 −𝑥1 𝑥0 −𝑥2 𝑥0 −𝑥3 𝑥0 −𝑥4
𝑥−𝑥0 𝑥−𝑥2 𝑥−𝑥 𝑥−𝑥
• 𝑙1 𝑥 = ∗ ∗ 𝑥 −𝑥3 ∗ 𝑥 −𝑥4 = 𝐾1 (𝑥 − 𝑥0 )(𝑥 − 𝑥2 )(𝑥 − 𝑥3 )( 𝑥 − 𝑥4 );
𝑥1 −𝑥0 𝑥1 −𝑥2 1 3 1 4
• 𝑙2 𝑥 = ∗ ∗ 𝑥 −𝑥3 ∗ 𝑥 −𝑥4 = 𝐾2 (𝑥 − 𝑥0 )(𝑥 − 𝑥1 )(𝑥 − 𝑥3 )( 𝑥 − 𝑥4 );
𝑥2 −𝑥0 𝑥2 −𝑥1 2 3 2 4
• 𝑙3 𝑥 = ∗
𝑥3 −𝑥0 𝑥3 −𝑥1
∗ 𝑥 −𝑥2 ∗ 𝑥 −𝑥4 = 𝐾3 (𝑥 − 𝑥0 )(𝑥 − 𝑥1 )(𝑥 − 𝑥2 )( 𝑥 − 𝑥4 );
3 2 0 4
• 𝑙4 𝑥 = ∗ ∗ 𝑥 −𝑥2 ∗ 𝑥 −𝑥3 = 𝐾4 (𝑥 − 𝑥0 )(𝑥 − 𝑥1 )(𝑥 − 𝑥2 )(𝑥 − 𝑥3 );
𝑥4 −𝑥0 𝑥4 −𝑥1 4 2 4 3
𝑳 𝒙 = 𝒚𝟎 𝒍𝟎 𝒙 + 𝒚𝟏 𝒍𝟏 𝒙 + ⋯ + 𝒚𝟒 𝒍𝟒 𝒙

22.02.2022 13
Caracteristici dinamice (CD)
Sunt reprezentari grafice care detaliaza modul in care variaza marimea de iesire
y(t) a unui senzor atunci cand marimea de intrare x(t) se modifica. CD furnizeaza
informatii cu privire la comportamentul dinamic al unui senzor: frecventa proprie,
timp de raspuns, latimea de banda, defazaj, grad de amortizare etc.
Senzorii sunt d.p.d.v. dinamic sisteme liniare sau neliniare.

Reprezentarea matematica a sistemelor liniare:
Semnale de test, x(t):
impuls treapta rampa sinus zgomot

22.02.2022 14
Analiza comportamentului dinamic
Transformata Laplace:
∞
L f = ‫׬‬0 f t ∙ e−st dt , unde s = σ + 𝑖𝜔
G(s) – functie
de transfer

22.02.2022 15
Analiza comportamentului dinamic
- Dupa pozitia polilor sistemului (solutiile ecuatiei caracteristice):

22.02.2022 16
Sisteme de ordinul 0 (zero)
- Fara intarziere
- Latime de banda infinita (frecventa)
- Modifica doar amplitudinea semnalului de intrare
Ex: potentiometrul

22.02.2022 17
Sisteme de ordinul 1
k =1/a0 - amplificarea ; τ = a1/a0 - constanta de timp
Ex: Termometrul cu mercur (ϴF -temperatura fluidului, ϴ -temperatura mercurului,

C-capacitatea termica a mercurului, R – rez.termica a corpului termometrului)

22.02.2022 18

22.02.2022 19

22.02.2022 20
Ex: accelerometrul inertial (masa-arc-amortizor)
M – masa
K – rigiditatea
B – coeficientul de amortizare vascoasa
X0 – deplasarea relativa a masei M
Xi – deplasarea senzorului
Dinamica sistemului este descrisa

printr-o ecuatie diferentiala de ord.2:

22.02.2022 21

22.02.2022 22
Latimea de banda, frecventa naturala
Latimea de banda (Bandwidth): intervalul
de frecventa in care raportul normalizat al
amplitudinilor semnalelor nu coboara sub
0.707 sau -3 dB.
Limitele intervalului de frecventa corelat cu

latimea de banda poarta numele de
frecventa de taiere inferioara si frecventa de
taiere superioara (lower and upper cut off
frequencies).
Frecventa naturala (damped natural

frequency): frecventa la care raportul
amplitudinilor atinge valoarea maxima
(varf/peak).
Obs: Reprezentarea grafica de acest tip

poarta numele de raspuns frecvential in
amplitudine si faza sau diagrama Bode (daca
reprezentarea se face in scara logaritmica)
EXEMPLIFICARE
Influenta: timp de raspuns (defajaz), atenuare (frecvente limita, latime de banda)
22.02.2022 23

CURS 3
• Senzori rezistivi ( -> modificarea rezistivitatii)

– Senzori potentiometrici
– Senzori tensometrici (marci tensometrice)
– Senzori piezorezistivi (transforma presiunea intr-o incarcare electrica)
– Senzori magnetorezistivi
– Senzori termorezistivi
– Senzori optorezistivi

01.03.2022 2
Senzori rezistivi – efectul rezistiv
Conductivitatea electrica (σ)
- E: intensitatea campului electric [V/m]
- J: densitatea de curent [A/m^2]
𝟏 𝑱
𝝈= =
Rezistivitatea electrica (ρ [Ωm]) 𝝆 𝑬
- Inversa conductivitatii
- Proprietate intrinseca a materialului
- Nu depinde de forma
- Nu depinde de dimensiune
Rezistenta electrica (R [Ω])

- ρ: rezistivitatea materialului l
- l: lungimea firului/barei
R=ρ S
- S: aria sectiunii firului/barei

01.03.2022 3
Senzori potentiometrici – principiu de functionare
Principiul de funcționare se bazează pe legea lui Ohm, respectiv pe
modificarea valorii unei rezistențe in raport cu o deplasare liniară sau
unghiulară.
Tipuri: liniari, rotativi (unghiulari)

01.03.2022 4
Senzori potentiometrici – caracteristica statica
• Cazul I (ideal) 𝑥
𝑉0 = 𝑉
Rs = 0 (sursa ideala) 𝐿 𝑖
Ri → infinit
𝑑𝑉0 𝑉𝑖
𝑆= =
𝑑𝑥 𝐿
• Cazul II
Rs ≠ 0
Ri → infinit
• Cazul III
Rs = 0
Ri ≠ infinit
Unde:
R = rezistenta senzorului
Rs = rezistenta interna a sursei
Ri = rezistenta de instrumentului de masura
S = sensibilitatea

01.03.2022 5
Senzori potentiometrici - Interfatare
a
• Se impune ca instrumentul/aparatul
de masura să aibă rezistența cât
mai mare, astfel încât curentul prin
el să fie minim.
• Pentru a evita influența aparatelor

de măsură, în senzori se înglobează
un convertor de impedanță care
minimizează efectul sarcinii.
Construcția lor implică utilizarea b
amplificatoarelor operaționale (a).
• Solutia (b) permite preluarea

datelelor direct cu calculatorul.

01.03.2022 6
Senzori potentiometrici fara contact mecanic
Cuplarea capacitiva a contactului mobil la a
rezistenta reglabila conduce la micsorarea
gradului de uzura al potentiometrului.
Figura: a. schema constructiva,

b. schema electrica
c. functia de transfer
C1: capacitatea dintre banda rezistiva si contactul mobil

C2: capacitatea dintre banda de inchidere si contactul
mobil
C3: capacitatea dintre contactul mobil si suport/baza
b
Zc: impedanta de intrare a circuitului de interfatare
Zc = 0 (intrarea inversoare este legata la nul) AO
Rp: rezistenta curenta a potentiometrului
(valoarea aferenta celor doua benzi rezistive)
L: lungimea benzii rezistive
x : deplasarea curenta a contactului mobil
C4: capacitatea circuitului de iesire al AO c
Cw = C1+C2; (Cw ≈ ct)
C3 → 0
V0/Vi – functia de transfer a potentiometrului
Cw/C4 – amplificarea circuitului
* FACULTATIV *

01.03.2022 7
Senzori potentiometrici – Specificatii tehnice

01.03.2022 8
Senzori potentiometrici – aplicatii uzuale
• Avantaje:
- Caracteristica liniara
- Furnizare valori absolute
- In general pot fi modelati ca sisteme de ordinul zero
- Circuite de interfatare simple
- Pret de cost redus
• Dezavantaje:
- “Rezolutie” redusa comparativ cu encoderele (functie similara)
- Masurarea este afectata de fluctuatiile tensiunii de alimentare
• Aplicatii uzuale:
- Pentru determinarea deplasarii unghiulare/liniare atunci cand se impun dimensiuni
reduse ale senzorului/traductorului
- Combinat cu un arc poate fi utilizat ca senzor de forta
- Combinat cu o masa (seismica) poate servi la masurarea acceleratiei in cazul
accelerometrelor

01.03.2022 9
Senzori tensorezistivi
• Efectul tensorezistiv
- descoperit de William Thomson (lord Kelvin), 1856.
• Prima marca tensometrica apare in 1920 (fir).
• Marci cu pelicula rezistiva (film fin)
- inventate de P. Eisler, au apărut în 1952.

01.03.2022 10
Senzori tensorezistivi
Principiul de functionare
Fie un conductor electric de lungime l0, sectiune circulara r0, arie A0 si rezistivitate ρ0. Sub
actiunea unei forte externe firul conductor se deformeaza (elastic), isi pastreaza volumul,
insa sufera o alungire ε=Δl/lo (ε - deformatia relativa longitudinala) si o contractie
transversala εt = Δr/r0 (εt - deformatia relativa transversala/radiala).
Considerand ca deformatia are loc in domeniul elastic (legea lui Hooke), variatia relativa
a rezistentei firului conductor este:
∆𝑹 ∆𝝆 𝟏
=𝑲∙𝜺 𝑲 = 𝟏 + 𝟐𝝑 + ∙
𝑹𝟎 𝝆𝟎 𝜺
(deducere relatii - pe tabla, vezi scanare atasata)
𝜺𝒕 ∆𝒓 𝟏 ∆𝒍
unde: 𝝑=− =− ∙ 𝜺=
𝜺 𝒓𝟎 𝜺 𝒍𝟎
ϑ - coeficient Poisson

01.03.2022 11
Senzori tensorezistivi - Interfatare
Circuite de masurare -> Punti Wheatstone
Resistente asociate marcilor: R = 120Ω; 350Ω, 700Ω, 1000Ω (valori standardizate)
Variatii uzuale ale rezistentei sub act. deformarii (in domeniul elastic) ΔR = 0.1 ÷ 5 Ω
Latimea de banda uzuala a marcilor tensometrice: peste 1MHz
Cazul I (circuit cu o singura marca tensometrica R2)
R1 = R3 = R4 = R (rezistente fixe)
R2: rezistenta variabila (marca tensometrica)
R2 = R (valoare initiala, stare nedeformata)
pentru variatii mici ale ΔR:
(deducere relatie - pe tabla, vezi scanare atasata) (caracteristica de transfer)

01.03.2022 12
Cazul I (circuit cu o singura marca tensometrica R2)
R1 = R3 = R4 = R (rezistente fixe)
R2: rezistenta variabila (marca tensometrica)
R2 = R (valoare initiala, stare nedeformata)
pentru variatii mici ale ΔR:
(deducere relatie - pe tabla, vezi scanare atasata) (caracteristica de transfer)

01.03.2022 13
Cazul II (circuit cu doua marci tensometrice: R1, R2)
R3 = R4 = R (rezistente fixe)
R1, R2: rezistente variabile (marci tensometrice)
R1 = R2 = R (valoare initiala, stare nedeformata)
Montaj: R1 = R - ΔR; R2 = R + ΔR (sau invers)
𝑽𝟎 𝑹 + ∆𝑹 𝑹 ∆𝑹
= − =
𝑽𝒊 𝑹 − ∆𝑹 + 𝑹 + ∆𝑹 𝟐𝑹 𝟐𝑹
sau
(deducere relatie - pe tabla, vezi scanare atasata) (caracteristica de transfer - liniara)

01.03.2022 14
Cazul III (circuit cu 4 marci tensometrice: R1,R2,R3,R4)
R1 = R2 = R3 = R4 = R (valoare initiala, stare nedeformata)
Montaj: R1 = R - ΔR; R2 = R + ΔR
R3 = R + ΔR; R4 = R - ΔR
𝑽𝟎 𝑹 + ∆𝑹 𝑹 − Δ𝑹 ∆𝑹
= − =
𝑽𝒊 𝟐𝑹 𝟐𝑹 𝑹
sau
(caracteristica de transfer - liniara)

(deducere relatie - pe tabla, vezi scanare atasata)

01.03.2022 15
Punti Wheatstone –> efect mecanic maxim, compensare efect termic
Cazul IV (circuit cu 4 marci tensometrice: R1,R2,R3,R4)

R1 = R2 = R3 = R4 = R (valoare initiala, stare nedeformata)
𝑽𝟎 𝑻𝒂𝒚𝒍𝒐𝒓 𝑽𝟎 𝟏 ∆𝑹𝟏 ∆𝑹𝟐 ∆𝑹𝟑 ∆𝑹𝟒

≅ − + + −
𝑽𝒊 𝑽𝒊 𝟒 𝑹 𝑹 𝑹 𝑹
1. Pentru efect maxim (Vo=max) trebuie ca variatiile rezistentelor

R1 si R4 sa aiba acelasi semn, respectiv sa aiba semne diferite
fata de variatiile R2 si R3 (vezi relatia de mai sus).
2. Eliminarea efectului termic (montaj cu 2 marci tensometrice):
marcile se monteaza astfel incat una sa preia deformarea
mecanica si termica, iar cealalta doar deformarea termica; prin
montarea alaturata (R1 cu R2 sau R1 cu R3, etc) deformarea
termica este anulata.
Ex: ΔR1 = ΔRm + ΔRt; ΔR2 = ΔRt
𝑽𝟎 𝟏 ∆𝑹𝒎 + ∆𝑹𝒕 ∆𝑹𝒕 𝟎 𝟎 𝟏 ∆𝑹𝒎
(deducere relatie - pe tabla, vezi scanare atasata) ≅ − + + − =− ∙
𝑽𝒊 𝟒 𝑹 𝑹 𝑹 𝑹 𝟒 𝑹

01.03.2022 16
Senzori tensorezistivi - Aplicatii
Aplicatii: determinare forta, cuplu, tensiune, presiune
Trecerea de la deformarea ε la forta sau tensiune se face prin legea lui
Hooke:
∆𝑹 𝑭 𝛁𝒍 ∆𝝆 𝟏
=𝑲∙𝜺 𝝈=𝑬∙𝜺 𝝈= 𝜺= 𝑲 = 𝟏 + 𝟐𝝑 +
𝝆
∙
𝑹𝟎 𝑨 𝒍 𝟎 𝜺

01.03.2022 17
Senzori tensorezistivi - Aplicatii
Aplicatii: determinare forta, cuplu, tensiune, presiune
Trecerea de la deformarea ε la forta sau tensiune se face prin legea lui
Hooke:
𝑭 ∆𝒍
𝝈=𝑬∙𝜺 𝝈= 𝜺=
𝑨 𝒍
Fig.1 Masurarea cuplului Fig.2 Masurare forta/cuplu 6-DOF

a. interfata mecanica
b. montarea marcilor

01.03.2022 18

CURS 4
• Senzori rezistivi
– Senzori potentiometrici
– Senzori tensometrici (marci tensometrice)
– Senzori piezorezistivi
– Senzori magnetorezistivi
– Senzori termorezistivi
– Senzori optorezistivi
• Senzori capacitivi

08.03.2022 2
Senzori piezorezistivi
Efectul piezorezistiv: modificarea rezistivitatii cu deformarea mecanica.
EPR in semiconductoare (SC): efectul poate fi de cateva ori mai puternic decat la metale.
- SC sunt materiale a căror rezistivitate este cuprinsă între cea a conductoarelor și izolatoarelor
(siliciu, germaniu etc).
- proprietatea definitorie a SC este aceea că pot fi dopate cu impurități care le alterează,într-un
mod controlabil, proprietățile electrice
Aplicatii: accelerometre piezorezistive, senzori de forta si presiune.
Accelerometrul
piezorezistiv
piezorezistori
Accelerometrele din siliciu cu masă vibratorie
microfabricata, arcuri și piezorezistoare
integrate au o frecvență de rezonanță ridicată
(până la 150 kHz), dimensiuni și greutate
reduse (până la 0,4 g) și costuri reduse. Acestea
oferă informații utile despre poziția, orientarea
și rotația pieselor mobile (dupa 3 axe).
Tehnologia permite integrarea interfaței
electronice in corpul senzorului, oferind Arc lamelar
perspectiva unor produse cu costuri foarte
mici. (pe baza de Si) Masa vibratorie

08.03.2022 3
Accelerometru piezorezistiv – principiul de functionare
Ref. Sensors and Transducers: A piezoresistive acceleration sensor, from system to physical levels
Exemple: Piezo-resistive sensor - Measuring Systems - IMV CORPORATION

08.03.2022 4
Efectul piezorezistiv: modificarea rezistivitatii cu deformarea mecanica
EPR in elastomeri: Elastomerii pot deveni piezorezistivi prin adaugarea de particule
conductive intr-o masa (baza) din material elastic neconductor (elastomer).
Aplicatii: senzori tactili (variante constructive: a, b, c)
a) b)
c)

08.03.2022 5
Senzori magnetorezistivi
Efect AMR: Magnetorezistenta anizotropica (AMR) - rezistivitatea electrică
depinde de unghiul relativ dintre direcția de magnetizare și direcția curentului electric.
In anumite materiale se modifica valoarea rezistenței electrice sub efectul unui câmp
magnetic aplicat extern.
Efect descoperit de William Thomson în 1856 (cunoscut si ca Lord Kelvin) și se
manifestă în materiale precum fierul, nichelul și aliajele acestor metale (Permalloy).
Unele aliaje feromagnetice prezintă rezistivitate anizotropă, ceea ce înseamnă că
rezistivitatea depinde de magnetizarea materialului.
Materialele feromagnetice sunt

caracterizate prin magnetizare.
Actiunea unui câmp magnetic
extern H produce o rotație φ a
vectorului de magnetizare M,
respectiv conduce la
modificarea rezistivitivitatii
materialului, conform relatiei
urmatoare:
unde ρ0 si β sunt constante specifice materialului

08.03.2022 6
Senzori magnetorezistivi (AMR)
Aplicatii: Caracteristica de transfer
• detectare capete de cursa
• masurarea vitezelor pt. roti dintate ΔR/R
• senzori ascensor [%] Saturatie
• senzori capac (lid) laptop
• senzor circuit de protecție la suprasarcină
• senzor de suprasarcină a motorului,
• detectarea pierderii alimentarii
• monitorizarea proceselor industriale Zona de
• senzori de proximitate industriali pentru operare
detectarea obiectelor feromagnetice liniara
• encodere magnetice
Utilizare:
Camp magnetic extern (H) [A/m]
Avantaje: ieftini, frecventa de lucru (50.000Hz)

08.03.2022 7
Senzori optorezistivi - Fotorezistorul
Efectul fotorezistiv: modificarea rezistentei cu intensitatea luminoasa
Fotorezistorul (LDR – Light-Dependent Resistor)
R: rezistenta
𝑹 = 𝒂 ∙ 𝑬−𝒃 E: emitanta luminoasa (lux)(lux=lm/m^2)
a, b: coeficienti de material si forma
A - Caracteristica statica (neliniara)

B - Sensibilitatea spectrala
(pt. 2 rezistente din CdS)
Obs: Materiale care isi
modifica rezistivitatea
cu intensitatea
luminoasa:
cadmium sulphide (CdS)
cadmium selenide (CdSe)

08.03.2022 8
Fotorezistorul (LDR) - Interfatare
Fotorezistorul (LDR – Light-Dependent Resistor)
R: rezistenta electrica
𝑹 = 𝒂 ∙ 𝑬−𝒃 E: emitanta luminoasa (lux)
a, b: coeficienti de material si forma
Utilizare: detectoare de lumina/intuneric, alarme, camere foto/video
Obs: Fotorezistorii își

schimbă valoarea
rezistenței destul de
încet: timpul de
răspuns de la întuneric
la lumină este de
aproximativ 10 ms;
de la lumină la întuneric
rezistența variază cu
aproximativ 200 kΩ/s,
rezultând un timp de
răspuns de aproximativ
1,5 s.

08.03.2022 9
Senzori termorezistivi
Efectul termorezistiv – Rezistivitatea unui material conductiv depinde de
concentratia purtatorilor de sarcina liberi si de mobilitatea acestora. Atât
concentraţia cât şi mobilitatea purtatorilor de sarcină sunt influenţate de
temperatură, respectiv de material. Acest fenomen il intalnim la materialele
metalice (termorezistoare) si la semiconductoare (termistoare).
1. Termorezistoare
2. Termistoare
(pentru detaliere vezi C4.2)

08.03.2022 10
Senzori capacitivi
Condensatorul plan:
Capacitatea (C): este o marime fizica scalară care exprimă
proprietatea corpurilor conductoare de a
C=Q/V [F]-farad înmagazina sarcini electrice.
A.
B.
C.

08.03.2022 11
Senzori capacitivi
Permitivitatea (ε ) ε : permitivitatea (o măsură a polarizabilității electrice a unui dielectric)
εr : permitivitatea relativa (constanta dielectrica)
ε = εr ε0 ε0 : permitivitatea vidului (8.8 10^-12 F/m)
Factori de influenta a permitivitatii:

- Compozitia materialului
- Temperatura
- Frecventa

08.03.2022 12
Senzori capacitivi
Variatia capacitatii (C): configuratii de baza
Armaturi mobile
Armaturi fixe
A. Suprafata variabila B. Suprafata variabila

(montaj simplu) (montaj diferential)

08.03.2022 13
Senzori capacitivi
Configuratii de baza: montaj diferential (simplu si multiplu)
Variatia defajajului cu pozitia

armaturii mobile
Variatia defajajului cu pozitia

armaturii mobile

08.03.2022 14
Senzori capacitivi
Specificatii tehnice
RVDC - Rotational Variable Differential Capacitor
LVDC - Linear Variable Differential Capacitor

08.03.2022 15
Senzori capacitivi - Interfatare
Variatia capacitatii are valori foarte mici (ex: pentru senzori de inalta rezolutie ΔC = 10 e-15 F) de aceea pentru
masurarea variatiei acesteia sunt necesare circuite de interfatare adecvate.
Circuite specifice de interfatare:

1. Circuite de masurare a impedeantei, pe baza de punti (A)
2. Circuite pe baza de amplificatoare operationale (B, C)
3. Circuite de masure a frecventei
4. Circuite de masurare a timpului
c Cazul 1: montaj simplu (C1 variaza, C2 fixa) Cazul 2: montaj diferential (C1, C2 variabile)
C1 = C +ΔC C1 = C +ΔC
C2 = C C2 = C - ΔC
Cazul 1 -> Caracteristica statica neliniara Cazul 2 -> Caracteristica statica liniara
Obs: Măsurarea adecvată a tensiunii de ieșire (V0) necesită un circuit de

amplificare (pe baza de AO) cu o impedanță mare de intrare.
Carcteristica statica de transfer

08.03.2022 16
Cursul 4 – Senzori termorezistivi
Termorezistivitatea – Rezistivitatea unui material conductiv depinde de concentratia

purtatorilor de sarcina liberi si de mobilitatea acestora. Atât concentraţia cât şi
mobilitatea purtatorilor de sarcină sunt influenţate de temperatură, respectiv de
material. Acest fenomen il intalnim la materialele metalice (termorezistoare) si
semiconductoare (termistoare).
1. Termorezistoare
1
2
2. Termistoare
3
4
5

CURS 5
• Senzori inductivi si magnetici

– Reluctanta magnetica
– Senzori de reluctanta variabila
– Senzori diferentiali de reluctanta variabila
– Tahogeneratorul de reluctanta variabila
– Traductorul liniar-diferential de reluctanta variabila
– Traductoare de reluctanta variabila
• Microsyn-ul
• Synchro-ul
• Resolver-ul
– Senzori inductivi (Eddy currents)
– Analiza comparativa – traductoare de deplasare unghiulara

15.03.2022 2
Notiuni generale
Câmpul magnetic: este un camp vectorial care se manifestă prin forțele care acționează asupra unei sarcini
electrice în mișcare (forță Lorentz) si asupra materialelor magnetice (paramagnetice, diamagnetice sau
feromagnetice).
Inductia magnetica [𝐵]𝑆𝐼 = 𝑇 (𝑇𝑒𝑠𝑙𝑎) Fluxul magnetic [∅]𝑆𝐼 = 𝑊𝑏 (𝑊𝑒𝑏𝑒𝑟)

𝐹 Ԧ 𝛷 = 𝐵 ∙ 𝑆 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝐵≝ (conductor în camp magnetic) 𝛷 = 𝐵 ∙ 𝑆;
𝑖∙𝑙
𝜇𝑁𝑖 𝛷 ≝ ‫ 𝑠𝑑𝐵 𝑠׭‬,
𝐵≝ (bobine)
𝑙
Intensitatea campului magnetic Forta magnetomotoare ℱ 𝑆𝐼 = 𝐴𝑡 (𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟 −

ℋ 𝑆𝐼 = 𝐴/𝑚 (𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟/𝑚𝑒𝑡𝑟𝑢) 𝑡𝑢𝑟𝑛)
𝐵 ℱ =𝑁∙𝑖
ℋ= −𝑀 ℱ =ℜ∙Φ
𝜇0
ℱ =ℋ∙𝑙
Inductanta 𝐿 𝑆𝐼 = 𝐻 (Henry Reluctanta magnetica ℜ 𝑆𝐼 = 𝐻 −1 (1/Henry)
𝐿≝
𝑁∙∅
(bobine) 𝑙
𝑖 ℜ=
𝜇∙𝑆
𝑑𝑖
𝑈 =𝐿 1
𝑑𝑡 ℜ= (℘ - permeanta magnetica)
℘

15.03.2022 3
Senzori de reluctanta variabila
Principiu de
functionare
l - lungime cale de flux

A - suprafata/arie cale de flux
μ - permeabilitatea relativa
μ0 - permeabilitatea vidului

15.03.2022 4
Senzori de reluctanta variabila
Reluctanta magnetica l - lungime cale de flux
A - suprafata/arie cale de flux
μ - permeabilitatea relativa
μ0 - permeabilitatea vidului
(μ0 = 4π×10−7 H/m)
Calculul reluctantei totale (pentru circuitul din figura alaturata)

15.03.2022 5
Senzori diferentiali de reluctanta variabila

15.03.2022 6
Tahogenerator de reluctanta variabila
Componenta
• Rotor –miez feromagnetic dintat
• Magnet permanent
• Bobina – infasurata pe un magnet permanent
Ψ (ϴ) – fluxul total (alcatuit dintr-o componenta constanta si

una variabila)
A – componenta constanta (medie) a fluxului
B – amplitudinea componentei variabile
ϴ - deplasarea unghiulara
ϴ = ω t (unde ω este viteza unghiulara)

15.03.2022 7
Traductoare de reluctanta variabila
Microsyn (transformator diferential variabil)
• Structura:
- Rotor (feromagnetic)
- Stator (4 poli + 8 infasurari)
• Performante:
- Prag de sensibilitate: 0.01’
- Sensibilitate: 5V/grad de rotatie
• Avantaje:
- Rotor fara infasurari si fara perii
- Cuplu magnetic de reactie neglijabil
• Functionare
Bobinele sunt montate si conectate in asa
maniera incat in pozitia de nul a elementului
mobil, tensiunile induse in bobinele 1 si 3 sunt
contrabalansate de tensiunile bobinelor 2 si 4.
Miscarea rotorului conduce la modificarea
reluctantei circuitului magnetic si in consecinta
a tensiunii de iesire e0.

15.03.2022 8
Synchro (transformator diferential variabil)
Principiul de functionare:
Modificarea pozitiei unghiulare a rotorului produce
modificarea inductantei mutuale dintre stator si rotor.
Valorile tensiunilor electromotoare generate in cele trei
infasurari definesc pozitia unghiulara a rotorului.
Structura:
Rotor (1 infasurare de referinta)
Stator (3 infasurari de masurare montate la 120 de grade)
Simbolizare:
ϴ – unghiul / Intrarea
Tensiunile de iesire:
α1, α2, α3 – defazaje intre inf. statorica si inf. rotorice, ideal egale cu zero.

15.03.2022 9
Traductorul “Synchro”
Principiul de functionare: Daca se aplică 115 volți pe rotor, tensiunea maxima indusă în infasurarile
statorice este de 52 volți. Tensiunea maximă indusă apare de fiecare dată când există o cuplare
magnetică maximă între rotor și bobina statorului (A, C și E). Tensiunea efectivă indusă în bobina
secundară depinde de: tensiunea infasurarii primare, raportul de transformare secundar-primar și de
cuplajul magnetic dintre primar și secundar. Prin urmare, deoarece tensiunea primară și raportul de
transformare sunt constante, tensiunea secundară variază cu unghiul dintre rotor și stator.
Synchro – reprezentare simplificata Reprezentarea tensiunii de iesire pentru o singura infasurare

15.03.2022 10
Sisteme “Synchro” - Aplicatii
Utilizare generala: servosisteme, servomecanisme, masini unelte, antene, sisteme militare.
Synchro joacă un rol foarte important în funcționarea echipamentelor navale. Syncro-urile se găsesc în aproape
toate sistemele de arme, sistemul de comunicații, sistemul de detectare subacvatică și sistemul de navigație
folosit în marina.
Exemplu: Transmiterea rapidă și precisă a comenzilor între stații și echipamente.

Sincronizarea cu aceste
echipamente ofera viteză, precizie
si siguranta. In figura alaturata
seprezintă un sistem sincron
simplu: un singur transmițător
furnizează informații celor două
receptoare.
Operatorii introduc informațiile în
sistem rotind roata de comanda.
Transmitatorul convertește intrarea
mecanică într-un semnal electric
care este trimis prin către cele doua
receptoare. Arborii receptorului se
rotesc ca răspuns la semnalul
electric al emițătorului.

15.03.2022 11
Sisteme “Synchro” - Aplicatii
Descrierea functionarii unui sistem “Synchro” (Transmitator-Receptor):
Rotoarele RT si RR sunt legate in paralel la linia de curent alternativ. Infasurarile statorice sunt conectate intre ele
ca in figura (S1 – S1, S2 - S2, S3 – S3), astfel incat tensiunile generate pe ele sunt egale si de sens contrar atunci
cand pozitia rotoarelor este aceeasi (unghiul la T este egal cu unghiul la R). Daca rotorul RT se deplaseaza cu
unghiul ϴ, tensiunile generate pe bobinele statorului nu mai sunt egale, apar curentii i1, i2, i3, respectiv forte
electromagnetice intre rotorul liber RR si statorul SR care vor pozitiona rotorul la unghiul ϴ, respectiv vor readuce
sistemul in echilibru (i1=i2=i3=0).

15.03.2022 12
Traductoare “Synchro” - specificatii tehnice

15.03.2022 13
Resolver-ul (transformator diferential variabil)
• Structura:
- Rotor (una infasurare rotorica)
- Stator (o bobina primara + 2 infasurari de masurare montate la 90 grade)
- Transformator (infasurarea primara fixa + secundara mobila)
• Utilizare: mas. pozitiei unghiulare,
recomandate în medii cu temperaturi
ridicate, vibratii, umezeala, praf, etc.
𝑉𝑠 sin 𝜃
= cos 𝜃 = tan 𝜃
𝑉𝑐
• Avantaje:
Marimea de iesire este independenta de amplitudinea si
frecventa semnalului de intrare; fara perii, fara electronica.
• Principiul de functionare:
Înfășurarea primară a statorului este conectată la un semnal sinusoidal de înaltă frecvență. Acest semnal
sinusoidal este transmis la înfășurarea rotorului, bobina primară a statorului și bobina rotorului acționând
împreună ca un transformator. Câmpul magnetic alternativ al înfășurării rotorului induce o tensiune
alternativă în înfășurările de măsurare sinus și cosinus. Valorile tensiunilor generate depind de poziția
unghiulară a rotorului. Informatii suplimentare: http://learnchannel-tv.com/drives/servomotor/resolver/
15.03.2022 14
Senzori inductivi (Eddy currents)
Principiul de functionare: Atunci când un curent alternativ trece printr-o bobină, un câmp magnetic pulsatoriu
este generat în jurul bobinei. Daca in acest camp patrunde un material conductiv, câmpul magnetic generează
prin material curenti turbionari, numiti curenti Foucault sau Eddy. Curenții turbionari produc propriile câmpuri
magnetice care interacționează cu câmpul magnetic primar al bobinei. Prin măsurarea schimbărilor ce apar în
rezistența și reactanța inductivă a bobinei, pot fi adunate informații despre materialul de testare: conductivitatea
electrică și permeabilitatea magnetică a materialului, cantitatea de material patrunsa in câmpul magnetic, starea
materialului (adică dacă conține fisuri sau alte defecte).
Adancimea de producere a curentilor Eddy:
𝟏
𝜹=
𝝅𝒇𝝁𝝈
f – frecventa
μ – permeabilitatea magnetica
σ – conductivitatea electrica
Utilizare: detectarea materialelor conductive,

determinarea pozitiei, masurarea grosimii
materialelor, masurarea suprafetelor,
determinarea defectiunilor din materiale,
deformatiilor etc. Informatii suplimentare: www.ndt-ed.org/.../eddyCurrents

15.03.2022 15
Traductoare de deplasare unghiulara
Analiza comparativa
Fiabilitatea și stabilitatea funcțională. În cazul ambelor criterii, traductoarele de tip synchro si resolver sunt cele
mai recomandate. Ele nu depind de mișcarea contactelor electrice (perii), nu prezintă îmbătrânire sau uzură
apreciabile. Modificările extreme ale temperaturii au un efect neglijabil asupra performanței lor. Următorul, în
ordinea fiabilității, dar semnificativ mai puțin fiabile, sunt encoderele optice care prezintă o vulnerabilitate
apreciabilă față de câmpurile electromagnetice și electrostatice. Următoarele, în ordinea descrescătoare a
fiabilității sunt dispozitivele de contact: potențiometre și traductoarele cu perii.
Rezoluția, precizia absolută și caracteristicile de

răspuns dinamic ale acestor dispozitive variază de la
tip la tip. Este general acceptat faptul că atât tipurile
de synchro / resolver, cât și encoderele optice sunt
capabile de performanțe egale (de ultimă generație)
în condiții optime. Encoderul cu perii poate atinge
teoretic performanțe echivalente, insa durata sa de
utilizare este limitată sever datorită uzurii periilor.
Potențiometrele (inclusiv cele cu pelicula, de
"rezoluție infinită") sunt afectate de uzură și zgomot.
Multe LVDT-uri nu au practic nici o fricțiune, o
stabilitate excelentă la zero și operează în ambele
extreme ale spectrului de temperatură.

15.03.2022 16
Traductoare de deplasare unghiulara
Analiza comparativa
Încărcarea mecanică statică și dinamică. Toate traductoarele de deplasare unghiulara prezintă o anumită frecare
statică și dinamică. În cazul tipurilor RVDT, synchro / resolver și tipurilor de senzori optici, frecarea este de obicei
neglijabilă - mai ales că se folosesc lagăre de înaltă calitate. Un alt element de încărcare dinamica care trebuie
luat în considerare este momentul de inerție adăugat la arbore. În acest sens, modelele miniatură syncro /
resolver și RVDT sunt ideale. Ele sunt superioare encoderelor cu diametru mare necesare pentru o rezoluție
ridicată. Încărcarea statică și dinamică la potențiometre si la traductoarele cu perii este semnificativ mai ridicata
decât la synchro / resolver, RVDT sau encodere optice.
Sensibilitatea la mediu. Considerațiile includ: variația temperaturii, umidității, vibrațiilor, șocurilor și surselor de
alimentare. În condiții extreme synchro / resolver sau RVDT cu electronică solidă reprezinta cea mai fiabilă și mai
stabilă dintre toate configurațiile de instrumentație unghiulară. Celelalte solutii vin în ordine descrescătoare:
encodere optice; potențiometre; senzori cu perii.
Interfațare. Dispozitivele analogice - synchro, resolver si RVDT- necesită excitație de referință (întotdeauna AC) și
conversii analog-digitale. Potențiometrele necesită, de asemenea, aceeași cantitate de electronică de
condiționare a semnalului ca și encoderele optice.
Cost…
Legenda: RVDT - Rotary-Variable-Differential Transformer

15.03.2022 17
CURS 6 - Senzori optici (I)
Natura luminii. Lumina este o radiaţie electromagnetică (REM) emisă în spectrul vizibil
uman, având lungimea de undă cuprinsă între 380 (nm) şi 760 (nm). D.p.d.v. al spectrului
REM este situată între infraroşu şi ultraviolet. Ea manifestă proprietăţi atat de undă cât şi
de particulă (vezi dualitatea undă-particulă). Proprietăţile caracteristice elementare:
intensitatea, direcţia de propagare, frecvenţa, lungimea de undă, viteza de propagare în
vid (299.792,458 km/s), polarizarea.
Spectrul Radiaţiei Electro-Magnetice (REM)
In spectrul/domeniul de variaţie al radiaţiei electro-magnetice, funcţie de lungimea de

undă sau frecventă se identifică următoarele tipuri de radiatii REM: radio, microunde,
infraroşu, lumină (regiunea vizibilă), ultraviolet şi raze gama.
Radiațiile neionizante ocupa prima parte a spectrului electromagnetic. Specific pentru

radiațiile neionizante este faptul ca nu au suficienta energie ca prin interacțiunea cu
materia vie sa rupă legăturile dintre molecule sau sa rupă un electron din atom.
Radiațiile neionizante cuprind:

• câmpuri electrice si magnetice statice (0 hertzi),
• câmpuri electrice si magnetice variabile in timp (pana la 100 kHz, câmpuri de
joasa frecventa),
• câmpuri electromagnetice (radiofrecvența, 100 kilohertzi - 300 gigahertzi),
• radiația infraroșie (300 gigahertzi - 400 terahertzi sau in functie de lungimea de
unda, intre 1 mm - 750 nm, divizate de obicei in IR-A (0.78 –1.4 micrometri), IR-
B (1.4–3 micrometri) si IR-C (3 micrometri – 1 mm),
• radiația vizibila (luminoasa) intre 790–400 terahertzi sau intre 380 nm – 760 nm,
• radiațiile ultraviolete (315 nm – 100 nm). Spectrul ultraviolet este împărțit in alte
3 benzi spectrale: ultraviolete C (100-280 nm), ultraviolete B (280-315 nm) si
ultraviolete A (315-400 nm).
Obs: Pentru ultimele trei tipuri de radiații de mai sus este mai uzuala clasificarea in
funcție de lungimea de unda.
După radiațiile ultraviolete, având frecvente mai mari, urmează radiațiile cu energie
foarte mare – radiațiile ionizante.
James Clerk Maxwell a descris interacțiunea câmpului electric și magnetic prin ecuații
de undă, descoperind astfel natura câmpurilor electrice și magnetice și simetria lor.
Deoarece viteza undelor EM prognozată de ecuația undelor a coincis cu viteza măsurată a
luminii, Maxwell a concluzionat că lumina în sine este o undă EM. Ecuațiile lui Maxwell
au fost confirmate de Heinrich Hertz prin experimente cu unde radio. Conform ecuațiilor
lui Maxwell, un câmp electric variabil spațial este întotdeauna asociat cu un câmp
magnetic care se schimbă în timp. De asemenea, un câmp magnetic variabil spațial este
asociat cu modificări specifice în timp în câmpul electric.
James Clerk Maxwell, 1861, „On Physical Lines of Force”, Printout courtesy NASA MMS
http://MMS.rise.edu
Surse de lumină
Cele mai populare surse de lumină sunt cele termice: orice corp aflat la o temperatură mai
mare de 0K emite o radiaţie electromagnetică care trece din infraroşu în spectrul vizibil
atunci cand corpul ajunge la incandescenţă. Exemplu de surse termice: soarele (6000K,
44% emisie in spectrul vizibil), becurile incandescente (10% in spectrul vizibil, restul in
infraroşu), flacăra (cea mai mare parte a radiației este în infraroșu).
Atomii emit şi absorb lumina la diferite niveluri energetice. Exemple: dioda luminiscentă
(LED), lămpile cu descărcare în gaze (lampile cu neon, cu vapori de mercur), anumite
gaze la temperaturi înalte.
Radiația solară cuprinde: radiațiile infraroșii, radiațiile luminoase si radiațiile ultraviolete.

Deși radiația UV reprezintă doar 5 % din radiația solara care atinge suprafața Pământului,
aceasta are un rol important din punct de vedere biologic deoarece are cea mai mare
energie din spectrul optic. Radiația UV are suficienta energie pentru a produce modificări
fotochimice care pot iniția efecte biologice cu efecte potențial negative.
Unităţi de măsură
Lumina este măsurată prin două sisteme de unităţi (sisteme alternative): radiometric
(sistem universal de măsurare a radiaţiei EM valabil pentru toate frecvenţele), fotometric
(sistem calat/subordonat percepţiei umane a luminii).
Tabel 1. Mărimi radiometrice (extras)

Mărime Unitate Descriere
Energia Qe joule J M⋅L2⋅T−2 Energia
radiantă
Fluxul radiant Φe watt W sau J/s M⋅L2⋅T−3 Energia radiantă/ unitatea de
timp (denumită şi putere
radiantă)
Puterea Φeλ watt /metru W⋅m−1 M⋅L⋅T−3 Puterea radiantă /lungimea de
spectrală undă.
Intensitatea Ie Watt/ W⋅sr−1 M⋅L2⋅T−3 Puterea/ unitatea de unghi solid
radiantă steradian
Intensitatea Ieλ watt / W⋅sr−1⋅ M⋅L⋅T−3 Intensitate radiantă /lungimea
spectrală steradian* m−1 de undă
metru
Tabel 2. Marimi fotometrice (extras)

Mărime Unitate Descriere
Energia Qv Lumen secundă lm⋅s T⋅J
luminoasă
Fluxul luminos Φv Lumen lm J Puterea luminoasă
(= cd⋅sr)
Intensitatea Iv candela cd J
luminoasă (= lm/sr)
Luminanţa Lv Candela/ cd/m2 L−2⋅J
metru pătrat
Iluminarea Ev lux (= lm/m2) lx L−2⋅J Utilizată pentru incidenţa
luminii pe o suprafată
Emitanţă Mv lux (= lm/m2) lx L−2⋅J Utilizată pentru emisia luminii
luminoasă de către o suprafată
Efectul total de încălzire determinat de radiația în infraroșu (măsurat prin termometre) a

condus la dezvoltarea unităților radiometrice. Utilizarea ochiului uman ca detector a
condus la dezvoltarea unităților de măsură fotometrice. Astfel, în cazul fotometriei
mărimile specifice sunt determinate prin raportate de gradul de sensibilitate al ochiului
uman pentru fiecare lungime de undă în parte, în timp ce în cazul sistemului radiometric
marimile specifice se determină prin raportare la puterea absolută a radiaţiei
electromagnetice.
Exemplu: Deoarece ochiul reacționează mult mai puternic la verde decât la roșu, o sursă
de lumină verde va avea un flux luminous (mărime fotometrică) mai mare decât o sursă
de lumină roșie, chiar dacă ambele surse au același flux radiant (marime radiometrică).
Energia radiantă în afara spectrului vizibil nu contribuie deloc la cantitățile fotometrice.
Exemplu: un încălzitor de 1000 watt poate emite un flux de radiație foarte mare (1000 de
wați), dar ca sursă de lumină doar caţiva lumeni (deoarece cea mai mare parte a energiei
este în infraroșu, lăsând doar o slaba strălucire roșie în lumină vizibilă).
Imagistica spectrală
În timp ce ochiul uman vede culoarea luminii vizibile în trei benzi (RGB), imagistica
spectrală împarte spectrul în mai multe benzi. Această tehnică de împărțire a imaginilor
în benzi poate fi extinsă dincolo de vizibil. În imagistica hiperspectrală, spectrele
înregistrate au o rezoluție fină de lungime de undă și acoperă o gamă largă de lungimi de
undă. Imagistica hiperspectrală măsoară benzile spectrale continue, spre deosebire de
imaginile multispectrale care măsoară benzile spectrale distanțate.
Specialiștii construiesc senzori hyperspectrali și sisteme de procesare pentru aplicații în

astronomie, agricultură, biologie moleculară, imagistică biomedicală, geoscience, fizică
și supraveghere. Anumite obiecte lasă amprente digitale unice în spectrul
electromagnetic. Cunoscute ca semnături spectrale, aceste "amprente digitale" permit
identificarea materialelor care alcătuiesc un obiect scanat.
Tehnologii pentru achiziția de date hiperspectrale
Există patru tehnici de bază pentru obținerea setului de date tridimensional (x, y, λ) al
unui cub hyperspectral. Alegerea tehnicii depinde de aplicația specifică, fiecare tehnică
avănd avantaje și dezavantaje dependente de context:
- scanare spatială,
- scanare spectrală,
- scanare spatial-spectrală
- imagistica spectrală instantanee (snapshot hyperspectral imaging).
CODIFICATOARE OPTICE
• Sunt utilizate pentru masurarea deplasarilor liniare si unghiulare fiind extrem de

populare datorita modalitatii simple de interfatare cu sistemele digitale.
• Un codificator optic comporta conversia semnalelor optice in semnale electrice in
baza unor coduri concepute astfel ca procesul de masurare sa fie cat mai simplu si
cat mai precis.
• Pricipial codificatoarele optice se clasifica in codificatoare incrementale si
absolute.
Codificatoare incrementale
Detecteaza/masoara pozitia in raport cu un punct de referinta. Astfel pozitia curenta este

determinata prin incrementare sau decrementare. O intrare de natură mecanică, de
exemplu poziţia unghiulară a unui arbore, este transformata într-un semnal de ieşire de
natură electrică, prin intermediul luminii. Acest principiu este ilustrat în figura 1.
Fig. 1 Traductor de poziţie bazat pe disc optic
Discul optic - transparent (plastic sau linii opace desenate pe el) sau metalic (cu decupaje)
- este fixat pe arborele motor. Lumina emisă de o sursă de lumină (LED) poate să treacă
sau nu spre detectorul de lumină (o fotodiodă), funcţie de poziţia unghiulară a discului.
Semnalul generat este amplificat şi transmis sub formă de impulsuri spre dispozitivul de
calcul (microcontroler). Avantajele codificatoarelor optice sunt precizia mare, absenţa
uzurii mecanice precum şi interfaţarea simplă cu microcontrolerul.
Varianta prezentată are dezavantajul că dacă se pierd impulsuri, poziţia arborelui nu va

mai fi indicată corect. În unele situaţii este suficientă adăugarea unui LED ce permite
generarea unui impuls la o rotaţie completă. Ca urmare, la fiecare rotaţie completă,
microcontrolerul poate face corecţia necesară.
Codificatoare absolute
Comparativ cu codificatorul incremental, codificatorul absolut are dezavantajul că are

dimensiuni mai mari şi este mai scump însă are avantajul esenţial că furnizează poziţia
absolută. Fiecare pistă conţine un ansamblu LED–fotodiodă asociat. Un codificator optic
absolut utilizează de regula un număr de piste concentrice, sub forma prezentată în figura
2 si 3
a. b.
Fig. 2 Disc optic (cod Gray)
Rezoluţia unghiulară funcţie de numărul de piste ‘c’ este de 360 / 2c .

De exemplu, dacă se utilizează c=7 (7 piste), rezoluţia va fi 2,81 .
FIG. 3 (a) Encoder absolut utilizand codul binar natural ( 4 piste). Capul de citire are 4 fante (orificii) si se gaseste pe pozitia 7
a scalei. (b) Iesirea corespunzatoare pistei cea mai putin semnificative. Ea reprezinta proportia in care lumina trece prin fanta.
(c) Semnalul (codul binar) obtinut dupa prelucrarea semnalului de iesire.
Descrierea conceptului de masurare
Scala fixă are un anumit numar de piste (aici 4 piste), fiecare furnizând un bit dintr-un
numar reprezentat binar. Pista de jos (prima pista de la centrul discului pentru encoderele
rotative) este pista care furnizează bitul cel mai semnificativ (2n-1, n este numărul de
piste), iar pista de sus furnizează bitul cel mai puţin semnificativ (20). Pista de sus (bit-ul
cel mai putin semnificativ) are 2n-1 cicluri on/off (alb/negru), iar pista de jos (bitul cel mai
semnificativ) are 20 cicluri on/off. Pentru fiecare pistă capul de citire este prevăzut cu o
unitate constand din sursă de lumină, mască şi fotoreceptor. In figura (b) este detaliată
ieşirea fotodiodei (fototranzistor, fotorezistentă) reprezentând intensitatea luminoasă
sesizată la receptor. Când capul de citire trece peste regiunea luminoasă (albă) ieşirea
creşte, iar apoi descreşte. Teoretic se obţine un semnal triungiular (trunchiat) care poate fi
usor convertit intr-un semnal dreptunghiular (c). Rezultatul este 1 pentru zona luminoasă
şi 0 pentru zona intunecată. Poziţia, în baza 10, corespunzătoare capului de citire din
fig.3, este:
120+121+122+023=7
Codarea binară naturală (vezi figura 3) nu este potrivită pentru aplicaţiile reale deoarece
există tranzitii care presupun modificarea simultană a mai multor biti. Exemplu: în
trecerea de la 7 la 8 toţi biţii îşi modifică simultan valoarea. Aceasta situaţie conduce la
impunerea unei geometrii perfecte a sistemului (alinierea perfectă a capetelor de citire)
astfel încât modificările biţilor să se producă simultan, în caz contrar fiind raportată o
valoare falsă. Problema se rezolvă fie prin utilizarea codului Gray (fig 2) fie prin utilizare
capetelor de citire în V (Vee-scan method).
Vee-scan method
FIG. 4 The vee-scan configuration of reading units in (a) removes the ambiguity associated with a natural
binary scale. Simple combinational logic is then used to generate the natural binary readout in (b).
Metoda utilizează un model V al unităților de citire care elimină ambiguitatea potențială
de citire a scălii codate binar direct (natural). Punctele de citire la care tranzițiile sunt
detectate sunt explicitate în figura 4 (a). Este descrisă, de asemenea, conversia semnalelor
de ieșire în cod binar folosind logica combinatională. Avantajul principal este că toleranța
locației pentru punctul de tranziție al fiecărei unități de citire trebuie să fie de doar ± 1/8
din lungimea ciclului. Figura 4 (b) prezintă un cuvânt binar direct obținut prin combinatii
logice ale citirilor prin scanarea V.
Codul Gray
Utilizarea scanării „V” necesită capete de citire suplimentare, precum și electronică de

procesare. In cazul codării Gray un singur bit se schimbă între reprezentările a două
numere consecutive sau poziții succesive. Acest lucru elimină posibilitatea unei citiri
ambigue. Acesta modalitate de codare prezintă următoarele avantaje: conversia cu
ușurință în cod binar direct; cele mai fine fante sunt de două ori lățimea aferentă codării
binare directe echivalente. Fig. 5(a) prezintă un encoder liniar in cod Gray. În fig. 5 (b) se
prezintă o schemă pentru conversia din cod Gray în cod binar:
(1) bitul cel mai semnificativ (msb) al codului binar este egal cu msb al nr. codat
Gray;
(2) msb-ul numărului binar se adună modulo-2 cu următorul bit semnificativ al
numărului codat Grey pentru a obține următorul bit binar;
(3) se repetă etapa (2) până când toţi biți numărului codat Gray au fost adunați
modulo-2.
Numărul rezultat este echivalentul binar al numărului codat Gray. Adunarea modulo-2
este echivalentă cu acțiunea unui OR exclusiv. Figura 5 (c) arată un circuit simplu care
folosește logica combinațională pentru a efectua conversia din cod Gray in cod binar.
FIG. 5 (a) Gray code allows a transition on only one track between each successive position so that no
ambiguity arises. A scheme based on modulo-2 additions converts the Gray code to natural binary code in (b).
Exclusive-ORs implement the conversion in (c).
INCREMENTAL ROTARY OPTICAL ENCODER
Discul montat pe arbore are o serie de sectoare alternante, întunecate și luminoase, de

lungime egală și în număr egal. Sectoarele întunecate și luminoase sunt detectate de o
mască staționară cu două orificii, A și B, deplasate cu un sfert de ciclu unul de celălalt
(90°). Atunci când un sector luminos acoperă o fereastră, se produce un semnal 1 logic și
un rezultat 0 logic dintr-un sector întunecat. La o tranziție, apare un semnal în creștere
sau în cădere. Aceste semnale necesită o pretratare pentru a păstra semnalele și pentru a
evita problemele asociate cu mișcarea lentă în zonele de tranziție. Semnalele A și B
rezultate sunt două unde dreptunghiulare defazate cu 90° și se numesc semnale de
cvadratură. Deoarece semnalele A și B au doar patru stări posibile, acestea nu oferă în
mod clar un mijloc de a distinge mai mult de patru poziții diferite. Semnalele de
cvadratură sunt folosite pentru a incrementa sau decrementa un contor care dă poziția
reală. Contorul este inițializat (de obicei resetat) printr-un semnal z produs pe o pistă
separată.
FIG. 6 Cea mai mică rezoluție posibilă pentru un encoder incremental rotativ. Traseul exterior oferă n = 2 cicluri ale
înregistrărilor negre și albe alternante. Două capete A și B, deplasate cu 90 de grade, dau două unde dreptunghiulare în
cvadratură.

CURS 7
• Senzori optici II
– Elemente structurale
– Factori de influenta ai radiatiei luminoase
– Efecte fotoelectrice
– Aplicatii ale SO:

• Bariere optice
• Detector optic de fum
• Detector optic de ploaie
• Masurarea distantei (LiDAR)
• Senzorul PID (Passive Infrared Detector)
• Senzorul de culoare TCS230

05.04.2022 2
Senzori optici - Structura
- element de transmisie (sursa de lumina)
- element de receptie (photodetector)
- elemente optice

05.04.2022 3
Sursa de lumina
• Sursa de lumină oferă „mediul” prin care sunt transferate informațiile, dar poate deveni și o componentă a
circuitului de detectare în sine, de exemplu, printr-o modulare a luminii emise (modulare mecanica, electrica,
magnetica).
• O sursă de lumină se caracterizează prin: spectrul de emisie, gradul de coerență, intensitatea radiantă, consumul
de energie, durata de viață.
• Surse de larga utilizare: LED, Laser

05.04.2022 4
Factori de influenta
• Se consideră o sursă de intensitate energetică Is, respectiv un obiect aflat la distanta rs de sursă şi un
senzor/detector optic situat la distanţa rd de obiect (vezi figura de mai jos).
Puterea radiantă (sau fluxul radiant)

receptionat de senzorul optic este:
St
Pd – Puterea radiantă (fluxul radiant) recepţionat de

St senzor (W)
Is – Intensitatea energetica sursei (W/sr); definit ca
fluxul radiant pe unitatea de unghi solid
St – suprafata obiectului (target)
Sd – suprafată detectorului (sup.senzitivă)
rs – distanţă sursă-obiect
rd – distanţă obiect-senzor
Fig.1 Reprezentare descompusă a sistemului
ϑ – ungiul dintre normala la suprafată şi axa fascilului

05.04.2022 5
Efecte/fenomene fotoelectrice
• fotoconducţia
• efectul fotovoltaic
• efectul fotoelectric extern
(vezi suport curs)

05.04.2022 6
Elemente receptive (fotodetectori)
• Convertesc lumina recepționată în semnale electrice pentru evaluarea informațiilor primite.
• Fenomene/efecte fotoelectrice (fotoconducţia, efectul fotovoltaic, efectul fotoelectric extern)
• Fotodiodele, fotorezistente, detectoare de imagine

- fotoconducţia
- efectul fotovoltaic
- efectul fotoelectric extern
(vezi suport curs)

05.04.2022 7
PSD - Position sensitive devices
• PSD este un senzor optic de poziție care poate măsura poziția unui punct/spot luminos în una sau două
coordonate asociate suprafaței senzorului.
• PSD-urile pot fi împărțite în două clase care funcționează după principii diferite:
(1) Senzori care au o suprafață izotropă (dioda PIN) care furnizează date continue relationate cu pozitia spotului luminos;
(2) PSD-uri care includ in structura alti senzori discreti dispusi matricial pe o suprafata plata (furnizează date discrete).
1 2

05.04.2022 8
PSD Sensor – Data sheet

05.04.2022 9
Bariere optice

05.04.2022 10
Detector optic de fum

05.04.2022 11
Detector optic de fum

05.04.2022 12
Detector optic de ploaie
În condiții meteorologice uscate, parbrizul acționează ca un ghid de undă din care nu poate ieși lumina, respectiv acesta este direcționată către
fotodetector. Când picăturile de ploaie, zăpada sau roua lovesc parbrizul, starea reflecției interne totale este perturbată. Lumina poate părăsi
parbrizul, intensitatea primită de fotodetector scade, respectiv se declanseaza actionarea stergatoarelor.

05.04.2022 13
LiDAR
LiDAR = Light Detection and Ranging (Laser Radar)
Aerial LiDAR System Components:
• Aircraft
• Scanning laser emitter-receiver unit
• Differentially-corrected GPS
• Inertial measurement unit (IMU)
• Computer
LiDAR point data colored by height

05.04.2022 14
LiDAR
POWER BALANCE

05.04.2022 15
LiDAR

05.04.2022 16
Distance and Ranging Technologies

05.04.2022 17
ToF - Time of Flight

05.04.2022 18
LiDAR
Continuous Wave Laser operation

05.04.2022 19
LiDAR
Interaction with targets

05.04.2022 20
LiDAR Technology - Applications
Real-World Applications of LiDAR Technology:
1. https://levelfivesupplies.com/100-real-world-applications-of-lidar-technology/
2. https://lidarradar.com/apps/100-applications-or-uses-of-lidar-technology
3. https://gisgeography.com/lidar-uses-applications/
4. https://www.microdrones.com/en/content/5-compelling-applications-for-lidar-technology/

05.04.2022 21
LiDAR Technology - Applications
Laser Distance Meter →Technical Specifications of Bosch GLM 250 VF
Working principle Time of Flight

Laser diode 635 nm, < 1 mW
Measurement range 0.05 m to 250 m
Measurement accuracy, typical ± 1 mm
Measurement time, typical < 0.5 s
Measurement time, max. 4s
Power supply 4 x 1.5 V LR03 (AAA)
Weight, approx. 0.24 kg

05.04.2022 22
Senzori PIR (Piroelectric Infrared Sensor)
• Senzorii PIR sunt dispozitive care pot sesiza radiaţia IR emisă de obiecte. Radiaţia IR este emisă de oameni,
animale, vehicule, vânt etc (orice obiect care are temperatura mai mare de 0 K). Senzorul are un domeniu de
măsurare (detecţie) de aproximativ 1m, însă prin utilizarea lentilelor domeniul de măsurare poate creşte pâna la
30m.
• În general acesti senzori se utilizează pentru detecţia mişcării, în acest caz fiind referiţi prin denumirea PID
(Passive Infrared Detector), fiind recomandaţi pentru aplicaţiile INDOOR sau cele OUTDOOR de mică distanţă.
Fig.1 Arhitectura sistem senzorial PIR

05.04.2022 23
• În fața senzorului propriu-zis se montează o lentilă Fresnel (suprafată sferică sau cilindrică prevăzută cu lentile
mici, curbe şi convexe). Aceste lentile colectează radiaţia în infraroșu, o transmit senzorului propriu-zis care
transformă această energie în energie electrică. În general un senzor PID se utilizează împreună cu un circuit
electronic de interfaţare care prelucrează şi analizează informaţia de la senzor: circuitul furnizează un semnal de
logic 0 în absenţa mişcării şi logic 1 atunci când este sezizată o mişcare în domeniul de măsurare al senzorului.
• Aplicaţii: sisteme de siguranţă/securitate, alarme, comandă circuite de iluminare, jucării inteligente etc.

05.04.2022 24
Senzorul de culoare TCS230
• Modulul dispune de 4 led-uri de culori diferite ce pot fi folosite separat (sursa lumina). Modulul TCS230 este
prevăzut cu o matrice de fotodiode. Acestea permit trecerea curentului în prezența unei radiații luminoase de o
anumită frecvență (culoarea este dependentă de frecvență). TCS230 conține o matrice de 8x8 fotodiode, folosind
câte 16 diode ce se deschid în prezența luminii roșu, 16 pentru albastru, 16 pentru verde și 16 pentru lumina albă
(lumina alba se obține combinând toate culorile).
• Modulul va genera la ieșire un semnal dreptunghiular cu o frecvență dependentă de culoare.
Caracteristici tehnice:
• Tensiuni de alimentare: 2.7V - 5.5V;
• Curent consumat: 3mA;
• Dimensiuni: 32mm x 25mm.
Cu ajutorul modulului TCS230 putem determina

intensitatea luminii corespunzătoare fiecărei culori.

05.04.2022 25
CURS 7 - Senzori şi traductoare pentru mărimi optice (II)
Factori de influenţă ai radiaţiei luminoase
Se consideră o sursă de intensitate energetică Is, respectiv un obiect aflat la

distanta rs de sursă şi un senzor/detector optic situat la distanţa rd de obiect (vezi
figura de mai jos).
St
St
Fig.1 Reprezentare descompusă a sistemului
Puterea radiantă (sau fluxul radiant) receptionat de senzorul optic este:
unde:
Pd – Puterea radiantă (fluxul radiant) recepţionat de senzor (W)
Is – Intensitatea energetica sursei (W/sr); definit ca fluxul radiant pe unitatea de unghi solid
St – suprafata obiectului (target)
Sd – suprafată detectorului (sup.senzitivă)
rs – distanţă sursă-obiect
rd – distanţă obiect-senzor
ϑ – ungiul dintre normala la suprafată şi axa fascilului
1
Fenomene fotoelectrice (fotoconducţia, efectul fotovoltaic, efectul fotoelectric extern)
2
Celule fotovoltaice (Efectul fotovoltaic)
3
4
OBS: Funcţionarea fotodiodelor şi fototranzistoarelor se bazează pe efectul fotovoltaic.
Celula fotoelectrică. Efectul fotoelectric extern
5
6
Aplicaţii: Spectrometrie fotoelectronică, dispozitive de vedere nocturnă.
***
7
Senzorii PIR sunt dispozitive care pot sesiza radiaţia IR emisă de obiecte.
Radiaţia IR este emisă de oameni, animale, vehicule, vânt etc (orice obiect care
are temperatura mai mare de 0 K). Senzorul are un domeniu de măsurare
(detecţie) de aproximativ 1m, însă prin utilizarea lentilelor domeniul de
măsurare poate creşte pâna la 30m.
În general acesti senzori se utilizează pentru detecţia mişcării, în acest caz
fiind referiţi prin denumirea PID (Passive Infrared Detector), fiind recomandaţi
pentru aplicaţiile INDOOR sau cele OUTDOOR de mică distanţă. Senzorul PID
nu răspunde la diferențele termice statice, care sunt cauzate prin mijloace
naturale cum ar fi expunerea la lumina soarelui, percepe numai semnale de
schimbare, cum ar fi atunci când o persoană intră în raza de detecție a
senzorului. În fața senzorului propriu-zis se montează o lentilă Fresnel
(suprafată sferică sau cilindrică prevăzută cu lentile mici, curbe şi convexe).
Aceste lentile colectează radiaţia în infraroșu, o transmit senzorului propriu-zis
care transformă această energie în energie electrică. În general un senzor PID se
utilizează împreună cu un circuit electronic de interfaţare care prelucrează şi
analizează informaţia de la senzor: circuitul furnizează un semnal de logic 0 în
absenţa mişcării şi logic 1 atunci când este sezizată o mişcare în domeniul de
măsurare al senzorului.
Aplicaţii: sisteme de siguranţă/securitate, alarme, comandă circuite de iluminare,

jucării inteligente etc.
Fig.1 Arhitectura sistem senzorial PIR
8
Fig.3 Lentila Fresnel
Fig.2
Fig.4 An example pattern (Fresnel Lens)
9
ANEXE
Senzor de culoare TCS230
Caracteristici tehnice:
•Tensiuni de alimentare: 2.7V - 5.5V;
•Curent consumat: 3mA;
•Răspuns în frecvență prin generare a unui
semnal dreptunghiular.
Dimensiuni: 32mm x 25mm.
Cu ajutorul modulului TCS230 putem determina

intensitatea luminii corespunzătoare fiecărei
culori.
Funcționarea senzorului se bazează pe conversia lungimii de undă a luminii într-un semnal

dreptunghiular de o anumită frecvență pentru fiecare culoare. Modulul dispune de 4 led-uri de culori
diferite ce pot fi folosite separat (sursa lumina). Modulul TCS230 este prevăzut cu o matrice de
fotodiode. Acestea permit trecerea curentului în prezența unei radiații luminoase de o anumită
frecvență (culoarea este dependentă de frecvență). TCS230 conține o matrice de 8x8 fotodiode,
folosind câte 16 diode ce se deschid în prezența luminii roșu, 16 pentru albastru, 16 pentru verde și
16 pentru lumina albă (lumina alba se obține combinând toate culorile).
Modulul va genera la ieșire un semnal dreptunghiular cu o frecvență dependentă de culoare.
10
11
12
CURS 8 - Senzori ultrasonici
Bibliografie
1. Josef Krautkramer, Herbert Krautkramer, Ultrasonic Testing of Materials, Springer-Vedag Berlin Heidelberg 1990.
Caracteristici ale undelor sonice

Toate substanțele şi materialele sunt compuse din atomi care pot fi forțați să vibreze în jurul pozițiilor
lor de echilibru. Atunci când particulele unui mediu sunt deplasate din pozițiile lor de echilibru, apar
forțe de restaurare interne (electrostatice). Aceste forțe interne, combinate cu inerția particulelor,
conduc la mișcări oscilatorii ale mediului. Atunci când un material este tensionat sau comprimat în
domeniul de elasticitate, particulele sale individuale efectuează oscilații elastice (unde mecanice).
Propagarea undelor mecanice necesită o substanță/materie suport pentru manifestare. Așadar ele nu se
pot propaga în vid (spațiu). Materia/substanța suport poate fi de natură solidă, lichidă sau gazoasă.
Propagarea undelor mecanice în aer constituie şi mecanismul de comunicare verbală al omului, prin
sunete, respectiv undele mecanice sunt denumite şi unde sonice. După gama de frecvențe a undei,
denumirea primește nuanțe specifice: unde infrasonice (0-16Hz), acustice (16Hz-20kHz), ultrasonice
(20kHz-1010Hz), hipersonice (peste 1010Hz).
Fig.1 Propagarea undelor în aer (gaze)
În solide undele sonice se pot propaga în patru moduri principale care se bazează pe modul în care
particulele oscilează (longitudinale, transversale, de suprafață, Lamb/plate). Undele longitudinale și
transversale (de forfecare) sunt cele două moduri de propagare utilizate cel mai frecvent la testarea cu
ultrasunete. În cazul undelor longitudinale, oscilațiile apar în direcția longitudinală sau în direcția
propagării undelor. Deoarece forțele compresive și dilatatoare sunt active în aceste unde, ele sunt de
asemenea numite unde de presiune sau compresiune. Acestea sunt uneori numite și unde de densitate,
deoarece densitatea particulelor fluctuează în timp ce se mișcă. Undele de compresie pot fi generate în
lichide, precum și în solide, deoarece energia se transmite prin structura atomică printr-o serie de
mișcări de compresie și dilatare.
În cazul undelor transversale particulele oscilează în unghi drept sau transversal față de direcția de
propagare. Undele transversale sunt relativ slabe în comparație cu undele longitudinale. Ele nu sunt
propagate în mod eficient în materiale precum lichide sau gaze.
Fig.2 Propagarea undelor longitudinale şi transversale în solide
Viteza undelor sonice (relații generale)

a) solide omogene si izotrope b) lichide c) gaze
𝑐 = √𝑘𝑅𝑇
k – exponent adiabatic
k – modul de compresibilitate R – const. univ. a gazelor
E – modul de elasticitate
adiabatic T – temperatura absoluta (K)
ρ - densitatea
ρ - densitatea
Fig.3 Variaţia vitezei sunetului

cu temperatura si umiditatea
relativă (pentru aer)
Fig.4 Viteza sunetului în diferite substante
Reflexia și transmiterea undelor ultrasonice
Simbol Mărimea Unitatea de măsură

ω pulsația rad/s
f frecvența Hz = s-1
λ lungimea de undă m
c viteza undei/sunetului m/s
ξ deplasarea particulei m
v viteza particulei m/s
p presiunea sonică/acustică N/m2
ρ densitatea mediului Kg/m3
µ coef. lui Poisson
Z=ρc Impedanța acustică Ns/m3
P=pc Puterea acustică W
J = p2/(2Z) Intensitatea puterii acustice W/m2
Pentru toate tipurile de unde este valabilă următoarea relație între frecvență, lungime de undă
și viteza sunetului:
f·λ=c
Presiunea sonică sau acustică reprezintă abaterea presiunii locale de la presiunea atmosferică
ambientală (medie sau de echilibru), cauzată de o undă acustică. În aer, presiunea acustică poate fi
măsurată folosind un microfon, iar în apă cu un hidrofon. Unitatea SI a presiunii acustice este pascalul
(1Pa=1N/m2)). În cazul undelor plane și sferice, presiunea acustică și deplasarea particulelor sunt
conectate între ele prin relația:
p= Zωξ=ρcωξ
Fie două medii diferite de impedanțe Z1 și Z2, respectiv o undă incidentă care cade normal pe
suprafața dintre cele două medii.
Fig.4.1 Reflexia şi propagarea undelor
Pentru a caracteriza modul în care undele sonice se reflectă sau se transmit mai departe prin interfața
dintre cele două medii se definesc doi coeficienți:
𝒁 −𝒁
- coeficientul de reflexie R = pr / pe , respectiv: 𝑹 = 𝒁𝟐+𝒁𝟏
𝟐 𝟏
𝟐𝒁𝟐
- coeficientul de transmitere D = pd / pe , respectiv: 𝑫=
𝒁𝟐 +𝒁𝟏
unde: pr - presiunea undei reflectate

pe - presiunea undei incidente
pd - presiunea undei propagate în mediul 2
Mărimi specifice
* Impedanţa acustică – raportul dintre presiunea acustică (Pa) şi viteza undelor în mediu (m/s)
Exemplu:
a. Se vor calcula cei doi coeficienți R şi D pentru interfața oţel – apă.
Impedanțele mediilor sunt: Z1 = 45 x 106 Ns/m3 (otel), Z2 = 1.5 x 106 Ns/m3 (apă)
Respectiv:
𝟏.𝟓−𝟒𝟓
𝑹= = −𝟎. 𝟗𝟑𝟓 sau R = -93.5%
𝟏.𝟓+𝟒𝟓
𝟐 ∙𝟏.𝟓
𝑫= = 𝟎. 𝟎𝟔𝟓 sau D = 6.5%
𝟏.𝟓+𝟒𝟓
Interpretarea rezultatelor: unda reflectată are -93.5% din presiunea undei incidente; semnul minus la
unda reflectată indică o inversare a fazei în raport cu unda incidentă (vezi Fig.4.2a); unda transmisă
prin mediul 2 are presiunea acustică de 6.5% din presiunea undei incidente.
b. Se vor calcula cei doi coeficienți R şi D pentru interfața apă – oţel.
Impedanțele mediilor sunt: Z1 = 45 x 106 Ns/m3 (otel), Z2 = 1.5 x 106 Ns/m3 (apă)
Respectiv:
𝟒𝟓−𝟏.𝟓
𝑹 = 𝟏.𝟓+𝟒𝟓 = +𝟎. 𝟗𝟑𝟓 sau R = 93.5%
𝟐 ∙𝟒.𝟓
𝑫 = 𝟏.𝟓+𝟒𝟓 = 𝟏. 𝟗𝟑𝟓 sau D = 193.5 %
Interpretarea rezultatelor: unda reflectată are 93.5% din presiunea undei incidente; semnul plus la
unda reflectată indică faptul că cele două unde sunt în fază (vezi Fig.4.2b); unda transmisă prin
mediul 2 are presiunea acustică de 193.5% din presiunea undei incidente.
Fig.4.2 Reflexia şi transmiterea undelor sonice în cazul interfeței oţel-apă, respectiv apă-oţel.
Obs: Chiar dacă amplitudinea presiunii este mai mare, puterea transmisă este mai mică.
Generarea și recepția undelor ultrasonice
a. Efectul magnetostrictiv: efect
descoperit de J.P.Joule în 1842, conform
căruia o bară din material feromagnetic
sub acțiunea magnetizării (ex. introdusă
într-o bobină alimentată cu c.a.) își
modifică lungimea (dimensiunea).
Utilizând acest efect este posibil a se
genera unde ultrasonice cu frecvențe de
până la 50 kHz.
Obs: Fenomenul invers, efectul

magnetostrictiv invers, poartă numele de
efect Villary.
b. Efectul piezoelectric invers: efect

demonstrat matematic de Gabriel
Lippmann în 1881 și confirmat
experimental de frații Curie, conform
căruia anumite materiale (quartz) supuse
unei încărcări electrice își modifică
dimensiunile. Prin acest efect se pot
genera unde ultrasonice cu frecvențe de
până la 100 MHz.
Obs: Pierre Curie și Jacques Curie au descoperit

efectul piezoelectric direct în 1880.
Distribuţia câmpului sonic – emiţător de tip piston
Fig.5 Câmpul acustic pentru un emițător de tip piston

Fig.6 Distribuţia câmpului acustic: A- largă, B - îngustă
Aplicaţii al undelor ultrasonice
Aplicaţii industriale: maşurarea distanţelor, detectarea obiectelor, prelucrarea materialelor, curăţirea

obiectelor, amestecarea/omogenizarea lichidelor.
Aplicatii industriale 1: https://www.youtube.com/watch?v=JNQAH3VMFTU
Aplicatii industriale 2: https://www.youtube.com/watch?v=dPZ9izkt1pY
Prelucrări industriale: https://www.youtube.com/watch?v=5w6szZtOg5w
Penetrare ecran/masurare distanta: https://www.youtube.com/watch?v=FsM8TWGGHbA
Aplicaţii NDT (tehnologii de testare nondistructive): determinare defecţiuni (fisuri, goluri) în

materiale.
Aplicatii NDT: https://www.nde-ed.org/NDETechniques/Ultrasonics/index.xhtml
Aplicaţii medicale: scanarea ultrasonică (ecografia), operaţii de cataractă (ochi), tratarea inflamațiilor
musculare şi articulare
Aplicaţii militare: sonarul
Alte aplicaţii: https://www.youtube.com/watch?v=4-wd3FDKqyM
Unde staţionare-Levitatie: https://www.youtube.com/watch?v=XpNbyfxxkWE
Măsurarea „timpului de zbor” al undei– Metoda ecoului
Principiul de bază pentru utilizarea ultrasunetelor ca instrument de măsurare este tehnica timpului de
zbor. Metoda ecoului (echo-puls) este un exemplu: un semnal scurt de ultrasunete este transmis într-
un mediu. Când semnalul atinge un alt mediu, acesta se reflectă în totalitate sau parțial și se măsoară
timpul scurs de la emisie la detectarea impulsului reflectat. Acest timp depinde de distanța și viteza
sunetului. Dacă sunetul are viteza cunoscută c, şi Δt este timpul măsurat intre momentul lansării
semnalului acustic de Tr și momentul recepției ecoului de către Re, atunci:
2d = c x Δt
Figura de mai jos prezintă un sistem simplu pentru măsurarea distanței d.
OSCILATOR
d (calculat)
Masurare
AMPLIFICATOR 1 AMPLIFICATOR 2 timp (Δt)
OBIECT
Fig.7
Transmițătorul și receptorul pot fi pe același dispozitiv dar sunt reprezentați separat pentru claritate.
Oscilatorul generează un semnal electric cu o frecvență tipică de 40 kHz. Acest semnal electric este
transformat în vibrații mecanice de aceeași frecvență în transmițător. Aceste vibrații generează unde
ultrasonice care sunt reflectate de obiect. Ecoul sunetului reflectat produce un semnal electric în
receptor. Pentru măsurători precise, viteza sunetului este un parametru crucial.
Valoarea tipică pentru aer este de 343 m/s la presiunea de 1 atm și temperatura camerei (20°C), dar
viteza sunetului este influențată de presiunea aerului, temperatura aerului și compoziția chimică a
aerului (apă, CO2 etc.). Măsurarea distanței într-un mediu cu variații mari de temperatură poate duce
la rezultate eronate.
Avantaj: undele ultrasonice sunt rezistente la alte perturbații precum lumina, fumul și interferențele
electromagnetice.
Măsurarea vitezei de curgere a lichidelor utilizând senzori ultrasonici
Fig.8
Metoda de măsurare se bazează pe faptul că viteza de propagare a undelor acustice și viteza de

curgere se însumează vectorial. Viteza sunetului în raport cu un sistem de referință fix (conductă) este
egală cu viteza sunetului prin mediu (c) la care se adaugă viteza de deplasare a mediului (va cos ϕ ).
Debitmetrul din figura de mai sus măsoară diferența dintre timpii de tranzit dintre două impulsuri
ultrasonice transmise în amonte t21 și în aval t12 în fluxul de lichid. Dacă nu există componente de flux
transversal în conductă, acești doi timpi de transmisie a impulsurilor acustice sunt:
respectiv viteza axială medie de curgere a lichidului, va este:
Ex: pentru o conducta de apă cu diametrul D=150mm, unghiul de montaj al senzorilor Φ=60◦ , viteza
medie a apei va=1m/s, temperatura apei Ta =20 ◦C, rezultă o diferență de timp Δt ≈ 78ns.
VIDEO: https://www.youtube.com/watch?v=fXzyOaHhQeE
SENSORI TEMPOSONICI
Magnetostricțiunea (efectul magnetostrictiv/Joule) este un fenomen întâlnit la materialele

feromagnetice precum fierul, nichelul, cobaltul si aliajele acestora. Efectul este bazat pe anumite
proprietăți magneto-mecanice ale acestor materiale1. Materialele feromagnetice plasate in câmp
magnetic suferă o distorsiune microscopică a structurii moleculare care cauzează o schimbare a
dimensiunilor acestora. Acest fenomen (efect Joule) a fost descoperit de James Joule în 1842.
Fenomenul este explicat de fizicianul francez Pierre-Ernest Weiss prin teoria domeniilor magnetice
(1942). Conform acesteia materialele feromagnetice au o structură internă formată din domenii,
fiecare dintre acestea fiind polarizat magnetic uniform. În interiorul unui domeniu (Weiss area, 10-4 –
10-6 m), toate elementele magnetice sunt orientate într-o singură direcție. Datorată distribuției
întâmplătoare a ariilor Weiss, materialul nu indică nici o proprietate magnetică. Totuși in prezenta
unui câmp magnetic exterior, aceste suprafețe/domenii se răsucesc în direcția câmpului magnetic in
întreg materialul. Câmpul magnetic astfel produs poate fi mult mai puternic decât câmpul magnetic
exterior.
Când de exemplu se introduce o bară din material feromagnetic în câmp magnetic orientat paralel cu
direcția longitudinală a barei, se va produce o alungire mecanică a barei. Această creștere relativă a
lungimii, produsa de către efectul magnetostrictiv (efectul Joule), este de fapt foarte mică: aprox. 10 -6
m (Fig.1.).
∆L = diferența de lungime
Fig. 1. Efectul magnetostrictiv (∆L) este

datorat orientării ariilor Weiss prin
intermediul unui câmp magnetic extern.
1
Materiale feromagnetice: sunt atrase puternic de magneti si care la randul lor se magnetizează devenind magneţi
Materiale paramagnetice: material/substanţe slab atrase în camp magnetic (platină, aluminiu, oxygen)
Materiale diamagnetice: materiale care nu posedă proprietăţi magnetice (carbon, cupru, apa, plastic etc)
Un alt efect care apare și este folosit de tehnologia de măsurare bazată pe acest principiu de măsurare
se numește efectul Wiedemann, care descrie deformarea/distorsiunea mecanică a unei bare
feromagnetice, lungi şi subțiri, aflate într-un câmp magnetic extern longitudinal. Prin intermediul
unui curent electric prin bară, se produce un câmp magnetic concentric. Un câmp magnetic
longitudinal este creat parțial în bară de un magnet permanent. Interacțiunea celor două câmpuri
magnetice, cauzează o distorsiune/deformare mecanică a barei feromagnetice. Așadar, introducerea
unui curent în bară conduce la o distorsiune parțială a elementului senzitiv (Fig.2.).
Fig. 2 Datorită interacțiunii celor două câmpuri magnetice apare o distorsiune mecanică a barei
feromagnetice traversată de un curent electric (efectul Wiedemann).
Adițional, metodele magnetostrictive de măsurare folosesc si efectul Villary. Conform acestuia

distorsiunea/deformarea longitudinală a barei conduce la modificarea proprietăților magnetice, de
exemplu a permeabilității barei feromagnetice. In baza principiului inducției electromagnetice, o astfel
de modificare a permeabilității într-un câmp magnetic poate fi transformată într-un semnal electric.
Implementarea unui sistem de măsurare bazat pe efectele descrise anterior cuprinde urmatoarele
elemente:
➢ elementul senzitiv feromagnetic (ghidul de undă)

➢ magnetul permanent (determină poziția)
➢ sistem de convertire a pulsului de unda mecanică
➢ sistemul de amortizare a ghidului/căii de undă
➢ sistemul electronic al senzorului
Nucleul sistemului este elementul senzitiv feromagnetic. Acesta uzual este denumit ghid de undă
deoarece servește ca și conductor al semnalului ultrasonic torsional către convertorul de puls.
Magnetul permanent mobil are formă de disc care înconjoară ghidul de undă. Acest magnet
permanent este conectat rigid de reperul de măsurare a poziției, respectiv produce câmpul magnetic
longitudinal în ghidul de undă. Pentru că nu există contact între magnetul permanent şi ghidul de
undă, uzura sistemului de măsurare este redusă, respectiv fiabilitatea ridicată.
Pentru măsurare, un puls scurt de curent este trimis prin ghidul de undă, respectiv un câmp magnetic
asociat traversează ghidul de undă având o direcție radială în jurul acestuia (Fig.3). În zona
magnetului de poziționare ghidul de undă magnetostrictiv este deformat elastic (efect Wiedemann).
Datorită variației puternice a pulsului de curent, în zona de interferență cu câmpul magnetic al piesei
mobile se produce o unda torsională (mecanică) în ghidul de undă. Undele mecanice produse (de
torsiune) circulă prin ghidul de undă cu o viteză constantă, la frecvențe ultrasonice, spre capătul
ghidului de undă unde unda este sesizată şi complet absorbită (nu se mai reflectă). Poziția este
determinată (Fig.4) cu acuratețe prin măsurarea timpului dintre momentul emiterii pulsului de curent
şi momentul recepției semnalului de răspuns (unda ultrasonică) în convertorul de torsiune.
Fig. 3. Circulația pulsului de curent prin ghidul de undă

Video: https://www.youtube.com/watch?v=R9CAmjVK3SI
https://www.youtube.com/watch?v=UGHDUb_8JcM
În acord cu efectul Villary, deformația mecanică produsă de unda de torsiune produce o modificare a
permeabilității ghidului în zona distorsionată. Unda se transmite spre capătul ghidajului, spre sistemul
senzorial (bobină) unde se produce un curent electric în dependenţă directă cu modificarea
permeabilității.
În conformitate cu Fig. 4 sunt posibile mai multe tehnologii de detectare/convertire a pulsurilor

mecanice:
1. înfășurare axială,
2. element senzitiv piezorezistiv,
3. înfășurare radială.
Testele confirmă conversia optimă prin a treia soluție constructivă, conform căreia sunt detectate doar
pulsurile de torsiune (nu şi cele axiale) conferind sistemului robustețe și insensibilitate la vibrații sau
la alți factori perturbatori.
Fig. 4. Tehnici de detecție a pulsului mecanic în ghidul de undă:

înfășurare axială, element senzitiv piezorezistiv, înfășurare radială.
Avantaje:
• Senzorii temposonici de poziție sunt echipați atât cu ieșiri analogice cât și cu interfețe
digitale. Senzorii se pot conecta direct la standardele Fiedbus (CAN, DeviceNet, Profibus
InterBus etc).
• Senzorii temposonici sunt caracterizați prin uzură redusă, fiabilitate ridicată, stabilitate,
nefiind necesară recalibrarea acestor senzori pe întreaga durată de utilizare.
***
CURS 9
Măsurarea debitului
Debitul reprezintă cantitatea de fluid care traversează o secțiune în unitatea de timp.
După modul de definire al cantității de fluid, debitul poate fi de trei tipuri:
• debit volumic Qv = dV/dt [m3/s], unde V este volumul de fluid care trece în unitatea de
timp prin suprafața considerată;
• debit masic, Qm = dm/dt [kg/s], unde m fiind masa de fluid care trece în unitatea de timp
prin suprafața considerată;
• debit de greutate, Qg = dG/dt [kg m s-3], unde G este greutatea de fluid care trece în
unitatea de timp prin suprafața considerată.
Aparatele care măsoară debitul poartă numele de debitmetre.
Sistemul de măsurare folosit se alege în funcție de următorii factori:

- tipul fluidului (lichid, gaz, aburi sau suspensii),
- acuratețea măsurării
- densitatea fluidului,
- viscozitatea,
- puritatea fluidului,
- valoarea debitului,
- tipul debitului (turbulent sau laminar),
- tipul conductei,
- condițiile de mediu (temperatură, presiune, etc).
Cele mai utilizate tipuri de debitmetre în aplicațiile industriale sunt următoarele:

• de presiune diferențială
• volumice
• cu turbină
• dinamice (vortexuri)
• electromagnetice
• cu ultrasunete
• debitmetre de masă (forța Coriolis).
1. Debitmetre de presiune diferențială
Debitmetre cu rezistențe hidraulice (diafragmă, ajutaj, tub Venturi)
Funcționarea lor se bazează pe principiul conservării masei și pe legea conservării energiei la

curgerea fluidelor prin conducte (Bernoulli). Din principiul conservării masei rezultă că pentru un
debit dat modificarea secțiunii de curgere conduce la modificarea vitezei de curgere a fluidului în
acea secțiune (Q = A1v1 = A2v2). Din legea conservării energiei rezultă că într-o secțiune dată
1
modificarea vitezei de curgere a fluidului provoacă modificarea presiunii (𝑝 + 2 𝜌𝑣 2 + 𝜌𝑔ℎ = 𝑐𝑡).
Astfel, prin măsurarea presiunii în două secțiuni ale unei conducte în care fluidul circulă cu viteze
diferite, poate fi determinat debitul fluidului. Modificarea vitezei de curgere a fluidului se realizează
cu ajutorul unor rezistențe hidraulice, cele mai utilizate fiind: diafragma, tubul Venturi și ajutajul.
Diafragma este un element obturator de

formă inelară. Diafragma realizează o
contracţie bruscă a vânei de fluid urmată de o
destindere bruscă.
1 1
𝑝1 + 𝜌𝑣12 + 𝜌𝑔ℎ1 = 𝑝2 + 𝜌𝑣22 + 𝜌𝑔ℎ2
2 2
𝑣1 ∙ 𝐴1 = 𝑣2 ∙ 𝐴2 (ec. continuitate)
Experimental s-a determinat că dacă prizele

de presiune sunt plasate la distanţa D în
amonte şi 0,5 D în aval de diafragmă, atunci
Cazul ideal (fără pierderi)
diferenţa de presiune este maximă.
Ajutajul este un element obturator de formă

„conică”. Căderea de presiune este similară cu
căderea de presiune la tuburile Venturi.
Tubul Venturi este format din un ajutaj
Video: convergent urmat de un ajutaj divergent cu o
https://www.youtube.com/watch?v=oUd4Wxjo destindere progresivă. Amplasarea celei de-a
HKY doua prize de presiune se face în secțiunea
minimă a tubului.
Debitmetre cu tub/sondă Pitot (sonda a fost inventată de inginerul francez Henri Pitot la
începutul secolului al XVIII-lea). Sonda Pitot este utilizată pe scară largă pentru determinarea
vitezei avioanelor, navelor maritime și pentru măsurarea vitezei de curgere a lichidelor, aerului și
gazelor în anumite aplicații industriale.
p1 = pst + pd = pst + 1/2 ρv2
p2 = pst
Δp = p1 - p2 = 1/2 ρv2 = pd Vmax

D
v = [2 (p1 - p2) / ρ] 1/2 = [2Δp / ρ]1/2
Obs: în cazul curent v = vmax ; pentru o

curgere laminară (profil parabolic al vitezei) 2
debitul volumic se calculează astfel: p2 = pst

1 Δp=pd
2 p1=pst+pd
Q = (pi D /4) * vmed
Sonda Pitot-Prandtl permite determinarea repartiției de presiuni și viteze într-un fluid în mișcare.
În cazul de față sonda este plasată în axa tronsonului de conductă. Orificiul central al sondei va
percepe presiunea totală a curentului de fluid din axa conductei, iar orificiile laterale vor percepe
presiunea statică, pst. Diferența dintre ele este presiunea dinamică, pd, care poate fi măsurată cu
un piezometru diferențial sau electric.
Tubul Pitot furnizează:

- la racordul 1 (p1): presiunea statică (pst) + presiunea dinamică (pd)
- la racordul 2 (p2): presiunea statică (pst)
Surse de erori:
- nealinierea tubului cu direcția de curgere;
- neuniformitatea debitului de fluid.
Avantajul sondei Pitot constau în simplitatea aparatului și a metodei de măsurare.
Video: https://www.youtube.com/watch?v=D6sbzkYq3_c
2. Debitmetre volumice
Funcționarea lor comportă divizarea cantității de fluid care traversează aparatul în volume egale
și contorizarea acestora. Motoarele fluidice funcționează la fel. În cazul debitmetrelor este
importantă reducerea la minim a masei elementelor mecanice aflate în mișcare (rotoare, palete,
lobi, pistonaşe etc).
a. Debitmetre volumice – rotor cu palete
b. Debitmetre volumice - rotor cu trei lobi
c. Debitmetre volumice - rotor cu doi lobi
d. Debitmetre cu diafragmă
Video: https://www.youtube.com/watch?v=pplr5hSQ-34
3. Debitmetre cu turbină
Principiul de funcționare: o parte din energia cinetică a fluidului este transferată unei
turbine axiale (de masă redusă). În baza principiului de funcționare al turbinelor, între
variabile de flux de la intrarea și ieșirea turbinei există o relație proporțională: ω = k * Q,
unde k depinde de tipul lichidului, viscozitate, temperatură, geometrie turbină, geometrie
aparat director etc.
Dacă viteza unghiulară a turbinei este măsurată cu un senzor de reluctanță magnetică,

atunci mărimea de ieșire (debitul) poate fi măsurat atât numeric (în frecvență), cât și
analogic (amplitudine semnal de ieșire). Debite măsurate variază de la 0,001 la 500
m3/min pentru gaze și de la 0,05 la 120000 l/min pentru lichide.
(1) flanșa montaj/fixare

(2) corpul debitmetrului
(3) senzor de reluctanță magnetică
(4) magnet permanent
(5) bobina
(6) paleta rotorului
(7) butuc rotor
(8) rulmentul arborelui rotorului
(9) arborele rotorului
(10) suport difuzor și ap. director
(11) difuzor
(12) placa de condiționare a debitului
Video: https://www.youtube.com/watch?v=Ix5qmIvO9qk
Turbine Flow Meter Explained | Operation and Calibration - YouTube

4. Debitmetre electromagnetice
Funcționează pe baza legii inducției electromagnetice (Faraday): dacă un conductor cu lungimea

l (m) se deplasează cu o viteză v (m/s), perpendiculară pe un câmp magnetic de inducție
(densitatea de flux) B (Tesla), atunci tensiunea e indusă de-a lungul conductorului poate fi
exprimată astfel: e = Blv.
Electromagneții externi creează câmpul magnetic omogen (B) care trece prin țeavă și lichidul din
interior. Senzorii sunt poziționați la 90° față de câmpul magnetic și în direcția fluxului de fluid.
Senzorii sunt izolați de pereții conductelor. Lichidul trebuie sa fie conductiv.
e = BDv;
Q = Av;
A = pi D2/4
=> e = 4BQ/pi D
https://www.youtube.com/watch?v=f949gpKdC
I4
Aplicații:
Utilizarea debitmetrelor magnetice poate fi realizată numai cu lichide conductive cum ar fi acizi,
baze, suspensii, alimente, coloranți, polimeri, emulsii și amestecuri adecvate care au
conductivități mai mari decât cerințele minime de conductivitate. În general, debitmetrele
magnetice nu sunt adecvate pentru lichide care conțin materiale organice și hidrocarburi. Ca
regulă generală, debitmetrele magnetice pot fi utilizate dacă lichidele de proces constituie un
amestec de lichid conductiv de aproximativ 10% (minim).
5. Debitmetre de masă
Funcționarea acestui tip de debitmetre se bazează pe efectul Coriolis (Gaspard Coriolis, 1792-
1843 – fizician francez). Forțele Coriolis apar în sistemele aflate in mișcare de rotație și sunt
definite astfel: F = 2m(ω x v).
Traductorul de debit este alcătuit dintr-un tub îndoit într-o buclă (geometria buclei este un
parametru al traductorului) care este antrenat în mișcare vibratorie la o frecvență dată
(rezonantă). Deoarece mișcarea indusă este o mișcare circulară, la trecerea fluidului prin tub apar
forțele Coriolis care fac ca tubul sa intre într-un mod de oscilație relaționat direct cu masa care
traversează tubul. Defazajul oscilaților măsurate între două puncte este direct proporțional cu
masa lichidului care traversează conducta.
https://www.youtube.com/watch?v=XIIViaNITIw
Avantaje:
• Principiu universal de măsurare pentru lichide și gaze
• Permit măsurarea debitului masic, a densității, a temperaturii și a viscozității
• Precizie mare de măsurare: de obicei ± 0,1% , opțional: ± 0,05%
• Principiul de măsurare independent de proprietățile fizice ale fluidului și de profilul de
curgere
Dezavantaje: dimensiune mare şi preţ ridicat.
6. Debitmetre ultrasonice (vezi curs 8)

https://www.us.endress.com/en/field-instruments-overview/flow-measurement-product-
overview/Ultrasonic-flowmeters
7. Debitmetre dinamice
https://www.us.endress.com/en/field-instruments-overview/flow-measurement-product-
overview/Vortex-flowmeters
8. Măsurarea experimentală a debitului (laborator)
Debitmetre cu vizualizarea imaginilor particulelor
Măsurarea experimentală a vitezei, accelerației și densității unui debit de gaz sau lichid
este importantă pentru proiectarea autovehiculelor, aparatelor de zbor, navelor maritime
și a altor vehicule, precum și pentru optimizarea unor procese de ardere și reacție. Pentru
diagnosticarea debitelor, tehnicile optice (de exemplu fluorescența indusă cu laser,
împrăștierea Raman și măsurarea vitezelor prin determinarea deplasărilor de frecvență
Doppler cu laser) dau informații detaliate, fără perturbarea sistemului studiat.
Debitmetrele cu vizualizarea imaginilor particulelor folosesc împrăștierea radiației optice

de către particule mici, pentru a evidenția mișcarea lor. Fotografiile sau captarea
electronică a imaginilor înregistrează și compară câmpul radiației optice împrăștiate la
două momente de timp și, printr-o analiză matematică a acestor imagini se obține o hartă
bidimensională a vitezelor. Se pot obține și informații tridimensionale repetând aceste
măsurări în poziții diferite.
***
CURS 10.1
Efectul Hall
Acest efect fizic a fost descoperit în 1879 de către E. H. Hall. Efectul se bazează pe interacțiunea
dintre un câmp magnetic extern şi purtătorii de sarcină electrică aflaţi în mișcare. Când un
electron având sarcina electrică q se mișcă cu viteza v într-un câmp magnetic, asupra acestuia
acționează o forță laterală (forţa Lorentz):
F = qv x B
unde q = 1.6 × 10−19 C este sarcina electrică, v este viteza electronilor, iar B este inducția
câmpului magnetic.
i
deviere
electroni
+-
x
z
Fig.1. Efectul Hall (RH – constanta Hall, h = grosimea probei)
Să presupunem că electronii se mișcă în interiorul unei benzi conductoare plate care este plasată
într-un câmp magnetic B (Fig.1). Banda are două contacte suplimentare pe laturile din stânga și
dreapta care sunt conectate la un voltmetru. Câmpul magnetic deviază mișcarea sarcinilor
electrice. Alte două contacte sunt plasate la capetele superioare și inferioare ale benzii. Acestea
sunt conectate la o sursă de curent electric.
Datorită existenței câmpului magnetic, forța Lorentz deviază deplasarea electronilor spre partea
dreaptă a benzii, care se încarcă negativ în raport cu partea stângă; adică câmpul magnetic și
curentul electric produc așa-numită diferență de potențial Hall, notată cu VH. Semnul și
amplitudinea acestei tensiuni depind de valoarea și orientarea câmpului magnetic, respectiv de
curentul si sensul acestuia prin placa/banda conductoare.
În prezent, senzorii Hall sunt utilizați pentru a detecta câmpurile magnetice, respectiv poziția și
orientarea obiectelor (maşini-unelte, roboţi industriali, automotive etc ).
Video: https://www.youtube.com/watch?v=wpAA3qeOYiI
1
Traductorul Hall
2
3
4
Aplicaţii
1. Măsurarea câmpurilor magnetice. Senzorii Hall sunt adesea folosiți ca magnetometre pentru
măsurarea câmpurilor magnetice sau inspectarea materialelor (cum ar fi tubulatura sau
conductele).
2. Măsurarea puterii. Prin detectarea curentului furnizat la o sarcină și utilizarea tensiunii

aplicate a dispozitivului ca tensiune a senzorului, este posibil să se determine puterea disipată de
un dispozitiv.
3. Detecția poziției și mișcării. Dispozitivele cu efect Hall utilizate în detectarea mișcării și a

capetelor de cursă pot oferi fiabilitate sporită în medii extreme. Deoarece nu există părți în
mișcare implicate în senzor sau magnet, speranța de viață tipică este îmbunătățită în comparație
cu întrerupătoarele electromecanice tradiționale.
4. Sisteme de frânare la autovehicule. Detectarea rotației la roțile autovehiculelor este utilă în

special în sistemele de frânare cu anti-blocare. Astfel de sisteme au fost dezvoltate pentru a oferi
mai mult decât funcții antiderapante, oferind acum îmbunătățiri extinse de manipulare a
vehiculului (ESP).
5. Comanda motoarelor electrice. Unele tipuri de motoare electrice de curent continuu fără perii
folosesc senzori Hall pentru a detecta poziția rotorului și a furniza aceste informații către
controlerul motorului.
6. Autovehicule: Aprindere și injecție combustibil

Utilizați în mod obișnuit la sistemul de aprindere şi injecție: senzori de poziție a vilbrochenului și
arborelui cu came pentru sincronizarea impulsurilor de injecție, detectarea vitezei etc.
7. Aplicații industriale. Manete, joystick-uri cu efect Hall pentru a controla valvele hidraulice,
înlocuind pârghiile mecanice tradiționale cu detectarea fără contact. Astfel de aplicații includ
camioane miniere, buldozere, excavatoare, macarale, excavatoare etc.
Avantaje:
- Măsoară o gamă largă de câmpuri magnetice și sunt sensibili atât la magnitudinea cât și la
orientarea câmpului magnetic.
- Atunci când sunt utilizați ca întrerupătoare electronice (sesizarea capetelor de cursă) sunt mai
puțin predispuși la defecțiuni mecanice, deoarece nu există uzură a pieselor fizice. De asemenea,
frecvența de comutare este mai mare decât în cazul întrerupătoarelor mecanice.
- Senzorii Hall sunt imuni la praf, murdărie, noroi și apă. Aceste caracteristici fac ca în unele
situații să fie recomandați/utilizați pentru detectarea poziției în detrimentul altor mijloacele
alternative, cum ar fi detectarea optică și electromecanică.
Dezavantaje:
- Dispozitivele cu efect Hall produc la ieșire semnale (microV) care necesită amplificare.
- Utilizați ca senzori binari în măsurarea deplasării unghiulare a motoarelor pot furniza doar
valori relative (deplasarea relativă se obține prin incrementare).
- Câmpurile magnetice externe pot influenta rezultatele măsurătorilor.
5
Curs 10.2
Efectul termoelectric (Seebeck)
În 1821, Thomas Johann Seebeck (1770–1831), fizician Estonian educat în

Germania, a unit accidental bucăți semicirculare de bismut și cupru în timp ce studia
efectele termice asupra aranjamentelor galvanice. O busolă din apropiere a indicat o
perturbare magnetică. Seebeck a experimentat cu diferite combinații de metale la
diferite temperaturi, observând intensitățile câmpului magnetic. În mod curios, el nu
credea că fenomenul este însoțit și de un curent electric și a preferat să descrie acest
efect drept „termomagnetism”. Ulterior, fizicianul danez Hans Christian Ørsted a
corectat termenul în „termoelectricitate”.
Dacă luăm un conductor și plasăm un capăt al acestuia într-un loc rece și celălalt capăt
într-un loc cald, energia termică (sub formă de căldură) va trece din partea caldă în cea
rece. Intensitatea fluxului de căldură este proporțională cu conductivitatea termică a
conductorului, respectiv gradientul termic determină un câmp electric în interiorul
conductorului (efect Thompson). Dacă se utilizează o combinație de două materiale
diferite (A și B), tensiunea electromotoare Seebeck este:
dEAB =α dT
Primul termocuplu a fost construit practic de Henry LeChatelier aproape 65 de ani mai
târziu. El a constatat că joncțiunea firelor din aliaj de platină și platină-rodiu produc
„cea mai utilă tensiune”. Proprietățile termoelectrice ale multor combinații au fost bine
documentate și de mulți ani au fost utilizate pentru măsurarea temperaturii. Tab.1 şi
Fig.1 prezintă sensibilitățile (la 25 °C) și caracteristicile de transfer pentru tipurile
standard de termocuplu. Trebuie subliniat faptul că sensibilitatea unui termocuplu nu
este constantă pe tot intervalul de temperatură, de obicei definindu-se la 0°C.
Tab.1 Sensibilitatea termocuplurilor uzuale
Fig.1 Tensiunile Seebeck pentru
tipurile standard de termocuplu
video: https://www.youtube.com/watch?v=PccE4WcfnAw
1
Măsurarea temperaturii
1.Termocuplul (efect Seebeck)
2
3
4
Caracteristica dinamică a termocuplului
5
Circuite de măsurare
6
7
CURS 11
Prelucrarea numerică a semnalelor de la senzori
După continuitate, semnalele pot fi (Fig.1):
- analogice (funcții continue in timp)
- discrete (șiruri de numere, ce reprezintă instanțe ale semnalului continuu la intervale egale de timp)
Fig.1 Semnal analogic (continuu) vs semnal discret
Majoritatea semnalelor brute pe care le preluăm de la ieșirea elementelor sensibile (din construcția
senzorilor și traductoarelor) sunt în formă analogică. Acest lucru se datorează faptului că efectele fizice
care stau la baza conversiilor ce au loc în aceste elemente de circuit sunt funcții continue care lucrează cu
variabile continue (mărimi fizice: deplasarea, viteza, forța etc). Pentru a le modifica caracteristicile sau
pentru a extrage informația din aceste semnale, soluțiile pe care tehnologia curentă le pune la dispoziția
specialiștilor sunt: prelucrarea/procesarea analogică și prelucrarea/procesarea digitală.
Procesarea analogică presupune prelucrarea semnalului prin intermediul sistemelor analogice specifice
(filtre, analizoare de frecvență, amplificatoare), așa cum se arată în Fig. 2.a, unde intrarea și semnalul de
ieșire sunt în formă analogică. Modulele de prelucrare specifice (Fig.2.b) sunt formate din componente
electronice analogice, care transformă o tensiune de intrare într-o tensiune de ieșire pe baza legilor
circuitelor electrice.
Fig. 2 Procesarea analogică. Un filtru pasiv este alcătuit în întregime din componente pasive de circuit, cum ar fi
rezistențe, condensatoare și inductoare. Un filtru activ utilizează componente active de circuit (componente cu câștig
de putere), cum ar fi amplificatoare operaționale, tranzistoare pentru a filtra semnalul. Filtrele active pot conține şi
componente si pasive alături de cele active, însă nu pot include inductoare. Filtrele active necesită o sursă de energie,
respectiv pot regla şi curentul de ieșire.
Prelucrarea sau procesarea digitală (numerică) a unui semnal este procesul prin care un semnal analogic
este preluat dintr-un mediu (achiziționat), convertit in semnal digital și căruia i se aplica o serie de
algoritmi matematici în scopul extragerii informației conținute in el, așa cum se arată în Fig.3. Procesarea
se realizează cu ajutorul sistemelor numerice de achiziție și prelucrare a datelor (calculator,
microcontroler, procesor de semnal).
Fig.3 Procesarea digitală

Pentru a implementa procesarea digitală, este nevoie de o interfață între semnalul analogic și procesorul
digital. Această interfață este denumită convertor analog-digital (ADC). Ieșirea convertorului este un
semnal digital, care, la rândul său, este intrarea către procesorul digital de semnal. O caracteristică cheie
a ADC-urilor este precizia în care convertorul poate modifica ieșirea. Această precizie este funcție de
numărul de biți (b) la care poate funcționa circuitul digital al convertorului (2b niveluri de cuantizare).
Procesorul digital de semnal poate fi un computer sau un microprocesor, care este programat pentru a
efectua operațiile dorite pe semnalul de intrare. Un circuit care primește o intrare digitală și o convertește
în semnal analogic este un convertor digital-analogic (DAC).
Avantajele metodelor de procesare digitală sunt:
• Un sistem digital programabil permite utilizatorului să modifice cu ușurință parametrii procesării
semnalului digital prin simpla modificare a programului. Schimbarea funcțiilor într-un sistem analog
necesită, de obicei, reproiectarea hardware-ului și testarea funcționării corecte a acestuia.
• Semnalele digitale sunt ușor de stocat pe suporturi magnetice fără uzură sau pierderea fidelității
semnalului, astfel încât semnalul poate fi transferat și procesat cu ușurință într-un alt spațiu de
laborator.
• Metodele digitale de prelucrare a semnalelor permit utilizarea unor algoritmi avansați (complexi) de
procesare a semnalului. Este foarte dificil să faci operații matematice precise într-o formă analogică.
• În situațiile uzuale procesarea digitală a semnalului costă mai puțin decât cea analogică.
Cu toate acestea, prelucrarea digitală a semnalului are și limite. O limitare practică este viteza ADC-urilor
și a procesoarelor de semnal digital. Mai mult, există semnale cu o gamă largă de frecvențe, care necesită
fie ADC-uri și procesoare digitale foarte rapide sau a căror procesare digitală depășește capacitatea
oricărui echipament digital.
În tabelul 1 este prezentată o sinteză a avantajelor și dezavantajelor procesării digitale în comparație cu
cea procesarea analogică.
Tabel 1
Analiză Prelucrarea analogică Prelucrarea digitală
comparativă
Avantaje • viteza foarte mare de răspuns • versatilitate – funcțiile de prelucrare
• prelucrează semnale de frecventa sunt algoritmi pe calculator, care pot fi
înalta – zeci de GHz ușor implementați sau modificați
• prelucrarea semnalelor in timp real • rezultatele prelucrării sunt stabile si nu
depind de influente externe
• reproductibilitate in spațiu si timp
• preț scăzut
Dezavantaje • prelucrarea este afectata de influente • banda de frecventa relativ redusa (zeci
parazite, zgomote, interferente, etc. de MHz)
• funcțiile de prelucrare sunt • digitizarea conduce la pierdere de
implementate hardware si nu mai pot fi informație, deci la erori
schimbate • necesita elemente hardware adiționale
• caracteristicile se modifica in timp si cu
temperatura
Etapele digitizării semnalelor analogice

Prin digitizare un semnal analogic este convertit în semnal digital, adică dintr-o funcție continuă de timp,
semnalul analogic este convertit într-o funcție a unei serii de valori numerice discrete. Procesul de
digitizare a semnalelor de timp continuă comportă parcurgerea următoarelor etape:
• Eșantionarea - discretizarea domeniului de definiţie (timp)
• Cuantizarea - discretizarea domeniului de valori
Eșantionarea este procesul în care o cantitate fizică care variază în timp (sau spațiu) este descrisă
(discretizată) printr-un set de valori în locații discrete (eșantioane). În Fig.3, sunt ilustrate un semnal
analog x (t) și semnalul discret corespunzător x(n) rezultat din prelevarea (discretizarea) semnalului analog
cu o frecvență de eșantionare, fs.
Ts = 0.1 s
u[V]
Fereastra de analiza
10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 1.1 1.2 1.3 t(s) = n Ts
n = 10
n = 11
n = 12
n = 13
n=0
n=1
n=2
n=3
n=4
n=5
n=6
n=7
n=8
n=9
Fig.3
Pas de eșantionare. Pasul cu care se face discretizarea poartă numele de pas de eșantionare. Pasul de
eșantionare este de obicei uniform, însă poate fi și neuniform. În unele prelucrări un pas neuniform poate
conduce la rezolvarea anumitor situații specifice.
Perioada de eșantionare. În cazul eșantionării cu pas uniform (cu pas constant), intervalul de timp dintre
două eșantioane se numește perioadă de eșantionare și se notează Ts (s de la sampling = eșantionare în
engleză).
Frecvența de eșantionare. În cazul eșantionării cu pas uniform, numărul de eșantioane obținute în unitatea
de timp (o secundă) reprezintă frecvența de eșantionare și este în mod uzual notată cu Fs = 1/Ts. Fs se
măsoară în hertzi (Hz) sau eșantioane pe secundă. Pentru un semnal periodic de perioadă T numărul de
eșantioane M dintr-o perioadă poate fi calculat ca M = T/Ts = Fs/F.
Influența frecvenței de eșantionare asupra semnalului (Fig.4):
• Creșterea frecvenței de eșantionare conduce la apropierea semnalul eșantionat de semnalul real.
Cu cât este mai mare de nr. de eșantioane ca atât mai mult ne apropiem de valoarea reală a
semnalului analogic prelucrat. Dezavantajul constă în spațiul mare de memorie ocupat.
• Scăderea frecvenței de eșantionare conduce la pierderea de informație, respectiv la creșterea
abaterilor dintre semnalul eșantionat și semnalul real. Dacă extragem un număr mai mic de
eșantioane atunci spațiul de memorie necesar stocării informației este mai mic, dar apare implicit
și pierderea de informație.
Fig.4 Influenta frecvenței de eșantionare asupra semnalului

Pentru a putea reface semnalul real din eșantioanele sale, frecvența de eșantionare nu poate fi scăzută
oricât, ea trebuie să respecte teorema eșantionării.
Teorema eșantionării (teorema lui Shannon). Pentru ca un semnal să poate fi reconstituit din
eșantioanele sale, trebuie ca frecvența de eșantionare (Fs) să fie cel puțin dublul frecvenței maxime Fmax
din spectrul semnalului.
Fs = 2 Fmax
OBS: Chiar dacă din punct de vedere matematic este suficient ca Fs să fie minim 2Fmax, pentru ca
reconstituirea semnalelor să fie mai precisă se recomandă ca Fs să fie minim 10Fmax.
Exemplu: Fie un semnal sinusoidal s(t) având frecvența F = 9Hz (Figura 5.a). Acest semnal a fost eșantionat
cu Fs1 = 90Hz (Fig.5.b). Se observă că din eșantioanele rezultate poate fi refăcut s(t). În Fig. 5.c, semnalul
s(t) a fost eșantionat cu Fs2 = 8Hz (nu se respectă teorema eșantionării) și se poate observa că aceleași
eșantioane rezultă atât prin eșantionarea semnalului s(t), cât și prin eșantionarea unei alte sinusoide cu
frecvență mai mică, de 1Hz. În acest caz, semnalul s(t) nu mai poate fi refăcut, prin reconstituire
obţinându-se o sinusoida de 1Hz.
a) semnalul s(t) cu frecvența F = 9Hz
b) semnalul s(t) eșantionat cu Fs1 = 90Hz
c) semnalul s(t) eșantionat cu Fs2 = 8Hz

Fig.5 Aplicarea teoremei eșantionării
Cuantizarea (discretizarea domeniului de valori)
Prin discretizarea domeniului de valori a unui semnal se obține un set finit de valori pe care le poate lua
semnalul. Operația de asociere a unei valori pentru fiecare eșantion poartă numele de cuantizare. Prin
cuantizare, fiecărui eșantion i se alocă o valoare dintr-un set finit de valori (niveluri de cuantizare).
Distanța dintre două niveluri consecutive de cuantizare se numește pas de cuantizare sau cuantă. În
funcție de valoarea pasului de cuantizare, cuantizarea poate fi:
• Cuantizare neuniformă: dacă pasul de cuantizare variază.
• Cuantizare uniformă: dacă pasul de cuantizare este constant. Această variantă de cuantizare este
întâlnită la majoritatea convertoarelor A/D. Cele mai folosite două metode pentru cuantizarea
uniformă sunt cuantizarea prin rotunjire respectiv cuantizarea prin trunchiere.
Cuantizarea prin rotunjire (round). Dacă q este distanța dintre două niveluri de cuantizare consecutive și
dacă cuantizarea se face prin rotunjire, atunci fiecărui eșantion analogic i se va aloca valoarea aferentă
celui mai apropiat nivel de cuantizare disponibil.
Cuantizarea prin trunchiere (floor). Dacă q este distanța dintre două niveluri de cuantizare consecutive și
dacă cuantizarea se face prin trunchiere, atunci fiecărui eșantion analogic i se va aloca valoarea aferentă
celui mai apropiat nivel inferior de cuantizare disponibil.
Zgomotul de cuantizare este semnalul obținut prin diferența dintre semnalul rezultat în urma cuantizării
și semnalul original.
Exemplu. Dacă se dorește cuantizarea uniformă cu pasul de cuantizare q = 0.2, în intervalul [-1 , 1],
nivelurile de cuantizare posibile sunt {-1, -0.8, -0.6, -0.4, -0.2, 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1}. În urma cuantizării
unui semnal sinusoidal (de amplitudine unitară, fază inițială nulă, eșantionat cu Ts = 0.05s) se obține
semnalul din Fig.6.c (cuantizare prin rotunjire) și semnalul din Fig.6.d (cuantizare prin trunchiere).
a. semnal analogic b. semnal eșantionat
c. semnal eșantionat și d. semnal eșantionat și

cuantizat prin rotunjire cuantizat prin trunchiere
Fig.6 Cuantizarea unui semnal analogic

Exemplu. Conversia analog-digitală a unui semnal, cuantizare prin trunchiere.
Se consideră un semnal analogic u(t) cu o variație cuprinsă între 0÷10V (Fig7). Semnalul u(t) trebuie
convertit în semnal digital u[n], respectiv numărul de biți care poate fi folosit pentru conversie (pentru
reprezentarea numerică a semnalului) este b=3. Valoarea maximă a tensiunii care poate fi procesată de
convertorul analog-digital este Uref=10V.
Fig.7.a
Eșantionare b = 3, Uref = 10 V, Ts = 0.1 s
u[V]
Fereastra de analiza
10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 1.1 1.2 1.3 t(s) = n Ts
n = 10
n = 11
n = 12
n = 13
n=0
n=1
n=2
n=3
n=4
n=5
n=6
n=7
n=8
n=9
Fig.7.b
Cuantizare u[V]= N U0
b = 3, Uref = 10 V, Ts = 0.1 s, U0 = 1.25V
N=7
N=6 ΔU
N=5
N=4
N=3
N=2
N=1
N=0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 1.1 1.2 1.3 t(s) = n Ts
n = 10
n = 11
n = 12
n = 13
n=0
n=1
n=2
n=3
n=4
n=5
n=6
n=7
n=8
n=9
u[n] este semnalul discret obținut prin digitizarea semnalului analogic u(t)
u[n]={ u[0], u[1], u[2], u[3], u[4], u[5], u[6], u[7], u[8], u[9], u[10], u[11], u[12], u[13]}
u[n]={ 0U0, 2U0, 4U0, 5U0, 7U0, 7U0, 4U0, 3U0, 4U0, 2U0, 1U0, 1U0, 0U0, 3U0 }
u[n]={ 000, 010, 100, 101, 111, 111, 100, 011, 100, 010, 001, 001, 000, 011}
Pasul de cuantizare (cuanta) este U0:
U0 = Uref/2n = Uref/8 = 10/8 = 1.25 V

Reprezentarea semnalului se poate face pe maxim 2b = 8 niveluri de cuantizare, respectiv pasul de
cuantizare este 1.25V.
Dacă N este nivelul de cuantizare aferent unui eșantion, atunci:
N U0 = U - ΔU
x
unde NxU0 reprezintă valoarea cuantizată a eșantionului, U reprezintă valoarea aferentă eșantionului
analogic, iar ΔU este eroarea de conversie (zgomotul de cuantizare) .
u[n] este semnalul discret obținut prin digitizarea semnalului analogic u(t)
u[n]={ u[0], u[1], u[2], u[3], u[4], u[5], u[6], u[7], u[8], u[9], u[10], u[11], u[12], u[13]}
u[n]={ 0 U0, 2U0, 4U0, 5U0, 7U0 7 U0, 4U0, 3U0, 4U0, 2U0, 1U0, 1U0, 0U0, 3U0 } (unde: U0 = 1.25V)
u[n]={000, 010, 100, 101, 111, 111, 100, 011, 100, 010, 001, 001, 000, 011} (reprez. binară)
Aplicaţii:
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1. Să se reprezinte grafic un semnal sinusoidal (analogic) având următorii parametrii: amplitudinea 2,
frecvența 3Hz, faza 0.5, durata 1s.
A = 2;
F = 3;
faza=0.5
durata = 1; Fs=100;
t = 0:1/Fs:durata;
semnal = A*sin(2*pi*F*t + faza);
figure(1), plot(t, semnal)
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2. Fie semnalul u(t)= 3 sin(2*pi*5*t) , având durata de 1 secunde. Să se eșantioneze acest semnal
cu frecvența Fs = 100Hz și să se reprezinte grafic eșantioanele semnalului (în Matlab).
durata = 0.5;
F = 5;
A = 3;
Fs = 100;
t = 0:1/Fs:durata;
u = A*sin(2*pi*F*t);
figure(1), stem(t,u)
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3. Să se implementeze în Matlab o funcție numită sinusoida, care să primească următorii parametri de

intrare:
- Amplitudinea maximă (A)
- Frecvența (F)
- Frecvența de eșantionare (Fs)
- Faza inițială (faza)
- Durata semnalului în secunde (durata)
Funcția va calcula și va reprezenta grafic sinusoida x[n] generată cu parametrii primiți la intrare.
Rezolvare:
Expresia analitică a unui semnal sinusoidal (continuu) este:
𝑥(𝑡) = 𝐴 ∙ sin⁡(2𝜋 ∙ 𝐹 ∙ 𝑡 + 𝜑)
unde:
A = amplitudinea
F = frecvența
𝜑 = faza
În urma conversiei analog numerice (ce presupune eșantionare cu frecvența de eșantionare Fs și

cuantizare) rezultă un semnal discret/numeric având expresia:
𝑥[𝑛 ∙ 𝑇𝑠] = 𝐴 ∙ sin⁡(2𝜋 ∙ 𝐹 ∙ 𝑛 ∙ 𝑇𝑠 + 𝜑)

sau
𝑥[𝑛] = 𝐴 ∙ sin⁡(2𝜋 ∙ 𝐹 ∙ 𝑛 ∙ 𝑇𝑠 + 𝜑)
Formula sinusoidei discrete se mai poate scrie în funcție de frecvența de eșantionare Fs:
𝐹
𝑥[𝑛] = 𝐴 ∙ sin⁡(2𝜋 ∙ 𝑛 ∙ + 𝜑)
𝐹𝑠
unde:
- T (perioada semnalului) reprezintă intervalul de timp după care semnalul se repetă.
- F (frecvența de semnalului) reprezintă numărul de variații periodice dintr-o secundă F = 1/T.
- Ts (perioada de eșantionare) reprezintă distanța în timp dintre două eșantioane.
- Fs (frecvența de eșantionare) reprezintă numărul de eșantioane dintr-o secundă.
Implementare Matlab (sinusoida.m):

…………………………………………………………………………………………………………………
function sinusoida(A, F, Fs, faza, durata)
% generare sinusoida având parametrii de intrare: A, F, Fs, faza, durata
% A = amplitudinea maxima (unitate de măsura specifică mărimii fizice analizate)
% F = frecventa (Hz)
% Fs = frecventa de eșantionare (Hz)
% faza = faza (rad)
% durata = durata semnalului (in secunde)
t = 0:1/Fs:durata;
x = A*sin(2*pi*F*t + faza);
figure(1)
hold on
plot(t,x,'r')
stem(t, x,’b’)
hold off
……………………………………………………………………………………………………………….
>> help sinusoida

>> sinusoida(2, 2, 50, pi/2, 1)
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
4. Fie semnalul x(t) = Asin(2πF*t), unde A=4, F=1. Fereastra de eșantionare este [0,pi].
Prelucrați semnalul prin eșantionare la frecvența Fs=20Hz și cuantizare (prin rotunjire) pe 3 biți.
Să se reprezinte grafic semnalul original x(t) şi semnalul obținut în urma cuantizării x[n].
Să se calculeze și să se reprezinte grafic zgomotul de cuantizare.
SOLUȚIE: Eșantionarea se face la frecvența de Fs, perioada de eșantionare fiind Ts=1/Fs. Cuantizarea pe 3
biți a semnalului conduce la reprezentarea lui pe 23 niveluri de cuantizare (adică 8), unde pasul de
cuantizare (cuanta) este step = 2*A/(23). Cuantizare prin rotunjire presupune ca fiecărui eșantion analogic
să i se aloce valoarea aferentă celui mai apropiat nivel de cuantizare disponibil.
clc; • eșantionare + cuantizare

% A = amplitudinea
% F = frecventa (Hz) x(t)
x[n]
% Fs = frecventa de eșantionare (Hz)
% Nsamples = numărul de eșantioane
% step = pasul de eșantionare
% quantised_out = semnalul de ieșire în formă
cuantizată (digitizată)
t = nTs
A = 4;
bits = 3;
F = 1;
Fs = 20;
t = 0:1/Fs:pi;
x = A*sin(2*pi*F*t);
Nsamples = length(x); • zgomotul (eroarea) de cuantizare
quantised_out = zeros(1,Nsamples);
step = 2*A/(2^bits);
Llow = -A+step /2;
Lhigh = A-step /2;
for i = Llow:step:Lhigh
for j = 1:Nsamples • reprezentarea Matlab
if(((i - step /2)<=x(j))&(x(j)<=(i + step /2)))
quantised_out(j) = i;
end
end
end
subplot(2,1,1);
stem(t,quantised_out);
title('Esantionare + cuantizare')
xlabel('t=nTs'), ylabel('x[n]'), axis([0, 3.2, -4, 4])
hold on;
plot(t,x,'color','b');
% reprezentarea zgomotului de cuantizare (eroarea
absolută de cuantizare)
subplot(2,1,2);
plot(t,x-quantised_out,'color','r');
title('Zgomotul de cuantizare'); grid on;
xlabel('t=nTs'), ylabel('x(t)-x[n]'), axis([0, 3.2, -1, 1])
5. Fie semnalul: u(t)= sin(20πt)+ 2sin(40πt)
Cerințe:
• care este frecvența minimă de eșantionare (Fs_min) astfel încât să se respecte teorema
eșantionării?
• alegând o frecvență de eșantionare (Fs) de 10 ori mai mare decât cea determinată la
punctul anterior, să se eșantioneze semnalul u(t) și să se reprezinte grafic.
• să se cuantizeze semnalul pe 8 biţi (prin metoda rotunjirii) și să se reprezinte grafic
semnalul original u(t), respectiv semnalul obținut în urma cuantizării, u[n].
• să se calculeze și să se reprezinte grafic zgomotul de cuantizare.
clc;
bits = 8; • reprezentarea Matlab
Fs = 400;
t = 0:1/Fs:0.3;
u = sin(2*pi*10*t) + 2*sin(2*pi*20*t);
Nsamples = length(u);
quantised_out = zeros(1,Nsamples);
step = (max(u)-min(u))/(2^bits);
Llow = min(u)+step /2;
Lhigh = max(u)-step /2;
for i = Llow:step:Lhigh
for j = 1:Nsamples
if(((i - step /2)<=u(j))&(u(j)<=(i + step /2)))
quantised_out(j) = i;
end
end
end
subplot(2,1,1);
stem(t,quantised_out);
title('Esantionare + cuantizare'); grid on;
xlabel('t=nTs'), ylabel('u[n]'), axis([0, 0.3, -4, 4]);
hold on;
plot(t,u,'color','b');
% reprezentarea zgomotului de cuantizare (eroarea

absolută de cuantizare)
subplot(2,1,2);
plot(t,u-quantised_out,'color','r');
title('Zgomotul de cuantizare'); grid on;
xlabel('t=nTs'), ylabel('u(t)-u[n]'), axis([0, 0.3, -0.02,
0.02])
CURS 12 - Medierea, Derivarea/Diferențierea, Corelația
MEDIEREA semnalelor afectate de zgomot
Medierea este una din cele mai simple prelucrări digitale și poate fi folosită cu succes pentru îndepărtarea
zgomotului uniform sau a zgomotului alb Gaussian1.
Funcția care furnizează semnalul mediat pentru o fereastră2 de mediere de M eșantioane este:
1
𝑦[𝑛] = 𝑀 ∑𝑀−1
𝑘=0 𝑥[𝑛 − 𝑘] (1)
unde:
x[n] este semnalul ce se dorește a fi mediat
y[n] este semnalul mediat
M este lungimea ferestrei de mediere (numărul de eșantioane din x[n] care se mediază)
Semnalul y[n] se calculează ca medie a ultimelor M eșantioane ale semnalului x[n]. În forma curentă relația
permite medierea unui semnal în timpul achiziției (online). Prin aplicarea medierii se generează o
întârziere egală cu numărul M de eșantioane mediate (Fig.1).
Exemplu: Fie un semnal sinusoidal peste care s-a adăugat zgomot uniform (semnalul reprezentat cu roșu
în Figura 1). Se poate observa că zgomotul este (parțial) eliminat (semnalul reprezentat cu verde în
Figura 3) în urma aplicării medierii.
Fig.1 Medierea unui semnal cu zgomot
Obs: In domeniul timp, acest efect poate fi explicat prin faptul că rezultatul medierii semnalului cu zgomot
este compus din rezultatele medierii separate a semnalului pur și a zgomotului: E[s+zg] = E[s] + E[zg]. Dacă
semnalul fără zgomot variază lent, atunci orice M eșantioane consecutive ale acestui semnal sunt aproape
identice iar media lor este foarte aproape de valoarea eșantionului M, deci semnalul pur este foarte puțin
distorsionat de mediere. Pe de altă parte, eșantioanele de zgomot sunt fie pozitive, fie negative, iar prin
mediere acestea tind să se anuleze (Observațiile sunt valabile doar pentru zgomot aditiv de medie nulă,
de exemplu zgomot alb sau uniform centrat în 0).
1
În domeniul procesării semnalelor zgomotul alb este un semnal aleatoriu cu intensitatea egală la frecvențe diferite
si cu densitatea puterii spectrale constantă. Zgomotul Gaussian, numit după Carl Friedrich Gauss, este zgomotul care
d.p.d.v. statistic are o distribuție normală a densității de probabilitate.
2
Fereastră de analiză - reprezintă numărul de eșantioane (succesive) pentru care se realizează o anumită
prelucrare numerică.
In domeniul frecvență, efectul medierii poate fi explicat prin analiza spectrală a semnalelor. Astfel,
semnalul util care variază lent are componente doar pe frecvențe joase, în timp ce zgomotul are
componente în întreg domeniul spectral. Filtrul corespunzător procesului de mediere are caracteristica
de frecvență specifică filtrelor trece jos (nelăsând să treacă majoritatea componentelor zgomotului).
Aplicații
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1. Să se implementeze o funcție numită mediere care să realizeze medierea unui semnal unidimensional
(vector linie). Funcția primește 2 parametri de intrare (x = semnalul ce se dorește a fi mediat și M =
lungimea ferestrei de mediere) și întoarce semnalul y rezultat în urma medierii. Pentru primele M – 1
eșantioane se folosește convenția zero-padding (prin convenția zero-padding se completează cu zero
eșantioanele lipsă de la capătul secvenței digitale).
function y = mediere(x, M)
% se completează semnalul la stânga cu M-1 zerouri (convenția zero-padding)
x_pad = [zeros(1,M-1),x];
for k = M:length(x_pad)
y(k-M+1) = sum(x_pad(k-M+1:k))/M;
end
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2. Să se genereze și să se reprezinte grafic în Matlab semnalul
x = [3, 3, 3, 6, 6, 6, 9, 9, 9,10, 11, 12,10,8, 7, 6, 5,5,3,3,2,1].
Indiciu: pentru a afla numărul elementelor dintr-un vector se poate folosi funcția „length”.
clc;
x = [3, 3, 3, 6, 6, 6, 9, 9, 9,10, 11, 12,10,8, 7, 6, 5,5,3,3,2,1];
n = 0 : length(x)-1; % n = [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ….]
figure(1),
stem(n,x,'filled'), axis([0, length(x), 0, max(x)+1]), xlabel('nTs'), ylabel('x[n]')
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3. Folosind funcția creată la punctul 1, să se medieze semnalul x[n] generat la punctul 2 cu o fereastră
de mediere de M = 3 eșantioane. Să se reprezinte grafic semnalul mediat.
x = [3, 3, 3, 6, 6, 6, 9, 9, 9, 10, 11, 12, 10, 8, 7, 6, 5, 5, 3, 3, 2, 1];

x_pad = [zeros(1,M-1),x];
for k = M:length(x_pad)
y(k-M+1) = sum(x_pad(k-M+1:k))/M;
end
figure(2),
n = 0 : length(y)-1
stem(n,y,'filled'), axis([0, length(y), 0, max(y)+1]), xlabel('nTs'), ylabel('y[n]')
T. Fie un semnal sinusoidal u[n] cu următorii parametri: frecvența de 3Hz, frecvența de eșantionare de
300Hz, durata de 1s, amplitudinea de 10V și fază inițială nulă. Sinusoidei u[n] i se adaugă zgomot
uniform (valori random în intervalul [-2, 2]). Să se reprezinte grafic semnalul cu zgomot și semnalul cu
zgomot mediat folosind o fereastră de mediere de M = 10 eșantioane.
Indicație: funcția rand a Matlabului generează valori random (zgomot) în intervalul (0..1).
DERIVAREA/DIFERENŢIEREA semnalelor discrete
Derivarea este o operație matematică de bază cu utilitate în analiza semnalelor cum ar fi detecția
extremelor (maxime și minime) unei funcții, determinarea vitezei obiectelor în mișcare atunci când se
cunoaște deplasarea în timp a acestora (detecția contururilor obiectelor în procesarea de imagine) etc.
Derivata într-un punct, pentru o funcție

continuă f(t), se scrie:
𝑑𝑓(𝑡) 𝑓(𝑡) − 𝑓(𝑡0 )

| = lim
𝑑𝑡 𝑡=𝑡0 𝑡→𝑡0 𝑡 − 𝑡0
Pentru semnale discrete, termenul de

derivare este înlocuit cu cel de
diferențiere.
Fig.2
Pentru un semnal discret x[n], obținut în
x[n]
urma eșantionării cu perioada de
eșantionare Ts, relația matematică x[n-1]
pentru realizarea diferențierii este: Ts
𝑥[𝑛] − 𝑥[𝑛 − 1]
𝑦[𝑛] =
𝑇𝑠
Fig.3
Exemplu
1. Fie sinusoida x(t)= sin(4πt). Să se determine punctele de extrem ale acestei funcții (punctele de maxim
și de minim), știind că semnalul este eșantionat cu Fs = 16Hz.
Pentru semnalul dat x(t) se

construiesc eșantioanele pentru
frecvența Fs=16Hz (vezi figura
alăturată)
Pentru a calcula punctele de extrem

ale unui semnal continuu, se verifică
în ce puncte derivata este nulă.
Pentru un semnal numeric, pentru a
detecta extremele se verifică
trecerile prin zero ale derivatei.
Se construiește y[n], derivata
semnalului discret x[n] (vezi figura
alăturată), unde:
𝑥[𝑛] − [𝑛 − 1]
𝑦[𝑛] =
𝑇𝑠
Se observă că al 3-lea eșantion al

derivatei are valoare pozitivă iar al 4-
lea are valoare negativă, deci aici are
loc o trece prin zero a derivatei.
Rezultă că eșantionul al 3-lea al
semnalului x[n] este punct de
extrem. La fel se întâmplă și cu
celelalte eșantioane încadrate cu
roșu.
Astfel, rezultă că punctele de extrem

ale semnalului x[n] sunt date de
valorile eșantioanelor 3, 7, 11 si 15
(vezi figura alăturată).
Aplicaţii
1. Să se implementeze în Matlab o funcție numită diferențiere, care să realizeze diferențierea unui

semnal unidimensional (vector linie). Funcția primește 2 parametri de intrare (semnalul ce se dorește a
fi diferențiat și frecvența de eșantionare) și returnează semnalul obținut în urma diferențierii.
function y = diferentiere(x, Fs)

y(1) = 0;
for n = 2:length(x)
y(n)=(x(n)-x(n-1))*Fs;
end
T. Să se genereze și să se afișeze grafic o sinusoidă x[n], cu următorii parametri: frecvența F = 2Hz,

frecvența de eșantionare Fs = 40Hz, amplitudine maximă unitară, fază inițială nulă și durata de 1s.
F = 2;
Fs = 40;
durata = 1;
t = 0:1/Fs:durata-1/Fs;
x = sin(2*pi*F*t);
figure(1)
stem(t,x,'filled')
xlabel('nTs'), ylabel('x(n)')
• Câte eșantioane va avea sinusoida?

• Să se diferențieze semnalul x[n] generat anterior, folosind funcția diferențiere şi să se reprezinte
grafic ambele semnale.
y = diferentiere(x,Fs)
figure(2)
stem(t,y,'filled')
xlabel('nTs'), ylabel('y(n)')
hold on
stem(t,x,'b')
xlabel('nTs'), ylabel('x(n)')
CORELAŢIA
Funcția de corelație permite studierea similitudinii dintre două semnale. In mod frecvent corelația este
întâlnită pentru identificarea unor variații cunoscute (șabloane) în semnalele analizate, în aplicațiile radar
(pentru identificarea semnalelor reflectate de avioane), în procesarea imaginilor (pentru identificarea
obiectelor) etc. Cu alte cuvinte corelația este adesea folosită pentru a identifica o formă cunoscută
(șablon) într-un semnal dat.
Relația matematică folosită pentru calculul corelației a două semnale unidimensionale este:
𝑀−1
𝑦[𝑛] = ∑ ℎ[𝑘] ∙ 𝑥[𝑛 + 𝑘]

𝑘=0
unde:
h[k] = șablon
M = numărul de eșantioane ale șablonului
x[n] = semnalul în care se caută șablonul
Relația de mai sus, așa cum este definită, poate fi utilizată doar în cazul semnalelor cunoscute în prealabil
(pentru care cunoaștem de la început valorile tuturor eșantioanelor). Pentru a putea prelucra semnale în
timp real, în relația anterioară se va întârzia semnalul x[n] cu M -1 eșantioane, formula devenind:
𝑀−1
𝑦[𝑛] = ∑ ℎ[𝑘] ∙ 𝑥[𝑛 + 𝑘 − (𝑀 − 1)]

𝑘=0
Pentru a putea interpreta rezultatele obținute în urma corelației trebuie ca acestea să fie normate.
𝑦[𝑛]
‖𝑦[𝑛]‖ = 𝑦𝑛𝑜𝑟𝑚 [𝑛] =
√∑𝑀−1 2 𝑀−1
𝑘=0 (ℎ[𝑘]) ∙ √∑𝑘=0 (𝑥[𝑛 + 𝑘 − (𝑀 − 1)])
2
În urma normării se obțin valori în intervalul [-1, 1] unde:

• 1 reprezintă corelație pozitivă perfectă:
Exemple:
o h = [1, 2, 3] și x = [1, 2, 3] au corelație pozitivă perfectă deoarece semnalele sunt identice.
o h = [1, 2, 3] și x = [2, 4, 6] au corelație pozitivă perfectă deoarece x[n] este o variantă amplificată
a lui h[n].
• 0 reprezintă corelație nulă, adică semnalele sunt complet independente.
Exemplu: când un semnal este generat random.
• -1 reprezintă corelație negativă perfectă. Exemplu: variație simetrică (inversată, rotită cu 180°).
Exemplu: Fie un semnal ECG (electrocardiogramă) în care se dorește identificarea bătăilor inimii. Se
salvează în șablon o bătaie a inimii și apoi folosind corelația normată se identifică și celelalte bătăi ale
inimii.
Se salvează în șablon secvența dorită

de semnal (chenarul roșu).
Folosind un prag al corelației normate

de 0.98, se identifică bătăile inimii (vezi
figura alăturată)
Aplicaţii
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1. Să se implementeze în Matlab o funcție denumită corelație, care să aibă ca parametri de intrare două
semnale x[n] și h[n] iar ca parametri de ieșire corelația (y[n]) și corelația normată (y_norm[n]) a
semnalelor primite la intrare.
function [y, y_norm] = corelatie(x, h)

M = length(h);
% se folosește convenția „zero-padding”: se completează semnalul x[n] cu (M – 1) zerouri spre stânga
x_zp = [zeros(1,M-1), x];
N = length(x_zp);
for n = M : N
y(n-M+1) = 0;
for k = 1 : M % se calculeaza corelatia
y(n-M+1)= y(n-M+1)+h(k)*x_zp(n+k-M);
end
% se calculeaza corelatia normata
y_norm(n-M+1)=y(n-M+1)/(sqrt(sum(h.^2))*sqrt(sum(x_zp(n-M+1:n).^2)));
end
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2. Să se genereze și să se afișeze sinusoida eșantionată cu Fs = 244Hz și durata de 3 secunde.
F = 2;
Fs = 244;
durata = 3;
A = 5;
t = 0:1/Fs:durata-1/Fs;
x = A*sin(2*pi*F*t);
figure(1)
stem(t,x), xlabel('nTs'), ylabel('x[n]')
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3. Să se salveze în vectorul șablon h[n] jumătate din prima perioadă a semnalului x[n] generat la punctul anterior.
Să se calculeze și să se reprezinte grafic corelația și corelația normată dintre h[n] și x[n] folosind funcția corelație
de la punctul 1.
% se salveaza in sablon jumatate din prima perioada a semnalului x[n]

h = x(1:Fs/(2*F)); %Fs/(2F) reprezinta numarul de esantioane dintr-o jumatate de perioda a functiei sinus
M = length(h);
[y, y_norm] = corelatie(x,h);
figure(2)
plot(t,y), xlabel('nTs'), ylabel('y[n]')
figure(3)
plot(t,y_norm), xlabel('nTs'), ylabel('y_norm[n]')
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
4. Să se reprezinte grafic de fiecare dată când șablonul h[n] este identificat în semnalul x[n].
Observație! Trebuie mai întâi să identificăm la ce momente de timp s-a obținut corelație normată maximă
(teoretic trebuie să fie corelație egală cu 1, deoarece șablonul se potrivește perfect cu prima jumătate a oricărei
perioade; practic însă nu este exact 1, deoarece intervin rotunjirile de calcul ale Matlabului, de exemplu sin(pi) nu
este zero ci 1.2246 10-16). Pentru a găsi indicii elementelor dintr-un vector care respectă anumite criterii, se poate
folosi funcția find.
poz = find(y_norm>=0.9999);
figure(4)
hold on
plot(t,x)
for i = 1:length(poz)
plot(t(poz(i)-M+1:poz(i)),x(poz(i)-M+1:poz(i)),'r')
end
hold off
xlabel('nTs'), ylabel('x[nTs]')

Curs - SSS

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs - SSS

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA TEHNICA DIN CLUJ-NAPOCA

Facultatea de Autovehicule Rutiere, Mecatronica si Mecanica

SENZORI SI SISTEME SENZORIALE

Activitati: Curs (14), Lucrari de laborator (7)

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 2

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 3

• Notiuni introductive. Definitii

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 4

Traductorul este ansamblul format din elementul sensibil (senzorul) si un

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 5

Senzori de proximitate. Senzorii de deplasare binari sunt denumiti si senzori de

Sensor fusion (fuziune/combinare)

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 6

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 7

Senzorii activi emit o energie proprie in mediul in care

Senzorii pasivi capteaza energie din mediu si o

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 8

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 9

Tab.1 Descrierea conversiilor energetice (conversion effects)

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 10

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 11

Justetea (Trueness) este determinata de

Fidelitatea (Precision) este determinata de

Care rezultate sunt mai exacte?

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 13

Surse ale erorilor

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 14

Pragul de sensibilitate (rezolutia):

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 15

LINIARITATEA. Se refera la caracteristica statica a senzorului. Un senzor (traductor) se

Eroarea de liniaritate (εl ):

Yi - valoarea masurata experimental,

Abaterea medie de la liniaritate

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 16

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 17

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 18

Senzori si sisteme senzoriale – C1 22.02.2021 19

SENZORI SI SISTEME SENZORIALE

Senzori si sisteme senzoriale – C2

Pragul de sensibilitate (rezolutia):

Senzori si sisteme senzoriale – C2

LINIARITATEA. Se refera la caracteristica statica a senzorului. Un senzor (traductor) se

Eroarea de liniaritate (εl ):

Yi - valoarea masurata experimental,

Abaterea medie de la liniaritate

Senzori si sisteme senzoriale – C2

Senzori si sisteme senzoriale – C2

Senzori si sisteme senzoriale – C2

Senzori si sisteme senzoriale – C2

Senzori si sisteme senzoriale – C2

Senzori si sisteme senzoriale – C2

−𝑠𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟ă 𝑢𝑛 ș𝑖𝑟 𝑑𝑒 𝑚ă𝑠𝑢𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟𝑖 𝑝𝑢𝑛𝑐𝑡𝑒 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙𝑒

∆= ෍ 𝛿𝑖2 ; 𝛿𝑖 = 𝑦𝑖 − 𝑎𝑥𝑖 + 𝑏 = 𝑦𝑖 − 𝑦ො𝑖

𝛥 – Suma patratelor erorilor

OBS: Eroare – diferenta dintre valoarea observata (masurata) si valoarea adevarata

Senzori si sisteme senzoriale – C2

𝑎 σ 𝑥𝑖2 + 𝑏 σ 𝑥𝑖 = σ 𝑥𝑖 𝑦𝑖 (1) / ∗ 𝑛 (1)/ σ 𝑥𝑖

Senzori si sisteme senzoriale – C2

SSE: summed squares of errors

Senzori si sisteme senzoriale – C2

Ex: pt. n=4

Senzori si sisteme senzoriale – C2

Senzorii sunt d.p.d.v. dinamic sisteme liniare sau neliniare.

Semnale de test, x(t):