CAPITOLUL 1 FLEXIBILITATEA I PROGRESUL TEHNOLOGIC 1.1.

Productivitatea, o cerin fundamental a produciei industriale Dezvoltarea economico-social n perspectiva celei de-a doua revoluii industriale preocup n cel mai nalt grad oamenii de tiin din ntreaga lume. Important n acest sens este nivelul tehnico-tiinific propriu fiecrei ri. Astfel, este cunoscut c state cum sunt S.U.A., Japonia i unele ri vest-europene sunt mult mai avansate i mai pregtite din punct de vedere tiinific i tehnologic pentru trecerea la aceast nou etap revoluionar a industriei cu largi implicaii economico-sociale pentru societatea contemporan. Productivitatea muncii, ca principal indicator al eficienei economice, poate deveni la un moment dat un element hotrtor pentru viitorul omenirii. Prin urmare, criteriul fundamental al noii revoluii industriale l constituie n primul rnd creterea accentuat a productivitii muncii n industrie, productivitatea general a muncii membrilor societii i eficiena economicosocial. De acest adevr sunt contiente toate rile dezvoltate din punct de vedere economic. ntr-un articol aprut n revista american Business Week" din 9 iunie 1980, Philipe Villers, preedintele firmei Automatix, una dintre firmele americane productoare de roboi industriali, menioneaz c este contient de faptul c sporirea productivitii este o chestiune de via i de moarte pentru oricare stat din lumea contemporan. Din examinarea sectoarelor mari ale economiei naionale a rilor industrializate rezult c productivitatea cea mai ridicat o deine n prezent fabricaia continu i semicontinu (industria chimic, metalurgic etc.) i producia discret" de mas. Explicaia creterii productivitii n aceste sectoare se datoreaz posibilitilor de aplicare a metodelor de automatizare clasic ntr-un

grad mult mai avansat dect n cazul produciei n loturi (serie mic, serie mijlocie, inclusiv unicate). Pentru a sublinia importana acestei concluzii este suficient s artm c raportul ntre industria discret" de mas i industria n loturi, n ri dezvoltate cum este S.U.A. este de 65% producie discret de mas i 35 % producie n loturi. Productivitatea mai sczut n producia de loturi rezult i din faptul c n acest sector lucreaz peste 50 % dintre lucrtori. Analiznd aceeai situaie numai n domeniul prelucrrii metalului, ca parte distinct a industriei discrete", tot ntr-o ar industrializat ca S.U.A., se constat c 75% dintre piese se fabric n loturi i numai 25% n mas. n ri mai puin dezvoltate, cu o tehnic inferioar, situaia poate fi i mai defavorabil produciei pe loturi. Complexitatea rezolvrii problemei productivitii muncii pentru producia de loturi deriv din numrul impresionant de mare al reperelor din aceast categorie, care se estimeaz a fi numai n construcia de maini de cca. un miliard de tipodimensiuni [13]. Reuita rezolvrii acestei probleme depinde n cele din urm de creterea flexibilitii mainilor de producie i a sistemelor de fabricaie, de implementarea n structura lor a microelectronicii, a utilizrii roboilor industriali, de folosirea pe un plan mai larg a inteligenei artificiale i - nu n ultimul rnd - de conducerea, organizarea i structurarea sectoarelor de producie i a produciei ca atare. Figura 1.1. Surse de cretere a
productivitii muncii n S.U.A.

Stadiul dezvoltrii tehnicii actuale a atins nivelul necesar pentru a permite ca inovarea tehnologic proprie fiecrei ri dezvoltate din punct de vedere economic s devin elementul propulsor al creterii economice generale. O asemenea evoluie a fost nregistrat n ri ca S.U.A. i Japonia, a cror dezvoltare industrial s-a bazat iniial pe transfer masiv de tehnologie fr un efort propriu semnificativ. Ulterior, ns, inovarea tehnologic proprie a devenit elementul preponderent al creterii productivitii muncii. Din figura 1.1 rezult c n S.U.A., la un anumit moment, ponderea atins de aportul inovrii tehnologice n raport cu toate celelalte surse de cretere a atins 44%. n concluzie, rezult c la nivelul dezvoltrii tehnicii actuale, domeniul cel mai deficitar privind creterea productivitii muncii, n raport de care trebuie

stabilit o strategie a dezvoltrii, reprezint producia discret pe loturi i, n primul rnd, fabricaia pieselor metalice. Un model strategic de dezvoltare industrial bazat pe rolul inovrii tehnologice ca factor preponderent al creterii productivitii muncii este redat n figura 1.2. Din analiza conexiunilor cibernetice prezentate n acest model rezult importana realizrii unei bucle cibernetice de tipul industria constructoare de maini i utilaje tehnologice industrie. Fr o astfel de corelaie efortul de inovare tehnologic este n cele din urm frnat [40]. Dealtfel, la scar mondial, cu ct indicele de cretere al produsului social a fost mai mare cu att s-a nregistrat un indice superior de cretere a produciei industriei constructoare de maini fa de cel al ansamblului produciei industriale. [24]. Figura 1.2. Model strategic de dezvoltare
industrial.

Pentru ca un sistem economic bazat pe un astfel de model de dezvoltare s fie echilibrat se impune ca, pe ansamblu, valoarea importurilor s oscileze n jurul valorii exporturilor. n consecin, dezvoltarea diferitelor ramuri industriale trebuie s se raporteze att la baza de resurse proprii, ct i la posibilitile de asigurare a pieelor de desfacere. n orice situaie ns, rolul inovrii tehnologice n dezvoltarea ntregului sistem economic rmne prioritar. Dezvoltarea industriei de maini-unelte pentru prelucrarea metalelor a implicat o influen pozitiv deosebit asupra ntregii economii mondiale att din punct de vedere al creterii eficienei produciei industriale prin creterea productivitii muncii cu precdere n domeniul seriilor mici i mijlocii de fabricaie, ct i asupra mediului economic n general, datorit posibilitilor de a produce un numr suficient de bunuri materiale pentru ntreaga societate. Impactul social al acestei dezvoltri se manifest prin mbuntirea condiiilor de lucru, ca urmare a automatizrii i robotizrii, precum i a creterii nivelului de cunotine profesionale i culturale.

Creterea capacitii de prelucrare a sistemelor tehnice automate, ca i calitatea produselor fabricate n industria constructoare de maini i utilaje tehnologice, necesit o analiz sistematic i tiinific fundamentat a tuturor factorilor care determin si influeneaz creterea produciei n unitatea de timp. 1.2. Studiul capacitii de prelucrare a sistemelor tehnice automate n analiza unor aspecte teoretice i practice referitoare la capacitatea de prelucrare a mainilor automate se va folosi conceptul uzual de productivitate, iar prin maini se va nelege n continuare, mainile i utilajele semiautomate i automate precum i liniile automate de flux. 1.2.1. Elemente de fundamentare a teoriei productivitii Mainile sunt apreciate dup criteriile calitii i cantitii produselor prelucrate n unitatea de timp, avnd ca obiectiv asigurarea unei productiviti ridicate i a unei fiabiliti sporite. La analiza i aprecierea productivitii mainilor trebuie luate n considerare, printre altele, urmtoarele consideraii [127]: - n cadrul unui ciclu de lucru al mainii se consider consumat n mod productiv numai acel timp care este necesar pentru procesul de prelucrare, celelalte categorii de timp, inclusiv timpul necesar pentru micrile auxiliare (mers n gol) i ntreruperile din afara ciclului, fiind considerate pierderi, deoarece se consum n mod neproductiv; - se consider o main ideal aceea main la care nu apar funcionri n gol i ntreruperi, n condiiile unei productiviti i caliti ridicate. Este vorba deci despre o main cu activitate continu, cu o durat de via nelimitat i cu fiabilitate absolut; - fabricarea oricror produse se realizeaz cu cheltuieli de munc materializate prin achiziionarea mijloacelor de producie i pentru meninerea funcionrii lor, ca i cheltuieli de munc vie pentru deservirea nemijlocit a mainilor; - legitatea dezvoltrii tehnicii const n aceea c mrimea specific a muncii trecute crete continuu, n timp ce reducerea consumului total de munc pe unitatea de produs, cheltuielile de munc vie scad. Ciclul de lucru al mainii reprezint un indicator important pentru calculul productivitii. n marea lor majoritate, mainile au un regim de lucru ciclic, n sensul repetrii periodice a unor anumite micri. n funcionarea unor astfel de

maini se poate stabili o anumit succesiune a micrilor i elementelor active de lucru, precum i a micrilor auxiliare. 1.2.2. Ciclul de lucru al unei maini Ciclul de lucru al unei maini se caracterizeaz prin faptul c operaia propriu-zis este precedat, n timpul tl1 , de micri auxiliare de apropiere (mers n gol), dup care urmeaz timpul t a (timpul de acionare sau de operaie), urmat apoi din nou de micri (de retragere i repaus) n timpul tl 2 ,. Dac maina funcioneaz fr perturbri, aceeai operaie se repet, n general, n acelai interval de timp, denumit ciclu de lucru Ta . Ca urmare, un ciclu de lucru se compune din Ta = tl1 + t a + tl 2 (1.1) Se menioneaz c prin operaii se neleg micrile care acioneaz tehnologic nemijlocit asupra piesei prelucrate, iar prin mersul n gol se neleg micrile auxiliare, necesare pentru pregtirea i ncheierea prelucrrii. n practic, ciclul de lucru nu are ntotdeauna aceast form simpl, ntruct deseori trebuie luate n considerare, n funcie de construcia mainii, i ciclul tehnologic (Tt), precum i ciclul cinematic (timpul de tact Tc). Caracteristic este faptul c, n general, n cadrul unui ciclu de lucru un mecanism funcioneaz numai o dat. Coordonarea reciproc i succesiunea logic a micrilor tuturor elementelor sunt reprezentate grafic printr-o ciclogram sau o diagram a mainii. 1.2.3. Categoriile de productivitate i relaiile lor reciproce. Prin productivitatea unei maini se va nelege cantitatea de produse prelucrate ntr-un timp determinat. Cantitatea de produse prelucrate poate fi exprimat n dimensiuni diferite n raport de destinaie i modul de prelucrare, ca de exemplu buci, mas, volum etc. 1.2.3.1. Productivitatea tehnologic ( Qteh ) La un proces tehnologic continuu, care asigur cea mai mare productivitate, n formula (1.1), tl = 0 i deci Ta = ta. Dac n fiecare ciclu de lucru se prelucreaz un produs, atunci se obine productivitatea tehnologic
Qteh = 1 ta

(1.2)

Se nelege c dac n aceeai perioad de timp se produc p produse (la conectarea n paralel a staiilor de lucru), atunci se obine:
Qteh = p ta

(1.3)

Prin urmare, productivitatea tehnologic reprezint o productivitate ideal, calculat fr luarea n considerare a pierderilor de timp ciclice i din afara ciclului. Productivitatea tehnologic depinde de piesa supus prelucrrii, de procesul tehnologic i de parametrii de lucru. Din valoarea calculat a productivitii tehnologice rezult pentru ce productivitate maxim poate fi proiectat maina. Dac, de exemplu, timpul minim pentru operaie este condiional
ta = 1 60

min/buc, atunci proiectarea unei maini cu o productivitate tehnologic mai mare de Qteh = 60 buc./min nu este posibil. 1.2.3.2. Productivitatea teoretic ( Qt ) Dac n perioada ciclului de lucru Ta, maina realizeaz un produs, atunci productivitatea tehnologic este numit i productivitate teoretic sau ciclic
Qt = 1 1 = =n Ta t a + tl p p = = pn Ta t a + tl

(1.4) (1.5)

n cazul fabricrii a p produse n aceeai perioad

Qt =

n care n este turaia arborelui de programare (comand). Productivitatea teoretic Qt reprezint o caracteristic fundamental a mainii, care depinde de principiul constructiv al acesteia, de numrul de produse prelucrate concomitent, de viteza de prelucrare i de gradul de mbinare a operaiilor. n majoritatea cazurilor ea este prevzut n documentaia tehnic a mainii. 1.3. Necesitatea automatizrii flexibile i a produciei integrate n vederea obinerii unui produs n conformitate cu documentaia tehnic, materia prim, materialele sau semifabricatele sunt supuse unor aciuni de prelucrare, aciuni prin care se urmrete asigurarea dimensiunilor, formei i proprietilor corespunztoare, prevzute n documentaie. Prelucrarea se realizeaz prin aplicarea unor energii mecanice, termice, electrice, chimice, etc., caracteristice procedeelor tehnologice aplicate.

Activitatea productiv prin care se realizeaz modificri ale proprietilor, dimensiunilor i ale formei materiei prime i materialelor, precum i aceea de asamblare a elementelor componente ale unei maini sau produs, constituie procesul tehnologic. Creterea substanial a cantitii i diversiti produselor, precum i a cerinelor i preferinelor privind performanele acestora conduce tot mai mult la mutaii i transformri continue n structura proceselor tehnologice. Pe lng exigenele obinuite privind fiabilitatea, precizia i productivitatea procesului tehnologic, apar din ce n ce mai mult exigene legate de economisirea energiei, integrarea pe o treapt superioar a omului n procesul de producie, dar mai ales cele legate de asigurarea unei flexibiliti ridicate. Aceste cerine au impus, i impun n continuare productorilor de bunuri materiale, acceptarea unei noi atitudini i filosofii fa de automatizarea sistemelor tehnologice de fabricaie tradiionale. Elementul de noutate n concepia actual despre automatizarea proceselor tehnologice l constituie flexibilitatea sau capacitatea de adaptare rapid i sigur a sistemelor la o serie de modificri ale tehnologiei de fabricaie. Automatizarea flexibil a proceselor tehnologice de fabricaie reprezint n prezent pe plan mondial pilonul central al procesului de obinere a sistemelor integrate de producie, caracterizate prin asocierea unor echipamente i utilaje complexe cu sisteme informatice de nalt performan, asamblnd ntr-o viziune ierarhic unitar funciile de control, manipulare, transport, depozitare alturi de funcia de prelucrare. Competitivitatea este puternic influenat de capacitatea unui productor de a se adapta la schimbrile tehnologice i de viteza de realizare a unui produs nou. n acest sens, utilizarea msurilor de automatizare flexibil a proceselor tehnologice de fabricaie conduce la obinerea unor performane de excepie n domeniul de larg diversitate al produciei de unicate, serie mic sau mijlocie. Totodat, creterea diversitii numrului de produse de acelai tip, i a tendinei continue de micorare a timpilor de fabricaie, impune utilizarea unor sisteme tehnologice mai productive, mai economice, capabile s asigure, i n cazul fabricrii reperelor n loturi relativ mici, productivitate i calitate ridicat. Pentru eficientizarea proceselor tehnologice este necesar n primul rnd s se micoreze pe ct posibil timpul de staionare al mainii unelte. O serie de statistici [9] arat c, pentru sistemele tehnologice tradiionale de prelucrare, n producia de serie mic, timpul de baz (timp de prelucrare efectiv) al mainii-unelte reprezint doar 5 % din timpul de execuie al piesei; n producia de serie mijlocie 8 %, iar n producia de serie mare 22 %.

Pentru aceleai sistemele tehnologice tradiionale, timpii neproductivi: deplasrile i ateptrile, reprezint 95 % din timpul petrecut n atelier, iar din timpul petrecut la main, 70 80 % se pierde pentru poziionri, aezri, msurri. Crearea sistemelor tehnologice flexibile are drept scop tocmai reducerea timpilor neproductivi, n acest fel realizndu-se att scurtarea ciclului de fabricaie, ct i scderea cheltuielilor de stocare a semifabricatelor i a pieselor finite. Dintre operaiile auxiliare care se preteaz automatizrii flexibile, amintim: a) depozitrile ordonate la intrarea i ieirea din sistemul tehnologic, precum i inter operaii; b) manipularea pieselor inter operaii; c) controlul de calitate; d) circulaia achiilor i lichidelor de achiere. n construcia de maini, experiena unor ri puternic dezvoltate a demonstrat c este recomandabil ca automatizarea proceselor tehnologice s se fac prin introducerea de module, uniti sau ateliere cu destinaie variat i flexibil automatizate. n prezent se pune problema extinderii concepiei modulare la toate genurile de echipamente tehnologice, prin crearea unor sisteme de module pentru diferite funciuni: micri de lucru, orientare i prindere, depozitare ordonat, alimentare, asamblare, control de calitate, vehicularea achiilor i a lichidelor de achiere, etc.

Figura 1.3 Main de frezat MAHO-CNC 432

cu comand numeric.

La baza realizrii unor astfel de sisteme de automatizare stau: mainile cu comand numeric,(figura 1.3) sau conduse prin calculatoare electronice, roboii

industriali, sistemele universale flexibile de transport, depozitele automatizate i sistemele automate integrate de conducere, (figura 1.4). Apariia automatizrii flexibile reprezint un mod superior de organizare a produciei, n general, pentru serii mici i medii de fabricaie. Crearea i introducerea produciei automate flexibile, trebuie privit nu numai ca o verig n drumul spre automatizarea complet a proceselor de producie, ci i ca o realizare tehnico-tiinific fundamental cu influen hotrtoare asupra structurii tehnologiei i economiei n viitorul apropiat.

Figura 1.2 Sistem flexibil de fabricaie cu computer integrat.

Utilizarea automatizrii flexibile sub forma concret de sisteme flexibile de fabricaie prezint n raport cu modul clasic al proceselor tehnologice bazate pe utilaje universale, urmtoarele avantaje mai importante: - creterea productivitii muncii de 8-10 ori; - scderea de 4-5 ori a numrului de muncitori la deservirea i supravegherea sistemului tehnologic de fabricaie;

- micorarea suprafeelor de producie de 8 ori i a ciclului de lucru pn la 10 ori; - coeficientul de utilizare n schimburi a mainilor-unelte poate atinge valoarea net de 2,2 2,6.

CAPITOLUL 2
EVOLUIA AUTOMATIZRII MAINILOR UNELTE PENTRU PRODUCIA DE SERIE I MAS

2.1. Automatizarea mainilor unelte pentru producia de serie mare i mas

Este cunoscut c esena revoluiei tehnico-tiinifice contemporane o reprezint automatizarea, dar nu automatizarea ca fenomen, deoarece ea s-a realizat nc n ultimele decenii ale secolului XX, ci dinamica automatizrii n direcia creterii performanelor de flexibilitate, cu extindere n toate ramurile economice, inclusiv n zona produciei n loturi a seriilor mici, ca particularitate a industriei constructoare de maini. Dintre toate sistemele tehnice de producie, mainile unelte au nregistrat cea mai semnificativ evoluie n acest sens. Punctul de plecare a fost marcat de apariia, pentru prima oar n industrie, a diviziunii muncii n paralel cu specializarea locurilor de munc pe operaii individuale elementare, ceea ce a implicat dezvoltarea primelor maini monooperaii, a cror deservire nu necesita o calificare deosebit. Cu timpul a aprut tot mai pregnant faptul c mrirea productivitii muncii numai pe seama micorrii timpilor de baz ai mainii nu este satisfctoare, deoarece posibilitatea de mrire a vitezelor i a forelor de achiere era limitat att de construcia mainii, ct i de posibilitile achietoare ale sculei achietoare. De aici a rezultat necesitatea reducerii la minim a timpilor auxiliari, printr-o centralizare maxim a comenzilor i automatizarea treptat a operaiilor de lucru elementare, stimulndu-se pe aceast cale o cretere considerabil a productivitii n domeniul produciei de serie mare i de mas.

Metoda obinuit n proiectarea unui astfel de proces tehnologic automatizat se baza pe descompunerea mai nti a procesului ntr-o succesiune de operaii", faze" i mnuiri", urmat de elaborarea mijloacelor tehnice necesare nlocuirii muncii manuale prin operaii automate corespunztoare operaiilor subdiviziunilor respective. ntruct fiecare dintre elementele componente ale procesului realiza cte o funcie de execuie, de manevrare sau auxiliar care se preta mai mult sau mai puin a fi realizat fr contribuia omului, orice proiect se oprea la o anumit treapt optim" de automatizare. De exemplu, alimentarea unei maini unelte cu piese sau material reprezenta o operaie auxiliar foarte complex n care se puteau distinge patru faze: - aducerea i aezarea piesei (barei etc.) n dispozitivul de prindere a acesteia; - fixarea (prinderea) piesei pentru a putea fi prelucrat; - desprinderea piesei din dispozitiv; - eliminarea piesei de pe maina unealt. n cazul mecanizrii i automatizrii acestei operaii de alimentare apreau ns un numr mult mai mare de faze, care, dac nu se trecea la robotizarea operaiei, se executa de mecanisme independente, cu aciune coordonat pentru efectuarea lor dup un program stabilit dinainte. Acestea puteau fi mprite la rndul lor n trei grupe de mecanisme distincte pentru realizarea urmtoarelor faze; - aducerea i aezarea pieselor (barelor etc.); - fixarea (prinderea) piesei; - eliminarea piesei de pe maina unealt. Fiecare din cele trei grupe de mecanisme trebuiau s efectueze la rndul lor un numr de faze proprii specifice (subfaze) determinate de caracteristicile de form ale piesei, precum i de caracteristicile funcionale ale mecanismelor respective. Totodat trebuia luat n considerare sistemul de acionare a acestor mecanisme, care necesita lanuri cinematice auxiliare specifice. n funcie de greutatea i forma pieselor exista o foarte mare varietate de metode de alimentare a mainilor unelte. Alimentarea mainilor unelte cu piese de greutate mijlocie, de exemplu, se putea face astfel: - aezarea i fixarea manual pe masa mainii sau ntr-un dispozitiv al acesteia (universal, ntre vrfuri etc.) sau ntr-un dispozitiv construit special pentru piesa i maina unealt respectiv. Eliminarea piesei prelucrate se realiza tot manual, prin operaii inverse; - aezarea manual n dispozitiv i fixarea mecanizat, comandat manual. Eliminarea piesei se realiza prin operaii inverse, iar piesa se ndeprta manual;

- alimentarea automat din depozit (magazin, caset sau eventual de pe un transportor) cu comand programat. Eliminarea piesei, n acest caz, se fcea de asemenea automat pe un transportor (jgheab, lan etc.). Evaluarea gradului de automatizare a unei maini unelte dup criteriul privind ponderea participrii omului la procesul de producie putea fi fcut dup formula
T T0 A= m Tm

(2.1)

n care A reprezint gradul de automatizare, Tm timpul de participare a mainii unelte la prelucrarea unei piese i T0 timpul de participare a omului la prelucrarea unei piese. Din expresia (2.1) rezult urmtoarele dou cazuri limit: 1) T0 = Tm pentru care A = 0 i 2) T0 = 0 pentru care A = 1. Acestea reprezint cazuri particulare. Se disting de asemenea i dou cazuri generale i anume: T0 > Tm pentru care A ia valori negative i T0 < Tm pentru care 0 < A < 1. Deoarece raportul T0 /Tm = a poate lua valori mai mari dect 1, rezult c n cazul general, gradul de automatizare se definete n intervalul 0 A 1 . n funcie de gradul de automatizare mainile unelte se mpart n maini neautomate, semiautomate i automate dup cum urmeaz: - maina unealt neautomat este aceea al crei grad de automatizare este A a , iar a > 1; - maina unealt automat este aceea al crei grad de automatizare este A = 1, deci a = 0; - maina unealt semiautomat (automatizat) este aceea al crei grad de automatizare este 0 < A < 1, pentru care 1 > a > 0. Mainile unelte automate, caracteristice etapei de automatizare a produciei de serie mare i de mas, pot fi grupate dup forma constructiv i specificul tehnologic al reperelor n dou categorii: a) strunguri automate monoaxe i multiaxe pentru piesele a cror geometrie admite o ax de rotaie (arbori, axe, buce, discuri, inele etc.); b) mainile agregate i liniile automate pentru piesele tip cutie sau carcas, a cror tehnologie dominant o constituie prelucrarea gurilor i suprafeelor plane. Automatizarea acestor maini se bazeaz pe folosirea echipamentelor de comand rigide. Aceste echipamente cunoscute sub denumirea de sistemele de comand automate rigide se caracterizeaz prin faptul c succesiunea i durata semnalelor de comand sunt determinate precis (rigid), n prealabil i nu depind de valoarea real a mrimii comandate. Mainile unelte automatizate pe baza acestui sistem (automatizate clasic) au o bun fiabilitate, ns prezint inconvenientul c la trecerea de la prelucrarea unei

piese la prelucrarea piesei urmtoare (cu caracteristici constructive diferite) este necesar un timp relativ mare pentru schimbarea programului, motiv pentru care nu sunt eficiente n producia de serie mic i unicate. Sistemele de automatizare rigide pot fi mprite n sisteme temporale, sisteme secveniale i sisteme de automatizare mixte (temporale i secveniale). Sistemele rigide temporale sunt caracterizate prin aceea c succesiunea semnalelor de comand este determinat de timpul programat rigid pe profilul camelor sau este fixat prin reglarea unor relee de timp. Avantajul principal al acestor sisteme temporale este reprezentat de posibilitatea de a suprapune realizarea unor faze, ceea ce face ca timpul total de prelucrare a unei piese s fie mai mic i, ca urmare, productivitatea efectiv a mainii unelte s creasc. Din punct de vedere tehnic, sistemele temporale prezint dezavantajul c, prin structura lor, ele nu permit controlul executrii comenzilor i, ca urmare, n cazul cnd o faz oarecare nu s-a efectuat, fazele urmtoare se desfoar normal, conform programului stabilit, putnd conduce la defectarea mainii unelte. Sistemele de automatizare rigide secveniale se caracterizeaz prin aceea c o secven oarecare nu poate ncepe dect la sfritul secvenei precedente. Din punct de vedere economic, imposibilitatea suprapunerii secvenelor, conduce la o valoare maxim a timpului total de prelucrare i prin urmare la o productivitate efectiv minim (datorit micorrii coeficientului de productivitate con . Acest dezavantaj este compensat ns de faptul c, prin structur, ele permit efectuarea controlului executrii comenzilor i deci, dac una dintre secvene nu s-a realizat, maina se oprete n mod automat. Aceste sisteme sunt utilizate frecvent la mainile unelte automate, inclusiv la cele cu comand numeric. Din punct de vedere al mijloacelor pentru realizare se folosesc sisteme electrice, electrohidraulice, pneumatice etc.
2.2. Evoluia echipamentelor de automatizare pentru producia de serie mic i mijlocie

Pentru ntreprinderi, care realizeaz o producie preponderent n loturi, o problem fundamental o constituie aducerea i cel puin meninerea n viitor a productivitii muncii, n acest domeniu, la nivelul celui obinut n producia de mas pe plan mondial, pe calea promovrii unei automatizri flexibile, capabile s se adapteze cu uurin i n mod eficient la sarcini de producie diferite. Dac pe plan conceptual i constructiv punctul de plecare n concilierea dilemei unificare-diversificare l reprezint standardizarea, unificarea i tipizarea n concepie modular, pe planul fabricaiei acestui deziderat i rspunde dotarea tehnic cu mijloace de producie cu un nalt grad de flexibilitate la schimbarea sarcinii de producie.

Este cunoscut c ntr-un atelier clasic de serii mici o pies nu este prelucrat pe maini dect maximum 5 % din ciclul ei de fabricaie, iar o main nu lucreaz efectiv la ncrcarea maxim dect 30% din timp. Noua orientare n dezvoltarea industriei la nivelul anilor 70 se caracteriza prin nlocuirea mainilor unelte prevzute cu echipamente de comand rigid, pentru reperele ce se produc n seria mic sau mijlocie, cu maini unelte cu echipamente de comand elastice cunoscute i sub denumirea de maini unelte cu comand program. Aceste echipamente cunoscute sub denumirea de sistemele de automatizare elastice sunt acele sisteme la care succesiunea i durata semnalelor de comand se pot schimba cu uurin, astfel c la trecerea de la prelucrarea unei piese la prelucrarea piesei urmtoare este necesar un timp relativ scurt pentru schimbarea programului. Flexibilitatea ridicat n ceea ce privete memorarea informaiilor i transmiterea lor dup necesiti reprezenta dealtfel elementul hotrtor n a decide utilizarea acestui tip de maini n producia de serie mic i unicate, cu toate c costurile relativ mai ridicate i fiabilitatea ceva mai sczut dect la mainile rigide frna generalizarea utilizrii lor. Scderea vertiginoas a preurilor componentelor electronice, la care asistm n prezent, anticipeaz o evoluie deosebit de competitiv a sistemelor de automatizare elastic n general i a celor cu comand numeric n special. Printre echipamentele ce s-au dovedit a avea caliti reale ca echipamente de automatizare, mai mult sau mai puin elastice, enumerm echipamentele cu fie, echipamentele cu bile i echipamentele cu comand numeric n rapid dezvoltare i perfecionare, la care ne vom referi n continuare. 2.2.1. Sisteme de automatizare cu comand numeric convenional Apariia sistemelor cu comand numeric CN (sau NC) a nregistrat un salt calitativ nou fa de toate celelalte sisteme menionate mai nainte. La acestea, programul se memoreaz pe un purttor adecvat, sub forma unor date numerice, iar echipamentele respective de comand pot prelucra datele din program i eventual informaiile primite de la maina unealt, n timpul exploatrii. Creterea flexibilitii mainii comandate prin sistemul CN rezult din faptul c trecerea de la prelucrarea unui fel de produs la altul este asigurat n mod rapid printr-o simpl schimbare a programului mainii unelte.

Importana dotrii tehnice cu maini unelte cu comand numeric a crescut att nct se consider c ponderea acestora fa de cele convenionale reprezint un indice ce caracterizeaz progresul tehnico-industrial al unei ri. n acelai timp, progresele cu totul deosebite n domeniul microelectronicii i a calculatoarelor au fcut ca echipamentele de comand numeric s nu reprezinte mai mult de 20 - 25% din costul mainilor unelte mici i 5 - 10% din costul mainilor unelte mari sau al centrelor de prelucrare complexe. Cele mai noi prognoze n acest domeniu indic faptul c ntr-un viitor nu foarte ndeprtat nu va mai exista main unealt fr propriul su sistem de comand numeric, aa cum n prezent este greu de imaginat main unealt fr propriul su motor electric de acionare. Astfel de maini vor s asigure maximum de precizie i productivitate att n condiiile exploatrii lor individuale, ct i n condiiile integrrii lor ntr-un sistem de maini comandat direct de ctre un calculator sau n sistemele flexibile de prelucrare. Orice sistem de prelucrare prin achiere cu comand numeric (CN) cuprinde: - echipamentul de comand numeric (ECN), care este alctuit dintr-o serie de circuite electronice. Acesta are rolul de a prelua informaiile de comand, de a le prelucra i de a transmite comenzi spre organele de execuie. Introducerea datelor n sistemele CN se poate face pe mai multe ci, i anume: automat, prin purttorul de program; automat, prin intermediul unui calculator electronic sau manual; - suportul pentru informaiile de prelucrare ca: benzi, fie perforate, benzi cu nregistrare magnetic, discuri magnetice sau optice, memorii electronice, etc; - ansamblul mainii unelte cu acionrile principale i de avans, comenzile, verigile executante principale i secundare (snii, supori etc.), precum i traductorii de deplasare, pentru circuitele de reglare automat. Din punct de vedere cinematic mainile unelte convenionale sunt asemntoare cu mainile unelte cu comand numeric. Diferena provine din modul n care se poziioneaz piesa n raport cu scula. Roile ce se manevrau de operatorul uman la maina unealt convenional, pentru poziionare, sunt nlocuite la mainile unelte comandate numeric prin motoare de acionare, care realizeaz ntreg ciclul de funcionare fr intervenia omului. n figura 2.1 se prezint structura de baza a unei maini unelte cu comand numeric. Dac se adaug la aceasta un numr corespunztor de motoare i un echipament de comand numeric cu vitez mare de prelucrare i transmitere a informaiilor, se poate obine un sistem de comand numeric capabil s deplaseze masa sau scula pe oricare direcie i s realizeze orice tip de achiere de care este capabil scula.

Figura. 2.1. Schema unui sistem cu comand numeric

convenional: a) cu circuit deschis; b) cu circuit nchis; 1 - suport pentru informaii; 2 - panoul operatorului; 3 amplificator; 4 - motor pas cu pas; 5 - motor de curent continuu; 6 - urub conductor; 7 - masa mainii unelte; 8 - scula; 9 - piesa; 10 - traductor de deplasare.

Prelucrarea informaiilor de la forma lor primar, n faza de concepie i proiectare, pn la forma final n care sunt transmise piesei uzinate, se desfoar n mod simplificat dup schema din figura 2.2. Urmrind fluxul informa-ional din figura 2.2 rezult c informaiile despre forma i geometria piesei prelucrate pe maina unealt comandat numeric provin att din informaiile fixe nmagazinate n structura mainii, ca n cazul prelucrrii pe mainile unelte convenionale, ct i din informaiile suplimentare me-morate i prelucrate de echipamentul de comand numeric. Sarcinile operato-rului uman n acest caz reprezint o mic parte din cele ale muncitorului de la maina convenional, ele rezumndu-se la operaii iniiale, cum sunt cele de fixare a piesei sau a sculei (operaii care la rndul lor pot fi robotizate). n schimb, la mainile unelte cu comand numeric se adaug operaii specifice operatorului uman, cum ar fi: introducerea purttorului de program, introducerea coreciilor necesare n echipament, iniierea comenzii de ncepere a programului etc, precum i operaii de supraveghere general a mainii. Parcurgnd

circuitul de prelucrare a datelor n cazul mainilor unelte comandate numeric se pot diferenia dou etape importante: - prelucrarea extern a datelor, care reprezint prelucrarea datelor n afara seciilor direct productive, ncepnd cu elaborarea desenului constructiv al piesei i terminnd cu programul nscris pe un purttor adecvat echipamentului de comand numeric (Off Line Data Processing); - prelucrarea datelor pe maina comandat nume-ric, care reprezint pro-cesul de trecere de la purttorul de program (de exemplu, disc magnetic sau optic) la comenzile mainii unelte (On Line Data Processing) n vederea prelucrrii pie-sei.

Figura 2.2. Fluxul informaional pentru execuia unei piese

pe maina unealt cu comand numeric.

Echipamentul de comand numeric prelucreaz toate datele coninute n programul pies", cele introduse manual de ctre operator, precum i datele primite de la maina unealt referitor la poziia real a sculei fa de pies. Rezultatul acestor prelu-crri este transmis mainii unelte sub forma de informaii de prelucrare, care pot fi mprite n dou categorii:

- informaii de deplasare, ce se refer la deplasarea organelor mobile ale mainii unelte fie pentru a interveni direct n determinarea geometriei piesei prin deplasri operante, fie pentru nlesnirea unor deplasri auxiliare necesare pentru diferite manevre ale mainii; - informaii de comutare, care conin datele tehnologice prescrise pentru realizarea geometriei, precum i pentru unele operaii auxiliare i pregtitoare necesare n procesul de prelucrare. n structura mainilor unelte cu comand numeric exist dou moduri de control al micrilor: - sistem de comand n circuit deschis (figura 2.1, a); - sistem de comand n circuit nchis (figura 2.1, b). n cazul sistemului n circuit deschis, pentru transmiterea micrii controlate se folosete un motor pas cu pas care primete impulsurile de comand de la echipamentul de comand numeric. n acest caz, circuitul nefiind nchis nu exist posibilitatea confirmrii n fiecare moment a poziiei reale a organului mobil al mainii. La sistemele n circuit nchis se realizeaz reglarea automat a micrii, prin conexiune invers. Exist posibilitatea citirii de ctre sistemul de comand a poziiei reale a organului mobil al mainii. n acest caz, echipamentul de comand va comanda un motor de curent continuu sau alternativ pn cnd deplasarea real citit de un traductor de deplasare coincide cu deplasarea programat. Prin urmare, n primul caz avem de-a face cu un sistem de comand, iar n cel de al doilea cu un sistem automat de reglare. Datorit avantajelor prezentate de cel de al doilea sistem, n cazul mainilor unelte cu comand numeric, acesta se aplic n majoritatea cazurilor. Din punct ce vedere al micrilor finale ce determin poziia relativ a sculei fa de pies, echipamentele de comand numeric pot fi clasificate n trei categorii: Echipamente de poziionare. Acestea sunt echipamentele ce asigur comanda succesiv a maselor sau dispozitivelor port-scul, fr ca n timpul deplasrii, pe axa n micare, s se execute prelucrri mecanice. Prin urmare, principiul care st la baza conducerii mainii unelte cu aceste echipamente de poziionare l constituie posibilitatea deplasrii sculei fa de pies, sau invers, piesei fa de scul (ntr-un punct de coordonate prescris) fr ca n timpul deplasrii sculei s se realizeze contactul direct scul-pies. Acest tip de comand i gsete aplicarea n special la mainile de gurit i la cele de alezat cu poziionare n plan. n acest caz, deplasarea n cele dou cooordonate se face n mod succesiv, cotele comandate numeric fiind distanate ntre axe (figura 2.3).

Figura 2.3. Traseul sculei la comanda numeric de poziionare: 1 - pies; 2 - scul. Echipamente de prelucrare liniar. Acest tip de comand asigur deplasarea n timpul lucrului a sculei sau piesei dup direcii paralele cu axele principale ale mainii, iar n timpul deplasrilor de-a lungul axelor de coordonate, scula este n contact cu piesa (are loc procesul de prelucrare), (figura 2.4). Comparativ cu comenzile de poziionare care transmit mainii unelte numai informaii de deplasare, comenzile de prelucrare liniar transmit mainii att informaii de deplasare, ct i unele informaii tehnologice referitor la turaia arborelui principal, avansul, schimbarea sculei etc. Echipamente de conturare. Acest tip de echipament se caracterizeaz prin aceea c axele mainii sunt comandate simultan, existnd o dependen funcional ntre deplasarea pe dou sau chiar pe trei axe. Datorit acestei posibiliti, Figura 2.4. Traseul sculei la comanda echipamentul poate comanda numeric liniar: 1 - pies; 2 - scul. execuia unor curbe n plan sau n spaiu, conturul acestor curbe rezultnd din combinarea micrilor pe axele comandate. n figura 2.5 se prezint traseul sculei la comanda numeric de conturare.

Sistemele cu comand numeric dup program permit asigurarea unui grad nalt de flexibilitate tehnologic, rapiditate n schimbarea tehnologiei de fabricaiei, reducerea timpului de prelucrare, siguran ridicat n funcionare, reducerea la minimum a manoperei i automatizarea aproape total a procesului de lucru.

Figura 2.5. Traseul sculei la comanda

numeric de conturare: 1 - pies; 2 - scul.

Analiznd evoluia sistemelor CN n cei peste 45 de ani de utilizare industrial se pot identifica trei domenii mari n care au aprut perfecionri continue: a) Echipamente de interfa i echipamentele de introducere i transmitere a datelor (de exemplu, semnalul de la traductorii de poziie transmis prin convertori A/D de diferite tipuri la echipamente de afiare a cotelor; echipamente de captare a semnalelor digitale de vitez i transmitere prin convertor D/A la intrarea unitilor de servoacionare, cititoare de band sau discuri, etc). b) Echipamente pentru prelucrarea intern a datelor i elemente de execuie (cum sunt: echipamente pentru comanda deplasrilor pentru compensarea uzurii sculelor, pentru stabilirea succesiunii fazelor la fiecare operaie, echipament pentru comanda vitezelor, avansurilor, schimbrii sculelor, etc). c) Memorii, destinate memorrii datelor privind sculele (tip, unghiuri, raze de curburi la muchiile achietoare, cote de prereglare, etc), sau a instruciunilor i subprogramelor. Primele dou domenii au cunoscut o dezvoltare paralel pn n jurul anului 1970, cnd beneficiarii au putut folosi, la costuri de investiie i de exploatare rezonabile, o gam larg de maini-unelte la care traiectoria sculelor i funciunile de lucru (selectarea sculelor i vitezelor de avans, a turaiilor, etc) sunt controlate n ntregime de ctre echipamentele de comand numeric. Pentru aceast etap este caracteristic realizarea unor echipamente de comand (hardware) specifice diferitelor tipuri de maini unelte: - punct cu punct pentru operaii de gurire-alezare; - prelucrare liniar pentru strunjiri, frezri etc.; - conturare pe 2 axe pentru strunguri;

- conturare pe 3 axe pentru maini de frezat, bohrwerkuri etc.; - conturare pe 4 - 5 axe pentru centrele de prelucrare. Dup cum se observ, productorii de echipamente CN au fost confruntai cu problema crerii unei game destul de largi de variante necesare pentru a acoperi diversitatea mainilor unelte. O etap nou n dezvoltarea sistemelor cu CN a fost marcat de apariia microprocesoarelor, care, la un pre relativ sczut, au deschis posibilitatea realizrii unor echipamente flexibile, implementnd toate funciunile de comand, ce depind de main, n programe. 2.2.2. Centre de prelucrare Introducerea progresului tehnic n industrie face ca s se produc din ce n ce mai rapid, mai eficient n condiiile ridicrii calitii in toate domeniile. Necesitatea obiectiv de a produce ct mai rapid, cu o productivitate ct mai ridicat, a condus la o evoluie vertiginoas a concepiei actuale de realizare structural a mainilor unelte, care depinde n cea mai mare masur de specificul tehnologic al diferitelor repere ce trebuie prelucrate i de volumul productiei acestora. Pentru reperele care se produc n unicate sau serie mic, ultimii 15-20 ani au marcat inlocuirea mainilor unelte universale cu maini unelte cu comand numeric i centre de prelucrare. Analiza diagramei din figura 2.6 conduce la constatarea c pentru piese de configuraie dificil cu un numar mare de prelucrri ce trebuie efectuate cu un numr mare de scule n cteva prinderi diferite, centrele de prelucrare sunt de cteva ori mai productive dect mainile unelte convenionale. Diferena de cost al efectuarii prelucrrii unei piese este cu att mai mare cu ct geometria suprafeelor prelucrate devine mai complex. Se constat de exemplu c pentru un lot de circa 20 piese costul pentru o pies prelucrat pe maini convenionale crete sensibil n funcie de complexitatea piesei, n timp ce pentru aceeai pies prelucrat pe centrul de prelucrare, cheltuielile totale nu cresc sensibil n funcie de complexitatea piesei i sunt pn la de cteva ori mai mici dect n cazul prelucrrii pe maini universale.

Figura 2.6. Productivitatea centrelor de prelucrare fa de mainile unelte

convenionale.

n ultimii ani conceptul de centru" a devenit un cuvntul cel mai des folosit n domeniul mainilor unelte. Multe dintre maini sunt etichetate cu acest cuvnt pentru a le da o semnificaie aparte fa de mainile convenionale n ceea ce privete tehnologia de lucru. Pe plan mondial centrele de prelucrare au aprut prima oar n anul 1958, n S.U.A., ca urmare a tendinei de mrire a numrului de scule din echipare proprie, datorit necesitii de prelucrare a unor piese mai complexe, dar n serie mic. Dei nu exist o interpretare unic asupra conceptului de centru de prelucrare, marea majoritate a constructorilor neleg prin centru de prelucrare o main unealt cu urmtoarele caracteristici: - are posibiliti tehnologice de prelucrare multiple (strunjire, gurire, filetare, frezare etc.); - este dotat cu echipament de comand numeric; - dispune de un dispozitiv propriu de nmagazinare a unui anumit numr de scule; - poate dispune de posibiliti de schimbare i transfer automat al sculelor. De remarcat c majoritatea acestor caracteristici pot fi regsite i la mainile unelte cu comand numeric i cap revolver (strunguri paralele, maini de gurit). Mai mult, lipsa mecanismului de transfer ntre arborele principal i magazinul de scule este ntlnit nu numai la mainile cu cap revolver dar i la unele tipuri de centre de prelucrare.

Spre deosebire de capul revolver, magazinul de scale nu se afl sub aciunea forelor de achiere. Prin urmare, prin centru de prelucrare se nelege o main unealt care are posibiliti tehnologice de prelucrri multiple, este echipat cu comand numeric, dispune obligatoriu de un dispozitiv de nmagazinare a unui numr oarecare de scule, dispozitiv ce nu se afl sub aciunea forelor de achiere i efectueaz schimbarea sculelor automat. Majoritatea centrelor de prelucrare dispun n dotare de o serie de componente ce deriv din maini unelte universale, cum ar fi maina de frezat, maina de gurit, strunguri comandate numeric, la care se adaug elementele specifice centrului de prelucrare ca: magazinul de scule i mecanismul de schimbare i transfer al sculei. Centrele de prelucrare cu performanele actuale, utilizate individual, sunt eficiente cu deosebire n producia de serie mic i unicate. Utilizarea pentru producia de serie mijlocie devine eficient prin integrarea lor n celule flexibile de fabricaie. Centrele de prelucrare pot fi clasificate n funcie de mai multe criterii astfel: a) - dup operaia tehnologic realizat i tipul mainii unelte, pot fi: - centre de prelucrare prin strunjire; - centre de prelucrare prin gurire; - centre de prelucrare prin frezare; - centre de prelucrare frezare-alezare; - centre de prelucrare combinate. b) - dup poziia arborelui principal, pot fi: - centre de prelucrare cu arborelui principal orizontal; - centre de prelucrare cu arborelui principal vertical. c) - dup forma i tipul magazinului de scule, pot fi: - centre de prelucrare cu magazin tip disc cu ax orizontal; - centre de prelucrare cu magazin tip disc cu ax vertical; - centre de prelucrare cu magazin tip disc cu ax nclinat. - centre de prelucrare cu magazin de tip transportor cu lan dreptunghiular - centre de prelucrare cu magazin de tip transportor cu lan oval. d) - dup gradul de mobilitate a suportului magazinului de scule, pot fi: - centre de prelucrare cu magazin fix - centre de prelucrare cu magazin mobil. e) - dup poziia relativ a axei arborelui principal i axei magazinului, pot fi: - centre de prelucrare cu axe paralele; - centre de prelucrare cu axe perpendiculare; - centre de prelucrare cu axe nclinate n spaiu.

f) - dup poziia planului de lucru fa de planul de schimb al sculei, pot fi: - centre de prelucrare la care cele dou plane coincid (sunt identice); - centre de prelucrare la care cele dou plane sunt paralele; - centre de prelucrare la care cele dou plane sunt nclinate. g) - dup tipul unitii de transfer, pot fi: - centre de prelucrare, prevzute cu mn mecanic simpl; - centre de prelucrare, prevzute cu mn mecanic dubl; - cu complex de mini mecanice simple i duble; - centre de prelucrare fr unitate de transfer; - centre de prelucrare cu mini mecanice; - centre de prelucrare cu mecanisme de transfer. h) - dup numrul punctelor intermediare prin care trece scula pe traiectoria de la magazin la arborele principal, centrele de prelucrare pot fi: - centre de prelucrare fr loc de ateptare; - centre de prelucrare cu un loc de ateptare; - centre de prelucrare cu dou locuri de ateptare. 2.2.3. Elemente constructive specifice din dotarea centrelor de prelucrare Magazinul de scule i manipulatoare utilizate n construcia cen trelor de prelucrare. Ansamblul centrului de prelucrare n care sunt depozitate temporar i codificat sculele necesare pentru prelucrarea unui anumit tip de pies poart numele de magazin de scule. n figura 2.7 sunt redate tipurile constructive de magazine de scule. Cele mai reprezentative sunt cele de tip disc sau turel, care pot fi: - cu axa sculei nclinat ( 0o ); - turel ( =0 o ); - disc ( =90 o ); - multietajat (supraetajat). Primele trei categorii de magazine de tip disc, n general, au aceeai capacitate de nmagazinare. La acestea, poziia sculei este dictat de poziia magazinului fa de planul de lucru al sculei, precum i de cinematica i construcia mecanismului de transfer.

Ultimele trei tipuri de magazine de tip disc se caracterizeaz prin asigurarea unei capaciti mai mari de nmagazinare. Magazinele etajate pot avea etajele dispuse paralel sau cu dispunerea sculelor n paralel.

Figura 2.7. Principalele tipuri de magazine

de scule.

Spre deosebire de magazinele de scule de tip disc, cele cu lan dispun de un numr mai mare de locauri pentru scule, n vederea creterii considerabile a numrului de scule, unele centre de prelucrare sunt prevzute cu magazine cu lan de tip meandru. (figura 2.8). Aceste locauri sunt practicate n elemente prinse de lanul transportor. Capacitatea de nmagazinare a magazinelor de scule se stabilete cu urmtoarele relaii:

- magazine de tip disc:

- magazine cu lan ovale: (2.3) n care: - D reprezint diametrul cercului purttor al centrelor sculelor; - L distana dintre axele roilor de lan; - p pasul de aezare a sculelor. Aria delimitat de linia purttoare a centrelor sculelor S este:

p N = ( D + 2 L ) p

N =

(2.2)

- pentru magazine de scule tip disc:

S=

D 2
4

- pentru magazine de scule de tipul transportor cu lan, oval:

S=

N 2 p2 4

(2.4)

Mrimea ariei n acest caz, precum i greutatea i momentul de inerie ale magazinului de scule cresc parabolic cu capacitatea de nmagazinare N, precum i cu pasul de aezare a sculelor p, ce depinde la rndul lui de gabaritul maxim al

D 2 N 2 p 2 4 L2 2 DNp D 2 + LD = = . 4 4 4

(2.5)

sculelor. Din punct de vedere cinematic i constructiv, magazinul de tip transportor cu lan este mai complicat dect magazinul disc, motiv pentru care primul se utilizeaz pentru capaciti de utilizare mari i foarte mari.

Manipulatoarele (mna mecanic) folosite n construcia centrelor de prelucrare sunt destinate pentru prinderea i extragerea sculei din magazin/arborele principal, pentru transportul acesteia pe ntreg traseul dintre magazin i arborele principal sau numai pe o poriune Figura 2.8. Centru de prelucrare cu palete.

Figura 2.9. Clasificarea manipulatoarelor folosite n construcia centrelor de prelucrare. Figura 2.10. Centru de prelucrare cu magazin de scule sub din acesta. Dup numrul de scule ce le poate transporta deodat, manipulatoarele folosite n construcia centrelor de prelucrare pot fi simple sau duble.
form de cap revolver.

Din punct de vedere cinematic, ele sunt prevzute cu un numr de grade de mobilitate relativ redus. Astfel, deosebim manipulatoare cu o micare de rotaie sau de translaie, de rotaie i de translaie i mini mecanice cu micare de translaie i dou micri de translaie (figura 2.9).

Figura 2.11. Modul de lucru al minii mecanice din

dotarea centrului de prelucrare din figura 2.10.

n figura 2.10 este prezentat un centru de prelucrare avnd magazinul de scule sub form de cap revolver, iar n figura 2.11 este sistematizat modul de lucru al minii mecanice din dotarea acestei maini. 2.2.4. Exemple de centre de prelucrare consacrate Firma Breton Italia relizeaz 3 tipuri de centre de prelucrare care au urmtoarele denumiri:- Matrix, Xceeder, Ultrix. Centrul de prelucrare prin achiere Matrix realizeaz strunjiri pe cele 5 axe de coordonate. Puterea de achiere i viteza este aceeai indiferent de axa de coordonate pe care se realizeaz prelucrarea.

Figura 2.12. Centrul de prelucrare Matrix al

firmei Breton Italia.

Aceste trei centre de prelucrare pot s satisfac cerinele cele mai exigente n domeniul prelucrrilor prin aschiere, chiar i n sectorul aerospaial, pe lng prelucrrile de nalt precizie realizate de aceste centre de prelucrare n sectorul construciilor de automobile i a mecanicii n general. Centrele de prelucrare Matrix, datorit carateristicilor dinamice i a regimurilor de achiere, pot realiza piese cu o configuraie foarte complex i la un grad de precizie foarte ridicat. La o singur aezare a (semifabricatului) piesei supuse prelucrrii se poate realiza prelucrarea pe cele 5 fee ale (semifabricatului) piesei. Reducndu-se astfel timpii de repoziionare a semifabricatului i reducnd astfel abaterile care pot rezulta la fiecare reaezare (repoziionare) a piesei (semifabricatului). Electromandrinele n care sunt prinse sculele achietoare se rotesc cu viteze de 40.000 de rotaii pe minut. Acestea sunt montate n capul birotativ al centrului de prelucrare. Alimentarea capului birotativ cu scule achietoare se face din magazia de scule a centrului de prelucrare. Exist dou tipuri de axe de coordonate A si C dupa care capul birotativ se deplaseaz prin comenzile date de operator. Axa A deplaseaz capul birotativ pe vertical iar axa C deplaseaz capul birotativ pe orizontal. Astfel cu ajutorul acestor deplasri, ale capului birotativ, s se poat realiza piese de o configuraie complex. Mainile Breton pentru prelucrri mecanice prin aschiere, combin precizia maxima cu tehnologia digital, acestea fiind caracteristicile principale ale acestor centre de prelucrare prin achiere. Aceste centre de prelucrare au o productivitate mare n timpul prelucrrilor de achiere realiznd cu ajutorul propietilor dinamice suprafee de o calitate excelent i de o mare complexitate. Firma IMA Klessmann Germania, produce o gam exclusivist de centre de prelucrare de o nalt fiabilitate i performane incontestabile. Oferta productorului cuprinde 8 modele diferite de centre de prelucrare: Modelul BIMA 210. (figura 2.13). Lubrefierea centralizat pentru toate axele, ghidajele lineare i rulmenii arborilor.

Sistemul de micare: Toate axele au poziionare controlat, X i Y prin intermediul unui pinion cu tij dinat, iar pentru Z prin libera micare a arborelui cu rulmeni. Micrile sunt controlate prin servomotoare cu un sistem de msurare integrat pentru valoarea la un moment dat.

Figura 2.13. Modelul BIMA 210. Viteza: Axa X 100 m/min. Axa Y 80 m /min. Axa Z 25 m /min. Accelerare 5m/s2
Este un centru de prelucrare cu poziionarea controlat a axelor. Interpolare

lineara a tuturor axelor simultan, cu interpolare circular a 2 axe n toate cele 3 nivele selectabile. Controler logic programabil integrat. Memorie programabil aproape nelimitat pe hard disk. PC de operare cu microprocesor Pentium 4, CD ROM, driver ZIP-250 MB, unitate floppy 1.44MB, sistem de operare Windows 2000, tastatura, mouse. Ecran 15 pentru intrarea i monitorizarea tuturor datelor i funciilor. Programare confortabil cu meniu de operare printr-o interfa prietenoas de operare. Creare programe pe interfaa PC de operare folosind o interfa grafic confortabil IMAWOP cu urmtoarele funcii: - selecie meniu cu toate operaiile de tip gurire, frezare, tiere etc. Reprezentare grafica a prilor finisate care sunt actualizate cu fiecare pas al programului: - optimizare a operaiilor de gurire; - display grafic pentru blocarea ventuzelor i indicarea poziiei relative fa de dimensiunile externe ale panourilor - creare foarte simpl a unei game largi de programe cu posibilitatea de a defini variabile i cu opiunea de a programa formule n mod absolut sau variabil;

-managementul datelor cu privire la scule i tehnologie pentru toate tipurile de scule.

CAPITOLUL 3

FLEXIBILITATEA ECHIPAMENTELOR MODERNE DE FABRICAIE 3.1. Generaliti. Prin aplicarea gruprii pe criterii tehnologice a programului de fabricaie, utiliznd un sistem convenabil de clasificare-codificare [18] devine posibil restrngerea n anumite limite a diversitii pieselor sau produselor de fabricat n cadrul unitii. Totui diversitatea lor rmne suficient de mare pentru a pune n discuie capacitatea sistemului de fabricaie de a face fa acestei diversiti. ntr-adevr, n practica industrial de pn acum, automatizarea se realiza mai ales n cadrul unor sisteme rigide de tipul liniilor de transfer, mainilor agregat, automatelor de montaj, concepute pentru un reper sau ansamblu unic. Orice schimbare de produs implic nlocuirea complet a echipamentelor de fabricaie. Specializarea produs e realizat mai ales prin automatizarea rigid, care nu poate oferi soluii economice dect n cadrul seriilor mari de fabricaie i a produselor cu periodicitate mare de nnoire. Promovarea specializrii produs n zona seriilor mici i a produselor care se diversific intensiv presupune dimpotriv asocierea noiunii de sistem de fabricaie cu noiunea de flexibilitate, prin care se nelege capacitatea sistemului de a se adapta la sarcini de producie diferite, att din punct de vedere al formei i dimensiunilor produsului, ct i din punct de vedere al procesului tehnologic care trebuie efectuat. Noiunea de flexibilitate constituie o caracteristic important a unui sistem de fabricaie i se consider c nivelul de automatizare a unui echipament tehnologic este cu att mai nalt cu ct prezint mai puin dependen fa de

muncitor, att pentru executarea repetat a unei sarcini, ct i pentru adaptarea sa de la o sarcin la alta. Aa de exemplu, un automat de montaj se afl pe o treapt superioar de automatizare fa de un conveior de montaj pe care operaiile de asamblare se execut de muncitor; n schimb un automat de montaj al crui program poate fi schimbat prin intermediul unor echipamente de stocare, este mai flexibil dect automatul rigid, deoarece poate executa o varietate mai mare de operaii, deci se situeaz pe o treapt de automatizare mai nalt dect acesta din urm. Prin utilizarea calculatoarelor electronice, n ultimii ani s-au realizat sisteme automate cu flexibilitate total, aplicabile i n producia de unicate. n domeniul problematicii produciei industriale, termenul de flexibilitate apare relativ recent, n legtur cu automatizarea fabricaiei, ca trstur ce definete un sistem automat de fabricaie bazat pe maini transformabile att pentru procesele de prelucrare, ct i pentru cele de transport al materialelor. Ulterior, termenul de flexibilitate este utilizat i cu referire la capacitatea unui sistem de a trece la fabricaia produselor de un alt tip, caracteristic definit ca elasticitate tehnologic.. Termenele de flexibilitate i elasticitate utilizate n legtur cu fenomenul de fabricaie sunt folosite n paralel cu toate c cel de flexibilitate este mai recent i a fost de la nceput orientat spre concepte noi n automatizare. n ceea ce privete termenul elasticitate, cu referire la producie, acesta desemneaz caracteristicile unei intreprinderi, ca adaptarea, regruparea, modificarea, mobilitatea i comport dou componente : - elasticitatea structurilor (domeniului) tehnice sau elasticitatea propriu-zis; - elasticitatea comercial, respectiv elasticitatea fa de pia. n acest context capt semnificaie i termenii de elasticitate cantitativ' i cel de elasticitate calitativ, primul cu privire la cantitatea produselor diferite ce pot fi realizate, cel de al doilea cu privire la spectrul performanelor realizate. Aceti termeni pot fi considerai ca pri definitorii ale conceptului de elasticitate a investiiei; ei sunt luai n considerare la determinarea profilului obiectivelor i eficienei investiiilor pentru realizarea de obiective industriale. n raport cu aceast extindere a termenului de elasticitate, termerul de flexibilitate este folosit pentru a exprima elasticitatea propriuzis a structurilor tehnice, respectiv a elasticitii tehnice de fabricaie. Totodat, sistemele de fabricaie automatizate flexibile, vor trebui definite n comparaie cu sistemele de fabricaie automatizate rigide. n timp ce sistemele automatizate rigide, sunt de la nceput concepute pentru realizarea unei singure sarcini de fabricaie, sistemele automatizate flexibile sunt astfel concepute nct s se poat transforma n vederea realizrii mai multor sarcini diferite de fabricaie.

Utilitatea termenului de flexibilitate, chiar n conformitate cu aceste clarificri, rmne sczut pentru definiri cantitative, cum ar i felul i proporiile adaptabilitii necesare, caracterul soluiilor tehnice i raportarea lor la variaia sarcinilor de producie. n concluzie, conceptul de flexibilitate este utilizat pentru caracterizarea unor soluii tehnice diferite, ncepnd de la linia de transfer adaptat la cteva variante ale sarcinii de producie i de la centrul de prelucrare cu comand numeric i pn la linia de fabricaie cu comand numeric i sistemele integrate de maini-unelte i instalaii logistice comandate de ctre structuri ierarhizate de dispozitive de prelucrare a datelor. Introducerea noiunii de flexibilitate n producia de serie mic i unicate a avut loc n anii 1960, cnd pentru prima oar a fost utilizat ideea de sisteme flexibile de producie (SFP). La nceput [9] acestea au avut diverse denumiri: uniti de automatizare, uniti complexe robotizate, sau tehnologic robotizate, sisteme complexe de maini automatizate, sisteme tehnologice flexibile etc. n etapa actual, producia automat flexibil este reprezentat de o unitate de producie format pe baz de module flexibile, cu sisteme automate de transport, a cror activitate este coordonat de un sistem de conducere la diferite niveluri de funcionare, n scopul autoreglrii i optimizrii procesului de producie. 3.2. Flexibilitatea i competitivitatea echipamentelor de fabricaie Flexibilitatea este unul din factorii eseniali n determinarea nivelului competitivitii intreprinderii moderne, indiferent de ramura economic sau industrial considerat. Corelaia competitivitate-flexibilitate nc nu este cercetat riguros, n principal datorit faptului c msurarea competitivitii constituie o problem nerezolvat. Progresele recente n domeniul cuantificrii competitivitii permit iniierea de noi cercetri n acest domeniu, pornind de la definirea riguroas i corelat a celor dou concepte. 3.2.1. Diferite abordri ale conceptului de flexibilitate Flexibilitatea, n sens larg, poate fi definit ca fiind capacitatea sistemului de fabricaie de a se adapta rapid i economic la schimbri provenite din mediul exterior sau din interiorul su, schimbri care pot fi predeterminate sau accidentale, previzibile sau imprevizibile i pot avea caracter de durat sau temporar [3] sau, prescurtat, ca abilitatea sistemului de a se adapta eficient la schimbri n mediul su extern sau intern.

Se consider c flexibilitatea se refer la diferitele elemente ale sistemelor de producie, cum sunt: utilaje, echipamente, sortimentaie, procese, amplasamente, operaii, itinerarii. capaciti, sistem, etc. Caracterul eterogen al abordrii n acest domeniu este determinat de lipsa corelaiei complexe cu competitivitatea. Din multitudinea de clasificri care sunt tratate n literatura de specialitate, sunt considerate utile n practic cinci tipuri de flexibiliti, i anume : - flexibilitatea utilajelor, - se refer la diferitele tipuri de operaii pe care le poate executa un utilaj, fr a avea nevoie de eforturi semnificative pentru a trece de la o operaie la alta; - flexibilitatea rutelor de producie, - reprezint abilitatea sistemului de a FLEXIBILITATEA GLOBAL

Flexibilitatea sortimental

Flexibilitatea de capacitate

Flexibilitatea colateral

Flexibilitatea de execuie

Flexibilitatea de baz

Figura 3.1. Structura flexibilitii globale. fabrica/repara un produs prin schimbarea i/sau alternarea itinerariilor n cadrul sistemului ; - flexibilitatea procesului/a sistemului de fabricare - se refer la gama de sortimente pe care sistemul le poate fabrica sau pentru care poate presta servicii fr schimbri semnificative ; - flexibilitatea sortimerntaiei asimilate i oferite n pia ; - flexibilitatea de volum (capacitate) a unui sistem de producie, reprezint capabilitatea acestuia de a fi eficient economic la diferite niveluri ale cererii.

Dac se coreleaz flexibilitatea cu conceptul de competitivitate, atunci apare un nou concept n definirea acesteia i anume flexibilitatea global a intreprinderii.

Flexibilitatea global a intreprinderii din punct de vedere structural se compune conform figurii 3.1, din : - flexibilitatea sortimental - este cu att mai mare cu ct este mai mare numrul de sortimente ce pot fi asimilate ntr-o perioad minim de timp. - flexibilitatea de capacitate.- are dou componente : - flexibilitatea de execuie - se refer la structurile i procesele de baz din firma considerat (producie, comercializare, etc.). - flexibilitatea de baz - aparine structurilor i proceselor ce desfoar transformrile definitorii ale firmei considerate (proiectare, prelucrare, asamblare, control, transport, etc.). FLEXIBILITATEA DE BAZ

Flexibilitatea mainii

Flexibilitatea manipulrii materialelor

Flexibilitatea operaiei

Figura 3.2. Structura flexibilitii de baz. Din punct de vedere structural, flexibilitatea de baz este decompozabil conform figurii 3.2. - Flexibilitatea colateral - aparine structurilor i proceselor ce desfoar transformrile specifice asigurrii resurselor firmei (ntreinere-reparare utilaje i cldiri, logistic pentru subsistemele de baz ale firmei, asigurare resurse umane, etc.). Astzi, flexibilitatea nseamn a fabrica produse la pre de pia n mod rezonabil, de o nalt calitate i care pot fi livrate n scurt timp clienilor. Abordrile diferite ale flexibilitii i semnificaiile sale sunt prezentate n tabelul 3.1. Nr. crt. Abordare Tabelul 3.1. Semnificaia flexibilitii - Capacitatea de a produce diferite pri fr reutilare

Fabricaie

2 3 4 5

Operaional Client Strategic Capacitate

major; - O msur a vitezei prin care compania i schimb procesul/procesele, de la fabricarea pe o linie veche a unui produs la fabricarea de noi produse ; - Abilitatea de a schimba un plan de fabricaie, de a modifica o parte sau de a manipula pri multiple ale acestuia. - Abilitatea de a produce eficient produse unice extrem de personalizate. - Abilitatea de a exploata dimensiuni variate ale vitezei de livrare. - Abilitatea unei companii de a oferi o varietate larg de produse clienilor si. - Abilitatea de a crete sau de a scdea rapid nivelurile de producie sau de a comuta rapid capacitatea de la un produs sau serviciu la altul.

3.2.2. Competitivitatea echipamentelor de fabricaie La mijlocul anilor 60, competiia de pia a devenit mult mai intens. ntre anii 1960 i 1970 principala grij a fost costul. Cum piaa a devenit din ce n ce mai complex, viteza de livrare a produselor a devenit o alt necesitate a clienilor. A fost formulat o nou strategie: competitivitatea. Companiile trebuiau s se adapteze la mediul n care funcionau, s fie mai flexibile n operaiile lor i s satisfac segmente de pia diferite. Astfel inovaia SFF(sistem flexibil de fabricaie) a fost pus n legtur cu efortul de a ctiga avantajul competitiv. n primul rnd, SFF este o tehnologie de fabricaie. n al doilea rnd, SFF este o filosofie. Sistem este cuvntul cheie. Filosofia SFF ncorporeaz o vedere a sistemului de fabricaie. Principalul cuvnt al fabricanilor din ziua de azi este agilitate. Un fabricant agil este cel care ajunge primul la pia, opereaz cu cel mai sczut cost total i are cea mai mare abilitate de a-i ncnta clienii. SFF este pur i simplu una din modalitile prin care fabricanii reuesc s obin aceast agilitate. Un studiu asupra competitivitii a demonstrat c companiile americane cheltuiesc de dou ori mai mult pe inovaia produsului dect pe inovaia procesului. Germanii i japonezii fac exact contrariul.

Studiind SFF noi trebuie s reinem ce a spus Peter Drucker : Trebuie s devenim directori de tehnologie, nu doar utilizatori de tehnologie. Din moment ce SFF este o tehnologie bine adaptat la nevoile mediului, trebuie s o conducem cu succes. Progresele recente n domeniul cuantificrii competitivitii permit iniierea de noi cercetri n acest domeniu, canalizate pe 3 segmente: - Competitivitatea intreprinderii; - Competitivitatea afacerii; - Competitivitatea sortimentului. a) - Competitivitatea intreprinderii (KI ) este aptitudinea intreprinderii de a desfura cu succes concurena prin majoritatea afacerilor ntr-o pia/segment de pia/ni de pia pe termen mediu (cca. l an) i lung (peste 2 ani). Competitivitatea intreprinderii poate fi cuantificat riguros prin nivelul relativ al calitii totale a intreprinderii, avnd ca baz de comparaie liderul din pia/segmentul de pia/nia de pia considerat. Liderul este competitorul care deine cea mai mare cot de pia, cca. 40%. b) - Competitivitatea afacerii (KA) este aptitudinea firmei de a desfura cu succes concurena prin afacerea considerat ntr-o pia/segment de pia/ ni de pia, pe durata unuia sau mai multor contracte ncheiate cu clienii. Competitivitatea afacerii poate fi cuantificat riguros prin nivelul relativ al calitii totale a subsistemelor intreprinderii implicate n desfurarea afacerii respective, avnd ca baz de comparaie liderul din piaa/segmentul de pia/ nia de pia considerat. c) - Competitivitatea sortimentului (Ksi ) este definit concentrat de raportul:
K si = N gi N ei

(3.1)

unde:

N gi

este nivelul calitii globale;

N ei este nivelul calitii economice.

Dac acest raport nu poate fi cunoscut exact, atunci competitivitatea sortimentului este definit prin preul de vnzare Pvi al sortimentului considerat n pia/segment de pia/nia de pia analizat. Trebuie menionat faptul c nivelul calitii totale N i dat de relaia: N i = N gi + N ei (3.2) este n strns corelaie cu gradul de noutate al produsului/serviciului G ni , specific fiecrei generaii g a sortimentului i . Existena celor trei niveluri de msurare a competitivitii i a capacitii concureniale necesit precizri suplimentare privind componena C k i K ef la nivel de intreprindere, afacere, sortiment (tabelul 3.2).

tabelul 3.2
Nivel

Simbol CK KV

Intreprindere Performante

Afacere

Sortiment

Capacitate concurenial Varie a e Tcai

CKF i = i, 2,..., p

CKA i = l, 2,...,a

CKi i

{i }

pt. sortimente
a produciei i vnzrii, pentru loturi
Q rF

pt. sortiment
a produciei si vnzrii, pentru lot
Q rA

KQ Calitate Qi CapaTcpvi citate

Preuri

pt. sortiment a sortimentului

N gi

Kc Kp Kco KL KE

Qi

pentru loturi C cF

pentru lot C cA

pt. sortiment
Pvi Ci

Costuri Lichiditate Eficien economic

indicatori pt. intreprindere

indicatori pt. indicatori pt. afacere sortiment

n tabelul 3.2 se detaliaz: CKF, CKA, CKi - capacitatea concurenial avnd sfere de referin mult difereniate; KV - competitivitatea sub aspectul varietii sortimentaiei oferite, i fiind indicele pentru sortimentaie, iar Tcai , [luni/sortiment] fiind durata ciclului de asimilare a sortimentului i ; KQ - competitivitatea sub aspectul calitii; Kc - competitivitatea sub aspectul capacitilor de execuie, Q i [buc..../ u.t.p.] fiind cantitile posibile de produs/vndut, iar Tcpvi [zile/lot] fiind duratele ciclurilor de producie i vnzare; Kp - competitivitatea sub aspectul preurilor de vnzare; Kco - competitivitatea sub aspectul costurilor; KL - competitivitatea sub aspectul lichiditii;

 KE - competitivitatea sub aspectul eficienei economice. Observaii: - Din analiza componentelor competitivitii (tabelul 3.2) rezult c mezomediul economic impune la nivel de entitate considerat (intrprindere I / afacere A / sortiment i) competitivitile pariale KQ, KP, KL, pentru ca succesul vnzrii s fie asigurat. Succesul vnzrii n pia este asigurat, printre altele, de flexibilitatea global FG, care determin n mare msur competitivitile Kv i KC. Evident, optimizarea flexibilitii globale FG se face dup criteriile costuri ( min) i/sau eficien economic ( max) ntr-o anumit pia/segment de pia/ni de pia. - Indiferent de modalitatea de msurare [3], flexibilitatea nu reprezint un scop n sine, iar nivelul impus pentru KC depinde, n ultim instan, de nivelul competiiei (raport cerere/ofert) n pia/segment de pia/ ni de pia considerate. - Cu ct nivelul competiiei este mai ridicat, cu att flexibilitatea FG trebuie s fie mai nalt. - Pe baza definirii conceptuale riguroase, intercorelate a competitivitii i a flexibilitii, se poate dezvolta o modalitate nou de msurare a flexibilitii, corelat cu msurarea competitivitii, mult mai util n practica intreprinderilor de producie i de comercializare. 3.2.3. Modaliti de realizare a flexibilitii unui sistem de fabricaie. Exist diferite modaliti de realizare a flexibilitii unui sistem de fabricaie. n figura 3.3 sunt ilustrate, pe un exemplu simplu, trei astfel de modaliti: prin reglare, prin comutare i prin modulare. n figura 3.3. a, trebuie realizat presarea i nituirea simultan a dou nituri pentru mai multe ansamble la care difer distana dintre axe. n acest caz flexibilitatea se realizeaz prin reglare, potrivind n mod corespunztor distana L dintre cele dou capete de nituire. n figura 3.3. b, de la un ansamblu la altul, difer forma capului urubului. n acest caz flexibilitatea se poate realiza prin comutarea turelei n care sunt fixate mai multe maini de nurubat cu diferite capete de antrenare. n fine, n figura 3.3.c, trebuie realizat asamblarea prin nurubare simultan a unor capace la care difer att numrul uruburilor, ct i poziiile lor. Flexibilitatea se asigur prin modulare. Pentru o pies sau alta se introduce n sistem modulul de nurubare (scula multipl) corespunztoare numrului i

poziiei uruburilor respective, celelalte elemente ale sistemului (de exemplu mecanismele de suspensie ale sculei) rmnnd neschimbate. Aceast a treia cale de obinere a flexibilitii ofer largi perspective de aplicare n viitor, pe msura crerii familiilor de module necesare compunerii sistemelor de fabricaie. 3.3. Definiia i clasificarea sistemelor flexibile de fabricaie 3.3.1. Definiia sistemului flexibil de fabricaie Pentru executarea repetat a unei sarcini i pentru adaptarea unui echipament tehnologic la mai multe sarcini de producie, nivelul de automatizare al acestuia este mai nalt, cu ct prezint mai puin dependen fa de operatorul uman. Se poate spune astfel c echipamentul tehnologic este mai flexibil, iar flexibilitatea constituie o caracteristic a sistemelor de fabricaie.

Figura 3.3. Modaliti de realizare a flexibilitii unui sistem de fabricaie.

Prin producie se nelege activitatea prin care se depune, se transfer valoare de ntrebuinare sau se confer utilitate unor bunuri sau servicii. Fabricaia are un caracter mai restrictiv fiind orientat mai mult spre obiect dect spre servicii i urmrind, printr-un proces transformativ, generarea unor forme, a unor configuraii materiale.

Sistemul de fabricaie bazat pe automatizare flexibil este numit generic sistem flexibil de fabricaie (SFF). Dac acesta efectueaz, n principal, un anumit tip de activitate tehnologic atributul fabricaie se nlocuiete cu cel specific: sistem flexibil de asamblare, sistem flexibil de sudare, sistem flexibil de prelucrare prin achiere etc. Dac n sistemul flexibil se aplic mai multe procedee de fabricaie, ca de exemplu combinaii ntre cele de obinere a formei, de modificare a proprietilor fizice i chimice, de asamblare, acesta este denumit sintetic sistem flexibil de fabricaie Sistemul flexibil de fabricaie se definete ca fiind o unitate funcional integrat, autoreglabil, avnd capacitatea de a transforma automat orice produs aparinnd unei familii specifice. n particular, sistemul flexibil de fabricaie este o unitate funcional integrat prin calculator, format din maini unelte cu comand automat, instalaii automate de manipulare a semifabricatelor, sculelor, dispozitivelor, echipamente automatizate de msurare i testare, care n condiii de intervenie manual minim se poate autoregla i poate prelucra orice produs aparinnd unei familii specifice, n limitele unei capaciti i a unui program (algoritm) de fabricaie prestabilite. 3.3.2. Clasificarea general a sistemelor flexibile de fabricaie n general, sistemele flexibile de fabricaie se clasific innd cont de mai multe aspecte: 1. Din punct de vedere al destinaiei, sistemele flexibile de fabricaie pot fi: - sisteme automatizate de cercetri tiinifice; - sisteme automate de proiectare constructiv; - sisteme automate de pregtire tehnologic a produciei; - sisteme automate de conducere a fabricaiei; - sisteme automate de prelucrare; - sisteme automate de transport i depozitare; - sisteme automate de alimentare cu SDV-uri; - sisteme automate de msurare i control; - sisteme automate de evacuare a achiilor. 2. Din punct de vedere al procesului tehnologic predominant de obinere a formei : - sisteme flexibile de prelucrare prin achiere (strunjire, frezare, gurire, rectificare etc.); - sisteme flexibile de prelucrare prin turnare;

- sisteme flexibile de prelucrare prin deformare plastic (matriare, ambutisare, tanare, decupare); - sisteme flexibile de prelucrare prin procedee neconvenionale (laser, plasm, electroeroziune, ultrasunete, electrochimie). 3. Tipul piesei de prelucrat. Din acest punct de vedere se disting sisteme flexibile destinate prelucrrii pieselor prismatice, de rotaie, tip plac. 4. Traseul sistemului de transfer. n conformitate cu acest criteriu, dispunerea unitilor de lucru poate fi liniar, circular sau mixt. 5. Nivelul de automatizare. Acesta evideniaz existena sistemelor flexibile: - parial automatizate, care conin staii de lucru deservite de operatori umani; - automatizate, cu pregtire exterioar a reechiprii de ctre operatorii umani; - automatizate, care necesit operatori umani n proces numai pentru supraveghere de avarie i reanclanarea rezervei de ctre operatori umani; - automatizate, care necesit implicarea factorului uman numai n afara procesului, pentru programarea i ntreinerea planificat. Se face precizarea c n primele trei cazuri factorul uman intervine i n operaiile de programare i ntreinere. 6. Ordinea de fabricare: - sistem random, conceput pentru tratarea aleatorie a semifabricatelor; - sistem n grup, conceput pentru tratarea n grupuri a semifabricatelor. 7. Gradul de varietate al pieselor i subansamblurilor: - sisteme care prelucreaz o varietate mare de piese, n loturi mici de producie; - sisteme care prelucreaz o varietate medie de piese, n loturi medii de producie; - sisteme care prelucreaz o varietate mic de piese, n loturi mari de producie. 8. Gradul de nchidere a procesului: - sisteme care permit nchiderea procesului de fabricaie pentru sarcina dat; - sisteme care realizeaz numai o parte a procesului de fabricaie pentru o sarcin dat. 9. Sistemul de concepie: - sistem la tem;

- sistem modular, proiectat n aa fel nct s permit o extindere etapizat, prin completarea sau multiplicarea unui modul de baz, reprezentat de regul de celula flexibil de prelucrare. 3.3.3. Niveluri de flexibilitate Exist 3 niveluri de flexibilitate ale fabricaiei: a) - flexibilitatea de baz; b) - sistemele flexibile; c) - componentele flexibile. Fiecare din aceste 3 niveluri se caracterizeaz prin mai multe subniveluri, astfel: a) - flexibilitatea de baz are ca subniveluri: - flexibilitatea mainii - uurina cu care o main poate procesa diferite operaii; - Flexibilitatea manipulrii materialelor o msur a uurinei cu care tipuri diferite de pri pot fi transportate i poziionate corect n diferite maini unelte din sistem; (prin pri a se nelege repere, piese, subansambluri). Flexibilitatea operaiei o msur a uurinei cu care secvene alternative de operaii pot fi folosite pentru procesarea unor tipuri de pri. b) - sistemele flexibile au ca subniveluri: - flexibilitatea de volum o msur a capabilitii sistemului de a funciona profitabil la volume diferite ale tipurilor prii existente; - flexibilitatea de expansiune abilitatea de a crea un sistem i de a-l extinde treptat; - flexibilitatea rutelor o msur a cilor alternative prin care un fragment poate efectiv s urmeze ntocmai un sistem pentru un plan de proces dat; - flexibilitatea procesului o msur a volumului de tipuri de pri ce pot fi produse de sistem fr a provoca instalri noi; - Flexibilitatea produsului - volumul de tipuri de pri ce pot fi produse de sistem cu instalri minore. c) - componentele flexibile au ca subniveluri: - flexibilitatea programului abilitatea sistemului de a funciona pe perioade destul de lungi fr intervenii externe;

- flexibilitatea produciei volumul de tipuri de pri pe care un sistem l poate produce fr investiii majore n echipamentul capital; - flexibilitatea pieei abilitatea unui sistem de a se adapta eficient la condiiile de pia n schimbare. 3.3.4. Abordarea sistemic a sistemelor flexibile de fabricaie Aa cum am afirmat n subcapitolul 2.3.3, orice sistem de fabricaie, deci i sistemele flexibile pot fi analizate prin prisma a trei aspecte eseniale: aspectul funcional, structural i ierarhic. - Aspectul funcional descrie sistemul ntr-o formul cauzal, n sensul dependenei ieirilor din sistem de intrrile n sistem, (figura 2.3). n sistemele de fabricaie acest aspect reprezint viziunea tehnologic, adic sistemul este o structur dinamic care trebuie s transforme semifabricatele n produse finite materializnd anumite procedee tehnologice. Aspectul funcional este asigurat de o structur transformatoare, dinamic (dependent de timp) a vectorului mrimilor de intrare u n vectorul de ieire y , conform relaiei (2.1). Intrrile u sunt: fluxurile de materiale, energie, informaii i for de munc, iar ieirile y sunt: produsul, energia i materialele disipate [14]. Simbolul T definete operatorul de transformare, exprimnd dependena funcional y =T (u ) . - Aspectul structural urmrete componena sistemului i relaiile dintre elementele sale. n sistemele flexibile de fabricaie acest aspect asimileaz preocuprile constructive, adic proiectarea echipamentelor din care sunt compuse sistemele i crearea posibilitilor de interconectare a acestora. Aspectul structural urmrete ansamblul legturilor ordonate dintre elementele sistemului. Cutia neagr (black box) a funciei transformatoare a sistemului flexibil de fabricaie este dezvluit de analiza structural care identific relaiile operaionale ntre componentele sistemului. n general un sistem flexibil de fabricaie este caracterizat de o funciune principal i mai multe funciuni pariale, care concur la realizarea primei. Dup cum s-a afirmat mai sus, funciunea principal a sistemului este cea transformatoare. Anumite componente structurale, care se constituie n subsisteme, se gsesc n toate sistemele flexibile de fabricaie fiind, n consecin, numite invariani ai structurii transformatoare. Aceti invariani sunt: - subsistemul tehnologic sau de lucru; - subsistemul logistic; - subsistemul de control;

- subsistemul de comand; - subsistemul energetic. a) - subsistemul tehnologic mai poart denumirea de subsistem de lucru sau de prelucrare, iar n cadrul acestuia se efectueaz operaiile tehnologice propriu zise; b) - subsistemul logistic (de manipulare, transfer i depozitare), asigur transferul, orientarea, poziionarea i depozitarea pieselor pe tot parcursul fabricaiei; c) - subsistemul control, efectueaz verificarea calitii de execuie a operaiilor tehnologice; Subsistemul de comand Im,t,d M Subsistemul logistic Mi E E Subsistemul energetic - fluxul material; -fluxul energetic. E - energie; M - material; -fluxul informaional; Mi - material cu informaie imprimat. E It If Subsistemul tehnologic Imod Subsistemul de control

Im,t,d - informaii pentru manipulare, transfer, depozitare; It - informaii tehnologice; If - informaii de form; Imod - informaii de
modelare.

Figura 3.4. Structura unui sistem flexibil de fabricaie.

d) - subsistemul de comand, asigur succesiunea corect a operaiilor n cadrul sistemului de fabricaie; e) - subsistemul energetic asigur energia necesar funcionrii tuturor subsistemelor structurii transformatoare. Structura, (figura 3.4) se refer la configuraie i la proces. Structura configuraiei are ca obiect subsistemele, elementele constituente i relaiile lor spaiale. Structura procesului exprim dependena de timp a funciunilor, a subsistemelor. Deci se definesc dou tipuri de relaii caracteristice: - relaii funcionale ; - relaii spaial-temporale. n cazul sistemelor flexibile de fabricaie relaiile funcionale sunt integrate n structura sistemului, iar relaiile spaial-temporale sunt planul de lucru (modul de alocare a resurselor) i ordonanarea (planificarea n timp a activitilor). Aspectul ierarhic al sistemului flexibil de fabricaie pune n oper nsi flexibilitatea sistemului deoarece prin ataarea unor noi subsisteme la sistemul considerat, aceasta va include din ce n ce mai multe aptitudini de prelucrare, situaie, care n revers, presupune un efort economic tot mai mare pentru construcia sistemului. Aspectul ierarhic este relevant dac sistemul este decompozabil, adic dac subsistemele sau componentele sale pot fi examinate relativ independent, ntr-o prim aproximaie legturile fiind neglijate. Deci, o grupare funcional de elemente se consider subsistem dac, prin eliminarea ei, sistemul integral nu-i mai poate manifesta funciunea de definiie. La un nivel dat al detalierii unui sistem toate subsistemele au aceeai importan (pondere) n definirea sistemului/subsistemului de ordin superior. Ierarhia exist n virtutea faptului c sistemele de nivel inferior sunt pri componente ale celor de nivel superior. Deci, un sistem ierarhic este format din subsisteme, care la rndul lor se pot ierarhiza n adncime pn la obinerea unor subsisteme considerate elementare. Sistemele flexibile de fabricaie sunt decompozabile i ierarhizate uzual pe 3 - 5 niveluri de complexitate: - sistem flexibil de fabricaie de ordinul 1; - sistem flexibil de fabricaie de ordinul 2; - sistem flexibil de fabricaie de ordinul 3; - sistem flexibil de fabricaie de ordinul 4; - sistem flexibil de fabricaie de ordinul 5. Terminologia este relativ divers i contradictorie n diverse lucrri de specialitate. n lucrare s-a adoptat terminologia utilizat de Comisia Economic a ONU i preluat din lucrarea [60].

a) - Sistemul flexibil de fabricaie de ordinul 1, este numit unitate flexibil de fabricaie (UFF).

Figura 3.5. Unitate flexibil de fabricaie de ordinul 1. Unitatea flexibil de fabricaie este format dintr-un post de lucru PL cu posibiliti de modificare rapid a programului de fabricare automat, din sisteme automate de manipulare SAM a semifabricatelor, sculelor etc., din depozite de stocare a SDV-urilor, DS care i permit o funcionare neasistat uman. n figura 3.5 se prezint o unitate flexibil de fabricaie de ordinul 1, destinat frezrii i centruirii capetelor de arbori. Aceasta este format din maina unealt de frezare i centruire cu conducere numeric 1, din depozitul 3 de stocare a semifabricatelor neprelucrate i semifabricatelor prelucrate n UFF, ambele paletizate. Transferul scurt al paletelor ntre depozit i zona de operare a robotului portal dublu 2 este realizat de sistemul de transfer scurt i acumulare 4. Prin intermediul robotului portal dublu 2 se efectueaz micrile de transfer scurt i alimentare cu semifabricate individuale i cu scule. n depozitul 5, de tip magazin, se stocheaz burghiele de centruire instalate n portscule. b) - Sistemul flexibil de fabricaie de ordinul 2 , este denumit celul flexibil de fabricaie (CFF). Dac n sistem se efectueaz n principal prelucrri mecanice, celula flexibil de fabricaie este format din cel puin dou posturi de lucru PL conectate spaial i temporal, restul componentelor nediferind calitativ de cele enumerate anterior. Din punctul de vedere a diversitii posturilor de lucru PL, celulele flexibile de fabricaie se mpart n trei categorii:

1. Celule flexibile de fabricaie formate din posturi de lucru PL identice, care se pot substitui reciproc. De obicei acestea au posibiliti funcionale multiple (centre de prelucrare) i sunt destinate s lucreze n paralel ; din acest motiv celulele flexibile de fabricaie de acest tip se mai numesc sincronice [60].

Figura 3.6. Celul flexibil de prelucrare cu dou

posturi de lucru.

2. Celule flexibile de fabricaie cu posturi de lucru PL diferite, care se completeaz reciproc. Acestea au posibiliti individuale funcionale relativ reduse, fapt ce impune parcurgerea lor succesiv de ctre un semifabricat. Deoarece posturile de lucru PL sunt nseriate, aceste celule flexibile de fabricaie se numesc diacronice, n sensul c un semifabricat trece, succesiv n timp, pe la fiecare post de lucru PL. 3. Celule flexibile de fabricaie care conin grupuri de posturi de lucru PL sincronice combinate cu altele diacronice ; n acest caz, posturile de lucru PL sunt conectate mixt.

Celula flexibil din figura 3.6 este destinat strunjirii i frezrii unor semifabricate care sunt manipulate n interiorul sistemului prin intermediul unor palete-dispozitiv de lucru.

Figura 3.7. Celul flexibil de prelucrare cu dou centre de prelucrare identice. Sistemul de prelucrare este compus din strungul cu CNC 1, deservit de robotul portal 2 i maina de frezat cu CNC 3. Maina de frezat cu CNC 3 este deservit de robotul 4. Robotul portal 2, alimenteaz cu semifabricate strunjite paleta-dispozitiv de lucru 5 care gliseaz pe transportorul liniar 6. Celula flexibil de fabricaie din figura 3.7 este destinat achierii unor carcase care sunt manipulate n interiorul sistemului tot prin intermediul unor palete-dispozitiv de lucru. Sistemul de prelucrare este compus din dou centre de prelucrare orizontale, identice. Semifabricatele sunt paletizate/depaletizate manual, la postul de pregtire 11. Manipulatorul portal dublu 7 efectueaz schimbul de scule ntre magazinul 8 i magazinele 6 integrate centrelor de prelucrare 5. Prin robocarul 10 paletele-dispozitiv de lucru 3 sunt transferate ntre depozitul tampon 2 i schimbtoarele automate de palete 4. Celula flexibil de fabricaie din figura 3.8 este format din patru uniti flexibile de fabricaie. Fiecare unitate este compus din cte un strung cu comand numeric 6, cte un manipulator tip portal simplu 7, cte un magazin de palete de transfer 5. n interiorul uniti flexibile de fabricaie se efectueaz manipulri individuale de semifabricate.

n exteriorul uniti flexibile de fabricaie acestea se manipuleaz n grup. Paletele de transfer sunt transferate ntre unitile flexibile de fabricaie i depozitul 1 de ctre robocarul 9. Robocarul 2 i masa rotativ 4 sunt componentele prin care se efectueaz transferurile de palete n zona depozitului central al celulei flexibile de fabricaie. c) - Sistemul flexibil de fabricaie de ordinul 3, este numit sistem flexibil de fabricaie (SFF), dac operaiile efectuate sunt preponderent de fabricaie. n

Figura 3.8. Celul flexibil de prelucrare cu patru uniti flexibile de

fabricaie identice.

general sistemele flexibile de fabricaie au o structur mult mai complex dect celulele flexibile de fabricaie, fiind de cele mai multe ori formate din uniti flexibile de fabricaie, centre flexibile de prelucrare, posturi de lucru individuale interconectate prin sisteme de transfer lung (de obicei robocare). n componena lor mai intr depozite centrale de SDV-uri integrate informaional (figura 3.9). O caracteristic esenial a sistemelor flexibile de fabricaie este prelucrarea complet a semifabricatelor. Sistemul flexibil de fabricaie prezentat n figura 3.9 se compune din urmtoarele module: A - dou centre de prelucrare CPFH 500-3, alctuite fiecare dintr-un batiu pe care se deplaseaz sania. Pe sanie se deplaseaz masa transversal, pe care este montat masa rotativ. Pe batiu este montat rigid montantul, pe ghidajele cruia se deplaseaz capul de prelucrare.

n exteriorul uniti flexibile de fabricaie acestea se manipuleaz n grup. Paletele de transfer sunt transferate ntre unitile flexibile de fabricaie i depozitul 1 de ctre robocarul 9. Robocarul 2 i masa rotativ 4 sunt componentele prin care se efectueaz transferurile de palete n zona depozitului central al celulei flexibile de fabricaie. Msurarea deplasrilor se realizeaz cu traductoare rotative i liniare. Ghidajele direcionale sunt prevzute cu elemente cu role prestrnse, iar ghidajele portante sunt placate cu materiale antifriciune.

Figura 3.9. Schema structural a unui sistem flexibil de fabricaie de ordinul 3.

A-centre de prelucrare CPFH 500-3; B-robocar manipulare piese; C-posturi de stocare; D-post de ncrcare-descrcare; E-magazine-modul de scule, tip celul; F-manipulator de scule; G-manipulator transfer scule; H-camer de pregtire a sculelor; I-post pentru bazarea pieselor pe palet; J-post de supervizare; K-unitate central de calcul i comand; L-camer de ntreinere.

Un panou hidraulic cu instalaie de termostare a uleiului asigur att lubrefierea rulmenilor ce lgruiesc axul principal i lagrele uruburilor cu bile ct i lubrefierea angrenajelor cutiei de viteze a capului de lucru. B - un robocar, care asigur transportul i schimbarea automat a paletelor portpies. Micrile necesare (ridicare, translare palet, rotire i translare robocar) sunt obinute prin motoare de curent continuu i sunt controlate prin microntreruptori.

C - 9 posturi de stocare a paletelor port-pies, care formeaz un magazin de palete. D - un post de ncrcare-descrcare, care este prevzut cu un sistem de rotire, frnare i indexare a paletei n scopul prinderii piesei. E - 5 magazine-modul de scule tip celul, dispuse n linie, locaurile sculelor fiind programate n coordonate carteziene. Fiecare magazin are posibilitatea stocrii a 48 de scule cu diametrul maxim de 160 mm i lungimea maxim de 440 mm. F - un manipulator de scule ce asigur transportul sculelor ntre magaziile-modul i mecanismul de transfer i invers. Micrile necesare executate de manipulatorul de scule sunt: - prinderea-desprinderea i dezvorrea/zvorrea port-sculelor; - rotirea capului robotului cu 900 pentru aducerea port-sculelor de la magaziile-modul la mna de transfer; - avansul pe trei axe comandate numeric (X1, Y1, Z1). G - dou mini de transfer care realizeaz transportul sculelor ntre manipulator i magazinele centrelor celulelor de prelucrare. H - camer de pregtire a sculelor. I - post de trasaj piese i pregtire palete port-piese. J - camer dispecer. K - camer calculator. L - camer ntreinere. Toate aceste module componente ale sistemului flexibil SFP 500-01 sunt coordonate de un calculator central. d) - Sistemul flexibil de fabricaie de ordinul 4, este numit fabrica sau uzina automatizat flexibil. Acest sistem rezult prin integrarea mai multor sisteme flexibile de fabricaie. Demersul cunoaterii unui sistem flexibil de fabricaie nu se oprete la latura structural, funcional i ierarhic, ci include i arhitectura sistemului. Arhitectura unui sistem flexibil de fabricaie este definit ca aparen funcional din punct de vedere a utilizatorului i ca fenomenologie a sistemului. Arhitectura unui sistem mecanic reflect nu numai configuraia geometric a structurii mecanice dar i relaiile funcionale, vzute din afara sistemului [44]. Ca urmare, din punct de vedere al teoriei sistemelor, sistemul flexibil de fabricaie este un sistem cibernetic artificial complex, n care se desfoar, n general, procese dinamice asincrone paralele, orientat ca scop spre transformarea autoreglabil automat a oricrui produs aparinnd unei familii. Sistemul flexibil de fabricaie este un sistem discret n care variabilele principale au valori ntregi, opernd cu materiale sub form de buci.

3.4. Principii de baz pentru realizarea flexibilitii sistemelor de fabricaie

Conferirea caracteristicii de flexibilitate unui sistem de fabricaie revine la alctuirea unei structuri variabile adaptabil variaiei sarcinilor de fabricaie, bazate pe subansambluri modulare i integrabile funcional, precum i pe aptitudinea de a fi programat [14]. Pornind de la caracteristicile sistemelor flexibile de fabricaie, se pot preciza particulariti pentru proiectarea i exploatarea acestora. Exist patru principii care determin specificitatea tehnologic a sistemelor flexibile de fabricaie: 1. Trecerea de la optica de tip modul la optica de tip sistem ; 2. Fluctuaiile, ntre anumite limite, ale parametrilor fabricaiei ; 3. Necesitatea descrierii sarcinii de producie variabile ; 4. Necesitatea trecerii rapide i economice a sistemului de fabricaie de la fabricaia unui tip de produs la altul. Primul principiu determin necesitatea abordrii fabricaiei n termenii teoriei sistemelor. Capt importan acum problemele de fiabilitate, de, interfa ntre componentele sistemului i de comand corelat a acestora. Proiectarea sistemului necesit modelare i simulare. Al doilea principiu impune operarea cu mulimi de repere i intervale de performan. Se utilizeaz metode statistice i elemente de calcul probabilistic. Al treilea principiu presupune utilizarea sistemelor de codificare pentru descrierea i apoi identificarea sarcinii de producie variabil. Pe aceast baz se realizeaz gruparea sarcinii de producie n raport cu anumite criterii. Al patrulea principiu pune n primul plan activitile de pregtire a sistemului de fabricaie. Programarea fabricaiei capt un rol nou: determin o schimbare de stare a sistemului la fiecare schimbare a tipului sarcinii de producie. Totodat apar particulariti ale elementelor ce particip la fabricaie, n cadrul sistemelor flexibile de fabricaie, i anume: - mainile-unelte trebuie s rezulte din soluii constructive modulare care permit restructurarea sistemului fr oprirea lui din funciune; - sculele utilizate trebuie s fie ct mai universale; - dispozitivele trebuie s permit prelucrarea dintr-o singur prindere; - depozitele trebuie s aib mai mult atribuiile de punct de tranzit cu posibiliti de recunoatere i selectare a pieselor, dect atribuii de acumulare i stocare; - instalaiile de transport i manipulare trebuie s realizeze manipularea unei varieti de repere n orice secven necesar. 3.5. Mijloace de realizare a sistemelor flexibile de fabricaie

Exist conform lucrrii [9], dou posibiliti principale de realizare a sistemelor flexibile de fabricaie: 1) - Pe baza utilajelor existente n unitatea de producie: maini-unelte cu comand numeric, depozite mecanizate sau automatizate, calculatoare. Aceast posibilitate conduce la cheltuieli reduse, de obicei legate de automatizarea sistemelor de transport i alimentare cu semifabricate i de adaptarea unui calculator pentru realizarea funciilor de conducere a sistemului flexibil de fabricaie. 2) - Apelnd la utilaje noi realizate de firme specializate. n acest caz cheltuielile cresc de circa 3-5 ori, ns n multe cazuri este singura soluie posibil, neexistnd n unitatea productiv necesarul de utilaje disponibile i nici cunotinele necesare pentru proiectarea celor noi. n legtur cu organizarea produciei, gradul de automatizare a proceselor tehnologice i caracteristicile constructiv-tehnologice a pieselor prelucrate, se deosebesc trei grupe tehnologice de sisteme flexibile de fabricaie: a) - Pentru producia de serie mijlocie i serie mic, cu automatizarea operaiilor de transport-depozitare. n acest caz piesele, sculele i dispozitivele necesare sunt transportate n containere speciale de ctre sisteme adecvate de transport comandate de calculator. Reglarea mainilor pentru prelucrarea unei noi piese i schimbarea pieselor prelucrate se execut de ctre operator. Se utilizeaz n structura sistemului maini-unelte cu comand numeric, dar i maini universale sau specializate fr comand numeric i chiar fr automatizarea alimentrii cu piese sau scule. b) - Pentru prelucrarea unor grupe mici de piese asemntoare constructiv. n acest caz piesele se prelucreaz n aceeai succesiune tehnologic sau cu mici deosebiri. Succesiunea tehnologic unic permite specializarea utilajelor pe operaii sau tipuri de suprafee prelucrate, ceea ce creeaz avantaje pentru utilizarea eficient a mainilor-unelte cu comand numeric. Se pot utiliza ns i maini-unelte agregat cu comand numeric, cu mai multe axe. c) - Pentru prelucrarea unor piese diferite n serie mic. n acest caz sistemele tehnologice au caracter universal, permit reglaje pentru noi tipuri de piese fr oprirea produciei, procesul tehnologic poate continua chiar fr unele utilaje ce s-au defectat. Realizarea acestor deziderate depinde n mare msur de tipul utilajelor folosite i de succesiunea tehnologic stabilit. Pentru mrirea coeficientului de utilizare (ncrcare) se recomand folosirea unor maini-unelte cu posibiliti tehnologice largi (centre de prelucrare , figura 3.10).

n raport cu tipurile de piese de fabricat, sistemele flexibile de fabricaie, (de exemplu) prin achiere se mpart n trei categorii care definesc tipurile de sisteme flexibile de prelucrare specializate, respectiv mainile-unelte de baz din componena acestora i modul de fixare a piesei pe main n vederea prelucrrii.

Figura 3.10. Centre de prelucrare verticale i orizontale ale societii

Victor Taichung Machinery din Taiwan.

Astfel, pentru piese de tip ax se utilizeaz strunguri echipate cu vrfuri de prindere a piesei sau cu mandrine i vrfuri; pentru piese de tip disc se utilizeaz strunguri cu prinderea piesei n mandrin, iar pentru piese de tip corp se utilizeaz n principal maini-unelte din grupa prelucrrilor de alezare-frezare-gurire (maini-unelte de gurit, alezat, de frezat etc.).

CAPITOLUL 4

Analiza structural - funcional a sistemelor flexibile de fabricaie 4.1. FUNCIUNI PARIALE I SUBSISTEME

AA CUM AM AFIRMAT N SUBCAPITOLUL 3.4.3, ORICE SISTEM FLEXIBIL DE FABRICAIE, POATE FI ANALIZATE PRIN PRISMA A TREI ASPECTE ESENIALE: ASPECTUL FUNCIONAL, STRUCTURAL I IERARHIC. REALIZAREA FUNCIUNII UNUI SISTEM FLEXIBIL DE FABRICAIE, IMPLIC REALIZAREA UNUI NUMR DE OPERAII DIFERITE, CU FRECVENA I SUCCESIUNEA CERUTE DE TIPUL I MRIMEA SARCINII DE FABRICAIE, DE PROCEDEELE TEHNOLOGICE I LOGISTICE APLICATE, PRECUM I DE PROCEDEELE INFORMAIONALE NECESARE. CONFORM LUCRRII [14], PENTRU ANALIZA FUNCIONAL, OPERAIILE SUNT CONSIDERATE N GENERAL, FUNCIUNI PARIALE, IAR PENTRU O ANUMIT FUNCIUNE PARIAL CORESPUNDE UN SISTEM PARIAL, (SUBSISTEM). DE ASEMENEA, SE DETALIAZ NOIUNILE FUNCIUNE I SUBSISTEM I RAPORTURILE ACESTORA CU STRUCTURA SISTEMULUI FLEXIBIL DE FABRICAIE CA OBIECT FIZIC. Totodat trebuie delimitat spaial noiunea de subansamblu de noiunea subsistem, deoarece, un subansamblu sau o grupare de subansambluri nu alctuiete din punctul de vedere al analizei funcionale, ntotdeauna, un subsistem. Subansamblul reprezint ntotdeauna grupri de piese i componente din care sunt

construite mainile , sistemele logistice de transport i depozitare, sistemele de control, etc. Se poate afirma c o astfel de coinciden reprezint cazuri rare, regula fiind c subsistemul este diferit de subansamblu. n general, imaginea fizic a unui subsistem funcional este construit din pri de subansambluri legate ntre ele prin fluxuri de materiale, energie sau informaie, astfel nct de-a lungul ntregului sistem s se poat realiza una din funciunile pariale ale sistemului. nelegerea acestei abordri se va baza mai mult pe conceptul de structur matricial, n care coloanele vor reprezenta subansamblurile iar rndurile subsistemele. Aceasta nseamn c pentru fiecare subansamblu ce va trebui construit vor trebui astfel alocate operaiunile nct prin legarea anumitor subansambluri s se obin un sistem parial cu o funcie parial. Acest mod de structurare permite optimizarea structurilor plecndu-se de la funciunile sistemului i ajungnd la construcia subansamblurilor i componentelor, cu metode permanent orientate spre satisfacerea cerinelor funcionale cu minimum de componente fizice. n conformitate cu principiile gndirii sistemice, fiecare sistem parial raportat ierarhic la sistemul integral se va afla n poziia de subsistem. El va avea n fapt aceast poziie dac i numai dac va avea aceeai importan n definirea sistemului integral ca toate celelalte: subsisteme de acelai rang. Atunci cnd prin eliminarea unei grupri, subsistemul integral i pierde identitatea, respectiv nu mai poate manifesta funciunea de definiie, rezult c respectiva grupare constituie un subsistem. Cum esenial pentru sistemul flexibil de fabricaie este aplicarea procedeelor care genereaz forma, definirea subsistemelor va pleca de la acele subsisteme unde are loc n mod nemijlocit aceast transformare, punndu-se n eviden pe rnd subsistemele ajuttoare necesare. Astfel n cadrul unui sistem flexibil de fabricaie se pot identifica urmtoarele subsisteme de rang imediat inferior: - subsistemul tehnologic sau de lucru; - subsistemul logistic sau subsistemul de manipulare, transport, depozitare; - subsistemul energetic; - subsistemul de comand ; - subsistemul de control; - subsistemul de reechipare; - subsistemul de ntreinere i reparare. Fiecare din aceste subsisteme pot avea n componen alte subsisteme de rang inferior. Acestea se deduc din funciunile unora dintre subsistemele de mai sus.

Exemple: a) - subsistemul logistic se compune din subsistemele de rang inferior: - subsistemul logistic al obiectului material de prelucrat; - subsistemul logistic al uneltelor i sculelor; - subsistemul logistic pentru materiale auxiliare. b) - subsistemul de comand din subsistemele: - subsistemul pentru coordonarea de ansamblu a procesului de fabricaie; - subsistemul de comand a procesului tehnologic. c) - subsistemul de ntreinere, compus din subsistemele: - subsistemul de control al funcionrii; - subsistemul de ntreinere; - subsistemul de reparare. 4.2. SUBSISTEMUL TEHNOLOGIC

Prin subsistem tehnologic, se definete subsistemul care are funcia de a efectua modificarea proprietilor obiectului muncii prin combinarea nemijlocit a fluxului de material i a celui de informaii cu ajutorul fluxului de energie.
Subsistem tehnologic [14] mai este denumit subsistem de lucru, de prelucrare, de transformare a obiectului muncii, staie de lucru, n care analiza funcional este orientat i dup criterii spaiale.

Elementele subsistemului tehnologic sunt posturile de lucru care au funcia amintit mai sus. Funcie de relaia dintre subsistemul tehnologic i fluxul material al semifabricatelor, posturile de lucru pot fi legate n serie, paralel, mixt i reea. Dispunerile spaiale curente ale posturilor de lucru sunt cele liniare, dup o curb nchis (circular) i combinaii ntre acestea (mixt). n figura 4.1 se prezint, legarea i dispunerea general a posturilor de lucru n cadrul subsistemului tehnologic al sistemelor flexibile de fabricaie. La limit, un sistem flexibil de fabricaie poate fi alctuit dintr-un singur subsistem tehnologic. De regul, un sistem flexibil de fabricaie va conine mai multe subsisteme tehnologice legate prin subsisteme pariale de manipulare i depozitare. Caracteristic pentru subsistemul tehnologic este prezenta cuplului activ unealt-pies, ce se stabilete n timpul efecturii operaiilor de lucru. Unealta va aciona nemijlocit asupra obiectului muncii, iar asupra uneltei vor aciona nemijlocit informaiile i energia.

n acelai timp, n cadrul subsistemului informaia codificat se va transforma n form geometric a piesei ca urmare a unor funcii pariale ale subsistemului tehnologic care permit realizarea anumitor micri, nvingerea rezistenelor de transformare a obiectului muncii, precum i a celor necesare micrii dispozitivelor fizice pentru transmiterea informaiei de form necesit un lucru mecanic ce va trebui asigurat printr-un subsistem de rang inferior de antrenare. Astfel, subsistemul tehnologic va cuprinde, ca subsisteme dinamice proprii: - subsistemul mecanic; - subsistemul de antrenare. Dispun e r e
MODUL DE LEGARE

Serie
Liniar

Paralel

Mixt

Reea

n stea Circul a r

Circular

Sectoare circulare

Liniar-stea

Mixt

Liniarcircular

Liniar-sector circular

Figura 4.1. Legarea i dispunerea general a posturilor de lucru n cadrul subsistemului

tehnologic.

Cuplul activ se va alctui numai n momentul i pe timpul realizrii operaiei, adic atunci cnd obiectul muncii va fi interogat temporar n subsistemul tehnologic. SUBSISTEMUL MECANIC VA AVEA CA FUNCIUNE PARIAL TRANSFORMAREA INFORMAIILOR CODIFICATE PRIVIND FORMA N LUNGIMI DE TRAIECTORII, POZIII I N RELAII NTRE ANUMITE LUNGIMI FOLOSIND PENTRU ACEASTA FLUXUL DE ENERGIE. INFORMAIILE ASUPRA FORMEI VOR FI PRIMITE DE LA UN SUBSISTEM DE COMAND. FLUXUL DE ENERGIE VA FI OBINUT DE LA UN SUBSISTEM DE ANTRENARE. POZIIILE, TRAIECTORIILE

I VITEZELE (REGIMURILOR) REALIZATE DE CTRE SUBSISTEMUL MECANIC SE TRANSMIT CUPLULUI ACTIV N ACELAI TIMP. INFORMAIILE ASUPRA POZIIEI I TRAIECTORIILOR REALIZATE SUNT TRANSMISE, CA REACIE, SISTEMULUI DE COMAND ASTFEL NCT S SE POAT STABILI, CIRCUITUL DE REGLARE. Subsistemul de antrenare are ca funciune parial transformarea fluxului de energie n baza unor informaii tehnologice, astfel nct ieirea sa s fie constituit din energie mecanic cu caracteristici definite. Cu toate c subsistemul de antrenare livreaz n special energia mecanic necesar subsistemului tehnologic, respectiv cuplului activ, el va alimenta i celelalte subsisteme, cum ar fi cel mecanic i chiar subsisteme de rang superior, respectiv rang egal cu cel al subsistemului tehnologic, cum ar fi subsistemul logistic. Astfel, subsistemul de antrenare va avea mai multe ieiri.

n figura 4.2 se prezint structura general a unui subsistem tehnologic. n aceast figur se reprezint nlnuirea componentelor subsistemului tehnologic numai prin fluxurile do energie i informaii. Acestea sunt fluxurile structural

Figura 4.2. Structura general a unui subsistem tehnologic. invariante cuprinse n subsistemul tehnologic, spre deosebire de fluxul de piese care se instaleaz numai n timpul efecturii unei anumite sarcini de producie. n general, n nelegerea funcional-structural va trebui fcut deosebirea dintre structura permanent a unui sistem i configuraia sa temporar, pe care acest sistem o are pe durata executrii unei anumite misiuni. De o deosebit importan sunt numrul, dispunerea i diversitatea posibilitilor de lucru ale subsistemelor tehnologice n cadrul sistemelor flexibile de fabricaie. Privind dispunerea subsistemelor tehnologice, acestea pot fi studiate n funcie de: - numrul subsistemelor tehnologice; - de relaia dintre subsistemul de lucru i fluxul de obiecte de prelucrat;

- cerinele pentru dispunerea spaial. Cercetarea dispunerii ne ofer modele pentru legarea, respectiv structurarea spaial a sistemelor flexibile de fabricaie. Alegerea unui anumit model va depinde de: - factori exteriori structurii; - caracteristicile ieirilor sistemului flexibil de fabricaie; - cerinele derivate din legitile eficienei combinrii factorilor de producie. Pentru o anumit ieire cantitativ i pentru anumite sisteme tehnologice univoc definite, sub raportul procedeelor de transformare, exist mai multe posibiliti de nlnuire i dispunere a subsistemelor tehnologice, dar numai unul (sau un numr limitat) corespunde maximal cerinelor de eficien. La fel ca i posturile de lucru, subsistemele tehnologice se pot lega n serie, paralel, mixt i reea, (figura 4.1). Dispunerile spaiale curente ale acestora fiind cele liniare, dup o curb nchis (circular) i combinaii ntre acestea (mixt). n ceea ce privete diversitatea posibilitilor de lucru, subsistemul tehnologic trebuie s aib n vedere o astfel de echipare care s fac posibil, pe de o parte realizarea tuturor transformrilor pe care le necesit gama de piese alocate spre prelucrare, iar pe de alta nlnuirea subsistemelor tehnologice, n general prin asigurarea fluxului Figura 4.3. Subsisteme tehnologice care se nlocuiesc reciproc. pieselor ntre, subsisteme.

Diversitatea posibilitilor de lucru, ca un criteriu de analiz calitativ structural, permite o clasificare a subsistemelor tehnologice dup raporturile funcionale care se pot stabili ntre ele.

Figura 4.4. Subsisteme tehnologice care se completeaz reciproc. Astfel, subsistemele tehnologice pot fi: - subsisteme care se nlocuiesc reciproc (subsisteme similare), figura 4.3; - subsisteme care se completeaz reciproc, (subsisteme complementare), figura 4.4. Totui, n practic, posibilitile unor subsisteme tehnologice se suprapun parial. Ele nu pot fi definite nici ca subsisteme care se pot nlocui total, nici ca subsisteme care se pot completa total. Astfel de subsisteme tehnologice constituie baza sistemelor flexibile de fabricaie numite sisteme flexibile de fabricaie combinate. n astfel de sisteme, la limit, se obine fie o structur de tipul cu nlocuire reciproc, fie cu completare reciproc [14]. Aceste sisteme sunt eficiente mai ales la prelucrarea seriilor mici de piese, deoarece mainile-unelte care se pot nlocui asigur flexibilitate mrit, n timp ce mainile-unelte complementare o completeaz. Exemplu: n cazul n care o main de frezat este suprasolicitat, o parte din operaiile de frezare se transfer centrului de prelucrare din vecintate. Din punct de vedere al coeficientului de utilizare, n cazul mainilor ce se completeaz, acestea sunt mai bine acoperite dect n cazul celor care se nlocuiesc reciproc, dei acestea din urm dispun de posibiliti tehnologice mai mari. Exemplu: Nu toate piesele ce se prelucreaz acoper ntreaga gam de prelucrri posibil de realizat pe centre de prelucrare.

n cazul n care nu se asigur un coeficient de ncrcare aproximativ constant pentru fiecare utilaj, n locurile unde, din cauza timpului de prelucrare mare, se creeaz strangulri, se introduc maini suplimentare, iar acolo unde timpul de prelucrare este prea mic, se introduc depozite tampon de piese [9]. 4.3. SUBSISTEMUL LOGISTIC

SUBSISTEMUL LOGISTIC AL SISTEMELOR FLEXIBILE DE FABRICAIE REALIZEAZ FUNCIUNEA DE MANIPULARE N SPAIU I TIMP A TUTUROR OBIECTELOR MATERIALE NECESARE DESFURRII PROCESULUI DE FABRICAIE. Un subsistem logistic din cadrul unui sistem flexibil de fabricaie acioneaz asupra fluxului de materiale cu ajutorul fluxului de energie, modificnd parametrii acestui flux corespunztor cu informaiile primite asupra poziiilor i locaiilor ce trebuie ocupate la anumite momente de ctre componentele acestui flux. Dac subsistemul logistic va fi definit n raport cu fluxul de piese, el va constitui un subsistem logistic al piesei de prelucrat fiind un subsistem de rang inferior, al subsistemului logistic al sistemului flexibil de fabricaie. n mod similar se genereaz i subsistemele logistice ale sculelor, i cel al materialelor auxiliare. Subsistemul logistic preia ca intrri materiale, informaii de poziie i locaie, energie mecanic i pred ca ieiri materiale ctre subsistemele tehnologice i materie, final transformat ctre mediu, sub forma pieselor sau produselor finite. FLUXUL DE MATERIALE NTR-UN SISTEM FLEXIBIL DE FABRICAIE ESTE ADUS DINTR-O LOCAIE N ALTA PRIN OPERAII DE MANIPULARE, TRANSPORT I DEPOZITARE. 4.3.1. SUBSISTEMUL DE MANIPULARE Conform lucrrii [64], manipularea fiind operaia de modificare definit sau de meninere provizorie a amplasrii spaiale a corpurilor rigide, se poate defini gradul de orientare GO i cel de poziionare GP al unei piese ca fiind numrul gradelor de libertate specifice cunoscute i care variaz ntre limitele: 0 GO 3 , (4.1.) 0 GP 3 . respectiv (4.2.) De asemenea, se poate defini starea de ordonare SO a pieselor manipulate ca fiind numrul total de grade de libertate cunoscute (poziionare i orientare) i se exprim prin raportul:

SO =

GO GP

(4.3.)

i variaz ntre limitele:

0 3 SO 0 3

(4.4.)

Principalele funcii de manipulare (figura 4.5.) i totodat operaii de

FUNCII DE MANIPULARE nmagazinare a Schimbarea cantitii Micarea Reinerea Controlul

Figura 4.5. Funcii de manipulare. manipulare ale acestui subsistem sunt: nmagazinarea, schimbarea cantitii, micarea, reinerea i controlul. nmagazinarea este funcia care realizeaz pstrarea unui numr mai mare de piese de manipulat (a unei formaii) n vederea utilizrii lor ulterioare ntr-un spaiu afectat acestui scop. nmagazinarea ca funcie de manipulare poate s fie: - nmagazinare ordonat; - nmagazinare parial ordonat; - nmagazinare neordonat;

SCHMBAREA CANTITII Separare Grupare Porionare Dozare Sortare Ramificare

Reunire

Figura 4.6. Moduri de realizare a funciei SCHIMBAREA CANTITII

Schimbarea cantitii este funcia de manipulare n cadrul creia unul sau mai multe piese se izoleaz, se divid, se separ sau se adaug unei formaii cantitative. Schimbarea cantitii se poate realiza conform figurii 4.6. prin: separare, grupare, porionare, dozare, ramificare, reunire, sortare. Separarea este funcia n cadrul creia una sau mai multe piese manipulate se izoleaz dintr-o formaie cantitativ. Gruparea este funcia n cadrul creia una sau mai multe piese manipulate se ataeaz unei formaii cantitative. Este funcia invers separrii: Porionarea este funcia n cadrul creia se realizeaz mprirea unei mulimi de piese n submulimi determinate numeric (numrare separare). Dozarea este funcia n cadrul creia se realizeaz separarea unor piese urmat de o numrare sau cntrire i deplasarea mulimilor pariale obinute spre alte locuri fixate (partiionare transfer). Ramificarea (distribuirea) este funcia n cadrul creia se realizeaz desfacerea unui flux de piese n fluxuri pariale (transfer separare transfer). Reunirea (confluena) este funcia invers ramificrii i se realizeaz prin unificarea fluxurilor de piese. Sortarea este funcia n cadrul creia se realizeaz separarea pieselor urmat de un control n vederea eliminrii celor care nu se ncadreaz n limitele parametrilor impui sau n vederea gruprii n diferite sortimente determinate

PC . .

pies

(verificarea identitii distribuire). Micarea este funcia de manipulare n cadrul creia unul sau mai multe piese execut succesiuni de translaii i rotaii n vederea realizrii unei poziionri n raport cu un dispozitiv, instalaie main sau utilaj. Poziionarea unei piese

Figura 4.7. Definirea

poziionrii unui obiect material.

manipulate se poate defini conform figurii 4.7. cu ajutorul unui punct caracteristic PC ce aparine acestuia, o dreapt caracteristic C ce trece prin punctul caracteristic i o dreapt auxiliar A ce trece prin acelai punct dar este perpendicular pe C . Dup geometria ei, micarea poate fi liniar, dup diferite axe, curbilinie, circular n jurul unor anumite axe, spaial, iar dup desfurarea ei n timp continu, intermitent sau alternativ. Micarea se poate realiza conform figurii 4.8. prin: rotaie, translaie,
MICAREA Rotaie Translaie Schimbare de direcie Orientare Poziionare

Ordonare

Ghidare

Transfer

Transport

Figura 4.8. Moduri de realizare a funciei MICAREA schimbare de direcie, orientare, poziionare, ordonare, ghidare, transfer, transport. Rotaia este funcia de micare n cadrul creia se realizeaz deplasarea n jurul unei axe a sistemului de coordonate ataat piesei, ntre dou orientri date. n acest caz, poziia punctului caracteristic PC asociat piesei rmne neschimbat.

Translaia este funcia de micare n cadrul creia se realizeaz deplasarea liniar a piesei ntre dou poziii determinate. n acest caz, orientarea piesei se conserv. Schimbarea de direcie (redirecionarea) este funcia de micare n cadrul creia se realizeaz deplasarea unei piese n jurul unei axe diferite de axele de coordonate ale sistemului ataat piesei i plasat n exteriorul acesteia. Orientarea este funcia de micare a unei piese de la o orientare nedefinit la una dat fa de un dispozitiv, instalaie, main sau utilaj. n acest caz nu se ia n considerare poziia piesei, dar este necesar o verificare a orientrii iniial necunoscute, urmat de una sau mai multe rotiri. Poziionarea este funcia de micare a unei piese de la o poziie nedefinit la una dat fa de un dispozitiv, instalaie, main sau utilaj. n acest caz nu se ia n considerare orientarea piesei. Coninutul funciei este acela de a face ca punctul caracteristic, dreapta caracteristic i dreapta auxiliar s se suprapun cu entiti geometrice similare dintr-un element al dispozitivului, instalaiei, mainii sau utilajului. Ordonarea este funcia de micare care realizeaz dispunerea pieselor manipulate dintr-o formaie, n poziii relative bine determinate. Totodat, ordonarea poate fi definit ca o aciune de creare a unei ordini spaiale ntre mai multe corpuri prin orientri i poziionri ale acestora. Ghidarea este funcia de micare a piesei ntre dou poziii date, de-a lungul unei traiectorii definite, n care orientarea este definit n orice punct. Transferul este funcia de micare a piesei ntre dou poziii date, de-a lungul unei ci nedefinite. n acest caz, gradul de orientare al piesei rmne neschimbat. Transferul se refer att la modificarea poziiei punctului caracteristic al piesei, ct i a poziiilor dreptei caracteristice i a dreptei auxiliare. Transportul este funcia de micare a piesei dintr-un loc n altul. n acest caz, traiectoria i orientarea piesei nu sunt n mod necesar definite. Reinerea este funcia de manipulare n cadrul creia una sau mai multe piese se imobilizeaz sau elibereaz n raport cu un dispozitiv, instalaie, main sau utilaj fa de care a fost poziionat.

Reinerea, se poate realiza conform figurii blocare, sau eliberare.

4.9. prin: fixare, defixare,

REINEREA Fixare Defixare Blocare Eliberare

Figura 4.9. Moduri de realizare a funciei REINEREA.

Fixarea este funcia de reinere prin care piesa manipulat se imobilizeaz n raport cu un element al dispozitivului, instalaiei, mainii sau utilajului fa de care a fost poziionat. Deci, fixarea este o operaie ulterioar poziionrii. Conform lucrrii [18] poziionarea i fixarea poart mpreun denumirea de instalare. Fixarea se realizeaz prin aplicarea unor fore de strngere date de mecanismele de fixare asupra piesei. Punctele de aplicare ale forelor de strngere trebuie astfel alese nct ele s fie dispuse pe suprafee opuse, fie ca suprafaa opus suprafeei piesei pe care se gsesc punctele de aplicaie ale forelor de strngere s se reazeme pe un element al dispozitivului, instalaiei, mainii sau utilajului. Defixarea este funcia de reinere invers fixrii. Blocarea este funcia de reinere a unei piese prin care se realizeaz imobilizarea de lung durat sau permanent a acesteia n raport cu un element al dispozitivului, instalaiei, mainii sau utilajului. Blocarea se realizeaz prin aplicarea unor fore de strngere date de mecanismele de blocare asupra piesei. Blocarea este o operaie ulterioar fixrii. Eliberarea este funcia de reinere invers blocrii. Controlul este funcia de manipulare n cadrul creia unul sau mai multe piese sunt supuse unui control de existen, unui control al dimensiunilor, formei, greutii sau controlul unor parametri fizico-chimici. Controlul este o funcie de manipulare ulterioar poziionrii i fixrii.

Controlul se poate realiza prin: verificare prezen, identitate, form, mrime, culoare, greutate, poziie, orientare, numrare, msurare orientare, msurare poziie, msurare parametri fizico-chimici, controlul prelucrrii, etc. Realizarea funciilor de manipulare implic realizarea unui numr de operaii de manipulare diferite, cu o frecven i succesiune cerut de tipul i mrimea sarcinii de fabricaie, de procedeele tehnologice i logistice aplicate, precum i de procedeele informaionale necesare.

MODURI DE MANIPULARE

Gravimetric

Dimensional

n funcie de contur

Figura 4.10. Moduri de manipulare. Manipularea pieselor se realizeaz printr-un ansamblu de micri elementare care asigur transferul bucat cu bucat sau continuu, deplasarea, orientarea, separarea i poziionarea acestora n raport cu un element al dispozitivului, instalaiei, mainii sau utilajului considerat ca baz, precum i evacuarea piesei prelucrate. Micrile elementare necesare manipulrii pieselor definesc operaiile de manipulare. Prin asocierea acestora n tipuri de operaii se constituie modurile de manipulare prin care se realizeaz sortarea pieselor. Principalele moduri de manipulare prin care se realizeaz o sortare a pieselor sunt prezentate n schema din figura 4.10. Operaiile de manipulare pe care le pot realiza diverse mecanisme automate sau roboi industriali din structura subsistemului logistic de manipulare automat sunt prezentate n schema din figura 4.11. 4.3.2. SUBSISTEMUL DE TRANSPORT

Pentru a fi transformate n piese, obiectele materiale vor trebui transferate n conformitate cu un program prestabilit, la anumite momente, n anumite locaii. Prin urmare, obiectele materiale vor avea o anumit poziie la intrarea n locaia respectiv. Transferul obiectului material n sistemul flexibil de fabricaie poate fi necesar att pentru ntrunirea condiiilor necesare transformrii propriu-zise (alocarea n subsistemele tehnologice), ct i pentru alte cerine care deriv din funciunea total a sistemului de fabricaie, cum ar fi cele de realizare a continuitii fluxului de materiale, a fluxului de operaii, a unor funciuni de control dimensional sau de alt tip etc. [14]. Pe de alt parte, nu numai obiectele muncii (fluxul de materiale, fluxul de piese) i schimb poziia, ocupnd locaii prescrise la momente date. O parte din mijloacele de lucru, uneltele, diferite dispozitive, diferite materiale auxiliare, precum si unele resturi i deeuri provenite din procesul de prelucrare vor trebui si schimbe poziia n mod coordonat cu cerinele unor funciuni pariale i a funciunii totale a sistemului. n esen, asupra unor componente ale sistemului, de fabricaie vor trebui s se realizeze operaiuni de transfer poziional i transfer n timp, operaiuni ce vor decurge, pe de o parte dup logica de coordonare necesar funcionrii sistemului dat, iar pe de alta, dup logica proprie a operaiunilor de transfer.

OPERAII DE MANIPULARE nmagazinare a nmagazinare ordonat nmagazinare parial ordonat nmagazinare neordonat Schimbarea cantitii Separare Grupare Porionare Dozare Ramificare Reunire Sortare Micarea Rotaie Translaie Schimbare de direcie Orientare Poziionare Ordonare Ghidare Transfer Transport Reinerea Fixare Defixare Blocare Eliberare prezen identitate form mrime culoare greutate Controlul prelucrri orientare poziie parametri fizicopoziie orientare Controlul Verificar e Numrare Msurare

Figura 4.11. Structura operaiilor de manipulare. Funciunea parial reprezentnd, transferurile n spaiu i n timp va fi realizat de subsistemul logistic ca subsistem al sistemului flexibil de fabricaie. Funciunile pariale principale, vor fi cele de transfer n spaiu (transport) i transfer n timp (depozitare). Din acestea, vor deriva o serie de funciuni pariale de

rang inferior, ca cele de introducere, extragere, repartizare, poziionare, alocarea destinaiei, nmagazinare, etc. Dup cum s-a precizat, transferul de poziie poate fi clasificat pe baza raportului dintre dimensiunea obiectului material sau piesei i dimensiunea transferului. Prin transport se vor nelege acele situaii n care lungimea transferului este mult mai mare dect mrimea obiectului material sau piesei transferate, (transfer lung). Poziionarea (transferul scurt) reprezint situaia n care dimensiunea transferului este, n general, mai mic sau egal cu dimensiunea obiectului material sau piesei. Transferul n timp (depozitarea) apare necesar datorit cerinelor de continuitate, precum i datorit ritmurilor diferite cu care se prelucreaz materialele n subsistemele tehnologice. Dac ne referim la depozitarea sculelor, aceasta va caracteriza, pentru un sistem flexibil de fabricaie, extinderea posibilitilor de lucru, respectiv va constitui o parte a flexibilitii sistemului tehnologic studiat. Sunt necesare precizri care s permit delimitarea funcional-structural a subsistemului logistic de celelalte subsisteme care, uneori, modific poziia componentelor fluxului, de materiale. Exemplu: n cadrul subsistemului :tehnologic, subsistemul mecanic realizeaz deplasarea piesei, avnd aparent o funcie parial ca cea a subsistemului logistic. Diferena caracteristic const n aceea c n subsistemul logistic operaiile de transfer a piesei se fac fr modificarea intenionat a proprietilor piesei, n timp ce n subsistemul mecanic aceste deplasri se fac n scopul modificrii proprietilor, respectiv a formei obiectului material deplasat. Funciunile de transfer n timp i transfer n spaiu se realizeaz deseori simultan, unul i acelai dispozitiv logistic fiind special conceput pentru a realiza operaiuni logistice concentrate. Dispozitivele de transport dispun n general i de o anumit capacitate de nmagazinare datorit naturii soluiilor constructive. Uneori aceast capacitate este suficient pentru funcia de depozitare, alteori este necesar dezvoltarea structurii transportului astfel nct s preia i, funcii de depozitare. Un alt aspect, cu influen asupra delimitrii structurale a subsistemului logistic, este cel al modului n care piesa se integreaz cu sistemul logistic pe timpul ct se afl n contact cu acesta. n sistemele flexibile de fabricaie poziionarea automat a piesei n postul de lucru prezint o importan att din punctul de vedere al productivitii postului, ct i sub raportul complexitii constructive a acestuia.

Total sau parial, funciile de poziionare vor fi ndeplinite fie de subsistemul tehnologic, fie de subsistemul logistic, frecvent de amndou prin alocarea echilibrat a funciunilor pariale, dup criteriile de economicitate. Pe de alt parte, un principiu de baz n organizarea operaiilor logistice de fabricaie const n conservarea poziiei semifabricatului, ntruct aceasta nseamn conservarea de informaii i micorarea sarcinilor de comand, precum i micorarea numrului de dispozitive pentru sesizarea poziiei, interpretarea i reorientarea piesei. Aceste cerine se rezolv, n unele cazuri, prin introducerea unei interfee pies-subsistem logistic care este adecvat i pentru intervalul pies-subsistem tehnologic. Aceast interfa se prezint fizic ca o palet-dispozitiv pe care piesa este poziionat i care poate circula n subsistemul logistic putnd fi manipulat la subsistemul tehnologic fr ca piesa s schimbe poziionarea iniial. Dispozitivele port-pies de acest tip care vor parcurge sistemul de fabricaie mpreun cu piesa vor fi considerate c aparin subsistemului logistic, spre deosebire de alte dispozitive port-pies care exist n subsistemul tehnologic. Subsistemele de transport (transfer lung) pentru materiale i piese ale subsistemului logistic au ca funcie realizarea schimbrii poziiei pieselor (materialelor) nainte de nceperea prelucrrii, n timpul operaiunilor de fabricaie i dup terminarea acestora, fr ca n cadrul schimbrii de poziie s se modifice intenionat proprietile pieselor. n context, n timpul operaiunilor de fabricaie exprim faptul c operaiunile de transport se efectueaz n paralel cu operaiile de fabricaie, adic n timp ce anumite piese se afl n prelucrare, altele se afl n deplasare. Problema alegerii unui subsistem de transport joac un rol important n cadrul sistemelor de fabricaie integrate, nu att sub aspectul definirii soluiei tehnice, ct sub cel al conceperii celei mai eficiente structuri de nlnuire a sistemelor tehnologice pentru realizarea, performanelor prescrise sistemului flexibil de fabricaie destinat unui domeniu de sarcini variabile. Cu ct va fi mai diversificat sarcina de fabricaie, cu att mai mari vor fi cerinele de flexibilitate a sistemului de nlnuire i mai complex soluia optimal care s combine o flexibilitate suficient i un cost redus al investiiei. n evaluarea global a structurilor de nlnuire se va proceda n primul rnd la evaluarea calitii globale a structurii, prin punerea, n eviden a posibilitilor de coordonare dintre sarcinile de prelucrat, fluxul de materiale, subsistemele tehnologice i subsistemele de depozitare. Ulterior, selecia unor soluii constructive se va face pe baza altor criterii, dintre care importante sunt dimensiunile fizice ale pieselor, timpul disponibil pentru transport, respectiv viteza sau debitul i cheltuielile de investiii.

4.3.3. SUBSISTEMUL DE DEPOZITARE Subsistemele de depozitare a obiectelor materiale, pieselor sau produselor n cadrul unui sistem flexibil de fabricaie au funcia de a acumula obiectele (sub form de buci) n timp, nainte, ntre i/sau dup realizarea diferitelor operaii tehnologice. Aceast funcie parial este necesar asigurrii continuitii anumitor stri, n special continuitii strii active n subsistemele tehnologice. Depozitele se pot clasifica conform lucrrii [14], dup mai multe criterii: a) - dup scopul organizrii lor; b) - n funcie de modul de grupare a locurilor de depozitare; c) - dup felul obiectului depozitat; d) - dup modul de depozitare a obiectelor n diverse faze de prelucrare; e) - dup gradul organizrii lor. a) Dup scopul organizrii lor, depozitele, (figura 4.12), pot avea caracter de:

Figura 4.12. Diferenierea funciilor subsistemelor de depozitare. - depozit de rezerv (stocare); - depozit pentru decuplare (la cderi accidentale); - depozit de compensare (echilibrare). Depozitele de rezerv se utilizeaz atunci cnt sistemul flexibil de fabricaie nu poate fi alimentat cu obiecte materiale, (piese) n ritmul de prelucrare, alimentarea fcndu-se separat, la intervale mai mari dect cele ale ritmului de prelucrare a pieselor.

n unele cazuri, pe durata unui schimb, se introduc n sistemul flexibil de fabricaie toate materialele ce trebuie prelucrate n decurs de trei schimburi (24 ore). Aceasta nseamn c va trebui structurat un depozit de rezerv capabil s primeasc materialele cu un anumit ritm R1 i s le introduc n sistemul flexibil de fabricaie cu un ritm R2 R1 respectiv s poat acumula cantitatea necesar pentru o perioad mai lung, cantitate care se formeaz datorit diferenei de ritm la intrarea i ieirea din subsistemul flexibil de fabricaie. Dimensiunea unui astfel de depozit nu va fi funcie numai de ritmuri, ci i de numrul subsistemelor de lucru individuale din sistemul flexibil de fabricaie. Numrul subsistemelor tehnologice care necesit alimentare individual va influena structura depozitului i regulile de depozitare, respectiv regula de alocare i regula de extragere. Depozitele pentru decuplare au funcia de a limita transmiterea n serie a efectelor unor defeciuni aprute ntr-un anumit subsistem tehnologic. Subsistemele tehnologice fiind nlnuite, pentru cazul nlnuirii serie, oprirea accidental (cderea) a unuia conduce la oprirea celor ce succed. Introducerea ntre dou subsisteme tehnologice a unui depozit pentru decuplare permite continuarea funcionrii pentru o anumit durat a subsistemelor tehnologice succesive unui subsistem defect. Capacitatea depozitului va trebui stabilit pe baza distribuiei statistice, cercetat pe o durat suficient a timpilor de defectare, n fapt, trebuie avut n vedere c introducerea i extinderea capacitii depozitului vor trebui justificate prin creterea productivitii de ansamblu a sistemului de fabricaie, ca urmare a reducerii timpilor de staionare datorai defeciunilor, n comparaie cu costurile de investiie pentru realizarea acestor depozite. Depozitele de compensare (echilibrare) se introduc, de asemenea, ntre dou subsisteme tehnologice consecutive pentru a compensa variaia ritmului de prelucrare datorit modificrii duratelor operaiunilor de fabricaie n cazul n care aceste durate variaz n jurul unei valori medii. Depozitele de compensare se utilizeaz cu precdere n liniile de fabricaie cu subsisteme tehnologice servite manual, n care timpii pentru anumite operaii au o variaie mai mare. n fluxurile de fabricaie automate, variaia timpilor, pe operaie este redus, depozitele pentru decuplare fiind, n general, suficiente pentru asigurarea continuitii. Totui, cnd un sistem flexibil de fabricaie cu multe subsisteme tehnologice va fi structurat sub forma unui sistem integrat n care comanda fabricaiei va necesita circuite de reglare, depozitele de compensare vor putea fi necesare ori de cte ori strategiile, de protecie la perturbaie i cele de reglare a productivitii nu sunt suficiente.

B) N FUNCIE DE MODUL DE GRUPARE A LOCURILOR DE DEPOZITARE DEPOZITELE SE CLASIFIC ASTFEL: - DEPOZITE LINEARE; - DEPOZITE NTR-UN SINGUR PLAN; - DEPOZITE SPAIALE; - DEPOZITE CIRCULARE NTR-UN SINGUR PLAN; - DEPOZITE CIRCULARE N PLANURI SUPRAPUSE. DEPOZITELE LINIARE (FIGURA 4.13), SUNT ORGANIZATE N PLAN ORIZONTAL, VERTICAL I CIRCULAR . SE CARACTERIZEAZ PRIN ACEEA C ACCESUL LA OBIECTELE DEPOZITATE SE FACE DUP REGULA: PRIMUL INTRAT-PRIMUL IEIT SAU PRIMUL INTRAT-ULTIMUL IEIT. SUNT DEPOZITE DE CAPACITATE MEDIE, IAR UTILIZAREA SPAIULUI ESTE MEDIE LA PRIMELE DOU I REDUS LA CELE CIRCULARE. Figura 4.13. Depozite
liniare.

DEPOZITELE NTR-UN SINGUR PLAN (FIGURA 4.14), SUNT ORGANIZATE NTR-UN SINGUR PLAN, PE RAFTURI ORIZONTALE I VERTICALE. SE CARACTERIZEAZ PRIN ACEEA C ACCESUL LA OBIECTELE DEPOZITATE ESTE LIBER. SUNT DEPOZITE DE CAPACITATE MEDIE, IAR UTILIZAREA SPAIULUI ESTE MEDIE LA CELE VERTICALE I REDUS LA CELE ORIZONTALE.

Figura 4.14. Depozite organizate ntr-un singur plan. Figura 4.15. Depozit spaial
organizat n sistem bloc.

DEPOZITELE SPAIALE (FIGURA 4.15), SUNT ORGANIZATE N SISTEM BLOC. SE CARACTERIZEAZ PRIN ACEEA C ACCESUL LA OBIECTELE SAU PIESELE DEPOZITATE ESTE LIBER PENTRU CELE AEZATE N EXTERIOR I PRIMUL INTRAT-ULTIMUL IEIT PENTRU CELE AEZATE N INTERIORUL DEPOZITULUI. SUNT DEPOZITE DE CAPACITATE MARE, IAR UTILIZAREA SPAIULUI ESTE MARE. DEPOZITELE CIRCULARE NTR-UN SINGUR PLAN (FIGURA 4.16), SUNT ORGANIZATE CU AX DE ROTAIE (CIRCULAIE) VERTICAL SAU ORIZONTAL. SE CARACTERIZEAZ PRIN ACEEA C ACCESUL LA OBIECTELE DEPOZITATE ESTE LIBER. SUNT DEPOZITE DE CAPACITATE MIC, IAR UTILIZAREA SPAIULUI ESTE REDUS. DEPOZITE CIRCULARE N PLANURI SUPRAPUSE (FIGURA 4.17), SUNT ORGANIZATE CU AX DE ROTAIE (CIRCULAIE) VERTICAL SAU ORIZONTAL. SE CARACTERIZEAZ PRIN ACEEA C ACCESUL LA OBIECTELE DEPOZITATE ESTE LIBER. SUNT DEPOZITE DE CAPACITATE MIC I MEDIE, IAR UTILIZAREA SPAIULUI ESTE REDUS.

Figura 4.16. Depozit circular

ntr-un singur plan.

C) DUP FELUL OBIECTULUI DEPOZITAT, DEPOZITELE SUNT:

- DEPOZITE PENTRU PIESE BRUTE, REPERE, MATERIALE SUB FORM DE BUCI; - DEPOZITE PENTRU SEMIFABRICATE, RESPECTIV SUBANSAMBLURI; - DEPOZITE PENTRU PIESE FINITE, RESPECTIV PRODUSE. D) DUP MODUL DE DEPOZITARE A OBIECTELOR N DIVERSE FAZE DE PRELUCRARE, DEPOZITELE SUNT: - DEPOZITE PENTRU DEPOZITAREA COMBINAT; - DEPOZITE PENTRU DEPOZITAREA PE CATEGORII DE FAZE DE PRELUCRARE. E) DUP GRADUL ORGANIZRII LOR, DEPOZITELE SUNT: - DE TIP CENTRALIZAT PENTRU DESERVIREA TUTUROR SUBSISTEMELOR TEHNOLOGICE; - DE TIP DESCENTRALIZAT CND FIECRUI SUBSISTEM TEHNOLOGIC I REVINE UN DEPOZIT PARIAL.

Figura 4.17. Depozite circulare n planuri suprapuse. 4.3.4. SUBSISTEMUL LOGISTIC AL SCULELOR

Subsistemul logistic al sculelor constituie un sistem parial sistemului flexibil de fabricaie avnd ca funcie depozitarea sculelor ntr-o anumit ordine, punerea acestora la dispoziie n momentul cerut, introducerea sculelor n sistemul de acionare i fixarea lor, scoaterea din sistemul de acionare i reintroducerea n depozit dup terminarea operaiei de fabricaie [14]. Un astfel de subsistem prezint analogie cu subsistemul logistic al pieselor. n acest caz se vor pune n eviden subsistemele de ordin inferior, avnd funcie de depozitare i de transport. n construcia subsistemelor, soluiile constructive combin frecvent cele dou funciuni, sistemul care asigur transferul fiind i cel de depozitare. Soluiile recente utilizate la centrele de prelucrare mpart de obicei transportul n urmtoarele secvene principale: - transferul sculei n depozit n poziia de scoatere; - scoaterea sculei din depozit i transferul ntr-o poziie intermediar de ateptare; - transferul sculei scoase din subsistemul de lucru spre depozit; - transferul sculei din poziia de ateptare n subsistemul de lucru; - aducerea locaului de primire al depozitului n poziia de primire; - introducerea sculei scoase n locaul de primire al depozitului. Transferul sculei i al locaului n poziia de scoatere-introducere se face, de regul prin micarea ntregului depozit de scule, ansamblul avnd deci funcie de depozitare i transfer combinat. Celelalte operaiuni de transfer se fac prin mecanisme speciale care leag depozitul de dispozitivul de prindere a capului de for. Organizarea structural a subsistemului de depozitare a sculelor va putea fi de urmtoarele tipuri: - centralizat; - descentralizat; - mixt. O soluie optimal va lua n considerare fluxul necesar de scule, pentru realizarea sarcinii de producie, respectiv frecvena de utilizare a diferitelor scule, precum i numrul total de scule necesare realizrii sarcinii date. Totodat, trebuie s se aib n vedere uzura sculelor i comportamentul subsistemului n caz de avarie a sculei n postul de lucru, respectiv modul i timpul de nlocuire accidental a sculei. Pentru sculele care se utilizeaz cu frecven mare sunt raionale depozitele descentralizate, coordonate individual cu posturile de lucru, iar pentru sculele cu utilizare lent sunt potrivite depozitele centralizate i sisteme de distribuie la posturi. O astfel de soluie reprezint o structur ierarhizat cu avantaje pentru un sistem de fabricaie avnd sarcini de prelucrare care se modific frecvent. In acest caz, timpii de schimb sunt mici, numrul total

de scule al subsistemelor este mediu, iar depozitele individuale pot fi permanent alimentate din depozitul central, n conformitate cu cerinele tehnologice i cele de nlturare a accidentelor. O soluie cu depozit central implic totui o redundan tehnologic mrit a subsistemelor tehnologice deservite. Dac aceste subsisteme sunt tehnologic complementare, atunci se vor utiliza depozite individuale, specializate i coordonate cu fiecare post de lucru n parte, asigurndu-se timpi scuri de schimbare a sculelor. 4.4. Subsistemul de control Subsistemul :de control este constituit din sistemul parial care are funcia de a msura (determina) valorile realizate ale parametrilor ce definesc calitatea obiectelor materiale (repere, subansambluri, produse), de a le compara cu valorile nominale care definesc nivelul de calitate prescris, de a stabili abaterile i a transmite informaiile sistemului de comand [14]. n principiu, fiecare caracteristic (proprietate) a unui obiect material poate fi o caracteristic de definire a calitii. n procesul de fabricaie, de regul este suficient controlul unui numr limitat de caracteristici geometrice, ca lungime, form, poziie, rugozitate, prin msurtori liniare. Statisticile au dovedit c msurtorile liniare reprezint pn la 90% din totalul operaiilor de control de conformitate n timpul fabricaiei. Cum sarcina de fabricaie se definete prin gama de obiecte materiale prelucrate, cantitatea pentru fiecare tip i prescripiile de calitate, un sistem de fabricaie va trebui s includ i operaiunile de control de calitate, pentru a se putea cunoate modul de ndeplinire a sarcinii alocate. Aceast cerin implic cel puin un control final; cercetrile arat c anumite defecte identificate n obiectul material prelucrat se produc nc din faze iniiale, cu o anumit frecven la anumite operaii. Este neeconomic s continue prelucrarea unor semifabricate care deja conin abateri ce nu pot fi corectate sau al cror cost de corectare este prea mare. Aceste raionamente conduc la introducerea unor controale pe parcursul fabricaiei, ceea ce permite reglajul n secvene succesive a procesului i creterea probabilitii ca sistemul s-i ndeplineasc sarcina de fabricaie la toi parametrii. Pentru un sistem de fabricaie integrat, automatizat, amplasarea i modul de realizare tehnic a subsistemelor de control automat al obiectelor materiale prelucrate prezint dificulti, n special n cadrul fabricaiei de serie cu nomenclator diversificat. Procesul tehnologic va trebui s prevad operaiunile de control, gradul de difereniere i concentrarea acestora, precum i modul de coordonare a acestor operaii cu operaiile de prelucrare din subsistemul tehnologic.

Subsistemele de control ale obiectelor prelucrate vor fi considerate subsisteme speciale tehnologice, deoarece exist de multe ori o similitudine cinematic a dispozitivelor celor dou tipuri de subsisteme cu diferena c la subsistemul de control nu se modific caracteristicile, ci se msoar. Coordonarea celor dou subsisteme (tehnologic i de control) poate prezenta soluii diferite dup cum controlul este integrat sau nu n postul de lucru, se realizeaz n timpul lucrului sau dup terminarea operaiei, se realizeaz pe parcursul sau numai la sfritul fabricaiei. Pentru micorarea i raionalizarea sarcinilor subsistemului logistic al obiectelor prelucrate controlul n timpul operaiei de prelucrare sau imediat dup aceasta este recomandat, deoarece permite evitarea unor transporturi de piese necorespunztoare i nu introduce noi abateri de poziionare. Pentru introducerea subsistemelor de control n structura sistemului integrat de fabricaie va fi necesar studierea cu ajutorul matricei de adecvare a posibilitilor, a tuturor subsistemelor componente, precum i coordonarea acestora cu subsistemele tehnologice, cele de transport i depozitare privind poziia de structur i modul de nlnuire. 4.5. Subsistemul de comand Subsistemul de comand este reprezentat de sistemul parial al sistemului flexibil de fabricaie care realizeaz funcia de transformare i distribuie a intrrilor informaionale de lucru ale sistemului de fabricaie astfel nct prin realizarea unei interaciuni coordonate a tuturor subsistemelor s se ndeplineasc funcia general a sistemului [14]. Intrrile subsistemului de comand sunt constituite din informaii i energie iar ieirile din informaii. Informaiile de intrare sunt constituite, din : - informaii tehnologice;
informaii de form; informaii de la subsistemul de control al obiectelor prelucrate; informaii de la sistemul mecanic.

Figura 4.18. Schema bloc a subsistemului de comand.

Informaii de form Informaii de la subsistemul tehnologic Informaii de la subsistemul de control

Informaii de poziie i amplasare SUBSISTEMUL DE COMAND Informaii tehnologice

Ieirile subsistemului vor consta n alocare privind Informaii de la subsistemul logistic al obiectelor prelucrate, informaii de poziie i alocare privind Informaii de comand alte subsisteme subsistemul logistic al sculelor, informaii tehnologice pentru subsistemul de pentru alte subsisteme Energie antrenare, informaii asupra formei pentru subsistemul mecanic, informaii asupra formei i tehnologiei pentru subsistemul de control al obiectului prelucrat (figura 4.18.).

Informaii de deplasare al sculeii informaii de poziie

Subsistemul de comand al sistemului de fabricaie automatizat se va prezenta ca un sistem ierarhizat cel puin pe dou niveluri corespunztoare a dou subfunciuni pariale: - coordonarea de ansamblu a procesului de fabricaie; - comanda proceselor tehnologice pariale pentru obinerea formei. Coordonarea de ansamblu a procesului de fabricaie revine la realizarea funciei informaionale de culegerea, transferul, prelucrarea i depozitarea

Figura 4.19. Comanda asistat de calculator la un sistem flexibil de fabricaie. informaiilor necesare coordonrii spaiale i temporale a pieselor, sculelor, materialelor auxiliare i a programelor de comand a procesului cu diferite sisteme pariale (figura 4.19). Comanda proceselor tehnologice revine la realizarea funciei informaionale de culegerea, transferul, prelucrarea i depozitarea informaiilor necesare realizrii formei pieselor n sistemul tehnologic.

CAPITOLUL 5

CELULE I SISTEME FLEXIBILE DE FABRICAIE 5.1. Concepia sistemic de organizare Evoluia i perfecionarea sistemelor de automatizare rigid a condus la atingerea celor mai nalte cote ale productivitii n domeniul fabricaiei de mas sau de serie mare. n schimb, acestea nu au rezolvat problema productivitii muncii n fabricaia seriilor mici i mijlocii i cu att mai mult a unicatelor, deoarece la proiectarea sistemelor rigide adecvate funcionrii ntr-un ciclu mai mult sau mai puin automatizat nu s-a avut n vedere apartenena lor la un sistem de fabricaie. O astfel de dezvoltare a coincis cu aplicarea metodei tradiionale de organizare a fabricaiei bazat pe specializarea proces" (pe operaii tehnologice), n opoziie cu specilizarea produs", care reclam necesitatea unei noi dotri tehnologice cu grad ridicat de flexibilitate, impus de necesitatea schimbrii caracterului de serie a fabricaiei de piese [37]. Efectele introducerii sistemelor de fabricaie flexibile, ntr-o ntreprindere, (comparativ cu fabricaia pe profilul actual, al specializrii proces"), pot fi sintetizate n urmtoarele: - creterea productivitii; - reducerea personalului productiv; - reducerea timpilor auxiliari; - reducerea suprafeei de producie; - trecerea unei pri a activitii de producie n domeniul de pregtire a fabricaiei; - mbuntirea de ansamblu a desfurrii fabricaiei; - regim de finanare n trei schimburi cu acelai grad de productivitate; - reducerea costului produciei i intensificarea utilizrii fondurilor financiare ale ntreprinderii; - creterea cheltuielilor necesare ntreinerii mijloacelor de producie. Omniprezena sistemelor se confirm deci i n domeniul fabricaiei de produse i bunuri materiale. Aa cum am prezentat n subcapitolul 3.4.3, sistemele flexibile de fabricaie sunt decompozabile i ierarhizate uzual pe 3 - 5 niveluri de complexitate.

Pentru o clarificare a complexitii sistemelor, din figura 5.1 rezult nivelurile pe care acestea le pot ocupa pe scar ierarhizat, ntr-o ntreprindere industrial. Cea mai mic unitate care poate reprezenta funcii de fabricaie autonome o reprezint sistemul flexibil de fabricaie de ordinul 1.

Figura 5.1. Complexitatea sistemelor flexibile de fabricaie. Exemplul cel mai concludent n acest caz, este centrul de prelucrare automat. Acesta este o main unealt cu comand numeric, echipat cu un magazin de scule i dintr-un dispozitiv de ncrcare i descrcare scule aezat n aproprierea turelei portscule. Autonomia sa, depinde de capacitatea de stocare i control a elementelor care urmeaz s fie stocate. Flexibilitatea sa, ofer posibilitatea de a fabrica piese diferite (flexibilitatea de produs), de a absorbi variaiile de volum (flexibilitatea de cantitate), de a

reconfigura i de a reprograma foarte rapid (flexibilitatea mainii) i aceea de a nu avea importan ca timp (flexibilitatea de timp). Sistemele flexibile de fabricaie de ordinul 2 reprezint concentrarea mai multor maini de lucru pentru prelucrarea complet a unei sarcini de fabricaie, a unei singure piese sau a mai multor piese. Asemenea sisteme autonome, ce pot prelucra automat piese diferite, pe o perioad mai ndelungat, sunt cunoscute n construcia de maini sub denumirea de celule de automatizare flexibile" sau celule flexibile de fabricaie", din punct de vedere al funciilor pe care le pot realiza i prin gradul de autonomie particulare ale unei celule de automatizare flexibil. Sistemele flexibile de fabricaie de ordinul 3, dup cum rezult din figura 5.1, implic folosirea n plus a unei serii de alte elemente n raport cu cele de ordinul 2. Un asemenea sistem, care include pe lng posibilitatea efecturii unor operaii diferite, ca: prelucrri mecanice, asamblare, tratamente superficiale de suprafa, control de calitate etc. i alte activiti, cum sunt pregtirea i comanda fabricaiei, poart denumirea de sistem flexibil de fabricaie. Rezult deci c sistemele flexibile de fabricaie precum i ntreprinderea total automat sau fr oameni (sistem flexibil de fabricaie de ordinul 4) care reprezint obiectivul final al utilizrii sistemelor flexibile de ordinul 3 de fabricaie sunt alctuite din mai multe celule flexibile de fabricaie, interconectate printr-un sistem automat de transport intern i un sistem de comand centralizat. Prin urmare, n construcia de maini, componenta de baz a oricrui sistem flexibil de fabricaie o constituie celula flexibil de fabricaie. Din figura 5.1 rezult c n sfera de cuprindere a unei ntreprinderi total automate sunt incluse att sarcina de planificare a produciei i proiectarea constructiv-tehnologic, ct i asigurarea fluxurilor de intrare-ieire (asigurarea de materiale, energie i informaie precum i desfacerea produciei realizate). Prin caracterul descentralizat al produciei la nivelul fiecrei celule flexibile de fabricaie, personalul operativ capt o anumit libertate i putere de decizie n stabilirea diviziunii muncii i succesiunea operaiilor. Rolul operatorilor, n cazul celulelor flexibile cu un nalt grad de automatizare, se reduce n principal la supravegherea procesului de fabricaie. Planificarea i programarea operativ la nivelul celulei de fabricaie devine mai simpl, deoarece n acest caz ea se concentreaz cu prioritate asupra ocuprii depline a capacitii de ansamblu a celulei i a operatorilor acesteia i nu asupra ncrcrii individuale a mainilor. Rentabilitatea cheltuielilor de producie, n acest caz, ca efect al minimalizrii duratei de trecere a fluxului de piese, devine mai important uneori dect utilizarea integral a capacitii productive a unor maini. De asemenea se are n vedere c importana duratei timpilor de staionare devine cu att mai mare cu

ct cheltuiala pe or-main n funcie de cota de amortizare a utilajului va fi mai mare. Aceasta nseamn c n cadrul celulei trebuie supravegheate individual n primul rnd utilajele cu un grad mare de automatizare, iar deservirea la mai multe maini pentru ncheierea ciclului de fabricaie s se orienteze spre folosirea de utilaje cu valoare mai mic. Se remarc faptul c trecerea la aceast nou form de organizare a fabricaiei, n concepie de sistem, valorific o anumit experien cptat n ultima vreme n construcia de maini prin aplicarea metodei prelucrrii de grup. Reevaluarea metodei prelucrrii de grup n acest context deschide mari posibiliti de raionalizare a produciei de serie mic i mijlocie, reprezentnd alturi de dezvoltarea comenzii numerice, robotizrii i aplicarea tehnicii bazate pe inteligen artificial, una din direciile de baz ale organizrii fabricaiei flexibile. Sintetiznd logica procesului de proiectare a unui astfel de sistem, se pot defini urmtoarele etape: - descompunerea programului de fabricaie n grupe de piese sau ansambluri cu caracteristici constructiv-tehnologice similare, dup metoda tehnologiei de grup i proiectarea tehnologiei de fabricaie n mod unitar pe baza acestor similitudini; - constituirea sistemului de fabricaie din blocuri tipizate, fcnd parte din sisteme modulare cu diferite funcii de prelucrare, asamblare, manipulare control etc. - gruparea mijloacelor de producie necesare n cadrul unor celule flexibile sau linii de fabricaie nlnuite prin automatizarea i robotizarea operaiilor de manipulare; - realizarea flexibilitii sistemului prin posibilitatea de recombinare a modulelor, precum i prin aceea de reglare rapid a diferitelor maini i echipamente; - cibernetizarea ntregului proces tehnologic de fabricaie, prin aplicarea comenzii program, apelnd n special la comanda numeric cu ajutorul calculatoarelor de proces. ntr-o astfel de viziune, industria construciilor de maini a viitorului va fi alctuit dintr-o mulime de celule flexibile de fabricaie dotate cu un nalt grad de automatizare, n msur s produc independent piese (obiecte materiale) sau subansambluri de maini diferite. Interconectarea acestor celule n cadrul programelor de fabricaie cu transportul materialelor i a elementelor de fabricaie, precum i cu celule distincte de asamblare final cu funcionare relativ independent, se realizeaz conform celor artate mai nainte. Organizarea fiecrei celule flexibile de producie poate fi orientat n mai multe moduri:

- organizarea orientat n jurul mainilor-unelte cu comand numeric computerizat (CNC) servite de roboi de manipulare i de control, cuprinznd dup caz conveioare sau benzi transportoare; - organizare orientat n jurul mainilor i roboilor de asamblare; - organizare orientat n jurul mainilor i roboilor pentru anumite operaii specifice. I - centre de prelucrare; II - sisteme flexibile de fabricaie; III - maini unelte speciale; IV - linii de transfer: V - maini agregat cu transfer de piese; t 1 timpul de execuie al unei serii de piese.

Figura 5.2. Domeniul de utilizare a diverselor

sisteme de fabricaie.

Pentru o clas destul de larg de piese o astfel de celul este echivalent cu o main automatizat complex, avnd caracter universal. Trecerea fabricaiei de la un produs la altul se face pe baz de programe, care definesc capacitatea funcional a sistemului. Structurarea industriei constructoare de maini pe celule de fabricaie flexibile n corelare cu procesul de tipizare-unificare, dezvoltat pe planul concepiei constructive a produselor, creeaz premisele optime de armonizare a cerinelor contradictorii dintre diversificare i unificare, care confrunt sever aceast important ramur industrial a lumii contemporane. Domeniul de utilizare a sistemelor flexibile de fabricaie, comparativ cu alte sisteme tehnice din punct de vedere al mrimii seriilor de fabricaie, respectiv loturile de fabricaie i timpul de execuie, rezult din figura 5.2.

Sistemele flexibile de fabricaie se ncadreaz ntre domeniul de utilizare al centrelor de prelucrare i domeniul de utilizare al mainilor-unelte agregat i a liniilor de transfer. Parametrii t1 din diagram, reprezentai prin liniile nclinate corespund timpilor de prelucrare a seriilor de piese i se obin prin mprirea dimensiunii acestor serii la timpii de execuie. Cu alte cuvinte, sistemul de fabricaie flexibil, ce acoper un domeniu de diversitate mediu i un volum de producie mediu pentru a nregistra cheltuieli reduse, trebuie s mbine caracteristicile domeniilor extreme respectiv a sistemelor de transfer (ce corespund domeniului de diversificare mic i volum de producie mare, i centrelor de prelucrare (ce corespund la o diversificare mare i un volum de fabricaie mic.

O procedur formal de concepie a sistemelor flexibile redat n figura 5.3 pune n eviden urmtoarele etape ale schemei logice [37]:

Figura 5.3. Procedur formal de concepie a sistemelor flexibile

de fabricaie.

- definirea temei, care const n precizarea problemei necesar a fi rezolvat (exemplu: un program de fabricaie cu clasificarea funciilor de intrare i ieire ale sistemului); - examinarea temei din punct de vedere al posibilitilor de unificare tipizare; - definitivarea sistemului i principalelor sale subsisteme de fabricaie, stabilirea prilor nespecifice (module tipizate) i a prilor noi (specifice) ce alctuiesc structura sistemului; - evaluarea eficienei economice i a flexibilitii sistemului.

Un factor important n evaluarea eficienei economice pentru trecerea la automatizarea flexibil n industria cu fabricaie discret din construcia de maini l constituie efortul pentru investiii. n momentul n care o linia de fabricaie flexibil nu va costa mai mult dect o linie clasic de fabricaie, datorit marilor avantaje ale fabricaiei flexibile (privitoare la productivitate, costuri i timp de livrare), nu se mai justific investiiile n linii de fabricaie clasice, automatizate rigid. Or, acest punct de inversiune a fost atins n momentul de fa pe plan mondial ntr-un numr nsemnat de domenii. Explicaia producerii acestei inversiuni este determinat de faptul c n condiiile fabricaiei actuale a pieselor metalice, de exemplu, care se fabric pe un numr nsemnat de maini-unelte cu comand numeric, timpul efectiv pe care o pies l petrece n linia de fabricaie n cea mai mare parte prin manipulri i depozitri se ridic la cca. 95%, iar cel n care piesa st pe maina-unealt atinge 5%. Dar chiar i din timpul petrecut pe maina-unealt, numai cel mult 30% reprezint timp de prelucrare efectiv, restul fiind necesar ncrcrii, poziionrii, descrcrii etc. n situaia n care ntregul proces de fabricaie este automatizat, inclusiv manipularea, timpul de prelucrare efectiv pe maina-unealt se poate ridica pn la 75%. ntruct numrul de maini-unelte la sistemele flexibile, raportat la volumul produciei, scade considerabil, investiia pentru manipulatoare, roboi, conveioare, microprocesoare, computere i programe informatice poate fi acoperit numai din economia realizat pe seama reducerii mainilor de baz. Veridicitatea acestei concluzii se impune n condiiile n care n Japonia, de exemplu, se cunosc cazuri n care reducerea numrului de maini-unelte a ajuns la 80%. Din analiza fcut asupra diferitelor sisteme flexibile de fabricaie realizate pn n prezent rezult c majoritatea firmelor de renume, pentru o sarcin de producie dat, caut s realizeze sisteme care s nu ating treapta final de automatizare (corespunztor perioadei cnd au fost concepute), lsnd n mod contient posibiliti de mbuntiri ulterioare. Prin aceasta sistemul de fabricaie respectiv poate fi adaptat n continuare printr-o flexibilitate bidirecional prin lrgirea posibilitilor multiple de funcionare i posibilitatea de mbuntire n timp, n special a dirijrii fluxului de informaii. Folosirea unei astfel de strategii se datoreaz faptului c realizarea unui sistem de fabricaie reprezint un efort financiar mare pentru utilizator, el trebuind deci s fie folosit o perioad ct mai mare de timp, iar modernizrile necesare ulterior, n special n prelucrarea fluxului de informaii (completri i nu nlocuiri ale instalaiilor de calcul), trebuie s fie ct mai puin costisitoare. 5.2. Principii de constituire a celulelor flexibile de fabricaie

Constituirea unei celule flexibil de fabricaie se realizeaz prin corelarea structurii operaiilor de manipulare, prelucrare respectiv asamblare cu caracteristicile instalaiilor de transfer inter-operaii, roboii industriali de deservire, operatorii umani i cele ale mainilor, utilajelor, dispozitivelor de lucru care compun sistemul. Corelarea se face din punct de vedere al cerinelor de generare a micrii, a solicitrii operatorului uman i al timpilor diferitelor faze [14]. Din punctul de vedere al cerinelor de generare a micrii, se cer ndeplinite condiii privind numrul gradelor de libertate i de geometrie a micrii. Instalaiile de transfer inter-operaii, roboii industriali de deservire, operatorii umani trebuie s asigure realizarea numrului de grade de libertate L necesare ale obiectului manipulat. Ca urmare, trebuie s fie ndeplinit inegalitatea L Li + M + Lu , (5.1) unde : Li - este numrul de parametri poziionali ai obiectului material care se modific prin aciunea instalaiilor de transfer inter-operaii; Lu - este numrul de parametri poziionali ai obiectului material care se modific sub aciunea operatorului uman; M - gradul de mobilitate al robotului industrial de deservire. Operatorul uman poate fi evitat dac: L Li + M . (5.2) n inegalitile (5.1) i (5.2), gradele de libertate redundante (parametrii poziionali care pot fi modificai i ai instalaiilor de transfer inter-operaii, roboii industriali de deservire, operatorii umani) nu se vor lua n consideraie, dect o singur dat n suma din partea dreapt. Din inegalitile (5.1) i (5.2) rezult c roboii industriali cu structur mecanic mai complicat (numrul M mai mare) pot conlucra pentru efectuarea unei anumite operaii de manipulare cu o instalaie de transfer inter-operaii de construcie mai simpl (numrul Li mai mic); utilizarea unei instalaii de transfer inter-operaii cu sistem mecanic mai simplu (numrul M mic) necesit o instalaie de transfer inter-operaii de structur mecanic mai elaborat (numrul Li mai mare). Din punctul de vedere al geometriei micrii trebuie s fie ndeplinite urmtoarele condiii: - traiectoria pe care trebuie s o descrie punctul caracteristic ai obiectului material n timpul operaiilor de manipulare, respectiv de prelucrare trebuie s se gseasc n ntregime n interiorul spaiilor de lucru ale instalaiilor de transfer inter-operaii, roboilor industriali de deservire, operatorilor umani, respectiv mainilor, utilajelor i dispozitivelor de lucru;

- unghiurile de serviciu/auxiliare ale instalaiilor de transfer inter-operaii, roboilor industriali de deservire, operatorilor umani, respectiv cele ale mainilor, utilajelor, dispozitivelor de lucru trebuie s fie mai mari sau cel puin egale cu unghiurile de serviciu/auxiliare necesare de realizat la micarea obiectului material n cursul operaiei de manipulare, respectiv prelucrare; - spaiile de lucru ale instalaiilor de transfer inter-operaii, roboilor industriali de deservire, operatorilor umani, mainilor, utilajelor i dispozitivelor de lucru care compun sistemul de fabricaie trebuie s se intersecteze; - spaiul, de coliziune al obiectului n timpul, operaiilor de manipulare, respectiv de prelucrare nu trebuie s intersecteze componentele sistemului de fabricaie i corpurile operatorilor umani n poziiile corespunztoare trecerii obiectului material; - spaiul de coliziune al robotului industrial nu trebuie, s intersecteze

Figura 5.4. Posibiliti de realizare a operaiei de manipulare conform punctelor de

precizie M1 ... M8.

elementele componente ale instalaiilor de transfer inter-operaii, mainilor, utilajelor, dispozitivelor de lucru, corpurile operatorilor umani. Regulile de mai sus permit stabilirea unor modaliti concrete de dispunere n spaiu a componentelor celulei flexibile de fabricaie. Generarea aceleiai micri a obiectului material manipulat se poate realiza n diferite variante de distribuie a sarcinilor ntre instalaii de transfer interoperaii, roboi industriali de deservire, operatori umani. Exemple: 1) n figura 5.4. se prezint posibiliti de realizare a operaiei de manipulare conform punctelor de precizie M1 ... M8. Traiectoria punctului caracteristic M, trece prin punctele M1 ... M8. n varianta din figura 5.4.a micarea este generat de un singur robot industrial cu spaiu de lucru mare, avnd spaiul de lucru de dimensiuni mari. n varianta din figura 5.4.b, un dispozitiv de transfer deplaseaz n micare de translaie un manipulator (poziiile M1 ... M8), care la rndul su deplaseaz punctul caracteristic M n raport cu masa dispozitivului. 2) n figur 9.5 se prezint modaliti de realizare a traiectoriei punctului caracteristic N, definit prin poziiile de precizie N1 ... N6 . n varianta din figura

5.5.a traiectoria este realizat de un robot industrial, iar n varianta din figura 5.5.b de un dispozitiv de transfer tip masa rotitoare indexat. Acest dispozitiv impune ' ....N ' ocuparea poziiilor N1 6 ; Manipulatorul cu spaiu de lucru liniar execut ' micrile radiale N1 N1 ....N 6 N ' 6. Din punct de vedere al solicitrii operatorului uman se analizeaz nainte de toate modul cum cerinele de aciune inteligent sunt satisfcute de

Figura 5.5. Modaliti de realizare a traiectoriei punctului caracteristic N, definit prin

poziiile de precizie N1 ... N6 .

instalaiile de transfer inter-operaii, roboii industriali de deservire sau operatorii umani. Pentru repartizarea sarcinilor din aceast categorie se poate formula un calcul simbolic. Relaiile sunt exprimate printr-o inegalitate simbolic de forma: Ci Cl + I a + I u , (5.3) unde: Ci - cerinele de aciune inteligent derivate din operaia de manipulare de realizat; Cl - cerinele din categoria amintit care se satisfac prin comportamentul logic secvenial al instalaiilor de transfer inter-operaii; Ia - cerinele care sunt ndeplinite cu ajutorul elementelor de inteligen artificial ale robotului industrial; Iu - cerinele care sunt soluionate prin aciunea operatorului uman. Utilizarea operatorului uman poate fi evitat dac Ci Cl + I a . (5.4) Astfel conform lucrrii [14] se pot formula urmtoarele reguli calitative de compunere a celulelor flexibile de fabricaie: - n cazul n care se utilizeaz instalaii de transfer inter-operaii cu faciliti de comportament logic secvenial dezvoltate, robotul industrial poate avea un sistem de comand mai simplu; - dac instalaia de transfer inter-operaii este de construcie mai simpl, sistemul de comand al robotului industrial trebuie s fie mai elaborat, nzestrat cu elemente de inteligen artificial; - utilizarea operatorului uman conduce la simplificarea construciei instalaiei de transfer inter-operaii i a sistemului de comand al robotului industrial; - eliminarea operatorului uman cere o instalaie de transfer inter-operaii cu faciliti de comportament logic secvenial elaborate i/sau robot industrial cu sistem de comand coninnd elemente de inteligen artificial. Din necesitatea corelrii capacitii generale de micare i a cerinelor de aciune inteligent rezult c pentru fiecare proces de fabricaie pot exista mai multe variante de compunere a celulei flexibile de fabricaie. Se pot formula n acest context urmtoarele reguli calitative: - n cazul n care subsistemul de manipulare cuprinde operatori umani, instalaia de transfer inter-operaii poate avea structur mai simpl, cu capaciti de generare de micare i de comportament logic secvenial mai puin dezvoltate; - cu ct instalaia de transfer inter-operaii are o structur mai complicat, fiind nzestrat cu proprieti de generare de micri i de comportament logic secvenial mai elaborate, sarcinile operatorului uman sunt mai uoare;

- capacitatea de generare de micare i de inteligen artificial ale robotului industrial pot fi cu att mai reduse cu ct proprietile de aceast categorie ale instalaiilor de transfer inter-operaii sunt mai dezvoltate i viceversa; - prezena operatorului uman, alturi de robotul industrial i instalaia de transfer inter-operaii ntr-un subsistem de manipulare permite simplificarea constructiv a acestora din urm; - cu ct seria de fabricaie a obiectelor materiale de lucru este mai mare, cu att reglajele instalaiilor de transfer inter-operaii i ale mainilor/utilajelor/dispozitivelor de lucru n vederea trecerii la producerea unei alte tipodimensiuni se face mai rar i cerinele fa de flexibilitatea sistemului de fabricaie sunt mai reduse; - fabricaia n loturi mijlocii i mici a unor obiecte de lucru de tipodimensiuni diferite cere reglaje mai frecvente, deci o flexibilitate mare a sistemului de fabricaie i, n particular, a subsistemului de manipulare, flexibilitate care nu i se poate conferi dect de operatorul uman sau robotul industrial; se poate considera c pentru loturi de fabricaie de 5000 pn la 200 000 obiecte materiale de lucru pe an, creterea de productivitate asigurat face rentabil punerea n funcie a unor celule flexibile de fabricaie cu roboi industriali. n conformitate cu cele de mai sus, se pot alege mai multe variante de compunere a celulelor flexibile de fabricaie echivalente din punct de vedere tehnic. Pentru a lua o decizie privind selectarea unei anumite soluii se vor lua n considerare criterii de optimizare pe considerente economice. Corelarea caracteristicilor instalaiilor de transfer inter-operaii,

roboilor industriali de deservire, operatorilor umani, cele ale mainilor/utilajelor/dispozitivelor de lucru cu cele ale operaiilor de manipulare/prelucrare din punct de vedere al timpilor diferitelor faze de funcionare se face prin intermediul legilor de micare i a ciclogramelor.

Figura 5.6. Modul de obinere a graficului unei

ciclograme din graficul legii aceleiai micri.

Funcionarea componentelor celulelor flexibile de fabricaie se caracterizeaz, ntre altele, prin intermediul micrii unor elemente ale mecanismelor fcnd parte din componentele celulelor sau a micrii obiectului de lucru n zona de aciune a unei anumite componente. La rndul lor, micrile din aceast categorie se descriu prin legi de micare. Se numete lege de micare o funcie care exprim variaia unui parametru cinematic,(pozi-ional: coordonat/unghi de poziie, sau de vitez/acceleraie liniar/unghiular n funcie de timp). Cum funcionarea mecanismelor, aparinnd componentelor celulei flexibile de fabricaie, respectiv micarea obiectelor material de lucru care intr succesiv, n zona de aciune a acestor componente este periodic, descrierea lor se poate face cu ajutorul legilor de micare raportate la cte un ciclu cinematic. n calculele concrete se utilizeaz grafice ale legilor de micare, care sunt diagrame parametru cinematic-timp.

n majoritatea cazurilor, pentru scopul corelrii nu este necesar s se cunoasc valorile concrete ale parametrilor cinematici ai elementelor/obiectelor materiale de lucru care se mic, doar faptul c are loc sau nu o anumit micare. Aceast informaie este coninut n ciclograme. Se numete ciclogram o funcie boolean de timp de tip sau". Graficul unei ciclograme este axa timpului pe care sunt marcate momentele de trecere de la starea de oprire la cea de micare i viceversa. n figura 5.6 se prezint modul de obinere a graficului unei ciclograme din graficul legii aceleiai micri. Observaii: 1) Flexibilitatea unei celule de fabricaie deservit de un robot industrial nu este dat de prezena acestuia n cadrul celulei, dei acesta prezint un grad ridicat de flexibilitate, ci de tipul utilajelor utilizate n cadrul celulei. Utilajele ce prezint grad ridicat de flexibilitate sunt: - mainile i utilajele cu comenzi numerice, programabile; - mainile universale semiautomate. 2) Flexibilitatea unei maini este dat de capacitatea de a prelucra o varietate ridicat de forme i dimensiuni (ntre limite admise de construcia sa) cu aceeai scul sau cu o magazie de scule pregtite la care maina are acces prin program. 3) Sunt considerate maini cu flexibilitate total: - centrele de prelucrare; - mainile cu comenzi numerice, electronice sau de alt tip; - mainile programabile semiautomate, etc. Primele dou tipuri reprezint tipurile cele mai solicitate n cadrul celulelor flexibile de fabricaie. Cu ajutorul acestor tipuri de maini se pot organiza sisteme flexibile de fabricaie de tip CAM (Computer Aided Manufacturing), sisteme de producie integral dirijate i controlate de computer.

Aa cum am mai afirmat, celula flexibil de fabricaie constituie componenta de baz a sistemului de producie robotizat. Structura celulei, (figura 5.7) este diferit de la o aplicaie la alta. O anumit componen o are celula de fabricaie pentru procesele de achiere, alta este componena la o celul pentru sudare,

Figura 5.7. Structura celulei flexibile de fabricaie din punct de vedere al procesrii
obiectelor materiale.

turnare, vopsire, asamblare sau control. O uniformizare a acestor celule flexibile de fabricaie nu este posibil, din acest motiv, se va analiza structura celulei de fabricaie pentru fiecare tip de operaii. Domeniile posibile de aplicare a celulelor flexibile de fabricaie deservite de roboi industriali sunt urmtoarele: - n procesele de prelucrare prin achiere; - n procesele de prelucrare prin presare, tanare, extrudare; - n procesele de turnare; - n procesele de matriare, forjare; - n procesele de sudare, tiere; - n procesele de sablare, polizare, gurire etc; - n procesele de vopsire; - n procesele de asamblare; - n activitile de control; - n activitile din depozite i transport uzinal etc.

Cu siguran nu se vor putea atinge toate domeniile n care celulele flexibile de fabricaie deservite de roboi industriali pot ptrunde. Teoretic acestea pot activa n orice domeniu n care activeaz omul, suplinindu-l pe acesta. n toate aceste cazuri izolate (sau frecvente) se pune problema rentabilizrii, ct i a generalizrii aplicaiei respective. Pe acest considerent vor fi neglijate toate acele aplicaii care au caracter experimental sau sunt cu totul izolate. Prezenta lucrare se adreseaz n primul rnd acelora care pot generaliza aplicaii cu celule flexibile de fabricaie deservite de roboi industriali, la o scar industrial, acolo unde avantajele roboilor industriali sunt puse n valoare. 5.3. Celule flexibile de fabricaie pentru procese de prelucrare prin achiere Numrul cel mai mare al celulelor flexibile de fabricaie deservite de roboi industriali aflate n exploatare se afl n domeniul construciilor de maini n cadrul proceselor de prelucrare prin achiere. Acest lucru se datoreaz, n primul rnd, ponderii mari a acestui domeniu n procesele industriale, unde se gsete fora de munc cea mai numeroas. Optimizarea utilizrii forei de munc, concomitent cu urmrirea unui spor de productivitate i de calitate a favorizat ptrunderea masiv a celulelor flexibile de fabricaie deservite de roboi industriali n procesele respective. Elementele principale ale unei celule flexibile de fabricaie, utilizate n cadrul proceselor de achiere, sunt urmtoarele: - mainile-unelte (agregatele) pentru prelucrare; - robotul industrial; - magaziile pentru depozitare (au i funcii de transport); - dispozitivele de ntoarcere (cnd sunt necesare); - dispozitivele de control interoperaii; - unitate central de calcul.

n funcie de felul organizrii celulei, o parte din elementele artate pot lipsi. Astfel, dac celula este organizat n jurul unuia din roboii de tip: coloan, portal, turel, pistol sau bra articulat, toate cele 5 elemente principale se regsesc n majoritatea cazurilor de fabricaie. Dac celula este deservit de un robocar

Figura 5.8. Schema structural a unei celule flexibile de fabricaie deservit

de un robot tip coloan.

(crucior autonom) unele din elementele respective pot lipsi.

n figurile 5.8 i 5.9 sunt schiate dou celule diferite, organizate cu doi

Figura 5.9. Schema structural a unei celule flexibile de fabricaie deservit de un

robocar.

roboi diferii, roboi tip coloan i robocar. Poziia 1, magazia de stocaj a obiectelor materiale brute i finite, n aplicaia de fa are i rolul de transportor al obiectelor n fluxul de fabricaie. Acest mod de organizare are avantajul c utilizeaz spaiul productiv la maximum i asigur dou funcii distincte construciei respective, eliminnd transportul. Dispozitivul de ntoarcere 3 este necesar n cazurile n care obiectul material trebuie ntors cu 180 n lungul axei sale, astfel nct prinderea n mandrina mainii s se fac la captul opus prinderii iniiale. Funcia de ntoarcere o poate avea dispozitivul respectiv sau nsui robotul, caz n care dispozitivul are rolul de simplu suport de aezare. Dispozitivul de ntoarcere nu este obligatoriu n toate aplicaiile (n special la celulele de fabricaie rigide), ci n aplicaiile n care obiectul material necesit aceast ntoarcere. In celulele de fabricaie flexibile el exist ca accesoriu al celulei, dar este utilizat prin program numai cnd aplicaia o cere. Dispozitivul de control 4 este utilizat pentru verificarea execuiei corecte a operaiei (operaiilor) respective. De regul, acest dispozitiv realizeaz un control multidimensional. Prin acest procedeu de control interoperaii nu exist posibilitatea de rebut dect pentru cel mult un singur obiect material (pies), asigurndu-se astfel o calitate superioar. n figura 5.9 este ilustrat o celul flexibil de fabricaie format din dou centre de prelucrare, deservite de ctre un robocar. Robotul are n acest caz funcia

de transportor al obiectelor materiale tip carcas n toate punctele de lucru; i n

Figura 5.10. Celula flexibil de fabricaie

RPC 10/20.

aceast aplicaie se regsesc toate cele 5 elemente componente ale celulei. O precizare se impune la acest tip de celul, i anume c, numrul mainilor-unelte deservite de robocar nu este limitat la 2-5, ci poate fi cu mult mai mare, n funcie de complexitatea obiectului material i de timpul de main efectiv. Cu ct timpul de main este mai mare (complexitatea ridicat a obiectului) crete i numrul de maini deservite de acelai robot. Celelalte elemente componente ale celulei cu aceleai funcii ca i cele prezentate anterior, forma i complexitatea lor este dictat de forma, mrimea i complexitatea obiectelor materiale ce se prelucreaz n cadrul celulei. Exist astzi, foarte muli fabricani de celule flexibile de prelucrare prin achiere. 5.3.1. Celulele de fabricaie ale societii FASTEMS din Finlanda

Unul din cei mai importani fabricani de celule flexibile de fabricaie este societatea FASTEMS din Finlanda [89].

Figura 5.11. Celula flexibil de fabricaie

RPC 165.

Aceast societate realizeaz celule robotizate (din familia RPC) modulare pentru ncrcarea mainilor unelte, celule de debavurare din familia DBL i celule personalizate cu diferite scopuri. Celulele din familia RPC cuprind modelele: RPC-10/20, (figura 5.10); RPC165, (figura 5.11); RPC-16G, (figura 5.12). Acestea permit o cretere a gradului de utilizare al mainilor unelte pentru strunjire cu CNC, centrelor de prelucrare sau a altor maini unelte.

Celulele RPC fiind de tip modular se preteaz la tipuri de producie foarte variate. De asemenea celulele RPC pot n mod facil s se adapteze i la alte aplicaii precum finisarea i controlul pieselor finisate. Mai mult, acestea permit o adaptare rapid i facil la exigenele produciei evolutive de astzi, oferind operatorilor avantajele libertii n materie de administrarea pieselor.

Figura 5.12. Celula flexibil de

fabricaie RPC 20 - G.

Avantaje: - Rspuns la investiii rapide; - Capacitate crescut pentru producia continu fr personal; - Exploatare eficient a resurselor; - Adaptare la fluctuaiile volumului de producie; - Adaptare facil la produsele noi; - Vast alegere a echipamentelor auxiliare; - Opiuni standard pentru completarea soluiilor de baz; - Posibiliti de integrare a mainilor existente; - Instalare facil i rapid. n ceea ce privete numrul de maini unelte din componena celulelor

flexibile de fabricaie societatea Fastems realizeaz trei tipuri:

Figura 5.13. Organizarea unei celule flexibile de fabricaie RPC 165. - Celule individuale, compuse dintr-o singur main unealt cu un robot i un carusel de piese paletizate i de carusele pentru utilaje; aceast celul este capabil de a funciona autonom n timpul mai multor ore ca urmare a unei gestiuni i supravegeri impecabile a pieselor, paletelor i sculelor. - Celule duplex cu dou maini unelte; - Celule multiple cu 3 sau 4 maini unelte. n figura 5.13 se prezint vederea de sus i n perspectiv a celulei de tip RPC-165. Aceasta este o celul modular robotizat cu robot Fanuc, cunoscut pentru conduit (ncrcare i descrcare) a diverselor maini cu CNC de tipul centrelor de prelucrare, strungurilor sau a altor maini unelte. Datorit opiunilor sale standard, celula RPC-165 poate facilita adaptarea la diverse aplicaii de finisare, curire sau control al pieselor. Structura principal a celulei RPC-165 este un modul monobloc care permite o instalare rapid i n caz de nevoie o mutare facil. Dintre avantajele principale ale celulei se pot enumera: - Creterea productivitii muncii i durata repetitiv a ciclului de fabricaie; - Timp de instalare redus; - Asigur desfurarea procesului tehnologic fr supraveghere uman; - Intrarea/ieirea obiectelor materiale n mod automat, flexibil i eficace; - Funcionare uoar cu o logic interactiv; - Integrare posibil pe maini unelte cu CNC existente; - Compatibilitate cu tipuri de obiecte materiale (piese) axiale i prismatice; - Asamblarea, programarea i testarea celulei nainte de livrare;

- Celula este reutilizabil i extensibil datorit opiunilor sale standard; - Ameliorarea securitii i ergonomiei posturilor de lucru; - Suport tehnic Fastems i Fanuc. Caracteristicile tehnice ale celulei RPC-165 sunt: - Capacitatea de ncrcare este de 30 kg; - Robot Fanuc R-2000iA cu sarcina util de 165 kg; - Preprogramare a ciclurilor de manipulare a obiectelor materiale; - Dimensiunile celulei: 4100 x 3400 x 2470 mm (L x l x H). Celula are n componen i o staie de alimentare cu obiecte materiale, echipat cu 3 transportoare. Gabaritul platformei transportoarelor este 1200 x 800 mm. De asemenea, celula mai are n componen o staie control calitate, un prehensor dublu i o staie de prehensiune suplimentar. Pentru operaii tehnologice mai complicate celula RPC 165 mai dispune de: - Prehensor/rac de scule; - Prehensor suplimentar; - Scule de debavurare i de finisare; - Interfa main; - Port piese specifice; - Sistem cu vedere artificial;

Figura 5.14. Organizarea unei celule flexibile de debavurare tip DBL. - Transportor suplimentar. n figura 5.14 se prezint o vedere de sus a celulei DBL. Aceasta este o

celul robotizat modular cunoscut pentru aplicaiile de debavurare i ncrcare automat. Operaiile tehnologice de debavurare manual sunt operaii dificile i complexe, iar calitatea poate varia n funcie de raiunea la oboseal a operatorului. Prin debavurarea cu celula DBL, operaiile manuale murdare, zgomotoase i monotone sunt n totalitate eliminate. n acelai timp se menine o calitate de debavurare constant pe toat perioada de funcionare a celulei. Structura principal a celulei DBL poate fi utilizat n mod autonom sau integrat n interiorul sistemelor flexibile de fabricaie. Celulele DBL ale firmei Fastems sunt cunoscute pentru efectuarea operaiilor tehnologice n mod automat, fr intervenia operatorului uman, meninnd o calitate optimal i constant a formei. Dintre cele mai importante avantaje ale celulei se pot aminti: - Ameliorarea securitii i a ergonomiei postului de lucru; - Instalare n versiune autonom i integrat; - Unitate monobloc, facil la instalare i deplasare; - Munca indirect productiv este efectuat de un robot industrial, dnd posibilitatea personalului calificat de a efectua alte sarcini importante; - Creterea productivitii muncii i o durat constant a ciclului de lucru; - Gestiunea fluxului de materiale i a logisticii simplificate i mai fiabile; - Funcionare uoar cu o logic interactiv. Celula de debavurare DBL, (figura 5.15) are urmtoarele caracteristici tehnice: - Sarcina util a modelului DBL 45 cu robot Fanuc M-710iB/45 este de 45 kg; - Dimensiunile staiei de alimentare cu obiecte materiale ale modelului 45 sunt: 600 x 800 mm; - Sarcina util a modelului DBL 165 cu robot Fanuc R-200iA/165F este de 165 kg; - Dimensiunile staiei de alimentare cu obiecte materiale ale modelului 165 sunt: 800 x 1200 mm. Staia de alimentare cu obiecte materiale permite integrarea cu un sistem flexibil de fabricaie dotat cu mas cu servocomand Fanuc. De asemenea, mai are n componen dou staii cu palete i un transportor suplimentar, o staie de control calitate, o ramp pentru ntreinerea sculelor, o staie de prehensiune suplimentar prevzut cu prehensoare de scule, un sistem de vedere artificial. n figura 5.16 se prezint o celul flexibil de fabricaie personalizat.

Atunci cnd exist nevoia de a efectua n mod automat fr asistena operatorului uman a unui ciclu de administrare i finisare a obiectelor materiale

Figura 5.15. Celula flexibil de debavurare i ncrcare de tip DBL. prelucrate sau n afar de ncrcarea unei maini unelte este necesar a se efectua un ciclu de splare urmat de o finisare a suprafeei, celula de tip RPC personalizat este o soluie bine venit. Graie sistemului de ncrcare automat a sculelor, prehensorul poate ncrca diferite scule de debavurare, apoi s execute debavurarea obiectelor materiale direct pe paleii de prelucrare, fr ca acestea s fie transferate pe o palet de componente. Celulele RPC personalizate sunt nzestrate cu: - Mai multe interfee main; - Interfa de splare sau control; - Interfa cu sistemul flexibil de fabricaie tip Fastems;

- Interfa cu maini speciale de marcat, de nurubat i maini de de asamblare simpl.

Figura 5.16. Celul RPC 165 personalizat. 5.3.2. Rolul operatorului uman n conducerea unei celule flexibile Fastems Conducerea unei celule flexibile Fastems depin-de de respectarea urmtoarelor condiii: - n mod general, dup pornirea succesiunilor de fabricaie i prioritile

lor, conductorul stabi-lete planul de ncrcare a celulei prin optimizarea funcionrii sale. El definete ordinea de dispunere a pieselor i utilajelor din stoc, efectueaz calculul cronologic al secvenelor operatoare, timpii de fabricaie, timpii de reglare a mainilor i de control. Ordinea poate fi modificat oricnd, n funcie de clauzele comerciale. - Comenzile celulei sunt astfel realizate nct, simplific sarcina de planificare datorit unei ordonanri i unei gestiuni autonome a pieselor i utilajelor. n timpul fabricaiei, operatorul supravegheaz funcionarea mainilor prin intermediul ecranului de comand al celulei, utilizat ca supervizor.

De asemenea, el urmrete n timp real avansul fabricaiei, cea ce i permite asigurarea gestiunii fluxului n maniera exact la timp. - Asistenii de supraveghere, utilizeaz senzori de uzur i de spargere a sculelor, senzori de poziie i de control a strngerii pieselor, dispozitive de msur a cotelor i de analiz a vibraiilor. Fiecare disfuncionalitate declaneaz o alarm pe schemele sinoptice prezentnd strile celulei. Mentenana este facilitat prin autodiagnostic i prin programe de mentenan predictive. n ceea ce privete pregtirea mainilor unelte din cadrul celulei flexibile pentru lansarea n fabricaie a unei noi piese, operatorul uman trebuie s ntocmeasc programul main, care va cuprinde obligatoriu urmtoarele instruciuni: pregtirea lucrului, reglajul mainii, execuia i controlul pieselor realizate, timpii de staionare, instruciuni tehnologice, instruciuni geometrice, instruciuni de urmrire a fabricaiei i mentenan-ntreinere. n timpul desfurrii procesului tehnologic, operatorul uman intervine doar pentru pregtirea sculelor, aezarea lor pe carusel, poziionarea semifabricatelor pe suporii lor, aezarea ansamblurilor pe palei, darea unui cod de identificare pieselor i sculelor. n ceea ce privete organizarea muncii de cteva soluii trebuie s se in cont:

- Munca de programare trebuie s fie separat de munca de fabricaie, conform schemei lui Taylor; - Operatorul uman trebuie s intervin n programarea mainii unelte doar pentru mici corecii impuse de parametrii calitativi ai piesei prelucrate; - S se efectueze rotaia personalului pe diferite posturi pentru a se realiza varierea i mbogirea muncii. 5.3.3. Celulele de fabricaie pentru tratamentul suprafeelor Prin tratamentul suprafeelor se nelege efectuarea unor operaii tehnologice de debavurare, polizare, rectificare, lefuire, lustruife, curire sau netezire. Dintre societile cu prestigiu din Comunitatea European ce realizeaz celule flexibile robotizate pentru astfel de operaii se enumer societatea MAPE S.A. cu sediul n Grenoble - Frana i societatea STARMATIK S.R.L. AUTOMAZIONI cu sediul n Treviso Italia. De asemenea societatea KUKA din Germania pe lng roboii industriali care i-au adus faima, fabric i echipamente de prelucrare pentru celule flexibile de fabricaie, care se monteaz pe braul robotului. Societatea MAPE S.A., produce celule flexibile de fabricaie, robotizate, pentru realizarea de operaii de polizare, debavurare i de superfinisare, (figura 5.17). Celulele [90], sunt dotate cu roboi antropomorfi cu 6 grade de libertate i sarcina util cuprins ntre 5i 150 Kg. Celulele sunt concepute pentru a lucra fie cu piese portabile de la cteva grame pn la 100 Kg, fie cu scule portabile cu broe compliante i ncrcarea automat a sculelor. Pentru a lucra cu piese portabile, MAPE a dezvoltat echipamente n vederea construirii de celule robotizate modulare. Principalele module cu care sunt dotate celulele flexibile ale societii MAPE sunt:

Figura 5.18. Celul MAPE care utilizeaz

tehnica polizrii adaptive.

Figura 5.17. Celul flexibil de fabricaie a

societii MAPE S.A.

- Module pentru posturi cu band abraziv; - Module pentru posturi de polizare cu control de diametru i diamantare (rectificare) automat a pietrei; - Module pentru posturi de retezare; - Module pentru posturi de lefuire-lustruire cu psl; - Module pentru posturi de broare; - Sisteme cu complian activ i pasiv; - Sisteme de prehensare a pieselor cu cleti, ventuze prin vid sau electromagnet. Pentru a lucra cu unelte portabile, atunci cnd nu este posibil de a purta

piese grele sau care au tendina de a se ncurca, Mape a dezvoltat echipamente de lefuire-lustruire, debavurare sau de rectificare cu complian activ i schimbarea automat a prii active a sculei

Figura 5.19. Celul flexibil pentru rectificarea

i lustruirea pieselor din oel.

Celulele MAPE sunt dotate cu sisteme de vedere i captare cu laser care permit recunoaterea pieselor nainte de lefuire-lustruire sau rectificare i de a controla n mod automat procesele. De asemenea celulele MAPE utilizeaz o nou tehnic de lefuire-lustruire adaptiv, care permite adaptarea lucrului n funcie de caracteristicile fiecrei piese intrate n main, (figura 5.18). Societatea STARMATIK S.R.L. AUTOMAZIONI, produ-ce celule flexibile de fabricaie, modulare (figura 5.19), pentru rectificarea i lustruirea pieselor din oel, cu roboi antropomorfi cu 6 axe sau cu roboi cartezieni [91].

 Societatea KUKA din Germania este recunoscut prin roboii industriali ce opereaz n diverse celule flexibile de fabricaie, dar i prin echipamente-le de prelucrare n celule i softurile adecvate acestor operaii [92]. n figura 5.20 se prezint o celul flexibil pentru polizarea, lefuirea i debavurarea cordoa-nelor de sudur de pe inele ghidajelor de lan ale ferstraielor meca-nice pe care le produce societatea STIHL din Germania.

Figura 5.20. Celul flexibil pentru polizarea, lefuirea i

debavurarea cordoanelor de sudur de pe inele ghidajelor ferstraielor mecanice pe care le produce societatea STIHL din Germania.

Astfel, prin automatizarea polizrii, lefuirii i debavurrii sudurilor de pe inele ghidajelor ferstraielor mecanice pe care le produc, s-a obinut o calitate mai ridicat a suprafeelor de ghidare i un ciclu de producie mai scurt cu 23 %. Celula se compune din urmtoarele echipa-mente: - Robot KR 30 HA KUKA; - Calculator electronic compatibil IBM PC; Soft adecvat celulei flexibile de fabricaie; Sistem de manipulare liniar; Dou echipamente de lefuire; Dispozitiv cu dubl perie; Dispozitiv de prindere pe palei; Echipament de vedere artificial; Dispozitiv de protecie.

Robotul KUKA KR 30 HA este de tip antropomorf cu bra articulat i 6 grade de libertate i de o precizie impecabil n ceea ce privete poziionarea. Celula poate conform programului flexibil, s se adapteze la polizarea i lefuirea unei game variate de piese i de diferite dimensiuni. De asemenea, celula datorit softului implementat este interconectat cu celula care execut sudura prin puncte a reperelor i are capacitatea de a alege programul n vederea executrii polizrii i lefuirii piesei respective. Descrierea funcionrii: Reperele sudate prin puncte la celula de sudare cu robot KUKA KR 30 HA, se deplaseaz pe un conveior ctre celula de polizare, lefuire unde se gsete un dispozitiv de manipulare automat i care le pune la dispoziie ntr-o staie de fixare. Sistemul computerizat alege regimul de lucru al robotului KUKA KR 30 HA i accelereaz ciclul rapid de prelucrare al celulei. nainte ca temperatura piesei polizate s ating 140o C, procesul se oprete automat, iar robotul mut piesa de la staia de fixare. Pentru prindere piesei robotul utilizeaz prehensorul su paralel, acionat pneumatic i dotat cu bacuri de prindere. Piesa este transportat la un echipament de lefuire cu dou posturi dup care este dirijat ctre un sistem cu vedere artificial unde cu ajutorul nuanelor de gri msoar calitatea lefuirii. Piesa este dirijat apoi, ctre un dispozitiv cu dubl perie unde se definitiveaz suprafeele metalografice. Robotul stivuiete apoi piesele pe doi europalei care se gsesc n dispozitivul de fixare. Dup ncrcarea europaletului, robotul poate s continue misiunea sa fr a pune n pericol securitatea operatorului. Piesele care nu ndeplinesc condiiile de calitate, sunt preluate de robot i depozitate ntr-un sertar deschis care se golete manual. 5.4. Celule flexibile de fabricaie pentru procese de prelucrare prin presare-perforare, ndoire-fluire sau tiere n procesele de prelucrare prin presare-perforare, ndoire-fluire sau tiere, celula de fabricaie este mai simpl, coninnd n principal urmtoarele elemente: - robot pentru servire; - mainile de presat (una sau dou); - magazii pentru semifabricate i piese finite. n figura 5.21 se poate vedea o celul de presare servit de un robot industrial. n figur se poate observa c magazia cu semifabricate reprezint un crucior pe platforma cruia se afl rastele pentru tablele semifabricat. Magazia de piese finite este nsi transportorul ce deplaseaz pe flux pie-

sele respective. n cazul acestei aplicaii nu este necesar dispozitivul de ntoarcere i de control, ntruct matria asigur precizia impus de proces, iar ntoarcerea piesei nu este necesar. i n cazul procesului de tiere, celula flexibil de fabricaie pstreaz aceeai structur. n figura 5.22 se prezint o celul flexibil de perforare-tiere produs de societatea SALVAGNINI ITALIA S.P.A. [93]. Celula este de tip S4 Evo i se compune din: - cap de perforare cu scule multiple; - main de tiat cu capete multiple;

Figura 5.21. Celul de fabricaie cu dou prese de tanat i

robot industrial de servire.

- sistem de ncrcare automat a pieselor unitare de tip P4 ABT;

Figura 5.22. Celula flexibil de perforare-tiere

tip S4 Evo

- Magazin intermediar tip MVP. Celula S4 Evo este echipat cu o pres pentru fiecare scul disponibil. Acest principiu brevetat, cap multiplu cu distribuie hidraulic a forei de perforare pe fiecare scul, face din S4 Evo un sistem de neegalat n ceea ce privete timpii ciclului, durata de via a sculelor i optimizarea deplasa-mentelor. Tierea sau tanarea adiacent cu cap multiplu, este integrat ntr-o structur unic cu un singur manipulator. Ea constitue un sistem multifuncional foarte compact care reprezint o veritabil evoluie n logistica de manipulare a tablelor prelucrate. Dintre cele mai importante avantaje se pot evidenia: - Vitez i flexibilitate pentru producia n loturi unitare; - Ambutisare realizabil la 16 mm de marginea croielii; - Programare, diagnosticare i utilizare simplificat datorit sistemului de control SYSCON; - Precizie, flexibilitate i nivel de zgomot slab; - Echipament standard care are n componen un modem pentru diagnosticarea i asisten la distan; - Utilizarea celulei S4 Evo ntr-o configuraie simplificat a unei linii flexibile de fabricaie cu robot de ndoire ROBformER. n ceea ce privete ndoirea-fluirea automat a tablelor n figura 5.23

se prezint o celul flexibil realizat de ctre societatea KUKA din Germania pentru societatea Metallkonzept Glaser GmbH. Celula a fost realizat pentru a lucra n mod automat cu o pres de ndoit existent, firma constructoare livrnd doar urmtoarele componente i servicii: - Robot KR 150 L110 KUKA din seria 2000; - Comanda robotului KUKA pe baz de PC, cu Control Panel i interfa Windows familiar; - Prehensor cu ventuze pneumatice; - Logica BendTech Pro V1.0 KUKA pentru programare hors ligne; - Programarea robotului;

- Punerea n funciune. Celula ofer o mare flexibilitate i se preteaz la serii mici de fabricaie.

Figura 5.23. Celul flexibil de ndoire-fluire

cu robot KUKA.

Robotul folosit este cu 6 grade de libertate de tip antropomorf cu bra articulat avnd o raz de aciune de 3500 mm. Logica BendTech Pro V1.0 KUKA fiind un procedeu hors ligne independent de desfu-rarea unui proces de producie, poare s programeze procesul tehnologic pentru o nou pies n timp ce robotul este n lucru cu alt pies. Se reduc astfel, timpii mori de ncrcare a programului pentru execuia unei noi piese. De asemenea utilitarul BendTech Pro V1.0 KUKA are integrat un simulator n 3D care permite reprezentarea unei secvene de ndoire sau fluire precum i toate celelalte operaii. Simulatorul mai permite i verificarea costului optim de producie. Descrierea funcionrii: Tablele de ndoit aezate plat pe o europalet sunt aduse n celula de prelucrare pe un crucior cu elevator unde sunt poziionate cu ajutorul a doi electromagnei aezai n unghi drept. Cu ajutorul prehesorului cu ventuze pneumatice, robotul preleveaz cte o tabl i o depune n staia de centrare unde va fi msurat la grosime de ctre un sistem de msurare pentru a garanta c robotul nu a luat dou table n acelai timp. Acest control este indispensabil, deoarece

tablele fiind unse, rmn uneori lipite una de alta iar procesul de ndoire-fluire s nu poat fi executat. Robotul transfer apoi tabla la pres pentru efectuarea ndoirii sau fluirii dorite. Pentru fiecare operaie, robotul adapteaz fora sa pentru a rezista presiunilor dezvoltate de pres. Atunci cnd robotul constat c presiunea presei poate produce scparea piesei din mecanismul de prehensiune, sistemul l oblig s modifice poziia de prindere. Piesele prelucrate sunt aezate apoi de ctre robot pe o europalet. 5.5. Celule flexibile de fabricaie destinate proceselor de turnare sub presiune

Figura 5.24. Celul flexibil de fabricaie pentru

injectat mase plastice.

Celulele flexibile de fabricaie destinate proceselor de turnare sub

presiune difer substanial de celulele realizate pentru procesele de prelucrare prin achiere. n procesele de turnare a metalelor, celulele robotizate se ntlnesc la turnarea sub presiune a pieselor din aliaje uoare (aluminiu, aliaje din aluminiu). Frecvent se ntlnesc n domeniul turnrii sub presiune a materialelor plastice. n ambele situaii, celula roboti-zat este compus din: - robot; - main de presat; - cuptorul de topit aliajul (numai n cazul aliajelor metalice); - containere pentru piesele presate. n figura 5.24 se prezint o celul flexibil de fabricaie cu robot servind o main de injectat mas plastic. Celula este compus, aa cum se vede, din robot, main de injectat, instalaie pentru transportat piesele presate i dispozitiv pentru debavurat. n figura 5.25 se prezint o celul flexibil de fabricaie care execut prin injectare, role pentru mobil. Rola se realizeaz prin injectarea pe o main de injectat orizontal a unui strat acoperitor din poliuretan peste un miez din poliamid. ntregul ciclu de alimentare cu miezuri este servit de un robot industrial KR 15 KUKA [92], cu 6 grade de libertate i bra poliarticulat. Robotul este cu dou viteze de operare, astfel nct ntre punctul de transfer al conveiorului i dispozitivul de injecie deplasarea s se fac accelerat. Celula echipat de societatea KUKA se compune din: - Robot industrial KR 15 KUKA; - Main de injectat mase plastice cu coloane orizontale; - Transportor tip conveior cu raclei nclinai; - Buncr pentru depozitarea dezordonat a miezurilor; - Dou prehensoare cu ventuze pneumatice; - Sistem de comand. Descrierea funcionrii Miezurile din poliamid aezate dezordonat ntr-un buncr, sunt preluate

de banda cu raclei nclinai a conveiorului unde se execut i o prim orientare.

Figura 5.25. Celul flexibil de fabricaie

pentru alimentarea robotizat a unei maini de injectat mase plastice.

Primul prehensor cu ventuze pneumatice, ia de pe banda conveiorului un miez i-l depoziteaz pe o mas de alimentare. Masa de alimentare poate s primeasc numai dou miezuri. Cu ajutorul celui de-al doilea prehensor cu ventuze, robotul preleveaz o pereche de miezuri i o reine. Miezurile sunt monitorizate de senzorii de prezent montai pe prehensor. Dup apucarea a 16 miezuri n prehensor, robotul ateapt pn maina de injectat este liber i le introduce n locaurile din dispozitivul de injectat. Dup aceea robotul reia alt ciclu de lucru. Celula de fabricaie construit de KUKA are urmtoarele avantaje: - Este de o nalt flexibilitate, fiind n msur de a manipula piese de la un diametru de 75 la 100 mm; - Dispune de o precizie de repetabilitate de dou zecimi de milimetru; - Robotul utilizat este de mic nlime i totodat are nevoie de un spaiu mic de manevrabilitate; - Comanda robotului se bazeaz pe calculator electronic PC, cu Control Panel i interfa Windows. n cazul celulei pentru turnare sub presiune a aliajelor uoare apare ca element distinct cuptorul de topit aliaj, iar celelalte elemente se pstreaz. 5.6. Celule flexibile de fabricaie destinate proceselor de sudare Procesele de sudare att prin arc electric ct i prin puncte, fac parte dintre procesele cele mai robotizate. Celulele de fabricaie din aceste procese sunt specifice procedeului de lucru. Astfel la sudarea cu arc electric celula este compus din:

- robot industrial;

Figura 5.26. Celula compact Z1 de sudat n impulsuri

produs de Carl Cloos Schweisstechnik GmbH.

- dispozitiv de orientare n trei plane a piesei de sudat; - aparatura de sudat (surs de curent instalaia de gaz). n figura 5.26 se prezint o celul de sudat n impulsuri produs de societatea Carl Cloos Schweisstechnik GmbH-Germania [95]. Celula este de tip Z1 compact i se compune din: - Telecomanda de progra-mare (PHG); - Robot CLOOS ROMAT 320; - Pistolet de sudare cu dispozitiv de verificare; - Dispozitiv de avans srm; - Pachet de furtune pentru pistolet; - Mas rotativ cu 2 staii de lucru; - Suport pentru pistolet de sudare cu dispozitiv anticoliziune; - Curitor pentru pistoletul de sudare; - Sursa de sudare. Celula robotizat compact este compus din componente optimizate pentru o conlucrare ideal, construite conform naltelor standarde de calitate CLOOS garantnd totodata un raport pre/calitate optim. Aceste componente sunt montate pe un cadru stabil, prevzut cu supori pentru transport. Robotul industrial i dulapul de comand, sursa i accesoriile precum i sistemul de curare a capului de sudare sunt montate pe cadrul metalic.

Montat tot pe cadrul metalic i inclus n pachetul de livrare este gardul de protecie. Acesta dispune de o u de vizitare pe unde se poate ajunge n interior pentru eventuale lucrri de programare. Celula robotizat compact Z1 dispune de o mas rotativ cu 2 staii de lucru. n timp ce operatorul monteaz sau demonteaz piesa de prelucrat la o staie, robotul sudeaz la staia 2. Schimbarea staiei de lucru se face manual de ctre operator prin rotirea mesei. Sursa de sudare cu sudare n impulsuri, sistem de avans srm controlat cu vitezometru, pachete de furtune cuplabile la ambele capete, pistolet rcit cu ap i sistem anticoliziune, curire mecanic a pistoletului de sudare precum i supravegherea arcului electric cuplat direct la dulapul de comand sunt doar cteva detalii care asigur att o calitate excepional a sudurii ct i o productivitate optim. Robotul de sudare CLOOS ROMAT 320 este un robot industrial robust construit n configuraie antropomorf cu 6 grade de libertate. Principiul configuraiei antropomorfe (fr a utiliza n structur paralelograme) i domeniul de lucru foarte mare la axele 2 i 3, asigur robotului o flexibilitate deosebit i un domeniu de lucru sferic. Construcia supl din aluminiu turnat sub presiune asigur o rigiditate optim a axelor i n plus avantajul unei greuti reduse. Transferul exact i fr posibilitate de joc asigur sudurii cordoanelor o dinamic optim. Frna aplicat pe arborele motor acioneaz dup principiul curentului oprit i oprete orice micri la cderea tensiunii. Avantajele unei celule compacte CLOOS - Componente robuste, reglate pentru o conlucrare optim (fr timpi de ntrerupere datorai lucrrilor de ntreinere i reparare); - Timp de punere n funciune redus. Instalaia este gata montat i testat nainte de livrare . - Raport pre - calitate optim ; - Poate fi exploatat de personal cu o pregtire special de maxim 1-2 zile; - Masa de poziionare cu 2 staii de lucru; - Productivitate marit a instalaiei, deoarece operatorul i robotul lucreaz n paralel. n figura 5.27 se prezint o celul de sudare cu microplasm fabricat de societatea COMMERCY SOUDURE (Grupul AIR LIQUIDE WELDING) din Frana. Celula este destinat aplicaiilor din industria aeronautic sau de mecanic fin pentru sudarea tablelor cu grosimi mai mici de 1 mm. Celula are avantajul c ncepnd cu anul 2003 a fost echipat cu echipament de Air Liquide Welding (sudur cu aer lichid).

Pentru sudare se folosete ansamblul de sudur TIG cu ondulor CY632MP i aport n caden de metal. Celula are o mare flexibilitate utiliznd un robot Fanuc de tip CY1207a echipat cu un electrod de sudare cu adugare de plasm, un generator Nertajet HP 125, pilotat printr-o logic de programare hors ligne a societii Fanuc Robotics. Celula dispune de o mas rotativ cu 2 staii de lucru echipate cu mecanisme de prehensiune pentru fixarea pieselor de sudat. n timp ce operatorul monteaz sau demonteaz piesele de sudat la o staie, robotul sudeaz la staia 2. Schimbarea staiei de lucru se face automat prin rotirea mesei. De asemenea, celula mai este utilat cu un sistem de vedere artificial cu camer CCD. Aceasta permite robotului s se poziioneze corect i n mod repetitiv peste o pies aflat sub electrodul de sudur fix i de a localiza amplasamentul custurii de realizat.

Figura 5.27. Celul de sudare cu microplasm fabricat de societatea COMMERCY SOUDURE (Grupul AIR LIQUIDE WELDING) din Frana.

5.7. Celule flexibile de vopsire Vopsirea pieselor este unul din procesele robotizate nc de la apariia primilor roboi industriali. Celulele de vopsire cu robot se realizeaz n dou variante constructive i anume: - vopsire clasic; - vopsire n cmp electrostatic.

Ambele procedee de vopsire au o organizare similar, diferena const n utilizarea unui generator de cmp electrostatic n cazul celui de al doilea procedeu. Elementele componente ale celulei de vopsire sunt:

Figura 5.28. Celul de vopsire n cmp electrostatic cu

robot industrial.

- robotul industrial; - conveiorul de transport (suspendat); - instalaia de vopsire (pistol de pulverizare mpreun cu staia de generare a presiunii n vopsea); - instalaia de generare a cmpului electrostatic (numai n procedeul al doilea de vopsire). n figura 5.28 se prezint schematic, o celul de vopsire cu robot industrial. n figura 5.29 se prezint o celul flexibil de lcuire n cmp electrostatic a reflectoarelor de faruri.

Celula are n componen un robot STAUBI RX60 L, un conveior cu lan i cale dubl, un post de ionizare, o cabin de vopsire cu perdea de ap i un cuptor usctor amplasat n aval de cabin [97].

Figura 5.29. Celul de lcuire n cmp electrostatic

a reflectoarelor de faruri.

Echipamentul de comand al celulei poate s determine aportul de aer i a cantitii de lac pentru fiecare suprafa a piesei de vopsit. Programarea robotului se face prin nvare.

5.8. Celule flexibile de montaj Folosind noiunile curente din teoria sistemelor, sistemul de productie unitate de producie - se poate considera c este compus dintr-o serie de subsisteme, montajul fiind unul dintre acestea i ocupnd locul final. Costul de producie n construcia de maini este influenat n mare msur (30 % - 40 %) de volumul de munc din montaj, care poate atinge 25 % - 30 % din volumul total. n construcia de aparate, volumul de munc n montaj poate ajunge pn la 40 % - 70 %. Se consider la nivel mondial c optimizarea acestei munci poate conduce la o puternic economisire a resurselor. Realizarea unor sisteme de montaj flexibile ar putea conduce la creterea substanial a productivitii i la asigurarea unei caliti sporite a produselor. Nivelul cel mai ridicat de flexibilitate este cel la care structura sistemului nu necesit adaptri cu caracter mecanic, pentru intreaga varietate (sau un procent semnificativ) de produse prevzute a fi asamblate. Numrul mare al parametrilor ce trebuie nregistrai i luai n considerare n montajul robotizat, conduce la realizri sub forma complex a cuplului instalaii periferice - robot industrial. Un rol esenial n asigurarea flexibilitii l reprezint

utilizarea elementelor senzoriale i a efectorilor finali specializai pentru compensarea erorilor inerente ce apar. n mod succint ntr-un sistem de montaj robotizat activitile desfurate ar consta n: intrarea pieselor (elementelor constructive) n sistem ntr-o succesiune i orientare oarecare prin intermediul unui dispozitiv de transfer; identificarea elementelor constructive cu ajutorul senzorilor vizuali (CCD); realizarea operaiei de montaj "binar" cu ajutorul unor efectori finali dotai cu senzori de for - moment, dispozitiv de complian, senzori de proximitate. n procesul de montaj, att n industria constructoare de maini, industria electronic, electrotehnic, sau militar roboii s-au implementat masiv i sunt n permanent extindere. Ei se regsesc att n celulele de montaj ct i n linii (sisteme de roboi.)

Figura 5.30. Celul flexibil de montaj. Celula de montaj este organizat n funcie de structura specific a produsului respectiv i are n componen urmtoarele elemente:

- robotul industrial; - conveiorul de transport al subansamblurilor (sau mas turnant); - mese cu piese pentru montat (sau palete); - dispozitive pentru

diverse operaii pregtitoare (cnd este cazul). Figura 5.30 prezint o celul de montaj robotizat. n figura 5.31 se prezint o celul flexibil de montaj echipat cu robot KUKA KR 15. Celula este destinat montajului de clipsuri pe canalele de cabluri, dup ce robotul preia cte un canal de la o main de injectat mase plastice. Pe canalul de cablu se nfig 3 sau 5 clipsuri prin intermediul unui dispozitiv de montaj. Clipsurile sunt poziionate n dispozitivul de montaj, iar canalul de cabluri este purtat prin faa acestora, de ctre mecanismul de prehensiune al robotului. Comanda robotului comunic cu presa de injectat prin intermediul unei interfee, n vederea sincronizrii operaiilor de montaj. De asemenea, comanda robotului comunic cu conveiorul de transport al canalelor cu clipsuri montate. 5.9. Celule flexibile de control Celulele de control dimensional robotizate pot fi ntlnite sub dou soluii constructive: - cu robot specializat pentru operaii de control;

Figura 5.31. Celul flexibil de montaj clipsuri pe

canale de cabluri din material plastic.

- cu robot obinuit utilizat pentru manipulri.

n prima variant, robotul are o construcie special, construcie care-i asigur o precizie de poziionare ct i o repetabilitate de 1m , precizie extrem de ridicat, fapt ce ridic preul de cost la valori foarte ridicate. Acest tip de robot este capabil s memoreze configuraia piesei (orict de complex ar fi), ct i dimensiunile ei cu toleranele respective. Pe baza programului din memoria sa, program ce definete tridimensional piesa respectiv, robotul verific integral piesa i stabilete cotele ce nu se ncadreaz n toleranele admise de documentaia respectiv. Cu acest tip de robot se organizeaz celule de control (control final n general) la captul liniilor de fabricaie i n special pentru piese de tip carcas cu complexitate ridicat, piese care ar necesita foarte multe instrumente pentru un control clasic, iar timpul de control ar fi foarte lung.

Figura 5.32. Celul de control cu robot specializat. Celula de control cu acest tip de robot este simpl: - robotul de control; - mas de control (legat de regul cu un sistem de transport automat, de tip robocar sau de alt tip). Unui astfel de robot i este necesar un climat (temperatur i umiditate constant) special pentru a-i putea desfura activitatea n condiii corespunztoare.

n figura 5.32 este redat o astfel de celul. Masa pe care se aaz piesa pentru controlat este solidar cu robotul ce realizeaz operaia de control i face parte din sistemul mecanic pe care robotul l controleaz. Fa de suprafaa mesei pe care se aaz piesa, robotul are cota de referin n memoria sa, cot care intr n calcul la stabilirea sistemului de referin fa de care robotul definete tridimensional conturul piesei de msurat. Figura 5.33. Celul robotizat de control
dimensional.

Sistemul de referin este flotant i depinde de poziia cu care piesa a fost aezat pe suprafaa mesei. n acest mod, nu este obligatoriu ca piesa s ocupe o anumit poziie pe suprafaa mesei. Cazul celulei de control, realizat cu robot de manipulare, are organizarea diferit de prima, controlul piesei nu-1 realizeaz robotul, ci dispozitivele (aparatele) de control, pe care acesta le servete. Robotul are sarcina de a manipula piesele de controlat i de a dialoga cu dispozitivele de control, pentru a putea separa piesele bune de cele rebutate. n figura 5.33 se prezint o celul de control servit de robot industrial. Componena celulei este urmtoarea: - robotul industrial; - dispozitivele de control multidimensional; - containere cu piesele controlate; - palete (magazii) cu piese pentru control. Pe baza informaiilor furnizate de dispozitivul de control multidimensional, robotul selecteaz piesele n trei categorii dimensionale, piese bune, piese remediabile i piese rebut. 5.10. Celule flexibile de paletizare-ambalare n activitile din depozite sau transport, celulele flexibile sunt deservite n totalitate de roboi industriali. Organizarea lor n aceste sectoare de activitate are un caracter mai aparte, excepie fcnd situaiile n care roboii sunt pui s efectueze operaii de manipulare-ambalare. n aceste cazuri organizarea este tipic, cu roboii plasai n jurul benzii de transport produse sau n celule independente unde i

desfoar activitatea. O celul de paletizat-ambalat se prezint n figura 5.34 i este compus din: - robotul industrial;

Figura 5.34. Celul flexibil pentru ambalarea

pistoanelor.

- banda produse;

de

transport

- banda de transport palete (sau ambalaje); - banda de transport ambalaje la celula de nchidere (cnd este cazul). Paletele cu piese pentru ambalat intr n celul, unde piesele sunt transferate n cutiile de ambalaj, iar paletele goale se ntorc n secie. Cutiile umplute sunt transferate unei instalaii de nchidere i lipire sau unui robot industrial care realizeaz aceast operaie, dup care sunt transferate n spaiul de depozitare sau expediere. 5.11. Sisteme flexibile de fabricaie

n general sistemele flexibile de fabricaie au o structur mult mai complex dect celulele flexibile de fabricaie, fiind de cele mai multe ori formate din uniti flexibile de fabricaie, centre flexibile de prelucrare, posturi de lucru individuale interconectate prin sisteme de transfer lung (de obicei robocare). n componena lor mai intr depozite centrale de SDV-uri integrate informaional. O caracteristic esenial a sistemelor flexibile de fabricaie este prelucrarea complet a semifabricatelor. n figura 5.35 se prezint schema tip a unui sistem flexibil de fabricaie. n sistemul de transfer se vehiculeaz piese diferite, montate pe palete dispozitiv. Sistemul este prevzut cu staie de ncrcare i descrcare, staii ce pot fi deservite de roboi sau operatori umani. Sistemul deservete un numr variabil de posturi, n care sunt amplasate maini unelte cu comand numeric i cu schimbtoare automate ale sculelor. Postul este astfel amenajat, nct s permit meninerea unor piese n ateptare, fr ca sistemul de transfer s fie oprit. Substructura de dirijare este asigurat de un calculator central, precum i de calculatoare care comand procesul de prelucrare i manipulare n post i, de asemenea, procesul de transfer ntre posturi. Se obine un proces de comand n timp real a micrii paletelor, a roboilor ct i a manipulrilor n postul de lucru.

Figura 5.36. Sistem flexibil de

fabricaie folosind palete-dispozitiv cu identificare magnetic. L - staie de alimentare palete i piese; D - dispozitiv de transfer; 1-4 - posturi pentru fixarea pieselor pe palete; M - manipulator ncrctor-descrctor al conveiorului; H - conveior; F conveioare scurte; 1 - dispozitiv de transfer n post; ABC - maini unelte; E - dispozitiv identificare cod palet; K - zona ateptare.

Figura 5.35. Schema tip a unui sistem flexibil de

fabricaie. 1 - unitate central de calcul; 2 - calculator pentru comanda procesului logistic; 3 - main de prelucrat; 4 scule; 5 - calculator pentru prelucrare; 6 - staie de ncrcare; 7 - staie de descrcare; 8 - robot industrial; 9 depozit de piese; 10 - sistem de transfer al paletelor; 11 padet cu piese fixate pentru prelucrare; 12 - bucl de control al transferului; 13 - poziie de ateptare; ABC piese diferite.

Diferitele aplicaii concrete se deosebesc prin modul de realizare a sistemului de transfer, modul de comand a destinaiei i numrul posturilor, caracte-ristici legate de mrimea pieselor, diversitatea acestora, volumul produciei, numrul de operaii, precizia i ali parametrii.

n figura 5.36 se prezint un sistem flexibil de fabricaie, deservit de 6 maini unelte. Piesele sunt prinse n dispozitive de fixare ataate unor palete. Fiecare palet poart cartele magnetice pentru identificare. La staia L de introducere n sistem a paletelor i pieselor se introduc n calculator datele de identificare a paletei i a pieselor. Piesele nu sunt nc fixate pe palete. Dispozitivul de transfer D manipuleaz paletele i piesele n posturile 1-4 unde piesele de prelucrat sunt fixate pe palete. ncrctorul M preia de pe ramurile de ateptare K paletele ncrcate i le introduce pe conveiorul H. Fiecare din cele 6 maini unelte este legat de conveiorul H prin 2 conveioare scurte F pentru ncrcarea i descrcarea postului, care servesc i ca spaiu tampom. Un dispozitiv de ncrcare-descrcare I transfer piesa din ramurile conveiorului scurt pe platoul mainii. Cititorul de palet E identific codul paletei i n funcie de programul de prelucrare comand preluarea paletei de pe conveiorul H pe conveiorul F la postul respectiv. n post paleta poate rmne n ateptare sau poate trece direct la prelucrare. Paleta cu piesa prelucrat la un post este descrcat pe conveiorul H. O citire ulterioar va conduce la redirijarea piesei conform programului de prelucrare la alt post. Un sistem flexibil de fabricaie, folosind un conveior n pardoseal i crucioare port-palet ataabile, este prezentat n figura 5.37.

Paleta poart dispozitive de identificare mecanice. Crucioarele se

Fig. 5.37. Sistem flexibil cu crucioare de transfer cu indexare mecanic.

A, B, C maini unelte; D - traseul conveiorului; E - crucioare port-palet; F - staie de ncrcare-descrcare.

deplaseaz solidar cu conveiorul, att timp ct sunt ataate de acestea cu un sistem de fixare, folosind tifturi. Fiecare crucior port-palet poate fi oprit la staia de ncrcare-descrcare a mainilor unelte. Transferul paletelor de pe crucior la main se realizeaz manual sau automat. Conveiorul are i rolul de depozit tampon, deoarece poate nmagazina un numr mai mare de crucioare dect numrul staiilor. n acelai timp, sistemul de transport este astfel conceput nct paletele s poat fi transferate pe cele dou linii de maini. Un sistem flexibil de fabricaie cu 10 posturi de lucru, deservit de 2 ncrctoare deplasabile, este prezentat n figura 5.38. Cele 9 maini unelte i instalaia de control sunt deservite de 2 transportoare, fiecare echipat cu cte 2 Fig. 5.38. Sistem flexibil folosind mecanisme pentru realizarea micrilor roboi de transfer deplasabili. transversale necesare alimentrii i A, B, C maini unelte; D - post de control; evacurii posturilor de lucru. ntre maini T - transportor; G - ghidaj; transportoarele se deplaseaz pe ine. Ele ID - zon ncrcare-descrcare. sunt prevzute cu sisteme de frnare lent, care mpiedic orice conectare

greit, ce ar putea duce la ciocnirea acestora. ncrcarea i descrcarea paletelor, n posturile de lucru, se realizeaz automat. n zona ncrcare-descrcare (I-D) piesele neprelucrate sunt ncrcate manual pe palete. Piesele prelucrate pot fi desprinse i evacuate sau refixate ntr-o alt poziie pentru continuarea prelucrrii. Paletele sunt rotunde i prevzute cu dispozitive de fixare a pieselor. Programarea micrilor transportoarelor este astfel fcut nct s se maximizeze producia sistemului. Sistemul de transfer nu condiioneaz succesiunea pieselor orice pies putnd fi manipulat n orice succesiune, n conformitate cu cerinele prelucrrii. Cele mai multe dintre mainile unelte se pot tehnologic nlocui reciproc. Aceasta face ca n timpul reparaiilor, linia s poat funciona continuu. Un alt sistem flexibil de fabricaie este prezentat n figura 5.39. Aplicaia se refer la asamblarea prin sudare a caroseriei automobilelor. Caracteristica de flexibilitate se refer la capabilitatea sistemului de a produce automat caroserii diferite pentru modele diferite. O caroserie tipic de automobil se compune din 4 subansamble principale, respectiv panoul de podea, dou panouri laterale i panoul de plafon. Asamblarea acestora se realizeaz cu ajutorul sudurii n puncte. Operaiile de sudare se pot diferenia ca operaii de sudur de prindere (sudur iniial) i operaii de sudur final. ntr-o prim secven panoul de podea i panourile laterale sunt fixate cu ajutorul unui dispozitiv i apoi sudate pentru prindere. n cadrul secvenelor urmtoare se realizeaz sudura final. Sistemul prezentat asigur realizarea automat a tuturor tipurilor de sudur cu ajutorul roboilor. Pentru o caroserie sudura de prindere necesit ntre 150-200 operaii de sudur. Aceasta se efectueaz cu 6 pn la 10 roboi. Sudura final necesit ntre 300 i 700 operaii care se realizeaz cu 10 pn la 20 de roboi.

Acest sistem produce cea 50 caroserii pe or, n patru modele diferite, fiind deservit de 4 operatori, nenregistrndu-se timpi de staionare pentru a trece de la o caroserie la alta.

Figura 5.39. Linie flexibil de asamblare

prin sudur a caroseriei de automobile. 1 caroserie; 2 - palet; 3 - cadru; 4 - robot montat la planeu; 5 - robot montat pe cadru; 6 - transfer pitor"; 7 conveior; 8 - transfer pentru depozitare; 9 - rolgang; 10 - robot pentru translaie; 11 - sistem spaial de depozitare; 12 - instalaia de comand.

Caroseriile 1 sunt manipulate cu ajutorul unor palete specializate 2, corespunztoare fiecrui model. Paleta poart un sistem de identificare care corespunde modelului de caroserie pe care l transport. n fiecare post traductoare specializate citesc identitatea paletei iar calculatorul comand n mod corespunztor ciclul de sudur. Transportoarele paletelor deplaseaz prin posturi caroseriile, astfel nct s Figura 5.40. Atelierul flexibil FlexFramer se execute toate operaiile de prindere ABB, de asamblare general a caroseriei de i sudura final. automobil. Caroseria asamblat este transferat cu ajutorul dispozitivului 8 n sistemul automat de depozitare. Un translator 10, manevreaz caroseriile, depozitndu-le ntr-un sistem spaial 11, poziia fiecrei caroserii fiind transmis i memorat de calculator. n figura 5.40 se prezint atelierul flexibil FlexFramer ABB, de asamblare general a caroseriei de automobil.Pentru creterea flexibilit-ii se utilizeaz roboi de tip ABB. Unul dintre marii fabricani de sisteme flexibile de fabricaie europeni, este societatea FASTEMS din Finlanda [89]. Aceasta realizeaz o serie de sisteme flexibile de fabricaie dintre care cele mai importante sunt cele care utilizeaz containere cu palete flexibile de tip FPC,

Figura Figura 5.41. 5.42. Arhitectura Arhitectura unui unuisistem sistemflexibil flexibil de defabricaie fabricaie al alsocietii societiiFastems. Salvagnini.

module i magazine de palete flexibile de tip FPM, sisteme multinivel de tip MLS de mare anvergur i cu arhitectur FAO de tip uzin n uzin. n figura 5.41 se prezint arhitectura unui astfel de sistem flexibil de fabricaie al societii Fastems. Un alt constructor de sisteme flexibile de fabricaie este societatea SALVAGNINI ITALIA SPA. n figura 5.42 se prezint sistemul flexibil de fabricaie din gama OPERA, destinat stocrii materiilor prime i materialelor, prelucrrii acestora prin perforare, ambutisare, stanare, decupare cu laser, gestiunii curselor, dar i stivuirii dup prelucrare, [93]. Sistemul poate fi echipat cu o singur main automat cu magazin central de tip MV sau cu mai multe echipamente de tipul: - combin de tanare-perforare de tipul S4Evo; - sistem de ncrcare-descrcare palei cu table de tip P4 ABT; - instalaie de decupare cu laser n mediu de CO2 de tip L1 IT; - celul de pliere robotizat de tip ROBOformER G2; - Manipulator cartezian pentru selecionare, prelevare i stivuire piese decupate prin sistemul laser, de tip MCL.

CAPITOLUL 6

PROBLEME TEHNICO-ECONOMICE ALE IMPLEMENTRII SISTEMELOR FLEXIBILE DE FABRICAIE 6.1. Generaliti

Sistemele flexibile de fabricaie sunt de obicei asociate multor avantaje, cum ar fi economia de capital i de for de munc, scderea timpilor de execuie i de livrare, flexibilitate sporit i capacitatea de adaptare la schimbri, precum i calitate superioar. Iniial s-a crezut c sistemele flexibile de fabricaie joac un rol ntre producia semimanual n loturi mici i liniile de transfer automatizate fixe de volum mare, fiind un fel de sisteme de mijloc care furnizeaz eficien medie i flexibilitate medie. n literatura de specialitate concluziile par s fie mai degrab contradictorii. Profilul i costurile asociate cu obinerea acestui profit sunt rareori exprimate. Nu exist date clare despre modul cum diferite avantaje sunt asociate ntre ele sau cum depinde beneficiul de fabricaie de mediul de afaceri. Anumite studii descriu sistemul flexibil de fabricaie ca o posibilitate pentru producia n loturi mici s ating avantajele tehnologice ale produciei de mas. Pe de alt parte s-a reclamat faptul c sistemul flexibil de fabricaie nu este deloc aplicabil pentru producia de serie mic. Multe studii de caz subliniaz dificultile ntmpinate n efectuarea analizelor realiste cost-profit i n evaluarea riscului economic asociat cu un proiect necorespunztor, cu subestimarea costurilor i cu evaluri foarte optimiste ale profitului. Mai mult, sistemele flexibile de fabricaie sunt sub conducerea tehnologiei, de exemplu tehnologia nu este nc matur (solid), exist puine sisteme standard i e nevoie de o mulime de adaptri pentru a dezvolta controlul specific aplicaiilor i software-ul de comunicare. Toate acestea au propriile componente de nesiguran i risc. Astfel se poate reclama c situaia real nu este chiar att de simpl i deschis cum este stabilit n multe prognoze optimiste. De aceea, este de ateptat existena multor factori legai de tehnologie, arie de aplicaie, practici de implementare i proiectare, ca i mediul cultural i instituional, ceea ce explic distribuia neregulat a sistemelor flexibile de fabricaie i o mulime de impacturi neintenionate asupra economiei produciei i a strategiilor de afaceri. Pentru a nelege factorii de distribuie a sistemelor flexibile de fabricaie i modul cum sunt nlocuite sistemele convenionale de ctre acestea, Institutul Internaional de Analiz Aplicat a Sistemelor, (International Institute for Applied Systems Analysis)- - IIASA a nceput s adune, pentru propriul proiect CIM (Computer Integrated Manufacturing), date empirice asupra costurilor, profitului i avantajelor, dar i despre practicile de implementare i proiectare ale sistemelor flexibile de prelucrare. Proiectul a fost o ncercare pentru a nelege ce nseamn sistemele tipice i caracteristicile de utilizare, modul cum sunt asociate ntre ele diferite beneficii i avantaje i modul cum diversele avantaje depind de modul de aplicare i mediul de afaceri. Analizele primare ar putea fi folosite pentru a nelege factorii care stau la

baza aplicaiilor i practicilor de implementare cu succes; ar putea fi folosite i pentru a proiecta aplicaii viitoare. n prezent, IIASA are date despre 800 sisteme flexibile de prelucrare din ntreaga lume i 60 de studii-caz detaliate n diferite ri. Aceste date pot fi folosite pentru a analiza caracteristicile, avantajele respective i interconexiunile dintre avantaje. Caracteristicile tehnologice i factorii din spatele costurilor i profitului sunt apoi studiai i explic tipul de substituire a sistemului convenional. Intereseaz n primul rnd s nelegem i s explicm impactul software-ului sistemelor asupra costurilor i caracteristicilor de aplicare i dac exist vreo dovad empiric c software-ul i alte obstacole tehnice sunt factorii din spatele celor dou categorii tipice de sisteme de succes. Intereseaz i evaluarea profitului caracteristic diferitelor medii de producie i cum depinde profitul de modul n care este nlocuit sistemul convenional i de scopul implementrii sistemului. Mai mult, intereseaz folosirea datelor studiilor-caz pentru a evalua obstacolele principale i riscurile n implementarea sistemelor flexibile de fabricaie. 6.2. Indicatori cost-profit i baze de date a sistemului flexibil de fabricaie Pentru a analiza avantajele obinute i costurile corespunztoare ale sistemului flexibil de fabricaie pentru a nelege cum diferite avantaje sunt interrelaionate ntre ele, pentru a gsi posibile modele exacte, riguroase i tendine n obinerea profitului, s-a construit o baz de date prin proiectul CIM al IIASA. Aceasta descrie sistemul flexibile de fabricaie prin 32 de indicatori-cheie de natur tehnic i economic ca de exemplu: 1) - Identificare i date despre aplicare (companie, vnztor, sector industrial, date de aplicare); 2) - Date tehnice (numrul unitilor CNC, al roboilor, tipul de transport etc.); 3) - Date economice i operaionale (costul investiiei, numrul schimburilor n exploatare, numrul schimburilor fr operatori, timpul de recuperare a banilor); 4. - Date despre profit i avantaje: - Reduceri de timp (timpul de execuie, timpul de organizare, timpul de desfurare, timpul de uzinare); -Reduceri majore ale costurilor (inventar, ciclu de lucru, numr de maini); - mbuntiri ale productivitii i unitii de cost (reducerea forei de munc), mrirea capacitii, productivitate, reducerea costului unitar). Datele au fost colectate prin surse publice i cu ajutorul colaboratorilor IIASA. Datele au fost verificate de colaboratorii IIASA din diferite ri.

Din martie 1989, baza de date conine 800 sisteme flexibile de prelucrare (vezi tabelul 6.1). Numrul sistemelor este suficient de mare nct pot fi fcute corelaii ntre indicatori i pot fi prevzute modele exacte ntre indicatori. Tabelul 6.1 An Numr total Sisteme compacte Sisteme cu capacitate nalt 1980 1988 2000 2005 80 1000 3000 3500 20 800 1600 1800 60 200 1400 1700

Pentru a obine o imagine mai detaliat i complet i pentru a susine analizele statistice proiectul a condus la studii aplicative orientate asupra implementrii sistemelor flexibile de prelucrare. Proiectul a pregtit un cadru (schelet) pentru un chestionar i interviuri, iar colaboratorii proiectului din diverse ri au condus interviuri cu manageri de companii, operatori i proiectani ai sistemelor. Proiectul are acum 60 de cazuri n baza de date, descriind caracteristicile tehnice ale sistemelor, cheltuieli de investii i mprirea cheltuielilor, scopurile implementrii, avantajele ateptate i cele obinute, modificri organizaionale i ale mediului de lucru, instruire i metode de instruire, probleme manageriale de proiectare (planificare) i logistice ale aplicrilor sistemelor flexibile de prelucrare. n total, chestionarul cuprinde peste 300 de ntrebri. Datele acestui chestionar pot fi folosite pentru a testa ipoteze i pentru a verifica concluziile trase din analizele statistice. 6.3. Avantaje economice i principalele aplicaii ale sistemelor flexibile de prelucrare Tabelul 6.1 arat rata de cretere estimat n viitor a sistemelor flexibile de prelucrare implementate. n primvara lui 1989 se estimau aproximativ 1200 de sisteme n toat lumea, care aveau cel puin 2 uniti (maini) CNC sau centre de uzinare (prelucrare), dispozitive de manevrare automat a materialului i controlul central al nivelelor sistemului pentru coordonarea i operarea sistemului ca ntreg. Rata de cretere a noilor instalaii a fost n ultimii ani de aproximativ 20%. Dac aceasta continu s creasc, n ntreaga lume vor fi cteva mii de sisteme pn n anul 2010. i chiar dac este ateptat o saturaie a procesului de distribuie i vor fi multe bariere n aplicare, putem spune cu certitudine c au fost 3500 sisteme n uz n anul 2005 cu o rat de cretere de 15%/an a sistemelor flexibile de prelucrare

ntre 1988 2005. Se preconizeaz aceiai rat de cretere a numrului total de sisteme pn n 2010. De asemenea, rata de cretere a sistemelor compacte va fi de 6%, iar a sistemelor cu capacitate nalt de 55%. n orice caz, se poate concluziona c partea major i strategic a produciei n industriile de prelucrare a metalului n rile industrializate va fi efectuat de sisteme flexibile de prelucrare sau alte sisteme avansate de fabricaie. O corelaie direct ntre costuri i efecte (beneficii) a artat de obicei un noian de puncte nedefinite sau mai degrab tendine contradictorii. Aceasta a necesitat folosirea subclaselor sistemelor flexibile de prelucrare pentru a obine o corelaie rezonabil. S-au folosit mai multe variabile pentru clasificare: investiii, aplicaii n industrie (echipament de transport i echipamente electronice), tipuri de sisteme flexibile de prelucrare (uzinare, prelucrarea metalelor, asamblare etc.). Distribuia sistemelor flexibile de prelucrare n funcie de costurile de investiie (tabelul 6.2) demonstreaz c numrul total al sistemelor flexibile de prelucrare poate fi mprit n dou grupuri mari: sisteme ieftine ce cost sub un milion de dolari i sisteme scumpe ce cost peste 4 milioane de dolari. Distribuia sistemelor flexibile de prelucrare prezentat n tabelul 6.2 reflect desigur complexitatea tehnic a sistemelor n funcie de termenii: numrul de maini-unelte CNC i arhitectura de control a sistemelor. Analiza distribuiei sistemelor n funcie de unitile CNC instalate indic existena unei corelaii. Totui, numai numrul unitilor CNC nu explic distribuia costului de investiie - ar trebuit s ne uitm i la arhitectura sistemelor i costurile de software pentru a gsi explicaia.
6.2 Tabelul

0-5 188 64%

Investiii (mil. dolari US) 5-10 10-15 15-20 68 17 17 23% 6% 4%

>30 9 3%

Un sistem compact ieftin conine 2 4 uniti CNC sau centre de uzinare, transportor i/sau sistem automat de depozitare i recuperare i doi roboi pentru manipularea materialului i are un controler (aparat de comand) programabil pentru controlul sistemului. De obicei, costurile acestui tip de sistem sunt mai mici de trei milioane de dolari, mprirea costurilor fiind aproximativ urmtoarea: mainile CNC 50 55%, manevrarea materialelor i roboi 15 20%, control, comunicare i software pentru alte niveluri ale sistemului 20 25%, planificare i instruire 10%.

Tipic este i faptul c arhitectura unui sistem compact este nchis, astfel nct este greu de extins i de adugat noi caracteristici fr noi investiii majore. Tehnologiile utilizate pentru realizarea sistemului, cum ar fi controlerele programabile sau computerele de capacitate mic cu o soluie de comunicare simpl, ca i capacitatea limitat de transportare i stocare, fac sistemul dificil de extins din punct de vedere economic. De obicei e nevoie de o revizie major, dar i de o nou soluie pentru controlul sistemului. Sistemul poate fi numit nchis, deoarece prezint adaptabilitate i capacitate de extindere limitate. Pe de alt parte, sistemul presupune investiii de start relativ mici. Un sistem de dimensiuni mari, costisitor const din 15 30 maini CNC, vehicule ghidate automat, un sistem automat de stocare i recuperare pentru manevrarea materialului, o reea local, o camer cu microcomputere i sisteme de control al mainilor, repartizate de obicei la dou computere tip VACS pentru coordonare, programare i management al bazei de date. De obicei are un system computer de susinere pentru a asigura disponibilitatea sistemului, algoritmi avansai i un sistem de software pentru coordonarea sistemului. Costurile unui astfel de sistem sunt de aproximativ 10 15 milioane dolari, distribuii dup cum urmeaz: maini CNC 35 40%, transport i mnuirea materialului 15%, control, comunicare i alte software 25 30%, planificare i instruire 15 20%. Caracteristic este i faptul c arhitectura sistemului este deschis, iar sistemul poate fi extins ntr-o manier treptat; noi trsturi pot fi adugate fr un nou efort major de proiectare. Datorit tehnologiei folosite de obicei exist o anumit capacitate de rezerv pentru extinderea sistemului; unele elemente, precum centre de uzinare (prelucrare) sau mai multe vehicule ghidate automat AGV pot fi adugate. Comunicarea i sistemul de computere furnizeaz suport pentru astfel de adugiri, deoarece se folosete interconexiune obinuit. Desigur, structura deschis a acestui tip de sistem i capacitatea de extindere sunt realizate cu investiii de pornire relativ mari. Se poate observa de asemenea c structura sistemelor extensibile va conduce n mod caracteristic la creterea complexitii software-ului i la o arhitectur de control mai complex.

Sistemele care se ncadreaz ntre cele dou categorii principale pot fi numite sisteme medii. De obicei costurile investiiei sunt de 4 8 milioane de dolari, iar sistemul conine 5 10 maini CNC i probabil vehicule ghidate automat pentru transport. Controlul global se bazeaz pe super-minicomputere iar sistemul poate avea chiar i o reea local de coordonare i comunicare. Aceste sisteme sunt relativ scumpe, costul total pentru mainile CNC este destul de ridicat, ns eficiena lor se situeaz la nivel mediu.

Figura 6.1. Eficiena i costurile de investiie ale SFP. Figura 6.1, arat c ntre 4 i 8 milioane dolari este un gol de eficien ceea ce corespunde achiziionrii unui sistem flexibil de prelucrare mediu. Toate cele trei categorii de baz prezint curbe diferite cost-eficien, care vor fi explicate mai detaliat n cele ce urmeaz. Figura 6.1 arat caracteristicile sistemelor i curbele cost-profit. Aceast figur arat o form n V, caracteristic a msurii profitului corespunztor. Aceasta nseamn c: - sistemele compacte de dimensiuni mici au cel mai bun raport cost/profit; - sistemele de nivel mediu sunt ineficiente din punct de vedere al justificrii lor economice; - numai investiiile relativ mari i sistemele relativ complexe furnizeaz aceeai eficien i un mare raport cost/profit ca sistemele compacte.

Din figura 6.2 se poate observa c, capacitatea crescut a sistemelor i complexitatea crescut vor crete costul sistemului per unitate de prelucrare n mod treptat. Acest fapt se datoreaz nevoii de maini tot mai eficiente cnd se atinge un anumit nivel de

Figura 6.2. Factori tehnologici ai costurilor relative ale SFP. complexitate. n sistemele mici este suficient un sistem compact de manevrare a materialelor i un control simplu al sistemului bazat pe logic programabil. Cnd complexitatea crete e nevoie de un sistem mai sofisticat de manipulare a materialului, cum ar fi vehiculele ghidate automat iar controlul sistemului trebuie s se bazeze pe computere, baze de date distribuite i sisteme integrative de comunicare. Aceste schimbri n complexitatea sistemului conduc la modificarea treptat a lui. Tabelul 6.3 red beneficiile relative i timpul de recuperare a investiiilor la sistemele flexibile de prelucrare de tip compact, mediu i capacitate nalt. Tabelul 6.3

La sfritul aplicaiilor, avantaje modeste pot fi obinute cu un sistem compact, cu costuri de investiie mici. Exist i multe soluii standard pentru sistemele compacte. Acestea scade costurile de software, crescnd totodat calitatea software-ului. Dac software-ul de baz nu mai este dedicat, dar poate fi reprodus pentru multe aplicaii, costurile modulelor individuale de software scad drastic. De asemenea calitatea i sigurana modulelor individuale pot fi nvate prin multe aplicaii, ceea ce face ca proiectarea i realizarea sistemului s fie mai rapide i mai ieftine atunci cnd structura standard este reaplicat. La sfritul aplicaiilor exist posibilitatea obinerii unor economii i avantaje substaniale, dei costurile de investiii i complexitatea sistemului sunt ridicate. Avantajele poteniale justific de obicei investiiile mai mari. Al doilea factor care n general este n conformitate cu utilizarea sistemelor complexe, const ntr-un efect-curb real de nvare sau economii de proporie n producerea de software. n esen este vorba de acelai efect de scar i nvare ca i cel deja explicat n cazul sistemelor compacte, dar cauzele sunt diferite. Dup ce a fost identificat nivelul care necesit modificri n arhitectura de baz a sistemului exist multe posibiliti de a copia modulele de baz ale softwareului i de a utiliza aceleai module de baz n diferite conexiuni n coordonarea sistemului i n sincronizare n timp (programare calendaristic). Cu ct este mai mare dimensiunea sistemului, cu att se realizeaz mai rapid profitul software-ului. Acest lucru ajut n ceea ce privete costurile nalte. Copierea modulelor de baz ale software-ului scade costul unitar i ajut la nvarea n vederea mbuntirii calitii i face realizarea sistemului mai rapid i mai ieftin. Totui complexitatea global crescnd a controlului i programrii sistemului intr n conflict cu aceste tendine. Sistemele de dimensiune medie sunt critice din punct de vedere economic. Se poate ntmpla s fie nevoie de o arhitectur sofisticat a sistemului bazat pe baze de date distribuite i comunicare ns avantajele poteniale nu sunt destul de mari nct s justifice investiiile fcute n sistem, iar complexitatea sistemului nu e att de mare nct s scoat profit din economiile efectului de scar cu toate c software-ul este pe deplin dedicat. Aceast remarc este n concordan cu datele empirice de mai sus care arat c sistemele compacte la scar mic, precum i sistemele de dimensiune mare, foarte complicate au un timp de recuperare a investiiei mai scurt dect sistemele de dimensiune medie. Aceasta conduce la

urmtoarea concluzie: o problem tehnic critic pentru aplicaiile viitoare este posibilitatea existenei unei structuri modulare de control i a unui dispozitiv de transport care permite extinderea uoar a sistemului, fr modificri arhitecturale drastice. Aceast problem poate fi numit i dilema complexitii. Cu ct este mai mare numrul mainilor CNC combinate cu un grup de subansambluri ale sistemului, cu att rezult o asemenea complexitate a coordonrii sistemului (de exemplu: conducere, planificare calendaristic / sincronizare, managementul mainilor-unelte) nct nu pot fi evitate costuri mari de software i proiectare. Singura modalitate de a reduce costurile respective este printr-o structur modular a sistemului i module standardizate de software. Avantajele structurilor standard ale sistemelor sunt evidente n cazul sistemelor compacte. Este o practic obinuit ca acelai plan general i arhitectura de baz s fie utilizate n multe aplicaii, furniznd avantaje de nvare pentru aplicaii diferite. Astfel, dac nu exist progrese tehnice reale n realizarea controlului i arhitecturii globale, care garanteaz proiectarea modular a sistemelor i extensibilitate uoar, este logic s ne ateptm ca modalitile fundamentale de rspndire a sistemelor de prelucrare flexibile s fie de dou tipuri: sisteme complexe nalt eficiente, de mare capacitate, nlocuind linii rigide de transfer i sisteme de dimensiuni mici, compacte, nlocuind producia convenional semimanual bazat pe maini-unelte NC. Economia i aplicabilitatea sistemului de tip mediu va fi strns dependent de software-ul de comunicare i control al sistemului ca i de dispozitive flexibile de transport. Este clar c exist strategii fundamentale de implementare a sistemelor de prelucrare flexibile: sistemele de mare eficien nlocuind liniile de transfer i automatizarea fix sau sisteme compacte foarte flexibile ce nlocuiesc producia semimanual n loturi mici. Punctul de plecare pentru prima strategie de implementare este de obicei o automatizare fix sau linie de transfer n producia de mas a unei mari companii. Scopul principal este creterea flexibilitii, economii de capital i scderea timpilor de execuie, dar i acela de a face fa mediului n continu schimbare a cererilor viitoare. Deoarece SFP nlocuiete linii nalt automatizate, economiile cu fora de munc joac un rol minor n acest caz. Punctul de plecare n a doua strategie de implementare este de obicei o producie semiautomatizat sau chiar manual n companii mici sau de dimensiuni medii. Strategia este una simpl de cretere a capacitii i mbuntire a calitii, care susine n acelai timp flexibilitatea deja existent. 6.4. Factorii care determin avantajele relative

Factorii tehnologici explic diferenele dintre datele empirice, dintre modelele de aplicare i dintre costurile sistemelor. Este logic ca aceti factori s fie vzui ca unii ce pot explica avantaje relative diferite i interdependena dintre diferii indicatori. Ne putem atepta s existe legturi n datele statistice, ntre creterea capacitii de producie, creterea productivitii, pregtirea forei de munc, mrimea loturilor, reducerea timpilor de execuie, complexitatea tehnic i costurile de investiie. De asemenea, forma n V a curbei avantajului relativ necesit nc explicaii. Timpul de recuperare a investiiei i trsturile generale cost profit pot fi explicate parial prin factori tehnologici i prin caracteristicile costului de investiie a sistemului. ns pentru unii indicatori, cum ar fi reducerea timpului de execuie, creterea capacitii, etc., e nevoie de alte explicaii pentru a clarifica de ce acetia urmeaz curba n V n ceea ce privete complexitatea sistemului i costurile de investiii. n sprijinul acestor analize a fost creat un indicator special ce descrie complexitatea tehnic TC a sistemului flexibil de prelucrare. Desigur, e dificil s obii o msur universal pentru complexitate, care s reflecteze partea mecanic a sistemului, software-ul i structura de control, ca i proiectarea sistemului. Totui n baza de date exist civa indicatori care pot fi folosii la msurarea complexitii. Printre acetia sunt: numrul centrelor de uzinare MC = (machining centres), numrul mainilor unelte NC, numrul roboilor ROB, tipurile de transport TR, de stocare ST i subsistemelor de inspecie INS n cadrul sistemului flexibil de prelucrare. Ultimele trei variabile au fost indicate ca dihotomice: (1) pentru sistemele simple i (2) pentru sistemele sofisticate. Forma urmtoare a fost stabilit prin analize statistice .
TC = 0 ,7 MC + 0 ,35 NC + 0,3ROB + 0 ,3TR .

(6.1)

Aceast distribuie arat c 58% din cazuri din setul de mostre ale sistemelor flexibile de prelucrare pot fi tratate ca sisteme simple cu TC < 4. 36% dintre sistemele flexibile de prelucrare sunt ncadrate n nivelul de mijloc, cu TC ntre 4 i 10. Mai puin de 6% aparin tipului complex din punct de vedere tehnic, cu TC > 10. n concordan cu aceast analiz se observ c cel mai tipic sistem flexibil de prelucrare conine 2 4 centri de uzinare sau 2 7 mainiunelte (inclusiv MC), iar 60% din sistemele flexibile de prelucrare, acolo unde s-a raportat folosirea roboilor, au 1 3 roboi industriali. Creterea productivitii i a capacitii de producie sunt doi posibili indicatori pe baza crora cele dou categorii principale de sisteme explicate mai sus au succes. Astfel, ne putem atepta ca mrirea capacitii relative s fie mai mare n cazul sistemelor compacte dect n cazul sistemelor complexe. Este de ateptat ca reducerea forei de munci s explice doar parial creterea productivitii.

Din datele statistice se poate observa c exist tendina ca, creterea capacitii s fie mai mare n cazul sistemelor mici, compacte. Acest lucru ne d oarecum dovada ipoteticelor fore motoare ale diferitelor aplicaii. Este interesant de explicat factorii ce conduc la creterea capacitii. Singura concluzie ce poate fi fcut prin evaluarea statistic este c mrirea capacitii nu este n mod necesar explicat prin creterea productivitii. Pe de alt parte, acele cteva cazuri pentru care sunt disponibile date despre rata de operare (numrul schimburilor folosite) i activitatea n schimburi fr operatori, arat o tendin general: cu ct e mai mare rata de operare, cu att pare s fie mai mare creterea capacitii i cu ct numrul de schimburi fr operatori e mai mare, cu att sunt

Figura 6.3. Productivitatea muncii n funcie de schimburile de lucru

fr operatori.

mai mari creterile de capacitate. n general se poate concluziona c sunt mai mult de dou schimburi (2,5) i toate cazurile detaliate (60) investigate pn acum indic faptul c toate sistemele studiu-caz au ctigat cel puin un schimb suplimentar (n medie 1,2). Aceasta nseamn c rata de utilizare a sistemului de producie a crescut n medie de la 50% (pre SFP) la 83% (SFP). Aceasta indic faptul c sporirea ratei de utilizare poate fi un factor critic al creterii capacitii. Aceeai tendin exist i ntre productivitate i rata de operare, ca i ntre productivitate i schimburi fr operatori. Astfel, cu excepia inovaiilor

tehnice, inovaiile organizatorice joac un rol critic n garantarea exploatrii posibilitilor sistemului. Este de neles c transformarea din producie funcional semi-manual n producie celular automat are un potenial mai mare de cretere a capacitii sau de mbuntire a ratei de utilizare dect transformarea n linii de transfer nalt automatizate. Concluzia de mai sus poate fi mai puternic argumentat. Dac analizm timpul de recuperare a investiiilor n funcie de rata de operare i numrul schimburilor fr operatori, se poate observa c numai rata de operare nu explic avantajele mari. Este necesar s se combine utilizarea schimburilor fr operatori cu o rat nalt de operare pentru a obine avantaje economice (figura 8.3).

Figura 6.4. Creterea productivitii muncii n funcie de mrimea lotului. Creterea productivitii este strns corelat (aproape o dependen linear) cu reducerea forei de munc, reducerea timpului de execuie i a timpului de organizare. Aceasta dovedete c managementul timpului sau productivitatea n unitatea de timp este mai critic dect costurile variabile clasice. Acest lucru este logic n ceea ce privete costurile de capital fix. Cu ct e mai mare reducerea timpului de execuie, cu att e mai scurt timpul de recuperare a investiiilor.

Este bine de neles de ce sistemul flexibil de prelucrare poate fi o strategie de succes pentru creterea capacitii n producia n loturi mici deoarece prin modificrile organizatorice i sistematice vor fi mai multe prilejuri de reducere a timpului de execuie i un ctig n capacitate de producie dect n cazul liniilor de

Figura 6.5. Creterea productivitii muncii n funcie de

complexitatea tehnic TC.

transfer. Totui exist cteva relaii foarte interesante privind creterea productivitii n funcie de mrimea lotului i complexitatea tehnologic care sunt prezentate n figura 6.5. Figura 6.4 arat c mrimea mic a lotului va conduce la o cretere relativ mare a productivitii. La prima vedere pare o contradicie, n concepia convenional. Figura 8.6 arat c un lot mic pare s conduc la o reducere mare a timpului de execuie. Figura 6.5 arat c sistemele compacte (complexitate tehnologic sczut) tind s aib o cretere mai mare a productivitii fa de sistemele foarte complexe. Cum poate fi explicat acest lucru? Un rspuns ar fi c sistemele compacte sunt folosite pentru a nlocui producia semimanual, pentru a scdea timpii de execuie ai produciei i pentru a crete capacitatea.

Sistemele complexe sunt folosite pentru a nlocui linii de transfer de mare capacitate, pentru a furniza flexibilitate i economii. De aceea, loturile de dimensiuni mici sunt legate de sisteme compacte de dimensiuni mici i n acelai

Figura 6.6. Reducerea timpului de execuie n funcie de mrimea lotului. Convenional NC funcional Tabelul 6.4 SFP

Caz. 1. Capacitate constant de producie N 1/3 N

Numr maini

1/9 N C 2/9 A+ proiect extins software extins

Capacitate de producie
Pre A

C 1/2 A+ proiect extins

Caz. 2. Numr constant al unitilor de producie Numr de N N N maini Capacitatede C 3C (9-15)xC producie 2A+ 2A+ Pre A proiect extins proiect extins

software extins timp sunt legate de creterea productivitii i reducerea timpului de execuie. Astfel, sistemele mici compacte par s-i pstreze flexibilitatea, iar sistemele complexe tind spre flexibilitate. Un caz interesant este reprezentat de sistemele de dimensiuni medii. Ele par s fie sistemul cu capacitate medie i flexibilitate medie. Mai mult, loturile de dimensiuni mari sunt tipice pentru sistemele medii, ceea ce este n concordan cu figura 6.1 - cost-eficien prezentat mai nainte i cu graficele timpului de recuperare a investiiei din tabelul 6.3. Tabelul 6.4 arat c pentru prelucrarea unei capaciti constante de producie, numrul mainilor-unelte cu comand numeric NC i preul scade, la fel i numrul centrelor de prelucrare i preul sistemelor flexibile de prelucrare scade. Pstrnd numrul de maini-unelte constant se observ c, capacitatea de producie i preul crete folosindu-se maini-unelte cu comand numeric NC i sisteme flexibile de prelucrare, capacitatea de producie crete ntre 30-50% la SFP. 6.5. Modul de alegere a strategiilor de implementare innd cont de faptul c par s existe dou clase de sisteme avantajoase, are sens s clasificm unele strategii tipice de implementare cu succes i s asociem diferite beneficii cu diferite strategii. Putem spune c dilema principal o reprezint problema de cretere a capacitii i productivitii muncii i problema managementului complexitii. Dac studiem tabelul 8.4 se poate observa c sistemul poate fi proiectat astfel nct dac numrul mainilor este sczut, atunci nu mai este nevoie de creterea volumului produciei. Acest lucru se ntmpl n situaia n care este fcut o investiie de nnoire, iar acest lucru se ntmpl la companii mai mari. Cnd este nevoie s se creasc capacitatea de producie, tehnologia modern de producie ofer soluii foarte eficiente, fr necesitatea investirii n cldiri noi i spaii pentru fabric. Acest lucru se aplic de obicei ca o soluie economic a companiilor mici i mijlocii. n alte cazuri poate rezulta o cretere remarcabil a capacitii de producie, fiind necesar o cerere mare garantat pentru produsele companiei, astfel nct investiia s fie justificat. n cazul produciei medii este extrem de dificil s fie ndeplinite cerinele de mai sus, din cauza investiiilor de baz relativ mari i a procesului de proiectare deja foarte costisitor. Dac analizm figura 6.7 vom observa c:

Strategiile A i B corespund celor dou modele de substituie descrise deja mai nainte. Strategia A poate fi numit i strategia de cretere a capaciti. Figura 6.7 arat punctul de plecare pentru implementarea cu succes a strategiei; capacitatea poate fi mrit fr creterea cheltuielilor cu fora de munc, cu o cretere nensemnat a capitalului fix. Astfel avantajul rezult din creterea capitalului i a productivitii muncii. i reducerea vizibil a timpilor de execuie i a ciclului de fabricaie ar trebui s fie rezultatul unei implementri de succes. n orice caz, acestea sunt doar premise necesare pentru obinerea profitului. Sistemul trebuie s fie proiectat astfel nct s ating aceste obiective. Tipic, acest tip de fabricaie este reprezentat de producia la scar mic, n care transformarea unui proces semimanual ntr-un proces asemntor unui sistem flexibil de prelucrare satisface caracteristicile de implementare. Totui, pentru a avea succes sistemul flexibil de fabricaie, procesul de implementare trebuie s depeasc problemele legate de costuri i riscuri.

Figura 6.7. Capacitate funcie de flexibilitate n diferite strategii de

implementare.

De obicei procesul de nnoire ca i capacitatea extensibil pot fi realizate fr nici un nivel superior, pentru ateliere sau noi construcii ale fabricii. Creterea modest a capitalului fix se datoreaz mainilor mai eficiente i costurilor crescute de software, dei sistemele flexibile de fabricaie pot fi privite ca sisteme compacte. De obicei partea de software a sistemului va fi un element de risc, deoarece calitatea i fiabilitatea software-ului sunt critice pentru rata de utilizare a sistemului i deoarece realizarea i ntreinerea necesit cunotine, calificare i un mod de gndire diferit fa de sistemele convenionale. Astfel, managementul implementrii este un factor critic (decisiv). Este critic ca factor al costurilor sistemului i ca factor al ratei de utilizare. Acest lucru este evident datorit naturi multisistemice a procesului de fabricaie i datorit costurilor fixe ridicate necesare pentru a menine sistemul funcional. De aceea, cunotinele i calificrile operatorilor i capacitatea lor de a face fa complexitii, de a face prognoze i diagnoze i de a dezvolta mai departe sistemul sunt mai importante dect n cazul sistemelor convenionale de producie. Astfel, ntregul management al schimbrii, incluznd instruirea i deciziile organizaionale este critic pentru succesul proiectului. Un fapt interesant este capacitatea crescut ca atare. Dac acest lucru este un scop n sine, datorit cererii crescnde, pot fi ndeplinite condiiile necesare. Totui exist posibilitatea unei capaciti n exces, care, ntr-o oarecare msur, poate fi un risc economic. n orice caz, o companie trebuie s aib o capacitate puternic de marketing, pentru a evita supracapacitatea. Aa cum observa Jaikumar (1988), dac exist piee de desfacere stabile i cerere stabil pentru produsele respective, atunci va fi o dezechilibrare ntre ofert i cerere, urmat de procesul de nnoire tehnologic i o cretere considerabil a productiviti. Vor supravieui numai productorii cei mai eficieni. De obicei, arhitectura sistemelor corespunde unui sistem compact. n acest fel sistemul este, ntr-o oarecare msur, unul nchis i poate fi dificil de extins i modificat. Acesta poate reprezenta un risc economic ntr-un mediu n schimbare. Aceast strategie este implicit i o strategie de economie a forei de munc, deoarece sistemele flexibile de fabricaie ofer o cretere considerabil a capacitii de producie fr necesitatea unor noi locuri de munc sau construirii unor niveluri noi pentru ateliere. A doua subcategorie este folosit pentru economii de capital, de exemplu pentru scderea ciclurilor de fabricaie i pentru scderea timpilor de livrare. Acest lucru corespunde unei situaii n care exist deja flexibilitatea proiectului, iar strategia de baz este extins i obligat prin modernizarea sistemului de fabricaie s garanteze adaptarea rapid i introducerea de produse noi n cadrul atelierelor. Deoarece este evaluat ca o extindere a capacitii i nu ca o investiie n maini, de obicei se folosete i o evaluare mai cuprinztoare a

investiiilor dect fluxurile de numerar presupuse. Arhitectura complex a sistemului cu un numr mic de CNC face posibil n acest caz managementul complexitii sistemului n ciuda unei largi categorii de subansambluri, de exemplu un numr mare de variante ale produsului. Strategia B poate fi numit strategia creterii flexibilitii i a potenialului viitor. Avantajele economice rezult din productivitatea crescut de capital i potenialul de a realiza noi variante ale produsului, care sunt de obicei asociate cu scderea timpilor de execuie i a ciclurilor de fabricaie. Toate acestea pot conduce la ctigarea unor noi segmente de pia, datorit abilitii de a ordona produsele. Aceste condiii sunt de obicei ndeplinite cnd o linie de transfer este modificat ntr-o producie de tip sistem flexibil de fabricaie, fr a-i pierde capacitatea nalt. De obicei soluia tehnologic este o soluie ce presupune capacitate nalt, arhitectur sofisticat i un sistem complex de control i software. Astfel c, riscurile majore decurg din nsi structura complex a sistemului care duce la producerea de software i la proiectarea destul de complicat. Datorit costului mare al sistemului, rata de utilizare a sistemului este chiar mai critic dect n cazul strategiei A. Astfel, tot ceea ce s-a precizat mai sus despre instruire, calificare i cunotine ale operatorilor este chiar mai evident n cazul strategiei B. Un exemplu tipic al acestei strategii este o companie care produce motoare i are trei linii fixe automatizate pentru producerea a 5 8 tipuri diferite de casete de cilindri i are un volum anual de 20.000 de piese. Compania nlocuiete liniile automate fixe cu un sistem flexibil de fabricaie pstrnd aceeai capacitate anual, dar producnd toate acele tipuri diferite de cilindri i avnd un potenial teoretic de flexibilitate pentru circa 100 tipuri diferite de cilindri i chiar alte subansambluri. Astfel sistemul furnizeaz un potenial considerabil pentru a ndeplini modificri viitoare ale pieei de desfacere i ale cererii. Avantajele obinute pot fi: reducerea timpilor de execuie de la 4 sptmni la 1 sptmn, reducerea cu 70% a ciclului de fabricaie, maini mai puine dar mai scumpe, o contribuie vizibil crescut a software-ului. La prima vedere sistemul pare s fie inflexibil: grupul de subansambluri numr numai 8 tipuri. Dar e destul de flexibil s acopere nevoile companiei i s scad riscurile poteniale ale cererilor mereu n schimbare. Astfel, potenialul de flexibilitate e folosit s fac fa modificrilor pe termen lung, cum ar fi modificrile anuale ale modelului produsului sau s introduc de urgen noi produse fr schimbri n producie. De aceea, problema este una a flexibilitilor produsului i a produciei. Grupul mic de subansambluri vine n ajutorul managementului complexitii sistemului i ajut n probleme legate de software, n ciuda numrului mare de dispozitive CNC. A treia strategie potenial este cazul C, care mai poate fi numit i strategia de modernizare. De obicei, punctul de plecare este un proiect funcional, convenional, incluznd problemele timpului de execuie i a ciclului de fabricaie.

n acest caz, avantajele principale decurg din surse diferite: reducerea considerabil a timpului de execuie i a ciclului de fabricaie, mbuntiri ale calitii i o real cretere semnificativ a productivitii muncii ct i a productivitii de capital. Vechiul sistem, ca i cel nou ntr-o oarecare msur, este un sistem de capacitate medie i flexibilitate medie. nseamn c proiectul sistemului trebuie s ating scopuri multiple pentru a garanta avantaje suficiente. n unele cazuri nu este suficient o arhitectur compact a sistemului, ci mai degrab o structur complex de software i control. Aceasta poate constitui o surs de risc tehnico-economic, totui pune accent mai mare pe planificare i proiectare n vederea obinerii de avantaje. Alte surse de risc sunt n legtur de costurile i complexitatea proiectului. Modificarea va fi foarte mare. Managementul acestei modificri este interesant, deoarece este nevoie de un mod de gndire cu totul nou n fabricaie. Aceasta necesit o preocupare special cu privire la instruire i dezvoltarea organizaional. De aceea, cunotinele operatorilor i personalului sunt un factor critic pentru succes. Este i mai interesant faptul c nu este neaprat necesar vreo cretere a capaciti sau a flexibilitii asociat cu aceast strategie. Toate avantajele vin n principal din economiile interne. Totui, n unele cazuri, profilurile produsului i structurile acestuia trebuie s fie modificate trebuie s fie aplicat o tehnologie n grup pentru a adapta produsele unei fabricaii de tip flexibil. Aceasta este o surs suplimentar de risc economic. Sistemele cu cel mai mare succes par s aib o complexitate constant, adic produsul CNCPVNT = constant, unde: CNC = numrul mainilor CNC din sistem; PV = familia de subansambluri, numrul variantelor; NT = numrul total al mainilor-unelte necesare n sistem (figura 8.7). Aceasta nseamn c software-ul, controlul i planificarea calendaristic pot fi supravegheate. Pe de alt parte, pare aproape imposibil ndeplinirea simultan a celor dou obiective: o familie larg de subansambluri i un numr mare de maini CNC cu capacitate nalt. Aceasta se datoreaz complexitii exponenial cresctoare a planificrii. Datele empirice arat c aproape toate sistemele sunt sub o anumit sum a complexitii. Ceea ce s-a menionat mai sus intr n contradicie, ntr-o oarecare msur, cu teoria convenional a sistemelor flexibile de fabricaie, care arat c utilizarea adecvat a sistemului este cea a unui sistem de dimensiune medie, ntre liniile de transfer cu eficien nalt i producia semimanual nalt flexibil, furniznd flexibilitate medie i eficien medie. n concordan cu studiile empirice de mai sus, acest lucru pare s nu fie adevrat, dar sistemele de dimensiune medie sunt cele mai critice sisteme n termeni economici. Pentru a fi profitabile, aceste sisteme

trebuie s furnizeze toate avantajele posibile asociate de obicei cu sistemelor flexibile de prelucrare: economie corespunztoare a muncii, reducere mare a ciclului de fabricaie, economii ale capitalului fix, reducere mare a timpilor de desfacere i execuie i o pondere crescut pe pia. 6.6. Concluzii cu privire la problemele tehnico-economice ale implementrii sistemelor flexibile de fabricaie Dup analizarea trsturilor tehnico-economice a sistemelor flexibile de fabricaie existente n lume, se poate trage o concluzie ipotetic: exist dou categorii largi de sisteme de producie flexibile avantajoase. Aceast concluzie este susinut de studii de caz concrete. Pe de o parte sunt sistemele cu eficien ridicat i costisitoare, asociate cu economii de capital i adaptate din rndul liniilor de transfer automate fixe, iar pe de alt parte sunt sistemele de dimensiuni mici, compacte, asociate cu strategii de cretere a capaciti i reducerea timpului de execuie. ntre aceste dou tipuri de sisteme exist o strategie de modernizare i reducere a ciclului de fabricaie, care poate conduce la un sistem compact sau la unul complex n funcie de punctul de plecare. Tipologia fundamental poate fi explicat prin factori economici i tehnologici. Din cauza limitrilor tehnice, exist dou tipuri de realizri ale sistemelor, care prezint i bariere economice, avantaje i probleme de planificare diferite. O implementare de succes e asociat de obicei cu o rat nalt de utilizare a sistemelor; managementul timpului de fabricaie este critic pentru succes. Acest lucru este logic n vederea aportului crescnd al capitalului fix i de asemenea determin ca proiectarea, instruirea i competena personalului s fie factori decisivi. Se poate prevede c factorul tehnologic nc va fi decisiv n viitorul apropiat. Dac, datorit eforturilor de standardizare, devin disponibile un tip modular de software i o tehnologie de integrare mecanic, va fi posibil s se nfptuiasc strategiile de implementare treptat i s se obin o palet larg de sisteme profitabile.

CAPITOLUL 7

ARHITECTURA ROBOILOR INDUSTRIALI

7.1. Clasificarea manipulatoarelor i roboilor industriali n prezent roboii reprezint cea mai nalt treapt a procesului de automatizare . Succesul aplicrii lor este condiionat de regndirea ntregii tehnologii de fabricaie astfel nct s se preteze la automatizare. Pn n prezent nu exist o definiie unanim acceptat a roboilor i nici criterii foarte exacte de clasificare . n privina definiiei, n multe lucrri se face apel la cea dat de Institutul de Robotic din S.U.A. potrivit careia : Robotul este un manipulator multifuncional, programabil, capabil s deplaseze materiale, piese, dispozitive, urmrind traiectorii variate, programate pentru realizarea diferitelor sarcini. Pentru a se putea face o clasificare ct mai apropiat de realitate trebuie avute n vedere urmatoarele aspecte [30, 61]: - domeniul de aplicare al robotului ; - generaia ; - sistemul de coordonate ; - metoda de comand ; - sistemul de acionare . Domeniul de aplicare. Roboii se aplic n urmatoarele domenii de activitate ( sectoare de activitate ): - Sectorul primar ce cuprinde: agricultura i sectoarele miniere; - Sectorul secundar ce cuprinde: producia material, domeniul n care din punct de vedere al automatizrii se disting procese continue (unele tehnologii chimice) i procese discontinue (fabricaia de maini i piese n general), evident n procesele discontinue problemele privind automatizarea sunt mult mai complexe. Un alt domeniu al sectorului secundar este domeniul nuclear. n acest domeniu se utilizeaz sisteme "master-slave" pentru manipularea la distan a materialelor radioactive . Chimia (producia unor substane toxice, analiza unor probe contaminate, manipularea unor substane i amestecuri pirotehnice, etc.), este un alt domeniu al sectorului secundar. - sectorul teriar cuprinde aplicaiile din domeniul medicinei. Sunt situaii n care constituia fizic deficitar a omului nu-i permit s interacioneze cu mediul. n asemenea situaii se gsesc oameni cu membre amputate, cu atrofieri musculare sau cu leziuni la coloana vertebral. Utilizarea prortezelor, ortezelor sau a exoscheletelor amplificatoare poate contribui la micorarea handicapului.

Figura 7.1. Sisteme de coordonate.

Un alt domeniu al sectorului teriar este cel militar, interesat de utilizarea roboilor mobili pentru operaii de minare, lupt, spionaj, etc. -sectoare speciale : exploatri spaiale , subacvatice etc. Generaia. Japonezii sunt adepii ncadrrii roboilor n trei generaii: - Generaia I-a cuprinde roboi comandai manual. Aceti roboi mai poart denumirea de manipulatoare. Acetia nu dispun de calculatoare, sunt construii pentru a efectua o singur operaie (vopsire, sudare, transvazare, etc.) i au gabarite mari. - Generaia a II-a cuprinde roboii programabili, cu posibiliti de memorare a programului. Acetia sunt comandai prin calculator electronic, au dispozitive de msurare cu servocomand, sunt dotai cu comand continu a traiectoriei i cu corectarea erorii.

Figura 7.2. Robot n coordonate carteziene. Figura 7.3. Robot n coordonate cilindrice.

Figura 7.5. Robot tip SCARA. Figura 7.4. Robot n coordonate sferice.

- Generaia a III-a cuprinde roboii echipai cu senzori tactili sau optici, ce permit recunoaterea formelor, culorilor, greutilor, temperaturilor, etc. De asemenea pot s fie cu autovare, cu un nalt grad de dotare (inteligen artificial) i sunt capabili s interacioneze cu mediul nconjurator.

Sistemul de coordonate. Pentru poziionarea unui punct n spaiu trebuie precizate trei coordonate: x, y, z. n planul xy se pot preciza unghiul , raza r i nalimea z fa de acest plan . Coordonatele x, y, z se numesc carteziene (figura 7.1.a), , r i z coordonate cilindrice (figura 7.1.b), i , r, coordonate sferice (figura 7.1.c). Coordonatele i r sunt coordonate polare.

n funcie de aceste situaii exist roboi care asigur deplasarea n sistemul de coordonate carteziene (figura 7.2), roboi n sistemul de coordonate cilindrice (figura 7.3), respectiv sferice (figura 7.4). n problemele de analiz cinematic se vor mai ntlni: roboii SCARA (figura 7.5) i robotul antropomorf care nu pot fi ncadrai ntr-un sistem de coordonate anume.

n acest context, este important de precizat c dup modul de dispunere a modulelor n

structura robotului, acetia pot fi : - cu module nseriate roboi serie (figurile: 7.2, 7.3, 7.4, 7.5); - cu module paralele roboi paraleli (figura 7.6). Lund n consideraie poziia n raport cu mediul n care lucreaz, roboii pot fi: fici (figurile: 7.2, 7.3, 7.4, 7.5), sau mobili (figura 7.8). Metoda de comand. Dup metoda de comand, roboii pot fi: - cu servocomand ; - fr servocomand. Primii roboi au fost fr servocomand, cu sisteme n bucl deschis a cror micare era predeterminat pe baz de opritori mecanici. Servoroboii funcioneaz ca sistem n bucl nchis controlai de calculator.

Figura 7.6. Scheme cinematice de roboi paraleli. La servoroboi, comanda se poate realiza punct cu punct sau continuu. Controlul continuu este mai performant din punct de vedere funcional dar mai greu de realizat . Sistemul de acionare. Principial sunt cunoscute trei sisteme de acionare a roboilor: - electric ; - hidraulic ; - pneumatic ;

Astzi, roboii industriali cu acionare electric prezint o pondere de 80%, cei hidraulici 16%, iar cei pneumatici 4%. 7.2. Funciile i structura roboilor industriali 7.2.1. Structura general a sistemului robotic Apariia i dezvoltarea instalaiilor pentru efectuarea de operaii humanoide, n ultimele decenii a luat o amploare deosebit ca urmare dezvoltrii mecanicii, calculatoarelor electronice i sistemelor de acionare. Rezultatele de vrf ale acestor ramuri industriale au condus la perfecionarea unui nou sistem tehnologic capabil s nlocuiasc sau s asiste omul n exerciterea unor aciuni diverse asupra mainilor sau liniilor de producie . Acest sistem avnd n centru robotul industrial poart denumirea de sistem robotic [46] sau sistem mecatronic [89]. Avnd n vedere c sistemul robotic a aprut ca rezultat al conlucrrii mai multor ramuri tiinifice i tehnologice a fost necesar apariia pe harta ingineriei a unei noi dicipline tehnice Robotica . Robotica este tiina i ramura ingineriei care se ocup cu concepia , construcia i aplicarea roboilor. Privit n toat complexitatea sa, un sistem robotic cuprinde conform schemei din figura 2.7, urmatoarele componente: - spaiul de operare ; - sursa de energie ; - sursa de informaie ;

- robotul . Spaiul de operare este strns legat de domeniul de lucru al acestuia i de gama operaiilor la care particip. Acest spaiu de lucru depinde direct de arhitectura mecanic a robotului i este restricionat pe de o parte de anumite caracteristici ale elementelor interne, mecanice i pe de alt parte de caracteristicile obiectelor implicate n procesul tehnologic. Sursa de energie constitue suportul energetic necesar pentru punerea n micare a elementelor mobile ale roboilor industriali ct i pentru asigurarea alimentrii electrice a sistemului de acionare i a celui de conducere.
Sursa de informaie definete modul de operare a robotului, caracteristicile de baz ale funcionrii acestuia, structura algoritmilor de conducere n funcie de specificul operaiei, de modul de prelucrare a informaiei de baza ( n timp real sau nu ) i de relaia robot-operator existent n procesul de operare. Aceast relaie poate determina funionarea automat, independent a robotului n asociere cu operatorul uman (sisteme de teleoperare). Robotul este componenta de baz a sistemului robotic i este format din dou pri:

- unitatea de prelucrare a informaiei; - unitatea operaional.

Unitatea de prelucrare a informaiei (calculatorul electronic) este un complex hardware-software ce primete date privind instruciunile ce definesc operaiile executate, masurtori privind starea unitii operaionale, observaii asupra spaiului de operare a robotului, date pe baza crora determin n conformitate cu algoritmii de conducere stabilii, deciziile privind modalitatea de acionare a unitii operaionale, etc.

 Unitatea operaional reprezint robotul propriu-zis cuprinznd : sistemul mecanic de locomoie i manipulare a acestuia, sistemul de acionare asociat, sistemul senzorial, sistemul de msurare i sistemul de comand.
Sistemul mecanic de locomoie este un sistem mecanic complex care permite robotului deplasarea n mediul de lucru pentru efectuarea operaiei robotizate.

Dac majoritatea roboilor utilizai n procesele de producie clasice Sursa de informaie

Sursa de energie

Unitate de prelucrare a informaiilor (calculator)

(fabricarea produselor industriale) lucreaz n puncte fixe (nu au sisteme de locomoie separat) categoriile celelalte de roboi (att industriali ct i cu alte destinaii) prezint un sistem de

Instruciuni externe

Instruciuni interne Msurtori interne Observaii ROBOT SP

Unitate operaional (structur mecanic + Aciuni sistem de acionare) Externe

SPAIUL DE OPERARE

Figura 7.7. Structura general a sistemului robotic.

locomoie distinct. Acesta poate fi realizat pe baz de roi, pe baz de structuri articulate sau combinaii ale lor. Sistemul mecanic de manipulare cuprinde mecanismul de ghidare sau manipulatorul i organul de execuie sau efectorul. Mecanismul manipulatorului mpreun cu efectorul poate fi conceput ca fiind compus din (figura 7.8): - mecanismul de poziionare, a crui funcie este s deplaseze n spaiu mecanismul de orientare considerat mpreun cu efectorul; - mecanismul de orientare, a crui funcie este orientarea efectorului n spaiu; - efectorul a crui destinaie este ndeplinirea funciei pentru care a fost conceput robotul i care, n afar de mecanismul de prehensiune (de prindere, apucare a obiectelor), poate fi: dispozitiv tehnologic de sudur, de vopsire, scul, instrument de msur.

Figura 7.8. Sistemul mecanic al robotului.

n funcie de particu-laritile efectorului, roboii industriali pot fi mprii n dou mari clase i anume: roboi dotai cu prehensoare i roboi echipai cu alte dispozitive (de sudur, de vopsire, de msur, etc.). Conform unei statistici recente din parcul total de roboi industriali, un procent de 41% sunt prevzui cu prehensor, respectiv sistem de prehensiune. Aceti roboi sunt destinai pentru alimentarea cu obiecte materiale (piese) a mainilor unelte, asamblare, paletizare i ambalarea produselor. Sistemul de acionare realizeaz punerea n micare a elementelor sistemului mecanic de locomoie i manipulare. Este analog cu sistemul muscular uman. Sistemul senzorial are misiunea de a percepe caracteristicile mediului exterior robotului i furnizarea acestuia a informaiilor necesare pentru efectuarea optim a operaiei robotizate. Funcia acestui sistem se realizeaz prin intermediul senzorilor vizuali, de proximitate, tactili, de radiaii, de sunet, etc. Sistemul de msurare are rolul de a stabili starea intern de funcionare a robotului (msurarea parametrilor cinematici i dinamici interni) ceea ce se realizeaz cu traductori de for, de deplasare, de presiune, etc. Sistemul de comand asigur prelucrarea informaiilor, furnizate de sistemul de msurare i senzorial, necesare pentru luarea deciziilor care s asigure buna funcionare a robotului, ca i

realizarea comunicrii cu operatorul uman direct sau indirect (cu instruciunile prestabilite de acesta). Unitatea operaional a robotului acioneaz asupra spaiului de operare utiliznd i transformnd energia furnizat de surs i reacionnd adecvat la semnalele primite din exterior. Conform lucrrii [89], unitatea operaional n calitate de component a sistemului robotic (mecatronic) are n componen sistemele din figura 7.9. n alt ordine de idei, n componena roboilor industriali distingem:

Sistem de msurare (interoceptor)

OPERATOR UMAN

SISTEM DE COMAND

Sistem energetic (de acionare) Mecanism de locomoie

Mecanism de ghidare Efector (prehensor)

OBIECT + MEDIU AMBIANT

Sistem senzorial (exteroceptor)

elemente care interacioneaz direct cu spaiul de operare (elemente efectoare, gripere sau mini), componente de structur (articulaii, segmente), modulatoare de energie (amplificatoare), convertoare de energie (motoare), sisteme de

UNITATE OPERAIONAL

SISTEMUL MECANIC

Figura 7.9. Componentele unitii operaionale.

transmisie a energiei mecanice i senzori interni. Robotul acioneaz asupra spaiului su de operare sub diverse forme: - deplasarea unor obiecte materiale (piese) n anumite poziii (manipulare); - prelucrarea i transformarea unor produse; - asamblarea unor componente ; - dezasamblarea unor obiecte materiale (piese) n componentele lor ; - sudarea pieselor ;

- msurarea unor parametrii specifici ai produselor sau chiar a spaiului de operare;

- alte forme de aciune. n figura 7.10 se prezint cteva forme de aciune ale roboilor asupra spaiului de lucru.

7.2.2. general a inteligent

Structura unui robot

Figura 7.10. Forme de aciune ale roboilor asupra spaiului de operare.

Dac antropomorfismul constructiv este un element facultativ, regsindu-se numai la o parte din tipurile de roboi industriali, antro-pomorfismul structural este de neevitat. n acest caz, sistemul de comand are rolul creierului i sistemului nervos uman, sistemul de acionare are rolul sistemului muscular al omului, sistemul cinematic este echiva-lent sistemului osos, iar sistemul senzorial este echivalent cu sistemul senzorial al omului (pipit, vz, auz, etc.). Aceste patru subsisteme se afl ntre ele ntr-o anumit scar ierarhic dup influena reciproc relativ i dup compatibilitatea lor (figura 7.11), ordinea n care se influeneaz fiind: cinematic, comand, acionare, msurare, iar ordinea de compatibilitate fiind invers [10].

Aceasta nseamn c pentru un sistem cinematic adoptat, n corelaie cu aplicaiile practice dorite, rezult anumite forme ale dependenelor ce leag mrimile de ieire de cele de intrare (liniare, neliniare, trigonometrice, etc.), precum i anumite forme ale legilor necesare dozrii micrilor pe dou sau trei grade de libertate, pentru generarea unei traiectorii complexe (ce poate sau nu poate fi descris matematic). n corelaie cu acestea, pentru CINEMATIC implementarea funciilor de conducere dup Influena aceste legi, rezult o structur mai simpl sau mai complex a creierului electronic, o memorie mai restrns sau COMAND mai larg, precum i necesitatea unor blocuri speciale de interpolare, etc. ACIONARE . 1 2 n

Figura 7.11. Ierarhizarea i influena subsistemelor componente ale unui robot industrial.

Corelaia acionare-comand poate fi motivat i n sensul c unui sistem de comand cu ieiri de semnale numerice (coduri numerice, tren de impulsuri) i sunt compatibile surse motoare ce accept acest tip de semnale prin ct MSURARE mai puine prelucrri, iar pentru sistemele cu ieiri de semnale analogice sursele motoare vor diferi fie 1 2 n prin modul de receptare a semnalului de comand, fie prin modul de transformare a energiei i de injectare a acesteia n sistemul cinematic. Compatibilitate Influena primelor trei subsisteme asupra celui senzorial (de msurare) este evident. Tipul i forma cuplei cinematice determin tipul i mrimea traductorului ce poate fi utilizat pentru msurarea poziiei sau deplasrii; tipul echipamentului de comand determin forma semnalelor ce pot fi prelucrate i interpretate, iat tipul sistemului de acionare determin posibilitile de montare n sistem a setului de traductoare, precum i eventualele mecanisme intermediare.

Cel mai nalt stadiu de dezvoltare al roboilor cu senzori muli i compleci, cu blocuri i subsisteme specifice de micare i orientare a propriilor senzori, de msurare a deplasrii, de prelucrare a informaiilor senzoriale primite, precum i cu blocuri de schimbare a deciziei de micare pe baza unui program de decizie poart denumirea de roboi inteligeni. n figura 7.12 se prezint schema bloc general a unui robot inteligent. Exist roboi inteligeni dotai cu sisteme de vedere artificial (n special pentru efectuarea operaiilor de manipulare ntr-un proces tehnologic de montaj robotizat). Sistemul cibernetic al acestora este apt pentru prelucrarea imaginilor n vederea identificrii formelor. Dac obiectele materiale (repere, piese, etc.) intr neordonat n celula de montaj, sistemul de vedere artificial trebuie s identifice obiectul ce urmeaz a fi prelucrat, iar mecanismul de prehensiune s se orienteze n corelaie cu poziia sesizat de sistem.

Instruciuni umane preliminare

Program de decizie Programul secvenei micrii Combinaii de informaii

Informaii senzori

Decizii pentru schimbarea aciunii Controlul micrii pe fiecare grad de libertate Senzori fixi pe robot Msurarea deplasrilor Motoare pentru micrile robotului Module de deplasare Micri de reglare ale senzorilor mobili Msurare a poziiei senzorilor mobili Motoare pentru deplasarea senzorilor

Figura 7.12. Schema bloc general a unui robot inteligent. MEDIUL DE LUCRU

Dar pentru aceasta, camera de luat vederi ce reprezint ochiul robotului, va trebui s fie i ea mobil, s inspecteze cmpul n cadrul cruia se desfoar aciunea curent a prehensorului, iar pentru secvena urmtoare s inspecteze o alt zon, etc.

n acest caz, nsi ochiul robotului industrial devine un robot cu micri de reglare proprii, fapt ce implic necesitatea unor servomotoare proprii i chiar a traductoarelor de msur a propriei poziii. n contextul industrial, inteligent nseamn abilitatea unei maini de a aciona prin contacte senzoriale ntr-un mediu care nu este complet definit, de a se acomoda la schimbri de sarcini (obiective n acest mediu) i de a face fa unor situaii variabile ntmpltoare, fr instruciuni detaliate [10, 46].

Legturile exterioare de comunicare informaional se realizeaz prin comenzi n limbaj specific (coduri numerice i alfanumerice, vorbire direct, etc.), aceste legturi putnd fi cu un operator uman, dar i cu un alt sistem informaional, rolul sistemului de inteligen artificial fiind acela de a nelege lumea real. n sistem (figura 7.13) exist trei nivele de feed-back:
- nivelul (A) este cel mai puin evoluat, aproape reflex;

Planificare i rezolvare de probleme

Fiier de date mediul de lucru despre

Comenzi n limbaj specific

Analizor sintactic, semantic i percepie date

Sistem de comand i control

Prelucrare senzoriale

date

Senzori

Sistem de acionare

Mediu de lucru

Rspuns n limbaj specific

(C )

Subsistem (A )

motor

Subsistem senzorial

(B )

Figura 7.13. Nivele de ierarhizare i de feed-back ale unui robot inteligent. nivelul (B) corespunde metodelor de reglare automat uzuale; nivelul (C) reprezint feed-backul cognitiv.

Desigur c roboii inteligeni, cu vedere artificial i nelegere artificial a vorbirii reprezint mainile automate, programabile, suple, cele mai avansate ale viitorului, tehnologia actual pregtindu-se ca n anii care urmeaz s treac la fabricarea lor pe scar larg.

Pentru aplicaiile simple (manipulri, operaii de sudur, vopsire, montaj simplu, etc.), interesul imediat este orientat spre roboii evoluai comandai prin microcalculatoare i dotai cu traductoare de msur a parametrilor cinematici i cu un lot minim de senzori.
Inteligena artificial, a crei introducere atrage cheltuieli mult mai mari de investiie, se justific numai n procesele tehnologice cu grad sporit de complexitate i n care mediul de lucru este variabil. 7.2.3. Structura i funciile sistemului mecanic al roboilor industriali

Modulele ce compun sistemul mecanic al unui robot industrial sunt prezentate n figura 7.14. Structura sistemului mecanic al roboilor industriali trebuie s corespund n principal funciilor braului i minii umane i n unele cazuri i funciilor picioarelor. Aceast structur se impune pentru a fi posibil deplasarea obiectului manipulat n spaiu dintr-o poziie ntr-alta bine determinate. Sistemul mecanic de locomoie i sistemul mecanic de manipulare permit realizarea acestor funcii. Sistemul mecanic de locomoie este un sistem mecanic complex care permite robotului deplasarea n mediul de lucru pentru efectuarea operaiei robotizate. Sistemul mecanic de manipulare cuprinde lanul cinematic de ghidare sau manipulatorul i organul de execuie sau efectorul. Acesta, constituie scheletul robotului. Este alctuit n general din elemente cinematice (rigide sau deformabile) legate ntre ele prin cuple cinematice. Lanul cinematic de ghidare realizeaz deplasarea efectorului dintr-o poziie ntr-alta, genereaz o anumit traiectorie, n concordan cu cerinele procesului tehnologic n care se integreaz roboii. Se compune din mecanismul generator de traiectorii (mecanism de poziionare) i mecanismul de orientare. Mecanismul generator de traiectorii este constituit ca lan cinematic principal i are ca baz fundaia sau postamentul robotului cnd acesta este fix i mecanismul de locomoie cnd acesta este mobil. De regul este un mecanism cu bare i poart denumirea de braul robotului. Mecanismul de orientare este un lan cinematic intermediar (secundar) i are ca baz elementul final al mecanismului generator de traiectorii. Este realizat de regul cu roi dinate.

Mecanism generator de traiectorii

SISTEMUL MECANIC

Sistem mecanic de locomoie

Sistem mecanic de manipulare

Lan cinematic de ghidare

Efector (final)

Mecanism de orientare

Mecanism de prehensiune
Efectorul este realizat fie dintr-un mecanism de prehensiune cnd se pune problema

Scul

Cap for

de

Figura 7.14. Structura sistemului mecanic al roboilor industriali.

manipulrii unui obiect material, fie dintr-o scul (dispozitiv de sudare, pistol de vopsire, urubelni automat, etc.), fie dintr-un cap de for (polizor pentru debavurare sau rectificare, etc.). Are ca baz elementul final al mecanismului de orientare. Mecanismul de prehensiune (de apucare), este un lan cinematic final. Mai poart denumirea de mn mecanic sau prehensor i poate fi sub form de clete, bacuri, graifer, degete, ventuz, electromagnei, matrice cu tifturi, etc. Obiect material poart denumirea acel obiect care se manipuleaz, este prelucrat sau evacuat dup prelucrare. De multe ori scula i capul de for sunt manipulate automat cu ajutorul mecanismului de prehensiune. n acest caz, acestea intr n categoria obiectelor materiale. Sistemul mecanic al roboilor industriali are sarcina de a deplasa un obiect material considerat solidarizat cu un element al su dintr-o poziie ntr-alta, ambele bine determinate. Ansamblul micrilor de lucru care asigur deplasarea i aezarea corect a obiectelor materiale pe tot parcursul unor operaii tehnologice poart denumirea de manipulare. Abordarea sistemic a acestei probleme se poate face pe baza concepiei de sistem de fabricaie, n cadrul cruia i are locul subsistemul de manipulare. La rndul su acest subsistem poate fi conceput ca un subsistem modular.

Subsistemul de manipulare conine n cazul general instalaia aductoare sau de evacuare, manipulatorul sau robotul industrial i operatorul uman care realizeaz operaii de manipulare. Sistemul de fabricaie constituit dintr-un singur subsistem de manipulare i un singur subsistem de prelucrare mai poart denumirea de celul de fabricaie. n cadrul unei celule de fabricaie subsistemul de manipulare realizeaz funciunea de manipulare n spaiu i timp a tuturor obiectelor materiale necesare desfurrii unui proces de fabricaie. Conform lucrrii [67], manipularea fiind operaia de modificare definit sau de meninere provizorie a amplasrii spaiale a corpurilor rigide se poate defini gradul de orientare GO i cel de poziionare GP al unui obiect material ca fiind numrul gradelor de libertate specifice cunoscute i care variaz ntre limitele: 0 GO 3 , (7.1.) FUNCII DE MANIPULARE Micarea Reinerea Controlul

Figura 7.15. Funcii de manipulare.

respectiv

0 GP 3 .

(7.2.)

Spre deosebire de sistemele rigide de manipulare automat dezbtute n volumul I al acestei lucrri, roboii industriali i manipulatoarele pot s ndeplineasc mai puine funcii de manipulare. Principalele funcii de manipulare i totodat operaii de manipulare ndeplinite de sistemul mecanic al roboilor industriali i manipulatoarelor sunt (figura 7.15): ale acestui subsistem sunt: micarea, reinerea i controlul. Micarea este funcia de manipulare n cadrul creia unul sau mai multe obiecte materiale este supus unei succesiuni de translaii i rotaii executate de un robot industrial n vederea realizrii unei poziionri n raport cu un dispozitiv, instalaie main sau utilaj. Poziionarea unui obiect material manipulat se poate defini conform figurii 7.8. (volumul I), cu ajutorul unui punct caracteristic PC ce aparine acestuia, o dreapt caracteristic C ce trece prin punctul caracteristic i o dreapt auxiliar A ce trece prin acelai punct dar este perpendicular pe C .

MICAREA Rotaie Translaie Schimbare de direcie Orientare Poziionare

Ghidare

Transfer

Transport

Figura 7.16. Moduri de realizare a funciei MICAREA. Dup geometria ei, micarea poate fi liniar, dup diferite axe, curbilinie, circular n jurul unor anumite axe, spaial, iar dup desfurarea ei n timp continu, intermitent sau alternativ. Micarea se poate realiza conform figurii 7.16 prin: rotaie, translaie, schimbare de direcie, orientare, poziionare, ghidare, transfer, transport. Rotaia este funcia de micare n cadrul creia se realizeaz deplasarea n jurul unei axe a sistemului de coordonate ataat obiectului material, ntre dou orientri date. n acest caz, poziia punctului caracteristic PC asociat obiectului material rmne neschimbat. Translaia este funcia de micare n cadrul creia se realizeaz deplasarea liniar a obiectului material ntre dou poziii determinate. n acest caz, orientarea obiectului se conserv. Schimbarea de direcie (redirecionarea) este funcia de micare n cadrul creia se realizeaz deplasarea unui obiect material n jurul unei axe diferite de axele de coordonate ale sistemului ataat obiectului i plasat n exteriorul acestuia. Orientarea este funcia de micare a unui obiect material de la o orientare nedefinit la una dat fa de un dispozitiv, instalaie, main sau utilaj. n acest caz nu se ia n considerare poziia obiectului, dar este necesar o verificare a orientrii iniiale necunoscute, urmat de una sau mai multe rotiri. Poziionarea este funcia de micare a unui obiect material de la o poziie nedefinit la una dat fa de un dispozitiv, instalaie, main sau utilaj. n acest caz, nu se ia n considerare orientarea obiectului material. Coninutul funciei este acela de a face ca punctul caracteristic, dreapta caracteristic i dreapta auxiliar s se suprapun cu entiti geometrice similare dintr-un element al dispozitivului, instalaiei, mainii sau utilajului. Ghidarea este funcia de micare a obiectului material ntre dou poziii date, de-a lungul unei traiectorii definite, n care orientarea este definit n orice punct. Transferul este funcia de micare a obiectului material ntre dou poziii date, de-a lungul unei ci nedefinite. n acest caz, gradul de orientare al obiectului material rmne neschimbat. Transferul se refer att la modificarea poziiei punctului caracteristic al obiectului, ct i a poziiilor dreptei caracteristice i a dreptei auxiliare. Transportul este funcia de micare a obiectului material dintr-un loc n altul. n acest caz, traiectoria i orientarea corpului nu sunt n mod necesar definite Reinerea este funcia de manipulare n cadrul creia unul sau mai multe obiecte materiale se imobilizeaz (elibereaz) n (din) mecanismul de prehensiune al robotului industrial n raport cu un dispozitiv, instalaie, main sau utilaj fa de care a fost poziionat. Reinerea, se poate realiza conform figurii 7.17 prin: fixare, defixare, blocare, sau eliberare.

REINEREA Fixare Defixare Blocare Eliberare

Figura 7.17. Moduri de realizare a funciei REINEREA. Fixarea este funcia de reinere prin care obiectul material manipulat se imobilizeaz n mecanismul de prehensiune, n raport cu un element al dispozitivului, instalaiei, mainii sau utilajului fa de care a fost poziionat. Deci, fixarea este o operaie ulterioar poziionrii. Conform lucrrii [19] poziionarea i fixarea poart mpreun denumirea de instalare. Fixarea se realizeaz prin aplicarea unor fore de strngere date de mecanismul de prehensiune asupra obiectului material. Punctele de aplicare ale forelor de strngere trebuie astfel alese nct ele s fie dispuse pe suprafee opuse, fie ca suprafaa opus suprafeei obiectului pe care se gsesc punctele de aplicaie ale forelor de strngere s se reazeme pe un element al dispozitivului, instalaiei, mainii sau utilajului. Defixarea este funcia de reinere invers fixrii. Blocarea este funcia de reinere a unui obiect material prin care se realizeaz imobilizarea de lung durat sau permanent a acestuia n raport cu un element al mecanismului de prehensiune. Blocarea se realizeaz prin aplicarea unor fore de strngere date de mecanismele de blocare asupra obictului material. Blocarea este o operaie ulterioar fixrii. Eliberarea este funcia de reinere invers blocrii. Controlul este funcia de manipulare n cadrul creia unul sau mai multe obiecte materiale sunt supuse unui control de existen, unui control al dimensiunilor, formei, greutii sau controlul unor parametri fizico-chimici. Controlul este o funcie de manipulare ulterioar poziionrii i fixrii. Controlul se poate realiza prin: verificare prezen, identitate, form, mrime, culoare, greutate, poziie, orientare, numrare, msurare orientare, msurare poziie, msurare parametri fizico-chimici, controlul prelucrrii, etc. 7.3. Structura geometric a roboilor industriali 7.3.1. Parametrii de poziionare Pentru utilizarea roboilor industriali n scopul realizrii unei anumite probleme de manipulare este hotrtor spaiul de lucru al acestora, respectiv zona de micare a mecanismului de prehensiune. Configuraia i mrimea acestor spaii de lucru depind de structura mecanismului de poziionare, de felul cuplelor cinematice i de dimensiunile elementelor cinematice. Deci, robotul industrial interacioneaz cu mediul nconjurtor prin intermediul structurii mecanice. n acest caz, n efectorul final se consider fixat un obiect material sau o scul care trebuie s fie deplasate n spaiul de lucru pentru a executa o sarcin util. Din punct de vedere geometric aceast problem const n stabilirea parametrilor ce caracterizeaz poziia i orientarea obiectului material manipulat n raport cu toate direciile posibile din spaiul cartezian al strilor.

Totodat, structura mecanic de manipulare reprezint un sistem mecanic format din (n+1) elemente. Dintre acestea, elementul fix numit baz sau batiu se simbolizeaz cu ( 0), iar elementele mobile (elementele cinematice) se simbolizeaz cu ( i=1 n). Ele sunt considerate ca fiind subansambluri, n care piesele componente nu-i modific poziia i orientarea relativ n timpul funcionrii. Ca urmare, elementele cinematice devin, sub aspect mecanic, elemente rigide iar studiul geometrico-cinematic se poate realiza cu ajutorul sistemelor de referin ( i) ataate acestora. Rezult c un obiect material manipulat sau un element cinematic al robotului poate fi descris geometric de un reper ortogonal legat de element i de ecuaia suprafeei elementului, n acest reper. Deci, domeniul ocupat de elementul cinematic n spaiu este determinat de parametrii de poziionare ai reperului legat [79]. n figura 2.18 se poate observa c parametrii de poziionare ai reperului ( i) legat de element n raport cu reperul fix (O) sunt constituii de componentele vectorului originii oOi :
o[ O ] o x oy oz i ORG = i i i T

(7.3)

i de parametrii care definesc orientarea axelor sistemului (i) notat cu [ ]T .

Figura 7.18. Parametrii de poziionare ai reperului (i) legat de element n raport cu reperul fix (O).

Rezult c orice deplasare general a unui rigid se poate realiza prin trei translaii i trei rotaii simple n lungul i n jurul axelor sistemului fix (O).

Deci, parametrii de poziionare ai unui element cinematic sau obiect material asimilat cu un rigid, sunt: - trei coordonate o xi ; oyi ; ozi ale originii reperului ataat elementului cinematic, care definesc poziia; ; care definesc orientarea. - trei parametrii ; Ansamblul celor ase mrimi
T X = o xi oyi ozi o i o i o i

poart denumirea de vectorul coordonatelor operaionale, dac se refer la un element condus, sau vectorul parametrilor de poziionare, dac se refer la un element oarecare. Elementele cinematice (componente ale structurii mecanice a roboilor industriali), sunt legate ntre ele i formeaz un lan cinematic deschis sau nchis. Din punct de vedere geometric, [62,75], legtura sistemului (i) fa de sistemul (j) diferit de sistemul fix (O), este definit prin ecuaiile de restricie impuse asupra parametrilor de poziie i orientare relativ ( x, y, z, , , ) de forma:
j T X i = j xi j yi j zi j i j i j i

(7.4)

Sub aspect fizic, legtura este reprezentat printr-o cupl cinematic motoare. n cazul structurilor mecanice de manipulare ale roboilor se utilizeaz numai cuple cinematice motoare de clasa a 5-a (R rotaie; T translaie). n studiul geometric, cinematic i dinamic ele sunt considerate legturi scleronome i olonome, adic perfecte sub aspect mecanic. Cupla de rotaie R, reprezentat simbolic n figura 7.19.a, introduce urmtoarele restricii de natur geometric:
T i i i i i i j ; j j xj y j z j

{
i

respectiv

X jR

(7.4' )

[0

qj T .

Aceast cupl permite doar o micare de rotaie ntre cele dou elemente legate, n jurul unei axe care le este comun. Poziia relativ dintre cele dou elemente este dat de unghiul de rotaie n jurul acestei axe. Principalele avantaje ale acestei cuple sunt: - se poate realiza uor o btaie axial i radial mic; - permite vitez mare de rotaie;

- cost mediu de realizare. Restriciile geometrice introduse de cupla de translaie T, reprezentat simbolic n figura 7.19.b, sunt urmtoarele:
i xj
i

yj

zj

{
i

jT

(7.5) respectiv

[0

qj

0T.

Figura 7.19. Reprezentarea simbolic a cuplelor de rotaie R i de translaie T.

Aceasta reduce micarea ntre cele dou elemente legate la o translaie n lungul unei axe comune. Poziia relativ ntre cele dou elemente este dat de distana dintre ele msurat n lungul acestei axe. Cupla de translaie este caracterizat de: - fore de frecare mai mari; - realizare i instalare mai dificil; - cheltuieli de realizare mai mari.

7.3.2. Gradele de libertate ale robotului

Structura geometric a roboilor industriali poate fi foarte diferit, n principal, funcie de lucrarea pe care o au de ndeplinit. Pentru a putea identifica un robot i a-l compara cu altul este necesar s se cunoasc o serie de elemente legate de cinematica roboilor.
S considerm un corp solid nedeformabil situat n spaiul tridimensional. Din mecanica teoretic se tie c acest solid posed ase grade de libertate: 3 care i permit s se deplaseze i 3 care i permit s se orienteze. Considernd triedrul ortogonal cu originea n centrul de greutate al solidului, cele 6 grade de libertate se pot exprima n particular: - prin 3 translaii urmrind cele trei axe ale triedrului (T1, T2, T3); acestea asigur deplasarea solidului n spaiul de referin; - prin 3 rotaii (R1, R2, R3) n jurul celor 3 axe ale triedrului; aceste 3 rotaii asigur orientarea solidului n spaiul de referin, (figura 7.20). Deci, utiliznd cele 3 translaii i cele trei rotaii se poate deplasa solidul n orice loc din spaiul considerat i i se poate da un reper anume (ce ar putea avea originea n O).

Figura 7.20. Solidul liber cu 6 grade de libertate.

Cnd ntre cele dou corpuri solide se stabilesc legturi, atunci fiecare dintre ele pierde, n raport cu cellalt, o parte din gradele de libertate. Aceasta nseamn c o parte din micrile (translaii i/sau rotaii) pe care un corp le putea efectua fa de cellalt, devin imposibile. Solidul va avea n aceast situaie mai puin de 6 grade de libertate.

Pentru a preciza gradele de libertate ale unui robot industrial, se consider cele trei structuri: sistemul mecanic de locomoie, manipulatorul i organul terminal, fiecare dintre acestea asigurnd o funcionare bazat pe propriile caracteristici de mobilitate.

Figura 7.21. Gradele de libertate ale unui robot universal.

Aa cum rezult din figura 7.21, sistemul mecanic de locomoie trebuie s poat s se deplaseze pe o suprafa sau ntr-un volum, deci, poate avea maxim 6 grade de libertate. Braul manipulator, avnd rolul de a aduce efectorul ntr-un punct al spaiului, posed maxim 3 grade de libertate. Organul terminal, avnd sarcina de orientare, i sunt suficiente 3 grade de libertate. Rezult c un robot universal posed 12 grade de libertate. n practic, sistemul mecanic de locomoie fiind eliminat, un robot universal posed 6 grade de libertate necesare pentru poziionarea i orientarea efectorului n spaiul de lucru.

Astfel se poate defini c numrul gradelor de libertate ale unui robot industrial este egal cu numrul gradelor de libertate ale efectorului. El este n funcie de numrul de elemente cinematice ce alctuiesc structura mecanic i de numrul, natura i dispunerea legturilor ntre ele.

Figura 7.22. Micarea bacurilor mecanismului de prehensiune nu este apreciat drept un grad de libertate pentru robot. Natura gradelor de libertate poate varia pentru a se obine acelai rezultat (o poziionare i orientare dorit a efectorului). Rezult astfel diverse structuri mecanice n care natura (translaie sau rotaie) i numrul gradelor de libertate este dat de natura sarcinilor vizate. Trebuie, de asemenea, precizat faptul c gradele de libertate ale obiectului material manipulat nu se iau n considerare la numrul gradelor de libertate ale robotului. n acest sens, se consider structura mecanic de manipulare ca fiind un sistem mecanic format din corpuri legate. Restriciile introduse de legturi (7.6) unde este vectorul parametrilor de poziionare a celor celor n 6 corpuri, formeaz un sistem de ecuaii algebrice, n general neliniare. Din cele j ecuaii ale sistemului (7.6) se pot determina m j parametri de poziionare n funcie de ceilali (6. n m) parametri. Cei (6. n m) parametri care definesc complet poziia sistemului constituie gradele de libertate ale sistemului n deplasri finite i formeaz aa numitul vector al coordonatelor generalizate (robot):
q

fi q = 0

( )

i = 1,2 , 3 ,...... j

= q1 , q2 , ..... q6 n1 T .

(7.7)

De asemenea, dac obiectul material manipulat este o scul, atunci gradele de libertate proprii sculei nu trebuie confundate cu gradele de libertate ale robotului.
Exemple: Dac robotul transport un dispozitiv de gurit, micarea de rotaie a

burghiului nu face parte din gradele de libertate ale robotului.

Deschiderea mecanismului de prehensiune al unui robot care manipu-

leaz obiecte materiale, este o micare ce nu poate fi apreciat drept grad de libertate pentru robot (figura 7.22).
Multe elemente cine-matice ale structurii meca-nice nu sunt acionate independent, ci simultan i corelat cu altele. Acest fapt determin ca numrul axelor cuplelor cinematice dintre elemente s nu fie totdeauna egal cu numrul axelor acionate indepen-dent, numite axe robotizate.

Figura 7.23. Structura mecanic a unui robot tip tromp de elefant.

Ca urmare, numrul maxim al axelor cuplelor cinematice din structura robotului acionate inde-pendent reprezint gradul de libertate al acestuia i acesta poate fi mai mic sau egal cu 6.
Noiunea de grad de libertate poate s devin pretenioas n utilizare. Ca urmare, numrul gradelor de libertate este comandat i de lucrarea pe care trebuie s o execute robotul. Exemple: Din raiuni tehnice, specifice locului de munc, organul terminal nu

se poate apropria sau se aproprie cu dificultate de zona de lucru. n acest caz, robotul poate fi purtat de un batiu mobil (vehicul sau crucior), pe un pod rulant, pe o in, etc. Mobilitatea suplimentar introdus prin acesoriile speciale de micare (translaie sau rotaie) nu se constituie n grad de libertate specific robotului propriu-zis. Robotul trebuie s-i strecoare braul prin ferestre de dimensiuni foarte mici sau s-i plaseze braul n spatele unui panou. n acest caz, braul manipulator trebuie s aib multe articulaii sau s fie de tip tromp de elefant (figura 7.23). Aceast mobilitate a braului nu reprezint o cretere a numrului gradelor de libertate ale robotului, ci a numrului gradelor de mobilitate. Dac procesul tehnologic cere ca o lucrare s fie executat concomi-

tent cu ajutorul mai multor brae i mini manipulatoare (mecanisme de prehensiune), atunci se folosesc roboi multibra. n acest caz, gradele de libertate se analizeaz pentru un bra i nu pentru toat structura. Aspectele prezentate mai sus, atrag atenia asupra posibilitilor de interpretare greit a numrului gradelor de libertate, adic atribuirea de grade de libertate false. Aceast greeal o fac de obicei, firmele de publicitate i cele care comercializeaz roboi.
n concluzie, un robot industrial pentru a putea manipula orice obiect material din spaiul su de lucru, are nevoie de maxim 6 grade de libertate i mai multe grade de mobilitate. 7.3.3. Gradul de mobilitate i manevrabilitatea roboilor industriali a) Mobilitatea unui lan cinematic se definete prin numrul parametrilor geometrocinematici independeni necesari pentru controlul micrii tuturor elementelor cinematice distincte. Partea mecanic a unui robot industrial este un mecanism cu structur etajat, obinut prin materializarea unor lanuri cinematice deschise, nchise sau combinate. Mobilitatea unei structuri mecanice de robot industrial se stabilete n raport cu elementul suport care este fix sau se consider fix. Prin grad de mobilitate se nelege numrul posibilitilor de micare pe care le poate avea un lan cinematic n raport cu un sistem de referin solidarizat cu unul din elementele sale i care, de obicei, este elementul fix numit baz. Conform lucrrii [2] expresia gradului de mobilitate pentru structura mecanic a unui robot industrial este:
M = ( 6 f )( e1)

i = f +1

( i f ) Ci .

(7.8)

unde: f = (0

- rangul complementar al familiei care este egal cu numrul restriciilor impuse de spaiul de lucru pentru un contur independent; e-1=n - numrul elementelor componente mobile fa de elementul considerat fix; e - numrul total de elemente; i=(1 5) - numrul micrilor anulate de o cupl cinematic (definete clasa cuplei respective); Ci - numrul cuplelor de clasa i . Dac se ine cont de suma gradelor de libertate ale legturilor pasive Lp i suma gradelor de libertate de prisos Lid, conform lucrrii [49], expresia gradului de mobilitate M devine:
M = 6( e1) i Ci L p Lid .
i =1 5

5)

(7.9)

Aa cum s-a artat, n componena structurilor mecanice ale roboilor industriali intr cuple cinematice inferioare de clasa a V-a de rotaie sau de translaie.

n funcie de complexitatea structurii mecanice a roboilor industriali se pot lua n studiu trei cazuri particulare:

Figura 7.24. Structur mecanic de manipulare cu lan cinematic deschis. Dac mecanismul structurii mecanice a robotului industrial are n componen un lan cinematic deschis (figura 7.24) cu cuple inferioare de rotaie R i/sau de translaie T , atunci

L p = 0 ; Lid ; C5
iar gradul de mobilitate M devine:

= e1 = n,

M = ( 6 f ) n ( 5 f ) C5 = ( 6 f ) n ( 5 f ) n = n.
Deci,
M = C5 = n.

(7.10)

(7.11)

n acest caz, lanul cinematic este desmodrom, adic cu micare bine definit [61], dac mobilitatea este egal cu numrul parametrilor relativi ai cuplelor cinematice conductoare p, care se pot impune din exterior:
M = p.

(7.12) (7.13)

O cupl cinematic Ci are:

Li = 6 i ,

grade de libertate, i fiind numrul constrngerilor impuse de cupla cinematic respectiv. Fiecrui grad de libertate Li i corespunde un parametru cinematic p care se poate impune din exterior. Numrul total al acestor parametri este:

p Cci ( 6 i ) ,

(7.14)

unde Cci reprezint numrul cuplelor cinematice conductoare (motoare) de clasa i . Avnd n vedere relaia (7.12) se poate scrie:

M = p Cci ( 6 i ) , (7.14' ) rezult c nu toate cuplele cinematice sunt motoare. Pentru cuplele de clasa a V-a (rotaie sau translaie), poziia relativ a elementelor este definit de un singur parametru cinematic impus din exterior, adic i = 5 i din relaia (2.14' ) rezult:
M = p Cci ,

(7.15)

Numrul cuplelor de clasa a V-a include i cuple cinematice conductoare,

C5 Cci .

(7.16)

Din relaiile (7.11), (7.15), (7.16) se obine:

M = C5 Cci , C5 Cci .

(7.17)

Astfel, se poate concluziona c lanul cinematic deschis este desmodrom dac toate cuplele cinematice de clasa a V-a din componena lui sunt conductoare:
M = C5 = Cci .

(7.18)

Desmodromia lanului cinematic este asigurat dac simultansunt satisfcute condiiile:

M = C5 = Cci = e 1 = n.

(7.19)

Pentru calculul mobilitii mecanismelor complexe, cu contururi fk ,se folosete relaia: nchise de rang complementar diferit, f1 f2 ....
M fa = ( 6 fa ) n ( i fa ) Ci ,
i =1 5

(7.20)

unde

fa =

1 k fi este rangul complementar mediu (aparent), iar clasa i a cuplelor nu este k i =1

limitat inferior de fa.

Mobilitatea mecanismului manipulator al unui robot industrial se poate calcula n mod unitar n funcie de gradele de libertate ale cuplelor cinematice i ale spaiilor cinematice (de lucru) specifice fiecrui contur nchis independent [2]. n acest caz se noteaz cu l libertile permise de o cupl cinematic; cu Cl numrul cuplelor cinematice cu l micri elementare independente; cu r rangul

spaiului cinematic al unui contur (nchis) independent i cu Nr numrul contururilor independente. Mobilitatea mecanismului cu Nr contururi independente i Cl cuple cinematice se calculeaz cu relaia:
M = l Cl rNr
l= 1 r= 1 5 6

(7.21) 6 - f = r; 6 - i = l; iar

care se obine din relaia (7.8) observnd c

i =1

Ci ( e1) = Nr .
r =1

n aceast variant se recomand clasificarea cuplelor cinematice n funcie de numrul l al micrilor elementare permise, astfel c Ci din relaia (7.8) devine Cl n relaia (7.21). Se observ c, la stabilirea contururilor independente, dac trebuie ales unul din dou contururi de ranguri diferite se va opta pentru cel cu rangul mai mic. Dac n structura de manipulare sunt numai cuple cinematice de tip R i T (monomobile de clasa l = 1), relaia (7.21) devine: M = C1 - 6N6 - 5N5 - 4N4 - 3N3 - 2N2 - N1 . (7.22)

n cazul n care structura de manipulare se mic ntr-un spaiu cinematic de rang maxim, cu ajutorul cuplelor monomobile R sau T, mobilitatea se calculeaz cu relaia: M = C1 - 6N6. (7.23)

in care: C1 este numrul cuplelor monomobile (R sau T); N6 este numrul contururilor de rang maxim (r = 6); Pentru N6 = 1, M = 1 rezult, din relaia (7.23), C1 = 7 i (e-1) = n = C1 - N6 = 6, adic cel mai simplu mecanism spaial monocontur, monomobil cu cuple cinematice monomobile, are 6 elemente mobile i 7 cuple de tip R sau T. Dac se consider o structur de manipulare plan cu micri n spaiul cinematic de rang 3, avnd numai cuple cinematice monomobile (l = 1) i bimobile (l = 2), relaia (7.21) devine: M = C1 + 2C2 - 3N3. (7.24)

n cazul structurii de manipulare cu lan cinematic deschis ( Nr mobilitatea se calculeaz cu relaia:

M = lCl .
l =1 5

r =1

=0

), iar

(7.25)

b) Manevrabilitatea este specific structurilor de manipulare ale roboilor industriali cu lan cinematic deschis, cnd mobilitatea se calculeaz cu relaia (7.25): M = lCl = C1 + 2C2 + 3C3 + 4C4 + 5C5 .
l= 1 5

(7.26)

n situaia n care, prin fixarea unui punct al ultimului element cinematic, (efectorul) se vor anula trei grade de libertate, se obine o nou mobilitate a lanului cinematic (devenit nchis). Aceast mobilitate rezidual, este denumit manevrabilitate se noteaz cu M* i se calculeaz cu relaia:
lCl M* = M - 3 =
l= 1 5

3.

(7.27)

Dac se fixeaz elementul cinematic final al lanului, se vor anula ase grade de libertate, astfel c relaia de calcul a manevrabilitii este: M* = lCl
l= 1 5

6.

(7.28)

n cazul structurilor de manipulare ale roboilor industriali cu cuple tip R i T , (l = 1) formulele de calcul ale manevrabilitii devin: Prin fixarea unui punct M* = C1 - 3 - (n spaiul cinematic cu r = 6); M* = C1 - 2 - ( n spaiul cinematic cu r = 3); Prin fixarea unui element M* = C1 - 6 (r = 6);

M* = C1 - 3

(r =3);

Notnd cu q numrul gradelor de libertate anulate (ale ultimului element din lanul cinematic deschis), se obine pentru manevrabilitatea structuri de manipulare a robotului industrial formula care generalizeaz relaiile (7.27) i (7.28):
lCl q. M* =
l= 1 5

(7.29)

unde q = (1 6).
Gradul de manevrabilitate, din punct de vedere fizic, reprezint numrul posibilitilor distincte de micare ale structurii mecanice pentru a aduce n aceeai poziie elementul de care este solidarizat obiectul material manipulat. Pentru manevre de mare complexitate (ocolirea unor obstacole de ctre obiectul material manipulat, introducerea obiectului manipulat ntr-un recipient) sunt necesare mai mult de 6 grade de mobilitate: M* 6 (7.30)

i apare n aceast situaie aa numita problem a redundanei gradelor de mobilitate. 7.3.4 . Spaiul de lucru Pentru utilizarea roboilor industriali n scopul realizrii unei anumite operaii de manipulare este hotrtor spaiul de lucru al braului manipulator, respectiv zona de micare a mecanismului de prehensiune. Se numete spaiu de lucru al unui robot industrial mulimea poziiilor pe care le poate ocupa punctul caracteristic aferent unui obiect material manipulat. Natura i forma spaiului de lucru [61] depinde de structura mecanismului generator de traiectorie, de dimensiunile elementelor componente, de cursele micrilor relative ale cuplelor cinematice conductoare i ntr-o msur mai mic de forma i dimensiunile obiectului manipulat.

Spaiile de lucru ale roboilor industriali pot fi liniare (unidimensionale cu M = 1), plane (bidimensionale cu M = 2) i volumice (tridimensionale cu M = 3), dup cum poziiile ocupate de punctul caracteristic aparin unei drepte sau curbe plane, unui plan sau unui volum.

Figura 7.25. Spaiul de lucru liniar realizat cu un lan cinematic ce are n componn dou elemente i o cupl cinematic de rotaie R sau de translaie T. Spaiul de lucru liniar. Pe baza relaiei 7.19 pentru mecanismele generatoare de traiectorie cu un grad de mobilitate se obine:

M = C5 = Cci = 1; n = 2 ,

(7.31)

un mecanism cu o cupl cinematic conductoare de clasa a V-a i dou elemente. Numrul maxim S de structuri posibile (succesiuni posibile de cuple cinematice conductoare) este dat de relaia:

S = 2M . Pe baza acestei relaii rezult: S = 21 = 2 (7.33)

(7.32)

adic R i T. Spaiul de lucru liniar (dreapt sau curb) cu M = 1 poate fi realizat cu un mecanism generator de traiectorie cu dou elemente i o cupl cinematic de rotaie R sau de translaie T. (figura 7.25). Punctul caracteristic P ataat elementului final al mecanismului, genereaz un spaiu de lucru liniar (segmentul de dreapt sau arcul P1P2 ). Limitele spaiului de lucru sunt determinate de lungimea ghidajului cuplei de translaie sau unghiul de oscilaie al cuplei de rotaie.

Figura 7.26. Spaiul de lucru plan realizat cu un lan cinematic ce are n componn 3 elemente i dou cuple cinematice conductoare de clasa a V-a.

Spaiul de lucru plan poate fi descris de punctul caracteristic al unui

mecanism generator de traiectorie plan, desmodrom avnd la baz un lan cinematic deschis, constituit din 3 elemente i dou cuple cinematice conductoare de clasa a V-a, sau cum rezult pe baza relaiei (7.19),
M = C5 = Cci = 2 ; n = 3.

(7.34)

Conform relaiei (7.32) structurile posibile sunt: S = 22 = 4, (7.35)

adic TT, TR, RT, RR. Configuraia acestor spaii de lucru este prezentat n figura 7.26. Spaiul de lucru al mecanismului generator de traiectorie, avnd la baz lanuri cinematice plane se determin prin reducerea acestora la mecanisme aferente spaiilor de lucru liniare. Astfel, cum se observ n figura 7.26.a anulnd n prima faz, cupla cinematic A, prin micarea relativ din cupla B se genereaz spaiul de lucru liniar P1P2 , n a doua etap blocnd cupla B, dreapta P1P2 genereaz suprafaa dreptunghiular. Se observ c spaiul de lucru liniar (segmentul de dreapt sau arcul de cerc P1P2) obinut prin acionarea unei cuple cinematice (de exemplu B) i considerat solidar cu ultimul element al mecanismului generator de traiectorie, mtur spaiul de lucru plan P1P2 P3P4 prin acionarea celei de-a doua cuple cinematice. Limitele spaiului de lucru sunt determinate de mulimea punctelor limit ale cuplelor cinematice conductoare. Spaiul de lucru volumic. Poziionarea unui rigid n spaiul de lucru

volumic se poate realiza cu ajutorul unui mecanism generator de traiectorie spaial desmodrom:
M = C5 = Cci = 3; n = 4 ,

(7.36)

realizat pe baza unui lan cinematic deschis, construit din patru elemente i trei cuple cinematice de rotaie R sau de translaie T. Din relaia (7.32) se obin structurile posibile: S = 23 = 8, (7.37)

sub forma: TTT, RTT, TRT, TTR, TRR, RTR, RRT, RRR. n figura 7.27 se prezint schemele cinematice ale unora dintre aceste structuri de mecanisme generatoare de traiectorie spaiale. Structura din figura 7.27.a este specific roboilor n coordonate carteziene (SCIAKY Frana; ROPOS 50 Romnia), structura din figura 7.27.b este specific roboilor n coordonate cilindrice (FANUC Japonia), structura din figura 7.27.c este specific roboilor n coordonate sferice (UNIMATE S.U.A.), iar cea din figura 7.27.d genereaz un spaiu de lucru combinat, este specific roboilor n coordonate polare (PUMA S.U.A.). Spaiul de lucru volumic se determin reducnd aceste mecanisme la mecanismele aferente spaiilor de lucru plane.

Pentru aceasta se reprezint schema cinematic a mecanismului n poziiile n care elementele se gsesc n planele de referin ale sistemului de coordonate. Anulnd cuplele cinematice ale cror axe de rotaie se gsesc n planul de referin luat n considerare, sau axele de translaie sunt perpendiculare pe planul de referin luat n considerare, se obin mecanisme generatoare de traiectorie plane. Astfel, se determin limitele spaiilor de lucru plane ale acestor mecanisme. Ele rezult ca intersecii ale suprafeelor care delimiteaz spaiile de lucru tridimensionale, cu planele de referin ale sistemului de coordonate. Practic este suficient s se determine intersecia cu dou

Figura 7.27. Spaiul de lucru volumic realizat pe baza unui lan cinematic deschis, construit din patru elemente i trei cuple cinematice de rotaie R sau de translaie T.

plane de referin. n figura 7.28 se exemplific modul de lucru pentru robotul n coordonate cilindrice. Dup cum se observ, prin anularea cuplei cinematice de rotaie A (figura 7.28.a), a crei ax de rotaie este ntr-un plan paralel cu planul de referin, se obine mecanismul generator de

traiectorie plan (figura 7.26.a). Prin anularea cuplei cinematice de translaie a crei ax este perpendicular pe planul de referin (figura 7.28.b) se obine mecanismul generator de traiectorie plan (figura 7.26.d). Spaiile de lucru plane astfel obinute reprezint proieciile spaiului de lucru tridimensional al mecanismului generator de traiectorie spaial. Spaiul de lucru astfel determinat este un spaiu de lucru static i ntruct toate punctele acestui spaiu pot fi atinse din punct de vedere cinematic, acest spaiu de lucru este teoretic. n funcionare, datorit deformrii elementelor elastice sub aciunea sarcinilor pe care le preiau se genereaz alte fronturi ale spaiului de lucru, aa numitul spaiu de lucru dinamic, care

Figura 7.28. Modul de lucru pentru robotul industrial n coordonate cilindrice.

este de fapt spaiul de lucru real. Spaiul de lucru este un indiciu privind posibilitile de utilizare concret a robotului. Spaiul de lucru aa cum este evideniat n figura 7.29 poate fi mprit astfel: SLU - spaiu de lucru util care poate fi integral utilizat n procesul de lucru; SLN - spaiu de lucru neutilizabil, ocupat de dulapul de comand, conductele de alimentare electrice, hidraulice, etc.; SC - spaiul de coliziune care este format din mulimea poziiilor care pot fi ocupate de puncte din sistemul mecanic al robotului industrial sau al obiectului manipulat de dimensiune maxim, solidarizat cu ultimul element al mecanismului generator de traiectorie;

SP - spaiul de protecie care este constituit din spaiul de coliziune la care se adaug un spaiu de siguran. Accesul operatorului uman n spaiul de protecie este interzis; potrivit regulilor de protecia muncii acest spaiu este delimitat prin gard, barier de lumini, etc. n caz de avarie accesul operatorului uman se face numai dup acionarea ntreruptorului de avarie amplasat n locuri exterioare accesibile.

Figura 7.29. Structura spaiului de lucru pentru robotul industrial n coordonate cilindrice.

CAPITOLUL 8

SISTEME INTEGRATE DE PRODUCIE 8.1. Tipuri de sisteme integrate Procesul de integrare a fabricaiei asistate de calculator a parcurs n evoluia sa mai multe etape: apariia mainilor unelte cu comand numeric (1950), comanda DNC (1960), sistemele flexibile de prelucrare (1970), fabricaia integrat pe calculator (CIM) (1980). In cadrul conceptelor CIM (Computer Integrated Manufacturing), pentru transferul spre calculator a activitilor umane bazate pe experiena acumulat n domeniu, sunt n proces de dezvoltare metodologii de vrf specifice inteligenei artificiale. Sistemele CIM au o complexitate mare necesitnd investiii pe msur, supraevalueaz capacitile calculatoarelor n condiiile n care procesele de producie nu sunt suficient de exact modelate, subevalueaz resursele umane, mai ales pe planul inventivitii operatorilor umani, pierznd din vedere ca cea mai flexibil resurs este creierul uman. Conceptul CIM a realizat: - integrarea planificrii, organizrii i produciei informatizate; - legarea prin fluxul de informaii a diferitelor sectoare ale unitii economice. Este posibil diferenierea sistemelor CIM n funcie de diferitele combinri dintre integrri i n funcie de tipurile de integrare care se ntlnesc. Dei, oricare dintre variante este posibil, s-au identificat patru sisteme cu cea mai mare frecven de implementare. Acestea sunt: Sistemul integrat I: Se produce doar o integrare funcional n cadrul subsistemului operaional, nsoit de o automatizare a proceselor de planificare i

control ale produciei. Acest tip se folosete cnd ntreprinderea concureaz pe o pia matur, cu produse standardizate i fundamentate pentru a face fa concurenei clar definite, bazat cu prioritate pe preuri. Obiectivul de baz este atingerea eficienei i eficacitii produciei. Sistemul integrat II: Integrarea se produce ntre subsistemele de marketing i cel operaional. De obicei, se ntlnete pe pieele pe care produsele se afl n faza de maturitate, dar concurena nu se bazeaz doar pe preuri, ceea ce genereaz necesitatea de a putea introduce schimbri n posibilitile de a aciona ale sistemului. Nu trebuie s se urmreasc doar automatizarea planificrii i controlului produciei, ci i automatizarea tehnologiilor pentru proiectarea produselor i proceselor. Este vorba despre un tip de sistem integrat tranzitoriu, de la care ntreprinderile se deplaseaz spre tipul I sau spre tipul III. Sistemul integrat III: ntreprinderile care adopt acest tip de sistem integrat obinuiesc s fie puternic integrate intern, dar foarte puin integrate n ceea ce privete clienii i furnizorii, ntreprinderea concureaz prin calitate, costuri totale, rapiditate n livrri i flexibilitatea. Combinaia sa de produse este mai ampl i este supus la mari schimbri. Sunt diferite circumstanele care fac din acest tip de sistem integrat cel mai adecvat dintre toate. Prima dintre acestea afecteaz ntreprinderile care trebuie sa se confrunte cu piee cu consum masiv, ntruct vor trebui s fac un efort continuu pentru a genera produse noi i mai bune; procesul su de proiectare i de introducere pe pia necesit integrarea funcional, organizatoric i strategic. A doua circumstan, care face acest tip s fie adecvat, se observ doar cnd ntreprinderea vinde capacitate rezolutiv clienilor si, adic, cnd acetia nfrunt o problem specific care necesit bazarea pe tehnologie, experien i capaciti de care n acele momente clienii nu dispun. n aceast situaie, cumprtorul pune problema i furnizorul trebuie s o rezolve. n ultimul rnd, acest sistem poate fi cel mai potrivit cnd un sistem integrat mai mic lucreaz cu unul mai mare, primul acionnd ca vehicul pentru integrarea celui deal doilea. Dac totui integrarea nu se reuete, ar fi mai bine s se recurg la urmtorul tip de sistem integrat. Sistemul integrat IV: Este tipul cel mai complex avnd n vedere c sunt necesare toate tipurile de integrare ca o cerin prealabil pentru plasarea oricrui produs pe pia. Este cel mai potrivit atunci cnd produsul se afl n primele etape ale ciclului de via. 8.2. Componentele unui sistem integrat Subsistemele componente de baz n sistemul integrat de producie sunt urmtoarele (figura 8.1):

1. Proiectarea asistata de calculator, care cuprinde: - Proiectarea propriu-zis (CAD Computer Aided Design); CAD permite proiectanilor s realizeze schiele de proiect direct pe ecranul calculatorului. - Testarea i verificarea asistat de calculator (CAE Computer Aided Engineering sau CAT Computer Aided Testing); CAE permite inginerilor s fac analize tehnice complexe pe calculator, prin simulare. 2. Planificarea, pregtirea, logistica i controlul fabricaiei , coninnd activitile: - Logistica asistat de calculator (logistica Computer Aided Logistics CAL; planificarea necesarului de materiale, MRP I Material Requirements Planning; planificarea necesarului de resurse pentru fabricaie, MRP II Manufacturing Resources Planning);

- Pregtirea i planificarea fabricaiei asistat de calculator (CAPP: Computer Aided Process Planning); Calculaia costului asistat de

Figura 8.1. Subsistemele componente de baz ale sistemului integrat

de producie.

calculator (CFP Computer Financial Planning);

3. Fabricaia asistat Manufacturing, figura 8.2).

de

calculator, (CAM

Computer

Aided

Figura 8.2. Fabricaie asistat de calculator. 8.3. Planificarea implementrii i abordarea strategic nainte ca o ntreprindere s ia decizia de a achiziiona i implementa noi tehnologii, aceasta trebuie s-i fi dezvoltat o anumit abilitate de a fi la curent cu dezvoltrile tehnologice i procedurile concurenei, obinut prin intermediul mecanismelor de urmrire i cercetare. n al doilea rnd, trebuie s treac la identificarea propriilor deficiene interne ale randamentului cu ajutorul modalitilor de control adecvate, care demonstreaz ct este de potrivit utilizarea tehnologiei sistemelor integrate ca o posibil soluie. n al treilea rnd, trebuie s urmreasc consolidarea i integrarea soluiei n planuri de aciuni strategice posibile. n al patrulea rnd i ultimul, firma va trebui s-i dezvolte capacitatea de a anticipa repercursiunile dobndirii tehnologiei cu privire la

organizaie. n consecin, obiectivul sau abordarea strategic urmrit de ntreprindere va fi un factor cheie. Consideraiile financiare tind s domine strategia corporaiei. Aceast atitudine acord prioritate obiectivului de a menine un portofoliu diversificat care s permit o minimizare a riscului pentru un ansamblu dat de oportuniti, n loc s i ndrepte eforturile spre obiectivul ntreprinztor de a le crea. Dei aceast atitudine poate s fi fost acceptat n trecut, cnd ntreprinderile operau pe o pia relativ stabil, concurena global actual cere s satisfac necesitile clienilor n termeni de calitate, fiabilitate i flexibilitate naintea schimburilor n ingineria proiectrii, volumelor de fabricaie, termenelor de predare. De la economia de scar s-a trecut la cea accesibil, n care loturile de mrime mic proclamate de filosofia de fabricaie i distribuie Just-in-Time se caut din ce n ce mai mult. Obinerea sa depinde direct de o nou atitudine nsoit de formularea adecvat a strategiei i implementarea sa eficace. Sunt variai factorii care pot s influeneze procesul de formulare a strategiei ntreprinderii, ca sistemul de valori al ntreprinderii, dorina sa de a nsemna drumul n tehnologie i capacitile interne, i restriciile externe ale mediului aflate sub forma de incertitudine economic, social sau politic. Acestora li se adaug diferena oportunitilor tradiionale de investiii (dezvoltarea noilor produse, substituirea echipamentelor), implementarea sistemelor integrate implic un schimb organizatoric de prim mrime, cu un amplu potenial de a afecta rolurile funcionale i legturile de putere stabilite ntre agenii organizatorici. Toate problemele de rezisten care apar n faa schimbrii, necesitatea de a se baza pe un lider care dirijeaz, adoptarea noilor modele de comunicaii etc., se transform ntr-o realitate tangibil naintea implementrii sistemelor integrate. 8.3.1. Implementarea sistemelor integrate i strategia resurselor umane Acest aspect este important deoarece, independent de atractivitatea profiturilor i de noile tehnologii sofisticate, trebuie s se duc pn la capt o planificare a implementrii care s detalieze aspectele legate de antrenarea, dezvoltarea abilitailor, a motivaiei, a sistemelor retributive i de recompensare, iar dac acest lucru nu se realizeaz rezultatul va fi un eec. Un aspect care se detaeaz din sistemele integrate este incapacitatea managementului de a identifica tipurile de schimbri organizatorice necesare. ntruct tehnologiile nglobate sistemelor integrate ncorporeaz un nivel ridicat al controlului informatizat al proceselor de planificare, fabricaie i alte

aspecte organizatorice, vechile documente funcionale or s dispar. n mod particular, acest aspect este preponderent n organizaiile, unde exist numeroi muncitori cu experien n metodele tradiionale de gestiune a produciei i a operaiilor. Folosirea tehnologiilor avansate este ncercuit, pentru moment ntr-un mediu de incertitudine aflat n strns legtur cu timpul i natura evenimentelor stocastice care pot avea loc. n ceea ce privete incertitudinea temporar, aceasta are repercursiuni asupra muncitorilor astfel nct acetia trebuie s rspund repede naintea posibilelor eecuri care pot avea loc n sistem, sprijinindu-se pe cunotinele lor, experiena lor i uneori pe intuiie. ntruct nu toate soluiile posibile se regsesc n aplicaiile soft, muncitorii au nevoie de autonomie ridicat i discreie n luarea deciziilor n legtur cu muncile pe care trebuie s le efectueze, acest lucru ducnd la necesitatea de a descentraliza procesul de luare a deciziilor. n legtur cu incertitudinea evenimentelor stocastice, imposibilitatea prezicerii acestora le cere muncitorilor un repertoriu mai larg de rspunsuri. Acesta afecteaz formarea, nivelul ndemnrii, nvarea i accesul la rezolvarea problemelor angajailor. O form de a atinge nivelurile necesare ale capacitii de rspuns este crearea grupurilor de lucru. Aceasta duce la structuri ierarhice mai plane, astfel lanul controlului vertical este insuficient pentru a satisface necesitile datorate acestei incertitudini. Natura stocastic difer cnd este vorba de evenimente abstracte, aceste evenimente nu sunt observate direct de muncitori (de exemplu: erori n hard) sau cnd este vorba de evenimentele continue, adic perioade n care tehnologia discret, (ca de exemplu: CAM) acioneaz ca un proces productiv de tip continuu; n acest context erorile se pot produce cu o frecven nalt, care se vor genera ntrun ansamblu de instruciuni pentru hard i soft. Abilitile necesare cnd evenimentele sunt stocastice difer destul de cele cerute cnd tehnologia folosit este determinist i predictibil. Controlul numeric, de exemplu, reduce necesitatea de a avea abiliti de percepie i de concepie. Nu presupune substituirea total a ndemnrilor dobndite de muncitor n urma lucrului cu mainile, cu activitatea de control manual i cu tehnologia tradiional, ci acestea pot fi folosite pentru a percepe mai bine abaterile care se produc n operaii cum ar fi ansamblul i s poat fi corectate n cazul cnd acest lucru mai este posibil. n continuare se prezent foarte succint abilitile pe care trebuie s le ntruneasc angajaii care lucreaz ntr-o organizaie integrat. 1) vizualizare - anumite operaii trebuie controlate de la distan din motive de securitate sau datorit spaiului fizic ocupat de echipamentele i sistemele CAM;

Vizualizarea n aceste situaii ncepe cu datele disponibile ntr-un terminal deprtat, dintre care trebuie extrase doar cele relevante, obinnd o interpretare rezonabil a fenomenului supus observaiei. Muncitorul ar trebui s fie capabil s realizeze, constant, mental o schem a procesului. 2) analiza conceptual - este important s poat dezvolta o analiz teoretic a sistemului tehnologic care s includ integrarea sistemului; 3) nelegerea procesului - personalul departamentului poate controla procesul mai bine ca sistemele automate cnd variabilitatea operaiilor este nalt; ntr-un sistem CAM, de exemplu, muncitorii i tehnologia se pot completa: unii gndesc n timp ce alii opereaz. 4) utilizarea instrumentelor statistice - ntreprinderea trebuie s menin un nalt standard al calitii, iar unul dintre aspectele care face posibil acest lucru este descentralizarea mai mare a responsabilitii, procesul productiv poate fi msurat i controlat de lucrtori la sfrit; de aceea este important s se dein anumite cunotine despre instrumentele statistice; 5) comunicarea verbal - existena unei nalte descentralizri impune existena unei bune comunicri interpersonale n interesul grupurilor de munc; Acest sistem trebuie s permit personalului de proiectare, de inginerie i de meninere s comunice, cu scopul de a rezolva problemele cu precizie i rapiditate i s se sprijine mbuntirea procesului. Aceast comunicare este important mai ales n operaiile de asamblare. 6) atenia - n mediile tehnologiilor stocastice sistemul poate funciona mai multe ore cu o stabilitate relativ, dar ceea ce este dificil este s stai n alert permanent de-a lungul unei perioade date de timp; 7) responsabilitatea individual - pentru a crete responsabilitatea, muncitorii i inginerii vor trebui s aib acces la aceeai informaie ca i directorii i supraveghetorii. Evident c lucrtorii nu pot avea responsabilitatea de a ntreprinde orice aciune care tinde la reducerea incertitudinii. O parte important a responsabilitii cade pe proiectanii sistemelor integrate, care conteaz pe cel puin trei opiuni pentru a controla i a reduce apariia problemelor, perturbaiilor sau inconvenientelor neateptate. Aceste opiuni sunt: - recurgerea la o strategie de reducere a incertitudinii; Aceast strategie se concentreaz pe eliminarea imperfeciunilor materialelor sistemului i pe asigurarea unei caliti nalte. Dei nc situaiile cu defect zero nu pot fi generalizate, acestea trebuie s fie un ideal sau un obiectiv ce trebuie urmrit, dac se urmrete aceast opiune. - perfecionarea tehnologic;

ntreprinderea poate opta pentru a prezice toate posibilele perturbaii a echipamentelor de fabricaie avansat i s dezvolte soluii de hard i soft care s le fac i s le rezolve, ajutnd, de asemenea, la prezicerea comportamentului tuturor persoanelor implicate n procesul productiv. Aceast abordare corespunde modelului ierarhic i birocratic convenional, cu disfuncionalitile rezultate. - ncercarea unei abordri integratoare. Proiectanii pot specifica planuri care s depind de abilitile lucrtorilor calificai, cu un amplu repertoriu de rspunsuri care se pot aplica n caz de necesitate. 8.3.2. Principii generale pentru implementarea eficace a sistemelor integrate Pentru o bun funcionare a sistemelor integrate este obligatoriu ca implementarea acestora s se realizeze dup o serie de reguli i norme. Acestea vor trebui s survin dup o analiz conceptual precedent i dup delimitarea unor principii operative. Se va ncepe, deci, cu analiza principiilor conceptuale referitoare la proiect, implementarea, dezvoltarea i meninerea sistemului integrat, plecnd de la ele se vor putea nelege i determina repercursiunile, dar i importana sistemului i abordarea planificrii unor obiective realiste. Odat cunoscute aceste principii, se va proceda n detalierea situaiei actuale a ntreprinderii care vrea s-i instaleze sistemul integrat i oportunitile tehnice i strategice ale opiunii fericite cu scopul de a determina investiia tehnologic cea mai interesant pentru firm, aceast analiz anterioar este important datorit enormei necesitai de resurse financiare pentru a instala un sistem integrat i importanta schimbare organizatoric ce trebuie s se produc. a) Analiza conceptual precedent Tehnologia este un element de legtur care permite transformarea unui sistem manual ntr-un sistem integrat, n aa fel nct dac primul este ineficient, deficienele sale se vor transfera la al doilea; de aceea nainte de a ncepe instalarea noului sistem, este necesar cunoaterea slbiciunilor actualului sistem ca pn la sfrit acestea s poat fi soluionate naintea introducerii sistemului integrat. Dac nu se procedeaz astfel, implementarea sistemelor integrate nu va conduce la o mbuntire a puterii ntreprinderii, ci la o nrutire a slbiciunilor sale.

Alt aspect care trebuie s fie prezent este folosirea mai eficace a tehnologiei informatizate, accesibil cnd aceasta este utilizat pentru a elibera personalul de sarcinile cele mai repetitive, acest lucru conducnd la perfecionarea operaiilor i la funcionarea sistemului. Informatizarea acord lucrtorilor un timp mai mare pentru rezolvarea problemelor i pentru a gndi i dezvolta soluii. De aici rezult principiul: conceptul de sistem integrat i informatizarea contribuie la creterea productivitii muncitorilor. Att pentru a obine creterea amintit a productivitii, ct i pentru a obine avantajele integrrii, introducerea sistemelor integrate trebuie s serveasc la proiectarea sistemului de munc integratoare, acela care permite stabilirea structurilor competitive adecvate care, pentru fiecare familie de produse, s faciliteze acionarea ansamblului tuturor persoanelor care muncesc n proiectarea sa, planificarea produciei i execuia urmtoare. Automatizarea integrat trebuie s plece de la faptul c luarea deciziilor este responsabilitatea persoanelor i nu a mainilor, acest lucru presupune, de exemplu, s se utilizeze sistemele expert pentru a ajuta decidenii i nu pentru a i nlocui. Arhitectura sistemului integrat nu trebuie s se creeze, n jurul conceptului mainframe, datorit utilizrii calculatoarelor descentralizate legate la o reea local aduce numeroase avantaje personajelor care lucreaz cu sistemul; deciziile trebuie s se ia la propriul loc de munc, unde este posibil ajustarea competenei i capacitii de rspuns, trebuind s se ncerce evitarea cu toate mijloacele ca ansamblul de date s fie strnse i centralizate ntr-o super memorie mic. n acord cu acest obiectiv, doar acea parte a informaiei a unui sistem integrat care poate fi necesar altor sisteme ar trebui s treac la nivelul superior al arhitecturii, se obin cu acest obiectiv avantaje importante cum ar fi cantitatea de date acumulat n memoria central s fie operabil sau obinerea unei liberti de aciune mai mare a muncitorilor fiecrei staii. Adiional, modulele diferite trebuie s aib o interfa uman comun, acestea trebuie s standardizeze comenzile, dialogurile, reaciile sistemului, formatul bazei de date etc., fr ca muncitorii s cunoasc cum se realizeaz procesarea informaiei. Astfel, principiul conceptual spune c sistemele integrate trebuie s se proiecteze pentru a obine cea mai mare interaciune posibil cu utilizatorii. n concluzie, nu trebuie s se uite c ntreprinderea poate s nu fie pregtit pentru a nfrunta schimbarea ntr-un moment concret. n general, organizaiile prezint o mare rezisten la introducerea sistemelor integrate, deoarece acesta genereaz incertitudine i ntrzieri n timpul primelor sale etape de implementare.

Aceste respingeri se pot clasifica n patru tipuri: - ale personalului: care se produc cnd angajaii nu reunesc calificrile sau abilitile necesare; - organizatoric: care are loc cnd structurile ntreprinderii sunt inadecvate (din cauza slabei integrri i rigiditii nalte); - informativ: care se manifest cnd sistemul de informaii nu este pregtit s primeasc cererile noului sistem; - strategic: care se genereaz datorit incapacitii firmei de a evalua impactul noii tehnologii n funcie de capacitatea competitiv a ntreprinderii.

Trebuie s nu se uite c implementarea sistemului integrat va trebui s

nving o puternic rezisten organizatoric. b) Principii operative Este esenial ca ntreprinderile s recunoasc necesitatea achiziionrii doar a acelor tehnologii care sunt strict necesare pentru a atinge obiectivele firmei i a subsistemului operaional. n acest sens ntreprinderea trebuie s fug de tentaia de a achiziiona toate noile descoperiri tehnologice disponibile deoarece: - noile tehnologii obinuiesc a fi mai scumpe, relativ dificil de folosit i cer o pregtire nalt, toate acestea nsoite de o ntreinere mai scump i dificil; - investiiile sunt ridicate i expun ntreprinderea la riscuri nalte, care pot conduce, n cele mai bune cazuri, la o anumit pierdere iniial a poziiei competitive i, cel mai grav, la eecul total al ntreprinderii; - nu se dispune de informaii istorice despre durata i eficiena noii tehnologii i se pierde, mai ales, timp i efort n identificarea posibilelor probleme de capacitate nainte de aplicarea i folosirea sa. Plecnd de la consideraia anterioar se vor stabili principiile operative ce vor fi urmate n timpul fazelor de selecie, a echipamentelor ce vor fi achiziionate. n ceea ce privete selecia tehnologiei hard i soft, exist dou opiuni disponibile pentru ntreprindere: Prima dintre acestea o constituie investirea n tehnologii standard, aceast opiune punnd problema tehnologiei generice prin definiie i cere ca fiecare ntreprindere s introduc modificrile pertinente, n funcie de cazul su, pentru a o adopta. A doua opiune ar fi investirea n tehnologia specific, aceasta presupune proiectarea unei tehnologii adecvate necesitilor particulare ale fiecrei ntreprinderi.

Prima opiune este mai fiabil deoarece: - componentele standardizate au un cost mai mic i sunt mai simplu de implementat; - componentele standardizate sunt mai fiabile dect cele proiectate ad-hoc; - ntreinerea este mai puin complicat; - incorporeaz o flexibilitate mai mare; - simplific procesul de mbuntire. Instalarea unui sistem integrat trebuie s se iniieze dup simplificarea prealabil a sistemului actual, acest lucru fiind necesar pentru dou motive: primul - este acela c timpul cerut pentru implementare va fi mai mic, administrarea i ntreinerea vor fi mai uoare i acest lucru se va ntmpla cu formarea personalului. Al doilea - este acela c perioada prealabil a implementrii sistemelor integrate permite o dezvoltare mai mare a procesului i o cunoatere mai bun a elementelor acestuia, ceea ce conduce la elaborarea unui sistem mai eficace. Nu se poate uita n nici un caz, c managementul joac un rol fundamental n procesul implementrii. Cum s-a menionat deja anterior, una dintre problemele principale ale implementrii sistemului integrat este rezistena generalizat a organizaiei naintea schimbrii. Responsabilitatea implementrii sistemului integrat trebuie s fie asumat de management i s se exercite asupra restului angajailor, n schimb implementarea n sine trebuie s se realizeze n forma complet opus, adic, sistemul integrat trebuie s fie susinut i sprijinit de lucrtorii finali, care sunt responsabili de succesul sau eecul implementrii. De asemenea, trebuie ca managementul s ncerce rezolvarea tuturor problemelor inerente generate de diferitele schimbri care sunt o consecin a adoptrii sistemelor integrate. Cnd introducerea unei schimbri are o probabilitate nalt de a genera un numr ridicat de probleme, trebuie redus viteza i efortul dedicat realizrii altor modificri simultane. Acesta este singurul mod n care se poate dedica atenia adecvat fiecrei probleme. n ceea ce privete instalarea sistemului integrat, aceasta trebuie s se construiasc modul cu modul, astfel nct doar atunci cnd un modul a fost implementat i integrat cu succes, se va aborda introducerea urmtorului. Aceast form de implementare progresiv reunete urmtoarele avantaje: - investiiile sunt mici; - problemele aprute se diminueaz ca numr i importan; - se reduce riscul la care se expune ntreprinderea; - se favorizeaz nvarea parial i progresiv a diferitelor module, dar i capacitile i limitele lor, att din partea conducerii, ct i a lucrtorilor.

Este evident c furnizorul nu trebuie niciodat fcut rspunztor de livrarea tuturor elementelor necesare pentru integrarea ntreprinderii. Responsabilitatea proiectului, implementarea i utilizarea sistemelor integrate revine n mod unic conducerii, care este cea care trebuie s se asigure c sistemul actual sau de la care se pleac s fie integrat i cea care trebuie s decid ce componente ale sistemului integrat se vor utiliza i cum se vor integra. Furnizorii trebuie s fie responsabili doar de livrarea mrfurilor i serviciilor solicitate de conducere (de exemplu: componente de hard, soft i pregtirea pentru folosirea lor). Principiile descrise anterior trebuie s fie modificate n mod continuu pentru a construi un sistem integrat eficient. Toate aceste principii se pot rezuma n patru aspecte cheie: Coerena cu strategia corporaiei: - implementarea sistemelor integrate trebuie s fie n concordan cu obiectivele corporaiei i cu direcia sa strategic; Integrarea prealabil: - naintea implementrii sistemului integrat orice ntreprindere trebuie s se asigure c operaiile i bazele de date sunt integrate i c activitile diferitelor grupuri sunt coordonate; Simplificarea sistemului manual: - informatizarea operaiilor va trebui s se realizeze doar cnd sistemul manual pe care l nlocuiete este eficient i simplificat. Aceste aciuni prealabile duc la economicitatea implementrii; Achiziionarea suporturilor tehnice suficiente: - implantarea unei noi tehnologii orientat de obicei spre cutarea soluiilor unei probleme concrete i achiziionarea caracteristicilor cele mai avansate. Toat ntreprinderea va trebui s standardizeze achiziiile sale de fiecare dat cnd este posibil i s evite achiziia mai multor medii tehnice dect este realmente necesar. nainte de a termina trebuie semnalat c diferenele critice care conduc la succes sau la eec n implementarea sistemului integrat nu se bazeaz realmente pe aciunile ntreprinse, ci pe ordinea n care sunt realizate. Ordinea care obinuiete s conduc spre succes este: abordare strategic - integrare i simplificare automatizare. Contrar, ordinea care duce la eec este: automatizare simplificare integrare -abordare strategic. 8. 4. Conceptul de sistem integrat i proiectarea organizaiei industriale Eficiena sistemelor de producie integrate este dat de integrarea tehnologic i organizatoric, aceasta din urm fiind n mod special relevant, dat fiind faptul

c, fr efortul organizativ pe care l implic implementarea sistemului integrat, nu se pot atinge toate beneficiile sistemelor de automatizare pariale aa cum sunt proiectarea i fabricarea asistat de calculator (CAD/CAM) sau planificarea necesitilor de resurse (MRPII/ERP). Realizarea sistemelor integrate trebuie s fie nsoit i precedat de o valorificare strategic a obiectivelor ntreprinderii, a structurilor sale, practicilor i atitudinilor. n tabelul 8.1 se prezint tipurile i nivelurile de integrare necesare pentru implementarea eficace a sistemului integrat. n mod paralel, se poate spune c unele conceptele cum sunt producia Justin-time (JIT) sau managementul total al calitii (TQM) nu vor atinge eficiena maxim dac sunt lipsite de vreun tip de sistem tehnologic al informaiei, care, cu o probabilitate nalt va conine anumite elemente asociate sistemelor integrate.

Tabelul 8.1
Nivel de integra re 0
Tehnic informaional Informaiona l

Strategic

Funcional

Fr integrarea hardului i softului

Nu este necesar difuzarea informaiilor

Informatizar Se difuzeaz ea o izolat mic partea a informaiilor n zonele cela mai apropiate Integrarea Baza de date funcional comune a hardului i softului

nelegerea clar a obiectivelor i a scopurilor la nivel local nelegerea clar a obiectivelor locale

Nu este necesar integrarea funcional Aplicarea local, fr integrarea funciilor

Impact multifuncional, care cere obiecti-ve difuzate i nelese

Integrarea zonelor funcionale distincte, care cer o abordare alternativ a operaiilor

Se cer niveluri nainte de integrare n hard i soft

Informaia este difuzat n tot sistemul

Difuzarea cresctoare pn la atingerea obiectivelor globale

Fuziunea cresctoare a funciunilor (cu necesitatea de a rupe bariere) i apariia noilor forme de organizare Integrarea total a funciilor organizaiei

Niveluri foarte nalte de integrare i descentraliz are prin interme-diul reelelor informatice

Sistemul integrat depinde de o baz de date comun i de fluxuri de informaii transmise prin intermediul reelelor informatice

Ample niveluri de nelegere a obiectivelor strategice a organizaiei

8.4.1. mbuntirea permanent O alt problem legat de sistemul integrat i de tehnologiile asociate, este aceea c nu este posibil s realizm o delimitare clar ntre etapele succesive ale inovaiei; dezvoltarea sistemelor i scurtarea ciclurilor de via ale produselor va continua ntr-o form mai mult sau mai puin permanent i n mai multe direcii. Efectele previzibile pe termen lung sunt: a) - o putere mai mare pentru agentul care exercit controlul asupra dezvoltrii sistemelor, strategiilor i opiunilor disponibile din aceast zon; b) - perpetuarea echipelor de proiecte alturi de alte echipe particulare sau conjuncturale; c) - n organizaiile mai mici, sau n cele care au resurse mai puine n domeniul tehnic, consultanii/vnztorii pot ndeplini un rol important. Prin urmare conducerea trebuie s cunoasc mai bine noile tehnologii, chiar dac asta nu nseamn c trebuie s fie experi n aspectele tehnice. Necesit de asemenea o formare specific concentrat pe abilitile interpersonale, pentru a putea lucra n structurile organizaiilor mai complexe i mai puin ierarhizate.

De asemenea va fi necesar s fie capabili s gestioneze procesul schimbrii, aspect n care fluxul de comunicare are o importan aparte. 8.4.2. Conceptul de sistem integrat i proiectarea procesului de fabricaie Tehnologii care formeaz un sistem integrat afecteaz activitile principalelor departamente, ntre care se regsesc departamentul de proiectare tehnologic i constructiv, subunitile structurale de fabricaie, departamentul de planificare i control al produciei, departamentul aprovizionare - vnzare etc. n prezent, dac o societate vrea s fie eficient i s se menin pe pia trebuie ca toate departamentele anterioare procesului de fabricaie s funcioneze perfect. De asemenea, integrarea tuturor funciilor organizaiei va permite realizarea unui management operaional performant. 8.5. Integrarea CAD/CAM Mai nti vom aborda etapa de proiectare constructiv i tehnologic a proceselor, etap care este responsabil de transformarea proiectelor n instruciuni pentru execuia pieselor. Sistemul integrat nu poate funciona pn cnd nu se automatizeaz acest pas, pentru c planificarea automatizat a proceselor acioneaz ca o legtur esenial ntre proiectarea produselor (CAD) i fabricarea automat a acestora. Sistemele CAM furnizeaz date i instruciuni mainilor unelte pentru a realiza repere, asamblri i circuite, de obicei utiliznd datele geometrice dintr-un sistem CAD ca date iniiale. Unul dintre cele mai importante domenii ale CAM este proiectarea programelor de comand numeric. Prin aceast tehnic se realizeaz programe (coninnd instruciuni) care controleaz M.U pentru realizarea diferitelor repere. O alt funcie important a unui sistem CAM este programarea roboilor, care pot opera n celule flexibile de fabricaie, realiznd selecia i poziionarea sculelor i a pieselor pentru MUCN-uri, ndeplinind sarcini cum ar fi sudarea i asamblarea etc. Privind n timp, un sistem software CAM va putea avertiza n mod automat proiectantul (CAD designer) n cazul n care o caracteristic geometric a modelului este dificil de fabricat i va sugera o serie de soluii privind reproiectarea acelei caracteristici geometrice ct mai avantajos din punct de vedere al costurilor

de fabricaie. Aceste sisteme sunt Sisteme de Fabricaie Inteligent (Intelligent Machining). n figura 8.3 se prezint fluxul de informaie n procesul de planificare necesar pentru integrarea CAD/CAM.

Figura 8.3. Fluxul de informaii n procesul de planificare.

8.5.1. Planificarea produciei i CAPP

Un numr semnificativ de organizaii, societi sau firme, folosesc sisteme informatice de planificare i control ale produciei, fiind unul dintre motivele rspndirii ofertelor disponibile de aplicaii standard. O prim etap n cadrul obinerii sistemelor integrate au fost aplicaiile pentru planificarea necesarului de materiale(MRP). Cu toate acestea, rezultatele cele mai importante s-au obinut odat cu integrarea sistemelor CAD/CAM i CAPP n cadrul sistemelor de planificare a resurselor de fabricaie (MRP II). CAD i MRP II utilizeaz date comune, cum ar fi spre exemplu lista de materiale i cteva specificaii ale pieselor i informaii despre costuri. Atunci cnd inginerii de desing dezvolt un nou produs trebuie s aib acces la baza de date MRP II. La fel se ntmpl i pe parcursul planificrii i procesrii ulterioare procesului de producie; de aceea este necesar s utilizm date coninute n baza de date a CAD (de exemplu, informaii legate de geometria unei componente, identificarea numrului sau codului piesei). Pe de alt parte, analitii fluxului de producie trebuie s aib acces la lista cu materiale i la muncitorii din ateliere, trebuie s dispun de informaii legate de specificaiile procesului sau caracteristicile geometrice ale piesei. Informaia culeas din baza de date a unui sistem CAM este de asemenea util i pentru MRP II, cum ar fi spre exemplu traseele componentelor. Motivul eecurilor nu trebuie s fie atribuit sistemelor, ci mai degrab incapacitii utilizatorilor. O parte dintre eecurile care apar se datoreaz faptului c persoanele aflate pe nivelul mediu ierarhic nu exploatau avantajele acestor sisteme integrate din urmtoarele motive: 1) - lipsa cunotinelor cu privire la MRP II, pe care-1 considerau un instrument pentru controlul stocului i nu ca o filozofie de gestiuni; 2) - lipsa sprijinului din partea conducerii; 3) - lipsa informaiilor tehnice; 4) - lipsa comunicrii n cadrul organizaiei; 5) - noul sistem de recompense asociat sistemului MRP II. Literatura de specialitate semnaleaz c o parte din motivele acestui eec se poate datora n parte sistemului MRPII deoarece: a) - se concentreaz pe termene lungi astfel c restrnge flexibilitatea i stabilitatea; b) - funcioneaz mai bine cu volume mari de produse; c) - se bazeaz pe practicile contabile convenionale; d) - presupune o strict diviziune a muncii. n ciuda acestor probleme menionate, nu s-a gsit pentru moment nici o alternativa mai bun dect MRP II n aceast faza a integrrii n zonele de inginerie, planificare i control.

8.5.2. Informaia n cadrul sistemului integrat i sisteme de gestiune a bazelor de date Funcionarea adecvat a unui sistem integrat, implic baza de date, comun pentru ntregul sistem, s fie ntotdeauna actualizat i s permit integrarea diferitelor tipuri de informaii cum ar fi: calitatea i cantitatea produciei n curs de execuie, programele de mentenan, programarea atelierelor, sistemul de costuri, lista de materiale, date referitoare la proiectul produsului. Din totdeauna cei care operaionalizeaz activitile au dorit s dispun de cantitatea corect de informaii disponibile n locul i la timpul potrivit. Problema principal nu const n disponibilitatea informaiei, ci n aceea de a o utiliza; mprirea informaiei corecte unor persoane potrivite i n timpul adecvat poate fi foarte complex, n special cnd se cere o anumit form de procesare i integrare de informaii provenind din diverse surse. Dificultatea apare atunci cnd mediul de producie este plin de incertitudine. Aceast situaie este obinuit pentru c organizaia i desfoar activitatea n medii deosebit de turbulente. Spre exemplu, responsabilii de marketing vor trebui s estimeze vnzrile, informaie care va fi primit de responsabilii cu producia. Acetia la rndul lor nu pot prezice cu exactitate gradul de disponibilitate i de ncrcare a subunitilor structurale de fabricaie n viitor. Sistemul integrat va trebui s fie capabil s reacioneze rapid naintea schimbrilor n mediu i s recalculeze cu promptitudine informaia alternativ. n forma sa ideal trebuie s fie n stare s depoziteze datele i s nvee din ele astfel nct s poat anticipa n viitor posibilele probleme, dezvoltnd un sistem de auto control. n acelai timp va trebui s genereze rapoarte distincte pentru utilizatori, aflai n diferite locuri. ntr-un sens mai larg, acestea sunt specificaiile pe care orice sistem de gestiune informatizat al produciei trebuie s le aib. Caracteristica cheie a acestui sistem integrat este aceea c se poate mnui dac se face apel la tehnologia informaiei (IT). Manual ar fi imposibil s gestionm imensa cantitate de date care se genereaz ntr-un mediu productiv cu iueal i precizie suficient i apoi s fie transmise adecvat. Pentru a obine maximele avantaje ale utilizrii divizate ale informaiei este necesar dezvoltarea unei baze de date care s cuprind urmtoarele caracteristici: - trebuie s existe o singur baz de date pentru ntreaga organizaie; - s fie complet i s nu conin date redundante; - s fie precis i corect; - s aib acces la ea oricnd i oriunde; - s aib un format comun.

Mai mult dect att, pentru ca baza de date s fie eficace, organizaia trebuie s nceap s reduc timpul de procesare a informaiei i costurile. n concluzie, vznd principalele repercusiuni pe care le poate aduce implementarea sistemelor integrate ntreprinderii care-1 implementeaz pare necesar, cel puin realizarea unui efort ndreptat pentru pregtirea mediului intreprenorial pentru ca faza implementrii s fie un succes. Este important ca s se acorde o mare atenie identificrii i seleciei tehnologiei, proiectarea procesului de instalare a tehnologiei i stabilirea bazelor de date pentru controlul ulterior al funcionrii sistemului. n ceea ce privete identificarea i selecia tehnologiei, fiecare opiune tehnologic precizeaz ceea ce organizaia crede de cuviin c este mai bine, modul n care poate determina ce pri ale proiectului, produciei, instalrii i integrrii s fie realizate n cadrul firmei. Poate fi convenabil realizarea celor mai multe aciuni n cadrul organizaiei aa minimizndu-se pierderile de informaii despre tehnologia procesului, asigurndu-se o coinciden ntre active, persoane i strategii intreprenoriale i noile echipamente. Cnd vorbim de tehnologiile achiziionate din exterior este important s acordm atenie caracteristicilor furnizorilor i competitorilor, situaiei competitive a firmei i ceea ce se dorete. n ceea ce privete valoarea economic, costurile vizibile ale adoptrii de noi tehnologii sunt ndreptate ctre procurarea hardware, software i servicii. n afar de aceste costuri mai sunt importante i alte aspecte cum ar fi: - costurile ntreruperii activitii de producie datorit introducerii unei noi tehnologii; - costurile cu dezvoltarea resurselor umane necesare pentru proiectare, construire, gestiune, ntreinere i operarea cu noul sistem. Beneficiile derivate din schimbarea tehnologiei sunt att tactice, ct i strategice; sunt legate de schimbrile n structura de costuri, o mai mare repetabilitate a procesului, stocuri minime, o mai mare flexibilitate i fluxuri de comunicare mai scurte. n legtur cu proiectul procesului de implementare a tehnologiei exist o serie de factori care fac ca n cazul de fa s fie esenial sprijinul conducerii. Printre aceti factori menionm: - impactul noii tehnologii este multifuncional. Sprijinul conducerii poate fi necesar pentru a asigura adoptarea unor decizii care s rezolve problemele aprute; - implementarea precis a resurselor adecvate, nu numai bani, ci i timp i persoane. Fr sprijinul conducerii este normal ca aceste resurse s dispar; - alegerea i implementarea tehnologiei trebuie s fie n concordan cu necesitatea organizaiei.

Pe de alt parte cu ct este mai nou tehnologia, cu att firma va tii mai puin despre ea, probabilitatea de apariie a problemelor fiind foarte mare. Lor li se pot altura i furnizorii care la rndul lor s nu tie cum funcioneaz aceste echipamente. Firmele care au obinut cele mai mari succese n domeniul integrrii au stabilit legturi directe cu furnizorii lor; aceste relaii se caracterizeaz prin faptul c informaia se mic n dou direcii, spre deosebire de situaiile n care achiziia unei tehnologii standard, care nu se poate ajusta la necesitile particulare din fiecare firm i n care furnizorii se limiteaz doar la simpla instalare a echipamentelor. Noile tehnologii se caracterizeaz att prin impactul multifuncional, ct i prin implicarea software-ului informatic. n aceeai msur n care sunt necesare integrrile funcionale, de asemenea sunt necesare ierarhii mai scurte i o mai mare integrare pe vertical n structura organizatoric. Este important s realizm o structur managerial pentru adoptarea deciziilor care este implicat n ateliere i cu un nalt grad de autonomie. La nivelul atelierelor se precizeaz schimbrile efectuate n cadrul modelului. Cu o mai mare siguran n grupuri mici de muncitori i efi, apare necesitatea acordrii ateniei modelelor de organizare productive legate de fragmentarea temelor, diviziunea muncii i controlul efectuat de sistemele de reglare externe. Este din ce n ce mai important ca factori ca producia JIT, managementul total al calitii, relaiile cu clienii i furnizorii s fie importani pentru ca organizaia s fie eficient. Schimbarea organizatoric aduce schimbri n cadrul sistemului de distribuie i metodelor de fabricaie. n final, de ndat ce s-a ales tehnologia, este normal s se doreasc msurarea eficienei schimbrii fcute. Inconvenientele metodelor tradiionale de msurare a randamentului sunt bine cunoscute. Pentru msurarea eficienei sistemelor integrate s-au dezvoltat noi metode n care un rol important l are valoarea elementelor intangibile specifice acestor sisteme. Un bun exemplu l reprezint valoarea financiar a unui sistem flexibil de fabricaie. Un sistem flexibil de fabricaie nu este numai o tehnologie de fabricaie, ci i o tehnologie de fabricaie strategic; problema dac firma va dispune sau nu de flexibilitate ntr-un viitor, poate determina care va fi cota de pia. Multe firme care au achiziionat noile tehnologii au afirmat c procesul de transformare a fost practic un act de curaj, confirmnd ideea conform creia aspectele calitative au fost mai importante dect cele cantitative. 8.6. Sisteme integrate de producie bazate pe cunotine

Aflat ntr-un mediu complex incert i puternic concurenial, ntreprinderea rmne competitiv numai dac i-a dezvoltat propria inteligen colectiv i dispune, pentru aceasta, de un management al cunotinelor corespunztor. n aceste condiii, organizaiile sunt puse n situaia redefinirii propriei culturi prin procese de reproiectare organizaional i modificri de strategie. n cadrul fiecrei firme se produc trei procese majore referitoare la cunotine: - dobndirea sau obinerea de cunotine, care se realizeaz prin procesele de nvare ale salariailor i organizaiei; - crearea de cunotine, sub form de invenii, inovaii etc.; - utilizarea de cunotine, prin toate deciziile i aciunile care se concretizeaz n final n produse, servicii, cunotine noi ce se comercializeaz n condiii de profitabilitate. Dei aparent ceea ce intereseaz firma este numai utilizarea cunotinelor, n realitate, aceasta este condiionat determinant de crearea i dobndirea lor prin nvare. Actuala revoluie a cunotinelor const n fapt n condiionarea obinerii de performane economice n primul rnd, de existena i utilizarea capitalului de cunotine, firete apelnd i la celelalte forme de capital. n acest sens este necesar previzionarea i dezvoltarea cunotinelor. 8.6.1. Caracteristici ale organizaiilor bazate pe cunotine Indiferent de tehnologiile informaionale mai mult sau mai puin sofisticate pe care le folosesc, organizaiile - ca sisteme socio-umane complexe - au fost i sunt ntotdeauna condiionate de cunoatere, cel puin la nivelul comportamentelor individuale ale membrilor lor. Managerii nu mai pot, pur i simplu, s continue a face ceea ce tiau i obinuiau s fac n mediul ierarhiilor, iar pentru ceea ce ar trebui s fac au nevoie de competene noi. Analizele efectuate de specialiti, relev c firma bazat pe cunotine prezint caracteristici diferite fa de firma care predomin n perioada actual. Principalele caracteristici ale firmei bazate pe cunotine sunt: 1. - Diminuarea firmei n ceea ce privete activele fizice, activitile realizate i salariaii utilizai, concomitent cu dezvoltarea bazei interne de cunotine i extinderea legturilor cu clienii, furnizorii i fora de munc existent;

2. - Externalizarea activitilor care nu sunt eseniale pentru firm, n paralel cu internalizarea celor care fac parte sau sunt puternic complementare cunotinelor eseniale ale organizaiei; 3. - Schimbarea relaiilor cu fora de munc extern firmei, n sensul apelrii la aceasta pentru activitile funcionreti mai puin importante i pentru cele de ntreinere ale organizaiei; pentru realizarea lor se va apela pe scar larg la firmele mici i la persoane care lucreaz independent; 4. - Dezvoltarea strategic a firmei se va baza pe creterea n profunzime sau lrgime a cunotinelor firmei, ceea ce presupune c ea dispune de capacitatea de a-i dezvolta propriile cunotine i de a recunoate oportunitile pentru cooperare de tip sinergic n domeniul cunotinelor; 5. - Modelul de organizare intern a firmei bazat pe cunotine este analog modelului cognitiv uman, caracteriznduse prin reele mai puin structurate, echipe semiautonome, formate din persoane posesoare de cunotine, disponibiliti organizaionale i individuale pentru nvare etc.; 6. - Maximizarea eficacitii i eficienei se bazeaz pe structuri de echipe, ntre care cuplarea trebuie minimizat i coeziune maximizat; 7. - Scderea numrului i rolurilor managerilor de nivel mediu i inferior, i externalizarea treptat a persoanelor care realizeaz activiti periferice, simultan cu integrarea n firm de manageri de cunotine, care, frecvent, i ncep activitatea ca ageni sau consultani ai schimbrii n cadrul organizaiei; 8. - Remodelarea capabilitilor manageriale i economice ale firmei, pentru a pune n valoare cunotinele, prin opiunile, deciziile i aciunile pe care le practic; 9. - Direcionarea investiiilor n training, n fora de munc extern utilizat pentru a nlocui propriul personal care nu progreseaz; 10. - Alocarea unor resurse mai reduse pentru training i oferirea de posibiliti mai limitate de promovare a personalului

din grupurile periferice, care poart principala responsabilitate pentru propria pregtire i evoluie profesional; 11. - Reconceperea sistemului de motivare. Acesta este corespunztor urmtoarelor coordonate: - amplificarea recompensrii n funcie de performane i merite pentru ntreg personalul firmei; - creterea utilizrii recompensrii personalului din grupurile periferice n funcie de performanele individuale; - intensificarea folosirii stimulentelor globale, de grup i personale, pentru personalul de baz al firmei; - apelarea pe scar larg la promovarea personalului n cadrul i din afara firmei. La baza acestor caracteristici se afl tendinele care se manifest ntranziia de la economia actual la economia bazat pe cunotine, i anume: - creterea flexibilitii dimensionale, structurale i funcionale; - creterea flexibilitii geografice; - profesionalizarea crescnd a managementului; - extinderea informatizrii i integrarea informaiei economiei i societii; - creterea potenialului creativ. Creterea flexibilitii dimensionale, structurale i funcionale n condiiile schimbrilor accelerate produse n mediul su, organizaia va trebui s dea dovada unei adaptabiliti sporite pentru a face fa cu succes. Flexibilitatea dimensional (privitoare la volumul activitii desfurate i, implicit, la cel al resurselor folosite capaciti de producie, fora de munc, capitaluri), structural (referitoare la portofoliul afacerilor desfurate, nomenclatorul produselor/serviciilor oferite, configuraia constructiv a structurii organizatorice) i funcional (referitoare la sistemul de conducere strategic, mecanismele decizionale, sistemul de planificare strategic, control i evaluare, latura funcional a structurii organizatorice, mecanismele relaiilor interne i exterioare) este forma de manifestare i msura capacitii de adaptare eficient. Flexibilitatea sporit pe aceste planuri va fi rezultatul firesc al continurii descentralizrii organizaiei, multiplicrii centrelor de decizie din cadrul ei, astfel nct s le apropie ct mai mult de scena producerii schimbrilor. Condiia esenial a creterii flexibilitii organizaiei, a capacitii sale de rspuns la schimbri, este aceea a responsabilizrii precise a fiecrui centru de decizie (la nivel de centru de profit, centru de cheltuieli, centru de venit, linie de producie, compartiment

funcional etc.) n ceea ce privete performanele ce trebuie obinute, perfecionarea n continuare a sistemului informaional i a celui de evidene ale firmei (tehnicooperativ, contabil i statistic), care s permit individualizarea riguroas a eforturilor i rezultatelor aferente fiecrui centru decizional, precum i monitorizarea permanent a activitii acestuia. Creterea flexibilitii geografice Tendina aceasta, aflat n strns corelaie cu creterea flexibilitii, a devenit, n ultimele doua-trei decenii, o caracteristic definitorie a firmelor mari, existnd toate motivele care s ndrepteasc previziunea c se va amplifica i adnci n viitor. Tendina const n localizarea desfurrii unor activiti funcionale (de cercetare-dezvoltare, planificare strategic, financiar etc.) diferit de cea a activitii de producie i a celor auxiliare i de servire a acesteia (gestiunea stocurilor, ntreinere i reparaii, gospodria energetic, transport intern etc.). Descentralizarea competenelor decizionale, creterea funcionalitii sistemului informaional, flexibilizarea sistemelor de planificare strategic i control sunt doar cteva dintre direciile de aciune care se vor accentua n firma viitorului, conferindu-i mai mult suplee n desfurarea propriei activiti i capacitate sporit de rspuns la cererile dinamice i diversificate ale pieelor locale. Profesionalizarea crescnd a managementului Profesionalizarea managementului este sintagma care exprim faptul c exercitarea conducerii are o temeinic baz tiinific, constnd n utilizarea unor metode, tehnici i instrumente deplin validate de tiin i practic managerial, mbinate judicios cu talentul, intuiia i experiena cadrelor de conducere. Practicarea managementului profesionist semnific absena din actele manageriale a elementelor de improvizaie, fundamentrii precare a deciziilor, atitudinilor retrograde, comportamentului discreionar, autocratic, indisponsibilitii pentru dialog, lipsei de receptivitate la nou. Pentru firma viitorului, cerina de a fi competitiv i a se dezvolta ntr-un mediu care lanseaz provocri crescnde la adresa sa nu poate fi satisfcut dect apelnd la profesioniti consacrai, mai ales la nivelul managementului de vrf. Componenii echipei manageriale vor trebui s satisfac deplin criteriile n funcie de care se apreciaz gradul de profesionalism al prestaiei lor cunotine profunde de tiin a managementului, abilitatea de a utiliza eficace metode, tehnici i instrumente specifice, concepii evoluate, moderne, n pas cu progresul general al societii i cu state of art n domeniul afacerilor, stil adecvat de conducere, interes pentru nou i pentru autoperfecionare continu. n firma viitorului, profesionalizarea managementului se va concretiza n urmatoarele aspecte mai importante:

a) - extinderea probabil a sistemelor naionale de pregtire i perfecionare a managerilor; b) - selecionarea riguroas a managerilor pe baza unor concursuri foarte exigente. Extinderea informatizrii i integrarea informaiei economiei i societii
Extinderea informatizrii, care semnific utilizarea pe scar tot mai larg a mijloacelor de tratare a informaiilor, va asigura dobndirea de ctre firm a unei mai mari flexibiliti a activitii desfurate, creterea capacitii sale de reacie, optimizarea modului de alocare a resurselor, creterea semnificativ a eficienei ntregii activiti.

Principalele efecte ale extinderii informatizrii la toate activitile firmei pot fi considerate urmtoarele: a) - satisfacerea cerinelor manageriale, specifice diferitelor domenii de activitate ale firmei, prin construirea de sisteme informatice adaptate strict cerinelor respective; b) - apelarea tot mai intens, de ctre managementul firmei, la metode i tehnici de optimizare a deciziilor, a cror utilizare ctig apreciabil n valene i este considerabil facilitat atunci cnd se bazeaz pe suportul informatic; c) - creterea semnificativ a potenialului managerilor de rezolvare a adevratelor probleme de conducere, adic a celor care implic un mare numr de variabile, multe greu de prognozat, cum ar fi problemele evoluiei n perspectiv a activitii firmei, evaluarea riscului asumat la angajarea unei investiii importante i de durat, evaluarea anselor de succes la lansarea unui nou produs/serviciu pe pia etc. Creterea potenialului creativ Firma bazat pe cunotine va fi, nendoielnic, una cu un potenial creativinovativ mult sporit fa de nivelul mediu actual. Creterea potenialului creativ al firmei se refer pe de o parte la capacitatea acesteia de a fi inovativ pe planul produselor/serviciilor i tehnologiilor, de a genera mereu unele noi, iar pe de alt parte, modaliti i soluii concrete de rezolvare a problemelor care s ias de pe fgaul obinuit al celor existente. Inovarea managerial difereniaz, n msur sensibil, firmele n ceea ce privete performanele realizate n condiii relativ asemntoare i la niveluri apropiate ale consumului de resurse, spre deosebire de inovarea tehnologic care, aplicat n diferite firme, genereaz

practic aceleai rezultate.