Sunteți pe pagina 1din 93

UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Ciprian Ion Rizescu

Constantin Udrea

Horia Panaitopol

BUCURETI 2000

UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Ciprian Ion Rizescu

Constantin Udrea

Horia Panaitopol

BUCURETI 2000

PREFATA

Colectivul care lucreaz la cursul de "Bazele Construciilor Mecatronice" de la Universitatea Politehnica din Bucureti, Facultatea de Inginerie Mecanic, a considerat necesar s realizeze un ndrumar de laborator, dat fiind inexistena vreunuia precum i necesitatea introducerii unor noi lucrri importante pentru pregtirea studenilor. Ca domeniu de mare nsemntate i actualitate pentru modernizarea i restructurarea industriei, mecanica fin i construcia de aparate aduc o mare contribuie la construcia sistemelor tehnice de toate tipurile. Am gsit c este util ca n ndrumar s fie prezentate lucrri din toate capitolele importante ale cursului de " Bazele Construciilor Mecatronice ". Construcia elementelor constructive i prin ele a subansamblurilor din care se construiesc aparatele trebuie s fie cunoscut n profunzime, i apreciai corect parametrii precum i valorile ce trebuie msurate i alese. Aceasta ncearc s fac prezentul ndrumar. Lucrarea se adreseaz studenilor seciei de Mecatronic de la Facultatea de Inginerie Mecanic, i poate fi utilizat de studenii de la facultile de Automatic i Calculatoare, Electronic i Telecomunicaii, de Aeronave sau de studenii de la seciile de profil de la Colegiul Tehnic Nr.1. n lucrare este prezentat un set de cteva aplicaii elaborate n mediul de programare Matlab, util pentru calculul numeric, reprezentarea datelor experimentale, citirea datelor de pe grafic, sau derivare grafic. Autorii mulumesc tuturor celor care i vor ajuta s aduc mbuntiri ndrumarului pentru o eventual nou ediie.

1 iunie 2000

Autorii

CUPRINS
Pag. Lucrarea nr. 1 Caracteristica Arcurilor Lamelare Pretensionate .. Lucrarea nr. 2 Caracteristica i randamentul arcurilor elicoidale cilindrice de compresiune Lucrarea nr. 3 Caracteristica membranelor plane metalice Lucrarea nr. 4 Caracteristica membranelor profilate Lucrarea nr. 5 Caracteristica arcurilor manometrice de form circular Lucrarea nr. 6 Momentul i coeficientul de frecare n lagrele prin alunecare, radiale, cu suprafee cilindrice . Lucrarea nr. 7 Momentul de frecare total i coeficientul de frecare n lagrele cu rulmeni miniaturali Lucrarea nr. 8 Determinarea experimental a comportrii dinamice a arborilor drepi orizontali Lucrarea nr. 9 Determinarea caracteristicilor cinematice i geometrice la transmisiile cu roi de friciune conice ............................ 36 .. 32 29 24 20 . 15 . 11 7 1

Lucrarea nr. 10 Studiul mecanismului de antrenare a hrtiei dintr-un aparat de birou Lucrarea nr. 11 Dinamica transmiterii micrii de rotaie la roile dinate cu dini nclinai Lucrarea nr. 12 Studiul ghidajelor cu frecare prin rostogolire ......................... Lucrarea nr. 13 Studiul ambreiajului prin friciune cu suprafee de contact plane ...... Lucrarea nr. 14 Comportarea static i dinamic a unei frne electromagnetice cu pulbere Lucrarea nr. 15 Caracteristica static a ambreiajelor magnetice ....................... Lucrarea nr. 16 Determinarea caracteristicilor unor mecanisme de zvorre din mase plastice Lucrarea nr. 17 Aplicaii practice n MATLAB Lucrarea nr. 18 Funcionarea angrenajelor cilindrice exterioare cu dini drepi Filmul angrenrii. Gradul de acoperire ........................ 85 .......................... 75 ........................ 69 64 ............................ 59 54 49 .......................... 45 .......................... 40

ii

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR.1

CARACTERISTICA ARCURILOR LAMELARE PRETENSIONATE

1.1. Noiuni de baz Arcurile lamelare de seciune constant, dreptunghiular, ncastrate la unul din capete i solicitate de o for P la captul liber (fig.1.1) au caracteristica P(f) dat de relaia:

Fig.1.1
P= 3 E I f = cf l3

(1.1)

unde: c reprezint rigiditatea, I - momentul de inerie al seciunii, E - modulul de elasticitate longitudinal, l - lungimea liber a arcului. Caracteristica teoretic fiind liniar, panta acesteia este: = arctg c . (1.2)

Dac arcul lamelar este pretensionat, avnd sgeata iniial f0 (fig.1.2), fora total care acioneaz asupra arcului dup o deplasare suplimentar f devine:

Fig.1.2 1

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

P = c(f0 + f ) = c f0 + c f = P + P0

(1.3)

unde: P0 este fora de pretensionare, iar P creterea forei de lucru fa de fora de pretensionare. 1.2. Descrierea instalaiei experimentale Lucrarea urmrete determinarea caracteristicii unui grup de trei arcuri lamelare, cu intrare succesiv n aciune, ce intr n componena contactoarelor utilizate n construcia releelor electromagnetice. Instalaia experimental utilizat este redat schematic n fig. 1.3.

Fig. 1.3 Arcurile de ncercat sunt n acest caz arcurile lamelare 1, 2 si 3, arcurile 1 i 2 fiind n stare iniial pretensionate, iar din punct de vedere electric formeaz un contact normal nchis. Solicitarea sistemului de arcuri lamelare se face prin intermediul micrometrului 5, care transform momentul aplicat manual ntr-o for axial ce se transmite piesei 6 ghidat pe dou arcuri lamelare. Aceeai for este n continuare aplicat succesiv, prin intermediul unui cadru, arcului elicoidal 7 i arcurilor de ncercat (1, 2, 3). Traductorul de for i deplasare este format din arcul elicoidal 7 i traductorul inductiv fr contact 8 ca element activ. Orice for aplicat arcului elicoidal 7, produce modificarea ntrefierului "s" dintre planele frontale ale traductorului 8 i ale miezului feromagnetic 9, fiind sesizat pe o punte tensometric sub forma unei deviaii a acului indicator. Din diagrama de etalonare a arcului 7, ataat standului experimental, se pot deduce fora P i sgeata x ale acestuia. Ca urmare a montajului n serie a arcului elicoidal 7 cu arcurile lamelare de ncercat, rezult c fora P este aceeai pentru toate elementele elastice ale sistemului, iar sgeata arcurilor lamelare f este: f=y-x 2 (1.4)

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

unde: y este sgeata total a sistemului de elemente elastice, nregistrat pe micrometru. Ca rezultat al intrrii i ieirii succesive din aciune a arcurilor lamelare diagrama teoretic caracteristic este de forma celei din fig.1.4. n punctele A i B ale acesteia se produc schimbri de rigiditate datorit decuplrii arcurilor lamelare 1 i 2 respectiv a cuplrii arcurilor 2 i 3, momente sesizate pe cale electric prin stingerea i respectiv aprinderea becurilor 10 i 11 conform schemei electrice din fig. 1.3.b.

Fig. 1.4

Din figura 1.5 rezult schematic modul de lucru al arcurilor lamelare testate.

Fig. 1.5

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Astfel n fig 1.5.a este redat situaia iniial a arcurilor lamelare n care arcurile 1 i 2 sunt pretensionate cu fora P012 = P021 , fiecruia dintre arcuri corespunzndu-i o sgeat de pretensionare f0 . n figura 1.5.b este reprezentat o situaie intermediar, arcurile 1 i 2 fiind solicitate n paralel. n acest interval sgeata fI a sistemului de arcuri lamelare (1, 2) respect condiia fI < f0 iar forele ce acioneaz pe arcuri sunt definite de relaiile: P3 = 0 P2 = c(f0 + fI ) P1 = P12 = P21 = P2 - P1 = c(f0 + fI ) - 2cfI = c(f0 fI ) (1.5) (1.6) (1.7)

unde: - P1 este fora corespunztoare arcului 1 - P2 - fora din arcul 2 - PI - fora aplicat din exterior sistemului - c - rigiditatea unui singur arc Dup atingerea situaiei limit fI = f0 , arcul 2 se deformeaz liber ( zona II din fig.1.4 i fig.1.5.c). Pe acest interval sgeata fII a arcului 2 va fi f0 < fII < h1 , iar pentru fore rezult : P1 = P3 = 0 PII = P2 = c(f0 + fII ) (1.8) (1.9)

unde h reprezint distana dintre contactele arcurilor 1 i 3 n stare liber. Depindu-se valoarea h1 (fig.1.5.d si fig.1.4 - zona III) sgeata noului sistem format din arcurile lamelare 2 i 3 respect relaia: fIII > h1 , iar n cazul forelor: P1 = 0 P2 = c(f0 + fIII ) P3 = P23 = P32 = PIII - P2 = c(fIII h1 ). (1.10) (1.11) (1.12)

1.3. Modul de lucru Lucrarea are drept scop determinarea caracteristicii unui grup de trei arcuri lamelare. Pentru deducerea diagramei caracteristice experimentale se va aciona asupra micrometrului introducnd sgei y controlate i de valori egale i se vor citi pe puntea tensometric, la care este cuplat standul, deviaiile corespunztoare ale acului indicator. Utiliznd curbele de etalonare P = P( ) i x = x( ) ale traductorului i arcului elicoidal se deduce fora i respectiv sgeata (1.4) sistemului de arcuri lamelare. La nceputul determinrilor se va face echilibrarea rezistiv i capacitiv a punii tensometrice precum i aducerea n contact a traductorului de for-deplasare cu arcurile de msurat. 4

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Bibliografie 1. Demian, T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag.97-98). 2. Demian, T. - Bazele proiectrii aparatelor de mecanic fin. Editura Tehnic, Bucureti, 1984. (Pag. 120 - 122).

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa....................... Data..........................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 1

CARACTERISTICA ARCURILOR LAMELARE PRETENSIONATE

1. Date iniiale. Arcurile lamelare testate:

materialul ................... E =.......... N/mm2, b = ......... mm, h = ......... mm, l = ......... mm.

2. Schia standului i schema conectrii becurilor de control. 3. Date experimentale, extrase din nomograma de etalonare i calculate. Nr. crt. 1 2 . . . 20 Observaie : se noteaz punctele de semnalizare ale becurilor electrice. 4. Caracteristica experimental Pi = Pi (fi ) i cea teoretic. 5. Concluzii. Yi [mm] i [div] xi (i) [mm] Pi (i) [cN] fi=Yi-xi [mm] Observaii

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR.2

CARACTERISTICA I RANDAMENTUL ARCURILOR ELICOIDALE CILINDRICE DE COMPRESIUNE

2.1. Noiuni de baz Caracterizate printr-o larg rspndire n toate compartimentele domeniului mecanicii fine, arcurile elicoidale se utilizeaz atunci cnd un arc lamelar, mult mai simplu constructiv, nu poate fi folosit din considerente de gabarit si cnd se cere un efect relativ constant al forei, la o sgeat mare a elementului elastic. Arcurile elicoidale se execut din bare de diferite seciuni (circular, dreptunghiular, ptrat, trapezoidal, eliptic si inelar), nfurate dup o elice pe o suprafa directoare. n funcie de forma suprafeei directoare, arcurile elicoidale pot fi: cilindrice, conice, paraboloidale i hiperboloidale. Cele mai rspndite arcuri elicoidale sunt cele cilindrice cu seciunea srmei circular. Dup sensul de acionare a ncrcrii ele pot fi de compresiune i de ntindere (de traciune).

Fig.2.1 Calculul se face la fel att pentru arcul elicoidal cilindric de compresiune, ct i pentru arcul elicoidal cilindric de traciune. Caracteristica F = F(f) a arcului elicoidal cilindric este liniar, fiind dat relaia: F= unde: c=
4 G ds 8 D3 m n 4 G ds f = cf 8 D3 n m

(2.1)

(2.2)

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

reprezint rigiditatea arcului; G - modulul de elasticitate transversal; ds - diametrul srmei arcului; Dm - diametrul mediu de nfurare; n - numrul de spire active; F fora din arc; f - sgeata. 2.2 Descrierea instalaiei experimentale Pentru determinarea caracteristicii unui arc elicoidal cilindric de compresiune se utilizeaz instalaia experimental din figura 6.2.

Fig.2.2 Arcul 1 se aeaz ntre dou talere 2 i 3. ncrcarea lui cu o for exterioar se face prin deplasarea talerului 2 cu o valoare fi , ce se poate citi la tamburul urubului micrometric 4. Pentru msurarea forei se folosete un traductor de presiune bazat pe principiul echilibrului de fore, care apar pe cele dou suprafee ale discului 5. Interstiiul s, dintre disc i suprafaa plan a camerei de msurare 6, scade odat cu creterea forei F, de lucru a arcului. n momentul cnd fora rezultat din aciunea presiunii aerului comprimat pe suprafaa discului cu diametrul d devine egal cu fora din arc, aplicat pe faa cealalt a discului, presiunea din camera de msurare se stabilete la o valoare care poate fi citit la manometrul M. Prin etalonarea corespunztoare a manometrului se poate citi direct valoarea forei care lucreaz asupra arcului supus studiului. 2.3. Modul de lucru Lucrarea are drept scop determinarea caracteristicii arcurilor elicoidale cilindrice de compresiune. 8

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

a. Prin acionarea rozetei 7 a regulatorului de presiune 8 se asigur o valoare constant a presiunii de alimentare p = 4 bar, citit la manometrul 10 al regulatorului. b. Corespunztor rigiditii teoretice cc a arcului supus msurtorilor, calculat cu relaia (2.2) se alege discul 5 din cele trei discuri cu care este dotat instalaia, se poziioneaz deasupra duzei de ieire din camera de msurare i se aliniaz cu tija palpatoare 9. c. Arcul se aeaz pe talerul 3 i se rotete tamburul urubului micrometric pn cnd talerul 2 vine n contact cu cellalt capt al arcului. Se nregistreaz ntr-un tabel presiunea pci citit pe manometru i indicaia Yi a tamburului urubului micrometric. d. Se deplaseaz tamburul urubului micrometric cu intervale egale i se nregistreaz n tabel pentru fiecare valoare a sgeii valoarea corespunztoare a presiunii. Utiliznd curba de etalonare F = F (p) se poate determina, prin calcul fora F. e. Se repet determinrile de 3...5 ori, dup care se reprezint la o scar corespunztoare caracteristica trasat printre punctele obinute din transpunerea grafic a tuturor perechilor de valori fi , Fi . Observaii 1. Verificarea etaneitii instalaiei i etalonarea periodic a traductorului de presiune se fac numai n prezena cadrului didactic. 2. Curbele de etalonare F = F(f) corespund celor trei discuri 5 din dotarea instalaiei, marcate cu dd1 , dd2 , dd3 .

Bibliografie 1. Demian T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag.123 - 132). 2. Balacin O.B. - Automatizatia pneumaticeskogo ontrolia razmerov v masinostroenii, "Masinostroenie" Moskva -1964.

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa....................... Data..........................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 2

CARACTERISTICA I RANDAMENTUL ARCURILOR ELICOIDALE CILINDRICE DE COMPRESIUNE


1. Date iniiale. Arcul elicoidal cilindric de compresiune. Material Dimensiuni [mm] 2 E, G [N/mm ] ds Dm H0 Nr. spire n

2. Schia standului i a arcului testat. 3. Date experimentale: calculul forei Fi cu ajutorul curbei de etalonare p - Fi. Nr. crt. 1 2 3 urub micrometric Yi [mm] fi [mm] Manometru pci [N/mm2] pa [N/mm2] Fi(pi) [N]

* p este presiunea de alimentare citit pe manometrul 10 (fig.6.2). 4. Caracteristica experimental si cea teoretic (trasat pe baza calculului rigiditii cc - relaia 2.2.) 5. Determinarea rigiditii ce = arctg , obinut din caracteristica experimental i calculul erorii relative () privitoare la rigiditatea arcului, cu relaia:

ce cc 100 [%] cc

6. Concluzii.

10

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR. 3

CARACTERISTICA MEMBRANELOR PLANE METALICE

3.1. Noiuni de baz. Membranele sunt plci elastice, de grosime mic, form circular, ncastrate pe contur. Acestea servesc ca elemente de msurare, de acionare i de asigurare a etaneitii la separarea ntre dou medii. Dup form se pot clasifica n plane, ondulate i sferice, cu i fr centru rigidizat. Membranele metalice plane sunt folosite, n mod deosebit, ca elemente traductoare presiune (for) - deplasare sau presiune (for) - tensiuni unitare n material. Pentru primul tip, deplasarea poate fi preluat i amplificat, cu contact direct sau pe cale electric (cu traductor inductiv, capacitiv), fr contact. Cel de al doilea tip, utiliznd membranele plane, msoar, prin tensometrie rezistiv, tensiunile ce apar n material n urma solicitrii. Caracteristica teoretic a membranelor plane, n domeniul deformaiilor mici (w << h), este:

w p R4 = A1 0 4 h Eh

(3.1)

unde E, reprezint modulul de elasticitate longitudinal i coeficientul lui Poisson pentru materialul membranei; h, R - grosimea i raza membranei; A1 = 16 / 3(1-2), (pentru = 0,3 , rezult A1 = 5,86); w0 sgeata centrului membranei. n domeniul deformaiilor mai mari, w0 > h, caracteristica devine neliniar, fiind descris de relaia:
w pR4 w = A1 0 + A 3 0 4 h Eh h
3

(3.2)

Expresia coeficientului A1 este aceeai ca i n relaia precedent; cu valoarea = 0,3 , rezult pentru ncastrarea perfect A3 = 3,58, iar pentru cea liber A3 = 0,86 . n lucrare se urmrete determinarea experimental a caracteristicii unor membrane plane, ale cror date geometrice i de material sunt indicate n anex. 3.2. Descrierea montajului experimental. n figura 3.1 este prezentat, schematic, montajul experimental alctuit din: membrana 2 prins n montur, camera de presiune 3, comparator pentru msurarea presiunii din camera - 4 i regulator de presiune - 5. Sistemul prezint avantajul unei simpliti constructive, ns fora de apsare a comparatorului determin o pretensionare a membranei, modificnd punctul de zero al caracteristicii.

11

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Fig.3.1
3.3. Modul de lucru.

Lucrarea are drept scop determinarea experimental a caracteristicii unor membrane plane. n cutia de presiune se monteaz membrana creia i se determin caracteristica i se verific apoi etaneitatea montajului. Prin manevrarea regulatorului de presiune 5 se realizeaz ncrcarea n trepte, a membranei, n intervalul de presiuni 0...1,2 bar, i se noteaz deformaiile indicate de comparator. Dup atingerea presiunii maxime se descarc membrana, de asemenea n trepte, notndu-se deformaiile corespunztoare. Se reprezint grafic caracteristica de ncrcare i de descrcare, comparndu-se rezultatele msurtorilor cu caracteristica teoretic.

Bibliografie 1. Demian T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag.148 -182).

12

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa....................... Data..........................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 3

CARACTERISTICA MEMBRANELOR PLANE METALICE

1. Schia montajului experimental 2. Date iniiale.


Tipul membranei Material E [N/mm2] p Date geometrice h R [mm] [mm]

3. Rezultate experimentale.
p [bar] 0 0,1 0,2 . . . 1,1 1,2 w0+ Membrana nr. w0w0+ w0pteoretic [bar] Observaii

4. Se ridic caracteristica experimental i teoretic. Se analizeaz rezultatele. 5. Concluzii.

13

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

ANEXA I

DATELE CARACTERISTICE ALE MEMBRANELOR PLANE METALICE


Membrana 1 materialul : OLC 65 A , STAS 795 - 77; grosimea : 0.08 mm; domeniul maxim de solicitare : 0.4...0.5 mm; modulul de elasticitate longitudinal : E = 2.1 10 N/mm2; coeficientul lui Poisson : = 0.3.

Membrana 2 materialul : OLC 65 A, STAS 795 - 77 ; grosimea : 0.3 mm; domeniul maxim de solicitare : 0.8...0.95 mm; modulul de elasticitate longitudinal : E = 2.1 10 N/mm2; coeficientul lui Poisson : = 0.3.

Membrana 3 materialul : OLC 65 A, STAS 795 - 77 ; grosimea : 1 mm; domeniul maxim de solicitare : 0.55...0.7 mm; modulul de elasticitate longitudinal : E = 2.1 10 N/mm2; coeficientul lui Poisson : = 0.3.

Membrana 4 materialul : alpaca, Apc 55.18, STAS 1096 - 74 ; grosimea : 0.05 mm; domeniul maxim de solicitare : 0.8...1 mm; modulul de elasticitate longitudinal : E = 1.35 10 N/mm2; coeficientul lui Poisson : = 0.36.

Membrana 5 materialul : tombac, Am 85 ft, STAS 95 - 75 ; grosimea : 0.5 mm; domeniul maxim de solicitare : 1...1.25 mm; modulul de elasticitate longitudinal : E = 1.2 10 N/mm2; coeficientul lui Poisson : = 0.32. 14

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR. 4

CARACTERISTICA MEMBRANELOR PROFILATE

4.1. Noiuni de baz. Membranele ondulate sau membranele gofrate sunt prevzute cu o serie de profiluri (gofreuri) concentrice (fig. 4.1). Membrana ncastrat n contur are n zona central o poriune rigidizat sau nerigidizat. Gofreurile mresc rigiditatea membranei, astfel c la o anumit adncime H se pot obine chiar caracteristici liniare.

Fig.4.1 Membranele ondulate au urmtoarele avantaje: sgei mai mari fr s apar deformaii remanente, deci posibilitatea de a msura presiuni mai mari dect membranele plane de aceeai grosime a materialului; caracteristic mai apropiat de cea liniar, deci suprafaa efectiv variaz mai puin; posibilitatea modificrii caracteristicii prin simpla variaie a nlimii gofrajului, ceea ce permite compensarea neliniaritilor parametrului care se msoar (presiunea p), adic redresarea scrii aparatului, i constituie un mijloc de a anihila influena neomogenitilor datorit execuiei membranelor; stabilitate mai mare a caracteristicii la aciunea deformaiilor. Principalul lor dezavantaj const n tehnologia de execuie mult mai dificil dect la membranele plane, deci un cost mai ridicat. Pentru membranele gofrate, caracteristica teoretic este dat de relaia:
pR4 w w = a ' 0 + b' 0 4 Eh h h
3

(4.1)

unde p reprezint presiunea de ncrcare, E - modulul de elasticitate longitudinal, h - grosimea membranei, R - raza de ncastrare a membranei, w0 - sgeata centrului membranei, a' i b' depind de configuraia geometric i de material. n ceea ce privete membranele sferice (fig. 4.2), acestea sunt executate de regul din materiale metalice i au proprietatea c, la o anumit presiune, denumit presiune critic, i pierd stabilitatea, sgeata crescnd brusc, dar fr degradarea materialului. ntruct n momentul pierderii stabilitii se produce un zgomot caracteristic, uneori aceste elemente sunt denumite pocnitori. 15

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Pentru distribuia uniform a presiunilor, ecuaia caracteristicii va avea forma:


w pR4 w w = A 0 + B 0 + C 0 4 h Eh h h
2 3

(4.2)

unde coeficienii A, B, C depind de raportul H/h, nlimea relativ a calotei sferice i de material prin coeficientul lui Poisson .

Fig.4.2 4.2. Descrierea standului experimental. n figura 3.1 (v. lucrarea nr. 3) este prezentat, schematic, standul experimental alctuit din: membrana 2 - prins n montur, camera de presiune 3, comparator pentru msurarea presiunii din camera - 4 i regulator de presiune - 5. Sistemul prezint avantajul unei simpliti constructive, ns fora de apsare a comparatorului determin o pretensionare a membranei, modificnd punctul de zero al caracteristicii. 4.3. Modul de lucru. Lucrarea are drept scop determinarea experimental a caracteristicii unei membrane gofrate i a unei membrane sferice. n cutia de presiune se monteaz membrana creia i se determin caracteristica i se verific apoi etaneitatea montajului. Prin manevrarea regulatorului de presiune 5 se realizeaz ncrcarea n trepte, a membranei, n intervalul de presiuni 0...1,2 bar n trepte de presiune de 0,1 bari, i se noteaz deformaiile indicate de comparator. Dup atingerea presiunii maxime se descarc membrana, de asemenea n trepte, notndu-se deformaiile corespunztoare. Se reprezint grafic caracteristica de ncrcare i de descrcare, comparndu-se rezultatele msurtorilor cu caracteristica teoretic. 16

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Bibliografie 1. Demian T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura didactic si pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag.148 -182).

17

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

ANEXA II

Relaii i date pentru membranele gofrate metalice


a' = 2(3 + ) (1 + ) ; 2 3 k1 1 2

b' =

32 k 1 1 3 ; 2 9 6 ( ) ( + 3)

cu = k 1 k 2 Membrana gofrat nr. 1 (profil sinusoidal) k1=1 ;


3 H k2 = +1 2 h
2

D =2R = 65,5 mm ; H = 0,5 mm ; h = 0,08 mm ; E=2,1105 N/mm2 ; = 0,3 ; Membrana gofrat nr. 2 (profil trapezoidal)

2a l + 2a k1 = cos 0 l 1

2a 2 1 H 6 a 2a 2a l + + k2 = 1 cos 0 + l l l h cos 0
D = 2R = 65,5 mm H = 1,5 mm h = 0,3 mm l = 13 mm (pasul gofreurilor) a = 1 mm (baza mic a seciunii)

0 = (unghiul de nclinare a feelor neparalele ale gofreurilor) E = 2.1105 N/mm2 = 0,3

18

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa....................... Data..........................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 4

CARACTERISTICA MEMBRANELOR GOFRATE SI SFERICE

1. Schia montajului experimental 2. Date iniiale.


Tipul membranei Material E [N/mm2] p Date geometrice h R [mm] [mm]

3. Rezultate experimentale.
p [bar] 0 0,1 0,2 . . . 1,1 1,2 w0+ Membrana nr. w0w0+ w0pteoretic [bar] Observaii

4. Se ridic caracteristica experimental si teoretic. Se analizeaz rezultatele. 5. Concluzii.

19

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR. 5

CARACTERISTICA ARCURILOR MANOMETRICE DE FORMA CIRCULARA

5.1 Noiuni de baz Arcurile manometrice sunt tuburi cu perei subiri, avnd form circular, elicoidal sau spiral. Cele mai folosite sunt arcurile de form circular, denumite i tuburi Bourdon. n general, un capt al tubului se fixeaz rigid de corpul aparatului, iar cellalt capt este liber (fig. 5.1). Sub aciunea presiunii interioare, forma seciunii tubului se modific (fig.5.1), fibrele exterioare se ndeprteaz de centrul de curbur instantaneu P, n ele lund natere tensiuni de ntindere, iar fibrele interioare se apropie de centru, micorndu-se ca lungime, deci vor apare tensiuni de compresiune. Tensiunile, astfel aprute, conduc la un moment ncovoietor n seciune, avnd drept consecin deplasarea captului liber cu o sgeat corespunztoare presiunii, care este preluat i amplificat de un mecanism cu sector dinat i roat dinat.

Fig.5.1 Aparatele pentru msurat presiuni, cu tuburi Bourdon, sunt frecvent utilizate n laboratoare pentru presiuni joase de civa mm col. Hg, dar mai ales n industrie, unde au o larg rspndire pentru presiuni mergnd pn la 40 N/mm2. Tuburile manometrice se execut din alam tombac, bronz fosforos, alpaca, bronzuri speciale, bronzuri cu beriliu, oeluri inoxidabile i oeluri monel (pentru medii agresive i presiuni mari), pentru diferite diametre de roluire. 20

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Din punct de vedere al tehnologiei de execuie, tuburile Bourdon nu ridic probleme deosebite, din care cauz au o mare rspndire. Considernd c h < b < R , respectiv a < R , unghiul relativ de rotire al captului liber se determin cu relaia:
2 b2 1 2 R 0 = p 1 2 0 E bh a

* + 2 = p K

(5.1)

n care: =

R0 h reprezint parametrul principal al tubului ; a R0 - raza axei centrale (raza medie de nfurare, n mm); a, b - semiaxele seciunii corespunztoare conturului mediu (mm) ; h - grosimea (mm) ; E - modulul de elasticitate longitudinal (N/mm2) ; - coeficientul lui Poisson (0,28...0,3). Sgeata f a captului liber are expresia :

f=
unde:
=

R0 0

(5.2)

(1 cos 0 )2 + ( 0 sin 0 )2

(5.3)

0 fiind unghiul la centru (de nfurare) iniial al tubului Bourdon. Unghiul , format de direcia sgeii totale f i direcia componentei tangeniale ft , este dat de relaia:

= arctg

1 cos 0 0 sin 0

(5.4)

i reprezint unghiul necesar pentru fixarea mecanismului de multiplicare, prin tija sa. Numai n acest caz se va transmite acului indicator sgeata total a captului liber. Relaia (5.1) arat c teoretic, caracteristica tuburilor manometrice este liniar. Liniaritatea se menine pn la o presiune limit p . Scopul lucrrii este : determinarea experimental a caracteristicii tuburilor manometrice (dus - ntors) de seciune eliptic i plat - oval; compararea mrimilor calculate cu cele rezultate experimental; determinarea erorilor calculate teoretic fa de valorile experimentale; punerea n eviden a fenomenului de histerezis. 5.2 Descrierea instalaiei experimentale Pentru determinarea caracteristicii tuburilor manometrice de diverse dimensiuni, adic cu 2a x 2b x h x 0 (mm x ), se utilizeaz instalaia experimental cu aer comprimat, reprezentat n figura 5.2, care cuprinde urmtoarele : 1 - manometru pentru reeaua de alimentare (cl. 2,5); 2 - stabilizator de presiune cu etaj de filtrare monobloc; 3 - manometru de ieire pentru presiunea stabilizat (cl.0.6); 4 - manometru al crui tub Bourdon se experimenteaz; 5 - suport; 21

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

6 - ceas comparator pentru msurare sgeii, orientat dup un unghi . Prin introducerea aerului comprimat la o presiune pi (N/mm2) stabilizat i citit la manometrul M2, captul tubului Bourdon al manometrului experimental se va deforma corespunztor cu o sgeat fi . Aceasta se va msura cu ajutorul ceasului comparator dup direcia dat de , care s-a determinat din relaia (5.4), n funcie de unghiul de deschidere iniial 0 .

Fig.5.2 Cu ajutorul valorilor fi , msurate n funcie de presiunea pi se va trasa caracteristica:


i p i = 0 pentru cursa dus - ntors a acului indicator al manometrului experimental.

5.3 Modul de lucru a. Pentru presiunea pi = 0 se verific dac comparatorul 6 este corespunztor aezat i dac acul indicator al acestuia se gsete n dreptul diviziunii zero, poziia nedeformat a tubului manometric considerndu-se poziia zero. b. Pentru intervalul de presiune 0...pmax , de pe cadranul manometrului experimental, se ridic presiunea n trepte de cte maxim dou diviziuni pe cadranul manometrului M2 pn la valoarea pmax , totodat citindu-se deformaia tubului manometric la ceasul comparator, corespunztoare treptei stabilite. Experimentarea se face de cte trei ori pentru cursa dus ( 0 pmax ) i ntors ( pmax - 0 ) a acului indicator al manometrului experimental, n diagram nscriindu-se valorile medii pentru fiecare treapt de presiune.

Bibliografie 1. Demian T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag.151 - 165).

22

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................. Grupa........................ Data...........................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 5

CARACTERISTICA ARCURILOR MANOMETRICE DE FORMA CIRCULARA


1. Date iniiale.
Forma constructiv a seciunii tubului manometric 2a x 2b x h [mm] 0 R0

R0 h a2

E [N/mm2]

2. Schema instalaiei experimentale. 3. Rezultatele msurtorilor


Forma constructiv a seciunii tubului manometric pi [N/mm2] fi + [mm] fi [mm] K* =f (a,b,h,R) f calculat [mm]

4. Diagrame. Analiza lor. Concluzii i consideraii finale *) Semnele corespund creterii, respectiv descreterii de presiune astfel: 0 (+) pmax (-) 0. 1. Caracteristicile tubului Bourdon: manometru etalon cu 160 mm din fabricaia ''Intreprinderii de Mecanic Fin'' - Bucureti. 2. Dimensiunile seciunii tubului: 2a = 17,2 0,5 mm; 2b = 4 0,2 mm; h = 0,6 mm. 3. Raza axei centrale (raza medie de nfurare): 2R0 = 112 2 mm. 4. Unghiul de nfurare iniial al tubului: 0 = 270. 5. Materialul: bronz fosforos(import ''Bourdon''- Frana) 6. Modulul de elasticitate longitudinal E = 1,16 105 N/mm2 Coeficientul lui Poisson: = 0,35. 7. Coeficienii de calcul: = 0,425; = 0,129 (seciunea plat - oval). 5. Concluzii.

23

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR. 6

MOMENTUL I COEFICIENTUL DE FRECARE N LAGRELE PRIN ALUNECARE, RADIALE, CU SUPRAFEE CILINDRICE

6.1. Noiuni de baz n aparatele de msurare cu indicator mobil se face simit, ntr-o proporie mai mare sau mai mic, frecarea din lagre, care este necesar s fie micorat i al crei moment este important s se menin constant n timpul funcionrii. Deci, cunoaterea acestui moment de frecare se impune a fi ct mai exact. Complexitatea fenomenului frecrii din lagrele prin alunecare radiale cu suprafee cilindrice, pentru fusuri cu diametrul df > 1 mm, pretinde ca, pentru determinarea momentului acesteia, s fie utilizat o metod experimental. Principiul metodei este prezentat n continuare. Echipamentul mobil al aparatului de msurare, care susine acul indicator i se sprijin pe lagre din categoria menionat, este antrenat pn la atingerea unei turaii anumite, dup care este lsat liber s revin n poziia de repaus. Relaia micrii de rotaie a unui sistem rigid n jurul unei axe fixe este:

d2 d = J = Mt 2 dt dt

(6.1)

n care: Mt reprezint suma tuturor momentelor forelor exterioare care acioneaz asupra echipamentului mobil al aparatului, n raport cu axa de rotaie; J - momentul de inerie al masei echipamentului mobil al aparatului, n raport cu aceeai ax; - viteza unghiular a echipamentului mobil al aparatului. Mrimea lui Mt se poate determina cu relaia:

M t = M m (M f + M a + M c )

(6.2)

unde: Mm este momentul exterior de acionare a echipamentului mobil al aparatului; Mf - momentul de frecare, din timpul funcionrii, n lagrele cu suprafee cilindrice ale echipamentului mobil al aparatului; Ma - momentul rezistent datorat frecrii echipamentului mobil al aparatului cu aerul; Mc - momentul rezistent provocat de curenii remaneni la antrenarea electric a echipamentului mobil al aparatului. ntruct, dup atingerea turaiei de regim, echipamentul mobil al aparatului se deconecteaz lsndu-se s revin liber n poziia de repaus, rezult Ma = 0. La turaii mari, valoarea acestui moment se determin prin executarea de msurtori n vid. Momentul Mc fiind mic n raport cu Mf, i acesta se poate neglija. n aceste condiii, relaia (6.2) pus sub forma:

d2 J 2 = J = Mf dt

(6.3)

permite calculul momentului de frecare din lagrele prin alunecare, radiale, cu suprafee cilindrice ale echipamentului mobil al aparatului, atunci cnd se cunosc J i . 24

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Valoarea momentului de inerie J se poate determina analitic, pe baza cunoaterii dimensiunilor i a materialului echipamentului mobil al aparatului (pentru oel = 7800 kg/m3 ). Corespunztor frecrii uscate, existent n lagre, independent de vitez, deceleraia va fi o mrime constant, deci scderea vitezei unghiulare devine o funcie liniar de timp. Din aceast cauz se stabilete experimental funcia = (t), prin metoda fr contact, dup care, prin derivare grafic, se deduce funcia = (t).

Fig.6.1 n practic se calculeaz valoarea medie a deceleraiei unghiulare, i anume:

K tg Kt

(6.4)

unde K i Kt sunt coeficienii de scar pentru respectiv t. 6.2 Descrierea instalaiei experimentale n fig.6.2,b este reprezentat schematic, parial, standul de testare compus dintr-un disc din oel 1, montat pe arborele 3, acesta alctuind echipamentul mobil al aparatului. Fusurile arborelui se sprijin pe lagrele prin alunecare radiale, cu suprafee cilindrice, 4, 4', montate n cadrul oscilant 5 (care se poate roti n jurul articulaiei O), prin intermediul casetelor - supori 6 i 6'. Posibilitatea rotirii cadrului oscilant permite stabilirea sau ntreruperea contactului dintre arbore i roata de friciune 8, pentru antrenarea sau nu a echipamentului mobil al aparatului n micare de rotaie. Aceast micare este asigurat de ctre un motor electric care o transmite roii de friciune prin intermediul unui reductor, constituit dintr-un angrenaj melcat i un angrenaj cilindric, subansambluri ce nu apar n fig.6.2,b. De o parte i de alta a discului sunt montate un bec i o fotodiod 7. Semnalul luminos este receptat de ctre fotodiod la fiecare trecere prin dreptul ei a orificiilor 2 (n numr de dou) practicate n disc. Impulsurile sunt formate i amplificate ntr-un bloc electronic i, apoi transmise unui numrtor electronic universal, care nu sunt ilustrate n figur. n structura instalaiei experimentale mai sunt prezente i dou surse de curent continuu, necesare alimentrii becului electric i a blocului electronic.

25

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Fig. 6.2.a

Fig.6.2.b

Fig.6.2.c

6.3 Modul de lucru


26

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

a) Se conecteaz instalaia experimental la sursele de alimentare a curentului electric i, deci, se antreneaz echipamentul mobil al aparatului n micare de rotaie prin intermediul roii de friciune pus n contact cu arborele. b) Se verific, n prealabil, msurarea turaiei prin observarea indicatorului de la numrtorul electronic universal. La atingerea turaiei de regim, indicaia este de cca. 23...25 impulsuri/s. c) In momentul satisfacerii condiiei funcionale, se ntrerupe antrenarea prin bascularea cadrului oscilant al standului. d) Concomitent cu aceasta, se noteaz n tabel indicaiile date de numrtorul electronic universal la intervale de timp t convenabile, fixate n prealabil la aparat (n genere, se practic t = 10 [s]). e) Se prelucreaz valorile nregistrate i se traseaz curba de variaie i = i(t), din care se deduce, apoi, mrimea deceleraiei unghiulare prin cile cunoscute. f) Se determin, prin calcul, greutatea G i momentul de inerie masic J ale echipamentului mobil al aparatului, utilizndu-se n acest scop desenul tehnic prezentat n fig. 6.2,c. g) Se calculeaz valoarea momentului de frecare Mf, aferent celor dou lagre prin alunecare, cu relaia (6.3), utilizndu-se fig.6.2,a, dup care se stabilete mrimea coeficientului de frecare prin alunecare , n mod analitic, cu relaia
= Mf G rf

(6.5)

Bibliografie

1. Demian T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura didactic si pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag.248-253). 2. Demian T. - Bazele proiectrii aparatelor de mecanic fin. Editura Tehnic, Bucureti, 1984. (Pag. 305 - 312).

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI 27

Student(a)................

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

CATEDRA DE MECANIC FIN

Grupa....................... Data..........................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 6

MOMENTUL I COEFICIENTUL DE FRECARE N LAGRELE PRIN ALUNECARE RADIALE CU SUPRAFEE CILINDRICE

1. Date iniiale. rf = df /2 = 1,5 mm - raza fusului; J - momentul de inerie al masei sistemului mobil [kg m2] G - greutatea sistemului mobil [N]. 2. Schia constructiv, parial, a standului experimental. (fig.6.2,b). 3. Date experimentale i analitice necesare determinrii lui i precum i valorile calculate ale acestuia. Indicaia numrtorului Ni Timp t [s]

ni =

Ni oT [rot/s]

i=2ni [rad/s]

Not: "o" reprezint numrul orificiilor practicate n discul din oel 4. Diagrama funciei =i(t) i liniarizarea curbei obinute. 5. Valoarea deceleraiei unghiulare medii. 6. Valoarea momentului de frecare Mf din lagre. 7. Valoarea coeficientului de frecare de alunecare din lagre 8. Concluzii.

28

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR.7

MOMENTUL DE FRECARE TOTAL I COEFICIENTUL DE FRECARE N LAGRELE CU RULMENI MINIATURALI

7.1. Noiuni de baz Principiul teoretic pentru determinarea momentului de frecare total n timpul funcionrii i a coeficientului de frecare echivalent n lagrele cu rulmeni miniaturali este analog celui prezentat n lucrarea nr. 6. 7.2. Descrierea standului Construcia standului este, de asemenea, similar celei folosite n cazul lucrrii nr. 6, permind utilizarea metodei la lagrele cu rulmeni miniaturali cu axa orizontal. Detaliile constructive sunt ilustrate n figura 7.1.

Fig.7.1 Sistemul mobil alctuit din arborele 1 i discul 2 este sprijinit pe rulmenii miniaturali 3. Antrenarea arborelui este realizat prin friciune de ctre roata 4. Turaia arborelui se msoar cu ajutorul numrtorului universal care primete impulsurile de la fotodioda 7. 7.3. Modul de lucru Lucrarea are drept scop determinarea momentului de frecare total n timpul funcionrii i a coeficientului de frecare n lagrele cu rulmeni miniaturali. 29

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Desfurarea lucrrii i modul de lucru sunt similare celor prezentate la lucrarea 6, cu observaia c momentul de inerie "J", al sistemului mobil, se determin dup schia ataat standului experimental. Datorit momentului de frecare mai mic pe care l au rulmenii, se recomand mrirea intervalului t la care se fac citirile, corespunztor unei valori ale porii de timp a numrtorului T = 10 s.

Bibliografie 1. Demian T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag.340 - 346).

30

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa....................... Data..........................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 7

MOMENTUL DE FRECARE TOTAL I COEFICIENTUL DE FRECARE N LAGRELE CU RULMENI MINIATURALI


1. Date iniiale. E 3 - simbolul rulmentului, d - diametrul interior al rulmentului........................ D - diametrul exterior al rulmentului............ ......... B - limea rulmentului.......................................... G - greutatea sistemului mobil.............................. J - momentul de inerie al masei sistemului mobil g - acceleraia gravitaional ............................... 2. Schia constructiv a standului. 3. Date experimentale i analitice. Nr. crt. Indicaia numrtorului Ni Timp ti [s]
ni = Ni To T=10s [rot/s]

d = 3 mm; D = 10 mm; B = 4 mm; G= N; J= kgm2; g = 10 m/s2 .

= 2ni [rad/s]

Observaii

1 . . . Observatie : cu "o" se noteaz numrul de orificii ale discului ce constituie sistemul mobil. 4. Diagrama funciei = f(T ) i liniarizarea curbei obinute. 5. Determinarea deceleraiei unghiulare medii, . 6. Valoarea momentului de frecare total n timpul funcionrii, Mf din rulmeni i a momentului de frecare pentru un singur rulment. 7. Valoarea coeficientului de frecare echivalent, , din lagrele cu rulmeni miniaturali, calculat cu : Mf = G d 2 8. Concluzii. 31

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR.8

DETERMINAREA EXPERIMENTAL A COMPORTRII DINAMICE A ARBORILOR DREPI ORIZONTALI

8.1 Noiuni de baz Arborii sunt elemente des folosite n construcia de aparate i instalaii de mecanic fin, att pentru meninerea pieselor n micare de rotaie, ct i pentru transmiterea semnalelor sub form de momente de torsiune. Din aceast cauz arborii sunt supui, n principal, simultan, la solicitri de ncovoiere i de torsiune. n unele cazuri ns, ca de exemplu la rotoarele motoarelor pneumatice, compensatorii optici ai aparatelor de filmat rapid, sistemul mobil al giroscoapelor etc., apar turaii mari ale arborilor. n aceast situaie, alturi de solicitrile amintite, mai apar i solicitri dinamice datorit vibraiilor transversale.

Fig.8.1

Fig.8.2

Vibraiile transversale se datoreaz deplasrii centrului de greutate G al sistemului mobil fa de axa sa geometric, cu excentricitatea e (provocat de erorile de execuie i montaj ale arborelui i elementelor rotitoare). Viteza unghiular critic, datorat vibraiilor de ncovoiere este:
cr = c m

(8.1)

pentru care
f din =

(cr

e , 2 ) 1

devine, teoretic, infinit. n cazul arborelui de mas neglijabil, cu un volant aezat simetric fa de lagre, 32

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

c=

48 E I , l3

(8.2)

Viteza unghiular critic se poate determina i n funcie de sgeata static fst a arborelui (sgeata creat de greutatea proprie), astfel:
cr = g , f st

(8.3)

Din analiza relaiei (8.1) rezult urmtoarele trei cazuri: a. < cr , cnd excentricitatea e este de aceeai parte cu fdin ; arborele se numete rigid; b. = cr , reprezint faza de rezonan, n care sgeata dinamic fdin , deci se va produce teoretic ruperea; c. > cr , cnd e este de sens contrar lui fdin astfel nct, cu creterea turaiei, fdin se micoreaz; arborele se numete elastic i cu ct crete, cu att fdin 0, avnd loc aa-numitul fenomen de autocentrare. Cele trei faze se pot distinge i n diagrama din fig. 8.2. Curba 1 reprezint curba teoretic de deformaie. Se observ c sgeata devine pentru = cr . Curba 2 este curba real de deformaie, deoarece datorit amortizrilor ce apar (frecri n lagre, frecri cu aerul .a.), sgeata arborelui capt valori importante, dar nu infinite n faza de rezonan. n practic se recomand s se lucreze cu urmtoarele valori pentru vitezele unghiulare: - pentru arborii rigizi < (0.7...0.8) cr ; - pentru arborii elastici > (1.2...1.3)cr . La arborii elastici trecerea prin zona de rezonan trebuie s se fac rapid (fenomenul de rezonan nu se produce instantaneu). 8.2 Descrierea instalaiei experimentale

Fig. 8.3

33

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Standul din fig.8.3 se compune dintr-un motor electric 1 de curent continuu (alimentat de la un redresor cu tensiune variabil) care se leag de arborele de ncercat 3 prin cuplajul elastic 2. Captul liber al arborelui este asamblat prin cuplajul 6 i arborele elastic 7 de tahometrul 8. La mijlocul lungimii l este fixat discul 9. Pentru sesizarea sgeilor dinamice ale arborelui, deasupra discului 9 este fixat de un suport 5, traductorul inductiv 4, ale crui borne C sunt legate la o punte tensometric. 8.3 Modul de lucru Se cupleaz racordul de la traductorul 4 la puntea tensometric reglat pe msurri dinamice. Motorul electric se alimenteaz de la redresorul ale crui butoane de reglaj "fin" i "brut" se gsesc, la nceputul experienei, n poziia de zero (limita din stnga). Se comut ntreruptorul redresorului n poziia "pornit", iar butonul basculant de debitare n exterior n poziia I (culoare roie). Din acest moment se ncepe reglajul curentului de alimentare al motorului electric, rotind n ordine butoanele de reglaj "fin" i "brut" ale redresorului. Pe scala punii tensometrice se va urmri momentul n care apare fenomenul de rezonan, deci cnd sgeata este maxim. n acel moment se va citi i valoarea turaiei indicat de tahometrul 8. Se va repeta experiena pentru valori ale turaiei egale cu 0,5ncr , 1,2ncr i 2ncr . Valorile corespunztoare ale sgeilor se vor nscrie n tabelul din referat i se va trasa curba de variaie fdin = F(n). Sgeata static a arborelui se va determina pe cale experimental, prin adugarea unei greuti suplimentare.

Bibliografie

1. Demian T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag178 - 181). 2. Demian T. - Calculul i construcia elementelor de mecanic fin. Editura didactic i pedagogic, Bucureti (Pag.242 - 250).

34

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa....................... Data..........................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 8

DETERMINAREA EXPERIMENTAL A COMPORTRII DINAMICE A ARBORILOR DREPI ORIZONTALI


1. Date initiale. a. diametrul arborelui 3: d = ... mm.; b. modulul de elasticitate longitudinal al materialului arborelui: E = ....... N/mm2.; c. greutatea discului 9: G = ... N; d. lungimea activ a arborelui ntre mijloacele lagrelor A i B:........ mm. 2. Schema instalaiei experimentale. 3. Rezultatele msurtorilor. Nr.crt. n [rot/min] 1 2 3 4 5 fdin [div.punte] fdin [mm] f= G l3 48 E I [mm]

4. Diagrama fdin = (n). 5. Observaii i concluzii.

35

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR. 9

DETERMINAREA CARACTERISTICILOR CINEMATICE I GEOMETRICE LA TRANSMISIILE CU ROI DE FRICIUNE CONICE

9.1 Noiuni de baz Datorit variaiei line i continue a vitezei unghiulare a elementului condus, un astfel de variator de turaie, cu rol de transmisie de mic putere, se folosete n laboratoarele din industriile chimic i alimentar (la agitatoare), aparate medicale, maini textile, dozatoare, agregate de msurare, instalaii de vopsire, etc. Din punct de vedere constructiv, prezint un gabarit redus i o simplitate specific. Caracteristica cinematic de baz a variatoarelor de turaie este cmpul de variaie a vitezelor unghiulare la elementul condus sau gama de turaii G, definit de relaia:

G=

n 2 max . n 2 min .

(9.1)

n care n2max. i n2min. sunt turaiile limit, superioar i inferioar, ale elementului condus. Funcie de tipul constructiv al variatorului, gama turaiilor poate fi determinat i cu ajutorul elementelor geometrice (raza sau unghiuri) ale roilor, conductoare i conduse. Corespunztor expresiilor gamei turaiilor, exist dou ci de determinare a lui G, i anume: - prin msurarea turaiilor n2max. i n2min. ; - prin msurarea parametrilor geometrici. O metod precis i rapid de determinare a turaiilor este metoda stroboscopic. Obiectul n micare este iluminat intermitent de o surs luminoas puternic, cu o frecven cunoscut ce poate fi modificat. Utiliznd proprietatea ochiului omenesc de a reine, un timp anumit, imaginea vizual a unui obiect ce dispare din cmpul su vizual, se poate stabili valoarea frecvenei generate de stroboscop pentru care aceasta este egal cu frecvena de rotaie a arborelui. Dac frecvena impulsului luminos este egal cu turaia arborelui, atunci un reper trasat pe acesta va apare nemicat. Pe scala stroboscopului se poate citi direct turaia. 9.2 Descrierea instalaiei experimentale Instalaia experimental de laborator, reprezentat n fig. 9.1, este format din : motorul electric M pentru acionarea standului; transmisia prin aderen T, al crei element de traciune este o curea trapezoidal; variatorul de turaie propriu-zis, format din dou roi tronconice i un element intermediar, curea sau roat. Arcul elicoidal de compresiune 6 are rolul de a crea, prin fora sa elastic, reaciunea normal N pe roata intermediar. Roile tronconice 1 i 2 sunt fixate pe arborii 4 i 7 prin penele paralele 5. Pentru modificarea continu a raportului de transmitere, elementul intermediar 3 poate fi deplasat de-a lungul generatoarelor celor dou roi conice cu ajutorul urubului 10. Arborele motor 7 i cel condus 4 se sprijin, n carcasa variatorului 14, pe lagrele prin alunecare cilindrice 12. Carcasa variatorului este format din dou plci metalice 14, fixate ntre ele prin distanierele 13. 36

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Fig. 9.1 9.3 Modul de lucru Gama turaiilor, funcie de parametrii geometrici, se poate determina cu relaia:

G=

D m Dc , dm dc

(9.2)

Msurarea diametrelor Dm , Dc , dm , dc (fig. 9.2) se va face cu ajutorul ublerului. Pentru determinarea gamei de turaii direct, funcie de turaiile maxim i minim, se deplaseaz, succesiv, elementul intermediar 3, prin rotirea rozetei n dreptul diametrului maxim i, apoi, minim al roii conduse. Cu ajutorul stroboscopului se msoar, pe rnd, turaiile n2max. i n2min.

37

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Fig.9.2

Bibliografie 1. Demian T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag.97-98). 2. Demian T. - Calculul i construcia elementelor de mecanic fin. Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1972 (Pag. 529-534)

38

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa........................ Data...........................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 9

DETERMINAREA CARACTERISTICILOR CINEMATICE I GEOMETRICE LA TRANSMISIILE CU ROI DE FRICIUNE CONICE

1. Schema cinematic a instalaiei. 2. Rezultate obinute: Dm = ... mm; Dc = ... mm; l = ... mm rot/min; rot/min. dm = ... m dc = ... m

n2max. = ... n2min = ...

G - dup relaia 9.1. G - dup relaia 9.2. 3. Concluzii.

39

Bazele construciilor mecatronice - Lucrri de laborator

L U C R A R E A N R . 10

STUDIUL MECANISMULUI DE ANTRENARE A HRTIEI DINTR-UN APARAT DE BIROU

10.1 Noiuni de baz Mecanismul de antrenare a mediului de imprimare dintr-un aparat de birou se poate baza pe fenomenul de microgrip. Pentru prezentarea fenomenului de microgrip se consider schema de principiu utilizat pentru antrenarea mediului de imprimare n cadrul unui ploter cu tambur, figura 10.1 a).

a) Fig. 10.1

b)

Mediul de imprimare (hrtie, calc, film de poliester) este apsat pe cele dou margini ale formatului de cte o rol presoare din cauciuc pe un tambur nvelit cu un strat de pulbere dur. Astfel, cnd tamburul se rotete vrfurile particulelor din pulbere ptrund n mediul de imprimare fr a-l strpunge. n acest fel, n foaia de hrtie, spre exemplu, sunt practicate sute de microadncituri la trecerea pentru prima dat a foii prin ploter, figura 10.1 b). Trebuie precizat faptul c prin nsui principiul de funcionare a ploterului cu tambur la generarea desenelor, foaia de hrtie are o micare repetat nainte i napoi. Cnd se ntmpl acest lucru, fiecare particul de pulbere de pe tambur ptrunde n microadncitura pe care a generat-o la prima trecere. Acest fenomen este similar cu cel ce apare la un mecanism de antrenare miniatural format dintr-o cremalier (mediul de imprimare) i o roat dinat (tamburul de antrenare acoperit cu un strat de pulbere). Datorit proprietilor elastice ale mediului de imprimare se poate considera "angrenarea" similar cu cea din procesul de execuie a danturii unei roti dinate, adic o angrenare fr joc radial. Este de notat faptul c microadnciturile pot fi sesizate dar ele nu sunt evidente (clare) pentru ochiul liber. 40

Bazele construciilor mecatronice - Lucrri de laborator

n cazul n care fiecare particul de pulbere de pe tambur ptrunde n microadncitur pe care a generat-o la prima trecere a hrtiei prin aparat, se obine pentru ploter "repetabilitate absolut", termen ce a fost definit de echipa de cercettori a firmei Hewlett-Packard de la Divizia San Diego. 10.2. Descrierea instalaiei experimentale n consens cu obiectivul lucrrii de laborator, pentru studiul experimental al mecanismului de antrenare a hrtiei bazat pe fenomenul de microgrip, s-a conceput o instalaie experimental a crei capacitate funcional este similar cu cea a unui mecanism de antrenare a mediilor de imprimare dintr-un echipament de birou. n figura 10.2 este reprezentat schema instalaiei structurat astfel nct s permit: studiul apsrii controlate a rolei presoare pe mediul de imprimare la diferite regimuri de vitez i pentru medii de imprimare diferite; studiul asupra repetabilitii poziionrii pe cele dou axe : OX i OY;

Comanda celor dou motoare pas cu pas precum i a electromagnetului ce ridic sau coboar inscriptorul se face de la un calculator PC - echipat cu o plac de achiziie de date PC DIO 96, prin intermediul unui dispozitiv electronic ce genereaz impulsurile necesare motoarelor sau electromagnetului. Programul de comand este elaborat n mediul de programare Labview 4.0.

M.P.P. 1,8 ; 0,2Nm

Transmisie prin curea din\at`

Tambur de t Mediul de imprimare

Axa X

Dispozitiv pentru reglarea for\ei de M.P.P. 1,8 ; 0,2 N Transmisie prin ro\i din\ate

Role

C`rucior portinscriptor

Cabesta

Role ghidare fir

Axa Y

Fig. 10.2 Pentru antrenarea n micare de rotaie a tamburului, acoperit cu pulbere de material abraziv, s-a utilizat un motor electric pas cu pas VEXTA model PH264M-31 alimentat cu impulsuri la o tensiune de 4V. Acelai tip de motor s-a utilizat i pentru antrenarea cruciorului port-inscriptor. 41

Bazele construciilor mecatronice - Lucrri de laborator

Ridicarea i coborrea inscriptorului este realizat de un mecanism cu prghii acionat de un electromagnet cu clapet. Electromagnetul este alimentat de la o surs stabilizat la tensiunea de 24V c.c. Comanda electromagnetului, ca i cea a motoarelor, se face prin intemediul plcii de achiziie de date. Principalele caracteristici ale motoarelor pas cu pas sunt: tensiunea de alimentare, U = 4 V c.c.; numrul de faze nf = 4; curentul pe faz, I = 1,1 A; momentul de sarcin, M = 17,6 Ncm; rezistena pe faz, R = 3,6 /faz; inductana pe faz, L = 2 mH/faz; pasul unghiular = 1,8 (numrul de pai la o rotaie n = 200). Motorul MPP - X transmite micarea de rotaie tamburului de antrenare a mediului de imprimare prin intermediul unei transmisii prin curea dinat. Motorul MPP - Y transmite micarea cruciorului port inscriptor prin intermediul unei transmisii cu roi dinate cilindrice cu dini drepi i a unei transmisii prin fir. Apsarea fiecrei role presoare pe mediul de imprimare se realizeaz prin intemediul unui arc elicoidal de compresiune calculat i dimensionat n coresponden cu domeniul valoric uzual al forelor de apsare. Principalele elemente constructive ale arcurilor elicoidale sunt: diametrul srmei, d = 0,9 mm; diametrul mediu, Dm = 8,1 mm; diametrul spirei, exterior D = 9 mm i interior D1 = 7,2 mm; indicele arcului, i = 9; nlimea arcului n stare liber, H0 = 30 mm. Arcurile au fost montate pretensionat cu o sgeat de pretensionare f0 = 3mm. Arcurile sunt comprimate cu ajutorul unor mecanisme urub-piuli, cu piulia fix. Pasul urubului este p = 0,75mm. Caracteristica celor dou arcuri elicoidale a fost determinat experimental. 10.3. Modul de lucru Experimentele se fac pe dou medii de imprimare calitativ diferite: hrtie milimetric i hrtie de calc milimetric. Pentru aceasta se confecioneaz cte un format A4 din fiecare mediu, apoi se traseaz liniile mediane al foilor pe cele dou direcii carteziene, dup care se introduce n aparat una dintre ele. Se tensioneaz arcurile elicoidale ale celor dou role presoare la valorile Ti precizate n tabelul 1 din referat. Se traseaz cte dou linii paralele cu cele dou axe la distana de 20 mm de o parte i de-a alta a liniei mediane a mediului. n final se va obine un ptrat cu latura de 40mm. Pentru alte valori ale forelor de apsare a rolelor se schimb culoarea inscriptorului i se reiau operaiile de la nceput. Se aplic acelai procedeu i celui de-al doilea mediu de imprimare. Trebuie precizat c numai n cazul n care cele dou role presoare sunt apsate cu aceeai for se obine un ptrat perfect. Un alt element important n obinerea unei antrenri corecte a mediilor de imprimare este i frecvena impulsurilor de comand a motoarelor pas cu pas, notat cu fM. Pentru aceasta se traseaz liniile paralele cu cele dou axe ca mai nainte dar forele de apsare a rolelor se aleg egale. Pentru o frecven f >200 imp./s se observ c nu se mai obine un ptrat perfect. Acest fapt se explic prin aceea c motorul pierde pai, adic execut un numr de pai mai mic dect numrul de pai comandai. Soluiile de evitare a pierderi de pai se pot ndrepta fie spre un motor cu un moment electric superior celui utilizat fie spre o frecven de comand mai mic dect cea utilizat n momentul pierderii pailor. Fora din arcurile elicoidale care apas rolele presoare pe mediu este dat de relaia:

T=

Gdf 8 i 3 n

(10.1)

unde d, f, i, n sunt respectiv diametrul srmei, sgeata total, indicele de nfurare, numrul de spire, iar G este modulul de elasticitate transversal al materialului arcului. Forele corespunztoare celor dou role vor fi notate n funcie de poziia fa de mediul de imprimare respectiv: Tdr. - fora din rola situat n dreapta formatului, Tst. - fora din rola situat n stnga formatului mediului de imprimare. 42

Bazele construciilor mecatronice - Lucrri de laborator

Sgeile arcurilor celor dou role presoare vor fi notate i ele n mod corespunztor cu poziia lor adic fdr. - sgeata arcului din dreapta, fst. - sgeata arcului din stnga. n urma trasrii ptratului cu latura de 40 mm se vor determina abaterile maxime pe fiecare direcie (X, respectiv Y) i ele vor fi notate corespunztor direciei xmax., ymax.. Msurarea lor se va face direct pe hrtia sau calcul milimetric prin evaluarea abaterilor fa de ptratul ideal.

Bibliografie

1. Demian T., Rizescu C., Study Concerning Drive Mechanisms with Microgrip in C & C Office Systems. Proceeding on Ninth World Congress on the Theory of Machines andMechansims, Politecnico di Milano, Italy, August29/September 2, 1995, pp.2811 - 2814. 2. Demian T., Rizescu C., Rizescu D., Microgrip Contact Problems. International Conference on Tribology ROTRIB96 Bucharest, 10 - 12 September 1996,Vol. I, pp.334 - 339. 3. Kaplan R.J., Townsend R., X - Axis Micro-Grip Drive and Platen Design, Hewlett-Packard Journal, November 1981.

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa....................... Data..........................

43

Bazele construciilor mecatronice - Lucrri de laborator

REFERAT LA LUCRAREA NR. 10

STUDIUL MECANISMULUI DE ANTRENARE A HRTIEI DINTR-UN APARAT DE BIROU


1. Date iniiale a. Arcul elicoidal de pretensionare. diametrul srmei: d = 0,9 mm; diametrul mediu: Dm = 8,1 mm; diametrul spirei exterior: D = 9 mm; diametrul spirei interior: D1 = 7,2 mm; sgeat de pretensionare f0 = 3mm; indicele arcului: i = 9; nlimea arcului n stare liber: H0 = 30 mm; b. urubul de apsare a rolelor presoare pasul urubului p = 0,75mm. 2. Schia de principiu a instalaiei experimentale 3. Date experimentale
Nr.crt. 1 2 3 4 Nr.crt. 1 2 3 4 fdr. (mm) 3 6 9 12 fdr.=fst. (mm) fM (imp./s) 100 150 200 400 fst. (mm) Tdr. (N) Tst. (N)

xmax (mm)

ymax (mm)

xmax (mm)

ymax (mm)

4. Se reprezint grafic abaterile: xmax. = 1 (f), ymax. = 2(f), precum i xmax. = 1 (fM) , ymax. = 2 (fM).
5. Concluzii. Interpretarea rezultatelor.

44

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR. 11

DINAMICA TRANSMITERII MICRII DE ROTAIE LA ROILE DINATE CU DINI NCLINAI

11.1. Noiuni de baz Roile dinate cu dini nclinai sunt utilizate n construciile de mecanic fin acolo unde se urmrete transmiterea unor momente relativ mari n condiiile producerii unor zgomote reduse, lucru care este posibil datorit gradului de acoperire mare al acestor roi. Dezavantajul utilizrii acestor roi const n pierderile prin frecare ale puterii transmise, deci al unui randament mai redus n comparaie cu roile dinate cu dini drepi de acelai gabarit. Pentru dinamica transmiterii micrii la aceste roi este deci important determinarea raportului de transmitere i a momentului pierdut prin frecarea dinilor n angrenare, implicit a randamentului acestora. Raportul de transmitere se determin, ca i la celelalte tipuri de roi dinate, cu relaia:

i1, 2 =

n1 z 2 = , n 2 z1

(11.1)

iar pentru determinarea momentului pierdut prin frecare i a randamentului se procedeaz dup cum urmeaz: din distribuia cunoscut a forelor de angrenare (fig.11.1) rezult:

Fig.11.1 - fora total de frecare pentru o pereche de dini n angrenare , Ff = Fn 45 (11.2)

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

- componenta forei de frecare, tangenial, n planul normal al dinilor

Ff' = Ff sin n = Fa

tg n sin

(11.3)

- componenta forei de frecare n planul tangenial al roii


' Fft = Ff' cos = Fa

tg n tg

(11.4)

- momentul de frecare raportat la axa de rotaie a roii dinate

M f = Fft rwf = Fa

tg n rwf tg

(11.5)

- momentul de torsiune util transmis rotii conduse

M u = M t M f = rwf Fa (1 tg n )
- randamentul angrenajului

1 tg

(11.6)

Mu = 1 tg n Mt

(11.7)

n care: este coeficientul de frecare corespunztor cuplului de materiale din care sunt confecionate roile dinate, n - unghiul normal de angrenare, - unghiul de nclinare al dinilor, Fa - fora axial de angrenare, rwf = mn z/cos - raza cercului de rostogolire a danturii n planul frontal al roii dinate.

11.2. Descrierea standului experimental Conform relaiilor expuse anterior (11.3...11.6), pierderea de moment prin frecare este dedus n raport cu fora axial de angrenare care trebuie, deci, s poat s fie msurat n timpul determinrilor. n acest scop, standul experimental se compune din urmtoarele pri principale: 1, 2 - roile dinate cu dini nclinai, de ncercat, 3 - arborele roii motoare, 4 - arborele roii conduse, 7 motorul electric de antrenare, 8 - cuplaj permanent cu mobilitate axial, 9 - traductor de for piezoelectric, 10, 11 - traductoare de turaie, 12 - tamburul frnei cu sabot, 13 - arc elicoidal de ncrcare a frnei, 14 - scar gradat etalonat n uniti de moment, 15 - urub de reglare a frnei, 16 - punte tensometric, 17 - turometru. Pentru a putea msura fora axial de angrenare, arborele 3 al roii motoare este sprijinit elastic prin arcurile lamelare 5, 5' care formeaz un ghidaj elastic ce permite transmiterea forei la traductorul 9, n timp ce arborele condus 4 este ghidat pe lagrele rigide 6, 6'.

46

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Fig.11.2 11.3. Modul de lucru Lucrarea de laborator urmrete atingerea mai multor obiective: a) cunoaterea i determinarea geometriei roilor dinate cu dini nclinai; b) determinarea cinematicii roilor; c) determinarea randamentului. Pentru ndeplinirea primului obiectiv, roile de ncercat vor fi analizate la proiectorul de profiluri, la care se vor determina principalele elemente geometrice n planul frontal al roilor, precum i unghiul de nclinare al dinilor. Prin calcul se vor determina i elementele geometrice n planul normal al danturii. Pentru cel de-al doilea obiectiv, se va pune sub tensiune motorul electric de antrenare i, cu ajutorul turometrului 16, cuplat succesiv la traductoarele 10 i 11, se vor determina turaiile n1 i n2 ale celor dou roi, dup care, utiliznd relaia (11.1), se va stabili i verifica raportul de transmitere. Pentru determinarea dinamicii roilor, se va msura n prealabil cu ajutorul traductorului 9 i a punii tensometrice 17 valoarea experimental a forei axiale de angrenare. Cu relaiile (11.5...11.7) se vor calcula momentul de frecare, momentul util transmis i randamentul, valori care se vor compara cu indicaiile obinute la reglarea momentului pe frna cu sabot.

Bibliografie 1. Demian, T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag.508-514). 2. Demian, T. - Bazele proiectrii aparatelor de mecanic fin. Editura Tehnic, Bucureti, 1986. VolII (Pag. 120 - 122). 47

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa....................... Data..........................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 11

DINAMICA TRANSMITERII MICRII DE ROTAIE LA ROILE DINATE CU DINI NCLINAI

1. Date iniiale. Roata z1= z2= daf dff mf dan dfn a mn

2. Schia standului experimental 3. Date experimentale i de calcul i1,2exp. n1= ...... [rot/min] n2=........ [rot/min] i1,2teor. Fa Fft [N] [N] Mf [Nmm] Mu [Nmm] Mf,frn [Nmm]

4. Concluzii.

48

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

L U C R A R E A N R . 12

STUDIUL GHIDAJELOR CU FRECARE PRIN ROSTOGOLIRE


12.1. Noiuni de baz n comparaie cu ghidajele prin alunecare, ghidajele cu frecare de rostogolire asigur o mai mare uurin de deplasare a elementului mobil i au o frecare i o uzur mic. Sunt n schimb mai complicate i au un gabarit mai mare. Datorit avantajelor artate, sunt ns folosite n diverse domenii ale mecanicii fine. Ca elemente de rostogolire se folosesc: rolele, bilele sau rulmenii cu bile sau role. Ghidajele cu role pot veni n contact cu suprafee cilindrice (figura 12.1 a) sau prismatice (figura 12.1 b). n cazul suprafeelor cilindrice se folosesc, de obicei, 3 ... 4 role, dispuse la 120 ... 90. Reglarea jocului se face cu ajutorul unei role cu axa excentric (figura 12.1 c). La suprafeele prismatice nu este necesar un astfel de dispozitiv, deoarece fiecare rol este fixat independent.

Fig. 12 .1 Studiul ghidajului cu frecare prin rostogolire presupune mai nti studiul deplasrii unei patine pe un plan nclinat. Determinarea acceleraiei i a coeficientului de frecare echivalent se va face innd seama de unghiul de nclinare a ghidajului. Astfel dac se consider un plan nclinat (figura 12.2) cu unghiul , pentru determinarea acceleraiei a corespunztoare patinei se poate aplica principiul lui dAlembert n formularea:

49

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Dac se punctele materiale ale unuirsistem {A} i dac se introduc r elibereaz de legturi r forele date { F }, forele de inerie{- ma } i forele de legtur { R }, acestea mpreun formeaz un sistem n echilibru, ceea ce se poate concretiza n relaia:

{}

r r r F + { ma} + R = {0}

{}

(12.1)

Enunul principiului lui dAlembert sub aceast form este cunoscut i sub numele de metoda cinetico-static. Dac se scrie ecuaia de echilibru pentru fiecare din axele Ox, respectiv Oy se obin ecuaiile:

( X i = 0) ( Yi = 0)
la care se adaug i

T - Gsin - ma = 0 N - Gcos = 0 T = N, T - fora de frecare de alunecare

(12.2) (12.3) (12.4)

Din (12.2), (12.3) i (12.4) se obine coeficientul de frecare de alunecare : = tg + a/gcos (12.5)

n care s-a considerat evident greutatea sistemului mobil G = mg, m fiind masa patinei iar g acceleraia gravitaional.

Fig.12.2 12.2. Descrierea instalaiei experimentale Instalaia experimental este prezentat n figura 12.3 i se compune din urmtoarele elemente principale: glisiera -1 pe care sunt situate greutile -1, rolele-2 prin intermediul crora glisiera se sprijin pe ghidajul prismatic -3, mecanismul cu urub - 4 pentru obinerea diferitelor nclinri ale ghidajului -, ceasul electronic -5 care msoar cu o precizie de 0,01s timpul scurs la coborrea patinei ntre cele dou microntreruptoare 6 (MI1) i 7 (MI1).

50

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Fig. 12.3 Dac se cunoate distana s dintre cele dou microntreruptoare 6 i 7, atunci aplicnd legea spaiului se poate determina acceleraia patinei a din relaia:

a=

2s t2

(12.6)

n ceea ce privete coeficientul de frecare de rostogolire al fiecrei role ce sprijin glisiera pe ghidaj trebuie spus c este dificil de determinat. De aceea se va utilizat un coeficient de frecare echivalent ce se poate calcula cu o relaie de tipul celei din (12.5), astfel echivalndu-se frecarea de rostogolire a tuturor rolelor 2 cu o frecare de alunecare. 12.3. Modul de lucru Scopul lucrrii este de a determina acceleraia i coeficientul de frecare echivalent pentru o glisier sprijinit pe un ghidaj prismatic prin intermediul unor role, la diferite unghiuri de nclinare ale ghidajului. Se face i o evaluare a momentului de frecare din rulmeni. Pentru aceasta se urmrete succesiunea de operaii dat n continuare. Se poziioneaz ghidajul prismatic 3 la unghiul corespunztor determinrii ce se efectueaz prin acionarea mecanismului cu urub 4. Apoi se aduce glisiera 1 n partea superioar a ghidajului prismatic, deasupra microntreruptorului 7 dar foarte aproape de acesta. Dup punerea sub tensiune a ceasului 5, se apas butonul de reset al ceasului. Se las patina liber i apoi se citete intervalul de timp scurs la coborrea glisierei pe afiajul ceasului electronic 5. Se repet succesiunea operaiilor descrise pn aici pentru mai multe valori ale unghiului de nclinare a ghidajului conform tabelului dat n referat, precum i pentru diferite ncrcri ale glisierei cu greutile de mas m1. n figura 12.4 este prezentat glisiera i ghidajul prismatic. Glisiera 1 se sprijin pe ghidajul prismatic 2 prin intermediul a ase rulmeni 3. Din cei ase rulmeni trei servesc la preluarea greutii glisierei iar trei pentru ghidarea lateral a glisierei. Din acest punct de vedere, numai trei rulmeni se vor considera c preiau greutatea glisierei. Se mai face ipoteza c fiecare rulment preia n mod egal cte o treime din greutatea total a glisierei.

51

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Fig. .4 Pentru calculul momentului de frecare din rulmeni se utilizeaz relaia de calcul pentru fora de acionare pentru ghidaje prin rostogolire cu rulmeni dat n Bazele proiectrii aparatelor de mecanic fin Volum I, tabel 4.72, pagina 426, poziia 12. Fora de acionare este:

F = ( N i f + M f ) / ( D / 2)

(12.7)

unde Ni sunt reaciunile normale, f - coeficientul frecrii de rostogolire, Mf - momentul de frecare, D - diametrul exterior al rulmentului. Fora de acionare pentru glisiera pe plan nclinat este F = ma, cu acceleraia determinat prin relaia (12.6). Cunoscnd coeficientul frecrii prin rostogolire f, diametrul rulmenilor D i admind o ncrcare uniform a celor trei rulmeni ce preiau greutatea total, atunci se poate calcula momentul de frecare ce corespunde unui singur rulment. Masa total a glisierei se noteaz cu m i poate fi : m = m0 , adic pe glisier nu se gsete nici o greutate suplimentar; m = m0 + m1 , pe glisier se gsete o greutate de mas m1; m = m0 + 2m1 , pe glisier se gsesc dou greuti de mas m1. Sarcina totale ce trebuie preluat de cei trei rulmeni este: G = m g cos (12.8) iar pentru un rulment sarcina va fi G1 = G / 3. Reaciunea N1 = G1 acioneaz la nivelul fiecruia din cei trei rulmeni. n final, momentul de frecare pentru un singur rulment este:
Mf = F ( D / 2) N1 f 3

(12.9)

Bibliografie 1. Demian, T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag.381-385).

52

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student: ............................ Grupa: .............................. Data: ................................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 12

STUDIUL GHIDAJELOR CU FRECARE PRIN ROSTOGOLIRE


1. Date iniiale: distana dintre microntreruptoare acceleraia gravitaional masa glisierei masa unei greuti coeficientul frecrii de rostogolire diametrul rulmentului

s = 650 mm; g = 9,81 m/s2; m0 = 510 g; m1 = 916 g; f = 0,015 ... 0.05 mm; D = 22 mm;

2. Schia constructiv de principiu a instalaiei experimentale. 3. Date experimentale i calculate ( )


0 5 10 15 20

m0

t (s) m1 m+2m1

m0

a (m/s2) m1 m+2m1

m0 m1 m+2m1

( )
0 5 10 15 20

m0

F [N] m1 m+2m1

m0

G [N] m1 m+2m1

Mf [Nmm] m0 m1 m+2m1

4. Reprezentare grafic pentru acceleraia glisierei n funcie de unghiul de nclinare al ghidajului: a = a (). Reprezentarea grafic a coeficientului de frecare echivalent n funcie de unghiul de nclinare al ghidajului : = (). Calculul momentului de frecare Mf ce revine unui singur rulment. 5. Interpretarea rezultatelor. Concluzii.

53

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

L U C R A R E A N R . 13

STUDIUL AMBREIAJULUI PRIN FRICIUNE CU SUPRAFEE DE CONTACT PLANE


13.1. Noiuni de baz Cuplajele intermitente sau ambreiajele, utilizate des n tehnica actual, fac posibil cuplarea i decuplarea arborilor n timpul funcionrii acestora. Un interes deosebit l reprezint cuplajele de siguran ce permit desfacerea de la sine a legturii dintre arbori sau dintre anumite elemente montate pe acetia, dac apar suprasarcini periculoase. Acest tip de cuplaje fac parte din categoria cuplajelor automate, utilizate cu precdere n sistemele automate, nesupravegheate n timpul funcionrii. Cele mai rspndite cuplaje de siguran sunt cuplajele prin alunecare, care la apariia suprasarcinii, cnd momentul transmis este mai mare dect momentul de frecare, permit alunecarea relativ a suprafeelor care realizeaz legtura. n figura 13.1 este reprezentat un cuplaj obinuit prin friciune, care poate servi drept cuplaj prin alunecare. Dac momentul transmis este mai mare dect momentul de frecare cauzat de fora elastic a arcului, se produce alunecarea, deci cuplarea arborilor nceteaz. Mrimea momentului de frecare, deci i a celui transmis, se regleaz prin tensionarea corespunztoare a arcului cu ajutorul dispozitivului cu urub.

Fig.13.1 Pentru calculul momentului de frecare, n cazul cuplajului prezentat n figura 13.1 se poate utiliza relaia:

Mf =

3 3 2 rM rm Q = r Q c e c 3 r2 r2 M m

(13.1)

unde rM, rm - reprezint raza exterioar, respectiv interioar, a suprafeelor de contact ntre semicuplaje, c - coeficientul de frecare de alunecare pentru cuplul de materiale ale semicuplajelor, Q - fora axial de apsare dintre semicuplaje exercitat de un element elastic, re - raza echivalent de frecare. Momentul pe care l poate transmite un asemenea cuplaj se poate msura experimental prin crearea pe arborele condus a unui moment rezistent egal cu cel capabil al cuplajului (momentul 54

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

de frecare, Mf , relaia 13.1). Acest moment rezistent se poate obine , de exemplu, utiliznd o frn mecanic cu moment de frecare variabil, de tipul frnelor cu sabot oscilant. Expresia unui astfel de moment rezistent este de forma : Mr = f Ndf (13.2)

unde prin f s-a notat coeficientul de frecare dintre saboi i discul pe care acetia acioneaz, N fora normal de apsare a sabotului pe discul de diametrul - df .

Fig. 13.2 n figura 13.2 s-a reprezentat mecanismul de frnare existent n cadrul instalaiei experimentale. Greutile Gi creeaz momentul de frnare variabil n funcie de numrul lor, prghia superioar are greutatea total Gp , iar saboii sunt de greutate Gs. Cuplajul poate fi frnat n dou variante: a) cu prghia superioar, respectiv sabotul superior active; b) cu ambele prghii active. Dac se scrie ecuaia de momente fa de articulaia O, atunci fora normal de apsare a sabotului pentru prghia superioar, n absena sabotului inferior, este: (13.3) a Fora axial de apsare dintre semicuplaje se poate calcula n cazul arcului elicoidal cu relaia:
Q= Gds f 8 i 3 n

N=

a Gs + b Gp + c Gi

(13.4)

unde ds este diametrul srmei arcului elicoidal, f - sgeata arcului, i - indicele de nfurare, n numrul de spire, G - modulul de elasticitate transversal al materialului arcului.

a)

55

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Fig. 13.3a

Fig.13.3b

Pentru scrierea relaiilor n varianta b), n care ambele prghii de frnare sunt active se consider figura 13.3. n figura 13.3a este prezentat un detaliu al mecanismului cu excentric ce realizeaz frnarea arborelui condus prin acionarea simultan a celor dou prghii de frnare. n figura 13.3b este prezentat schema utilizat pentru scrierea relaiilor de calcul. Considernd schia din figura 13.3a se poate scrie sistemul de ecuaii: G ( y + x) = F x (13.5) G y = P x Din schema cinematic din figura .3b se poate scrie: N 1 a = G (1 + y x) ( l 1 + a ) N 2 a = G y x ( l 2 + a ) dac se neglijeaz fora Fa , din arcul pentru separarea saboilor de disc. 13.2. Descrierea instalaiei experimentale n figura 13.4 este prezentat schia instalaiei experimentale n care este integrat un cuplaj de siguran. Principalele elemente componente ale instalaiei sunt:

(13.6)

Fig. 13.4 1. motor electric de antrenare, alimentat la 220 V c.a.; 2. un set de trei roi de curea de diametre diferite montat pe arborele motorului; 3. curea trapezoidal; 4. set de trei roi de curea de diametre diferite montat pe arborele conductor 5; 5. arbore conductor; 6. cuplaj de siguran; 56

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

7. arc elicoidal de compresiune; 8. rigl gradat pentru determinarea sgeii arcului elicoidal de compresiune de la cuplaj; 9. piuli pentru comprimarea arcului elicoidal; 10. arbore condus 11. prghie pentru frnare compus din barele 11, 11 i 11; 12. greuti pentru obinerea unui moment de frnare variabil; 13, 13. saboi pentru frnare; 14. arc pentru desfacerea saboilor de frn; C - cuplaj elastic, TIRO - traductor incremental de rotaie. Traductorul TIRO este conectat la o plac de achiziii de date PC -DIO 96 din componena unui calculator PC. Prin intermediul unui program elaborat n Labview se poate determina viteza de rotaie la arborele condus n timpul frnrii acestuia cu mecanismul cu prghii i saboi. 13.3. Modul de lucru Scopul lucrrii const n determinarea capacitii portante (a momentului maxim pe care l poate transmite ambreiajul) a cuplajului, n funcie de fora de apsare Q exercitat ntre semicuplaje i de caracteristicile elementelor componente ale acestuia. Se pretensioneaz arcul 7 cu o sgeat f = 2 mm, reglabil cu ajutorul riglei gradate 8, dup care se comand alimentarea motorului electric. Adugnd progresiv greuti Gi, crete corespunztor i momentul rezistent Mr. Atunci cnd valoarea momentului rezistent atinge capacitatea portant a ambreiajului, ntre semicuplaje se produc alunecri ce vor fi sesizate la arborele condus prin scderea vitezei de rotaie. Prin calcul utiliznd relaiile 13.1, 2, 3, 4 se determin momentul rezistent Mr, dup ce n prealabil au fost msurate caracteristicile arcului 7 (ds, n, f). Din cele menionate mai nainte, momentul rezistent Mr este identic cu momentul pe care l poate transmite cuplajul de siguran. Determinrile se reiau pentru mai multe valori ale sgeii de pretensionare a arcului 7, f = 3, 4, 5 mm. Pentru fiecare determinare se va calcula valoarea forei de apsare Q. Frnarea arborelui condus se va face n cele dou variante: a) i b).

Bibliografie 1. Demian, T. - Elemente constructive de mecanic fin. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980. (Pag.410-418).

57

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Universitatea POLITEHNICA din Bucureti Catedra de Mecanic Fin

Student: ............................ Grupa: .............................. Data: ................................

REFERAT LA LUCRAREA NR.13

STUDIUL AMBREIAJULUI PRIN FRICIUNE CU SUPRAFEE DE CONTACT PLANE


1. Date iniiale: a. caracteristicile ambreiajului i arcului elicoidal de apsare: rM (mm) 50 rm (mm) 40 c ds (mm) D1 (mm) i n

b. caracteristicile mecanismului de frnare: a (mm) b (mm) c (mm) l1 (mm) l2 (mm) x (mm) y (mm) df (mm) f Gs (N) Gp (N) Gi (N)

diametrul srmei arcului de separare a prghiilor d = 0,9 mm 2. Schia constructiv de principiu a standului. 3. Date experimentale i analitice: Nr. crt. f (mm) 2 3 4 5 Gi (N) N (rel.13.3) sau N1, N2 (rel.13.6) (N) Q (rel.13.4) (N) Mr(rel.13.2) (Nmm) Mf (rel.13.1) (Nmm)

4. Caracteristica de portan a cuplajului: se reprezint grafic funciile: Mf = (Q) precum i Q = (f); 5. Concluzii asupra metodei de determinare a momentului de torsiune transmis, i a variaiei vitezei unghiulare a arborelui condus. Posibiliti de mbuntire a standului. 58

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR. 14

COMPORTAREA STATIC I DINAMIC A UNEI FRNE ELECTROMAGNETICE CU PULBERE

14.1. Noiuni de baz Frnele electromagnetice cu pulbere (FEP) se disting de cuplajele electromagnetice cu pulbere (CEP) prin existena unui circuit magnetic fix care, de obicei, este rcit cu ap. Comanda FEP este aceeai ca i comanda CEP. FEP realizeaz timpi de frnare redui, fapt care le recomand pentru utilizarea n construcia de aparate. n scopul micorrii timpului de cretere a cuplului de frnare este indicat s se foloseasc decupri longitudinale n circuitul magnetic masiv. Utilizarea FEP este limitat la turaia n < 3000 rot/min i viteza periferic a rotorului v < 20 m/s. n domeniul mecanicii fine, ca i n construcia de maini, FEP se mai pot utiliza pentru ncrcarea cu cupluri rezistente a standurilor de ncercri. Aceast posibilitate decurge din avantajele: continuitatea aciunii, puterea de comand relativ redus, dependena liniar a cuplului de frnare de curentul de excitaie i realizarea unei variaii a cuplului de frnare ncepnd cu valori foarte reduse. Dezavantajele se refer la instabilitatea n timp a proprietilor substanelor feromagnetice i la msuri constructive speciale privind etanrile lagrelor pentru evitarea ptrunderii pulberilor metalice. FEP, care urmeaz s fie supus studiului experimental, este prezentat constructiv n fig. 14.1. Statorul este alctuit din dou elemente 1 i 2 (oel electrotehnic) care, prin asamblare cu uruburi, nchid bobina 3, izolat ntr-o carcas de textolit. Rotorul 5 (oel electrotehnic), fixat prin uruburi de flana arborelui 11, este lgruit printr-o pereche de rulmeni 9 aezai n capacele 6 (duraluminiu) ale statorului. Diametrul conductorului bobinei este dc = 0,2 mm. Pulberea din amestec de ferit cu grafit (sau talc) se introduce ntre rotor i stator printr-un orificiu 12 obturat, apoi, cu un dop filetat. ntrefierul dintre rotor i stator = 1 mm. Etanrile, pentru evitarea ptrunderii pulberii n lagre, sunt realizate cu labirinturi formate ntre elementele 7 (duraluminiu) i capacele 6 i prin manetele 10. Pentru rcirea frnei este prevzut un circuit de rcire cu ap sau aer, format din canalele circumfereniale 4, etanate cu ajutorul unor benzi 8 lipite pe stator. n scopul msurrii directe a momentului de frnare, statorul a fost lgruit fa de placa de baz prin rulmenii 13 fixai n suporii 14.

59

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Fig.14.1

14.2 Descrierea instalaiei experimentale Determinarea experimental a caracteristicilor static si dinamic s-a fcut cu ajutorul instalaiei schematizate n fig.14.2. Msurarea momentului de frnare se face indirect, prin fixarea motorului de curent continuu 1, care antreneaz FEP, pe un sistem elastic alctuit din patru arcuri elicoidale cilindrice de compresiune 2 si patru arcuri lamelare 3. Captorul pentru msurarea momentului de frnare este realizat prin lipirea unei mrci tensometrice 4 pe fiecare arc lamelar. Modul de legare n punte al mrcilor tensometrice este ilustrat n fig. 14.2.b. Caracteristica static Mf = Mf(Ic), cu aspectul unei curbe de saturaie cu histerezis, exprim momentul de frnare n funcie de curentul de excitaie (comand). Ea constituie principala caracteristic a FEP i este determinat de dimensiunile geometrice, parametrii constructivi i de efortul specific de cuplare (limita de curgere a stratului de pulbere). Pentru ridicarea acestei caracteristici statice, instalaia se compune din generatoarele G (13 i 13') de curent continuu 60

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

variabil i tensometrul electronic 6 cu conectorul 12. Motorul de curent continuu se leag printr-un cuplaj cardanic 11 de FEP. Caracteristica dinamic Mf = Mf(t) se traseaz cu ajutorul inscriptorului cu peni 7. De pe aceast caracteristic se poate determina timpul de rspuns. Pentru trasarea familiei de curbe Mf = Mf(t) n funcie de diverse tensiuni de excitaie, se utilizeaz instalaia din fig.14.2.a. Semnalul de pe axa "y" a nregistratorului este dat de puntea tensometric 6, care msoar momentul de frnare. Semnalul de la un traductor fotoelectric 8, alimentat de la sursa 9, este prelucrat de convertorul frecven - tensiune 10. El constituie turaia "n" a FEP care apare pe axa "x" a inscriptorului.

Fig.14.2

14.3 Modul de lucru Lucrarea are drept scop determinarea caracteristicilor static i dinamic a unei frne electromagnetice cu pulbere. a. Se face echilibrarea rezistiv i capacitiv (de faz) a tensometrului electronic. Se repet manevra de echilibrare n ordinea indicat pn cnd acul indicator al instrumentului tensometrului este adus n poziie de zero. b. Se pornete motorul de acionare 1 cu ajutorul generatorului 13. c. Se manevreaz n trepte rozeta de pe generatorul de curent continuu 13' care permite reglarea curentului de comand al FEP, n sensul creterii. Pentru fiecare treapt (0,5 A) se reine 61

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

indicaia instrumentului tensometrului electronic. La fel se procedeaz i n cazul scderii curentului Ic, pentru trasarea curbei de descrcare. d. Pe masa inscriptorului 7 se aeaz un format A4 de hrtie cu caroiaj. e. Pentru trasarea familiei de curbe Mf =Mf(n) cu parametru tensiunea curentului de comand al FEP, se acioneaz butonul generatorului 13 pentru alimentarea motorului 1, se alimenteaz de la reea inscriptorul 7 i traductorul de turaie 8 i se manevreaz rozeta de reglaj al tensiunii generatorului 13' la 7V, 12V i 17V (de exemplu). f. Pentru trasarea caracteristicii dinamice Mf = Mf(t) se decupleaz semnalul traductorului de turaie de pe axa "x" a inscriptorului, n locul lui introducndu-se semnalul dat de baza de timp proprie a inscriptorului. Observaii: - Periodic se repet operaii de etalonare a captorului pentru msurarea momentului de frnare; - Punerea n funciune a instalaiei se face sub supravegherea cadrului didactic.

Bibliografie 1. Demian T. - Bazele proiectrii aparatelor de mecanic fin. Editura Tehnic Bucureti, 1984. (Pag. 53 - 56).

62

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa....................... Data..........................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 14

COMPORTAREA STATIC I DINAMIC A UNEI FRNE ELECTROMAGNETICE CU PULBERE

1. Date iniiale. - = 1 mm ; D = 100 mm ; dc = 0,2 mm (vezi fig. 14.1) - pulbere de ferit 70 % n amestec cu grafit 30 % 2. Schia instalaiei experimentale. 3. Datele experimentale extrase din nomograma de etalonare i calculate. Nr. crt. Ic [A] i [div.] Mf=Mf(i) [Nmm]

Observaie: n tabel vor fi reinute i valorile corespunztoare curbei de descrcare. 4. Se traseaz grafic dependenta Mf = Mf(Ic) pentru ambele situaii: ncrcare i descrcare. 5. Determinarea timpului de rspuns prin citirea diagramei Mf = Mf(t). 6. Concluzii.

63

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR. 15

CARACTERISTICA STATIC A AMBREIAJELOR MAGNETICE

15.1. Noiuni de baz Ambreiajele magnetice se folosesc pentru transmiterea micrii de rotaie printr-un perete magnetic care separ dou incinte. Ca exemple se pot meniona acionrile din industria chimic: agitatoare mecanice, pompe pentru lichide i gaze corosive, acionri pentru transmiterea micrii n incinte izolate sau cu temperaturi joase, etc. O categorie aparte privind utilizarea ambreiajelor magnetice o reprezint cele care transmit un semnal dintr-un spaiu nchis la aparatele aflate n exterior, cum ar fi: viscozimetre, apometre, etc. Ambreiajele magnetice pot fi cu aciune radial, frontal i combinat, dup modul alinierii a doi magnei magnetizai axial sau radial. n aceste situaii pot fi evideniate ase configuraii de baz, ca n figura 15.1. Ambreiajul magnetic realizat practic i supus studiului experimental n aceast lucrare este de tip frontal, cu configuraia ilustrat n fig. 15.1.e.

Fig.15.1 Pentru fiecare semiambreiaj s-au utilizat cte patru magnei permaneni cilindrici de dimensiuni: diametrul 26 mm i lungimea 13 mm executai din ferit de bariu cristalizat hexagonal (BaFe12O19 ), cu magnetizarea M = 100 kA/m, cmpul coercitiv Hc 350 kA/m, care se monteaz n carcase de oel moale. Fora axial dintre semiambreiaje i momentul transmis de ambreiaj se exprim teoretic cu relaiile (15.1) deduse din lucrarea [2]. Fx = n 0 M1 M 2 2 2 S1 S 2 cos 3 cos 3 sin 3 cos 3 l 3 L n n (15.1) M t = n 0 M1 M 2 2 2 S1 S 2 sin 3 cos 3 + sin 3 cos 3 l rm 3 L n n 64

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

unde n este numrul de magnei ai unui semiambreiaj; 0 -permeabilitatea magnetic a vidului n N/A2; M1 , M2 - magnetizrile n A/m; S1 , S2 - seciunile magneilor utilizai pentru cele dou semiambreiaje, n m2 (caz particular M1 = M2 = M; S1 = S2 = S); - unghi curent de rotire relativ a feelor frontale ale semiambreiajelor, n radiani; rm - raza cercului pe care sunt amplasate axele magneilor, n m; L - lungimea magnetului l, la care se adaug ntrefierul dintre semiambreiaje: L = l + , n m. 15.2 Descrierea instalaiei experimentale n figura 15.2 se prezint standul pentru determinri experimentale. Semiambreiajele I i II sunt montate pe arborii 1 respectiv 2. Fiecare din cei doi arbori se sprijin pe cte doi rulmeni aezai n casetele 3 respectiv 6 (fig.15.2.a). n scopul msurrii forei axiale dintre semicuplaje, caseta 3 este mobil n direcia x prin sprijinirea pe patru arcuri lamelare 4, aezate cte dou n planuri paralele i ncastrate la unul din capete pe placa de baz 5. Pe fiecare arc lamelar sunt lipite dou traductoare electrotensometrice A, n felul acesta alctuindu-se captorul pentru msurarea forei axiale dintre semiambreiaje. Traductoarele electrotensometrice sunt legate n punte complet i conectate la tensometrul electronic ca n fig. 15.2.d. Semiambreiajul II cu arborele II i caseta 6 sunt legate la glisiera 7, care permite modificarea ntrefierului n limite largi (1...25 mm). Micarea glisierei n ghidajul 8 se obine prin transformarea rotaiei unui urub 9, cu ajutorul unei piulie fixate rigid la glisiera 7. Unghiul de rotire al urubului se citete pe scala executat pe suprafaa lateral a unui tambur de manevr 10. Unghiul de rotire (fig.15.2.b i c) dintre semiambreiaje este controlat prin acionarea unui tambur 11, solidar cu arborele melcat 12, n angrenare cu o roat melcat 13, fixat la arborele 1. Datorit raportului mare de transmitere al angrenajului se asigur un reglaj fin al unghiului . Anularea jocului angrenajului se realizeaz prin angrenare pe dou flancuri, n acest scop melcul fiind apsat asupra roii cu ajutorul unui arc lamelar 14. Citirea unghiului relativ se face la nivelul feelor laterale ale semiambreiajelor cu ajutorul reperului r i a scalei gradate s. Msurarea momentului de torsiune aprut ntre semiambreiaje se face prin mpiedicarea rotirii arborelui 2, printr-un captor cu arc lamelar 15 i traductoare electrotensometrice B (fig.15.2.a i c). Un capt al arcului 15 este fixat la o pies 16 imobilizat pe arborele 2, iar captul liber este imobilizat n deplasare de doi opritori 17 reglabili, ca poziie, ntr-un suport 18, fixat la glisiera 7. n felul acesta deplasarea axial a semiambreiajului II nu influeneaz determinarea momentului de torsiune. Modul de legare i conectare a traductoarelor electrotensometrice este prezentat n fig. 15.2.e. 15.3 Modul de lucru Lucrarea are drept scop determinarea forei axiale Fx dintre semiambreiaje i a rigiditii (moment transmis funcie de unghiul relativ dintre semiambreiaje) pentru diferite valori ale ntrefierului = 1...10 mm. a. Se identific poziia semiambreiajului II pentru a putea obine prin manevra de reglare a tamburului 10 ntrefierul = 1 mm. Se aduce, dac este cazul, reperul r al semiambreiajului I n dreptul poziiei de zero de pe scala s a semiambreiajului II. b. Se procedeaz la echilibrarea rezistiv i capacitiv (de faz) a tensometrului electronic pe cele dou canale aferente msurrii forei axiale Fx i a momentului Mt. c. Se acioneaz tamburul 11 pentru fiecare grad parcurs de reperul r al semiambreiajului I pe scala s a semiambreiajului II, efectundu-se citirea indicaiei instrumentului tensometrului pe canalul de msurare a momentului Mt. 65

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Fig.15.2 66

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

d. Manevrnd tamburul 10 se modific ntrefierul cu cte un mm pn la valoarea de 10 mm. De fiecare dat se citete indicaia instrumentului tensometrului pe canalul de msurare a forei Fx i se reiau operaiile de la punctul c. Observaii: 1. Periodic se repet operaiile de etalonare a captorilor forei axiale i momentului de torsiune. 2. Racordarea la reea a tensometrului i efectuarea determinrilor se vor face dup ce cadrul didactic a verificat nsuirea corect a modului de lucru de ctre studeni.

Bibliografie 1.Demian, T., .a.2.Burzo, E. Bazele proiectrii aparatelor de mecanic fin, Vol. II, Editura Tehnic, Bucureti, 1986 (pag.57 - 61). Magnei permaneni, Vol. II, Editura Academiei, Bucureti, 1987 (pag.321 - 330). Stand pentru ncercarea static a cuplajelor cu magnei permaneni, Brevet de invenie nr.102299/1990.

3.Udrea, C., Panaitopol, H., Stoica, Gh.,

67

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa..................... Data......................

REFERAT LA LUCRAREA NR.15

CARACTERISTICA STATIC A AMBREIAJELOR MAGNETICE

1. Date iniiale. n=4 M1 = M2 = 100 kA/m 0 = 410-7 N/A2 l = 13 mm (lungime magnet) d = 26 mm (diametru magnet) rm = 22,25 mm. 2. Schia standului i schema montrii mrcilor tensometrice n punte. 3. Datele experimentale extrase din nomogramele de etalonare i calculate. Nr. crt. [mm] [rad] i [div] i [div] Fx(i) [N] Mt(i) [Nmm]

4. Se traseaz grafic dependentele Fx = Fx( ) i Mt = Mt() cu parametru variabil . 5. Concluzii.

68

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

L U C R A R E A N R . 16

DETERMINAREA CARACTERISTICILOR UNOR MECANISME DE ZVORRE DIN MASE PLASTICE


16.1. Noiuni de baz n industria modern, i gsesc o tot mai larg utilizare metodele de asamblare rapid, a diferitelor componente i repere constructive, bazate pe mecanisme de zvorre. Acest fapt este n concordan cu noile concepii de proiectare, n care economisirea de materii prime i materiale are un rol important, deoarece se realizeaz nlocuirea unor elemente de asamblare metalice (uruburi, nituri) cu piese din materiale plastice. Domeniile de utilizare a mecanismelor de zvorre din mase plastice sunt foarte variate. Dintre acestea se pot enumera: asamblarea carcaselor, conectorilor, n cadrul echipamentelor periferice, aparaturii audio-video, aparaturii de bord auto, etc,. Avantajele pe care le ofer aceste elemente de asamblare, de fapt mecanisme de zvorre sau de blocare elastic, sunt: construcie simpl, tehnologii de execuie nepretenioase, manevrare uoar, greutate i gabarit sczute i un pre mai redus dect elementele de asamblare metalice care impun condiii deosebite de execuie i montaj. n figura 16.1 sunt ilustrate dou exemple de produse dotate cu astfel de mecanisme de zvorre (un soclu de siguran fuzibil i un corp de conector circular).

Fig.16.1 Pentru a evita distrugerea prematur a acestor mecanisme de zvorre, datorat unor cuplri i decuplri repetate, dar i pentru o corect exploatare a aparatului n care sunt montate, este necesar cunoaterea parametrilor care influeneaz starea lor de funcionare. Parametrii acetia sunt: fora de montare, fora de cuplare (blocare), care solicit elementul elastic la ncovoiere, coeficientul de frecare, parametrii ce in de geometria pieselor de cuplare: lungime, lime, unghi de nclinare, grosime, raze de curbur. Cunoaterea acestor parametrii este posibil prin cercetri experimentale, prin reproducerea condiiilor de exploatare pe un stand de ncercri i msurare. Studiul experimental pentru determinarea comportrii pieselor de cuplare are ca scop compararea 69

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

rezultatelor teoretice cu cele experimentale i eventual, mbuntirea relaiilor teoretice, care permit determinarea geometriei elementului elastic, precum i verificarea experimental a legturii for de montare (F) for de cuplare (blocare) (Q). Cea mai mare parte a pieselor de cuplare au forma unui crlig sau clichet simplu, proeminena care realizeaz efectiv mbinarea putnd avea unghiuri de nclinare mai mici sau mai mari. Dintre cele mai utilizate forme ale pieselor de cuplare s-au reinut cele prezentate n tabelul 1. Trebuie precizat faptul c elementele elastice ale pieselor de cuplare sunt solicitate la ncovoiere, n marea lor majoritate, dar exist i situaii cnd cuplarea se face prin torsionarea elementului elastic. La piesele de cuplare drepte ct i la cele circulare, mbinarea se poate face introducnd piesa cuprins prin apsare n cea cuprinztoare, sau invers, deplasnd piesa soclu (cuprinztoare) ctre piesa de cuprins. Deformaia f, dat tot n tabelul 1, reprezint deplasarea captului liber al elementului elastic n procesul mbinrii i este dependent de geometria pieselor de cuplare (h, b, l, ), de tipul materialelor plastice utilizate, implicit de elasticitatea i alungirea specific a materialului. 16.2. Descrierea instalaiei experimentale Lucrarea urmrete determinarea forei necesare cuplrii unui soclu de siguran electric fuzibil cu suportul (cablajul) su i deformaia unuia din cele patru elemente (terminale), care particip la zvorre, msurat pe direcia perpendicular pe cea a forei aplicate (for de montare). Cu aceti parametrii se va trasa caracteristica for de cuplare (blocare) deformaie, pentru un element de zvorre al soclului. n urma analizrii unor soluii privind senzorii de for i deformaie, precum i a unor sisteme de ncrcare cu for de cuplare (blocare) a soclului n suportul (cablajul) su, s-a adoptat soluia de principiu a standului experimental, ilustrat n figura 16.2.

Fig.16.2 70

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Rolul suportului n care se fixeaz soclul 1 de siguran electric fuzibil este ndeplinit de placa 2. S-a adoptat o soluie invers montrii normale a soclului n suportul fix i anume: suportul n soclul fix, pentru a da posibilitate msurrii forei de cuplare care apare n acest sistem, asimilat cu un montaj elastic serie format de soclul 2 i captorul 3. TABELUL 1 SECIUNE

Tipuri de elemente elastice drepte

f = 0,67

l2 h

f=

a + b l2 2a + b h

f = C

l2 R

l2 f = 0,27 h

f = 0,408

a + b l2 2a + b h

f = 0,408 C

l2 R

l2 f = 0,86 h

f = 1,28

a + b l2 2a + b h

l2 f = 1,28 C R

Fora de cuplare (blocare) pentru toate formele constructive

b h2 E Q= 6 l

Q=

h 2 a 2 + 4 a b + b2 12 2a + b E l

Q = W

E l

n acest scop, placa 1 se deplaseaz spre elementele de zvorre ale soclului cu ajutorul unui mecanism urub 4 piuli 5. Piulia 5 este fixat pe o glisier 6 a unui ghidaj prismatic 7. 71

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Pentru funcionarea corect a captorului 3 se ncarc simultan dou elemente de zvorre , n final fora de cuplare sau de blocare, furnizat de tensometrul electronic, care este conectat cu captorul 3, trebuie s fie divizat cu doi. n prealabil se face o etalonare a captorului 3. Aceasta se repet la intervale periodice (sptmnal, de exemplu, n condiiile unui laborator didactic). Pentru msurarea deformaiei unui element de zvorre al soclului siguranei electrice, cunoscnd c aceasta nu poate depi 2 ... 3 mm, se va recurge la o amplificare de trei ori a deformaiei cu ajutorul unei prghii 8 pentru ca deplasarea miezului de ferit 9 al traductorului inductiv 10 s se pstreze n domeniul liniar de funcionare pe o caracteristic inductan deplasare. Miezul de ferit 9 are prevzut o cptueal din politetrafluoretilen, din fabricaie, astfel nct el poate lucra cu frecare de alunecare pe ajustajul carcasei bobinelor. Articulaia prghiei 8 este realizat cu ajutorul unui lagr cilindric prin alunecare 11, cu diametrul mai mic de 1 mm, pentru ca momentul su de frecare, mic, s afecteze ct mai puin rezultatul msurtorii. Contactul prghiei 8 cu miezul de ferit 9 i totodat contactul palpatorului 13 cu elementul de zvorre este asigurat de arcul cilindric elicoidal de compresiune 12, care lucreaz asupra unei fee frontale a miezului de ferit i asupra prii fixe a standului. 16.3 Modul de lucru Modul de conectare electric al senzorilor (captorilor) pentru determinarea forei i deformaiei sunt ilustrate, n detaliu, n figura 16.3 .

a) Fig.16.3 72

b)

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

n figura 16.3.a este prezentat subansamblul de msurare a forei de montare F pentru introducerea soclului n plac. Relaia de calcul ntre fora de cuplare (blocare) Q i fora de montare F este dat de relaia: + tg F = Q = QA (16.1) 1 tg + tg unde A = , iar coeficientul de frecare va ine seama de cele dou situaii studiate: 1 tg 1. piesa confecionat din material termoplastic policarbonat armat cu fibr de sticl; 2. piesa confecionat din poliamid tip 6. n figura 16.3, b este prezentat subansamblul de amplificare i msurare al deformaiei la introducerea soclului n plac (cablaj). n figura 16.4 este prezentat elementul de zvorre considerat.

Fig.16.4

Fora Q se poate calcula cu relaia: b h2 E Q= 6 l (16.2)

n care b, h, l sunt dimensiunile elementului considerat, este alungirea specific, iar E modulul de elasticitate transversal.

Bibliografie

1. Demian, T. - Elemente constructive de mecanic fin, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980. (pag.586, 595); 2. *** - Praxisinformation, Schnappverbindungen aus Kunststoff, Bayer AG Leverkusen.

73

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student: ............................ Grupa: .............................. Data: ................................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 16

Determinarea caracteristicilor unor mecanisme de zvorre din mase plastice


1. Date iniiale: - alungirea specific PC-FS coeficientul de frecare policarbonat POL6 - coeficient de frecare poliamid E modulul de elasticitate transversal - unghiul de nclinare

= % = = = [N/mm2] = 25 []

2. Schia constructiv de principiu a instalaiei experimentale. 3. Date experimentale i calculate Nr.crt. 1 2 3 4. S se traseze graficul deformaie fora de cuplare. 5. Observaii i concluzii f [mm] exp. f [mm] calc. Fora Q [N] exp. Fora Q [N] rel. 16.2 Fora F [N] exp. Fora F [N] rel. 16.1

74

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

LUCRAREA NR. 17

APLICAII PRACTICE N MATLAB

n aceast lucrarea sunt prezentate cteva exemple de reprezentare grafic, calcul numeric, difereniere grafic sau de citire a datelor de pe grafic. Totodat sunt amintite i principalele funcii i comenzi utilizate n programele scrise n spaiul de programare MATLAB. Trebuie subliniat faptul c dintre numeroasele softwareuri existente n prezent n comer, cel mai indicat pentru analiza static i dinamic a sistemelor mecatronice este programul Matlab, datorit rspndirii sale pronunate att n mediul academic ct i n cel industrial. Totodat mai trebuie spus, c limbajul de programare permite o construcie simpl i rapid a algoritmilor de calcul i permite o vizualizare rapid i uoar a rezultatelor. Mediul de programare dispune de multe comenzi pentru analiz numeric, pentru calculul matricial i vectorial, pentru elaborarea i procesarea semnalelor, pentru analiza sistemelor de control i pentru integrarea numeric a sistemelor liniare sau neliniare. Mai trebuie amintite i comenzile eficiente pentru generarea graficelor bidimensionale i tridimensionale, ce pot fi foarte uor personalizate. Scrierea modelelor n mediul MATLAB apeleaz sintaxe i notaii foarte asemntoare cu cele utilizate pentru definirea analitic a modelelor, ceea ce face ca programarea propriu-zis s fie destul de uoar. n cadrul cursului Bazele construciilor mecatronice sunt prezentate mai multe modele matematice ale sistemelor statice sau dinamice, sunt prezentate diferite standuri experimentale, pentru care modelarea i simularea n MATLAB este indispensabil. 1. Introducere.... Dup tastare Matlab, sau dac se utilizeaz mediul Windows se clicheaz de dou ori pe pictograma MATLAB se intr n spaiul de lucru (Workspace) al Matlab-ului. n acest spaiu se poate executa toate comenzile, se pot afia index-urile, rezultatele. Cteva din comenzile i informaiile importante sunt: WHO listeaz toate variabilele prezente n Workspace; WHOS asemntoare cu WHO dar n plus furnizeaz dimensiunea variabilei (numrul de linii sau de coloane ce aparin variabilei); WHAT listeaz fiierele *. m sau *.mat, prezente n directorul curent; HELP furnizeaz informaii on-line despre MATLAB i funciile acestuia; % o linie precedat de % este interpretat ca un comentariu i atunci nu este executat; apsnd aceast tasta se readuce pe ecran ultima comand tastat; ! execut comenzi din sistemul de operare DOS, fr prsirea MATLAB-ului; QUIT, EXIT comenzi pentru ieirea din MATLAB. Not: Programul MATLAB face distincie ntre literele majuscule i cele mici (g nu este acelai lucru cu G). Toate comenzile n MATLAB se vor scrie utilizndu-se literele mici, n caz contrar se vor afia mesaje de eroare, ce avertizeaz ca o anume comand nu exist. n aceast introducere comenzile au fost scrise ntr-un mod unic cu litere majuscule tocmai pentru a evidenia mai bine cele spuse mai sus. 75

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

2. Utilizarea matricelor i vectorilor Elementul de baz utilizat de MATLAB este matricea. Anumite matrice ce coni numere cu aezri particulare au nume specifice (scalari, vectori linie, vectori coloan, matrice ptrat, diagonal, zero, unitate). Exist multe tipuri de matrice i de moduri de introducere a lor. Cele prezentate n tabelul 1 se refer la liniile scrise n MATLAB pentru evidenierea modului de definire a matricelor. Tabelul 1 Definirea matricelor n MATLAB Linia tastat A=12 B=[1 4 6] C=[1;2;3] D=[1 2 3] E=[2 5 4; 3 7 5] F=ones(2,3) G=diag([1 2 3]) D=eye(4) Semnificaie A = 12 B=1 4 6 C=1 2 3 D=1 2 3 E=2 5 4 3 7 5 F= 1 1 1 1 1 1 G=1 0 0 0 2 0 0 0 3 D=100 0 0100 0010 0001 I=0 0 0 0 0 0 L= 1 2 3 4 5 M=0 0.5 1 1.5 2 2.5 Comentarii scalar vector linie vector coloan apostroful semnific matrice transpus matrice generic matrice compus din valori unitare matrice diagonal matrice identic

I=zeros(2,3) L=1:5 M=0:0.5:2.5

matrice nul vector cu elemente echidistante aceast comand definete un vector ntre primul numr, intervalul ntre dou numere succesive, ultimul numr aceast comand definete un vector format din 5 numere, aezate logaritmic ntre 100 i 102 alegerea elementului aflat n linia a doua i prima coloan a matricei E selectarea unei matrice din matricea E constituit din linia secund i coloanele 2 i 3

N=logspace(0,2,5)

N=1 3.1623 10 31.6228 100

O=E(2,1) P=E(2:2,2:3)

O=3 P=75

76

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

Q=E(:,2)

Q=5 7

R=E(2,:)

R=375

Vectorul Q este constituit din toate elementele coloanei secunde a matricei E. Caracterul : semnific considerarea tuturor elementelor Vectorul R conine toate elementele liniei a doua din matricea E

3. Operaii ntre matrice Transpus B=A Adunare, scdere A+B , A-B nmulire (dimensiunile matricelor trebuie s corespund) mprire - cu scalari (/) - cu matrice 1) pentru o matrice ptrat A, mprirea A\B=INV(A)*B, conduce la soluia unui set de ecuaii liniare A*X=B 2) n mod similar B\A este echivalent cu B*INV(A) i conduce la soluia sistemului X*A=B Determinantul matricei A:det(A) Inversa matricei A:inv(A) Valori proprii ale matricei A:eig(A) 4. Salvarea i ncrcarea datelor Variabilele pot fi salvate n cadrul unui fiier utilizndu-se comanda SAVE. SAVE fname salveaz toate variabilele prezente n spaiul de lucru ntr-un MAT-file binar denumit fname.mat. SAVE fnameX salveaz variabila X n fname.mat. SAVE fname X Y Z salveaz variabilele X Y Z n fname.mat. SAVE fname X Y Z-ascii utilizeaz un format ascii de 8 digit n locul formatului binar; acest format poate fi mult mai comod pentru o procesare succesiv a datelor n afara spaiului MATLAB. Ca exemplu, se poate utiliza spaiul Pascal sub DOS. Datele care sunt salvate n cadrul unui fiier pot fi apelate oricnd n spaiul de lucru prin comanda LOAD filename. MATLAB n mod automat caut un fiier cu extensia mat. 5. Fiierele filename.m i funciile functions MATLAB se poate utiliza n mod direct, tastnd o singur linie de comand dup prompter (>>) i apoi enter, MATLAB execut imediat i vizualizeaz rezultatele. Mai mult, MATLAB poate executa i secvene de comenzi coninute n fiiere. Aceste fiiere se vor numi M-file deoarece au extensia .m. Pentru scrierea unui M-file: Este suficient un editor care s salveze caracterele n formatul ASCII i apoi dnd fiierului extensia .m s se obin fiierul M-file. Dac se utilizeaz sistemul de operare Windows se alege din 77

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

meniul File, opiunea New : M-file pentru obinerea unei ferestre n care se pot scrie comenzile ce vor constitui noul fiier M-file. Pentru executarea unui fiier M-file: Este suficient s se tasteze numele fiierului fr extensie; dac fiierul nu este gsit aceasta se datoreaz faptului c fiierul este plasat ntr-un director ce nu este coninut n calea de cutare a MATLAB-ului. (Se va utiliza HELP PATH pentru rezolvarea acestei probleme). Exist dou tipuri de fiiere M-file: fiierele propriu-zise ce sunt utilizate pentru executarea automat a secvenelor de comand; i un al doilea tip, denumite funcii (function files) ce constituie practic o extensie a programului MATLAB. Acestea din urm permit obinerea unor noi funcii cu ajutorul funciilor existente. M-file: Funcii Dac prima linie a unui fiier M-file conine cuvntul function, atunci fiierul respectiv este de tip funcie. Un exemplu de utilizare a acestui tip de fiier este dat mai jos. S se calculeze volumul unui cilindru dac se cunosc sau se dau : raza cercului de baz (r) i nlimea cilindrului (h). function v=volumcil(r,h); %VOLUMCIL execut calculul volumului unui cilindru %trebuie precizate raza cercului de baz r i nlimea cilindrului h %unitile de msur trebuie s fie n concordan % date de intrare v=pi*r^2*h Prin scrierea acestui fiier este definit o nou funcie denumit volumcil. Noua funcie este utilizat ca orice alt funcie MATLAB. Dac se tasteaz : raza=1; inaltime=10; volumcil(raza, inaltime); se va obine: ans=31.4159 n tabelele 2 sunt prezentate principalele funcii matematice, n tabelul 3 sunt artate cteva elemente pentru analiza datelor, tabelul 4 conine principalele comenzi pentru trasarea graficelor , tabelul 5 conine instruciuni pentru control logic iar tabelul 6 este util pentru analiza neliniar Tabelul 2 Funcii matematice elementare abs sqrt real imag conj round fix floor ceil sign sin cos valoare absolut rdcin ptrat parte real parte imaginar complex conjugat rotunjire la valoarea cea mai apropiat rotunjire la zero rotunjire la - rotunjire la + funcia semn funcia sinus funcia cosinus 78

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

tan asin acos atan atan2 sinh cosh tanh exp log log10

funcia tangent funcia arc sinus funcia arc cosinus funcia arc tangent funcia arc tangent pentru patru cadrane funcia sinus hiperbolic funcia cosinus hiperbolic funcia tangent hiperbolic funcia exponenial n baz e funcia logaritm natural funcia logaritm n baz 10

Tabelul 3 Analiza datelor max min mean std median sort sum prod diff spline valoarea maxim valoarea minim valoarea medie abaterea standard valoarea median ordonarea valorilor nsumarea elementelor nmulirea elementelor derivat interpolare cubic a datelor

Tabelul 4 Grafic plot loglog semilog polar mesh grid title label text axis clf grafic cu scar liniar grafic cu scar logaritmic grafic cu scar semilogaritmic grafic n sistem polar grafic tridimensional desenarea unui caroiaj pe grafic titlul graficului etichet pentru axe text stabilete sau returneaz caracteristicile axelor terge graficul

Tabelul 5 Instruciuni de control logic if elseif else end for comand pentru execuie condiionat utilizat cu if utilizat cu if termin if, for, while comand pentru repetarea unui ciclu 79

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

while break return pause

execut pn... instruciune pentru terminarea forat ntr-un ciclu returneaz execuia la funcia precizat execut o pauz pn la prima atingere a tastei

Tabelul 6 Analiz neliniar nelder ode23 ode45 zeroin quad minimizarea pentru funcii neliniare soluie pentru ecuaii difereniale ordinare soluie pentru ecuaii difereniale ordinare caut zerourile unei funcii integrare numeric a unei funcii (cuadratur)

Exemple de programe MATLAB aplicate lucrrilor practice din prezentul ndrumar


1. S se reprezinte grafic viteza unghiular = i(t) dup cum este cerut la lucrarea nr. 6. Valorile obinute pe standul experimental pentru viteza unghiular i timpul t sunt date n tabelul urmtor:
Nr. crt. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 t [s] 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 [rad/s] 12,5 10,2 9,6 8,5 7,4 6,7 5,6 4,8 3,6 2,5 1,7 0,9 0

pentru care se scrie un program n Matlab. Un exemplu de astfel de program este:

%program grafic viteza unghiulara; t = 0:10:120; omega=[12.5 10.2 9.6 8.5 7.4 6.7 5.6 4.8 3.6 2.5 1.7 0.9 0]; plot(t,omega,'k');grid; xlabel('timpul[s]'); ylabel('viteza unghiulara [rad/s]'); title('Grafic viteza-timp'); disp([t(:),omega(:)]); 80

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

n urma rulrii programului de mai sus se obine afiarea valorilor vitezei unghiulare i a timpului conform datelor din tabel, precum i reprezentarea grafic din figura 17.1

Fig. 17.1 2. Pentru problema de la exemplul 1 s se calculeze i s se reprezinte grafic viteza unghiular i acceleraia unghiular n funcie de timpul t. S se aproximeze curba vitezei unghiulare experimentale cu funcii spline i funcii cubice. Totodat s se afieze i valorile de pe grafic utiliznd mouse-ul i funcia ginput. %program grafic viteza unghiulara - acceleratie unghiulara; t = 0:10:120; omega = [12.5 10.2 9.6 8.5 7.4 6.7 5.6 4.8 3.6 2.5 1.7 0.9 0]; ti = 0:5:120; omegai1 = interp1(t,omega,ti,'spline'); omegai2 = interp1(t,omega,ti,'cubic'); accu = diff(omega)./diff(t); ta = t(2:length(t)); subplot(2,2,1);plot(t,omega,'k');grid;xlabel('timp [s]'); ylabel('Viteza exp [rad/s]'); subplot(2,2,2);plot(ti,omegai1,'r');grid;xlabel('timp [s]'); ylabel('Viteza spl[rad/s]'); subplot(2,2,3);plot(ti,omegai2,'m'); grid;xlabel('timp [s]'); ylabel('Viteza cub [rad/s]'); subplot(2,2,4);plot(ta,accu);grid;xlabel('timp [s]'); ylabel('Acc[rad/s^2]'); disp([t(:),omega(:)]); disp([ta(:) accu(:)]); [x,y]= ginput;disp([x,y]); Programul afieaz la cerere coordonatele de pe grafic. Specificarea (marcarea) punctelor de pe grafic se face cu mouse-ul prin apsarea butonului din stnga. Trebuie subliniat avantajul 81

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

posibilitii determinrii coordonatelor punctelor situate pe curbele obinute prin interpolare cubic sau cu funcii spline. Reprezentarea grafic a curbei experimentale a vitezei unghiulare Viteza exp., a curbei vitezei unghiulare aproximate cu funcie cubic Viteza cub, a curbei vitezei unghiulare aproximate cu funcii spline Viteza spl i a acceleraiei unghiulare experimentale Acc. sunt precizate n figura 17.2.

Fig.17.2 n figura 17.2 se observ i prompter-ul mouse-ului care a fost surprins ntr-o poziie pentru t=50s la graficul vitezei experimentale Viteza exp.. n acest moment pe curba vitezei determinat experimental se citesc cu ajutorul mouse-ului cele dou coordonate ale punctului n care se gsete prompter-ul. Se pot citi oricte puncte de pe oricare din cele patru grafice reprezentate n figura 17.2 Dup comanda Enter se vor afia, n spaiul de lucru, toate perechile de coordonate selectate. Pentru obinerea graficului acceleraie s-a derivat vectorul vitez utilizndu-se instruciunea diff. 3. S se reprezinte grafic vectorii (X, Y) care sunt coninui ntr-un fiier de date cu numele cip1h9.dat i reprezint profilograma unei suprafee pe o anumit linie aa cum a fost achiziionat cu o camera CCD model TAC 43C. Programul care realizeaz ncrcarea fiierului de pe discul dur D i reprezentarea grafic cerut poate fi scris sub forma: %program prelucrare date din import load d:\teza_cip\ciprian\cip1h9.dat; % vectorii X , Y sunt continuti in fisierul cip1h9.dat X = cip1h9(:,1); Y = cip1h9(:,2); plot(X,Y);grid xlabel('X [pixels]'); ylabel('Y [pixels]'); 82

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

De remarcat c vectorul X este dat de prima coloan din fiierul cip1h9.dat, iar vectorul Y reprezint cea de-a doua coloana a fiierului cip1h9.dat. Se reamintesc cazurile n care se utilizeaz funcia load: pentru ncrcarea datelor dintr-un fiier; load pentru ncrcarea datelor din fiiere n format binar, cu extensie *.mat; load nume_fiier pentru ncrcarea datelor din fiiere n format binar, cu extensie: load nume_fiier.extensie-mat pentru ncrcarea datelor din fiiere n format ascii, fr extensie: load nume_fiier-ascii pentru ncrcarea datelor din fiiere n format ascii, cu extensie: load nume_fiier.extensie-ascii. n toate cazurile, datele ncrcate trebuie s fie tablouri complete. Dup ncrcarea datele se regsesc n memoria calculatorului cu numele pe care l-a avut fiierul de date (fr extensie), indiferent de forma n care au fost stocate anterior. Reprezentarea grafic a vectorilor coloan (X, Y) este dat n figura 17.3.

Fig. 17.3

Bibliografie M., Ghinea, V., Fireeanu, Matlab calcul numeric, grafic, aplicaii, Editura TEORA, 1999, Bucureti

83

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student(a)................ Grupa..................... Data......................

REFERAT LA LUCRAREA NR.17

APLICAII PRACTICE N MATLAB

1. Pentru lucrarea 1 s se traseze caracteristica experimental Pi = Pi (fi ) i cea teoretic. 2. Pentru lucrrile 3 i 4 s se traseze curbele experimentale i cele teoretice n coordonatele p R 4 w0 adimesionale ( , ). E h4 h 3. Pentru lucrarea 5 s se traseze curba experimental i cea teoretic n coordonate (p, f) adic presiune, respectiv deplasare capt tub Bourdon. 4. Pentru lucrarea 12 s se traseze graficul acceleraiei i a coeficientului de frecare n funcie de unghiul de nclinare a ghidajului. Utiliznd comenzile de citire a datelor de pe grafic s se gseasc valorile acceleraiei respectiv valorile coeficientului de frecare pentru diferite unghiuri la care nu au existat determinri experimentale.

84

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

L U C R A R E A N R . 18

FUNCIONAREA ANGRENAJELOR CILINDRICE EXTERIOARE CU DINI DREPI. FILMUL ANGRENRII. GRADUL DE ACOPERIRE
18.1. Noiuni de baz Funcionarea unui angrenaj presupune transmiterea sarcinii n mod continuu de la roata motoare la roata condus. Contactul dintre flancurile roilor se face dup linia de angrenare dispus tangent comun la cercurile de baz. Fora de angrenare este aezat pe aceast linie. Pentru angrenaje zero sau zero-deplasate linia de angrenare este nclinat cu 0 = 200 fa de tangenta comun la cercurile de rostogolire. Continuitatea angrenrii presupune transmiterea forei de angrenare prin intermediul a cel puin unei perechi de dini. n fig. 18.1 este reprezentat momentul cnd int n angrenare o pereche de dini, n punctul S1. Perechea anterioar se gsete n acest moment n punctul E2.

Fig. 18.1 nceputul angrenrii unei perechi de dini n punctul S1. LA- linia de angrenare. P-polul angrenrii. E2- al doilea punct de angrenare unipar.Fn- fora de angrenare Angrenarea continu astfel cu dou perechi de dini n angrenare, pn cnd prima pereche prsete angrenarea n punctul S2, perechea de dini intrat mai trziu n angrenare se gsete n punctul E2 (fig.18.2). Din acest moment i pn cnd va intra n angrenare, n punctul S1, o nou pereche de dini n angrenare transmiterea sarcinii se va face printr-o singur pereche de dini. Segmentul S1S2 se numete segment de angrenare. Gradul de acoperire al angrenajului este dat de raportul: S1S2 = (18.1) pb unde: pb = p cos 0 = m cos 0 (18.2)

este pasul pe cercul de baz. Segmentul E1E2, cnd se gsete o singur pereche de flancuri n angrenare, se numete segment de angrenare unipar. Lungimea acestui segment este: 85

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

E1E 2 = (2 ) pb

(18.3)

Valori mari ale lui (1,81,9) micoreaz acest interval al angrenrii unipare. Numere relativ mici de dini ale roilor i/sau scurtri ale capetelor dinilor conduc la valori mai reduse ale lui (1,31,6). Pe de alt parte impreciziile de execuie i montaj conduc la reducerea valorilor reale ale lui , ceeace impune ca la verificri s se ia 1,15 pentru a asigura continuitatea angrenrii.

Fig. 18.2. Ieirea din angrenare a unei perechi de dini n punctul S2. Cealalt pereche se gsete n punctul de angrenare unipar E1. 18.2. Descrierea programului folosit

Lucrarea se desfoar pe baza unui fiier ANGRENAJ creat n programul 3Dmax. Acest program d posibilitatea crerii corpurilor 3D precum i realizarea de animaii utile n prezentarea cinematicii diferitelor componente constructive, ct i n cele mai variate domenii artistice i tehnice. Mai jos sunt date principalele etape pentru realizarea acestei aplicaii. n prima etap se creeaz forma plan a conturului unuia din flancuri, de exemplu cel stng. Datele a 6 puncte ale flancului sunt preluate dintr-un calcul prealabil al coordonatelor carteziene ale punctelor respective, date n sistemul de axe cu originea n centrul roilor. Crearea profilelor se face n Viewportul Top. Aceste puncte sunt unite prin segmente de dreapt prin butonul Line n regimul Create - Shapes. Se realizeaz i flancul drept n mod similar. Se creeaz baza racordat, cu ajutorul butonului Arc. Se creeaz arcul de cap i de picior al dintelui. Se trece la regimul Modify Edit Spline Subobject Vertex pentru a uni ntru-n singur obiect arcul de picior al flancului stng, flancul, arcul de cap i flancul drept. Se revine n modul Create pentru a realiza prin multiplicare (Array Polar) toi dinii. n regimul Modify sunt unii ntrun singur obiect toi dinii. Se realizeaz Forma 3D prin extrudere, la limea dorit a roii (10mm). Se realizeaz arborele n regimul Objects Cylinder, dup care n regimul Create Objects Geometry Compound Objects Boolean Union se obine corpul comun arbore roat dinat. Cea de a doua roat, identic se obine prin copiere deplasare cu distana dintre axe n regimul de lucru Edit Clone Copy. Se aplic deplasarea cu butonul Move. Sunt desenate linia de angrenare, punctele S1 i S2. Animaia se realizeaz astfel. Iniial se rotesc fiecare din cele dou roi n jurul axei sale pn cnd se obine contactul n punctul de nceput al angrenrii S1. Se deseneaz dou cerculee ce marcheaz contactul dintre cele dou perechi de dini. Se creeaz baza de timp n regimul Time Configuration cu diferite opiuni, cum ar fi durata, care se alege de 10s. Se stabilete, prin calcul, unghiul total de rotaie a roilor pentru a parcurge linia de angrenare, cu o anumit rezerv. n acest
86

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

exemplu se obine 280. Se mparte acest unghi total, de exemplu, n 4 pri a cte 7,50. Se acioneaz butonul Animate. Se deplaseaz bara de timp cu 10/4 = 2,5s. Se rotesc roile cu cte 7,50. Se face i deplasarea corespunztoare a cerculeelor ce marcheaz punctul de contactele dintre flancuri. La ieirea din angrenare punctul de contact este lsat n punctul S2. Evident, nu au putut fi date toate detaliile privind construcia roilor i animarea. Datele roilor modelate sunt: - cremaliera de referin: 0 = 200; h0ax = 1; h0fx = 1,25; - modulul m = 1mm; numerele de dini: z1 = 19; z2 = 19; - diametrele de divizare d1 = d2 = 19mm; - diametrele cercurilor de baz db1 = db2 = 17,854mm; - diametrele cercurilor de cap da1 = da2 = 21mm; - diametrele cercurilor de picior df1 = df2 = 16,5mm; - unghiul de angrenare w = 0 = 200; - distana dintre axe aw = a0 = 19mm.
18.3. Modul de lucru

1. Se selecteaz Viewportul Perspective i se mrete preferenial. Se acioneaz butonul de pornire a vizualizrii animaiei afla n partea inferioar a ecranului. Se pot face Zoom, Pan (deplasare plan paralel n ecran), Arc Rotate. Referitor la Arc Rotate, dac se acioneaz cu Mous-ul n interiorul cercului ce apare se modific unghiul de vizualizare: deplasarea n sens vertical rotete cadrul n jurul unei axe orizontale iar deplasarea n sens orizontal n jurul unei axe verticale. Dac la comanda Arc rotate se acioneaz n afara cercului marcat pe ecran cadrul este rotit n jurul unei axe concentrice cu cercul marcat. Vizualizarea animaiei se poate opri fie prin acionarea butonului de stop, fie prin oprirea barei timpului care defileaz orizontal, cu ajutorul Mouse-lui. 2. Se trece la Viewportul Top pentru vizualizarea elementelor angrenrii. Se face un Zoom convenabil pentru a vedea numai zona angrenrii, aducnd mrime diviziunii la 10mm. Se poate msura pasul pe cercul de baz ca distan ntre punctele de contact ale perechii de dini ce intr n angrenare n S1 i cea care se gsete n acest moment n E2. Se compar cu rezultatul valorii calculate cu relaia (18.2). 3. Dup pornirea vizualizrii animaiei se oprete n apropierea punctului S2 de ieire din angrenare a perechii ce se gsea iniial n angrenare. Pentru obinerea poziiei precise se acioneaz bara de defilare a timpului cu Mouse-ul. Se msoar segmentul S1S2 i se calculeaz cu relaia (18.1). Se compar cu valoarea de calcul determinat astfel: - se calculeaz unghiul de presiune pe cercul de cap: a = arccos(db / da ) - gradul de acoperire: z tga 1 + z 2 tga 2 (z1 + z 2 ) tg w = 1 2 4. Se msoar lungimea segmentului de angrenare unipar E1E2 i se compar cu calculul dat de relaia (18.3).
Bibliografie

Michael Todd Peterson. 3d Studio MAX. Fundamente. Ed. Teora. Bucureti, 1999.
87

Bazele construciilor mecatronice Lucrri de laborator

UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURETI CATEDRA DE MECANIC FIN

Student: ............................ Grupa............................ Data: ..............................

REFERAT LA LUCRAREA NR. 18

Funcionarea angrenajelor cilindrice exterioare cu dini drepi. Filmul angrenrii. Gradul de acoperire
1. Date iniiale: cremaliera de referin: 0 = 200; h0ax = 1; h0fx = 1,25; modulul m = 1mm; numerele de dini: z1 = 19; z2 = 19; diametrele de divizare d1 = d2 = 19mm; diametrele cercurilor de baz db1 = db2 = 17,854mm; diametrele cercurilor de cap da1 = da2 = 21mm; diametrele cercurilor de picior df1 = df2 = 16,5mm; unghiul de angrenare w = 0 = 200; distana dintre axe aw = a0 = 19mm.

2. Determinarea pasului pe cercul de baz pb. 3. Determinarea gradului de acoperire . 4. Determinarea lungimii segmentului de angrenare unipar. 5 Date msurate i calculate:

Nr 1 2 3

pb Msurat Calculat

Msurat Calculat

S1S2 Msurat Calculat

88