Cap I INTRODUCERE Mecatronica este definita ca stiinta masinilor inteligente.

Startul in realizarea acestor masini a fost dat de revolutia informatica. Termenul de mecatronica este brevet japonez obtinul la inceputul deceniului al IX-lea al secolului trecut si a fost folosit pt a defini fuziunea tehnologica dintre mecanica, electronica si informatica. Produsele mecatronice se intalnesc la tot pasul, exemple de astlef de produse fiind masinile unelte, au comanda numerica:robotii, automobilele moderne, tehnica de calcul, aparatura biomedicala, aparatura de cercetare sau aparatura electrocasnica. Mecatronica este actulamente prezenta practic in toate domeniile de activitate inclusiv in agricultura si constructii.Mecatronica s-a nascut ca o tehnologie si a devenit o filozafie care sa raspandit in intreaga lume. Pt practica inginereasca,filozofia mecatronica a marcat trecerea de la ingineria traditionala secventiala la ingineria simultana sau concurenta. In educatie, principiile mecatronice vizeaza formarea gandirii sistemice si a deprinderii la lucru in echipa. Educatia mecatronica asigura flexibilitate in actiune si gandire, trasaturi definitorii ale specialistului in economia de piata. Flexibilitatea este o caracteristica esentiala a sistemelor mecatronice. Aceasta caracteristica este determinata de faptul ca legatura dintre modulele functionale se realizeaza prin intermediul informatiei; astfel aceeasi structura hardware poate realiza functii diferite in acord cu software-ul instalat. Dezvoltarea mecatronicii e deschis noi orizonturi in toate domeniile de cercetare. Realizarea actuatorilor ca sisteme care transforma o energie oarecare in energie mecanica este rezultatul acestei dezvoltari. Evolutia in dezvoltarea tehnologica viitoare inseamna micromecanica, nanomecatronica si biomecatronica. Astfel,este clara tendinta de miniaturizare prin integrarea in realizarea sistemelor tehnice si de indreptare a atentiei pt noi creatii in tehnica in domeniul mecatronic. Un motor important care a condus la aparitia mecatronicii l-a constituit dezvoltarea informaticii si a aplicatiei lor practice. Din reperele legate de aparitia termenului de mecatronica rezulta si o serie de caracteristici specifice ale produselor care se includ in acest domeniu:integrarea unui numar mare de functii, grad inalt de integrare a elementelor constructive componente, miniaturizarea accentuata a componentelor, inteligenta artificiala accentuata,posibilitatea de autocontrol adaptibilitate si flexibilitate ridicata in functionare, grad inalt de complexitate a-l sistemelor tehnice. Cap II MATERIALE UTILIZATE IN MECATRONICA Diversitatea constructiilor, rolurile functionale diferite si mediile de lucru pt sistemele mecatronice impun utilizarea unor categorii de materiale extrem de variate. Daca la acestea se adauga conditia de miniaturizarea prezenta ca tendinta la majoritatea sistemelor rezulta ca practic produsele mecatronice fac apel la marea majoritate a materialelor tehnice cunoscute. Astfel, se utilizeaza urmatoarele tipuri de materiale:

a)materiale feroase. Acestea sunt reprezentative,in general, pt partea mecanica a sistemelor mecatronice.Se utilizeaza in special otelurile, ca aliaje de fier si carbon imbunatatite de regulaprin aliere cu alte metale cum ar fi cromul,cobalt,nichel,molibdenul, care le confera proprietati deosebite. b)materialele neferoase. Spectrul materialelor neferoase utilizate in constructiile mecatronice este extrem de larg si de divers. Cauzele sunt atat de natura tehnologica dar mai ales de natura functionala.In acest sens, se impun uneori conditii cu totul speciale cum ar fi cele pt materialele utilizate in constructia navelor cosmice sau a robotilor autonomi care lucreaza in medii toxice pt operatorul uman:rezistenta inalta la temperaturi ridicate, rezistenta inalta la radiatii cosmice nucleare,stabilitate a caracteristicilor in conditiile functionarii in campuri electrice si magnetice intense, rezistenta inalta la medii corozive, biocombatibilitate. La aceste conditii se adauga conditii clasice de rezistenta la solicitari mecanice exterioare,dar si unele conditii specifice,cum ar fi:o buna conductibilitate electrica, dilatare redusa,elasticitate inalta, ductibilitate Aceste conditii multiple sunt indeplinite de materiale speciale cum ar fi metalele pretioase si aliajele acestora(aur,argint,platina) sau metalele si aliajele semipretioase dintre care cele mai utilizate sunt rodiul si paladiul. c)materialele nemetalice. Produsele mecatronice solicita pt confectionarea lor materiale nemetalice dintre cele mai diferite incepand cu masele plastice si terminand cu foliile adezive, astfel putem spune ca cele mai utilizate materiale nemetalice in constructiile mecatronice sunt siliciul si componentii acestuia, rasinile sintetice si materialele ceramice. Cap III ELEMENTE ELASTICE PT TRANSFORMAREA SEMNALELOR 3.1Notiuni generale Ocategorie importanta de elemente constructive utilizate in constructiile mecatronice sunt elementele elastice cunoscute in general sub denumirea sintetica de arcuri. Si in acest caz in practica sunt cunoscute multe variante constructive,motiv pt care se impune o clasificare sistematizata a acestora. Un prim criteriu de clasificare il reprezinta rolul functional.Dupa care elementele elastice pot fi utilizate pot fi utilizate pt transformarea semnalelor,inmagazinarea sau disiparea de energie, respectiv crearea unor forte sau momente rezistente. Un al doilea criteriu de clasificare il reprezinta forma geometrica dupa care arcurile pot fi lamelare simple sau drepte, lamelare performate, sub forma de placi, bare sau tuburi. Al treilea criteriu de clasificare il constituie modul de functionare si de calcul,dua care se clasifica in elemente elastice obisnuite si elemente elastice speciale. Functionarea si proiectarea elementelor elastice face apel la o serie de parametrii de baza care caracterizeaza aceste arcuri si care vor fi definiti pe scurt incontinuare:

*caracteristica elementului elastic-este relatia de definitie a functionarii arcului exprimand analitic sau grafic corelatia intre cauza care produce deformatia elementului elastic(marimea de intrare)si raspandirea elementului elastic(marimea de iesire). *rigiditatea elementului elastic(c)-este definita prin raportul dintre variatia marimi de intrare(solicitarea exterioare)si variatia marimi de iesire(raspandirea elementului elastic) denumit sageata arcului. *sensibilitatea elementului elastic(S) si este definita ca raportul dintre variatia marimii de iesire si variatia corespunzatoare a marimii de intrare. *lucru mecanic de deformatie(L)reprezinta energia furnizata elementului elastic pt realizarea deformarii sale sau lucru mecanic cedat de elementul elastic in sistem plecand de la o stare tensionata a acestuia. Alaturi de acesti parametrii principali o serie de fenomene in general nedorite caracterizeaza functionarea elementului elastic. Aceste 2 fenomene sunt relaxarea elastica si histerezisul elastic.Din practica de utilizare a materialelor metalice elastice se cunoaste ca acestea manifesta abateri esentiale de la o caracteristica liniara dorita de operatorul uman in cazul necesitatii unei precizii mari in functionare. Relaxarea elastica se manifesta prin cresterea necontrolata a sagetii unui arc in conditiile unei solicitari care nu depaseste limita de elasticitate a materialului daca sarcina este mentinuta un timp mai indelungat pe elementul elastic. Cauza acestei deformatii remanente este determinata de defectele din structura cristalina a materialelor, defecte care sunt eliminate catre periferia structurii fiecarei deformari a materialului. Consecintele nedorite ale relaxarii elastice se exprima prin variatia marimii de iesire la una si aceeasi marime de intrare precum si in aparitia in origine(la solicitarea nula)0 a unei sageti remanente. Fenomenul de relaxare elastica poate fi diminuat. Prin aplicarea unui ciclu de diminuari succesive(vibratii) la care sunt supuse anterior montajului elementelor elastice. Explicatia fizica a reducerii efectului de relaxare elastica in urma solicitarii vibratorii a materialelor rezida in eliminarea partiala a defectelor de structura cristaina a acestuia. Histerezis elastic se manifesta prin diferenta de comportament al aceluiasi element elastic la cresterea solicitarii in raport cu curba caracteristica de descarcare. Explicatia fizica a fenomenului este legata de lucru mecanic de deformatie al arcului.Conform teoriei cunoscute aria existenta sub curba caracteristica reprezinta lucru mecanic acumulat sau cedat de catre elementul elastic. In consecinta, diferenta dintre lucru mecanic cedat arcului si cel produs de arc intr-un sistem reprezinta un lucru mecanic pierdut in interiorul materialului arcului. Cauza aparitiei acestui lucru mecanic consumat o constituie frecarea interna intre elementele structurii arcului,acest lucru mecanic fiind dependent de formatiunile de structura ale materialului.Si in acest caz exista solutii de reducere a efectului histerezisului elastic, in principal prin tratamente termice.Trebuie alese astfel incat sa onduca la o finisare a structurii cristaline pt ca in acest mod sa se reduca frecarea interna in cursul deformatiei elementului elastic.

Desi ambele fenomene sunt in general nedorite la utilizarea elementului elastic intrucat introduc imprecizii in functionare,prezinta totusi o exceptie in situatia in care arcul intra in componenta unui sistem de amortizare,adica cand se urmareste functional disiparea unei energii de soc. Elementele elastic lamelare Arcurile lamelare se confectioneaza din semifabricate sub forma de placi sau benzi si pot avea diverse forme constructive:dreptunghiulara,triunghiulara,trapezoidala. Arcurile in ansamblu potfi simple si drepte,curbate preformate,in foi multiple si respective spirale plane.cele mai importantele fiindprimele 2 pentru domeiul mecatronic deoarece sunt elemente de baza ale conectorilor electrici. Arcurilor curbate preformate sunt formate din benzi de material de arc,forma lor geometrica fiind alcatuite din portiuni drepte si curbe. Un ex tipic de utilizare a arcurilor curbate preformate il constituie elementele contactoare de baza alea mufelor multiple. Elementele elastic de tip bara de torsiune Unul din cele mai eficiente elemente il constituie arcul bara de torsiune.Aceste arcuri se prezinta d.p.d.v constructive sub forma unei bare de sectiune circular sau profilata incastrata la un capat si solicitata la capatul liber de unj moment de torsiune(Mt) creat de un cuplu de forte F. Eficienta acestui arc consta in simplitatea sa constructiva si un coefficient volumetric de utilizare a mat.ultilizat. Aceste arcuri se utilizeaza in constructiile mecatronice ca elemente constructive ale sistemelor de amortizare asa cum se intalnesc ele la amortizarea sacurilor pt aparatura de bord a aeronavelor. Arcuri bimetalice Cf.denumirii arcurile bimetalice sunt construite prin suprapunerea si lipirea a doua arcuri lamelare confectionate din material diferite cu mentiunea ca se prefer cupluri de materiale pt care diferenta coeficientilor de dilatare este maxima. Componenta(lamela) cu coefficient de dilatare maxim se numeste componenta activa ,iar component cu coefficient de dilatare minim este denumita component pasiva. La cresterea temp un asemenea arc se deformeaza prin curbare catre component pasiva,sageata descrisa de capatul arcului bimetallic poarta denumirea de sageata termica.Astfel sageata termica a unui arc bimetallic este proportional cu variatia de temperature.Din acest motiv arcurile bimetalice pot fi utilizate ca traductoare de temperatura .

Trebuie precizat ca sesibilitatea arcurilor bimetalice poate fi modificata usor prin cresterea lungimii arcului. Dispunerea elem elastic se poate face in series au in pararel Sisteme de elem elastic conectate in serie: Ft=F1=F2=Fi=Fn; ft=f1+f2+.+fi+fn= Astfel ,forta totala care solicita sistemul este aceeasi pt toate elementele elastic ale sistemului,iar sageata totala este suma deformatiilor elementelor componente .Din aceasta ec rezulta urm expresie pt rigiditatea sist de elem. elastice :

Elemente elastic montate in parallel corespund urm ec: Ft=F1+F2+Fi+Fn= ; ;unde Fi este forta care actioneaza asupra elem.elastice

ft=f1=f2=.=fi=fn;unde fi este sageata elem elastic i Elemente elastic de tip membrane Din punct de vedere ethnic subdenumirea de membrane sunt desemnate elementele elastic confectionate sub forma de placi circulare incastrate pe contur,solicitate de forte concentrate uniform distribuite sau de lichide care se dilate sub actiunea variatiilor de tem,aceaste placi se deformeaza,sageata descrisa de central acestora fiind o masura a semnalului de intrare aplicat. Constructiv membranele pot fi plane sau profilate,din ultima categorie facand parte membranele sferice si .. In cazul membranelor atat din punct de vedere teoretic cat si practice se pune problema determinarii ec.caracteristice,respective a dependentei dintre marimea de intrare(presiune,forta)si marimea de iesire (sageata la centru).Astfel caract membranelor depinde de modul de fixare pe contur,din acest punct de vedere existand 2 solutii:-incastrare libera rin strangerea membrane intre 2 corpuri rigide -incastrare rigida prin lipire,sudare sau realizarea membrane ca un perete al unui corp rigid OBS:Caracteristica de conversie a membranelor este dependent de existent unui centru rigidizat. Caracteristica membranelor depinde si de profilulu acestora precum si de dimensiunile sale in cazul membranelor profilate Caracterostica de conversie a membranelor nu este liniara ci are o forma exponential. In schimb poate fi liniarizata pe portiuni prin utilizarea unor metode adecvate.

In practica se utilizeaza in mod current membranele plane cat si membranele profilate. Membranele profilate pot fi gavrate si sferice. Elemente elastic de tip tub-ondulate Cf denumirii aceste elemente elastic sunt confectionate sub forma de tuburi metalice ,putand fi assimilate cu 2 membrane profilate cu centrul rigidizat ,astfel se poate mentiona principalul avantaj al acestor tuburi si anume acela de a avea o sesibilitate mai buna decat a membranelor putand fi in acest scop utilizate la masurarea presiunilor foarte mici (de ordinal mm coloana de apa) Aceste elemente elatice poarta denumirea de silfoane.Caract. acestor elemente elastic este unghiul de etansare care variaza in raport cu presiunea,astfel la unghiurile de etansare mari determinate de suprapresiuni importate,silfoanele isi pierd liniarittea si nu mai pot fi utilizate ca traductoare.Corectarea acestei situatii se poate realize prin montarea in parallel a unui arc cilindric elicoidal. Elemente elastic de tub manometric Denumirea acestor arcuri sugereaza si forma lor constructive aceea de tuburi curbate preformate avand un capat montat la racordul prin care se introduce fluidul a carui presiune se masoara. In general tuburile manometrice descriu o sageata proportional cu presiunea fluidului si pot masura presiuni de ordinal atmosferelor.