Sunteți pe pagina 1din 27

1

UNIVERSITATEA DIN PITESTI FACULTATEA DE MECANICA


SI TEHNOLOGIE MASTER E.R.T.A



PROIECT

MANA ROBOTICA ADAPTATA LA UN VOLEIBALIST







INDRUMATOR:prof. univ dr.IONITA SILVIU
MASTERANZI:RADU EMIL
BDRCEA NICU
2


CUPRINS:
PREZENTAREA GENERALA A MAINILOR MECANICE......................................................3
EVOLUTIA MAINILOR MECANICE..................................................................................5
PROTEZA BIONICA.........................................................................................................17
PROTEZA I-LIMB.............................................................................................................20
SOLUTIA ADOPTATA.......................................................................................................23
CONCLUZII......................................................................................................................26
BIBLIOGRAFIE..................................................................................................................27













3

Prezentare general a minilor mecanice




Introducere
Dispozitivele de apucare (DA) reprezint veriga final din alctuirea unui robot industrial, a
manipulatoarelor i a altor dispozitive automate, realiznd ca funcie principal apucarea
(prinderea) obiectului de lucru (OL), meninerea acestuia fr pierderea orientrii relative n
timpul transportului i desprinderea la sfritul ciclului.Dup modul n care acioneaz asupra
obiectului, dispozitivele de apucare pot fi cu clete, cu degete, cu vid, cu elemente elastice i
electromagnetice. n raport cu tipul i dimensiunile obiectelor de lucru aceste dispozitive sunt
speciale (utilizate pentru obiecte de aceeai form i mrime), specializate (pentru obiecte de
aceeai form i dimensiuni diferite), universale (pentru obiecte de form i dimensiuni
diferite, ce variaz ntr-un cmp limitat) i flexibile (folosite pentru obiecte avnd form i
dimensiuni diferite). Toate aceste variante pot fi prevzute cu senzori de for.Funciile i
cerinele impuse DA vor conduce la o construcie ce va trebui adaptat OL, ct i tipului i
destinaiei concrete impuse de RI. Obiectele de lucru pot fi semifabricate, piese i
subansamble, scule de uz general n cazul manipulatoarelor din camerele fierbini din uzinele
nucleare, scule de achiere n cazul centrelor de prelucrare, alte obiecte i subansamble
specifice RI.Funcia de prindere este, n general, asigurat prin efect mecanic, fiind ns
utilizate i DA cu prindere cu vacuum, cu magnei sau electromagnei. DA mecanice, la care
fora de strngere este aplicat OL cu ajutorul unor degete, denumite i Mini Mecanice (MM),
se bucur de cea mai larg rspndire, date fiind avantajele pe care le prezint: sigurana, buna
centrare, posibilitatea manipulrii sarcinilor mari, funcionarea n medii agresive.Forma,
dimensiunile i masa OL, ct i proprietile sale mecanice determin, de asemenea,
construcia DA.n ceea ce privete forma OL, cele mai rspndite sunt piesele cilindrice (cazul
nostru) i cele prismatice, dei se pot ivi aplicaii din cele mai diferite, cum ar fi, de exemplu DA
utilizat pentru asamblarea lanurilor.Prinderea prin efect mecanic se asigur n marea
majoritate a cazurilor prin form i for (fore de strngere i frecare), prinderea numai prin
form (de exemplu cu ajutorul crligelor), nefiind specific RI.
Fora de strngere este realizat prin dispozitivul propriu de acionare al DA, situaiile n care
strngerea provine din greutatea proprie a OL sunt, de asemenea nespecifice RI.
DA mecanice, la care fora de strngere este aplicat OL cu ajutorul unor degete, denumite i
mini mecanice (MM), se bucur de cea mai larg rspndire, dat fiind avantajele ce le
prezint:
4

siguran, bun centrare, posibilitatea manipulrii sarcinilor mari, funcionarea n medii
agresive.
Cele mai rspndite MM de uz general sunt construcii cu dou degete, fiind ns utilizate i
MM cu trei degete, n cazul unor cerine strnse privind precizia prinderii sau a manipulrii
sarcinilor mari.Asigurarea flexibilitii MM, la diferite dimensiuni i forme ale OL, se poate face
prin reglarea bacurilor sau schimbarea lor, existnd i posibilitatea utilizrii unor bacuri cu
suprafa de prindere adaptabil formei OL. Un nalt grad de flexibilitate se poate obine prin
utilizarea MM la care degetele rigide portbac sunt nlocuite cu degete deformabile executate
din elemente elastice sau din segmente articulate.
Mecanisme utilizate n structura minii mecanice MM
Prinderea OL n DA se face prin micare sincron, corelat, a doua sau trei degete port-bac, n
acest fel realizndu-se att centrarea OL fa de DA ct i preluarea forelor transversale.
Asigurarea micrii sincrone a degetelor se obine prin folosirea unui motor liniar i realizarea
de structuri cinematice identice pentru micarea degetelor (braelor). Mecanismele folosite n
construcia DA i care folosesc, n general patru elemente, pot fi grupate n patru mari
categorii:
1.cu patru cuple de rotaie;
2.cu dou cuple de translaie dispuse la elementele diferite;
3.cu o singur cupl de translaie;
4.cu dou cuple de translaie aezate pe acelai element;
Acionarea minilor mecanice MM
Criteriul reducerii gabaritului i al greutii DA face ca natura i tipul acionrii s fie, n general
independent de acionarea celorlalte uniti ale robotului industrial.
Acionarea pneumatic este cea mai folosit pentru RI cu acionarea principal pneumatic sau
electric. Acionarea pneumatic i n special cea cu cilindru, este preferat n aceste cazuri,
datorit simplitii, preului relativ sczut, vitezei mari de lucru, precum i a unui raport for-
mas proprie mai bun ca al acionrii electrice.Folosirea unui cilindru cu dublu efect, dei mai
scump fa de unul cu simplu efect, att n ceea ce privete construcia, ct i comanda, se
preteaz atunci cnd sunt necesare curse lungi, constana forei pe curs sau limitarea
dimensiunii axiale.Acionarea hidraulic se ntlnete numai cnd i RI este acionat hidraulic,
astfel nct preul de cost nu justific introducerea sa, cu toate c cilindrul hidraulic de
acionare asigur un gabarit redus.Acionarea electric se ntlnete mai rar dect cea
pneumatic datorit dezavantajului prezenei regulatoarelor de turaie, care, mpreun cu
motorul electric, conduce la mase proprii relativ mari.
Evolutia mainilor mecanice
Exemple
5

Timp de secole oamenii i-au folosit corpul i n special minile ca
inspiraie i model pentru creaiile inginereti. Dar copierea mainii umane nu este asa de
simpla pe cat pare, structura muscular si scheletica a maini ofer un echilibru unic si greu de
egalat, mana este stabil si precis dar in acelai timp rapid i flexibila. In ciuda complexitatii
problemei, multi proiectanti de roboti au apelat la nenumarate inovatii din diverse discipline
aducandu-ne tot mai aproape de mana complet automatizata. considerata a fi prima mana
robotizata funcional, Handyman, dezvoltat n 1960 de ctre Ralph Mosher pentru General
Electric. Aceasta mana era o ghear cu doua degete, robust articulat, dar aceasta a asezat
fundatia pentru urmatoarele incercari.Designul abordat pare rudimentar acum insa
segmentele cu 5 grade de liberatate ale degetelor ce ncearc sa imite degetele umane rmn
n continuare o mare inovatie. Mana umana este alcatuita dintr-un set de legturi rigide (oase,
muschi) conectate prin articulatii. fiecare articulatie are un grad de libertate (rotaie sau
translaie) sau doua (rotative sau cilindrice) . Avem patru grade de libertate n fiecare deget
ceea ce ne da o mare flexibilitate si abilitatea de a executa micri complicate.

Degetele lui Handyman aveau trei grade de libertate insa antebratul sau mecanic oferea cea
mai importanta miscare a maini in timp ce "tendoane" mecanice trageau si impingeau
degetele. Posibilitatile mainii Handyman erau limitate, mana nu putea decat sa apuce si sa
6

ciupeasca dar nu avea nici o informatie despre ceea ce a apucat, putea sa apuce fara nici o
discriminare orice era in jurul sau.


Mn mecanic cu mecanism biel-manivel





Memoriu justificativ al calcului de proiectare


Dup stabilirea tipului de mecanism utilizat, urmeaz s se efectueze
calculul cineto-static i cinematic. Pe baza relaiilor de calcul obinute i
considernd condiiile funcionale referitoare la valoarea forei de strngere i la
precizia de poziionare, se urmrete o sintez a mecanismului i a subansamblului
de antrenare.


2.1. Determinarea unghiului de oscilaie funcie de variaia
diametrului

7















2.2. Calculul forei de strngere (H) si a erorii de prindere (c)

asin
e
2

l
3
cos at an
AD
2 l
3
cos u ( )
e
2
l
3

\
|
|
.
|

\
|
|
.

\
|
|
.
at an
AD
2 l
3
cos u ( )
e
2
l
3

\
|
|
.
:=
0.034 =
8

|
0
asin
e
1
l
1
sin o
0
( )
+ e
2

l
2
|

\
|
|
.
:=
|
0
0.363 =
t |
0
:=
2.779 =
pentru D<>D0 avem urmatoarele relatii

min
0.034 :=
| t
min
+ := | 0.329 =
o asin
e
2
l
2
sin | ( ) + e
1

l
1
|

\
|
|
.
:=
o 0.958 =
I ( )
cos ( )
1
e
2
l
3
sin ( ) +
:=
I ( ) 0.988 =
c l
3
1
e
2
l
3
sin ( ) +
cos ( )
1
|

\
|
|
|
|
.
:= c 0.0011m =



2.3. Stabilirea dimensiunilor bacurilor de apucare (b)


b
D
M
2 t an u ( )
3mm + := b 0.061m =
a
D
0
2 cos u ( )
e
2
:= a 0.0058m =

2.4. Determinarea unghiului de oscilaie
e











j 3mm :=
q
n
1 :=

e
at an
a b sin u ( )
l
3
b cos u ( ) +
|

\
|
|
.
asin
D
M
2
j + e
2

l
3
b cos u ( ) +
cos at an
a b sin u ( )
l
3
b cos u ( ) +
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.

\
|
|
|
|
.
+ :=

e
0.224 =
h
l
2
2 l
3

sin o | + ( )
cos o ( )
I ( ) q
n
:=
h 0.436 =
9

2.5. Determinarea cursei pistonului motorului de acionare


- cursa pistonului pt. diametrul minim:
s' l
1
cos o
0
( )
cos o
m
( )

( )
l
2
cos |
0
( )
cos |
m
( )

( )
+ :=
s' 0.0034m =
s'
r
s' 3mm + :=
s'
r
0.0064m =
s'' l
1
cos o
e
( )
cos o
0
( )

( )
l
2
cos |
e
( )
cos |
0
( )

( )
+ :=

- cursa pistonului pt. diametrul maxim:
s'
r
0.0064m =
s'' l
1
cos o
e
( )
cos o
0
( )

( )
l
2
cos |
e
( )
cos |
0
( )

( )
+ :=
s'' 0.0086m =

2.6. Determinarea forei de strngere (Q) la bacul de apucare


Pentru dimensionarea cilindrului si pentru stabilirea forei de prindere nu
este necesar dect calculul la diametrul maxim al piesei.

10

DETERMINAREA FORTEI DE STRANGERE NECESARE (Qnec)
G
0
g K
p

t D
0
3

4
:= G
0
28.636N =
Q
nec
k G
0
cos u ( )
2
1
cos ( )
:= Q
nec
86.847N =
F
nec
Q
nec
h
:= F
nec
199.012N =
G
M
g K
p

t D
M
3

4
:= G
M
36.138N =




2.7. Determinarea diametrului cilindrului motorului de acionare

Q
max
k G
M
cos u ( )
2
1
cos ( )
:= Q
max
109.599N =
F
max
Q
max
h
:= F
max
251.148N =
D
c
4 F
max

q t p
:=
D
c
0.01037m =


Standardizm i obinem diametrul cilindrului:


Standardizam la: D
c
20mm :=



Cu noile valori se recalculeaz forele:


11

H 5mm :=
F
fetan
t D
c
H p
3
10
1
:= F
fetan
32.987N =
F
ef
t D
c
2

4
p 10
1
F
fetan
:= F
ef
76.969N =
Q
ef
h F
ef
:= Q
ef
33.589N =




BH8 BarretHand este o mana robotica cu 3 degete programabila, cunoscuta pentru
flexibilitatea sa. Doua dintre degete pot sa se roteasca cu 180 de grade in jurul palmei si sa isi
schimbe pozitia usordand mainii doua degete opozabile. Mana are propriul sau procesor si
poate fi controlota de un computer prin portul serial. De asemenea este durabila si completa
12

echipata, si mai poseda un mecanism de tip ambreiaj pentru a putea controla forta strangerii.
Expertii au dezvoltat aceasta mana cu noi aplicatii astfel ca aceasta poate apuca orice de la
pahare de vin pana la periute de dinti prin intermediul comenzilor vocale.Robo Habilis, creata
in 2005 de catre companie europeana SENSOPAC este controlata de un model informatic al
cerebelului uman. Softwareul avansat se ocupa de gestionarea informatiilor proventie de la
senzosri si miscarile actuatorilor si ne duce tot mai aproape de un sistem robotizat inteligent si
constient. Mana robotica este acoperita cu o piele subtire si flexibila formata din senzori din
fibra de carbon ce isi schimba rezistenta o data cu presiunea aplicata. Aceasta piele permite
ingramadirea a mii de mici senzori care redau la un loc cu o acuratete mult mai mare informatii
legate de obiectul apucat si de forta de strangere aplicata de mana decat era posibil pana
acum. Mana este controlata de 58 de mototare asezate in perechi ce ofera o paleta larga de
forte. degetele au 38 de motoare de actionare ceea ce permite mainii sa pocneasca degetele
sau sa apuce un ou fara sa il sparga.

Aceasta proteza de mana de 65000 de dolari este actionata de motoare electrice de foarte
mici dimensiuni si are 5 degete articulate. Semnalale de comanda sunt 2 semnale mioelectrice
preluate de pe terminatiile nervoase ale pacientului care duceau spre membrul pierdut. i_limb,
cum este numita aceasta proteza, ofera pacientului precizie in apucarea de obiecte precum si o
buna forta de apucare si o buna dexteritate, similara celei naturale. Pe langa aceste
caracteristici aceasta mana mai ofera avantajul de a avea degete interschimbabile, ceea ce face
serviceul un pic mai facil si mai putin scump.

13



Mana Shefield, construita in 2002, se concentreaza pe dezvoltarea musculaturii artificiale si a
articulatiilor sophisticate. Condusa de tije telescopice prin palma mainii, degetele sunt trase si
indoite intr-o miscare rotativa. In schimb, falngele detaliate fac din aceasta mana una dintre
cele mai flexibile maini care reproduce cel mai bine abductia si aductia mainii umane.Mana
include senzori (haptic) si musculatura din plastic dur mimeaza flexibilitatea unei maini umane.
In procesul de testare, cercetatorii, au facut concursuri de scandenberg intre trei versiuni ai
mainii robotice si mana umana.Mana Shefield a fost folosita de asemenea de laboratoarele de
propulsie a NASA ca prim prototip pentru bratul de 1.50m al misiunii spatiale Discovery.


14

Shadow Robot Hand

Shadow hand are senzori integrati in toata palma si degetele sale si poate controlata de diverse
sisteme de calcul. Aceasta mana este deosebita datorita multitudinii de miscari pe care le
paote face. Bancul de 40 de muschi pneumatici ii permite sa realizeze 24 de miscari diferite de
unghi mare iar degetele sunt foarte sensibile. Mai mult muschii sunt moi si foarte bine
controlati ceea ce permite mainii sa se joace cu obiecte fragile.
Proteza bionic seamn cu o mn normal, mai ales c e mbrcat ntr-o mnu
din silicon, care are unghii, vene i chiar liniile din podul palmei

15

.


16


Cum funcioneaz mna bionic
"Mna are nite senzori care detecteaz ce dorete s fac muchiul. Semnalele primite
de la senzori i apoi amplificate sunt interpretate de un cip ncastrat n protez. Comanda
ajunge la cele cinci motorae ale degetelor i, graie unor cabluri care nlocuiesc
ligamentele umane, acestea se mic independent. Creierul "simte" c mna nc e acolo,
fapt pentru care micrile pot fi dirijate aa cum dorete persoana care poart proteza








17


Proteza Bionica



Proteza bionica pentru brat numita i-LIMB Hand a fost conceputa in laboratoarele de
cercetare ale companiei Touch Bionics din Scotia. A fost declarata inventia numarul unul in
inginerie si a fost distinsa cu Premiul MacRobert al Academiei Regale de Inginerie din Marea
Britanie.
Aceasta proteza bionica aduce o noua dimensiune in domeniul protezarii membrului superior,
cu nivele de flexibilitate, durabilitate, prezentare estetica si functionalitate totala care nu au mai
fost atinse pana acum. Pentru prima data, o proteza de mana ofera tipuri de miscari, prinderi,
similare cu ale mainii naturale.
Proteza bionica poate fi montata acelor persoane carora le-au fost amputate, bratul,
antebratul sau doar degete in urma unor accidente sau a unor boli cronice.
Cum functioneaza proteza bionica?
Spre deosebire de protezele clasice, mana bionica este
controlata miolitic, putand astfel sa execute cele mai delicate miscari. Aceasta functioneaza cu
18

ajutorul catorva electrozi atasati la nivelul pielii, care culeg si interpreteaza semnalele electrice
create prin contractia fibrelor musculare de la nivelul bratului amputat.
Astfel, cand persoanele isi incordeaza muschii ramasi din bratul amputat se transmite un
semnal mainii bionice, pe care aceasta il transforma in impulsuri electrice. Apoi, prin
intermediul a 5 motorase, degetele artificiale sunt miscate.
Fiecare deget artificial al protezei bionice se mic independent de celelalte, aa nct ea
poate fi folosit n aciuni care necesit dexteritate sau delicatee, cum ar fi tastarea la
calculator, desfacerea unei doze de butur rcoritoare, prinderea unor obiecte mici, de tipul
crilor de vizit sau monedelor i chiar folosirea telefonului mobil. Totodata, exista un modul
special pentru degetul mare, care permite rotirea acestuia ca si n cazul unui deget normal. In
acest fel pacientul poate face diferite prize, iar viaa lui este cat mai aproape de normal.
Proteza bionica este usor de folosit in aciuni care necesita forta, dar si in cele care necesita
delicatee. Ea este, in acest moment, cea mai fidela imitatie a bratului uman si are avantajul ca
se confectioneaza pe masura fiecarui individ in parte.
Purtatorii protezei bionice nu isi pot simti mana ca pe cea naturala. Exista insa si un model
care face posibila redobandirea simtului tactil.
Cum se monteaza proteza bionica?
Proteza Bionica poate fi atasata fara sa fie nevoie de o interventie chirurgicala. Pentru ca
proteza sa poata functiona, este necesar ca anumite grupe musculare sa fie inervate, motiv
pentru care, inainte de a achiziiona proteza, trebuie efectuat un test care sa verifice gradul de
funcionare a muschilor respectivi. In consecina, nu orice persoana cu mana amputata poate
beneficia de tehnologia performanta.
Daca pacientul are indicatie pentru mana bionica, el va fi invatat, in cadrul centrului de
protezare, cum se foloseste, prin intermediul unui simulator pe calculator. Abia dupa ce invata
sa-si coordoneze miscarile poate fi montata mana bionica. Nu este necesara nici o interventie
chirurgicala pentru a putea fi atasata pe membrul amputat, ci se ataseaza pur si simplu la fel ca
si protezele clasice.

19


Estetica protezei bionice
Proteza bionica insasi nu are un aspect tocmai estetic, astfel aceasta trebuie acoperita cu o
manusa speciala. Se poate opta pentru o manusa standard, mai ieftin, confecionat din PVC,
fie una fabricat din silicon, care imita foarte bine pielea umana, dar care are si un prt mai
ridicat. Pe aceasta din urma pot fi implantate chiar si fire de par. Ambele modele de manusi se
uzeaza dupa maximum un an si este necesar sa fie inlocuite.
Pielea speciala, semitransparenta, invelete perfect dispozitivul.
Costul unei proteze bionice
Costul unei astfel de proteze bionice pentru brat depinde de mai multi factori si poate adepasi
chiar si suma de 50.000 Euro in cazul in care bratul este amputat din zona umarului.


Cum funcioneaz mna bionic
"Mna are nite senzori care detecteaz ce dorete s fac muchiul. Semnalele primite de la
senzori i apoi amplificate sunt interpretate de un cip ncastrat n protez. Comanda ajunge la
cele cinci motorae ale degetelor i, graie unor cabluri care nlocuiesc ligamentele umane,
acestea se mic independent. Creierul "simte" c mna nc e acolo, fapt pentru care
micrile pot fi dirijate aa cum dorete persoana care poart proteza". Control constient
Mai intai s-a recoltat un muschi din picior si s-a transplantat in brat. Acest muschi poate fi
controlat constient si dezvolta destula putere incat sa poata transmite impulsuri musculare care
servesc drept impulsuri electrice pentru electrozii mainii mecatronice artificiale. Pe aceasta cale
20

sunt controlate servomotoarele aflate in mana. Rezultatul: o mana functionala, controlabila
constient.


Principiul de funcionare al protezei mioelectrice

Principiul de funcionare al protezei mioelectrice se bazeaz pe amplificarea curentului generat
de musculatur n timpul contraciei musculare i transformarea acelui impuls n micare de
prehensiune sau de prono-supinaie. Senzorii ce capteaz acest potenial mioelectric sunt
plasai n cupa protetic, n zona cu potenial maxim al muchilor flexori i extensori. Dac
exist o recuperare bun a tonusului muscular, comanda permite o utilizare bun a protezei.
Sistemul mioelectric utilizeaz potenialele electrice ale organismului, acestea fiind formate prin
contracia muchilor bontului i se msoar la suprafaa pielii n microvoli. Semnalul se
capteaz prin electrozii integrai n structura protezei, amplificator i transmitere pentru
comanda minii artificiale. La nivelul antebraului, proteza mioelectric se utilizeaz pentru a
comanda grupele muscular antagoniste. Deschiderea este comandat de extensori, iar
nchiderea, de flexori.

Testing-ul muscular, indicat nainte de alegerea protezei

Pentru ca proteza mioelectric s fie potrivit pacientului i s nu prezinte disfuncionaliti n
timp, Astfel, se face iniial un testing muscular ce verific potenialul mioelectric al musculaturii
bontului. Trebuie menionat faptul c, dac n urma testingului muscular se constat c nu
exist suficient impuls mioelectric, pacientul poate opta pentru o protez cu microcontacte.





. PROTEZA i-Limb


"i-LIMB Hand" este prima proteza i-Limb complet articulata, disponibila comercial, asigurand o
prindere completa, degete care functioneaza independent, rotatia policelui si o prindere
palmara totala. Aceasta aduce o noua dimensiune in domeniul protezarii membrului superior,
cu nivele de flexibilitate, durabilitate, prezentare estetica si functionalitate totala care nu au mai
fost atinse pana acum. Pentru prima data, o proteza de mana ofera tipuri de miscari, prinderi,
similare cu ale mainii naturale.

PRIZELE REALIZATE CU i-LIMB Hand
Mana bionica i-LIMB foloseste principiile mioelectrice pentru a profita de cele cinci degete
complet articulate ale protezei. Includerea unui police, care asemenea celui uman poate fi rotit
in diferite pozitii, permite folosirea unor prize importante in viata de zi cu zi care pana acum nu
erau posibile. Mana se pliaza eficient pe conturul obiectelor, apropiindu-se de functionalitatea
unei maini umane.


Priza index police
Realizata prin apropierea policelui de index prin lateral,
putand fi folosita pentru prinderea obiectelor subtiri, cum ar
fi o carte de vizita. De asemenea, prin rotatia incheieturii
mainii permite pacientului intoarcerea unei chei in usa cu o
miscare complet umana.
21


Priza de forta
Toate degetele, inclusiv policele, se inchid pentru a realiza
o priza totala. Poate fi folosita pentru prinderea unui
recipient cand i se desface capacul sau pentru a cara unele
obiecte mari cum ar fi o valiza.

Priza de precizie
Indexul si policele, sau indexul, mijlociul si policele se inchid
intr-o prehensiune de finete pentru a ridica si manipula
obiecte mici.

Priza aratatorului
Policele si celelalte degete se inchid cu exceptia indexului
care ramane in extensie. Aceasta priza este foarte
importanta pentru realizarea unor activitati ca folosirea
tastaturii, a telefonului, ATM-urilor sau alte activitati zilnice.

Modulul policelui
Policele poate fi rotit in diferite pozitii, la fel ca unul uman,
permitand folosirea unor prize care nu au fost pana acum
disponibile persoanelor cu amputatie.

CONTROLUL MIOELECTRIC
Functionarea mainii i-LIMB se bazeaza pe cel mai avansat program software din industria
protetica, care presupune anumite configuratii mioelectrice necesare pentru controlul degetelor
ProDigit.. Acest program ofera controlul fin al vitezei si al fortei de prindere bazat pe semnalele
generate de musculatura, intr-un mod compatibil cu sistemele de protezare traditionale.

Senzori incorporati semnalizeaza momentul in care prinderea este suficienta si degetele se
blocheaza pana cand pacientul da comanda de deschidere printr-o simpla flexie a muschilor.

COSMETICA
Ca rezultat al faptului ca fiecare deget este articulat, iar policele se roteste, Touch Bionics a
creat o noua cosmetica. Pentru a raspunde acestei provocari, echipa Touch Bionics ofera trei
variante de manusi cosmetice, toate prezentand performante tehnologice noi si satisfacand
obiectivele specifice de intrebuintare: i-LIMB Skin; High Definition si Custom Painted.
Imbunatatirile estetice sunt evidente atat static cat si dinamic.

Proteza pentru degetul articulat sta la baza avantajului tehnic al firmei Touch Bionics, acesta
oferind cel mai mare beneficiu pentru pacient sau utilizator.

Cu abilitatea de a se indoi, a atinge, ridica si arata - Prodigit, utilizat pana acum la fabricarea
22

unei proteze totale, reflecta functia unei maini naturale. In trecut, nu au fost disponibile solutii
functionale pentru persoanele cu amputatie partiala de mana. Acum, totul s-a schimbat.

A nu avea degetele sau degetul mare care sa actioneze in opozitie fata de un altul, pentru a
executa sarcini simple, cum ar fi folosirea unei furculite sau a unei cesti, este dificil si frustrant.
Datorita degetelor Prodigits, expertii au fabricat proteze ce reconstruiesc functia si redau
increderea.

Fiecare deget Prodigit ofera un control myoelectric, ce nu a fost posibil pana acum. Pacientii
sau utilizatorii cu 1-5 degete lipsa au o solutie pentru ceea ce a fost candva o situatie foarte
dificila.

Exista criterii fizice care dicteaza daca proteza partiala Prodigit este adecvata sau nu.
Candidatii trebuie sa aiba "Amputatie la nivel transmetacarpian", sau unul, sau mai multe
degete amputate. Figura ilustreaza nivelul amputatiei, cu diagrama de proteze ProDigit
montate, pentru a oferi functia mainii utilizand degetul mare ramas ca opozitie activa.

Natura modulara a fiecarui deget "ProDigit" si motorul individual alimentat situat in fiecare
deget, da posibilitatea tehnicianului sa poata construi o proteza foarte apropiata, din punct de
vedere anatomic, cu partea care se inlocuieste.

Policele poate fi construit in doua variante fie alimentat cu un motor electric, fie nealimentat.
Cupa si mansonul protezei sunt particularizate si fabricate pentru nevoile fiecarui individ.

Strategia de control se bazeaza pe principiul myoelectric traditional. Cu toate acestea, Touch
Bionics a dezvoltat solutii active prin BluetoothTM ceea ce inseamna ca tehnicianul poate regla
fin functiile motorului pentru necesitatile specifice ale pacientului/utilizatorului. O caracteristica
unica permite pacientilor utilizatorilor sa foloseasca un singur deget pentru a lucra la o
tastatura, a utiliza un telefon sau a face diverse gesturi - printre alte activitati zilnice.

Prin constructia modulara a ProDigit, protezistii si profesionistii din domeniu sunt acum in
masura sa ofere solutii pentru proteze partiale de mana care sunt din punct de vedere
anatomic foarte apropiate de realitate.

Echipa de cercetatori de la TouchBionic a creat posibilitatea de a alege intre doua variante de
manusi cosmetice, ambele stabilind cote noi de evaluare si indeplinind obiectivele specifice de
23

utilizare. Manusa cosmetica protejeaza proteza de umiditate si praf incluzand tehnologia high-
tech de fabricatie de la nuante transparente, pana la nuante naturale ale pielii. Articulatiile si
suprafata palmara sunt evidentiate delicat iar culoarea unghiilor ofera un aspect natural,
imbunatatit.






DIN STUDIUL SOLUTIILOR SIMILARE ADOPTAM SOLUTIA
PROTEZA BIONICA



Proteza Bionica



Proteza bionica pentru brat numita i-LIMB Hand a fost conceputa in laboratoarele de
cercetare ale companiei Touch Bionics din Scotia. A fost declarata inventia numarul unul in
inginerie si a fost distinsa cu Premiul MacRobert al Academiei Regale de Inginerie din Marea
Britanie.
Aceasta proteza bionica aduce o noua dimensiune in domeniul protezarii membrului superior,
cu nivele de flexibilitate, durabilitate, prezentare estetica si functionalitate totala care nu au mai
fost atinse pana acum. Pentru prima data, o proteza de mana ofera tipuri de miscari, prinderi,
similare cu ale mainii naturale.
Proteza bionica poate fi montata acelor persoane carora le-au fost amputate, bratul,
antebratul sau doar degete in urma unor accidente sau a unor boli cronice.
Cum functioneaza proteza bionica?
24

Spre deosebire de protezele clasice, mana bionica este
controlata miolitic, putand astfel sa execute cele mai delicate miscari. Aceasta functioneaza cu
ajutorul catorva electrozi atasati la nivelul pielii, care culeg si interpreteaza semnalele electrice
create prin contractia fibrelor musculare de la nivelul bratului amputat.
Astfel, cand persoanele isi incordeaza muschii ramasi din bratul amputat se transmite un
semnal mainii bionice, pe care aceasta il transforma in impulsuri electrice. Apoi, prin
intermediul a 5 motorase, degetele artificiale sunt miscate.
Fiecare deget artificial al protezei bionice se mic independent de celelalte, aa nct ea
poate fi folosit n aciuni care necesit dexteritate sau delicatee, cum ar fi tastarea la
calculator, desfacerea unei doze de butur rcoritoare, prinderea unor obiecte mici, de tipul
crilor de vizit sau monedelor i chiar folosirea telefonului mobil. Totodata, exista un modul
special pentru degetul mare, care permite rotirea acestuia ca si n cazul unui deget normal. In
acest fel pacientul poate face diferite prize, iar viaa lui este cat mai aproape de normal.
Proteza bionica este usor de folosit in aciuni care necesita forta, dar si in cele care necesita
delicatee. Ea este, in acest moment, cea mai fidela imitatie a bratului uman si are avantajul ca
se confectioneaza pe masura fiecarui individ in parte.
Purtatorii protezei bionice nu isi pot simti mana ca pe cea naturala. Exista insa si un model
care face posibila redobandirea simtului tactil.
Cum se monteaza proteza bionica?
Proteza Bionica poate fi atasata fara sa fie nevoie de o interventie chirurgicala. Pentru ca
proteza sa poata functiona, este necesar ca anumite grupe musculare sa fie inervate, motiv
pentru care, inainte de a achiziiona proteza, trebuie efectuat un test care sa verifice gradul de
funcionare a muschilor respectivi. In consecina, nu orice persoana cu mana amputata poate
beneficia de tehnologia performanta.
Daca pacientul are indicatie pentru mana bionica, el va fi invatat, in cadrul centrului de
protezare, cum se foloseste, prin intermediul unui simulator pe calculator. Abia dupa ce invata
sa-si coordoneze miscarile poate fi montata mana bionica. Nu este necesara nici o interventie
chirurgicala pentru a putea fi atasata pe membrul amputate, ci se ataseaza pur si simplu la fel
ca si protezele clasice.

25


Estetica protezei bionice
Proteza bionica insasi nu are un aspect tocmai estetic, astfel aceasta trebuie acoperita cu o
manusa speciala. Se poate opta pentru o manusa standard, mai ieftin, confecionat din PVC,
fie una fabricat din silicon, care imita foarte bine pielea umana, dar care are si un prt mai
ridicat. Pe aceasta din urma pot fi implantate chiar si fire de par. Ambele modele de manusi se
uzeaza dupa maximum un an si este necesar sa fie inlocuite.
Pielea speciala, semitransparenta, invelete perfect dispozitivul.
Costul unei proteze bionice
Costul unei astfel de proteze bionice pentru brat depinde de mai multi factori si poate adepasi
chiar si suma de 50.000 Euro in cazul in care bratul este amputat din zona umarului.


Cum funcioneaz mna bionic
"Mna are nite senzori care detecteaz ce dorete s fac muchiul. Semnalele primite de la
senzori i apoi amplificate sunt interpretate de un cip ncastrat n protez. Comanda ajunge la
cele cinci motorae ale degetelor i, graie unor cabluri care nlocuiesc ligamentele umane,
acestea se mic independent. Creierul "simte" c mna nc e acolo, fapt pentru care
micrile pot fi dirijate aa cum dorete persoana care poart proteza", ne-a explicat Rzvan
Mihilescu, kinetoterapeut la Centrul de Protezare, Ortezare i Recuperare Ortotech, singurul
importator al minii bionice n Romnia.
Control constient
26

Mai intai s-a recoltat un muschi din picior si s-a transplantat in brat. Acest muschi poate fi
controlat constient si dezvolta destula putere incat sa poata transmite impulsuri musculare care
servesc drept impulsuri electrice pentru electrozii mainii mecatronice artificiale. Pe aceasta cale
sunt controlate servomotoarele aflate in mana. Rezultatul: o mana functionala, controlabila
constent.

Si in cazul pacientului operat in 2010 problema era mana stanga care in urma accidentului
ramasese fara nervi si muschi, cele trei degete inca existente de asemenea nefunctionale. O
reconstructie bilogica conventionala sau un transplant nu erau posibile. Pacientul s-a decis
pentru amputare si inlocuirea cu o asa numita mana bionica.

Asa cum arata rezultatele investigatiilor postreabilitare, pacientul si-a recapatat o mare parte
din functiile anterioare, dupa cum afirma si medicul sau curator: Cand il vad astazi cat de bine
isi coordoneza noua sa mana bionica, am in ochi lacrimi de bucurie."
Principiul de funcionare al protezei mioelectrice

Principiul de funcionare al protezei mioelectrice se bazeaz pe amplificarea curentului generat
de musculatur n timpul contraciei musculare i transformarea acelui impuls n micare de
prehensiune sau de prono-supinaie. Senzorii ce capteaz acest potenial mioelectric sunt
plasai n cupa protetic, n zona cu potenial maxim al muchilor flexori i extensori. Dac
exist o recuperare bun a tonusului muscular, comanda permite o utilizare bun a protezei.
Sistemul mioelectric utilizeaz potenialele electrice ale organismului, acestea fiind formate prin
contracia muchilor bontului i se msoar la suprafaa pielii n microvoli. Semnalul se
capteaz prin electrozii integrai n structura protezei, amplificator i transmitere pentru
comanda minii artificiale. La nivelul antebraului, proteza mioelectricse utilizeaz pentru a
comanda grupele muscular antagoniste. Deschiderea este comandat de extensori, iar
nchiderea, de flexori.

Testing-ul muscular, indicat naintede alegerea protezei

Pentru ca proteza mioelectric s fie potrivit pacientului i s nu prezinte disfuncionaliti n
timp, Centrul Ortopedica folosete principii solide n acordarea acestui produs. Astfel, se face
iniial un testing muscular ce verific potenialul mioelectric al musculaturii bontului. Trebuie
menionat faptul c, dac n urma testingului muscular se constat c nu exist suficient impuls
mioelectric, pacientul poate opta pentru o protez cu microcontacte. Apoi, tehnicienii de la
Centrul Ortopedica iau mulajul corespunztor, confecioneazproteza i fac proba acesteia.












CONCLUZII

MANA BIONICA REPREZINTA VIITORUL PROTEZELOR MEDICALE,DEOARECE OFERA O
LIBERTATE MAI MARE DE MISCARE FATA DE CELELALTE SOLUTII.
DESIGN-UL MAINII BIONICE ESTE FOARTE APROPIAT DE CEL AL MAINII REALE.
ACEST FAPT NE APROPIE CAT MAI MUT DE REALITATE.
27

2. BIBLIOGRAFIE

Demian T., Tudor T., Curia I., Niu C. Bazele proiectrii
aparatelor de mecanic fin, vol. I i II,
Editura Tehnic, 1982,1984.

Demian T., Tudor D., Grecu E. Mecanisme de mecanic fin,
E.D.P. Bucureti, 1982.

Demian T., Grecu E., Spnu A., Lucrri de laborator la
mecanisme de mecanic fin, U.P. Bucureti,
1995.

Kovacs F., Cojocaru C. Roboi industriali i aplicaiile lor,
Editura Facla Timioara, 1980.

Udrea C., Panaitopol M. Automate de control i servire. Roboi
industriali, U.P. Bucureti, 1987.

Organe de maini standarde i comentarii, vol. II, Ed.
Tehnic Bucureti, 1984.

Elemente de fixare i de asamblare, Ed. Tehnic Bucureti,
1984.
http://www.mamicamea.ro/diverse-sanatate/proteza-bionica-o-sansa-pentru-cei-ce-si-au-pierdut-o-
mana.html

http://www.protezabionica.ro/proteza-i-limb