Complemente de Mecatronica

DANA RIZESCU
SILVIA N. MIU CIPRIAN I. RIZESCU
COMPLEMENTE DE MECATRONIC
1.Introducere
CAPITOLUL 1 INTRODUCERE
1.1 Obiectul lucrrii n aceast lucrare sunt prezentate exemple de reprezentare grafic, calcul numeric, difereniere grafic sau de citire a datelor de pe grafic bazate pe anumite aplicaii ntlnite n practic. Totodat sunt amintite i principalele funcii i comenzi utilizate n programele scrise n spaiul de programare MATLAB. Trebuie subliniat faptul c dintre numeroasele software uri existente n prezent n comer, cel mai indicat pentru analiza static i dinamic a sistemelor mecatronice este programul Matlab, datorit rspndirii sale pronunate att n mediul academic ct i n cel industrial. Totodat mai trebuie spus c limbajul de programare permite o construcie simpl a algoritmilor de calcul i permite o vizualizare rapid i uoar a rezultatelor. Mediul de programare dispune de multe comenzi pentru analiza numeric, pentru calculul matricial i vectorial, pentru generarea i procesarea semnalelor, pentru analiza sistemelor de control i pentru integrarea numeric a sistemelor liniare sau neliniare. Mai trebuie amintite i comenzile eficiente pentru generarea graficelor bidimensionale i tridimensionale, ce pot fi foarte uor personalizate. Scrierea modelelor n mediul MATLAB apeleaz sintaxe i notaii foarte asemntoare cu cele utilizate pentru definirea analitic a modelelor, ceea ce face ca programarea propriu-zis s fie destul de uoar. n cadrul cursurilor predate de autori sunt prezentate mai multe modele matematice ale sistemelor statice sau dinamice, sunt prezentate diferite standuri experimentale, pentru care modelarea i simularea n MATLAB este indispensabil.
1.2 Generaliti Dup tastare Matlab, sau dac se utilizeaz mediul Windows se clicheaz de dou ori pe pictograma MATLAB i se intr n spaiul de lucru (Workspace) al Matlab-ului. n acest spaiu se pot executa toate comenzile, se pot afia index-urile, rezultatele. Cteva din comenzile i informaiile importante sunt: 1
Complemente de mecatronic
WHO WHOS WHAT HELP % !
listeaz toate variabilele prezente n Workspace; asemntoare cu WHO, dar n plus, furnizeaz dimensiunea variabilei (numrul de linii sau de coloane ce aparin variabilei); listeaz fiierele *. m sau *.mat, prezente n directorul curent; furnizeaz informaii on-line despre MATLAB i funciile acestuia; o linie precedat de % este interpretat ca un comentariu i nu este executat; apsnd aceast tasta se readuce pe ecran ultima comand tastat; execut comenzi din sistemul de operare DOS, fr prsirea
MATLAB-ului; QUIT, EXIT comenzi pentru ieirea din MATLAB. Not: Programul MATLAB face distincie ntre literele majuscule i cele mici (g nu este acelai lucru cu G). Toate comenzile n MATLAB se vor scrie utilizndu-se literele mici, n caz contrar se vor afia mesaje de eroare ce avertizeaz ca o anume comand nu exist. n aceast introducere comenzile au fost scrise ntr-un mod unic cu litere majuscule tocmai pentru a evidenia mai bine cele spuse mai sus.
1.3 Utilizarea matricelor i vectorilor Elementul de baz utilizat de MATLAB este matricea. Anumite matrice ce coni numere cu aezri particulare au nume specifice (scalari, vectori linie, vectori coloan, matrice ptrat, diagonal, zero, unitate). Exist multe tipuri de matrice i de moduri de definire a lor. Cele prezentate n tabelul 1.1 se refer la liniile scrise n MATLAB pentru evidenierea matricelor. Tabelul 1.1 Definirea matricelor n MATLAB Linia tastat A=12 B=[1 4 6] C=[1;2;3] Semnificaie A = 12 B=1 4 6 C=1 2 3 2 Comentarii scalar vector linie vector coloan modului de definire a
1.Introducere
D=[1 2 3] E=[2 5 4; 3 7 5] F=ones(2,3) G=diag([1 2 3]) D=eye(4)
I=zeros(2,3) L=1:5 M=0:0.5:2.5
D=1 2 3 E=2 5 4 3 7 5 F= 1 1 1 1 1 1 G=1 0 0 0 2 0 0 0 3 D=100 0 0100 0010 0001 I=0 0 0 0 0 0 L= 1 2 3 4 5 M=0 0.5 1 1.5 2 2.5
apostroful semnific matrice transpus matrice definit n general matrice compus din valori unitare matrice diagonal matrice unitate
matrice nul vector cu elemente echidistante aceast comand definete un vector indicnd: primul numr, intervalul ntre dou numere succesive, ultimul numr aceast comand definete un vector format din 5 numere, dispuse logaritmic ntre 100 i 102 alegerea elementului aflat n linia a doua i prima coloan a matricei E selectarea unei matrice din matricea E constituit din linia secund i coloanele 2 i 3 Vectorul Q este constituit din toate elementele coloanei secunde a matricei E. Caracterul : semnific considerarea tuturor elementelor Vectorul R conine toate elementele liniei a doua din matricea E
N=logspace(0,2,5)
N=1 3.1623 10 31.6228 100
O=E(2,1) P=E(2:2,2:3)
O=3 P=75
Q=E(:,2)
Q=5 7
R=E(2,:)
R=375
1.4 Operaii ntre matrice Transpus B=A Adunare, scdere A+B , A-B nmulire (dimensiunile matricelor trebuie s corespund) mprire - cu scalari (/) - cu matrice 1) pentru o matrice ptrat A, mprirea A\B=INV(A)*B, conduce la soluia unui set de ecuaii liniare A*X=B 2) n mod similar B\A este echivalent cu B*INV(A) i conduce la soluia sistemului X*A=B Determinantul matricei A: det(A) Inversa matricei A: inv(A) Valori proprii ale matricei A: eig(A) 1.4.1 Operaii aritmetice Calculele aritmetice aplicate matricelor sau vectorilor pot fi clasificate n : operaii dup regulile calculului matriceal operaii cu matrice; operaii dup regulile calculului scalar operaii cu tablouri. Operatorii folosii n calculele aritmetice cu matrice i tablouri sunt prezentai n tabelul 1.2. Tabelul 1.2 Operatori folosii n calculele aritmetice Operaia Adunare Scdere nmulire mprire la stnga mprire la dreapta Ridicare la putere Transpunere Scalari + * \ / ^ Matrice + * \ / ^ Tablouri + .* .\ ./ .^ .
1.4.2 Operaii aritmetice cu scalari Operaiile aritmetice ntre doi scalari sunt date n tabelul 1.3. Tabelul 1.3 Operaii aritmetice cu scalari Operaia Adunare Scdere nmulire mprire la dreapt mprire la stnga 4 Forma algebric a+b a-b axb a:b b:a Forma de scriere n MATLAB a+b a-b a*b a/b a\b
1.Introducere
Ridicare la putere ab a^b n ceea ce privete ordinea n care sunt executate operaiile matematice n MATLAB trebuie precizat c aceasta este identic cu ordinea din matematica elementar cunoscut, adic: 1 . parantezele; 2. ridicarea la putere; 3. nmulirea i mprirea; 4. adunarea i scderea.
1.4.3 Operaii aritmetice cu vectori 1.4.3.1 Produs scalar. Produsul scalar a doi vectori de aceeai dimensiune este un scalar egal cu suma produselor componentelor corespunztoare ale celor doi vectori. Pentru a exemplifica produsul scalar se va considera urmtorul exemplu: Exemplu S se calculeze produsul scalar i unghiul dintre vectorii:

a = 4 i 5 j i
b = i + 3 j 3 k .
Programul de calcul este: %Program de calcul produs scalar si unghi; a=[4 -5 0]; b=[1 3 -3]; ab=sum(a.*b); %calcul produs scalar; mod_a=norm(a); mod_b=norm(b); alfa=acos(ab/(mod_a*mod_b))*180/pi; disp(ab); disp(alfa);
iar n urma rulrii programului se obin respectiv: produsul scalar ab = - 11 i unghiul dintre cei doi vectori alfa = 113.2108.
r r 1.4.3.2 Produs vectorial. Se numete produs vectorial (sau exterior) a doi vectori a, b un r r r vector c perpendicular pe planul celor doi vectori a , b , al crui modul este egal cu produsul r r r r r r a b sin(a , b) i care are fa de vectorii a , b o orientare pozitiv. Aceast operaie se noteaz:
r r r ab = c
i ea se mai poate scrie i sub o form simetric:

5
r r a b = ax bx
r i
r j
ay by
r k az bz
Exemplu. S se calculeze produsul vectorial i produsul scalar dintre vectorii: r r a = 7 i 3 j 5 k i b = 2 i 3 j k
O alt variant de calculare a produsului scalar, diferit de cea prezentat la 1.4.3.1., este aceea de nsumare a elementelor diagonalei principale cu comanda: PS2=sum(diag(C)); %calcul produs scalar. Programul de calcul pentru produsul vectorial i produsul scalar este prezentat mai jos.
%Program pentru calculul produsului vectorial % si al produsului scalar; a=[7 -3 -5]; b=[-2 -3 -1]; C=a'*b; cx=C(2,3)-C(3,2); cy=C(3,1)-C(1,3); cz=C(1,2)-C(2,1); PV=[cx cy cz]; % calcul produs vectorial PS1=sum(a.*b); % calcul produs scalar cu metoda 1; PS2=sum(diag(C)); % calcul produs scalar cu metoda 2; disp(['PV = ',num2str(PV)]); %afisare rezultate disp(['PS1 = ',num2str(PS1)]); disp(['PS2 = ',num2str(PS2)]);
Se obin rezultatele:
PV = -12 17 -27 PS1 = 0 PS2 = 0
1.5 Salvarea i ncrcarea datelor
Variabilele pot fi salvate n cadrul unui fiier utilizndu-se comanda SAVE. SAVE fname salveaz toate variabilele prezente n spaiul de lucru ntr-un MAT-file binar denumit fname.mat. SAVE fnameX salveaz variabila X n fname.mat. SAVE fname X Y Z salveaz variabilele X Y Z n fname.mat.
1.Introducere
SAVE fname X Y Z-ascii utilizeaz un format ascii de 8 digit n locul formatului binar; acest format poate fi mult mai comod pentru o procesare succesiv a datelor n afara spaiului MATLAB. Ca exemplu, se poate utiliza spaiul Pascal sub DOS. Datele care sunt salvate n cadrul unui fiier pot fi apelate oricnd n spaiul de lucru prin comanda LOAD filename. MATLAB n mod automat caut un fiier cu extensia *.mat.
Exerciiu
Un exemplu de ncrcare a datelor coninute ntr-un fiier, este acela prin care se consider nlimile anumitor puncte de pe o suprafa aspr, nlimi ce sunt obinute n urma unei analize a unei suprafee prin prelucrarea imaginilor. Datele, respectiv nlimile suprafeei, sunt coninute n fiierul cip1h9.dat. Pentru reprezentarea grafic a nlimilor suprafeei (profilograma suprafeei) este elaborat programul de mai jos.
%program prelucrare date din import load d:\supraf\rugozit\cip1h9.dat; % vectorii X , Y sunt continuti in fisierul cip1h9.dat % fisierul cip1h9.dat se gaseste pe discul d X = cip1h9(:,1); Y = cip1h9(:,2); plot(X,Y);grid xlabel('X - [pixels]'); ylabel('Y - [pixels]');
De remarcat c fiierul cip1h9.dat se gsete pe discul dur D, n directorul supraf i subdirectorul rugozit. n ceea ce privete coninutul fiierului cip1h9.dat mai trebuie spus c vectorul X este dat de prima coloan din fiierul cip1h9.dat, iar vectorul Y reprezint cea de-a doua coloana a fiierului cip1h9.dat. Se reamintesc cazurile n care se utilizeaz funcia load:
pentru ncrcarea datelor dintr-un fiier;

load
pentru ncrcarea datelor din fiiere n format binar, cu extensie *.mat;

load nume_fiier
pentru ncrcarea datelor din fiiere n format binar, cu extensie:

load nume_fiier.extensie-mat
pentru ncrcarea datelor din fiiere n format ascii, fr extensie:

load nume_fiier-ascii 7
pentru ncrcarea datelor din fiiere n format ascii, cu extensie:

load nume_fiier.extensie-ascii.
n toate cazurile, datele ncrcate trebuie s fie tablouri complete. Dup ncrcarea datele se regsesc n memoria calculatorului cu numele pe care l-a avut fiierul de date (fr extensie), indiferent de forma n care au fost stocate anterior. n urma executrii acestui program se obine graficul din figura 1.1.
Fig. 1.1
1.6 Fiierele filename.m, fiiere script i funciile function
MATLAB se poate utiliza n mod direct, tastnd o singur linie de comand dup prompter (>>) i apoi enter, MATLAB execut imediat i vizualizeaz rezultatele. Mai mult, MATLAB poate executa i secvene de comenzi coninute n fiiere. Aceste fiiere se vor numi M-file deoarece au extensia .m. Pentru scrierea unui M-file: Este suficient un editor care s salveze caracterele n formatul ASCII i apoi dnd fiierului extensia .m s se obin fiierul M-file. Dac se utilizeaz sistemul de operare Windows se alege din
8
1.Introducere
meniul File, opiunea New : M-file pentru obinerea unei ferestre n care se pot scrie comenzile ce vor constitui noul fiier M-file. Pentru executarea unui fiier M-file: Este suficient s se tasteze numele fiierului fr extensie; dac fiierul nu este gsit aceasta se datoreaz faptului c fiierul este plasat ntr-un director ce nu este coninut n calea de cutare a MATLAB-ului. (Se va utiliza HELP PATH pentru rezolvarea acestei probleme). Exist dou tipuri de fiiere M-file:
fiierele propriu-zise (script files) ce sunt utilizate pentru executarea automat a
secvenelor de comand;
funcii (function files) ce constituie practic o extensie a programului MATLAB. Acestea
din urm permit obinerea unor noi funcii cu ajutorul funciilor existente. Fiiere script Cnd se apeleaz numele unui fiier script, atunci MATLAB execut liniile de comand ntlnite n fiierul apelat, iar datele se pot introduce de la tastatura calculatorului. Instruciunile prezente ntr-un fiier script acioneaz global asupra datelor din tot spaiul de lucru (workspace); de aceea fiierele script sunt utilizate pentru realizarea analizelor, rezolvarea problemelor precum i reprezentarea grafic cerut. Un exemplu n care se va prezenta o secven de sinusoide de frecvene diferite este dat n cele ce urmeaz. Funciile
%nume sinus.m; %program ce execut reprezentarea unei serii de frecvene %de diferite frecvene; clear fmax=input(frecventa maxima [Hz] =); fmin=input(frecventa minima [Hz] =); nsin=input(numarul de sinusoide desenate); Tmax=1/fmin; %perioada maxima a sinusoidei; t=0:Tmax/100:Tmax; %axa timpului; for i=0:(nsin-1), y(i+1,:)=sin(2*pi*((fmax-fmin)/(nsin-1)*i+fmin)*t); end plot(t,y); grid; title(variatia sinusoidelor cu frecventa); xlabel(timp [s]);
utilizate pentru reprezentarea grafic vor fi explicate n capitolul Elemente de grafic.

9
Pentru reprezentarea grafic s-au ales urmtoarele date ce au fost ulterior introduse de la tastatura calculatorului n spaiul de lucru MATLAB: frecventa maxima Hz =50 frecventa minima Hz =25 numarul de sinusoide desenate =3 Graficul obinut cu programul prezentat mai sus este dat n figura 1.2.
Fig.1.2
M-file: Funcii Dac prima linie a unui fiier M-file conine cuvntul function, atunci fiierul respectiv este de tip funcie. Un exemplu de utilizare a acestui tip de fiier este dat mai jos. S se calculeze volumul unui cilindru dac se cunosc: raza cercului de baz al cilindrului (r) i nlimea cilindrului (h).
function v=volumcil(r,h); %VOLUMCIL execut calculul volumului unui cilindru %trebuie precizate raza cercului de baz r %i nlimea cilindrului h %unitile de msur trebuie s fie n concordan % date de intrare v=pi*r^2*h
10
1.Introducere
Prin scrierea acestui fiier este definit o nou funcie denumit volumcil. Noua funcie este utilizat ca orice alt funcie MATLAB. Dac se scrie : raza=1; inaltime=10; volumcil(raza, inaltime); se va obine: ans=31.4159 n tabelul 1.4 sunt prezentate principalele funcii matematice, n tabelul 1.5 sunt artate cteva elemente pentru analiza datelor, tabelul 1.6 conine principalele comenzi pentru trasarea graficelor, tabelul 1.7 conine instruciuni pentru control logic, iar tabelul 1.8 este util pentru analiza neliniar Toate funciile matematice, elementele pentru analiza datelor, comenzile pentru trasarea graficelor precum i instruciunile de control logic vor fi utilizate n exemplele ce se vor prezenta n capitolele urmtoare.
Tabelul 1.4 Funcii matematice elementare
abs sqrt real imag conj round fix floor ceil sign sin cos tan asin acos atan atan2 sinh cosh tanh exp log log10
valoare absolut rdcin ptrat parte real parte imaginar complex conjugat rotunjire la valoarea cea mai apropiat rotunjire la zero rotunjire la - rotunjire la + funcia semn funcia sinus funcia cosinus funcia tangent funcia arc sinus funcia arc cosinus funcia arc tangent funcia arc tangent pentru patru cadrane funcia sinus hiperbolic funcia cosinus hiperbolic funcia tangent hiperbolic funcia exponenial n baz e funcia logaritm natural funcia logaritm n baz 10
11
Tabelul 1.5 Analiza datelor
max min mean std median sort sum prod diff spline
valoarea maxim valoarea minim valoarea medie abaterea standard valoarea median ordonarea valorilor nsumarea elementelor nmulirea elementelor derivat interpolare cubic a datelor
1.7. Elemente de grafic
n acest paragraf sunt prezentate principalele funcii MATLAB (vezi tabelul 1.6) utilizate pentru executarea reprezentrilor grafice. PLOT Reprezint grafice n coordonatele liniare x-y. Pentru reprezentarea datelor n coordonate liniare se utilizeaz funcia plot apelat cu una din sintaxele:
plot(y) plot(x,y) plot(x,y,y--) plot(x1,y1,x2,y2,...)
plot (y) reprezint grafic argumentul y funcie de indici, innd cont de urmtoarele
precizri: 1. dac argumentul y este complex, plot(y) este echivalent cu plot(real(y), imag(y)); 2. dac y este vector (linie sau coloan), funcia plot traseaz graficul y=y(i), unde i=1,2,...n este numrul de ordine al elementului y; 3. dac y este o matrice m x n, atunci funcia plot traseaz graficele yj = yj(i), unde i=1,2,...n este numrul de ordine al elementului de pe coloana j;
plot(x,y) reprezint grafic vectorul y funcie de vectorul x, cu urmtoarele precizri: dac x este vector, iar y este matrice, atunci coloanele lui y sunt trasate funcie de
vectorul x;
dac x i y sunt matrice de aceeai dimensiune, atunci se reprezint coloanele lui y
n funcie de coloanele lui x.

12
1.Introducere
La comanda plot(x,y,y--) se specific n plus fa de comenzile precedente, tipul de linie i culoarea cu care linia este trasat. Ultima comand, plot(x1,y1,x2,y2,...), se refer la reprezentarea simultan a mai multor grafice, n acelai sistem de coordonate. SEMILOGX, SEMILOGY Prin aceste comenzi se genereaz grafice cu scar semilogaritmic (n baz 10) pe axa x sau respectiv y; trebuie menionat ca sintaxa acestei comenzi este identic cu cea de la plot. XLABEL, YLABEL
xlabel (text) introduce textul sub axa x a graficului, n mod analog este i comanda ylabel.
TITLE
title(text) introduce textul dorit n partea superioar a graficului. Tabelul 1.5 Grafic
plot loglog semilog polar mesh grid title label text axis figure clf gcf close
grafic cu scar liniar grafic cu scar logaritmic grafic cu scar semilogaritmic grafic n sistem polar grafic tridimensional desenarea unui caroiaj pe grafic titlul graficului etichet pentru axe text stabilete sau returneaz caracteristicile axelor creeaz o figur lsnd neterse figurile anterioare terge figura curent returneaz caracteristicile figurii curente nchide figura curent
Pentru realizarea reprezentrilor grafice se vor da n acest paragraf doar cteva explicaii succinte, urmnd ca n cazul unor exemple mai complexe s fie explicate i anumite aspecte privind reprezentarea grafic utilizat. Se vor preciza aici cteva consideraii privind reprezentarea suprafeelor.
1.7.1 Reprezentarea grafic a suprafeelor netede 1. Suprafeele 3D se pot reprezenta cu una din funciile surf sau surfc, asociate cu liniile de
nivel proiectate pe planul bazei. Pentru a exemplifica reprezentarea grafic se va considera

13
urmtoarea problem.
S se reprezinte grafic suprafaa neted dat de ecuaia: z = 4k cos 2 x 2 + y 2 x 2 + y2 ,
unde k este un termen ce ia valori aleatoare ntre 0 i 1. Pentru obinerea numrului aleator k se va utiliza funcia rand. Programul care genereaz suprafaa dat de ecuaia de mai sus este dat n continuare. Funcia z = f(x,y) are aplicaii n descrierea formei grunilor de materiale pulverulente, a formei rocilor, n teoria fractalilor.
%program forma graunte k=randn(1); [x,y]=meshgrid(-10:0.55:10, -10:0.55:10); z=4*k*cos(sqrt(2*x.^2.+y.^2))./sqrt(x.^2.+y.^2); surfc(x,y,z); xlabel('coordonata X [mm]'); ylabel('coordonata Y [mm]'); zlabel('coordonata Z [mm]'); disp(k);
Fig.1.3
14
1.Introducere
Reprezentarea grafic a suprafeei z = f(x,y) , obinut n urma rulrii programului, pentru k = 0,2877 este dat n figura 1.3. Se observ c semnul numrului aleator k cu distribuie normal d orientarea suprafeei.
2. Un alt exemplu ales pentru reprezentarea grafic a suprafeelor este cel al funciei z =
z(x,y) definit prin relaia:

(y + a ) + z (x, y ) = (x + a )ln (y a ) +
2 2 (y + a )2 + (x + a )2 (x + a ) + (y + a ) + (x + a ) + (y + a )ln 2 2 2 2 (y a ) + (x + a ) ( ) ( ) ( ) x a y a x a + + +
(y a ) + + (x a ) ln (y + a ) +
2 2 (y a )2 + (x a )2 (x a ) + (y a ) + (x a ) + (y a ) ln 2 2 (y + a )2 + (x a )2 (x + a ) + (y a ) + (x + a )
unde a este un parametru geometric, a=0,2. Aceast funcie a fost utilizat pentru simularea unei suprafee aspre care este supus unor apsri (apsare cu un cilindru rigid). Utiliznd teoria lui Boussinesq se pot calcula deformaiile i tensiunile din zona de contact. Programul pentru reprezentarea suprafeei z = z(x,y) este dat mai jos:
%program pentru reprezentare grafica suprafete; % se dau parametrii functiei; E=220;p=140;k=p/E; a=.2; [x, y]=meshgrid(-10:1:10, -10:1:10); %se da functia zp; zp=(x+a).*log(((y+a)+sqrt((y+a).^2+(x+a).^2))./ ((y-a)+sqrt((y-a).^2+(x+a).^2))) +(y+a).*log(((x+a)+sqrt((y+a).^2+(x+a).^2))./ ((x-a)+sqrt((y+a).^2+(x-a).^2))) +(x-a).*log(((y-a)+sqrt((y-a).^2+(x-a).^2))./ ((y+a)+sqrt((y+a).^2+(x-a).^2))) +(y-a).*log(((x-a)+sqrt((y-a).^2+(x-a).^2))./ ((x+a)+sqrt((y-a).^2+(x+a).^2))); % se da functia z; z=zp.*k; %se traseaza suprafetele utilizndu-se cele doua funcii:; subplot(2,1,1) ;surfc(x,y,z); %funcia surfc; subplot(2,1,2); mesh(x,y,z); %funcia mesh; end
In acest caz trebuie semnalat utilizarea a dou posibiliti de reprezentare a suprafeelor prin funcia surfc i prin funcia mesh. Funcia mesh reprezint grafic suprafee 3D sub forma unei reele, n timp ce funcia surf reprezint grafic suprafee pline 3D. Mai trebuie precizat c funcia surfc reprezint grafic combinaia dintre suprafaa 3D (continu) i
15
liniile de contur trasate sub suprafa. Executarea programului reprezentarea grafic din figura 1.4.
de mai sus conduce la
Fig.1.4 3. Un ultim exemplu pe care l supunem ateniei cititorului este cel al funciei date de ecuaia
(1), n care intervine funcia sinus.

2 x i 2 y k 2 2 z( x i , y k ) = j sin + sin + j j j j =1 j j
(1.1)
unde s-au considerat urmtorii parametrii : j = 0/j ; 0 = 10 ; = 0.8 ; xi = (i-1)/x ; yk = (k-1)/y ; j = 0,5/j ; j = 2q; iar q este un numr aleator iar i, k = 1... 50 i j = 1 : 50 : 500. Cu aceste valori s-a obinut suprafaa din figura 1.5.
Fig.1.5 16
1.Introducere
Funcia dat de relaia (1.1), dar aplicat spaiului bidimensional este utilizat n geometria fractalilor [??]. Simularea grunilor, care sunt de nlimi diferite, se poate face, prin alegerea fazei ca un numr aleator. n programul elaborat s-a utilizat ciclul for (vezi tabelul 1.7) pentru obinerea sumelor
%program pentru reprezentarea grafica a suprafeelor l0=10; %lambda = l0; b=0.8; %beta = b q=randn(1); % q este un numr aleator f=2*q*pi/180; dx=1/0.2; dy=1/0.3; for i=1:5:100 xi=(i-1)*dx; for k=1:5:100 yk=(k-1)*dy; j=1:50:1000; lj=l0./j; fj=0.5./j; s=(lj.^(b/2)).*sin((2*pi*xi./lj)+f)-(fj.^(b/2)) .*sin((2*pi*yk./fj)+f); t(i,k)=sum(s); end; end; i=1:5:50; k=1:5:50; xi=(i-1)./dx; yk=(k-1)./dy; [yk,xi]=meshgrid(yk,xi); Z(i,k)=t(i,k); surfc(yk,xi,Z(i,k)); end.
ce intervin n expresia funciei z(xi,yk). Ciclul for a fost utilizat de dou ori: pentru i, respectiv pentru k. Un exemplu de scriere a programului este dat mai sus. i n acest caz a fost utilizat funcia de generare a suprafeelor netede, surfc.
1.7.2. Reprezentarea suprafeelor riglate
S se reprezinte grafic un trunchi de con de raze rc1=84.85 i rc2=10, iar nlimea trunchiului de con este hc=120.
17
Programul care execut reprezentarea trunchiului de con este prezentat mai jos.
%program de reprezentare obiecte spaiale ; %reprezentarea unui trunchi de con; rc1=84.852814; rc2=10; hc=120; N=30; [xc,yc,zc]=cylinder([rc1,rc2],N); zc=zc*hc; figure view([-30,30]); surface(xc,yc,zc); grid; end.
Se obine reprezentarea din figura 1.6.
Fig.1.6
Tabelul 1.7 Instruciuni de control logic
if elseif else end for while break return pause
comand pentru execuie condiionat utilizat cu if utilizat cu if termin if, for, while comand pentru repetarea unui ciclu execut pn... instruciune pentru terminarea forat ntr-un ciclu returneaz execuia la funcia precizat execut o pauz pn la prima atingere a tastei
18
1.Introducere
Tabelul 1.8 Analiz neliniar
nelder ode23 ode45 zeroin quad
minimizarea pentru funcii neliniare soluie pentru ecuaii difereniale ordinare soluie pentru ecuaii difereniale ordinare caut zerourile unei funcii integrare numeric a unei funcii (cuadratur)
19
CAPITOLUL 2 CLASIFICAREA MODELELOR MATEMATICE
2.1 Generaliti Modelarea matematic a unui sistem fizic nseamn descrierea comportamentului unui sistem prin intermediul ecuaiilor i relaiilor matematice corespunztor alese. Deoarece sistemul este real, modelul este ntotdeauna imperfect i de aceea sistemul nu este reprezentat de un model unic, ci de o tipologie sau de o familie de modele. n faza iniial, de cele mai multe ori este convenabil alegerea unui model simplu pentru sistemul studiat. Astfel, se pot cunoate mai uor factorii determinani ce caracterizeaz sistemul, fr a irosi un timp preios pentru definirea analitic a modelului. n primul rnd se analizeaz modelul simplu, iar apoi se mrete gradul de dificultate al modelului prin considerarea efectelor care iniial au fost neglijate. Diferena ntre tipurile de modele const n natura ecuaiilor considerate, pentru care deosebirea ntre tipurile de modele duce n mod necesar la o deosebire ntre tipurile de ecuaii ce descriu modelele. Sistemele fizice ce fac obiectul modelrii sunt aezate n spaiu i evolueaz n timp. Spre exemplu, micarea de vibraie a unei structuri depinde de punctul n care este msurat i de momentul n care este observat. Pentru a preciza din punct de vedere matematic aceste noiuni se adopt urmtoarele definiii: 1. Variabile independente spaial: Un sistem fizic real, cu volumul V, avnd conturul poate fi definit ntr-un sistem cartezian ortogonal O(x, y, z) cu originea n O i axele carteziene (x, y, z). Coordonatele punctului P din volumul V se definesc ca variabile independente spaial. 2. Variabile independente temporal Se definete drept variabil independent temporal variabila t aparinnd intervalului I , care este necesar pentru descrierea strii fizice a sistemului. 3. Variabile de stare Se definete drept variabila de stare ansamblul X = {x1, x2, ...,xn} de n variabile xi, fiecare fiind o funcie de variabilele independente (t, x, y, z) ce asigur (n modelul matematic) descrierea strii sistemului fizic. 20
2. Clasificarea modelelor matematice
4. Parametrii de identificare Se definesc drept parametri de identificare parametrii liberi ce caracterizeaz modelul matematic i care devin eseniali pentru a face comparaia ntre comportamentul real al sistemului i cel prevzut de modelul elaborat pentru acest sistem. Termenul de liberi semnific faptul c este vorba despre parametrii ce nu pot fi msurai direct, dar pot fi definii unic pentru a compara comportamentul sistemului real i comportamentul modelului. O clasificare a modelelor este prezentat n figura 2.1.
Modele
Static e
Dinamice
Discrete ecuaii algebrice
Continue ecuaii difereniale cu derivate pariale de (x, y, z) Fig. 2.1
Discrete ecuaii difereniale cu derivat n funcie de timp
Continue ecuaii difereniale cu derivate pariale de (x, y, z)
O prim difereniere ntre tipurile de modele este legat de prezena sau absena variabilelor independente temporale. Dac starea sistemului este independent de timp se poate crea un model static, iar n caz contrar se va obine un model dinamic. Spre exemplu, pentru evaluarea solicitrilor produse de aciunea unei sarcini constante se utilizeaz un model static, dar pentru studiul vibraiilor este necesar, n mod evident, un model dinamic. Dup cum s-a prezentat n figura 2.1, la diferite tipuri de modele corespund diferite tipuri de ecuaii. Clasificarea de mai sus, chiar dac nu este exhaustiv, acoper majoritatea cazurilor ce pot fi ntlnite n sistemele reale n general i n mecatronic n special. Din figura 21
de mai nainte se poate constata c modelele statice discrete sunt descrise de ecuaii algebrice, n timp ce modelele statice continue sunt descrise de ecuaii cu derivate pariale pentru variabilele independente spaiale. Considernd apoi modelele dinamice discrete, acestea depind n mod unic de variabila independent temporal i sunt descrise de ecuaii difereniale ordinare n funcie de timp, fa de modelele dinamice continue, ce in cont i de variaiile n spaiu i sunt descrise de ecuaii difereniale cu derivate pariale funcie de timp i spaiu. O alt clasificare este prezentat n figura 2.2 i introduce alte aspecte privind natura i variaia n timp a parametrilor. Aceasta clasificare permite definirea cu o precizie superioar a modelelor dinamice posibile, precum i diferenierea lor n modele continue i modele discrete. Modelul dinamic
Continuu (ecuaii cu derivate pariale)

Variaia n timp a parametrilor
Discret (ecuaii cu derivate ordinare)
Liniar Variaia n timp a parametrilor
Neliniar Variaia n timp a parametrilor
Aleator Deterministic variabil
Deterministic constant Deterministic constant
Aleator
Deterministic variabil Fig. 2.2 22
Dup cum este prezentat n figura 2.2 comportarea modelului poate fi liniar sau neliniar. Acest fapt se refer att la forma ecuaiilor i relaiilor matematice ct i la variabile. n ceea ce privete Variaia n timp a parametrilor prin aceasta felul n care evolueaz parametrii n timp. Parametrii pot evolua n mod aleator sau n mod deterministic, n acest caz meninndu-se constani sau modificndu-se n timp. Se alege ca exemplu cazul n care variabila de stare, x, depinde de timp i de spaiul bidimensional (y, z), modelul matematic continuu poate fi descris prin urmtoarea relaie:
x x x 2 x t , y , z , x , , , = f t y z zy
x Dac sistemul este static, = 0 i atunci ecuaia ce descrie evoluia n spaiu a t
sistemului devine:
f ( y, z, x, K) = 0
Funcia
x = x (t , y, z )
este soluia modelului dinamic continuu ce respect condiiile iniiale i satisface ecuaia diferenial a modelului. Dup cum este prezentat n figura 2.2, modelele discrete se pot subdivide n modele liniare i modele neliniare, iar aceast difereniere are o mare influen asupra analizei sistemelor i modelelor. Pentru sistemele continue, Variaia n timp a parametrilor semnific posibilitatea ca modelul ales s prezinte variaii n timp a parametrilor. n general, toi parametrii unui sistem, au variaii de tip aleator n timp cum ar fi, spre exemplu: variaiile temperaturii n mediul ambiant, umiditatea, presiunea, vibraiile, sau factorii perturbatori n general. n majoritatea cazurilor, aceste variaii aleatoare sunt mici fa de variaiile valorilor lor medii, ce pot fi definite n mod deterministic i de aceea ele pot fi neglijate. Dintre numeroasele expresii ce pot fi considerate pentru modelele matematice discrete, unele sunt utilizate mai frecvent. Ca exemplu se consider cazul unei singure variabile de stare, ce depinde numai de timp. Pentru aceasta se poate scrie:
dx = f (t , x ) . dt
Aceast ecuaie este cel mai simplu model dinamic discret. El se poate interpreta n felul urmtor: variaia n timp a unei variabile de stare (derivata) depinde de valoarea obinut 23
de variabila nsi precum i de momentul de timp considerat. Se pot dezvolta astfel modele cu derivate de ordin superior:
d n 1 x dnx . = , , , f t x K dt n 1 dt n
Este evident c funcia f poate fi liniar sau neliniar astfel nct gsirea unei soluii necesit o munc de cutare mai mic sau mai mare. Ecuaia diferenial de ordinul n, de mai sus, poate conduce la un sistem de n ecuaii difereniale de ordinul nti printr-o schimbare a variabilelor: x1 = x ,
x2 = dx ,K, dt
xn =
d n 1 x . dt n 1
Astfel se obine sistemul de n ecuaii:

dx1 = x2 dt
. . .
dx n 1 = xn dt dx n = f (t , x1 ,K, x n 1 ) dt
Aceast schimbare de variabile este foarte util atunci cnd se utilizeaz programe de calcul n rezolvarea problemelor inginereti. Pentru sistemele dinamice discrete soluia este o funcie de tipul: x = x(t)
2.2 Un exemplu de model matematic: motorul electric rotativ n curent continuu Pentru efectuarea unei comparaii ntre dou metode de modelare a sistemelor liniare discrete: * metoda funciilor de transfer i * metoda reprezentrii n spaiul strilor, se propune ca exemplu modelul unui motor electric rotativ alimentat n curent continuu ce este schematizat n figura 2.3- schema electric i n figura 2.4 - schema mecanic : Semnificaia simbolurilor utilizate este urmtoarea: R rezistena nfurrii rotorice L inductana nfurrii rotorice 24
Va tensiunea de alimentare a motorului Ve tensiunea contraelectromotoare ia curentul din circuitul de alimentare (circuitul rotoric) M momentul motor I momentul de inerie total al maselor n rotaie (motor + dispozitiv de lucru) Mr momentul rezistent redus la arborele de ieire al motorului - viteza unghiular a rotorului Din schemele electric i mecanic se pot deduce urmtoarele relaii matematice: Bilanul tensiunilor :
Va = R i + L di + Ve dt
Reaciunea din indus: Ve = K e
Momentul electric motor: M = Km i
Ecuaia ce descrie echilibrul micrii (ecuaia echilibrului momentelor):

M = Mr + I d dt
unde s-au considerat:

Nm Km constanta momentului ; A
V Ke constanta tensiunii electrice rad / s
Fig. 2.3 25
Fig.2.4 2.2.1 Modelul matematic bazat pe funcia de transfer
a.) Funcia de transfer O prim funcie de transfer se poate deduce avnd n vedere c mrimea de ieire a modelului este viteza unghiular a motorului electric rotativ. Viteza unghiular este o funcie de dou variabile: de tensiunea de alimentare a motorului Va i de momentul rezistent Mr . Aplicnd transformata Laplace, ecuaiilor difereniale ale modelului matematic rezult relaiile: Va = R i + L s i + Ve
Ve = K e
M = Km i
M = M r + I s Din primele dou ecuaii de mai sus se obine expresia tensiunii de alimentare funcie de curentul rotoric i viteza unghiular a rotorului:
V a = (R + L s ) i + K e
Egalnd expresiile momentului motor se va deduce:

Km i = M r + I s
i atunci curentul rotoric se poate exprima n funcie de viteza unghiular: i= M r I s + Km Km
Dac aceast ultim relaie se introduce n expresia tensiunii de alimentare, atunci se va obine c:
26
Va = (R + L s )
Mr I s + (R + L s ) + Ke Km Km
De aici rezult c viteza unghiular depinde de parametrii electrici i mecanici ai sistemului:
Km R + Ls Va Mr 2 L I s + R I s + Ke Km L I s + R I s + Ke Km
2
Dac momentul rezistent este nul, M r = 0 , se obine funcia de transfer vitez unghiular / tensiune de alimentare:
Va
Km s L I + s R I + Ke Km
2
Iar dac tensiunea de alimentare este egal cu zero, Va = 0 , atunci se evideniaz funcia de transfer vitez unghiular / moment rezistent:
Mr
R + Ls s L I + s R I + Ke Km
2
b) Funcia de transfer Mrimea de ieire a modelului propus poate fi o variabil intermediar. n cazul motorului electric rotativ alimentat n curent continuu se poate cere cunoaterea curentului din nfurarea motorului. n acest caz, ecuaiile ataate modelului matematic al motorului trebuie s fie scrise n conformitate cu noua situaie, astfel c prin egalarea primelor dou ecuaii ale modelului se obine: Va R + L s i Ke Ke
Dac se egaleaz expresiile momentelor atunci rezult:

Km i = M r + I s
Prin nlocuireaexpresiei vitezei unghiulare n ultima relaie se vor obine succesiv:
Va R + L s i Km i = M r + I s K K e e
i K m K e + R I s + L I s 2 = K e M r + I s Va
iar curentul din nfurarea motorului electric rezult:
i=
Ke I s Va + Mr 2 L I s + R I s + Km Ke L I s + R I s + Km Ke
2
27
n cazul n care momentul rezistent este nul, M r = 0 , se obine funcia de transfer curent motor / tensiune de alimentare:
i I s = 2 Va s L I + s R I + K e K m
Dac tensiunea armturii este egal cu zero, Va = 0 , atunci se obine funcia de transfer curent / moment rezistent:
Ke i = 2 M r s L I + s R I + Ke Km
2.2.2
Modelul matematic bazat pe spaiul strilor
Starea sistemului reprezint o cantitate minim de informaie despre sistem, cu ajutorul creia se poate defini evoluia sistemului dac se cunoate intrarea sa. Ordinul total al sistemului considerat este doi deoarece modelul matematic cuprinde dou ecuaii difereniale de ordinul nti. Din acest motiv este necesar definirea a dou variabile de stare , grupate n vectorul de stare :
x i X = 1= x 2
Intrrile n sistem sunt: tensiunea de alimentare Va i momentul rezistent Mr , iar ele alctuiesc vectorul intrrilor:
u Va U = 1= u 2 M r
Ca ieiri se definesc cele dou variabile de stare, sub forma vectorului de ieire:
y i Y = 1 = . y 2
Cu aceste notaii, starea sistemului studiat este descris de ecuaia de stare:
&1 = x K 1 di Va R i Ve Va R i K e R = = = x1 e x 2 + u1 dt L L L L L
&2 = x
K 1 1 d M M r K m = = i M r = m x1 u 2 dt I I I I I
Dac se rescriu aceste dou ecuaii sub forma matriceal, atunci se obine:
28
& = A X + B U X Y = C X + D U
cu urmtoarele precizri: R L A= Km I 1 B = L 0 1 C= 0 0 D= 0 Ke L 0
0 1 I 0 1 0 0
Se poate verifica cu uurin corelarea dintre cele dou metode de modelare prezentate, dac se amintete relaia de trecere de la una la cealalt:
Y ( s ) = C (s I A ) B + D U (s )
1
n cazul de fa, ecuaia precedent capt forma particular: sI s I R + s2 I L + K K 1 e m G = C (s I A) B + D = Km 2 s I R + s I L + Ke Km Ke s I R + s I L + Ke Km R+ sL 2 s I R + s I L + Ke Km

2
Deoarece modelul studiat prezint dou intrri (Va , Mr) i dou ieiri, matricea de stare este ptrat de ordinul 2, astfel c se poate scrie:
y1 G11 G12 u1 y = G 2 21 G22 u 2

sau
y1 = G11 u1 + G12 u 2
29
y2 = G21 u1 + G22 u 2
Deoarece termenul G11 corespunde funcie de transfer:
y1 i = , n cazul n care u1 Va
u 2 = M r = 0 , ceea ce coincide cu expresia stabilit mai nainte. Ceilali termeni ai matricei de stare sunt:
G12 =
G21 = G22 =
y1 i = u2 M r
y2 = u1 Va y2 = u2 M r
pentru u1 = Va = 0 pentru u 2 = M r = 0 pentru u1 = Va = 0 . aceste ultime expresii coincid cu cele stabilite anterior, n cazul
Se observ c
modelrii motorului electric rotativ de curent continuu prin metoda funciei de transfer.
30
3. Prelucrarea datelor experimentale
CAPITOLUL 3 PRELUCRAREA DATELOR EXPERIMENTALE
n acest capitol sunt prezentate cteva metode de prelucrare a datelor experimentale utiliznd posibilitile date de programul MATLAB. n acest sens se vor prezenta: ncrcarea datelor din fisiere cu extensia .dat trasarea graficelor care cuprind datele experimentale derivarea numeric a funciei descrise de datele experimentale citirea datelor de pe grafice cu ajutorul mouse-ului. Un exemplu care aplic toate metodele specificate mai sus este oferit de evaluarea momentului de frecare din lagrele pentru vrfuri. Prin acest exemplu nu se restrnge cu nimic aria de aplicare a posibilitilor oferite de funciile i comenzile pentru prelucrarea datelor experimentale n MATLAB. Exemplu: Determinarea momentului de frecare n lagrele pentru vrfuri
n aparatele de msurare cu indicator mobil se face simit, ntr-o proporie mai mare sau mai mic, fenomenul de frecare n lagre, care este necesar s fie micorat i al crui moment este important s se menin constant n timpul funcionrii. Cunoaterea acestui moment de frecare se impune a fi ct mai exact, n vederea corectrii erorilor introduse de acesta n procesul de msurare. n lagrele pentru vrfuri verticale este specific frecarea de pivotare (fig.3.1.) ce apare la micarea relativ dintre dou suprafee sferice de raze diferite, r1 < r2. Corpul 1 se numete vrf, iar corpul 2, cuzinet. Frecarea se manifest la nivelul suprafeei circulare de raz a, generat prin deformarea local a celor dou corpuri aflate n contact i solicitate cu fore axiale.
31
Fig.3.1 3.1 Model matematic Analitic, momentul de frecare de pivotare se calculeaz cu relaia:
Mf =
3 aN 16
[Nmm]
(3.1)
n care: N este sarcina normal ce ncarc contactul [N]; - coeficientul de frecare de alunecare; a - raza suprafeei circulare de contact [mm], avnd expresia:
a=3
3 r* N * 2 E
[mm],
(3.2)
cu
2 2 1 1 1 1 1 2 , = + E E E* 2 1 2
1 1 1 = r * r1 r2
unde: E1, E2 reprezint modulele de elasticitate longitudinal ale materialelor; 1, 2, coeficienii de contracie transversal; r1 , r2 - razele suprafeelor sferice n contact. Echipamentul mobil al aparatului de msurare ce se sprijin pe lagre din categoria menionat este antrenat n micarea de rotaie pn la atingerea unei anumite turaii, dup care este lsat liber s revin n poziia de repaus. Ecuaia dinamic a micrii de rotaie a unui rigid n jurul unei axe fixe este dat de teorema momentului cinetic :
J
sau
d 2 dt 2
= Mt
(3. 3)
d = Mt dt
n care: Mt reprezint proiecia momentului rezultant exterior pe axa de rotaie a 32
3. Prelucrarea datelor experimentale echipamentului mobil al aparatului; J - momentul de inerie al masei echipamentului mobil al aparatului, n raport cu aceeai ax; - viteza unghiular a echipamentului mobil. Mrimea lui Mt se poate determina cu relaia:
M t = M m (M f + M a + M c )
(3.4)
unde: Mm este momentul exterior generat de sistemul de acionare a echipamentului mobil al aparatului; Mf - momentul de frecare din lagrele pentru vrfuri ale aparatului care apare n timpul funcionrii acestuia; Ma - momentul rezistent datorat frecrii echipamentului mobil al aparatului cu aerul; Mc - momentul rezistent provocat de curenii remaneni din discul contorului generai la antrenarea echipamentului mobil al aparatului. ntruct dup atingerea turaiei de regim motorul aparatului se deconecteaz de la reea, sistemul mobil revenind liber n poziia de repaus, rezult c Ma = 0. La turaii mari, valoarea acestui moment se determin prin executarea de msurtori n vid. Momentul Mc fiind mic n raport cu Mf, se poate neglija de asemenea. n aceste condiii, relaia (3.4) pus sub forma:
J
sau
d 2 dt 2
= M f
(3.5)
J = M f
permite calculul momentului de frecare din lagrele cu vrfuri ale contorului electric, atunci cnd se cunosc J i .
Fig.3.2 Valoarea momentului de inerie J se poate determina analitic, pe baza cunoaterii dimensiunilor i a materialului echipamentului mobil al aparatului (pentru oel densitatea este o = 7800 kg/m3 iar pentru aluminiu densitatea, Al = 2800 kg/m3 ). Construcia lagrelor 33
Complemente de mecatronic pentru vrfuri nu permite ungerea acestora, astfel ca frecarea este uscat, deci independent de vitez, astfel c deceleraia va fi o mrime constant. Drept urmare viteza unghiular devine o funcie liniar de timp. Variaia acesteia n raport cu timpul, = (t), se determin experimental prin msurare fr contact mecanic, se reprezint grafic, dup care, prin derivare grafic, se deduce funcia = (t). n practic, pe baza diagramei din figura 3.2 se calculeaz valoarea medie a deceleraiei unghiulare, i anume:
K tg Kt
(3.6)
unde K i Kt sunt coeficienii de scar utilizai la trasarea graficului vitezei unghiulare pentru variabilele , respectiv t.
Fig.3.3 n continuare se urmrete determinarea experimental a momentului de frecare n lagrul pentru vrfuri vertical, pe care se sprijin sistemul mobil al contorului electric, reprezentat n figura 3.3. Detaliul A reprezint cele dou cazuri posibile de construcie a lagrului pentru vrfuri: corpul sferic de rezemare solidar cu arborele varianta a i, respectiv cu corpul sferic liber varianta b. Astfel, ca particulariti constructive ale 34
3. Prelucrarea datelor experimentale lagrului sunt de semnalat realizarea vrfului prin sertizarea unei bile din oel aliat i sprijinirea elastic a pietrei de lagr, la partea inferioar, pentru protecia antioc. 3 .2. Descrierea standului experimental Schema bloc a standului experimental este reprezentat n figura 3.4. Discul sistemului mobil este antrenat la fel ca la contorul electric de inducie pentru curent alternativ, i anume cu ajutorul a dou bobine, una conectat n paralel - 1 i alta n serie - 2, cu consumatorul electric - 3. Pentru determinarea vitezei de rotaie a discului se utilizeaz un sistem de msurare fr contact mecanic, de tip fotoelectric (diod electroluminiscent - LED + fototranzistor) - 4, activat la trecerea prin dreptul lui a unui orificiu practicat n disc; impulsurile electrice generate prin iluminarea intermitent a LEDului sunt amplificate i apoi contorizate de numrtorul electromagnetic 6.
Fig.3.4 Mod de operare. Se antreneaz discul n micare de rotaie, prin introducerea n circuit a consumatorului; Se ntrerupe aciunea momentului motor prin comutarea unui ntreruptor. Discul se Cu ajutorul indicaiilor numrtorului se calculeaz, la anumite intervale de timp, viteza Se reprezint grafic variaia n timp a vitezei unghiulare i se stabilete, apoi, valoarea
rotete n continuare, dar rmne sub aciunea forelor de inerie i a celor de frecare; unghiular a discului; deceleraiei unghiulare , corespunztoare poriunii liniare a curbei, n care influena frecrii cu aerul este neglijabil; Se determin, analitic, efectund msurtori prealabile, momentul de inerie J al sistemului mobil (discul).
35
Complemente de mecatronic Momentul de frecare, calculat cu relaia Mf = J, include i frecarea din lagrul superior, teoretic descrcat. Se calculeaz apoi coeficientul de frecare , egalndu-se momentul de frecare Mf dedus prin determinrile experimentale cu momentul de frecare de pivotare, calculat pe baza relaiei teoretice (3.1). 3.3 Aplicaie practic Pentru determinarea momentului de frecare prin derivare grafic se impune rezolvarea urmtoarelor dou probleme, adic rezolvarea a dou etape: 1. Se reprezint grafic viteza unghiular = i(t) n funcie de timp. Valorile obinute pe standul experimental pentru viteza unghiular [rad/s] i timpul t [s] sunt date n tabelul urmtor (datele pot fi ncrcate dintr-un fiier vezi Capitolul 1, sau introduse de la tastatur):
Nr. crt. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 t [s] 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 [rad/s] 12,5 10,2 9,6 8,5 7,4 6,7 5,6 4,8 3,6 2,5 1,7 0,9 0
Programul Matlab de reprezentare grafic a datelor este urmtorul: %program grafic viteza unghiulara ; t = 0:10:120; omega=[12.5 10.2 9.6 8.5 7.4 6.7 5.6 4.8 3.6 2.5 1.7 0.9 0]; plot(t,omega,'k');grid; xlabel('timpul[s]'); ylabel('viteza unghiulara [rad/s]'); title('Grafic viteza-timp'); disp([t(:),omega(:)]); n urma rulrii programului de mai sus se obine afiarea valorilor vitezei unghiulare i a timpului conform datelor din tabel, precum i reprezentarea grafic din figura 3.5
36
3. Prelucrarea datelor experimentale
Fig.3.5 2. Pentru problema de la punctul 1 s se calculeze i s se reprezinte grafic viteza unghiular i acceleraia unghiular n funcie de variabila temporal t. S se aproximeze curba vitezei unghiulare stabilite pe cale experimental cu funcii spline i funcii cubice. Totodat s se afieze i valorile de pe grafic utiliznd mouse-ul i funcia ginput. Programul afieaz la cerere coordonatele de pe grafic. Specificarea (marcarea) %program grafic viteza unghiulara - acceleratie unghiulara; t = 0:10:120; omega = [12.5 10.2 9.6 8.5 7.4 6.7 5.6 4.8 3.6 2.5 1.7 0.9 0]; ti = 0:5:120; omegai1 = interp1(t,omega,ti,'spline'); omegai2 = interp1(t,omega,ti,'cubic'); accu = diff(omega)./diff(t); ta = t(2:length(t)); subplot(2,2,1);plot(t,omega,'k');grid;xlabel('timp [s]'); ylabel('Viteza exp [rad/s]'); subplot(2,2,2);plot(ti,omegai1,'r');grid;xlabel('timp [s]'); ylabel('Viteza spl[rad/s]'); subplot(2,2,3);plot(ti,omegai2,'m'); grid;xlabel('timp [s]'); ylabel('Viteza cub [rad/s]'); subplot(2,2,4);plot(ta,accu);grid;xlabel('timp [s]'); ylabel('Acc[rad/s^2]'); disp([t(:),omega(:)]); disp([ta(:) accu(:)]); [x,y]= ginput;disp([x,y]); punctelor de pe grafic se face cu mouse-ul prin apsarea butonului din stnga. Trebuie subliniat avantajul posibilitii determinrii coordonatelor punctelor situate pe curbele obinute prin interpolare cubic sau cu funcii spline.Reprezentarea grafic a curbei cu valori experimentale a vitezei unghiulare Viteza exp., a curbei vitezei unghiulare aproximate cu funcie cubic Viteza cub, a curbei vitezei unghiulare aproximate cu funcii spline Viteza 37
Complemente de mecatronic spl i a acceleraiei unghiulare experimentale Acc. sunt precizate n figura 3.6.n figura 3.6 se observ i prompter-ul mouse-ului care a fost surprins n poziia pentru care t=50s n graficul vitezei obinute experimental, Viteza exp.. n acest moment, pe curba vitezei determinat experimental se citesc cu ajutorul mouse-ului cele dou coordonate ale punctului n care se gsete prompter-ul. Se pot citi oricte puncte de pe oricare din cele patru grafice reprezentate n figura 3.6. Dup comanda Enter se vor afia, n spaiul de lucru, toate perechile de coordonate selectate. Pentru obinerea graficului acceleraiei micrii s-a derivat numeric vectorul vitez utilizndu-se instruciunea diff, dup cum se poate constata din programul prezentat mai sus.
Fig. 3.6 Aa cum s-a precizat anterior, pentru citirea interactiv a datelor de pe grafic cu ajutorul mouse-ului s-a utilizat funcia ginput. Aceast funcie ginput se apeleaz cu una din sintaxele: [x, y]=ginput(N) - returneaz N puncte de pe figura curent, ale cror coordonate sunt vectorii x i y. Pentru fiecare dat se poziioneaz cursorul mouse-ului n punctul dorit i se apas butonul acestuia pentru confirmare. La terminarea introducerii celor N puncte sunt returnai vectorii x i y; [x, y]=ginput - permite introducerea unui numr neprecizat de puncte, operaia ncheindu-se prin apsarea tastei ENTER; 38
3. Prelucrarea datelor experimentale [x, y, B]=ginput(N) - returneaz coordonatele celor N date selectate n vectorii x i y, precum i variabila B, care reprezint butonul cu care a fost selectat data (1, 2 sau 3, de la stnga la dreapta). Pentru mouse-urile cu dou butoane, B are valorile 1 sau 3. n cazul de fa s-a utilizat butonul din dreapta a mouse-ului. Funcia diff evalueaz diferena elementelor succesive ale unui vector sau ale coloanei unei matrice; se apeleaz cu una din sintaxele: Y = diff(X) sau Y = diff(X, n) Dac X este un vector linie sau coloan: X=[x(1), x(2), ..., x(n)], atunci funcia diff(X) returneaz vectorul diferenelor elementelor adiacente, astfel: XD=[x(2)-x(1), x(3)-x(2), ... , x(n)-x(n-1)] , ceea ce nseamn c vectorul XD are cu un element mai puin dect vectorul X. Dac vectorul X este o matrice, diferenele se calculeaz pe fiecare coloan, prin scderea elementului din linia imediat superioar, conform relaiei: diff(X)=X(2:m,:)-X(1:m-1,:) unde m este numrul de linii. n cazul n care apelarea funciei diff se face cu argumentul n, funcia returneaz diferena de ordinul n a vectorului X. La unele versiuni de MATLAB aceast funcie nu lucreaz corect pentru diferene de ordin superior i de aceea se recomand scrierea unei funcii utilizator cu urmtorul coninut: function dY=diffn(X,n); dY=X; for i=1:n dY=diff(dY); end n care numele fiierului poate fi diffn.m dup cum se poate observa din programul de mai sus. Funcia diff permite aproximarea derivatei numerice a unei funcii y(x) cu relaia : dy=diff(y)./diff(x) n cazul programului prezentat anterior, prin care s-a calculat acceleraia unghiular a discului contorului obinerea derivatei se face n urma executrii liniei de program: accu = diff(omega)./diff(t); iar rezultatul este obinerea acceleraiei unghiulare .
39
3.4 Rezultate numerice: rezultate obinute pe baz experimental: - momentul de inerie al sistemului mobil compus din arborele de oel i discul de aluminiu este: J = 2,510-5 kgm2; pentru calculul momentului de inerie s-au considerat cunoscute dimensiunile arborelui i ale discului, respectiv densitile materialelor amintite; - valoarea acceleraiei, deduse pe baza reprezentrii grafice n urma rulrii programului prezentat mai nainte, este: = 0,1 rad/s2; - momentul de frecare Mf = J = 2,510-50,1=2,510-6 Nm , valoare ce depinde de punctul n care se face citirea acceleraiei; rezultate obinute pe baza calculelor analitice raza suprafeei circulare de contact a = 9,01410-3 mm; raza echivalent r* = 0,708 mm; modulul de elasticitate E1 = 2,1105 N/mm2 i E2 = 4,5105 N/mm2 ; modulul de elasticitate echivalent E* = 3,117105 N/mm2 ; masa sistemului mobil m = 0,03 kg; fora de ncrcare a lagrului datorat masei sistemului N = 0,29 N, iar acceleraia gravitaional s-a considerat g = 9,81 m/s2; coeficientul frecrii de pivotare se obine egalnd momentul de frecare din relaia (3.1 ) cu momentul de frecare dat de relaia (3.5) adic:
Mf =
3 a N = J 16
de unde rezult coeficientul frecrii de pivotare :
= 0,0016.
Metoda descris mai sus determin pe cale indirect momentul de frecare din lagrele pentru vrfuri indirect, dac se cunoate sau se determin momentul de inerie al sistemului mobil, respectiv acceleraia unghiular a sistemului mobil. Exemplu prezentat mai sus poate fi nlocuit oricnd cu un altul, metodele amintite n cele de mai sus rmnnd principial aceleai.
40
4. Oscilatorul armonic liniar cu un grad de libertate
CAPITOLUL 4 OSCILATORUL ARMONIC LINIAR CU UN GRAD DE LIBERTATE

4.1 Introducere Sistemul constituit din ansamblul mas-arc-amortizor reprezint cel mai simplu exemplu de oscilator armonic liniar ntlnit n structurile mectronice. Consideraiile teoretice i practice prezentate n cele ce urmeaz pot fi extinse i pentru sistemul electric al unui circuit RLC serie sau paralel, n virtutea analogiei electromecanice. In cadrul acestui capitol se vor trata distinct comportarea n regim staionar al oscilatorului armonic liniar sub aspectul modelului dinamic i al modalitilor de rezolvare a acestuia, ct i comportarea n regim tranzitoriu n vederea evidenierii stabilitii structurii. Obiectul studiului l constituie un F sistem mecanic alctuit dintr-o masa m, un arc de rigiditate k i un amortizor caracterizat de un coeficient de pierderi m vscoase c, sistem solicitat de o for F armonic (fig.4.1). Un prim obiectiv al studiului l k c reprezint evidenierea diversitii modurilor de abordare ale problemei, comparativ cu diversitatea metodelor de soluionare, grafice i analitice. Fig.4.1 Un al doilea obiectiv este acela de a realiza un studiu parametric. La sistemele reale este necesar deseori nelegerea influenei unui element asupra comportrii globale a sistemului. Atunci cnd comportarea acestui element este descris doar prin valoarea unui parametru unic, reprezentarea grafic a rezultatelor obinute la variaia acestuia evideniaza imediat relaia existent ntre parametru i comportarea sistemului. O astfel de operaiune permite de asemenea o interpretare a semnificaiei fizice a fenomenului observat i o definire a valorilor optime a parametrilor n vederea obinerii unei anumite comportri a sistemului. In cazul nostru se va lua n consideraie influena caracteristicilor amortizorului asupra comportamentului dinamic al sistemului.
41
Un al treilea obiectiv al studiului este nelegerea conceptului de rspuns n frecven. Acesta permite studiul rspunsului unui sistem care este solicitat de un excitator de tip armonic. Dac modelul dinamic este liniar, semnalul sau semnalele de ieire vor fi de asemenea armonice de frecven egal cu cea a excitatorului. De aceea rspunsul poate fi definit prin intermediul a doua informaii, amplitudinea i faza. Amplitudinea rspunsului n frecven este definit de obicei ca raport al amplitudinilor semnalului de ieire i al intrrii. Faza este definit ca defazaj, exprimat n radiani, ntre decalajele temporale ale semnalelor de ieire relativ la cele ale celor de intrare. Modificarea frecvenei intrrii are ca efect modificarea deopotriv a amplitudinii i fazei semnalului de ieire, iar studiul rspunsului n frecven are ca scop definirea modului n care variaz acestea. Rezultatul studiului l constituie de obicei dou diagrame care conin amplitudinea, respectiv faza, n funcie de frecven. 4.2 Modelul dinamic Comportarea sistemului este definit prin intermediul condiiilor de echilibru dinamic exprimate de ecuaiile dinamicii punctului material. Deoarece sistemul are un singur grad de libertate, anume translaia pe vertical, este suficient scrierea unei singure ecuaii de echilibru, recurgnd la reprezentarea unui corp izolat, ca n figura 4.2. Pentru studiul echilibrului dinamic al corpului s-au reprezentat toate forele care acioneaz asupra lui, precum i sistemul de referin care permite scrierea expresiile forelor n funcie de poziia, viteza sau acceleraia corpului. Legea de micare ce se obine n urma soluionrii ecuaiei difereniale care exprima condiiile de echilibru este relativ la sistemul de referin ales, astfel c acest alegere va impune semnele n ecuaia diferenial. In acest caz, originea sistemului de referin coincide cu poziia centrului de mas n condiiile echilibrului static, corespunztoare F x G arcului deformat sub aciunea forei de greutate a masei. Drept urmare fora de greutate nu mai apare pe figur, fiind anterior echilibrat de fora din arcul alungit sub ncrcarea static existent. Ecuaia Fi Ff Fig.4.2
42
de
echilibru
la
translaia
Fe
vertical este:
Fi + F f + Fe = F
n care forele pot fi exprimate, relativ la condiiile de echilibru static, astfel: & Fi = m.& x
& F f = c.x Fe = k .x F = F0 . sin .t Ecuaia diferenial de ordinul al doilea care constituie modelul dinamic al sistemului va fi: & + cx & + kx = F0 . sin .t m& x
4.3 Comportarea sistemului armonic liniar n regim staionar
(4.1)
In cele ce urmeaz se va face un studiu parametric n frecven, prin stabilirea relaiei existente ntre ieire i intrare, relativ la amplitudine i faz, atunci cnd variaz frecvena, pentru diferite valori ale coeficientului de amortizare. In vederea comparrii diferitelor moduri de abordare a problemei, se vor urmri urmtoarele puncte: 1) Rezolvarea ecuaiei difereniale prin metoda pur analitic Soluia n regim staionar a unei ecuaii difereniale este dat de integrala particular a acelei ecuaii. In acest caz, soluia poate fi exprimat n domeniul real ca:
x = x0 . sin( t ) Derivnd soluia particular i nlocuind expresiile rezultate n ecuaia (4.1) se obin expresiile amplitudinii x0 i fazei . Acestea sunt exprimate sub o form mai simpl prin intermediul notaiilor = c i p 2 = k / m : 2 mk
F m
x0 =
(p
2 2
+ 4 p
2 2
(4.2)
2
= arctg
2 p p2 2
(4.3)
Trebuie evideniat faptul c pe cale analitic se obine faza din expresia tangentei, care este o funcie periodic de perioad , n timp ce defazajul este definit de obicei cu o perioad
43
de 2, fiind prin urmare necesar luarea n consideraie a acestui fapt la interpretarea sensului fizic al defazajului. Expresia amplitudinii de oscilaie a masei m se poate prezenta sub o form adimensional, care poart denumirea de factor de amplificare, se poate obine raportnd valoarea x0 din expresia (4.2) la deformaia static a arcului x s . Valoric, A arat de cte ori este mai mare amplitudinea de oscilaie xo a sistemului care este forat din exterior s execute aceast micare comparativ cu deformaia lui static xs. Va rezulta relaia:
A= x0 1 = = 2 xs 2 2 2 p + (2 ) 1 p 2 1
(1 ) + (2 )
2 2
(4.4)
Cu s-a notat raportul adimensional dintre pulsaia a forei excitatoare i pulsaia proprie p a sistemului mas - arc. Soluia analitic n regim staionar se mai poate obine prin intermediul unui studiu n planul complex, dup cum se va vedea mai jos. 2) Rezolvarea ecuaiei difereniale prin metoda vectorilor rotitori Soluia x0=x0(), =() poate fi obinut prin intermediul reprezentrii grafice a vectorilor rotitori ai forei care acioneaz asupra sistemului. Aceast cale impune alegerea numrului de evaluri analitice i interpretarea fizic a rezultatelor. 3) Rezolvarea ecuaiei difereniale cu ajutorul transformatei Laplace Aplicnd transformata Laplace modelului dinamic (4.1), n ipoteza unor condiii iniiale nule, se obine:
ms 2 x + csx + kx = F
unde x i F reprezint transformatele Laplace ale mrimilor corespunztoare. Raportul dintre transformata ieirii i transformata intrrii, numit funcie de transfer G(s), se exprim prin:
1 x = G (s ) = 2 F ms + cs + k
Este demn de semnalat faptul c funcia de transfer poate fi calculat pentru orice sistem liniar i n funcie de tipul intrrii. Singura cerin este aceea ca intrarea s fie transformat. Raportul dintre amplitudinea ieirii i cea a intrrii se determin prin nlocuirea n expresia funciei de transfer a variabilei s cu variabila j i calcularea modulului funciei de transfer.
44
x0 = G ( j ) F
In ceea ce privete faza, ea este:
= arctgG ( )
4) Curbe de rspuns n frecven realizate cu un program de grafic
Analiza grafic a unui sistem oscilant cu un grad de libertate permite preluarea intuitiv a informaiilor cu privire la sistem i stabilirea unui regim optim de functionare. De aceea se va expune modul de realizare a acestui deziderat prin intemediul mediului de programare Matlab. Se introduc datele sistemului, anume masa corpului, constanta elastic a arcului, precum i un set de valori pentru coeficientul de frecare vscoas, exprimat sub forma unui vector. Pentru fiecare component a acestui vector se va trasa o curb de variaie a amplitudinii pe baza ecuatiei (4.4). In cadrul exemplului de mai jos s-au luat n consideraie urmatoarele date: Rigiditatea arcului Masa corpului Coeficient de frecare vscoas
k m c
5 500 20; 60; 140; 800
N/m kg N s/m
Fiierul Matlab care realizeaz aceste reprezentri poate fi urmrit n continuare.

% Graficul amplitudinii ca functie de pulsatia fortei % excitatoare % nume: amp01.m(fig.4.3) % vectorul coeficientilor de frecare [Ns/m] cv=[20 60 140 800]; m=5; % masa corpului [kg] k=500; % rigiditatea arcului [N/m] w=logspace(-1,3,100);% intervalul de frecvente analizat p=sqrt(k/m); % pulsatia proprie [rad/s] zetav=cv./(2*sqrt(k*m)); % vectorul factorilor de amortizare for i=1:4, zeta=zetav(i); amp(i,:)=1./(sqrt((1-(w.^2./p^2)).^2+... ((2*zeta)^2).*((w/p).^2))); end % in aceeasi diagrama se reprezinta cele patru curbe A=A(w), % folosind o scara logaritmica pe abscisa semilogx(w,amp(1,:),'k-',w,amp(2,:),'-.k',w,amp(3,:),'k-',w,amp(4,:),'k:'); grid;
45
xlabel('pulsatia w [rad/s]'); ylabel('Factorul de amplificare'); legend('c=10','c=50','c=100','c=200');
Fig.4.3
Coeficientul de frecare vscoas c aduce o ntrziere a rspunsului sistemului oscilant n raport cu fora excitatoare, defazajul msurat n radiani putnd fi calculat cu relaia (4.3). Intuitiv ne putem da seama c odat cu creterea valorii forei de frecare va interveni o
ntrziere mai mare. Dependena aceasta nu este liniar i o putem urmri n figura 4.4, obinut cu secvena Matlab de mai jos.
% Graficul defazajului ca functie de pulsatia fortei % excitatoare (fig.4.4) % nume:def01.m cv=[10 50 100 200]; m=5; k=500; w=logspace(-1,3,100); p=sqrt(k/m); zetav=cv./(2*sqrt(k*m)); % vectorul factorilor de amortizare for i=1:4, zeta=zetav(i); teta(i,:)=-atan((2*p.*zeta.*w)./(p^2-w.^2)); for j=1:N, if eta(j)>1, teta(i,j)=teta(i,j)-pi; end end
46
end % in aceeasi diagrama se reprezinta cele patru curbe %teta=teta(w),folosind o scara logaritmica pe abscisa semilogx(w,teta(1,:),'k-',w,teta(2,:),'-.k',w,teta(3,:)... ,'k--',w,teta(4,:),'k:'); grid; xlabel('pulsatia w [rad/s]'); ylabel('Defazaj [rad]'); legend('c=10','c=50','c=100','c=200');
Fig.4.4
Curba de variaie a amplitudinii micrii masei oscilante din figura 4.3 poate fi construit cu ordonata exprimat de asemenea adimensional, dar n decibeli:
A[dB ] = 20. lg
x0 xs
(4.6)
In cadrul fiierului amp.01 se fac urmtoarele modificri:

% Diagrama amplitudinii de oscilatie exprimata in dB %(fig.4.5) % nume fisier: amp02.m % La instructiunile prezente se vor adauga si instructiunile % de declarare a valorilor numerice din amp.01 zetav=cv./(2*sqrt(k*m)); % vectorul factorilor de amortizare % raportul adimensional al pulsatiilor
47
eta=w./p; for i=1:4, zeta=zetav(i); ampdb(i,:)=20.*log10(1./(sqrt((1-... (w.^2./p^2)).^2+((2*zeta)^2).*((w/p).^2)))); end semilogx(eta,ampdb(1,:),'k-',eta,ampdb(2,:),... '-.k',eta,ampdb(3,:),'k--',eta,ampdb(4,:),'k:'); grid; xlabel('eta=w/p'); ylabel('Factorul de amplificare [dB]'); legend('c=10','c=50','c=100','c=200');
Fig.4.5
Curbelor din figura 4.5 li se pot asocia reprezentri adimensionale ale defazajului, n funcie de raportul = / p , ca n figura 4.6. Ele se obin cu fiierul defaz02.m:
% Graficul defazajului ca functie de raportul eta = w/p %(fig.4.6) % nume:defaz02.m % La instructiunile prezente se vor adauga si instructiunile % de declarare a valorilor numerice din defaz01.m eta=w./p; % raportul adimensional al pulsatiilor for i=1:4, zeta=zetav(i);
48
teta(i,:)=-atan((2*p.*zeta.*w)/(p^2-w.^2))-pi; for j=1:N, if eta(j)>1, teta(i,j)=teta(i,j)-pi; end end end % graficul functiei in coordonate logaritmice semilogx(eta,teta(1,:),'k-',eta,teta(2,:),'-.k',... eta,teta(3,:),'k--',eta,teta(4,:),'k:'); grid; xlabel('eta = w/p'); ylabel('Defazaj [rad]'); legend('c=10','c=50','c=100','c=200');
Fig.4.6
Valoarea 0 dB care se poate citi pe ordonata graficului din figura 4.5 corespunde unei amplitudini de oscilaie egale cu deformaia static a sistemului mas arc. Se observ c i pe axa absciselor apare mrimea adimensional = / p , care se exprima ca raport ntre pulsaia forei excitatoare i pulsaia proprie a sistemului. Prin urmare, graficele din figurile 4.5 i 4.6 descriu funcionarea oricrui sistem mas arc amortizor. Pentru a extrage din diagram indicaii cantitative pentru un anumit sistem este suficient s i se calculeze acestuia pulsaia proprie i factorul de amortizare n vederea identificrii curbei care definete comportamentul structurii analizate.
49
O alt modalitate interesant de reprezentare a amplitudinii i fazei micrii armonice a corpului de mas m este cea n care se elimin variabila luat n consideraie n exemplele de mai sus, anume pulsaia a forei excitatoare. n loc s se traseze dou curbe separate, se va reprezenta direct dependena dintre
amplitudinea oscilaiei i defazajul ei relativ la fora excitatoare. Pentru aceasta se utilizeaz exprimarea forei de excitaie din cadrul ecuaiei difereniale a micrii sub form complex:
& + cx & + kx = F0 .e it m& x

Amplitudinea complex relativ rezult de forma:
A= x 0 i 1 e = 2 xs 1 + i 2
(4.7)
Ca numr complex, amplitudinea are o component real i una imaginar date de expresiile:
Ar = 1 2
(1 ) + (2 )
2 2
Ar =
(1 ) + (2 )
2 2
Se vor reprezenta modulul amplitudinii complexe i argumentul acesteia, ca msur a defazajului, A = A ( ) :

A= Ar2 + Ai2
= arctg
Ai Ar
(4.8)
Variabila funciei este o mrime unghiular, astfel c reprezentarea grafic va utiliza coordonate polare, valoarea amplitudinii fiind citit pe direcie radial. Fiierul Matlab se construiete declarnd domeniul de variaie al termenilor adimensionali i , care sunt reprezentai ca vectori, primul avnd N componente, iar al doilea 4 componente. Amplitudinea depinde de ambele variabile, fiind, prin urmare, o matrice de ordinul (4,N). Ea se construiete linie cu linie, printr-o instruciune de tip for, ca n secvena de mai jos. Firete c se poate opta pentru orice numr de componente ale vectorului coeficienilor de frecare. Fiierul se poate modifica apoi corespunztor.
% Variatia amplitudinii in functie de defazaj (fig.4.7) % nume: polare1.m N=300; % numarul de componente ale vectorului eta % eta este raportul adimensional dintre pulsatia oscilatiei %fortate si pulsatia proprie, care variaza liniar
50
% de la zero la 2,5; eta=linspace(0,2.5,N); % zeta este factorul de amortizare zeta=[0.1 0.3 0.5 1]; o=2*sqrt(m/k); c=o.*zeta % pentru fiecare componenta j a vectorului zeta se calculeaza % partea reala ar si partea imaginara ai a amplitudinii de % oscilatie for j=1:4, ar(j,:)=(1.-eta.^2)./((1.-eta.^2).^2+(2.*eta*zeta(j)).^2); ai(j,:)=(2.*eta*zeta(j))./((1.eta.^2).^2+(2.*eta*zeta(j)).^2); r(j,:)=ai(j,:)./ar(j,:); a(j,:)=sqrt(ar(j,:).^2+ai(j,:).^2); % defazajul dintre oscilator si forta excitatoare teta(j,:)=-atan(ai(j,:)./ar(j,:)); for i=1:N, if eta(i)>1, teta(j,i)=teta(j,i)-pi; end end end % diagramele in coordonate polare ale amplitudinii de % oscilatie in functie de defazaj % se genereaza o matrice ale carei coloane sunt vectorii % unghiurilor de defazaj unghi=[teta(1,:),teta(2,:),teta(3,:),teta(4,:)]; % se genereaza o matrice ale carei coloane sunt vectorii % amplitudinilor ampl=[a(1,:),a(2,:),a(3,:),a(4,:)]; % graficul in coordonate polare polar(unghi,ampl,'k');grid; % se introduc textele de identificare a celor patru curbe % trasate cu acelasi tip de linie, % precum si a axelor reala si imaginara gtext('c=0,02'); gtext('c=0,06'); gtext('c=0,1'); gtext('c=0,2'); gtext('Axa reala'); gtext('Axa imaginara');
51
Fig.4.7
Rezultatul rularii programului l constituie curbele din diagrama n coordonate polare prezentat n figura 4.7. Instruciunea polar(.) este conceput pentru reprezentarea componentelor unei singure matrici n coordonate polare. n aplicaia anterioar s-a urmrit generarea a patru caracteristici n acelai sistem de axe. Instruciunea subplot(.) ar fi permis doar trasarea a patru diagrame distincte, cu cte o curb n fiecare. In acest caz, matricea introdus ntre parantezele instruciunii polar(.) ar fi fost matricea coloan a amplitudinii pentru o valoare dat a coeficientului de frecare. Dac dorim s interpretm comportarea aceluiai sistem caracterizat de un parametru variabil prin intermediul a mai multor curbe n coordonate polare, trebuie reunite matricile coloan ale amplitudinilor obinute pentru fiecare valoare particular a parametrului sub forma unei matrici unice. In cazul de mai sus, din cele patru matrice coloan a(i,:) cu dimensiunea 1xN s-a alcatuit matricea ampl de tipul 4xN. Aceast din urm matrice va fi reprezentat prin instruciunea polar(.). In cadrul comenzii de reprezentare grafic polar(.) este admis specificarea tipului de linie al graficului, adic linie continu, linie intrerupt, etc. Ins redarea celor patru
52
caracteristici ntr-un sistem de coordonate unic atrage dup sine dezavantajul utilizrii unui singur tip de linie, n cazul figurii 4.8 acesta fiind linia continu, de culoare neagr, conform simbolizrii k-. Recunoaterea curbelor este posibil numai dupa introducerea unor secvene de tip gtext, n care se indic valorile coeficientului de frecare corespunzator fiecrei curbe trasate. Aceste valori se pot calcula n cadrul fiierului, apoi se pot afia la nivelul ferestrei pricipale dac n dreptul comenzii c=o.*zeta nu se introduce la final semnul ;. In figura 4.8 fiecare curb constituie locul geometric al vrfurilor vectorilor al cror modul este egal cu valoarea amplitudinii i al cror unghi de poziie este defazajul relativ la fora excitatoare. Pentru o valoare dat a pulsaiei a forei exterioare se pot genera reprezentri ale acestor vectori cu ajutorul comenzilor din mediul Matlab. Pentru a nelege aceast construcie grafic sunt necesare cteva noiuni teoretice. S rescriem forma complex (4.7) a ecuaiei dinamice a sistemului mas-arc-amortizor:
&& + cx & + kx = Fe it mx
a crei soluie staionar este de asemenea de natur complex,

x = x 0 e i (t )
Dup operaiile de derivare a acestei soluii i de nlocuire a rezultatelor n expresia (4.7) va rezulta o ecuaie de echilibru exprimat n planul complex:
m 2 x 0 + icx 0 + kx 0 = Fe i
sau, m x 0 e
2 i
+ cx 0 e
+ kx0 = Fe i
Avantajul acestui mod de scriere este evidenierea modulului fiecrei fore din ecuaia de echilibru i a defazajului ei n raport cu vectorul poziiei x 0 . Astfel, fora de inerie are un defazaj egal cu 180o, fora de frecare vscoas are un defazaj de 90o, iar fora elastic nu este defazat. nsumarea grafic a vectorilor forelor poate duce la aflarea valorii unghiului . In acest scop a fost creat un fiier Matlab n care s-au dat valori particulare mrimilor sistemului, inclusiv un set de patru coeficieni de frecare vscoas, precum i un set de patru valori ale pulsaiei . Firete c cititorul este invitat s gseasc alte combinaii valorice ale parametrilor i s le interpreteze fizic semnificaia n urma rulrii programului. Pentru simplificare s-a considerat c modulul vectorului x0 este egal cu 1. Cuprinsul fiierului este urmtorul:
53
% % % %
diagrame vectoriale ale fortelor din expresia ecuatiei de echilibru a unui sistem amortizat cu un grad de libertate nume: vect.m parametrii sistemului m=5; % masa corpului k=400; % rigiditatea arcului % vectorul valorilor coeficientilor de frecare vascoasa cv=[50 100 150 250]; i=sqrt(-1); wv=[7 9 12 14]; % vectorul pulsatiilor xo=1; % amplitudinea de oscilatie fe=k*xo; % forta elastica % pentru valorile din seturile cv si wv se genereaza % vectorii fortelor fi si ff for j=1:4, c=cv(j); w=wv(j); fi=m*(w^2)*exp(i*pi);% forta de inertie ff=c*w*exp(i*pi/2);% forta de frecare fr=fi+ff+fe;% forta rezultanta % matricea care cuprinde valorile tuturor fortelor f=[fi ff fe fr]; % reprezentare grafica a fiecarei variante de valori subplot(2,2,j); compass(f,'k'); grid; % generarea textului explicativ gtext('Fi'); gtext('Ff'); gtext('Fe'); gtext('F'); end
Ceea ce este interesant n fiierul anterior din punct de vedere al programrii este utilizarea instruciunii compass(.). Aceasta permite trasarea unui grafic al unor vectori sub forma unor sgei care pleac din origine. Atunci cnd este aplicat unui numr complex, ca n cazul prezentat mai sus, compass(z) genereaz un vector ale crui componente sunt Re(z), respectiv Im(z). In figura 4.8 se constat c vectorii forelor Fi, Ff i Fe sunt orientai n lungul axelor de coordonate n funcie de defazajul propriu. Defazajul forei rezultante rezult mai mic, mai mare sau egal cu 90o, n funcie de valorile forelor de inerie i a celor elastice. Valoarea acestui unghi poate fi citit direct din grafic sau poate fi obinut printr-o instruciune suplimentar, de tip arg(f).
54
Fig.4.8
O alt modalitate de reprezentare, de aceast dat tridimensional, a relaiei (4.4) se poate construi ca n figura 4.9. Dei lipsit de utilitate practic, ea evideniaz faptul c majorarea coeficientului de amortizare determin o reducere a vrfului de amplitudine. Fiierul tip Matlab care permite obtinerea acestei diagrame necesit mai nti generarea unei reele matriciale de puncte n planul orizontal, de coordonate frecven coeficient de frecare, cu ajutorul instruciunii mesh.
% Graficul tridimensional al amplitudinii de oscilatie %nume fisier:aaw.m N=25; eta=logspace(-1,0.5,N); zeta=linspace(0.1,1.5,N); e=size(eta) [X,Y]=meshgrid(eta,zeta); a=1./(sqrt((1-X.^2).^2+(2.*X.*Y).^2));
55
mesh(X,Y,a);grid off xlabel('w/p') ylabel('zeta') zlabel('Amplitudine relativa')
Fig.4.9
4.4 Regimul tranzitoriu al oscilatorului cu un grad de libertate
Soluia general a ecuaiei (4.1) se obine ca sum a soluiei ecuaiei difereniale omogene xom i a soluiei particulare a crei form este dat de membrul drept al ecuaiei. Soluia omogen este:
v + nxo1 xom = e nt x o1 cos p1t + o1 sin p1t p1 xo1 i vo1 sunt poziia iniial, respectiv viteza iniial a masei m, p1 = p 1 p 2 , iar n = p. Stabilitatea regimului tranzitoriu este dat de evoluia temporal a soluiei xom . Atunci cnd termenul n este pozitiv, funcia exponenial de argument negativ egal cu nt asigur convergena spre zero a soluiei. Termenul dintre paranteze nu influeneaz convergena, dar poate determina n anumite condiii o micare oscilatorie n jurul poziiei de echilibru a corpului oscilant. O reprezentare interesant a evoluiei sistemului oscilant pe durata regimului tranzitoriu se poate obine n planul fazelor, adic ntr-un sistem de coordonate n care variabila pe abscis este poziia instantanee x(t) a corpului, iar variabila de pe ordonat este
56
viteza instantanee a acestuia. Viteza oscilatorului se poate stabili prin derivare n raport cu timpul a expresiei soluiei omogene, dar ea se poate evalua aproximativ printr-un algoritm de derivare inclus n mediul Matlab. Curba din planul fazelor se numete traiectorie sau caracteristic a micrii. n cele ce urmeaz este dat fiierul care genereaz reprezentarea traiectoriei n planul fazelor din figura 4.10, pornind de la expresia soluiei omogene a ecuaiei (4.1). Operaia de derivare numeric prin intermediul creia se stabilesc valorile componentelor temporale ale vectorului vitezei nu prezint o precizie ridicat. Pentru reducerea erorilor este necesar un pas ct mai redus de calcul h. El rezult ca raport dintre intervalul de timp n care se fac evalurile i numrul N de componente ale vectorului
& ( t ) , aceasta rezult ca poziiilor. In cadrul algoritmului diff(.) cu care se genereaz derivata x
vector cu N-1 componente. De aceea s-a avut n vedere eliminarea unei componente a vectorului poziiilor instantanee pentru a egala dimensiunile celor doi vectori.
%curbele de stabilitate ale miscarii unui oscilator amortizat % nume fisier: point.m N=1000; %numarul pasilor de calcul tmin=0; % momentul initial [s] tmax=3;% momentul final [s] t=linspace(0,tmax,N); %vectorul temporal %intervalul dintre doua momente de timp succesive h=tmax/length(t); % perametrii sistemului oscilant m=5; %masa corpului % vectorul coeficientilor de frecare [Ns/m] cv=[10 50 150 250]; k=500; %constanta elastica a corpului p=sqrt(k/m); % pulsatia proprie [rad/s] % vectorul factorilor de amortizare zetav=cv./(2*sqrt(k*m)); p1v=p.*sqrt(1-zetav.^2); nv=zetav.*p; % pozitia initiala xo si viteza initiala vo xo=0; vo=0.5; % pentru fiecare valoare a coeficientului de frecare c se % calculeaza pozitiile si vitezele instantanee % ale corpului oscilant for i=1:4, n=nv(i);p1=p1v(i); % vectorul valorilor pozitiei instantanee, % care are N componente
57
x(i,:)=exp(-n.*t).*(xo*cos(p1.*t)... +sin(p1.*t).*(vo+n*xo)/p1); % vectorul valorilor vitezei, care are N-1 componente xp(i,:)=diff(x(i,:)./h); % se reduce la N-1 numarul componentelor vectorului % pozitiilor x si se renoteaza xx xx(i,:)=x(i,1:(N-1)); end % graficele curbelor subplot(2,1,1); plot(xx(1,:),xp(1,:),'k-',xx(2,:),... xp(2,:),'k--'); title('Miscare cu amortizare subcritica'); grid; xlabel('pozitia instantanee'); ylabel('viteza instantanee');legend('c=10','c=50'); subplot(2,1,2); plot(xx(3,:),xp(3,:),'k-',xx(4,:),... xp(4,:),'k--'); title('Miscare cu amortizare supracritica'); grid;xlabel('pozitia instantanee'); ylabel('viteza instantanee'); legend('c=150','c=250');
Fig.4.10
58
Indiferent de factorul de amortizare, oscilatorul armonic cu un grad de libertate este stabil, deoarece amplitudinea oscilaiei din regimul tranzitoriu scade treptat ctre valoarea ce caracterizeaz regimul staionar, dup cum reiese din figura 4.10. Aspectul traiectoriei micrii variaz n funcie de coeficientul de frecare vscoas al amortizorului. La valori reduse ale acestuia, n regim subcritic, corpul atinge poziia de echilibru dup efectuarea ctorva oscilaii, fapt care reiese din schimbarea semnului vitezei i poziiei n timp. Odat cu creterea amortizrii, n regim supracritic, este eliminat oscilaia corpului, care rmne permanent de aceeai parte a poziiei de echilibru ctre care converge dup ce viteza i schimb semnul o singur dat.
59
CAPITOLUL 5 SISTEME MECANICE DESCRISE DE ECUAII DIFERENIALE DE ORDINUL II I. SISTEME MECANICE OSCILANTE
Acest studiu are n vedere redactarea unui program destinat analizei parametrilor care influeneaz transmisibilitatea unui sistem mecanic de tip mas arc amortizor, a crui schem este redat n figura 5.1. Masa m este legat de un suport oscilant prin intermediul unui arc de rigiditate k i a unui amortizor caracterizat de un coeficient de frecare vscoas c. Transmisibilitatea se definete z(t) m ca relaia existent ntre amplitudinea oscilaiei postamentului x(t) i amplitudinea oscilaiei corpului z(t) i exprim capacitatea de transmitere a k c x(t) vibraiilor asupra unui rigid legat elastic de un suport mobil. Schema din figura 5.1 poate modela suspensia unui vehicol sau comportarea unui aparat Fig.5.1 care lucreaz n regim de vibraii. De exemplu, n primul caz vibraiile pot fi
produse de denivelrile carosabilului, n al doilea de transportul aparatului. Aceast aplicaie urmrete evoluia sistemului folosind transformata Laplace n mediul de programare Matlab. z G Rspunsul n frecven al ansamblului schematizat n figura 5.1 se poate obine prin aplicarea transformatei Laplace ecuaiei difereniale liniare care modelelaz sistemul, n acest fel identificdu-se funcia de transfer. Studiul Fi Ff Fig.5.2 Fe rspunsului n frecven se poate face n diferite moduri. In cazul sistemului cu un grad de libertate, rspunsul n frecven a fost dedus pe cale analitic
i au fost trasate graficele corespunztoare.

60
5. Sisteme mecanice descrise de ecuaii difereniale de ordinul II
O a doua modalitate de reprezentare, care nu necesit exprimarea explicit a modulului amplitudinii i a argumentului acesteia, pleac de la expresiile numrtorului i numitorului expresiei funciei de transfer pentru a obine graficele care includ diagramele Bode. Modelul matematic este dat de ecuaia de echilibru dinamic a corpului de greutate G solicitat de forele prezentate n figura 5.2. Se observ c n acest caz nu mai este prezent nici o for exterioar care s solicite corpul, acesta gsindu-se n echilibru sub aciunea forelor transmise de arc i amortizor, precum i a forei de inerie. Greutatea corpului nu este figurat ca vector, ea fiind echilibrat de arcul pretensionat. Sistemele de referin sunt definite pornind de la condiiile de echilibru static. Ecuaia de echilibru dinamic este:
Fi + F f + Fe = 0
(5.1)
S analizm relaia de mai sus. Att arcul ct i amortizorul au ambele capete legate de corpuri aflate n micare, iar fora produs de ele depinde de poziia i viteza acestor corpuri. De aceea este necesar exprimarea forelor n direcia versorilor pozitivi din figur, relativ la sistemul de referin ales. Prin urmare: Fe = k (z x )
&) &x F f = c( z
& Fi = m& z
Pentru verificarea corectitudinii semnului n expresii de acest gen este suficient s analizm, de exemplu, dac atunci cnd deplasarea z a masei este mai mare dect deplasarea x a suportului, fora aplicat masei de ctre arc este efectiv ndreptat spre n jos, conform desenului din figur. Aceleai consideraii pot fi fcute i pentru arc. Dac se noteaz cu y(t) deplasarea relativ dintre mas i suport, y(t) = z(t) x(t), echilibrul forelor poate fi rescris dupa cum urmeaz:
Fe = ky
& F f = cy
Fi = m( && x + && y)
Funciile de transfer z / x i y / x
Plecnd de la ecuaia de echilibru dinamic (5.1), dup exprimarea corespunztoare a termenilor ei i dup aplicarea transformatei Laplace, se poate demonstra c funcia de transfer z / x a sistemului este:
61
z 2ps + p 2 = 2 x s + 2ps + p 2
In mod analog se poate arta c funcia de transfer a micrii relative y / x este:

y s2 = 2 x s + 2ps + p 2
Curbele de rspuns n frecven realizate cu programul Matlab
n cele ce urmeaz se vor trasa diagramele de variaie a amplitudinii i fazei transmisibilitii sistemului, prin utilizarea funciei freqs(.) ca algoritm Matlab, relativ la factorul de amortizare . Aceste diagrame vor reprezenta fie raportul deplasrilor absolute
z 0 / x0 , fie raportul deplasrilor relative y 0 / x0 .

Diagramele deplasrilor absolute z 0 / x0 = f(w) i al fazei = (w) din figura 5.3 se pot construi grafic cu fiierul de mai jos:
% transmisibilitatea unui sistem liniar de ordinul doi %amortizat(fig.5.3), a carui functie de transfer este % 2.zeta.p.s + p^2 a.s + b % H(s) = ------------------------- = ----------------% s^2 + 2.zeta.p.s + p^2 d.s^2 + e.s + f % %nume fisier: sist2.m wmin=log10(0.1); wmax=log10(1000); w=logspace(wmin,wmax,100); % parametrii sistemului p=1; zetav=[0.1 1 10 100]; % generarea setului de valori pentru fiecare componenta a % vectorului factorilor de amortizare for i=1:(length(zetav)), zeta=zetav(i); % definirea numaratorului func. de transfer a=2*zeta*p; b=p^2; numarator=[a b]; % definirea numitorului functiei de transfer d=1;
62
e=2*zeta*p; f=p^2; numitor=[d e f]; %definirea amplitudinii si fazei functiei z/x % (deplasare masa/ deplasare suport) h(i,:)=freqs(numarator,numitor,w); ampdb(i,:)=20*log10(abs(h(i,:))); faz(i,:)=angle(h(i,:)).*(180/pi); end % graficul amplitudinii functiei z/x subplot(2,1,1); semilogx(w,ampdb(1,:),'k-', w,ampdb(2,:),'k--',w,... ampdb(3,:),'k-.',w,ampdb(4,:),'k:');grid; xlabel('pulsatie w [rad/s]'); ylabel('amplitudine z0/x0 [dB]'); legend('zeta=0.1', 'zeta=1', 'zeta=10', 'zeta=100'); % graficul fazei functiei z/x subplot(2,1,2); semilogx(w,faz(1,:),'k-',w,faz(2,:),'k--',w,... faz(3,:),'k-.',w,faz(4,:),'k:'); grid; xlabel('pulsatie w [rad/s]');ylabel('defazaj [grade]);
Fiierul tip *.m destinat reprezentrii rspunsului n frecven al suportului relativ la masa susinut de acesta este sist22.m:
Fig.5.3
63
% definirea functiei de transfer y/x % transmisibilitatea unui sistem liniar de ordinul doi %(fig.5.4), amortizat, a carui functie de transfer este % -s^2 -s^2 % H(s) = ------------------------- = ----------------% s^2 + 2.zeta.p.s + p^2 d.s^2 + e.s + f % nume: sist22.m N=100; wmin=log10(0.1); wmax=log10(1000); w=logspace(wmin,wmax,100); % parametrii sistemului p=1; zetav=[0.1 1 10 100]; % generarea setului de valori pentru fiecare componenta a % vectorului factorilor de amortizare % definirea numaratorului func. de transfer numaratoryx=[-1 0 0]; for i=1:(length(zetav)), zeta=zetav(i); % definirea numitorului func. de transfer d=1; e=2*zeta*p; f=p^2; numitoryx=[d e f]; h(i,:)=freqs(numaratoryx,numitoryx,w); ampyx(i,:)= (abs(h(i,:))); fazyx(i,:)=angle(h(i,:)).*(180/pi); end % graficul amplitudinii functiei y/x subplot(2,1,1); semilogx(w,ampyx(1,:),'k-', w,ampyx(2,:),'k--',w,... ampyx(3,:),'k-.', w,ampyx(4,:),'k:'); grid; xlabel('pulsatie w [rad/s]'); ylabel('amplitudine y0/x0 '); legend('zeta=0.1', 'zeta=1', 'zeta=10', 'zeta=100'); % graficul fazei functiei y/x subplot(2,1,2); semilogx(w,fazyx(1,:),'k-', w,fazyx(2,:),'k--',... w,fazyx(3,:),'k-.', w,fazyx(4,:),'k:'); grid; xlabel('pulsatie w [rad/s]'); ylabel('defazaj');
n urma rulrii fiierului de mai sus s-au generat graficele din figura 5.4
64
Acest exemplu, ca i cele anterioare, a luat n considerare un set de valori ale coeficientului de frecare vscoas, pentru a face o analiz parametric a comportrii sistemului. Este interesant de urmrit modul diferit n care amortizarea influeneaz transmiterea vibraiilor la diferite frecvene. Dup cum se vede n curbele din figura 5.3, la frecvene mai mici dect frecvena de rezonan semnalul de ieire are aceeai valoare cu cel prezent la intrare, deoarece zo / x o = 0 dB , iar faza este aproximativ nul. Acest fapt indic o
micare practic identic i sincron a masei i a suportului ei vibrator.
Fig.5.4
n cazul sistemelor cu amortizare subcritic ( < 1) exist un mic vrf n vecintatea rezonanei ( = p), n timp ce la creterea pulsaiei amplitudinea oscilaiilor manifest o evoluie descrescnd. Sistemele cu un factor de amortizare mai ridicat transmit oscilaii mai ample la frecvene ridicate. Pentru a obine o reducere a amplitudinii oscilaiilor transmise n preajma rezonanei sau la pulsaii inferioare acesteia ar trebui utilizai amortizori cu valori ridicate ale factorului de amortizare. In schimb pentru regimuri de lucru la care pulsaia depete pulsaia proprie este indicat un factor de amortizare redus. Dac frecvena de excitaie este fix, este posibil alegerea valorii optime a factorului de amortizare pentru diminuarea transmiterii oscilaiilor.
65
Ins atunci cnd excitaia conine o gam ampl de frecvene, cum este cazul suspensiilor autovehiculelor, valoarea factorului de amortizare poate fi cel mult o soluie de compromis ntre cerinele diverse impuse de tipul regimului de lucru. In figura 5.3 se mai poate observa c sistemul, fiind caracterizat de o funcie de transfer cu doi poli i un zero, are la frecvene nalte o curb de rspuns cu panta de 20 dB/decad, iar faza tinde ctre valoarea de 90o. Figura 5.4 prezint graficele rspunsului n frecven a deplasrii relative. Ele descriu un alt mod de reprezentare al comportamentului aceluiai sistem dinamic. La frecvene joase, deplasarea relativ exprimat n dB tinde s se anuleze, astfel c, dup cum s-a vzut mai sus, micarea masei m i a suportului sunt identice. La frecvene mari, curbele admit ca asimptot orizontal dreapta de ordonat egal cu 0 dB, ceea ce semnific existena unui raport intrare/ieire aproximativ egal cu unu. Prin urmare, deplasarea relativ tinde s egaleze n modul deplasarea absolut a suportului. Tinnd cont de faptul c faza corespunztoare este egal cu 180o, este de neles de ce, la frecvene ridicate, corpul susinut tinde s rmn imobil. Legea de micare n regim staionar a corpului sprijinit, bazate pe datele obinute n urma studiului n frecven Programul de calcul n mediul Matlab poate furniza cu rapiditate valorile amplitudinii A() i a fazei () la toate frecvenele dorite prin intermediul instruciunii freqs(.), care evalueaz transformata Laplace a funciei de transfer. Se consider un semnal de intrare de amplitudine x0 i pulsaie o , x = x o sin( t + ) cruia i corespunde la ieire mrimea:
z = x A( o ) sin o t + ( o )
Reiese din aceasta c este relativ uor s se realizeze un program de reprezentare grafic a comportrii semnalului de ieire n raport cu cel prezent la intrarea sistemului. In cele ce urmeaz se vor trasa trei diagrame, corespunztoare unor frecvene diferite de excitaie. Valorile de frecven vor fi alese astfel: una n gama frecvenelor joase (inferioare rezonanei sistemului), una n vecintatea rezonanei, iar a treia n gama frecvenelor nalte. Pe fiecare grafic trebuie reprezentate intrarea i ieirea corespunztoare diferitelor valori ale factorului de amortizare.
66
O astfel de reprezentare poate fi urmrit n figurile 5.5 5.7. Fiierul Matlab prezentat n cele ce urmeaz a generat primul dintre cele trei grafice. Cititoul este invitat s gseasc micile modificri necesare obinerii celorlalte reprezentri.
% fig.5.5 % nume: asist3o.m N=100; wmin=0.1; wmax=10; w=linspace(wmin,wmax,100); % parametrii sistemului p=1; zetav=[0.1 1 10 100]; t=linspace(0,20,100); n=5; ww=w(n) x=3*sin(ww*t); % definirea functiei de transfer z/x % 2.zeta.p.s + p^2 as + b % H(s) = ------------------------- = ----------------% s^2 + 2.zeta.p.s + p^2 d.s^2 + e.s + f % definirea numaratorului func. de transfer for i=1:(length(zetav)), zeta=zetav(i); a=2*zeta*p; b=p^2; numarator=[a b]; % definirea numitorului func. de transfer d=1; e=2*zeta*p; f=p^2; numitor=[d e f]; h(i,:)=freqs(numarator,numitor,w); ampyx(i,:)=(abs(h(i,:))); fazyx(i,:)=angle(h(i,:)); z(i,:)=x.*ampyx(i,n).*(sin(ww*t)+fazyx(i,n)); end % graficul oscilatiei masei m figure(2) subplot(2,1,1); plot(t,z(1,:),'k-', t,z(2,:),'k--',t,z(3,:),'k-.', ... t,z(4,:),'k:',t,x,'.'); grid;gtext('w/p=0,5') xlabel('timp[s]');ylabel('amplitudine '); legend('zeta=0.1', 'zeta=1', 'zeta=10', 'zeta=100','x(t)');
67
Fig.5.5
n figura 5.5 este interesant de observat c la frecvene joase curba semnalului de ieire generat la o amortizare mare coincide practic cu semnalul de intrare, n timp ce la valori reduse ale factorului de amortizare are loc o amplificare a amplitudinii de oscilaie induse de suport. Fazele sunt practic aceleai. La o frecven apropiat de rezonan (fig.5.6) curba cu amortizare redus arat ct de ample sunt oscilaiile corpului antrenat n micare, comparativ cu cele ale suportului su. Legile de micare ale celor dou mobile sunt defazate cu aproape 90o. Curbele corespunztoare altor valori ale lui sunt mult mai apropiate de cea a suportului oscilant.
Fig. 5.6
Trebuie semnalat faptul c sistemul analizat este liniar i, prin urmare, amplitudinea xo a semnalului de intrare este proporional cu cea a semnalului de ieire.
68
Evident, toate aceste informaii se gseau deja n curbele rspunsurilor n frecven, dar prezentarea evoluiei temporale a a unei mrimi este o modalitate alternativ de descriere a acelorai fenomene, dar ntr-un mod mai intuitiv.
Fig. 5.7
Curbele de rspuns n frecven reprezint o cale sintetic de descriere a comportrii unui sistem, chiar dac evoluia temporal este similar sub aspectul rezultatelor cu cele obinute printr-o verificare experimental a sistemului studiat.
II. FENOMENUL DE STICK-SLIP N SISTEMELE MECANICE

Fenomenul de stik - slip este specific sistemelor tribomecanice caracterizate de viteze relative mici i se manifest printr-o micare intermitent caracterizat de acceleraii i deceleraii date de variaiile coeficientului de frecare n timp, cu o lege ce este prezentat calitativ n figura 5.8. Din aceast categorie fac parte i sistemele de poziionare precise, folosite frecvent la acionarea roboilor industriali i a mainilor unelte cu comand numeric, unde fenomenul de stick slip
Fig.5.8
influeneaz
negativ
precizia
de
poziionare. Este cunoscut faptul c la
aceste sisteme, pentru a obine precizii mari de poziionare, trebuie ca n apropierea punctelor
69
de oprire sau de inversare a sensului micrii viteza de deplasare trebuie s aib valori mici, de ordinul 10-6 10-3 m/s, situaie ce favorizeaz apariia fenomenului mai sus amintit. Fenomenul de stik slip, asociat frecvent cu manifestrile vibraiilor autoexcitate, individualizat printr-un zgomot caracteristic, se poate identifica foarte uor n multe sisteme familiare cum ar fi: balamalele uilor, bucata de cret care scrie pe tabl,
Fig.5.9
instrumentele cu corzi i arcu, ghidajele mainilor unelte, etc. Apariia zgomotelor ce
nsoesc acest fenomen nu este att de important pe ct sunt consecinele asupra funcionrii i preciziei sistemelor n care fenomenul i face simit prezena. n cele ce urmeaz se va prezenta un stand pe care s poat fi studiat teoretic i apoi practic fenomenul de stik-slip. Modelarea matematic a fenomenului de stik slip
Pentru stabilirea modelului matematic se propune un sistem pentru studiul fenomenului de stick - slip a crui schem de principiu este prezentat n figura 5.9. Corpul notat cu 1 are masa m i se afl pe banda transportoare notat cu 2 i care se deplaseaz n sensul figurat cu viteza u. Asupra corpului 1 mai acioneaz fora elastic din arcul de constant k precum i frecarea cu aerul luat n considerare prin amortizorul de constant . n timpul funcionrii se disting dou etape: a) faza stick: ntre cele dou copuri viteza relativ este vr = 0; acest lucru presupune ndeplinirea urmtoarei condiii:
s m g u k x 0 ,
unde s reprezint coeficientul de frecare static dintre corpul 1 i banda transportoare 2;
(5.2)
b) faza slip: ntre cele dou corpuri viteza relativ vr este diferit de zero; n aceast situaie coeficientul de frecare este cel corespunztor frecrii dinamice, d; deplasarea corpului 1 este descris de ecuaia:
&= x & + k x d m g m& x
(5.3)
70
Fig.5.10
Pentru simularea numeric dezvoltat n spaiul de programare Matlab s-au luat n considerare viteze ale benzii u de valori cuprinse ntre (10-3 - 10-6 m/s), corespunztoare condiiilor ce favorizeaz apariia fenomenului de stick -slip. n urma simulrii s-au obinut rezultatele prezentate n figurile 5.10 i 5.11. n figura 5.10 s-au reprezentat acceleraia, viteza relativ i spaiul pentru a doua faz a micrii care ncepe cnd fora elastic a arcului este suficient de mare pentru a determina deplasarea corpului 1 n sensul opus deplasrii benzii transportoare. Trebuie menionat c reprezentarea grafic din figura 5.10 este realizat pentru o faz de stick, neurmat de o faz de slip. Pe graficul vitezei se observ creterea acesteia de la 0 (corespunztor punctului A pe curba spaiului, de nceput a fazei de slip) pn la o valoare maxim (corespunztoare punctului B). n punctul B se obine valoarea zero a acceleraiei, ceea ce este o consecin a punctului de inflexiune de pe curba spaiului. Din acest punct ncepe faza de slip care este caracterizat de coeficientul de frecare d.
71
Cnd fora elastic a arcului este diminuat suficient de mult, atunci banda antreneaz corpul 1 n sensul vitezei u, viteza dintre cele dou corpuri devenind vr = 0. Coeficientul de frecare dintre cele dou corpuri este din nou s, adic ncepe o nou faz de stick. n figura 5.11 este prezentat evoluia vitezei relative dintre corpul 1 i banda 2 pentru dou cicluri de stick-slip. Considernd o valoare constant a coeficientului frecrii statice s = 0,1 i diferite valori pentru coeficientul frecrii dinamice (d = 0,04; 0,05; 0,06), se observ c viteza relativ crete odat cu coeficientul de stik-slipp, css, definit de relaia css = s/d. n ceea ce privete perioada de repetare a fenomenului, din grafic se observ c la creterea coeficientului frecrii dinamice (css mic) perioada micrii devine mai mic.
Fig.5.11
Rezolvarea problemei formulat prin modelul matematic al fenomenului de stik slip n mediul de programare MATLAB, va fi descris n cele ce urmeaz pas cu pas, subliniinduse etapele principale n elaborarea programelor script sau function. Problema Stik Slip soluionat prin rezolvarea ecuaiei difereniale de ordinul 2
Problem
S se traseze graficul vitezei i acceleraiei pentru corpul 1 de mas M care este legat de partea fix a standului prin intermediul unui sistem arc amortizor (standul experimental
72
este prezentat n figura 5.9 ). Corpul 1 este sprijinit pe banda transportoare 2 care se r deplaseaz n sensul vitezei u , de mrime constant. Acest stand este destinat studiului fenomenului de stick slip. Ceea ce trebuie subliniat este c cele dou faze de stick, respectiv de slip, sunt caracterizate de coeficieni de frecare deosebii: adic de coeficientul de frecare pentru faza de stick, ms, respectiv de coeficientul de frecare pentru faza de slip, md (notaiile de aici vor fi utilizate n continuare n programe). Arcul reprezentat n figura 5.9 are rigiditatea k iar amortizorul are constanta de valoare beta. Acceleraia gravitaional a fost notat cu g. Valorile numerice pentru care au fost elaborate graficele sunt: ms=0,1; md=0,05 ; k=98 N/m; M=2 kg; beta=42 Ns/m, g=9,81m/s2 . ntr-o prim faz se vor trasa doar curbele deplasrii corpului 1 i a vitezei relative numai pentru o faz de stik urmat de o faz de slip. Trebuie spus c pentru o mai bun gestionare a datelor s-a creat un fiier special care s conin numai datele de intrare, astfel nct orice modificare a valorilor mrimilor s poat fi executat rapid i uor. Fiierul care conine cele ase valori precizate mai nainte a fost denumit datess.m i este dat mai jos.
%program date stick-slip denumit datess.m;
% ms = A(1) = 0.1; % md = A(2) = 0.05; %M = ; A(3) = 2; %k = A(4) = 98; %beta = A(5) = 42; % g = A(6) = 9.81; end
Pentru rezolvarea ecuaiei difereniale de ordinul 2 (faza slip) a fost scris fiierul funcie denumit ec_dif2.m care este prezentat n continuare:
%fisier functie ecuatie diferentiala de ordinul 2
%denumit ec_dif2.m; function xp = ec_dif2(t,x); global A; ms = A(1); md = A(2); M = A(3); k = A(4); beta = A(5); g = A(6);
73
b = beta/M; c = k/M; d = md * g; xp = zeros(2,1); xdm = -b*x(1) - c*x(2) + d; xp(1)=xdm; xp(2)=x(1); end
Programul, cu numele ss1.m, care rezolv propriu zis problema trasrii graficului deplasrii xd i graficul vitezei relative vr este dat mai jos, cu precizarea c viteza benzii transportoare u s-a notat cu v, pentru uniformitatea scrierii . La rezolvarea ecuaiei difereniale de ordinul 2 s-a utilizat funcia ode23.
%program modelare stick-slip, denumit ss1.m; v = 0.002; % u = v viteza de deplasare a benzii si intervalul de timp dt; dt = 2; %date de intrare; global A; datess;%se apeleaza fisierul de date datess.m ms = A(1); md = A(2); M = A(3); k = A(4); beta = A(5); g = A(6); lim = (ms*M*g - beta*v)/k; tlim = lim/v; t0 = tlim; tf = tlim+dt; x0 = [v;lim]; [t,x] = ode23('ec_dif2',t0,tf,x0); %se apeleaza ecuatia diferentiala din fisierul ec_dif2.m vr = v - x(:,1); xd = x(:,2); plot(t,xd,'w',t,vr,'r');grid; % se traseaza graficul deplasarii masei m si a vitezei % relative a corpului 1 fata de un observator situat pe % banda transportoare, pentru faza de slip end
n urma rulrii programului de mai sus se obine reprezentarea grafic din figura 5.12. Se impun cteva precizri cu privire la construcia programului prezentat. Se observ ca cei ase parametrii notai cu A(i) unde i = 1...6 sunt utilizai de toate cele trei fiierele adic de cele dou fiiere tip funcii, datess.m i ec_dif2.m precum i de fiierul script ss1.m. n aceast situaie s-a impus utilizarea comenzii GLOBAL A care face posibil utilizarea n comun a anumitor variabile, adic a celor ase parametrii, de ctre cele trei fiiere. Comanda GLOBAL definete variabilele n mod global. Sintaxa este : GLOBAL X Y Z, i definete X, Y, Z ca variabile globale. De obicei, fiecare funcie MATLAB definit de
74
un fiier M-file are propriile ei variabile, care sunt distincte (diferite) de cele ale altor funcii sau de cele utilizate n spaiul de lucru (workspace) sau din fiierele script. n concluzie, dac nite funcii declar un nume (o variabil) drept GLOBAL chiar i spaiul de lucru, atunci toate aceste funcii vor utiliza o singur copie a acestei variabile. O apelare a acelei variabile n oricare alt funcie face ca variabila s devin disponibil pentru toate celelalte funcii prin declararea GLOBAL. Din figura 5.12 se observ ca reprezentarea grafic este executat numai pentru faza de slip, n care corpul 1 revine spre poziia iniial, deplasndu-se n sens contrar sensului de deplasare a benzii transportoare.
Deplasare [m]
viteza relativa [m/s]
Fig. 5.12
Timp [s]
Se amintesc cteva noiuni privind funciile MATLAB utilizate pentru integrarea numeric a ecuaiilor difereniale de ordinul nti. Funciile utilizate sunt:

ode23 ode45
- rezolv ecuaiile difereniale prin metoda Runge Kutta de ordinul 2/3; - rezolv ecuaiile difereniale prin metoda Runge Kutta de ordinul 4/5
Funciile ode23 i ode45 se apeleaz cu una din sintaxele: [x,y]=ode23(yprim,x0,xf,y0); [x,y]=ode45(yprim,x0,xf,y0); [x,y]=ode23(yprim,x0,xf,y0,tol,trace); [x,y]=ode45(yprim,x0,xf,y0,tol,trace); unde semnificaia notaiilor folosite este:
75
yprim - este o variabil ir cu numele unui fiier *.m care definete derivata funciei necunoscute y; (numele fiierului n cazul de fa este ec_dif2.m); x0 - este valoarea iniial a variabilei x; (n aceast situaie valoarea iniial a variabilei (t) este timpul la care ncepe faza de slip, ceea ce coincide cu timpul dup care s-a terminat faza de stik); xf y0 tol - este valoarea final a variabilei x; (ceea ce reprezint timpul la care se termin faza - este un vector coloan coninnd condiiile iniiale; (viteza i timpul la nceputul - este precizia dorit a soluiei (este opional). n mod implicit se consider tol=10-3 de slip); fazei de slip); pentru ode23 i tol=10-6 pentru ode 45; trace - este un parametru care asigur tiprirea rezultatelor intermediare (este opional). Valoarea implicit este zero (fr tiprire). n cele ce urmeaz se trece la pasul urmtor, n care programul elaborat calculeaz i reprezint grafic viteza relativ dintre corpul 1 i banda transportoare 2 pentru mai multe cicluri de stik-slip. Fiierele funcii datess_5.m i ec_dif2.m sunt modificate deoarece n acest caz s-a dorit ca anumii parametrii, adic coeficienii de frecare static (ms) respectiv dinamic (md), s fie introdui direct de la tastatur. Cerina este impus de studiul coeficientului de stik-slip care presupune studiul diferitelor rapoarte ntre coeficienii de frecare. Noul program elaborat este prezentat n cele ce urmeaz. Rezolvarea ecuaiei difereniale de ordinul 2 este executat de funcia ode45. Se vor face cteva precizri cu privire la comanda INPUT, comand ce este destinat introducerii datelor de la tastatura calculatorului. Comanda INPUT se apeleaz cu sintaxa: INPUT(Care este numele tu?) afieaz pentru operator textul inclus ntre semnele apostrof la prompter. Dup afiarea textului, se ateapt introducerea datelor de la tastatura calculatorului. Cu aceast comand se poate introduce orice expresie MATLAB. Pentru controlul caracteristicilor grafice s-a utilizat funcia MATLAB set, care stabilete proprietile obiectelor. Stabilirea proprietilor obiectelor cu funcia set se apeleaz cu una dintre sintaxele: set(h) v=set(h, Nume_proprietate) v=set(h, Nume_proprietate, Valoare proprietate,...) Astfel n program au fost stabilite urmtoarele proprieti cu sintaxele:
76
set(gcf,'Color','w'); culoarea alb pentru fondul figurii i apoi cu sintaxa set(gca,'XTick',tlim:0.5:T(5*i)); s-au specificat i localizat valoarea diviziunilor pe axa Ox. Rezultatul rulrii programului este graficul din figura 5.13, care include dou cicluri de stik-slip. Micarea relativ ntre corpul 1, de mas M, i banda transportoare 2 exist numai n faza de slip caracterizat de coeficientul de frecare md. n faza de stick att corpul 1 ct i banda transportoare se deplaseaz n acelai sens, cu viteza v, astfel nct viteza relativ dintre ele este zero.
%program stick-slip; v = 0.002; dt = 2; datess_5;% noul fisier tip functie pentru %declararea datelor A(1) = input('A(1) = '); A(2) = input('A(2) = '); %se declara cei doi coeficienti (Ai) global A; ms = A(1); md = A(2); M = A(3); k = A(4); beta = A(5); g = A(6); lim = (ms*M*g - beta*v)/k; tlim = lim/v; t0 = tlim; tf = tlim+dt; x0 = [v;lim]; TSPAN = [t0 tf]; [t,x] = ode45('ec_dif2',TSPAN,x0); vr = v - x(:,1); xd = x(:,2); i = find(vr == max(vr)); disp([i t(i) xd(i) tlim lim]); dx = lim - xd(i); dtt = dx/v; dtj = linspace(0,tlim,i); vrj = linspace(0,0,i); dtl = t(1:i); vrl = vr(1:i); dtn = linspace(t(i),t(i)+dtt,i); vrn = linspace(0,0,i); V(1:1:i)=vrj; V(i+1:1:2*i)=vrl; V(2*i+1:1:3*i)=vrn; V(3*i+1:1:4*i)=vrl; V(4*i+1:1:5*i)=vrn; T(1:1:i)=dtj; T(i+1:1:2*i)=dtl; T(2*i+1:1:3*i)=dtn; T(3*i+1:1:4*i)=t(1:i)+t(i)+dtt-tlim; T(4*i+1:1:5*i)=linspace(2*t(i)+dtt-tlim,2*(t(i)+dtt)-tlim,i); set(gcf,'Color','w'); plot(T(i+1:5*i),V(i+1:5*i),'k');hold on; grid; xlabel('Timp [s]'); ylabel('Viteza relativa [m/s]'); set(gca,'XTick',tlim:0.5:T(5*i));
77
Fig. 5.13
Obinerea graficelor deplasrii, vitezei relative i acceleraiei aa cum au fost ele prezentate n figurile 5.10 i 5.11 este lsat ca exerciiu individual pentru cititorii crii.
78
6. Analiza spectral a unui semnal periodic
CAPITOLUL 6 ANALIZA SPECTRAL A UNUI SEMNAL PERIODIC

6.1 Introducere Un sistem caracterizat de o funcie de transfer proprie rspunde la un semnal de intrare n raport cu forma funciei respective, dup cum s-a vzut n capitolele anterioare. Sistemele reale au un numr mare de grade de libertate, ceea ce le confer o funcie de transfer a crei modelare este adesea dificil. Comportarea lor nu mai poate fi judecat prin prisma acesteia, ci prin analiza rspunsului sistemului, considerat liniar i invariant n timp, la un semnal de tip impuls. Odat cunoscut rspunsul n frecven al sistemului se poate ti cum va reaciona acesta la aciunea oricrei alte forme de und, prin utilizarea funciei de convoluie. Acesta este unui dintre motivele care au determinat studiul semnalelor generate de sistemele cu diferite grade de complexitate, prin prisma spectrului frecvenelor acelor semnale. Recepia semnalelor este realizat de ctre traductorii analogici sub forma unei secvene temporale de lungime finit. Analiza spectral a acestei secvene are drept scop identificarea componentelor armonice prezente n semnal sub forma amplitudinii acelei componente i a frecvenei ei. Pentru aceasta este necesar o nou form de reprezentare a informaiei culese, obinut prin eliminarea variabilei timp i nlocuirea ei cu variabila frecven. Instrumentul analitic care ndeplinete acest deziderat este transformata Fourier. Ea constituie mijlocul de trecere a unui semnal definit n domeniul temporal ntr-un semnal definit n domeniul frecven. Aceast operaie se poate realiza matematic prin nsumarea tuturor valorilor instantanee ale semnalului, notat aici x(t), nmulite cu termenul e i 2 exprim prin relaia:
X ( f ) = x(t )e i 2 f t dt
ft
i se
Rezultatul acestei evaluri l constituie amplitudinea X(f) a componentei de frecven f din spectrul semnalului. Dac operaia de mai sus se aplic pe o gam ntreag de frecvene i nu doar pentru o valoare particular a acesteia, se genereaz funcia spectrului de frecvene al modelului x(t) al fenomenului studiat.
79
Exemple de date specifice domeniului mecatronicii sunt semnalele rezultate n urma analizei simple i complexe a vibraiilor structurilor mecanice, a msurrii presiunilor, temperaturilor, vitezelor de curgere a fluidelor, a semnalelor electrice, etc. In cazul semnalelor de mare complexitate, calculul analitic al transformatei Fourier nu este posibil, preferndu-se n general o evaluare aproximativ a acesteia prin intermediul unui program de calcul, cum este MATLAB. Anterior acestei evaluri are loc o procedur de de prelucrare numeric a semnalului. In ce const aceasta? Un semnal analogic x(t) este din punct de vedere matematic o funcie continu de timp. Transformarea lui ntr-un semnal discret are loc prin prelevarea valorilor funciei x(t) la anumite valori ale variabilei t, care pot fi considerate drept componente ale unui vector al momentelor de timp. Dac intervalul dintre dou valori consecutive ale variabilei t este constant, atunci ea poart numele de perioad de eantionare Ts. Frecvena de eantionare se definete prin:,
f s = 1T . s
Procesul de selectare a unor valori din semnalului iniial, decalate temporal cu Ts , se numete eantionare. Noua funcie analizat va fi diferit de cea iniial,
x n = x(nt )
dar va coincide cu ea la momentele nTs .
n = 0, 1, 2....
O imagine intuitiv a modificrilor intervenite n urma procesului de eantionare reiese din figurile 6.1. Funcia x(t), considerat a fi o funcie continu de timp este reprezentat n figura 6.1.a, iar cea a funciei x(nTs ) , rezultat dup procedura de eantionare, n figura 6.1.b. Este uor de constatat numrul redus de valori ale funciei x(nTs ) . Fiierul care a generat cele dou reprezentri este foarte simplu, fiind prezentat n continuare:
% semnal continuu si semnal esantionat t1=linspace(0,(2*pi/100),150); t2=linspace(0,(2*pi/100),40); f1=5.+sin(200*t1).*exp(-10*t1); % graficul functiei f1 subplot(2,1,1); plot(t1,f1,'k'); axis([0 0.07 0 7]); title('Graficul unei functii continue x(t)'); xlabel('timp'); ylabel('x(t)')
80
f2=5.+sin(200*t2).*exp(-10*t2); subplot(2,1,2); stem(t2,f2,'k'); title('Graficul unei functii discrete x(t)'); xlabel('timp'); ylabel('x(t)') axis([0 0.07 0 7]);
Fig.6.1
Dac frecvena de eantionare este aleas incorect, semnalul poate fi distorsionat suficient de mult pentru a nu mai semna deloc cu cel iniial. Termenul de aliasing (efect de suprapunere) definete distorsiunea produs atunci cnd semnalul continuu conine frecvene mai mari dect jumtatea frecvenei de eantionare. Drept rezultat, componentele de frecven ridicat vor fi considerate ca fiind de frecven mai mic, iar n reprezentarea spectrului de frecvene al semnalului ele vor fi absente. Teorema de eantionare a lui Nyquist afirm c pentru a evita fenomenul de aliasing (care s-ar putea traduce mai corect prin mistificare) rata de eantionare a unui semnal ar trebui s fie mai mare sau egal cu dublul frecvenei celei mai mari prezente n semnal.
81
Pentru a nelege semnificaia acestei teoreme s considerm funcia f(t) = sin 80t i s-o reprezentm grafic pe intervalul temporal [0,1] secunde, utiliznd intervale de eantionare Ts din ce n ce mai mari. Pentru aceasta vom crea un fiier MATLAB foarte simplu, ca mai jos:
% eroarea introdusa de rata de esantionare % nume fisier: aarata.m w=80; %pulsatia semnalului t1=0:0.001:1; %rata de esantionare este de 1 milisecunda t2=0:0.01:1; %rata de esantionare este de 10 milisecunde t3=0:0.05:1; %rata de esantionare este de 50 milisecunde t4=0:0.2:1; %rata de esantionare este de 100 milisecunde fs1=1/0.001 %frecventa de esantionare fs2=1/0.01 fs3=1/0.05 fs4=1/0.2 %Dublul frecventei Nyquist fN=2*(w/2*pi) f1=sin(w*t1);%semnal sinusoidal de pulsatie w f2=sin(w*t2); f3=sin(w*t3); f4=sin(w*t4); subplot(221);plot(t1,f1,'k'); title(sprintf (' rata de esantionare=%d s'),f1); subplot(222);plot(t2,f2,'k'); title(sprintf (' rata de esantionare=%d s'),f2); subplot(223);plot(t3,f3,'k'); title(sprintf(' rata de esantionare=%d s'),f3); subplot(224);plot(t4,f4,'k'); title(sprintf('rata de esantionare=%d s'),f4);
Dup rularea programului vom obine graficele din figura 6.2 i valorile frecvenelor de eantionare, precum i valoarea dublului frecvenei Nyquist. fs1 =1000 fs2 =100 fs3 =20 fs4 =5 fN =251.3274 Rezultatele numerice indic faptul c numai n primul caz s-a respectat condiia impus de teorema lui Nyquist. Graficele arat alterri din ce n ce mai mari ale semnalului iniial. La o frecven de eantionare apropiat de frecvena semnalului se pot observa abateri ale valorilor amplitudinilor semnalului, dar la frecvene de eantionare mai reduse, cum este cazul
82
graficelor al treilea i al patrulea, abaterilor de amplitudine li se adaug erori grave de periodicitate. Din cele de mai sus reiese c un program de calcul numeric de genul MATLAB care realizeaz un calcul transformatei Fourier de tip discret trebuie s aib n vedere o alegere corect a frecvenei de eantionare a funciei de timp. Odat obinut semnalul discret de timp x(nT), acestuia i se aplic transformata Fourier discret, care genereaz o funcie discret de frecven X(mf). Astfel semnalul eantionat trece din domeniul temporal n domeniul frecvenei. Scopul acestei conversii de variabil este evaluarea frecvenelor semnalelor armonice care compun un semnal periodic complex, precum i a amplitudinii componentelor respective. Relaia de calcul este: X (mf ) = x( nT ) e i n m2 f t , n, m N.
n
Fig.6.2
n vederea calculului spectrului discret al unui semnal, mediul de programare MATLAB utilizeaz transformata Fourier rapid (FFT), care este o categorie de algoritmi care implementeaz transformata Fourier discret, realiznd calculele de transformare cu o vitez sporit. Dei nu este important numrul de puncte n care este evaluat aceasta, cel mai
83
eficient calcul este realizat pentru un numr de puncte egal cu o putere natural a lui 2, cum ar fi 256, 512, 1024 sau 2048. In cadrul programului Matlab exist instruciunea FFT (Discrete Fourier transform) Transformata Fourier discret (TFD), care realizeaz conversia domeniului de exprimare a semnalelor discretizate. Sintaxele cu care se poate apela FFT sunt:

FFT(X) este transformata Fourier a vectorului X. Dac X este o matrice, atunci operaia FFT este aplicat fiecrei coloane a matricei. Pentru FFT(X,N) se aplic transformata pentru N puncte, iar n cazul n care X are
dimensiunea mai mic decat N, atunci FFT se aplic vectorului X completat cu zerouri pn la dimensiunea N. FFT(X,[ ],DIM) sau FFT(X,N,DIM) aplic operaia FFT pentru dimensiunea DIM. Pentru vectorul X de lungime N transformata Fourier este un vector de lungime N cu elementele:
X(k) = sum x(n)*exp(-j*2*pi*(k-1)*(n-1)/N),
unde
1 <= k <= N, iar suma este calculat de la n=1 pn la n=N.
FFTSHIFT mut defazajul zerourilor ctre mijlocul spectrului. Pentru vectori, FFTSHIFT(X) memoreaz jumtile din stnga i din dreapta ale vectorului X. Pentru matrice, FFTSHIFT(X) memoreaz primul i al treilea cadran, precum i al doilea i al patrulea cadran. In vederea nelegerii semnificaiei trecerii din domeniul temporal n domeniul frecvenelor se vor reprezenta n mod distinct, pe aceeai diagram, un numr de ase semnale armonice. Primul are amplitudinea egal cu 1, amplitudinea celorlalte descrescnd cu factorii 1, 3, 5, 7, 9 i 11. Frecvena primului semnal este de 3 Hz, a celorlalte majorndu-se cu aceiai factori. In vederea reprezentrii lor s-a utilizat funcia waterfall(.), care creaz un obiect grafic tridimensional, la fel ca i comanda mesh(.), doar c punctele reprezentate nu sunt unite prin linii dup dou direcii perpendiculare, spre a obine o suprafa. Graficul din figura 6.3 a fost construit pe baza fiierului prezentat n continuare.
% nume fisier: xxxx.m f=3; %frecventa primului semnal fs=200; %frecventa de esantionare nrpt=200; %tmax este durata maxima a secventei temporale tmax=(nrpt-1)/fs; % t este vectorul momentelor de timp t=linspace(0,tmax,nrpt);
84
% matricea coordonatelor din planul orizontal meshgrid(t,[1:2:11]); % se acumuleaza semnale armonice in coloane s i=1; for k=1:2:11, s(i,:)=(1/k)*cos(k*f*2*pi.*t+270*(rand(1)-0.5)); i=i+1; end %reprezentarea distincta a fiecarui semnal colormap(cool); waterfall(s) xlabel('timp[s]'); % k este numarul curent al functiei reprezentate ylabel('k') zlabel('amplitudinea semnalelor') view(60,30)
k
frecventa = 3.(2k-1) [Hz}
Fig.6.3
Comanda view(60,30) este destinat vizualizrii imaginii grafice dintr-un punct caracterizat de un azimut de 60o (unghi n planul orizontal) i o elevaie de 30o (unghi n planul vertical). Valorile pozitive ale unghiului de elevaie corespund unui punct de observare situat deasupra planului (timp,frecven).
85
k
frecventa = 3(2k-1) [Hz]
Fig.6.4
n domeniul frecvenelor, aceleai semnale din figura 6.3 nu vor mai fi vizibile sub aspectul evoluiei lor n timp. Eliminarea axei temporale este posibil dac observatorul este amplasat n planul orizontal la 90o, iar n plan vertical la 0o . In fisierul anterior se introduce comanda view (90,0) i se ndeprteaz liniile reelei cu comanda grid off. Graficul spectrului semnalelor a fost prezentat n figura 6.4. Spectrul fiind alctuit din ase componente distincte, reprezentarea grafic a spectrului conine ase segmente de dreapt, orientate vertical, de lungime egal cu amplitudinea componentei respective. Analiza diagramei din domeniul frecvenelor indic dou dintre scopurile analizei spectrale, anume identificarea frecvenelor semnalelor i a amplitudinii lor.
Fig.6.5
Domeniul temporal se poate evidenia de asemenea prin amplasarea optim a punctului de observare cu comanda view(0,0). Ins reprezentarea waterfall, aa cum se poate
86
constata n figura 6.3, creeaz imagini sub forma unor cortine opace care ascund imaginile succesive. Ea va fi nlocuit cu cea de tip mesh, dar numai pentru unghiul de observaie (0,0). In domeniul temporal semnalele au forma din figura 6.5.
6.2 Generarea i analiza spectral unui semnal armonic
n cele ce urmeaz se va construi treptat un fiier MATLAB care realizeaz urmtoarele: generarea unui semnal periodic; generarea spectrului semnalului prin aplicarea algoritmului FFT; reprezentarea componentei reale i a celei imaginare a spectrului; reprezentarea spectrului bilateral i unilateral; evaluarea puterii spectrale a semnalului; stabilirea unor cauze ale existenei erorilor de evaluare a amplitudinii componentelor spectrale; corecia spectrului cu fereastra Hanning; Pentru nceput se va genera un semnal armonic. El va avea amplitudinea egal cu 3 i va cuprinde o frecven de 20 Hz i una de 40 Hz.. Frecvena de eantionare se alege de 512 Hz, numrul punctelor de eantionare fiind 256. Valoarea fazei iniiale este de 30o.
%generarea unui semnal sinusoidal %nume fisier semper.m amp1=3;%amplitudinea semnalului amp2=3; f1=20;%frecventa f1 f2=40;%frecventa f2 cc=0; %componenta continua a semnalului nrpt=256;%numarul punctelor de calcul %frecventa si perioada de esantionare fs=512; Ts=1/fs tmax=nrpt*Ts; t=linspace(0,tmax,nrpt); faz=30; faza initiala exprimata in grade faza=30*pi/180;%faza initiala exprimata in rad/s %semnalul periodic x=cc+amp1*sin(2*pi*f1.*t+faza)+amp2*sin(2*pi*f2.*t+faza); %reprezentarea grafica a semnalului figure(1)
87
subplot(2,1,1);plot(t,x,'k');grid xlabel('timp[s]') title('Semnal periodic')
Fig.6.6
Fiierul generator al unui semnal periodic poate continua cu calculul efectiv al spectrului semnalului. In acest scop se face apel la funcia fft() care returneaz o matrice de dimensiune egal cu cea a semnalului temporal, adic 1x256, coninnd termeni compleci. Dar trebuie inut cont de un fapt foarte important. In cazul spectrului complex generat prin algoritmul FFT, care cuprinde dou pri simetrice, pentru a obine valorile efective ale spectrului,
rezultatul comenzii evaluare. spectru=fft(x) trebuie mprit la numrul de puncte de
% analiza spectrala a semnalului spectru=fft(x); spectru=spectru/nrpt;
Pentru a reprezenta grafic componentele reale i imaginare ale spectrului de frecvene ale semnalului generat anterior, fiierul MATLAB continu cu instruciunile urmtoare:
% figura 6.7 figure(2) subplot(2,1,1) plot(real(spectru),'k'); ylabel('Re'); % abscisa cuprinde numarul punctelor de calcul
88
v=axis; v(1:2)=[1, nrpt]; axis(v); title('Componentele reale ale spectrului') subplot(2,1,2) plot(imag(spectru),'k'); ylabel('Im'); %abscisa cuprinde numarul punctelor de calcul v=axis; v(1:2)=[1, nrpt]; axis(v); title('Componentele imaginare ale spectrului') xlabel('Punctul de evaluare')
Fig.6.7
n vederea unei mai bune nelegeri a modului n care se calculeaz transformata Fourier a unui semnal cu ajutorul programului MATLAB se va continua fiierul anterior cu o instruciune de afiare a valorilor spectrului n vecintatea punctului median al vectorului valorilor acestuia. Pentru aceasta se adopt un format numeric restrns. Se construiete o matrice cu dou coloane, pe prima fiind introduse numerele punctelor de evaluare, iar pe a doua valorile spectrului n punctele menionate.
format short e % format numeric restrans disp([[124:132]' (spectru(124:132))'])
89
Iat rezultatele afiate n urma rularii comenzii disp: 1.2400e+002 1.2500e+002 1.2600e+002 1.2700e+002 1.2800e+002 1.2900e+002 1.3000e+002 1.3100e+002 1.3200e+002 2.1966e-003 2.1976e-003 2.1983e-003 2.1988e-003 2.1991e-003 2.1992e-003 2.1991e-003 2.1988e-003 2.1983e-003 + 1.8415e-004i + 1.4724e-004i + 1.1039e-004i + 7.3570e-005i + 3.6779e-005i - 3.6779e-005i - 7.3570e-005i - 1.1039e-004i
Datele afiate pe fereastra principal arat c numai componenta spectrului cu numrul 129 este real, adic acea component cu indicele (nrpt/2+1). Se mai remarc faptul c, n raport cu acest punct median, componentele reale sunt simetrice, iar cele imaginare sunt simetrice doar n valoare absolut. Altfel spus, fa de punctul median, componentele spectrului sunt simetrice n modul, dar sunt complex conjugate. imag ( spectru( x > 0)) = imag ( spectru( x < 0)) Componenta median poart numele de component Nyquist. A doua jumtate a spectrului corespunde frecvenelor negative i nu conine nici o nou informaie. Spectrul care conine deopotriv valorile pozitive i negative ale frecvenei, ultimele fiind introduse din considerente matematice legate de simplificarea calculelor, a fost denumit spectru bilateral. Concluziile ce reies din irul valorilor numerice de mai sus pot fi extrase i n urma analizei graficelor din figura 6.7. Cele patru vrfuri ale diagramei valorilor reale sunt simetrice, iar cele ale valorilor complexe sunt antisimetrice n raport cu punctul median. Pentru a evalua mrimea spectrului bilateral se calculeaz modulul componentelor complexe ale acestuia prin intermediul instruciunii abs(.), iar valorile obinute vor fi sintetizate sub forma unei reprezentri grafice a crei abscis este de asemenea numrul punctelor de calcul (fig.6.8):
%graficul spectrului bilateral (fig.6.8) %se revine la formatul de lungime normala format ampl=abs(spectru); figure(3) subplot(2,1,1) plot(ampl,'k') %abscisa cuprinde numarul de puncte de calcul v=axis;
90
v(1:2)=[1, nrpt]; axis(v); xlabel('Punctul de evaluare') ylabel('Amplitudine') title('Spectru bilateral')
Fig.6.8
Dup cum s-a afirmat, spectrul bilateral a rezultat din considerente formale, spectrul care are o semnificaie fizic fiind unilateral, corespunztor valorilor pozitive ale frecvenelor semnalului. Amplitudinea spectrului unilateral se calculeaz prin nmulirea cu 2 a amplitudinii componentelor spectrului bilateral. In cazul n care exist componente continui la nivelul semnalului, acestea nu vor fi multiplicate cu 2, ceea ce este valabil i pentru componenta Nyquist. Numrul punctelor spectrului unilateral este unipt=nrpt/2+1, egal cu numrul frecvenelor spectrului semnalului analizat. Secvena programului care permite executarea comenzilor menionate precum i calculul i reprezentarea grafic a amplitudinii spectrului unilateral este dat n continuare:
% graficul spectrului unilateral (fig.6.9) %numarul punctelor de calcul al spectrului unilateral unipt=nrpt/2+1; %amplitudinea spectrului unilateral uniamp=ampl(1:unipt); % se inmulteste cu doi vectorul uniamp, exceptand prima si % ultima componenta uniamp(2:(unipt-1))=2*uniamp(2:(unipt-1)); plot(uniamp,'k') v=axis; v(1:2)=[1,length(uniamp)];
91
axis(v); xlabel('Punctul de evaluare'); ylabel('Amplitudine') title('Spectru unilateral')
Fig.6.9
Aa dup cum se observ n figura 6.9, spectrul unilateral cuprinde dou vrfuri care se datoreaz prezenei a dou frecvene distincte, de 20 i respectiv 40 Hz n semnalul x(t). Diagrama spectrului de frecven al semnalului generat trebuie s cuprind pe axa absciselor valorile frecvenei, nu cele ale punctelor de evaluare ca n figura 6.9, n vederea identificrii componentelor spectrale semnificative. Pentru aceasta se calculeaz rezoluia frecvenei, df=fs/nrpt, care constituie incrementul cu care variaz aceast mrime ntre dou valori succesive ale punctelor de calcul. Cu ajutorul ei se obine reprezentarea grafic a amplitudinii componentelor spectrale ale semnalului n raport cu frecvenele spectrului (n Hz) prin intermediul instruciunilor urmtoare:
%graficul spectrului semnalului (fig.6.10) df=fs/nrpt; %rezolutia frecventei; %vectorul valorilor frecventelor frecv=[linspace(0,fs/2,unipt)]'; figure(4) subplot(2,1,1) plot(frecv,uniamp,'k') %declararea axei absciselor v=axis; v(1:2)=[0,frecv(length(frecv))]; axis(v);grid xlabel('Frecventa[Hz]'); ylabel('Amplitudine')
92
title(sprintf('Spectrul semnalului %dcos(2*pi*%d*t+%d)... +%dcos(2*pi*%d*t+%d)',amp,f1,faz,amp,f2,faz));
Fig.6.10
Este interesant de urmrit instruciunea MATLAB sprintf(.) utilizat la redactarea titlului graficului din figura 6.10. Ea permite afiarea unui text cu variabile definite n cursul derulrii fiierului, astfel c o modificare a acestora se va reflecta corect n textul afiat. Dup cum se vede, variabila din titlu este apelat n irul de caractere cu simbolul %d. Atunci cnd se ruleaz programul, ea este nlocuit cu valoarea variabilei corespunztoare din irul prezent la finele textului inclus n cadrul instruciunii. n graficul din figura 6.10, cele dou componente spectrale ale semnalului prelucrat numeric nu au aceeai amplitudine, dei funcia continu analizat a cuprins semnale de amplitudini egale numeric cu trei uniti. Aceast eroare de calcul este asociat cu prezena unor valori reduse ale amplitudinii spectrului n vecintatea frecvenelor de 20 i 40 Hz ale semnalului x(t). Erorile menionate au drept cauz numrul relativ de puncte n care se evalueaz transformata Fourier. Putei rula programul prezentat n acest capitul pentru un numr nrpt = 1024 sau nrpt = 2048 pentru a constata c amplitudinile componentelor din spectru devin egale cu amplitudinea cosinusoidelor studiate. Analiza spectral a semnalului continu cu obinerea spectrului valorii medii ptratice a amplitudinii, ca raport dintre componentele vectorului generat cu transformata Fourier i
X( f ) = X( f ) 2
2.
93
Figura 6.11, care prezint spectrul amplitudinii medii ptratice, este generat cu secvena de mai jos:
%graficul amplitudinii medii patratice %fig.6.11 %vectorul valorilor amplitudinii medii patratice ampmed=[uniamp(1) uniamp(2:length(uniamp))./sqrt(2)]; figure(5) plot(frecv,ampmed,'k'); title('Spectrul amplitudinii medii patratice') xlabel('Frecventa [Hz]') ylabel('Media patratica a amplitudinii')
Fig.6.11
Media ptratic a semnalului x(t) ca funcie de frecven este numit spectrul puterii semnalului. Ea rezult prin nsumarea ptratelor valorilor amplitudinilor medii ptratice calculate n secvena anterioar. Astfel va rezulta graficul din figura 6.12. Conversia n decibeli a valorilor puterii semnalului, folosind ca putere de referin o valoare egal cu unitatea, se poate urmri n aceeai figur.
%graficul spectrului puterii fig.6.12 %vectorul componentelor spectrului de putere spp=ampmed.^2; %vectorul componentelor spp exprimate in decibeli sppdb=10*log10(spp); figure(6) subplot(2,1,1) plot(frecv,spp,'k')
94
title('Spectrul puterii semnalului') xlabel('frecventa[Hz]') ylabel('Spectrul puterii') subplot(2,1,2) (frecv,sppdb,'k') title('Spectrul puterii semnalului exprimata in dB') xlabel('frecventa[Hz]') ylabel('Spectrul puterii dB')
Fig.6.12 Pentru a realiza un program care s evalueze corect spectrul unui semnal trebuie
analizate cauzele erorilor ce afecteaz semnificativ amplitudinea componentei de frecvena egala cu 40 Hz. In acest scop vom calcula i afia valorile frecvenelor cuprinse n vectorul frecv situate n vecintatea valorilor de 20 i 40 Hz, precum i amplitudinile spectrogramei, prin includerea n fiier a instruciunilor urmtoare:
%calculul erorilor n1=floor(f1/df); % numarul de ordine al frecventei de 20 Hz n2=floor(f2/df); % numarul de ordine al frecventei de 40 Hz
95
% punctele de evaluare a componentelor spectrale n11=n1-1; n12=n1+2; n21=n2-1; n22=n2+2; % afisarea rezultatelor numerice ale numarului de ordine, % al valorii frecventei si al valorii amplitudinii componentei format short e disp([[n11:n12]' frecv(n11:n12) uniamp(n11:n12)']) disp([[n21:n22]' frecv(n21:n22) uniamp(n21:n22)'])
Rezultatele numerice corespunzatoare datelor iniiale de intrare sunt: 9.0000e+000 1.0000e+001 1.1000e+001 1.2000e+001 1.9000e+001 2.0000e+001 2.1000e+001 2.2000e+001 1.6000e+001 1.8000e+001 2.0000e+001 2.2000e+001 3.6000e+001 3.8000e+001 4.0000e+001 4.2000e+001 8.5414e-002 1.4177e-001 3.0225e+000 9.0511e-002 1.0303e-001 2.0822e-001 2.9630e+000 2.5873e-001
Din irul de valori au fost evideniate cele privitoare la componentele semnalului generat n cadrul fiierului. Se observ c, n ciuda coincidenei dintre frecvena semnalului cu frecvena punctului de calcul, amplitudinea componentelor spectrale se abate de la valoarea ateptat, n acest caz valoarea 3. Erorile sunt foarte mici, dar ele depesc 10% dac nu are loc coincidena menionat. S-a constatat c nici creterea rezoluiei frecvenei nu amelioreaz aceste erori. n literatur se menioneaz de asemenea apariia unor erori datorate analizei unor secvene succesive, limitate n timp, a semnalelor. In zona de mbinare a acestor secvene exist discontinuiti care sunt interpretate n mod eronat de ctre algoritmul FFT drept noi componente spectrale. Aceasta are loc atunci cnd durata semnalului nu coincide cu un multiplu ntreg al perioadei acestuia. Fenomenul prezentat este denumit leakage. Eliminarea lui parial este posibil prin modularea semnalului cu o funcie armonic, a crei amplitudine se reduce pn aproape de anulare la capetele intervalului temporal considerat. Cea mai simpl funcie de acest tip, numit fereastr Hanning, are forma:
h( t ) =
1 (1 cos t ) 2
Expresia semnalului periodic modulat va fi:

96
xh(t ) = x (t ). h(t )
Trebuie menionat c algoritmul de calcul al spectrului semnalului n care nu se introduce nici o fereastr poart numele de fereastr dreptunghiular, iar graficele din figurile anterioare sunt obinute n acest mod. Algoritmul care genereaz fereastra Hanning este implementat n mediul de programare MATLAB sub forma funciei hanning(.), unde argumentul funciei l constituie numrul punctelor de evaluare. O vom reprezenta n figura 6.13.
% graficul unei ferestre Hanning (fig.6.13) subplot(2,1,2) plot(hanning(nrpt),'k') xlabel('Punctul de evaluare'); title(sprintf('Fereastra Hanning pentru %d puncte',nrpt))
Fig.6.13
n cazul n care la nivelul semnalului exist o component continu, aceasta trebuie nlturat nainte de aplicarea ferestrei Hanning, ceea ce se realizeaz n continuarea fiierului:
cc=mean(x); %componenta continua %se elimina componenta continua din semnal x1=x-cc; % se aplica fereastra Hanning xh=hanning(nrpt).*x1'; % graficul semnalului modulat cu fereasta Hanning (fig.6.14) figure(7) subplot(2,1,1);plot(t,xh,'k'); xlabel('timp [s]');ylabel('semnal modulat'); title('Semnal cu fereastra Hanning')
97
Prin aplicarea ferestrei Hanning, semnalul periodic iniial se modific n sensul variaiei amplitudinii, care devine practic nul la capetele intervalului temporal considerat (fig.6.14).
Fig.6.14
Aplicarea modulrii de tip Hanning determin o modificare a puterii semnalului n comparaie cu fereastra dreptunghiular. Puterea medie a unui semnal de forma funciei Hanning este: P= iar amplitudinea mediei lui ptratice: 1 t max
t max
0
h 2 (t ) dt ,
h=
1 t max
t max 0
h 2 (t ) dt
Componentele spectrale ale semnalului cruia i s-a aplicat fereastra Hanning vor fi majorate cu un factor egal cu 2, pentru a da valorile corecte ale amplitudinii semnalului iniial.
%factorul de reducere a valorii medii patratice fact=2; %spectrul bilateral spectru_h=fft(xh); spectru_h=spectru_h/nrpt; %spectrul unilateral ampmedh=abs(spectru_h); ampmedh=[ampmedh(1);2*ampmedh(2:unipt)]; %compensarea reducerii amplitudinii medii patratice ampmedh=ampmedh*fact; %adaugarea componentei continue
98
ampmedh(1)=cc; figure(8) %graficul comparativ al amplitudinii medii patratice %a semnalului (fig.6.15) subplot(2,1,1) plot(frecv,ampmedh,'k-',frecv,ampmed,'k--') legend('fereastra Hanning','fereastra dreptunghiulara') xlabel('freventa [Hz]'); ylabel('amplitudine'); title('Spectrul semnalului')
Graficele din figura 6.15 arat aspectul spectrului semnalului modulat cu algoritmul Hanning, comparativ cu cel al semnalului nemodulat. Diagrama care are ordonata exprimat n dB evideniaz cu claritate coreciile aduse de utilizarea unei ferestre corespunztoare. Ea a fost construit cu instruciunile urmtoare:
Fig.6.15
99
%graficul comparativ al amplitudinii medii patratice %a semnalului (in dB) ampmedh_db=20*log10(ampmedh/sqrt(2)); subplot(2,1,2) ampmed_db=20*log10(ampmed); plot(frecv,ampmedh_db,'k-',frecv,ampmed_db,'k--') legend('fereastra Hanning','fereastra dreptunghiulara') xlabel('freventa [Hz]'); ylabel('amplitudine [dB]'); title('Spectrul semnalului')
Adugarea instruciunii de afiare a rezultatelor numerice permite o comparare a acestora, n vederea aprecierii utilitii ferestrei Hanning:
disp([[n11:n12]' disp([[n11:n12]' disp([[n21:n22]' disp([[n21:n22]' frecv(n11:n12) frecv(n11:n12) frecv(n21:n22) frecv(n21:n22) uniamp(n11:n12)']) uniamph(n11:n12)']) uniamp(n21:n22)']) uniamph(n21:n22)'])
Rezultatele obinute sunt: 19.0000 20.0000 21.0000 22.0000 19.0000 20.0000 21.0000 22.0000 39.0000 40.0000 41.0000 42.0000 39.0000 40.0000 41.0000 42.0000 18.0000 19.0000 20.0000 21.0000 18.0000 19.0000 20.0000 21.0000 38.0000 39.0000 40.0000 41.0000 38.0000 39.0000 40.0000 41.0000 0.1407 0.2452 2.9996 0.2223 0.0369 1.3208 2.9996 1.6755 0.2022 0.3837 2.8737 0.5418 0.0596 1.1491 2.9639 1.8531
Se constat o coinciden perfect a valorilor amplitudinii n cazul componentei a crei frecven este egal cu 20 Hz, cele corespunztoare frecvenei de 40 Hz fiind uor diferite. n schimb, rezulatul obinut prin corecia de tip Hanning este evident. Rularea acestui program cu alte valori ale amplitudinii semnalelor duce la aceleai concluzii.
100
Fereastra de tip Hanning este cea mai utilizat n practic datorit capacitii de eliminare a erorilor de tip leakage i datorit algoritmului simplu de implementat. Ea permite evidenierea componentelor spectrale de amplitudine foarte redus. Vom verifica acest lucru micornd de o sut de ori amplitudinea cosinusoidei care are frecvena egal cu 40 Hz, din cadrul fiierului semper.m. Componenta de mic amplitudine este aproape insesizabil la evaluarea spectrului cu fereastr dreptunghiular, dar este evideniat puternic de fereastra Hanning, n special la evaluarea spectrului n dB (fig.6.16). Aa cum s-a menionat anterior, cele dou probleme majore ale analizei spectrale sunt stabilirea, n limitele unei erori minime, a amplitudinii i frecvenelor componentelor armonice ale unui semnal. Drept urmare, cercettorii s-au concentrat n direcia creerii unor algoritmi care s diminueze ntr-o msur ct mai mare fenomenul denumit leakage. Astfel au fost generate ferestre care se apropie din ce n ce mai mult de un optim, cum ar fi ferestrele Hamming, Blackman, sau Kaiser. Ele sunt implementate n mediul de programare MATLAB i pot fi apelate cu funciile hamming(.), blackman(.), respectiv kaiser(.), dar necesit factori de corecie corespunztori.
Fig.6.16
101
O modalitate simpl de determinare a factorilor de corecie este urmtoarea. In fiierul semper.m se fac urmtoarele modificri: ampl1=1; ampl2 = 0; fact=1; f1 este numr natural; (de exemplu, f1=20) funcia hanning(.) este nlocuit cu funcia dorit; La o prim rulare a fiierului se constat c amplitudinea unicei componente spectrale nu are valoarea ateptat egal cu unitatea, ci mai redus. Valoarea ei poate fi citit din seria final de rezultate la numrul de ordine 21, n dreptul valorii de 20 Hz a frecvenei, att pentru fereastra dreptunghiular, ct i pentru fereastra aleas. Factorul de corecie se calculeaz ca raport: Factor corectie =
1 valoarea amplitudinii semnalului mod ificat cu fereastra
Putei verifica pe aceast cale c, de exemplu, la fereastra Blackman acest factor este egal cu 2,4. Deoarece transformata Fourier genereaz spectrul de frecvene pentru un semnal armonic exprimat n domeniul temporal, sunt evidente unele aplicaii directe ale acesteia cum ar fi analiza armonic, analiza distorsiunilor, a vibraiilor, msurarea semnalelor modulate. In continuare vom exemplifica utilizarea algoritmului descris n fiierul semper.m n cazul unui semnal dreptunghiular i al unui semnal aleator. In cadrul fiierului se va mri termenul nrpt pentru a se asigura o precizie corespunztoare a calculelor.
6.3 Generarea i analiza spectral a unui semnal dreptunghiular
Forma acestui semnal este prezentat n figura 6.17, ea fiind construit prin intermediului instruciunilor de mai jos, pe baza operatorilor logici:
a=5; %valoarea maxima a functiei impuls dreptunghiular m=0; %capatul inferior al domeniului de definitie al functiei N=256; %numarul intervalelor de esantionare T=3; %perioada impulsurilor p=2; %latimea impulsului nrpt=256; %numarul punctelor de calcul %frecventa si perioada de esantionare fs=256;Ts=1/fs; %vectorul valorilor domeniului de definitie
102
Fig.6.17 t=linspace(m,m+10,nrpt); %pentru fiecare componenta "i" a vectorului t % se va defini functia x for i=1:nrpt if(((t(i)>=m)&(t(i)<=(m+p)))|((t(i)>=(m+T))&(t(i)... <=(m+T+p)))|((t(i)>=(m+2*T))&(t(i)<=(m+2*T+p)))... |((t(i)>=(m+3*T))&(t(i)<=(m+3*T+p)))) %s-a creat reuniunea de intervale de timp pe care % functia are valoarea "a" x(i)=a; else x(i)=0; %pentru celelalte valori functia este nula end %finalizarea comenzii "if" end %finalizarea comenzii "for" %reprezentarea grafica a semnalului figure(1) subplot(211);plot(t,x,'k',t,a+1,'k-');grid %etichetele abscisei si ordonatei xlabel('t[s]');ylabel('x(t)'); title('Functie tip impuls dreptunghiular')
Introducerea setului de instruciuni de mai sus n cadrul fiierului semper.m permite crearea unui nou fiier pe care s-l denumim sp_dr.m (semper_dr.m). Rularea lui va genera grafice similare celor prezentate n figurile 6.7 6.15. Cea mai interesant diagram este cea care cuprinde spectrul semnalului obinut cu fereastra dreptunghiular i cea de tip Hanning (fig.6.18).
103
Fig.6.18
6.4 Generarea i analiza spectral a unui semnal aleator
n practica inginerului mecanic sau mecatronist sunt foarte frecvente semnalele aleatoare, a cror analiz spectral este necesar pentru evidenierea cauzelor externe care le-au generat. Astfel de semnale sunt produse de piese n micare de rotaie, cum ar fi roi dinate, rulmeni, arbori, etc., dar i de ansambluri mecanice supuse unor ocuri. n exemplul care urmeaz s-a generat o funcie aleatoare de amplitudine i pulsaie variabil. Fiierul MATLAB care-l modeleaz utilizeaz funcia rand(1,N). Aceasta d natere unei matrice de dimensiune 1xN cu numere aleatoare avnd o distribuie normal n intervalul (0,1).
% generarea unui semnal aleator (fig.6.19) %nume fisier: semper_al.m %capatul inferior al domeniului de definitie al functiei m=0; %numarul punctelor de calcul nrpt=256;
104
fs=256; Ts=1/fs; %frecventa si perioada de esantionare %vectorul valorilor domeniului de definitie t=linspace(m,m+10,nrpt); %pentru fiecare componenta "i" a vectorului t % se va defini functia x x=6*(rand(1,nrpt)).*sin(200*(rand(1,nrpt)).*t); %reprezentarea grafica a semnalului figure(1) plot(t,x,'k');grid xlabel('t[s]'); ylabel('x(t)'); title('Semnal aleator')
Fig.6.19
Definiia funciei rand ne asigur c frecvena maxim a semnalului aleator este mai mic sau cel mult egal cu 200/2. Graficul funciei aleatoare modelate anterior este trasat la rularea fiierului i poate fi vizualizat n figura 6.19. Ca i n cazurile anterioare, spectrul de frecvene al semnalului este evaluat i reprezentat cu fiirul semper.m (fig.6.20), n care se introduce secvena anterioar de generare n locul celei aparinnd semnalului armonic. Se salveaz noul fiier cu alt nume, de exemplu, sp_al.m.
105
Fig.6.20
Pentru a scoate n eviden componentele discrete care au fost analizate spectral, se poate nlocui instruciunea plot cu instruciunea stem. Aceasta asigur reprezentarea valorilor sub forma unor linii verticale a cror lungime indic amplitudinea. Liniile verticale figurate cu instruciunea stem se numesc linii spectrale. Dezavantajul acestui tip de grafic se face vizibil atunci cnd numrul punctelor de evaluare este foarte ridicat, caz n care este preferat construirea spectrelor cu instruciunea plot.
6.5 Analiza spectral a semnalului de acceleraie al unui mecanism simplu
Comanda sistemelor mecatronice se bazeaz pe comportarea individual a structurilor mecanice constitutive. n cazul sistemelor complexe, analiza acestora este posibil prin cunoaterea componentelor spectrale ale acceleraiei, care se reflect n variaia temporal a forelor interne ce solicit structura. Evitarea fenomenului de rezonan mecanic este doar unul din aspectele ce trebuie avute n vedere la comanda acestor structuri. n acest scop, acceleraia sistemului mecanic acionat din exterior, dedus pe cale analitic sau msurat prin intermediul traductorilor analogici, poate fi privit ca fiind un
106
semnal. Dup operaia de discretizare a acestuia, aplicarea transformatei Fourier permite evidenierea componentelor spectrale. Valorile amplitudinilor n domeniul frecvenelor constituie o imagine sugestiv pentru comportarea dinamic a sistemului analizat. Se apleleaz ca exemplu la mecanismul simplu biel manivel, elementul antrenat fiind pistonul, a crui acceleraie constituie semnalul supus prelucrrilor prezentate n cadrul capitolului. n figura 6.21 este dat schema cinematic a mecanismului. Se noteaz cu r lungimea manivelei, cu l lungimea bielei, cu unghiul de rotaie al manivelei, poziia curent a pistonului n sistemul de coordonate care are originea n centrul de rotaie al manivelei fiind dat de relaia:
xc = r cos + l 2 r 2 sin 2
Acceleraia pistonului rezult prin derivarea de dou ori n raport cu variabila timp a expresiei poziiei xc, n care se ine cont c = t, cu vitez unghiular constant a
Fig.6.21
= r cos
r 2 l 2 cos 2 sin 2 + r 4 sin 4
manivelei:
(l
r 2 sin 2
n figura 6.22 sunt prezentate poziia, viteza i acceleraia pistonului corespunztoare unei rotaii a manivelei cu 1080o i vitez unghiular = 2 rad/s.
Fig.6.22
107
Acceleraia pistonului privit ca semnal variabil n timp este prezentat n figura 6.23.
Fig.6.23
Programul prin care s-au calculat i reprezentat grafic poziia, viteza i acceleraia pistonului este prezentat n blocul de mai jos. Totodat, cu acest program s-a realizat i discretizarea semnalului acceleraie, care a fost prelucrat dup metoda descris n paragraful 6.1, rezultnd spectrele semnalului modulat cu fereastr dreptunghiular, respectiv cu fereastr Hanning (fig.6.24).
%program mecanismul biela-manivela; rad = pi/180; domeniu = 3*360; %[]; nrpt=256;%numarul punctelor de calcul tmax = 3; Ts = tmax/nrpt; fs = 1/Ts; %frecventa si perioada de esantionare fi_g=linspace(0,domeniu,nrpt); r = 25;l = 80; fi = fi_g*rad; a = sqrt(l^2-r^2.*sin(fi).^2); xt = r.*cos(fi) + a; v = -r.*sin(fi) - r^2.*sin(fi).*cos(fi)./a; accel = -r.*cos(fi) - (r^2*l^2.*(cos(fi).^2sin(fi).^2)+r^4.*sin(fi).^4)./(a.^3); figure(1); set(1,'Numbertitle','off','Name',... 'MECANISMUL BIELA - MANIVELA',... 'Units','normalized','Position',[0.1 0.1 0.7 0.7]); subplot(3,1,1);plot(fi_g,xt,'b'); grid; ylabel('x [mm]'); subplot(3,1,2);plot(fi_g,v,'b'); grid; ylabel('v/omega');
108
subplot(3,1,3);plot(fi_g,accel,'b');grid; ylabel('a/omega'); xlabel('fi []'); x = accel; t = linspace(0,tmax,nrpt); %reprezentarea grafica a semnalului figure(2) subplot(2,1,1);plot(t,x,'b');grid xlabel('timp[s]');ylabel('x(t)') title('Acceleratia pistonului')
Fig.6.24
Dac se analizeaz valorile frecvenei i ale amplitudinii din figura 6.24, se constat prezena a trei vrfuri de acceleraie, corespunztoare frecvenelor de 1, 2 i respectiv 4 Hz. Ultimul are valoarea cea mai sczut, putnd fi pus n eviden numai cu ajutorul ferestrei Hanning, dup exprimarea semnalului n dB.
109
6.6 Problem de analiz a suprafeelor aspre rezolvat cu transformata FOURIER
Revenind la exemplu prezentat n Capitolul 1, 1.5 Salvarea i ncrcarea datelor, pentru cazul analizat printr-o metod de inspecie a suprafeelor bazat pe achiziia imaginilor suprafeei cu o camer CCD, se cere n plus faa de problema deja studiat calculul unor parametrii specifici analizei statistice. Astfel, pentru suprafaa aspr a unui abraziv pe suport textil, s-a calculat transformata Fourier rapid, FFT, precum i funcia densitii de probabilitate, FDP, elemente necesare pentru validarea cercetrilor experimentale efectuate asupra abrazivului considerat o suprafa aspr. Toate determinrile i calculele fcute pentru grunii de abrazivi au fost realizate pentru a dovedi justeea metodei de analiz statistic utilizat mpreun cu metoda de inspecie, transformare i prelucrare a imaginilor cu instalaia prevzut cu camera de luat vederi TAC. n figura 6.25 este prezentat imaginea surprins de camera de luat vederi pentru zona cu abraziv care a fost analizat n continuare. Imaginea a fost transformat cu ajutorul unui program specializat
Fig.6.25
ntr-o imagine de 256 niveluri de gri. ntr-o seciune X-Y, aleas corespunztor obiectivului cercetrii, s-a ridicat
profilograma n coordonatele X-Y, adic s-a obinut fiierul cu date cip1h9.dat ce ulterior va fi ncrcat n MATLAB ca fiier de date, dup cum s-a precizat n capitolul 1. Pentru fiierul cip11h9.dat trebuie specificat calea: D:\supraf\rugozit\cip1h9.dat. Pentru validarea determinrilor experimentale ce definesc elementele caracteristice ale grunilor, pe baza unui program de calcul special elaborat, i prezentat n cele ce urmeaz, s-au determinat i s-au reprezentat grafic n figura 6.26 urmtoarele mrimi:
profilograma probei de abraziv adic nlimea grunilor ntr-o seciune de lungime L, precum i linia interioar, respectiv linia exterioar a profilului conforme cu definirea lor din normele n vigoare;
coeficienii Fourier n plan complex (Im - Re); transformata Fourier rapid (FFT); puterea n funcie de frecven (S - f); puterea n funcie de perioad (S - t); funcia densitii de probabilitate (FDP).
110
Programul de calcul al parametrilor specificai mai nainte are urmtoarea construcie:

% program prelucrare statistica - abraziv load d:\supraf\rugozit\cip1h9.dat; % se incarcat fisierul de date kx = 150/256; % se specifica factorii de scala ky = 160/256; A1 = cip1h102; x1 = A1(:,1)*kx; y1 = A1(:,2)*ky; vm = min(y1);% calculeaza valoarea minima vM = max(y1); % calculeaza valoarea maxima PV = vM-vm; % calculeaza valoarea de varf (peak) media = (vm+(vM-vm)/2).*x1./x1; % media m = mean(y1).*x1./x1; % valoarea medie n = mean(y1) s = std(y1); % deviatia standard lint = vm.*x1./x1; % linia interioara profil lext = vM.*x1./x1; % linia exterioara profil fdp = (1/(s*sqrt(2*pi)))*exp(-(y1-n).^2/(2*s^2)); % fdp calculeaza functia densitatii de probabilitate Ra = (sum(abs(y1-m)))/length(y1); RMS=s;% abaterea medie patratica Yt = fftshift(y1); % se calculeaza transformata Fourier Ym = abs(Yt);% se calculeaza modulul N = length(y1); Y = Ym(1:N/2); Yp = abs(Yt(1:N/2)).^2;% se calculeaza puterea f = [1:N/2]/(N/2); t = 1./f; disp(Ym); % afiseaza valoare modul subplot (321);plot(x1,y1,'b',x1,m,'y',x1,media,'b'... ,x1,lint,'-.b',x1,lext,'-.b'); subplot (322); plot(Yt,'.b'); subplot (323); stem(f,Y,'b'); subplot (324); plot(f,Yp,'b'); subplot (325); plot(t,Yp,'b'); subplot (326); plot(y1,fdp,'*b');
n paragraful 6.1 s-au prezentat noiunile de baz privitoare la funcia fftshift. Concluziile ce se desprind din analiza celor ase grafice din fig.6.26 se pot sintetiza astfel: 1. profilograma probei arat c n seciunea considerat nu exist nici o zon cu nlimea mai mare dect dimensiunea fraciunii principale a grunilor (160m), specific abrazivului considerat ( H L);
111
2. reprezentarea coeficienilor Fourier d o informaie calitativ asupra transformatei Fourier dar nu d i o informaie cantitativ (Im Re); 3. transformata Fourier rapid d informaie asupra frecvenelor n general sau a spectrelor de frecvene (FFT f). 4. variaia puterii n funcie de perioad arat c puterea scade spre valorile de vrf ale profilului (S t); 5. funcia densitii de probabilitate confirm o ipotez teoretic: maximul funciei densitii de probabilitate este centrat pe valoarea medie a nlimilor din seciunea respectiv adic pe Hmed = 44,2603m (figura 6.26 - FDP - H).
Fig. 6.26
La funciile neperiodice (cazul de fa), spectrele de frecven i de putere se transform din spectre discrete n spectre continue, liniile spectrale succedndu-se la intervale infinit mici.
112
7. Micarea i animaia imaginilor. Crearea interfeelor grafice interactive
CAPITOLUL 7 I. MICAREA I ANIMAIA IMAGINILOR
Pentru obinerea micrii sau animaiei imaginilor (cadrelor) se folosesc urmtoarele funcii MATLAB: moviein apelat cu sintaxa: M=moviein(n) prin care se iniializeaz memoria pentru salvarea a n cadre n micare; getframe - care returneaz un cadru n micare i care este inclus ntr-o bucl for pentru a asambla o imagine n micare alctuit din n cadre; movie lanseaz operaia de vizualizare a cadrelor n micare. Aceast funcie a fost apelat cu sintaxa: movie(M,n,f) unde n arat de cte ori se realizeaz micarea matricei M iar f precizeaz frecvena de micare n cadre/secund. Pentru a exemplifica micarea i animaia imaginilor se apeleaz la simularea funcionrii mecanismului biel manivel prezentat n capitolul 6. Imaginea ce trebuie animat se obine prin asamblarea unui numr de cadre, fiecare cadru reprezentnd o poziie a mecanismului corespunztoare unui anumit unghi de rotaie a manivelei. Un cadru este format din urmtoarele elemente: manivela mecanismului, biela, pistonul i axa Ox asociat sistemului de coordonate, ce sunt materializate prin urmtoarele obiectele grafice: 1. linie apelat cu sintaxa: h =line(x,y); set(h,Nume_proprietate,Valoare_proprietate,...); pentru reprezentarea manivelei, a bielei i a axei Ox 2. poligon apelat cu sintaxa fill(x,y,c); pentru reprezentarea pistonului. n continuare se va prezenta programul care execut micarea mecanismului biel manivel. Se impun cteva precizri asupra reprezentrii grafice a mecanismului. Pistonul este reprezentat printr-un dreptunghi de culoare verde caracterizat prin doi vectori corespunztori coordonatelor vrfurilor dreptunghiului. Reprezentarea grafic ia n considerare anumite puncte specifice mecanismului, astfel: 113
centrul de rotaie al manivelei care este totodat i originea sistemului de coordonate xOy; cupla de rotaie biel manivel; cupla de rotaie biel piston. %program mecanismul biela manivela - cu miscare; rad = pi/180; r = 25; l = 80; n = 13; pas = 30; set(gcf,'Units','normalized','Position',... [0.01 0.25 0.7 0.7],'NumberTitle','off','Name',... 'MECANISMUL BIELA-MANIVELA'); M = moviein(n); for j = 1:n; fi1_g = pas*(j-1); fi_g(j) = fi1_g; fi1 = fi1_g*rad; xA = 0; yA = 0; xB = r*cos(fi1); yB = r*sin(fi1); a = sqrt(l^2-r^2*sin(fi1)^2); xC = r*cos(fi1) + a; yC = 0; xt(j) = xC; xp1 = xC-8; xp2 = xC+8; yp1 = -5; yp2 = 5; xg1 = -r-8; xg2 = r+l+8; yg = 0; clf ; X = [xp1 xp1 xp2 xp2]; Y = [yp1 yp2 yp2 yp1 ]; fill(X(:),Y(:),'g'); axis([-r-10 r+l+15 -r-10 r+10]); axis('equal'); axis(axis); grid; xlabel('x [mm]'); ylabel('y [mm]'); title('MECANISMUL BIELA - MANIVELA'); p11 = [xA xB]; p21 = [yA yB]; h1 = line(p11,p21); set(h1,'Color','r','LineWidth',4); p12 = [xB xC]; p22 = [yB yC]; h2 = line(p12,p22); set(h2,'Color','b','LineWidth',4); p3 = [xg1 xg2] ; p4 = [yg yg]; h4 = line(p3,p4); set(h4,'Color','g','LineStyle',':','LineWidth',2); M(:,j) = getframe; end; movie(M,2,5);
Manivela i biela sunt reprezentate prin linii caracterizate de proprietile Culoare (Color) i Grosime (Width), linii ce sunt definite cu ajutorul perechilor de 114
coordonate (x,y) ale punctelor caracteristice.
Fig.7.1 La rularea programului, dup ce s-a scris la prompter numele fiierului i s-a apsat tasta (Enter), se vor obine cele 13 cadre, adic o micare intermitent a mecanismului din 30 n 30. Dup o rotaie complet a manivelei, urmeaz nc dou rotaii cu micare continu corespunztoare numrului n care n acest caz este: n=2. n figura 7.1 sunt prezentate 12 cadre succesive (fr poziia corespunztoare 115
unghiului manivelei = 360) care constituie coloanele matricei M, realizat cu funcia getframe. Reprezentrile din figura 7.1 formeaz filmul micrii mecanismului, generat de funcia movie.
II CREAREA INTERFEELOR GRAFICE INTERACTIVE

Pentru exemplul prezentat n capitolul 6, de prelucrare a semnalelor, se cere elaborarea unui program n spaiul MATLAB care s realizeze o interfa interactiv pentru operator astfel nct s fie posibil oricnd apelarea uneia dintre procedurile de prelucrare a semnalului. Interfaa grafic interactiv are urmtoarele opiuni: generarea unui semnal de tip periodic / dreptunghiular / aleator , dintr-o list de opiuni crearea unei ferestre grafice pentru diferitele reprezentri grafice; reprezentri grafice sub diferite forme: Spectru: componente reale si imaginare, urmat de reprezentarea grafic a semnalului generat i de prelucrarea acestuia;
Spectru bilateral unilateral, Spectrul semnalului, Spectrul amplitudinii medii patratice, Spectrul puterii, Fereastra Hanning, Semnal modulat cu fereastra Hanning, Spectru cu fereastra dreptunghiulara sau Hanning; nchiderea interfeei grafice. n principiu noul program cu interfa grafic interactiv are n structura sa elementele programului de prelucrare a semnalului prezentat n Capitolul 6, noutatea constnd n generarea interfeei grafice. De aceea, n cele ce urmeaz se vor prezenta numai elementele noi introduse n program. La rularea programului de baz apare fereastra care conine interfaa grafic interactiv, denumit ANALIZA SPECTRALA A UNUI SEMNAL. n aceast fereastr se activeaz lista de opiuni din care se selecteaz tipul de semnal care este prelucrat i apoi reprezentat grafic n fereastra grafic alturat denumit REPREZENTARI. n continuare, la activarea oricrui buton prin apsare, se afieaz reprezentarea grafic corespunztoare aciunii selectate. Programul prin care este generat interfaa grafic interactiv are structura din figura 7.2. Trebuie menionat faptul c selecia exprimat pentru semnalul dreptunghiular, spre exemplu, a fost trasat cu linie continu, n timp ce opiunile posibile sunt reprezentate cu 116
linie ntrerupt.
Program interfa interactiv
Generare semnal
Semnal sinusoid al Prelucrar e semnal
Semnal dreptunghiul Prelucrare semnal
Semnal aleator Prelucrare semnal
Reprezentri grafice
Reprezentri grafice
Reprezentri grafice
nchidere interfa Fig.7.2 Pentru generarea interfeei grafice se utilizeaz dou din cele ase elemente de control pentru interfee grafice interactive folosite de MATLAB la programarea cu obiecte pentru controlul interactiv al reprezentrilor grafice. Cele ase elemente predefinite de control interactiv sunt: 1. butoane prin apsare (push button); 2. butoane radio (radio button); 3. poteniometre liniare (sliders); 4. list de opiuni (popup menu); 5. casete de editare (editable text); 6. casete de control (chek box). 117
Se reamintesc cteva noiuni pentru elementele de control utilizate n cadrul programelor elaborate. Butoanele prin apsare (Pushbutton) sunt comutatoare care genereaz o aciune dac sunt apsate, dar nu rmn n starea apsat. Pentru activarea unui buton prin apsare se apas i se elibereaz butonul mouse-ului. Aceste butoane se utilizeaz dac aciunea pe care o realizeaz nu este dependent de nici o alt aciune executabil prin interfa. Lista de opiuni (Popup) a meniului este desfurat n momentul selectrii. Dac nu este activat, se afieaz un singur buton cu un text care reprezint configuraia curent. Aceast posibilitate de control grafic se folosete atunci cnd se dorete selectarea unei opiuni dintr-o list mutual exclusiv. Pentru crearea elementelor de control utilizate se apeleaz funcia uicontrol cu sintaxa: h = uicontrol(Nume proprietate,Valoare proprietate, ); Dintre proprietile elementelor de control ale interfeelor grafice se vor utiliza urmtoarele mpreun cu funciile set i get: - Style definete tipul de obiect de control care se creeaz: buton prin apsare, list de opiuni, etc.; - Position proprietate care specific mrimea i localizarea obiectului interfa n fereastra grafic, prin vectorul: poz=[orizontal vertical lungime latime] - Units proprietate care specific unitile de msur utilizate pentru interpretarea proprietii Position. S-au utilizat unitile normalizate care transform colul din stnga jos al ferestrei grafice n coordonatele (0, 0) iar colul din dreapta sus n (1.0, 1.0); - String proprietate care definete eticheta obiectelor de control create. Pentru introducerea mai multor opiuni ntr-o list de opiuni, opiunile sunt separate de caracterul | (bar vertical), iar ntreaga list trebuie plasat ntre ghilimele; - CallBack proprietate care permite evaluarea oricrei expresii MATLAB, inclusiv nume de fiiere .m sau funcii, coninut n irul de caractere la activarea obiectului de control; - Value este o proprietate care se poate stabili fie interactiv cu mouse-ul, fie prin intermediul unei funcii set. n cazul listei de opiuni proprietatea Value este stabilit la indexul cuvntului selectat. Avnd n vedere c prin interfaa grafic interactiv se execut reprezentrile grafice specifice analizei spectrale a unui semnal, trebuie precizate proprietile ferestrei grafice generate. Dup cum se cunoate, pentru crearea i controlul figurilor se utilizeaz urmtoarele funcii MATLAB (vezi Capitolul 1, tabelul 5): 118
figure creeaz o figur, lsnd neterse figurile anterioare; gcf returneaz identificatorul de control al caracteristicilor figurii curente; clf terge figura curent; close nchide figura curent. Funcia figure creeaz obiecte grafice figur i accept perechi nume, valoare proprietate, ca argumente de intrare.
Dintre proprietile obiectului figur s-au utilizat urmtoarele: Position proprietate care specific mrimea i localizarea ferestrei grafice pe ecran; Units proprietate care specific unitile de msur utilizate pentru localizarea i dimensionarea obiectului figur; Color proprietate care definete culoarea folosit pentru fondul ferestrei grafice a figurii; Name proprietate care permite afiarea unui ir de caractere n bara de titlu a ferestrei grafice; NumberTitle proprietate care precizeaz dac irul Figure No N este afiat n bara superioar a titlului ferestrei grafice (on) sau nu (off); Visible proprietate care determin dac obiectul este vizibil pe ecran (on) sau nu (off). Cu aceste precizri se poate trece acum la elaborarea programului care s genereze interfaa grafic interactiv. Construcia programului evident nu este unic, putnd oricnd s fie revizuit sau mbuntit. Programul principal, care lanseaz execuia interfeei grafice interactive, este intsem2.m . La activarea listei de opiuni se apeleaz fiierul gensem.m i n funcie de opiunea selectat se apeleaz unul dintre cele trei fiiere: semsin1.m , semdr1.m , semal1.m (adic semnal sinusoidal, dreptunghiular sau aleator) mpreun cu fiierul prelsem.m care execut prelucrarea i reprezentarea semnalului care a fost selectat. Mai trebuie menionat faptul c butoanele prin apsare sunt generate de fiierul de tip funcie (function) intsem.1. Deoarece generarea semnalelor a fost prezentat pe larg n Capitolul 6, n cele ce urmeaz nu se vor prezenta i programele corespunztoare generrii semnalelor: sinusoidal, dreptunghiular sau aleator. n ordinea logic a apariiei lor, programele prezentate vor fi: intsem2.m , gensem.m , intsem1.m .
119
%program analiza spectrala a unui semnal %nume fisier intsem2.m global Ts amp1 amp2 ampl ampmed cc d df dh f1 f2 fact faz; global faza frecv fs hmed n1 n11 n12 n2 n21 n22; global nrpt p p1 p2 p3 p4 p5 p6 p7 spectru spectru_h spp; global sppdb t tmax uniamp uniamph unipt x x1 xh; global culoare culoare1 fig fig1 hb11 hbut j lbut nrbut; global pozt poz1 poz10 poz2 poz3 poz4 poz5 poz6 poz7 poz8; global sbut val ybut poz9; nrbut = 10;hbut = 0.07; lbut = 0.85; sbut = 0.01; for j = 1:nrbut; ybut(j) = 0.92-j*hbut-(j-1)*sbut; end; poz1 = [0.01 ybut(1) lbut hbut]; pozt = [0.01 0.93 lbut hbut]; poz2 = [0.01 ybut(2) lbut hbut]; poz3 = [0.01 ybut(3) lbut hbut]; poz4 = [0.01 ybut(4) lbut hbut]; poz5 = [0.01 ybut(5) lbut hbut]; poz6 = [0.01 ybut(6) lbut hbut]; poz7 = [0.01 ybut(7) lbut hbut]; poz8 = [0.01 ybut(8) lbut hbut]; poz9 = [0.01 ybut(9) lbut hbut]; poz10 = [0.01 ybut(10) lbut hbut]; fig1 = figure('Units','normalized','Position',... [0.01 0.01 0.3 0.9],'NumberTitle','off',... 'Name','ANALIZA SPECTRALA A UNUI SEMNAL'); uicontrol(fig1,'Style','Text','Units','normalized',... 'Position',pozt,'string','GENERARE SEMNAL'); fig = figure('Units','normalized','Position',... [0.31 0.01 0.6 0.9],... 'NumberTitle','off','Name','REPREZENTARI'); hb11 = uicontrol(fig1,'Style','Popup',... 'Units','normalized', 'Position',poz1,... 'String','periodic|dreptunghiular|aleator',... 'Callback','gensem'); intsem1;
120
%generare semnal %nume fisier gensem.m; %apeleaza fisierele: semsin1.m, semdr1.m, semal1.m, prelsem.m; global Ts amp1 amp2 ampl ampmed cc d df dh f1 f2 fact faz; global faza frecv fs hmed n1 n11 n12 n2 n21 n22; global nrpt p p1 p2 p3 p4 p5 p6 p7 spectru spectru_h spp; global sppdb t tmax uniamp uniamph unipt x x1 xh; global culoare culoare1 fig fig1 hb11 hbut j lbut nrbut; global pozt poz1 poz10 poz2 poz3 poz4 poz5 poz6 poz7 poz8; global sbut val ybut poz9; culoare = 'b'; culoare1 = 'b:'; val = get(hb11,'Value'); if val == 1 ; semsin1; prelsem; denum = 'Semnal periodic'; elseif val == 2; semdr1; prelsem; denum = 'Semnal dreptunghiular'; elseif val == 3; semal1; prelsem;denum = 'Semnal aleator'; end; fig= figure('Units','normalized','Position',[.31 .01 .6 .9],... 'NumberTitle','off','Name','REPREZENTARI'); subplot(2,1,1);plot(t,x,culoare);grid; xlabel('timp[s]');ylabel('x(t)'); title(denum);
121
function intsem1(actiune); %nume fisier intsem1.m; global Ts amp1 amp2 ampl ampmed cc d df dh f1 f2 fact faz; global faza frecv fs hmed n1 n11 n12 n2 n21 n22; global nrpt p p1 p2 p3 p4 p5 p6 p7 spectru spectru_h spp; global sppdb t tmax uniamp uniamph unipt x x1 xh; global culoare culoare1 fig fig1 hb11 hbut j lbut nrbut; global pozt poz1 poz10 poz2 poz3 poz4 poz5 poz6 poz7 poz8; global sbut val ybut poz9; if nargin <1; actiune = 'start'; end; if strcmp(actiune,'start'); hb2 = uicontrol(fig1,'Style','Pushbutton',... 'Units','normalized','Position',poz2,... 'Callback','intsem1(''figura2'')','String',... 'Spectru: componente reale si imaginare'); hb3 = uicontrol(fig1,'Style','Pushbutton',... 'Units','normalized','Position',poz3,... 'Callback','intsem1(''figura3'')','String',... 'Spectru bilateral - unilateral'); hb4 = uicontrol(fig1,'Style','Pushbutton',... 'Units','normalized',... 'Position',poz4,'Callback','intsem1(''figura4'')',... 'String','Spectrul semnalului'); hb5 = uicontrol(fig1,'Style','Pushbutton',... 'Units','normalized',... 'Position',poz5,'Callback','intsem1(''figura5'')',... 'String','Spectrul amplitudinii medii patratice'); hb6 = uicontrol(fig1,'Style','Pushbutton',... 'Units','normalized',... 'Position',poz6,'Callback','intsem1(''figura6'')',... 'String','Spectrul puterii'); hb7 = uicontrol(fig1,'Style','Pushbutton',... 'Units','normalized',... 'Position',poz7,'Callback','intsem1(''figura7'')',... 'String','Fereastra Hanning'); hb8 = uicontrol(fig1,'Style','Pushbutton',... 'Units','normalized',... 'Position',poz8,'Callback','intsem1(''figura8'')',... 'String','Semnal modulat cu fereastra Hanning'); hb9 = uicontrol(fig1,'Style','Pushbutton',... 'Units','normalized',... 'Position',poz9,'Callback','intsem1(''figura9'')',... 'String','Spectru cu fereastra dreptunghiulara sau Hanning'); hb10 = uicontrol(fig1,'Style','Pushbutton',... 'Units','normalized',... 'Position',poz10,'Callback','intsem1(''stop'')',... 'String','STOP'); 122
elseif strcmp(actiune,'figura2'); close('REPREZENTARI'); fig = figure('Units','normalized','Position',... [0.31 0.01 0.6 0.9], 'NumberTitle','off',... 'Name','REPREZENTARI'); subplot(2,1,1);plot(real(spectru),culoare); ylabel('Re'); v=axis; v(1:2)=[1, nrpt]; axis(v); title('Componentele reale ale spectrului'); subplot(2,1,2);plot(imag(spectru),culoare);ylabel('Im') v=axis; v(1:2)=[1, nrpt];axis(v); title('Componentele imaginare ale spectrului'); xlabel('Punctul de evaluare'); elseif strcmp(actiune,'figura3'); close('REPREZENTARI'); fig = figure('Units','normalized','Position',... [0.31 0.01 0.6 0.9], 'NumberTitle','off',... 'Name','REPREZENTARI'); subplot(2,1,1); plot(ampl,culoare) v=axis; v(1:2)=[1, nrpt];axis(v); xlabel('Punctul de evaluare'); ylabel('Amplitudine'); title('Spectru bilateral'); subplot(2,1,2); plot(uniamp,culoare); v=axis; v(1:2)=[1,length(uniamp)]; axis(v); xlabel('Punctul de evaluare'); ylabel('Amplitudine') title('Spectru unilateral'); elseif strcmp(actiune,'figura4'); close('REPREZENTARI'); fig = figure('Units','normalized','Position',... [0.31 0.01 0.6 0.9], 'NumberTitle','off',... 'Name','REPREZENTARI'); subplot(2,1,1);plot(frecv,uniamp,culoare); v=axis; v(1:2)=[0,frecv(length(frecv))]; axis(v);grid xlabel('Frecventa[Hz]'); ylabel('Amplitudine') title(sprintf('Spectrul semnalului ... %dcos(2*pi*%d*t+%d)+%dcos(2*pi*%d*t+%d)',... amp1,f1,faz,amp2,f2,faz)); elseif strcmp(actiune,'figura5'); close('REPREZENTARI'); fig = figure('Units','normalized','Position',... [0.31 0.01 0.6 0.9], 'NumberTitle','off',... 'Name','REPREZENTARI'); plot(frecv,ampmed,culoare); title('Spectrul amplitudinii medii patratice') xlabel('Frecventa [Hz]'); ylabel('Media patratica a amplitudinii');
123
elseif strcmp(actiune,'figura6'); close('REPREZENTARI'); fig = figure('Units','normalized','Position',... [0.31 0.01 0.6 0.9], 'NumberTitle','off',... 'Name','REPREZENTARI'); subplot(2,1,1); plot(frecv,spp,culoare) title('Spectrul puterii semnalului'); xlabel('frecventa[Hz]'); ylabel('Spectrul puterii'); subplot(2,1,2); plot(frecv,sppdb,culoare); title('Spectrul puterii semnalului exprimata in dB'); xlabel('frecventa[Hz]'); ylabel('Spectrul puterii dB') elseif strcmp(actiune,'figura7'); close('REPREZENTARI'); fig = figure('Units','normalized','Position',... [0.31 0.01 0.6 0.9], 'NumberTitle','off',... 'Name','REPREZENTARI'); subplot(2,1,1); plot(hanning(nrpt),culoare) xlabel('Punctul de evaluare'); title(sprintf('Fereastra Hanning pentru %d puncte',nrpt)); elseif strcmp(actiune,'figura8'); close('REPREZENTARI'); fig = figure('Units','normalized','Position',... [0.31 0.01 0.6 0.9], 'NumberTitle','off',... 'Name','REPREZENTARI'); subplot(2,1,1);plot(t,xh,culoare);grid; xlabel('timp [s]');ylabel('semnal modulat'); title('Semnal modulat cu fereastra Hanning'); elseif strcmp(actiune,'figura9'); close('REPREZENTARI'); fig = figure('Units','normalized','Position',... [0.31 0.01 0.6 0.9], 'NumberTitle','off',... 'Name','REPREZENTARI'); subplot(2,1,1); plot(frecv,uniamph,culoare,frecv,uniamp,culoare1); legend('fereastra Hanning','fereastra dreptunghiulara'); xlabel('frecventa [Hz]'); ylabel('amplitudine'); title('Spectrul semnalului'); uniamph_db=20*log10(uniamph/sqrt(2)); ampmed_db=20*log10(ampmed); subplot(2,1,2); plot(frecv,uniamph_db,culoare,frecv,ampmed_db,culoare1) v=axis; v(3:4)=[-70 50]; axis(v); legend('fereastra Hanning','fereastra dreptunghiulara') xlabel('frecventa [Hz]'); ylabel('amplitudine[dB]'); title('Spectrul semnalului in dB'); elseif strcmp(actiune,'stop'); close('REPREZENTARI');close; clear; end;
124
n figura 7.3 este prezentat un exemplu de fereastr grafic interactiv n care a fost selectat un semnal aleator i s-a reprezentat Spectru bilateral.
Fig.7.3
125
Index alfabetic
INDEX ALFABETIC
abs 11 acos 11 aliasig 81 arg 54 asin 11 atan 11 atan2 11 axis 13 Boussinesq 15 break 18 ceil 11 clf 13 close 13 compass 54 conj 11 cos 11 cosh 11 det 4 diag 6 diagrame Bode diff 12, 39, 57 disp 36 exit 2 eig 4 exp 11 else 18 elseif 18 end 18 fft 83 fftshift 84 figure 13 fix 11 floor 11 for 17, 18 126
Fourier, transformata 83 fractali 14, 16 frecven de eantionare 80 freqs 66 function 10 funcia de transfer 26, 61 gcf 13 ginput 37, 38 global 74 grid 13 gtext 53 if 18 imag 11 input 76 inv 4 max 12 mean 12 median 12 mesh 13, 15, 55, 84 metoda vectorilor rotitori 44 M-file 8 min 12 model 20, 21, 22 help 2 label 13 legend 58, 63 load 7 log 11 log10 11 loglog 13 nelder 19 Nyquist 81, 82
ode23 19, 74, 75 ode45 75 quad 19 quit 2 save 6 script 9 semilogx, semilogy 12, 13 sign 11 sin 11 sinh 11 sort 12 sqrt 11 sum 6 surf 13, 15 surface 18 surfc 13, 15 std 12
variabile 20 - independente spaial 20 - independente temporal 20 - de stare 20 waterfall 84 what 2 while 18 who 2 whos 2 workspace 1 xlabel 13 ylabel 13 zeroin 19
parametrii de identificare 20 path 9 pause 18 plot 12, 13 polar 13, 52 prod 12 produs scalar 5 produs vectorial 5 rand 14 randn 14 rspuns n frecven 45, 62, 79 real 11 return 18 round 11 tan 11 tanh 11 text 13 title 13 transmisibilitate 60
127
BIBLIOGRAFIE
1. Angot, Andr, Complemente de matematici pentru inginerii din electrotehnic i din telecomunicaii, Editura Tehnic, Bucureti, 1966. 2. Buzdugan Gh., .a. Vibraii mecanice - Ed.Didactic i pedagogic, 1979 3. Demian, Tr., Pascu, A., Lagre i ghidaje pentru aparate, Editura Academiei, Bucureti, 1980. 4. Dumitrache I. Tehnica reglrii automate Ed. Didactic i pedagogic, 1980 5. Gafitanu M., .a. Diagnosticarea vibroacustic a mainilor i utilajelor, Ed. Tehnic, Bucureti 1989 6. Ghinea M., Fireeanu V., MATLAB Calcul numeric - Grafic - Aplicaii, Editura Teora, Bucureti, 1995. 7. Kuo B.C., Kelemen A., Crivii M., Trifa V., Sisteme de comand i reglare incremental a poziiei, Editura Tehnic, Bucureti, 1981. 8. Rozinoer, J., Dimnet, J., Thomas, G., Loubet, J.L., Una aproche nouvelle de la modlisation du frottement de dmarrage et son aplication en robotique; 9. Sorli M., Quaglia G., Applicazioni di MECCATRONICA, Edizioni C.L.U.T., Torino, 1996. 10. Vicenzo DAgostino, Fondamenti di tribologia, volume primo, Meecanica
dei contatti, CLUT, Torino, 1982; 11. Voss R.F., Random Fractals: Characterization and Measurement, Scaling Phenomena in Disordered Systems, Geilo, Norway, 1985, pp.1 - 11. 12. Webster M.N., Sayles R.S., A Numerical Model for the Elastic Frictionless Contact of Real Rough Surfaces, ASME Journal of Tribology, Vol. 108, 1986, pp. 314 320. 13. Webster M.N., West M.A., Sayles R.S., A Method of Three - dimensional Topography Measurement and Analysis on Acurate Surfaces, 3rd Int. Conference Metrology and Properties of Engineering Surfaces, Teeside Polytechnique, England, 1985. 14. Zeldovich Ya.B., Myskis A.D. Elements of Applied Mathematics, Editura Mir, 1976.
129
130
Lucrare de o factur complet inedit, aceast carte este o dovad a posibilitii de integrare multidisciplinar a noiunilor teoretice specifice domeniului mecatronicii cu aplicaiile practice. Cititorii vor gsi n ea moduri noi de abordare a unor probleme clasice, dar i noi modele tehnice ale unor fenomene complexe, aflate nc n studiu. Experiena autorilor, cadre didactice la Universitatea POLITEHNICA Bucureti, a permis elaborarea unei lucrri unitare care acoper un spectru larg de aplicaii inginereti. Cartea se adreseaz cititorilor care au atins cel puin un nivel mediu de cunotine n domeniul programrii.
ISBN 973 652 178 8

Complemente de Mecatronica

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Complemente de Mecatronica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

DANA RIZESCU

SILVIA N. MIU CIPRIAN I. RIZESCU

WHO WHOS WHAT HELP % !

D=[1 2 3] E=[2 5 4; 3 7 5] F=ones(2,3) G=diag([1 2 3]) D=eye(4)

I=zeros(2,3) L=1:5 M=0:0.5:2.5

N=1 3.1623 10 31.6228 100

i ea se mai poate scrie i sub o form simetric:

Exemplu. S se calculeze produsul vectorial i produsul scalar dintre vectorii: r r a = 7 i 3 j 5 k i b = 2 i 3 j k

1.5 Salvarea i ncrcarea datelor

pentru ncrcarea datelor dintr-un fiier;

pentru ncrcarea datelor din fiiere n format binar, cu extensie *.mat;

pentru ncrcarea datelor din fiiere n format binar, cu extensie:

pentru ncrcarea datelor din fiiere n format ascii, fr extensie:

pentru ncrcarea datelor din fiiere n format ascii, cu extensie:

1.6 Fiierele filename.m, fiiere script i funciile function

utilizate pentru reprezentarea grafic vor fi explicate n capitolul Elemente de grafic.

Tabelul 1.5 Analiza datelor

1.7. Elemente de grafic

n funcie de coloanele lui x.

nivel proiectate pe planul bazei. Pentru a exemplifica reprezentarea grafic se va considera

S se reprezinte grafic suprafaa neted dat de ecuaia: z = 4k cos 2 x 2 + y 2 x 2 + y2 ,

z(x,y) definit prin relaia:

de mai sus conduce la

(1), n care intervine funcia sinus.

1.7.2. Reprezentarea suprafeelor riglate

Se obine reprezentarea din figura 1.6.

Tabelul 1.7 Instruciuni de control logic

if elseif else end for while break return pause

Tabelul 1.8 Analiz neliniar

nelder ode23 ode45 zeroin quad

CAPITOLUL 2 CLASIFICAREA MODELELOR MATEMATICE

2. Clasificarea modelelor matematice

Discrete ecuaii algebrice

Continue ecuaii difereniale cu derivate pariale de (x, y, z) Fig. 2.1

Discrete ecuaii difereniale cu derivat n funcie de timp

Continue ecuaii difereniale cu derivate pariale de (x, y, z)

Continuu (ecuaii cu derivate pariale)

Discret (ecuaii cu derivate ordinare)

Liniar Variaia n timp a parametrilor

Neliniar Variaia n timp a parametrilor

Aleator Deterministic variabil

Deterministic constant Deterministic constant

Deterministic variabil Fig. 2.2 22

2. Clasificarea modelelor matematice

Astfel se obine sistemul de n ecuaii:

2. Clasificarea modelelor matematice

Reaciunea din indus: Ve = K e

Momentul electric motor: M = Km i

Ecuaia ce descrie echilibrul micrii (ecuaia echilibrului momentelor):

unde s-au considerat:

V Ke constanta tensiunii electrice rad / s

Fig.2.4 2.2.1 Modelul matematic bazat pe funcia de transfer

Egalnd expresiile momentului motor se va deduce:

i atunci curentul rotoric se poate exprima n funcie de viteza unghiular: i= M r I s + Km Km

2. Clasificarea modelelor matematice

De aici rezult c viteza unghiular depinde de parametrii electrici i mecanici ai sistemului:

Dac se egaleaz expresiile momentelor atunci rezult:

Prin nlocuireaexpresiei vitezei unghiulare n ultima relaie se vor obine succesiv:

iar curentul din nfurarea motorului electric rezult:

Modelul matematic bazat pe spaiul strilor

2. Clasificarea modelelor matematice

n cazul de fa, ecuaia precedent capt forma particular: sI s I R + s2 I L + K K 1 e m G = C (s I A) B + D = Km 2 s I R + s I L + Ke Km Ke s I R + s I L + Ke Km R+ sL 2 s I R + s I L + Ke Km

y1 G11 G12 u1 y = G 2 21 G22 u 2

b = beta/M; c = k/M; d = md * g; xp = zeros(2,1); xdm = -bx(1) - cx(2) + d; xp(1)=xdm; xp(2)=x(1); end

title(sprintf('Spectrul semnalului %dcos(2pi%dt+%d)... +%dcos(2pi%dt+%d)',amp,f1,faz,amp,f2,faz));