1.5.

Roboi mobili trtori Roboii mobili trtori au o deplasare obinut printr-o micare ondulatorie inspirat din lumea animalelor trtoare (erpi, rme, omizi). Referina la biologie este adesea utilizat n robotic pentru a deduce modele i pentru a utiliza diferitele tipuri de locomoie inventate n natur i verificate pe parcursul a mii de ani de evoluie. Este de remarcat c erpii sau rmele pot s se deplaseze uor n mediile dificile i micarea lor ondulatorie (fr picioare) este mai adaptat pentru supravieuirea n canale, conducte sau terenuri

Fig. 1.11. Structur articulat pentru deplasare

Fig. 1.12. Deplasarea de tip miriapod a unui sistem format din structuri articulate

accidentate. Bazndu-se pe acest tip de micare, roboii se pot deplasa pe teren accidentat, sau n spaii nguste ori cu geometrie complicat. O structur de main trtoare poate fi obinut prin nlnuirea unui numr definit de ,,vertebre articulate ntre ele. Se pot imagina mai multe soluii de deplasare a acestor structuri, n funcie de mobilitatea reciproc a vertebrelor i a modului de contact cu mediul exterior. O structur articulat ca n fig.1.11, prevzut cu nite piciorue, poate realiza o deplasare prezentat n fig.1.12 (tip miriapod).

Fig. 1.15. Sistem cu deplasare de tip peristaltic Fig. 1.14. Sistem cu deplasare tip ,,inch-worm"

O structur articulat de tipul celei prezentate n fig. 1.13, poate alctui un sistem cu deplasare fie de tip rm (,,inch-worm), fig. 1.14, sau de tip peristaltic, fig. 1.15. Ideea utilizrii micrii ondulatorii, inspirat de micarea trtoarelor, nu este nou, dar dificultatea modelului matematic i posibilitile tehnice au fcut ca numai n ultimii ani s se treac la realizarea practic a unor roboi avnd acest tip de micare. In Japonia, profesorul Shigeo Hirose [6] este printre primii a studiat aceast problem, ncepnd cu biomecanica micrii erpuitoare, n anii 1970. El a dovedit c la un robot tip arpe, componentele pot aciona ca picioare cnd acesta se deplaseaz, ca brae pentru escaladare i ca degete pentru apucare. Toate aceste posibiliti pot fi utilizate n conceperea unor roboi, pentru numeroase aplicaii, prin combinarea celor dou funcii: locomoia i manipularea. Experimentele profesorului Hirose [30] au permis i studierea modelului micrii erpilor pe sol, n acest scop, utiliznd senzori de msurare electro-muscular i de msurare a forei normale, fixai pe corpul unui arpe. (un manon cu senzori, mbrcnd corpul arpelui). Profesorul Hirose a ajuns astfel la concluzii interesante: - ondularea unui arpe n micare este o curb sinusoidal; este dedus formula acestei curbe i este introdus termenul de curb serpenoidal (serpenoid curve);

F i g. 1.16. Si nus-l i ft i ng Fig. 1.13. Structur de tip ,,rm"

- aciunea de supraetajare a unei pri a corpului arpelui, denumit sinus-lifting poate fi considerat ca o aciune ce previne creterea greutii corpului pe prile ce pot glisa;

- exist mai multe variante de deplasare ntr-un spaiu cu geometrie complicat;

Fig. 1.17. The Active Corde Mecanisme realizat de S. Hirose

Plecnd de la aceste observaii, profesorul a construit i brevetat primul robot-arpe (1972-1975), numindu-l Mecanismul coard activ model ACM III. El are o lungime de 2 m i cu 20 de articulaii, putnd s se deplaseze cu o vitez de 40 cm/s. Robotul imit bine micarea unui arpe (sau mai curnd a unui ipar), dar este totui un model de robot plan.

Dup acest debut, ali roboi au fost testai n aceleai laboratoare i folosii pentru diferite aplicaii: Oblix (1978-1979) i Mogura (1982-1984) : un bra hiper-redundant ce se deplaseaz n 3D; Elastor Shape Memory Alloy Robot (1980-1986) : un endoscop activ flexibil; KR-1 (1985-1992) Articulated Body Mobile Robot KORYU; Mai trziu, n 1995, n Statele Unite ale Americii, mecanismul lui Hirose a fost utilizat din nou, cu scopul gsirii unui model matematic capabil de a defini ntr-o manier general, micarea ondulatorie [29][47]. Calea deschis de robotul-arpe al lui Hirose a condus la o aplicaie interesant, dezvoltat, pentru investigaia medical (diagnoza i terapia medical minim invaziv), la Departamentul de Inginerie Mecanic, CALTECH, Pasadena [70]. A fost realizat un robot-arpe miniatural (endoscop) pentru investigarea sistemului gastro-intestinal, robot ce se deplaseaz cu ajutorul unor mini-actuatori pneumatici. NASA a fost interesat, de asemenea, de roboi de tip arpe i a dezvoltat mpreun cu JPL [20][44] un tele-robot dedicat n particular inspeciei unei staii spaiale. Robotul lor tip (1994) este un bra manipulator cu 11 grade de libertate de 38 mm diametru, 1 metru lungime

i 3,7 kg. Toate segmentele sunt acionate de motoare interne, dispunnd i de un dispozitiv

Fig. 1.19. arpele GMD

optic cu fibre optice, utilizat pentru prospectare. Un alt domeniu de inters pentru roboii-arpe este acela al inspectrii de conducte [13]. NEC Corporation [82] a dezvoltat un robot arpe bazat pe un tip nou de articulaie acionat de 2 motoare ce permit deplasarea spaial. Robotul este compus din 7 segmente (6 articulaii), este echipat cu o camera video i msoar 1,4 m n lungime, 42 mm n diametru i are o greutate de 4,6 kg.

Robotul care la nivelul anului 1996 se apropia cel mai mult de micarea unui arpe

Fig. 1.18. arpele NEC

este GMD [64], dezvoltat de Centrul Naional de Cercetare din Germania. arpele-GMD este o construcie flexibil de 200 cm lungime i 6 cm diametru, compus din 6 segmente identice i un modul drept cap. Un astfel de segment este realizat

dintr-un nucleu elastic dispus ntre 2 articulaii, fiind acionat de 8 motoare comandate de un controler. Controlerele sunt conectate la un calculator central ntr-o reea local [77]. Aceast structur permite o deplasare tridimensional i urcarea unor pri ale corpului pentru glisarea mai uoar, ntr-o manier specific erpilor. n doua sa versiune, GMD-SNAKE 2 [39] i-a ameliorat performanele privind viteza, dar prin utilizarea unor roi care i mresc gabaritul. Constucia este modular, iar pentru a forma arpele robot pot fi montate mpreun pn la 15 segmente. Ea a fost realizat de Fraunhofer Institute of Autonomous Intelligent Systems din Germania.

Fig. 1.20. GMD Snake 2

Pentru fiecare dintre cele trei seciuni ale unui modul, exist cte un motor. Cele trei motoare contribuie la acionarea articulaiei dintre dou seciuni adiacente. Fiecare seciune are 6 senzori de distan n infrarou, 3 senzori de moment, un senzor de contact i 2 senzori de unghi pentru a msura poziia articulaiei. O camer video amplasat pe capul arpelui trimite imagini unui monitor. Senzorii ultrasonici fixai pe capul arpelui sunt folosii pentru detectarea obstacolelor. Un element special cu rol de coad conine bateriile i poate fi ataat opional arpelui. Acesta poate lucra n mod autonom din punct de vedere al sursei de energie pn la 30 minute. Pentru realizarea deplasrii orizontale a fost dezvoltat un program de modelare i simulare. Micarea este optimizat pentru un consum minim de energie. Pe o suprafa plan, deplasarea este bazat pe forele dezvoltate de roi i de modificrile poziiilor articulaiilor.

Modul de depire a obstacolelor n caz de coliziune face parte din simulare. Cnd pri ale arpelui sunt ridicate de pe suprafa, deplasarea depinde de forele ce acioneaz articulaiile i frecarea roilor. n caz de rsturnare, sistemul de comand determin noua poziie a arpelui. n general, aceste structuri, care sunt inspirate din micri naturale precum roboiiarpe, trompe de elefant sau tentacule, sunt denumite roboi hiper-redundani datorit cinematicii lor ce comport un numr ridicat de grade de libertate. Chirikjan si Burdick [9] sunt cei care au utilizat acest nume pentru a analiza metodele de locomoie ondulatorie. Cercettorii din Institutul de Tehnologie din Pasadena, California au studiat mecanica locomoiei ondulatorii, utiliznd metode geometrice (simetrii dinamice i legturi cinematice). Potrivit definiiei lor locomoia ondulatorie este procesul de generare a deplasrilor unui mecanism robotic prin cuplarea deformaiilor interne cu interaciunile dintre robot i mediul su. Cercettorul danez Lars Overgaard (Universitatea din Odense), mpreun cu colaboratorii si, a abordat, n cadrul proiectului AMROSE (Multiple Robot Operation in Structured Environments-Odense) [63][28][36][37][40][42], o alt metod pentru aflarea unui algoritm general n scopul controlului dinamic al roboilor redundani sau non-redundani. Sistemul de control este bazat pe metoda dinamic direct (forward dynamics ) spre deosebire de implementrile curente, bazate pe cinematica invers. Micarea robotului este determinat construind un ansamblu de fore; robotul ,,gsete drumul spre int prin fore de atracie ctre aceasta i fore de respingere a obstacolelor posibile. Avantajele majore ale dinamicii directe sunt reprezentate de faptul c forele pot fi modificate, controlnd micarea, metoda de calcul fiind simpl i aplicabil la sistemele de control n timp real. Dezavantajele decurg din faptul c robotul poate ajunge ntr-un punct de minimum local de potenial, cnd controlul nu mai este precis. Eficacitatea procedeului a fost determinat simulnd deplasarea unui robot arpe (20 de articulaii de revoluie) ntr-un labirint 3D. Aceleai teste n-au putut fi ns efectuate pe un robot real.
Fig. 1.21. Dezvoltare de algoritmuri de deplasare pentru roboi proiectul AMROSE

Studiul roboilor mobili trtori implic multe alte aspecte. O problem complicat este analiza i modelarea structurii mecanice a roboilor. n cazul particular al locomoiei ondulatorii (Dowling 1997 [14]), se utilizeaz deseori structuri articulate. Structuri articulate seriale Utilizate pe scara larg, n particular pentru brae manipulatoare, structurile articulate seriale (fig. 1.22) sunt lanuri cinematice deschise, compuse din multe segmente unite prin articulaii cu un grad de libertate (rotaie sau translaie). Inspirat din aspectul unui bra uman, un astfel de lan cinematic este asociat de obicei

Fig. 1.22. Strctur articulat serial

cu o platform mobil la un capt, purtnd un efector la cellalt capt. Acest tip de construcie permite obinerea unui larg spaiu de manevr, dar prezint mai multe inconveniente: - raportul (sarcin util)/(greutatea robotului) este mic (de ordinul 3-12%); - nsumarea greutii tuturor segmentelor; - precizia de poziionare dependent de precizia construciei; - rigiditatea relativ de mic; Problemele specifice structurilor seriale beneficiaz de o bogat literatur de specialitate. Nu aa stau ns lucrurile n cazul structurilor denumite paralele. Structuri articulate paralele O definiie pentru arhitecturile paralele (roboi sau manipulatoare paralele) este data de J. P. Merlet [45]: ,,Un manipulator paralel este un mecanism n bucl nchis cu efectorul terminal conectat la baz prin mai putin de 2 lanuri cinematice independente. sau ,,Un manipulator plan paralel este un mecanism bucl nchis cu un efector terminal cu n grade de libertate, conectate la baz prin n lanuri cinematice independente, care au mai mult de 2 articulaii i care
Fig. 1.23 Structur articulat paralel

sunt acionate printr-un singur actionor prismatic sau rotativ.. Se utilizeaz termenii de manipulator i efector prin analogie cu arhitecturile seriale, care sunt utilizate n general pentru roboii manipulatori. Deci, o arhitectur paralel este compus din dou platforme (una fix, una mobil) i din articulaiile corespondente. O

articulaie de pe platforma de baz este legat la o articulaie de pe platforma mobil printr-un lan cinematic elementar echipat cu un singur motor. Ideea utilizrii arhitecturilor paralele n robotic nu este nou, dar au fost realizate puine aplicaii concrete. Platforma lui Gough este primul mecanism propus (1974) pentru un robot manipulator. O alt aplicaie este imaginat de Stewart n 1965: o platform paralel special pentru un simulator de zbor (fig.1.33). Utilizarea acestor structuri paralele n alte domenii, cum ar fi n chirurgie, orientarea camerelor video sau ale antenelor de satelit este n curs de cercetare. Tancredi [73] prezint o bun analiz a manipulatoarelor paralele n lucrarea sa de doctorat, precum i diversele probleme puse de acestea. Totui, sunt cteva caracteristici, opuse celor seriale, care le fac atractive pentru aplicaii: - lanul cinematic nchis; - precizia mult mai mare; - sarcina, repartizat de obicei, sub elementele de acionare nct raportul sarcin util/greutate este mult mai bun; - construcie foarte rigid. Dezavantajul lor principal este spaiul mai restrns de manevr. Aspectele comune celor dou tipuri de arhitecturi trebuie s fie studiate pentru conceperea unui robot: modelele cinematice i dinamice, controlul de fore, determinarea configuraiilor singulare, spaiul de lucru, calibrarea. Modelele cinematice pun probleme particulare.

In continuare se prezint cteva exemple de realizri n ceea ce privete roboii trtori de mici dimensiuni.

Fig. 1.24. Dispozitiv cu epi vibratori

Fig. 1.25. a) Schema sistemului endoscopic; b) Fotografia prototipului

Dispozitiv cu epi vibratori pentru deplasare n evi de diametre mici Proiectul de cercetare a fost lansat n 1988, de ctre Takenori Morimitsu i Hideaki Sakata de la NTT Tsukuba Field Development Center, Japonia. S-a urmrit realizarea unui dispozitiv capabil de a se deplasa n tevi de dimensiuni reduse (sub 100 mm diametru), cu scopul inspectrii acestora. Dispozitivul propus const ntr-un cilindru, pe suprafaa cruia sunt ataai mai muli epi, nclinai cu un anumit unghi cu aceast suprafa. Un motor din interiorul cilindrului, rotete 2 mase excentrice aflate la cele dou extremiti. Cnd dispozitivul este introdus n eav, epii se ncovoaie i apas pe peretele acesteia. La o vitez redus de rotaie, dispozitivul rmne nemicat, dar cnd masele excentrice sunt rotite mai rapid, forele centrifuge deformeaz epii, conducnd la deplasarea dispozitivului. Robot endoscopic Proiectul reprezint o colaborare ntre Departamentul de Inginerie Mecanic, CALTECH i Centrul Medical Cedars-Sinai din Los Angeles, California, urmrind realizarea

unui endoscop pentru diagnoz i terapie gastrointestinal [70]. Acesta este prezentat n fig. 1.25 schematic (a) i n fotografie (b). Legtura cu exteriorul este pstrat printr-un cablu ce asigur legatur electric pentru controlul semnalelor i valvelor actuatorilor pneumatici; tubulatur pentru alimentarea actuatorilor pneumatici; fibr optic pentru iluminarea i preluarea imaginilor din faa aparatului. Aspectul i funcionarea endoscopului propus este asemntoare unei rme. Pentru deplasare, dispozitivul conine dou tipuri de mecanisme: de fixare i extensoare. Rolul mecanismului

prelucrri biologice

fixare

Cabluri

Fig. 1.26 Schema mecanismului endoscopic

de fixare este acela de a se prinde pe peretele intestinului, prin mrirea dimensiunii radiale, iar rolul mecanismului extensor este acela de a micora sau mri distana dintre 2 mecanisme de fixare consecutive. Un ciclu de acionare care alterneaz mecanismele de fixare i extensie

provoac deplasarea n interiorul intestinului. Au fost realizate cicluri pentru deplasarea n cazurile: 2 mecanisme de fixare i unul extensor, 3 mecanisme de fixare i 2 extensoare, 5 mecanisme de fixare i 4 extensoare. Diametrul prototipului realizat are 14 mm diametru.

Fig. 1.27. Exemplu pentru ciclu de deplasare cu 2 mecanisme de fixare i unul extensor

Roboi modulari reconfigurabili

PolyBot [16][78][79][80] (fig. 1.28.- 1.30.) este un sistem robotic modular reconfigurabil compus din 2 tipuri de module, unul numit segment i un altul numit nod. Modulul segment are 2 mecanisme de legtur i un grad de libertate. Modulul de tip nod este un cub rigid cu 6 mecanisme de conexiune, dar fr grade de libertate interne. PolyBot a fost proiectat pentru aplicaii ce includ explorri pe suprafaa planetelor,
Fig. 1.28. Configuraie de tip arpe

fundul oceanelor, cutare i salvare i alte sarcini

ntr-un mediu necunoecut cu structur neregulat. El a fost dezvoltat i se afl la a 3- a generaie la Palo Alto Research Center.

Fig. 1.29. Configuraie de tip bucl

Ultimul model realizat are dimensiuni mai reduse ale modulelor (5 cm), mai muli senzori (n domeniul infrarou, de contact, de for) i mai muli actuatori pentru deplasare, manipulare i reconfigurare. Transferul de informaie se realizeaz prin intermediul unei reele de tip CAN (Contoller Area Networks). Fiecare modul al robotului are un procesor dedicat de tip Motorola Power PC MPC555, cu 448K memorie ROM intern i 1M memorie RAM extern. Arhitectura software a fost Fig. 1.30. Configuraie de tip pianjen

dezvoltat pentru Polybot cu un protocol MDCN (Massivley Distributed Control Nets) i un model Atribut/Service pentru coordonarea sarcinilor n procesele multiple. PolyBot este o bun platform pentru studiul diferitelor forme de locomoie. Sistemele PolyBot au demonstrat versatilitatea lor prin diferitele moduri de locomoie cu o varietate de caracteristici, manipulare distribuit i posibilitatea de auto-reconfigurare. PolyBot poate fi configurat n diferite forme, fiecare configuraie avnd avantaje i dezavantaje. n configuraia arpe (fig. 1.28) poate traversa terenuri cu intrri nguste, cum ar fi conductele i reprezint cea mai robust configuraie dintre toate. Buclele sau roile (fig. 1.29) sunt cele mai eficiente pe teren drept. Cu bucle deformate (conforme cu terenul) poate trece i peste scri. Centripedele sau pianjenii (fig.1.30) sunt utili pentru evitarea obstacolelor i traversarea terenurilor foarte denivelate.