Cuprins sisteme flexibile de fabricaie

1. Rolul sistemelor flexibile de fabricaie n dezvoltarea actual.

2. Conceptul de sistem de fabricaie.
3. Sistemul flexibil de fabricaie.
4. unciile sistemului flexibil de fabricaie.
!. lexibilitatea sistemelor de fabricaie.
!.1 "efinirea flexibilitii #i cate$orii de flexibilitate.
!.2 Condiiile de flexibilitate a unui sistem de fabricaie.
%. Structura sistemelor flexibile de fabricaie.
%.1 Subsisteme de lucru.
%.2 Redundana subsistemelor de lucru.
%.3 Subsistemul lo$istic.
%.3.1 &eneraliti.
%.3.2 Subsistemul de transport de material #i semifabricat.
%.3.3 Subsistemul de depozitare
%.3.4 Subsistemul de sculelor.
%.3.!. Subsistemul lo$istic al '() Sa #i instrumentelor.
*. Structura unui sistem C+'.
*.1. iabilitatea sistemelor C+'
,. -utomatizarea sistemelor flexibile de fabricaie.
,.1 "ispozitive de captare colectare.
,.2 "ispozitive de ordonare
.. Sisteme modulare.
1/. 0inii automate.
11. Centre de prelucrare.
1
1. Rolul sistemelor flexibile de fabricaie n dezvoltarea actual.
-pariia sistemelor flexibile de fabricaie 1S...2) respectiv a flexibilitii produciei este
definit de3
4 cre#terea substanial a calitii
4 cerinele diversitii produselor
4 preferinele privind performanele economice cerute de consumator
(erformanele3
4 fiabilitate ridicat
4 precizie ridicat
4 productivitate ridicat a (5 3 4 economie la ener$ie
4 flexibilitate ridicat
4 inte$rarea a omului in procesul de producie.
Rezult6nd astfel un pre de cost redus.
-cestea toate au condus la automatizarea (5 n condiii de flexibilitate sau capacitate de
adaptare rapid #i si$ur a sistemelor la o serie de modificrii ale te7nolo$iilor de
fabricaie.
Scurt istoric.
-u aprut n contextul necesitii obiective a cre#terii exi$enelor #i performanelor la
producia de serie mic #i mi8locie la un nivele superior.
S sunt utilizate n domenii foarte variate3
industria u#oar) cusutul #i croitul3
o mbrcminte
o pantofi
industria lemnului
industria alimentar
electrote7nic
electronic) etc.
2
-plicaii ale sistemelor de fabricaie 1S..23
n prelucrarea
metalelor 1tablelor subirii2
a materialelor plastice
a materialelor compozite
lin$ouri de diferite forme metalice
n domenii specializate
asamblri
sudare
prelucrri cu laser
prelucrri #i plasm
prelucrri prin deformaii plastice
tiere cu flacr #i cu plasm
tratamente suprafeelor
controlul dimensional #i calitativ
9voluia lor n ultimi ani a fost3
o cre#tere de 4// de S n toata lumea
o cre#tere de 1// de S n :aponia
o cre#tere de %/ de S n Rusia
o cre#tere de 4* de S n S;-
o cre#tere de 3! de S n &ermania
-cum 8umtate de secol cercettori de la 'assac7usette +nstitut of 5e7nolo$<) statele
unite ale -mericii) au realizat ma#ini unelte cu comand numeric.
"eoarece te7nolo$ia nu i satisfceau pe productori 3
1. Cerine noi
2. maximalizarea $radului de ncrcare) coeficientul de utilizare a ma#inilor unelte
3. eliminarea operatorului uman.
3
9liminarea operatorului uman implica anumite probleme3
alimentarea ma#inilor unelte cu S"=4uri
dep#irea unor dificulti deosebite le$ate de posibilitatea executrii unui
numr mare de operaii la o sin$ur prindere la o $am foarte lar$ de
piese.
2. Conceptul de sistem de fabricaie.
9le au fost $6ndite n contextul3
mrirea productivitii
pentru serie mic #i mi8locie
-stfel au rezultat ma#inile unelte cu comand numeric dotat cu3
ma$azie de S-
mecanism de transfer
Rezult6nd astfel centru de prelucrare care nlocuia 4 > ! '; convenionale.
Cre#terea productivitii) impunea noi cutri) din care a rezultat o idee preluat din
domeniul manipulatoarelor si transporturilor de mrfuri n procesele discontinue) adic
sistemul de paletizare.
(roblemele timpului auxiliar 1a#ezarea) centrarea #i str6n$erea pieselor mari pe ma#inile
unelte2 se realizeaz de ctre operatorul uman n timpul def. utila8ului pe o mas separat)
numit palet) preluat n mod automat de ctre un sistem special #i oferita C( n 12?1!
sec.
;rmtorul pas fiind eliminarea aproape total a operatorului prin automatizare. Sub
comanda calculatorului a
depozitrii sau nma$azinrii
ncrcarea > descrcarea
transportul
msurarea
diri8area) supraevaluarea #i auto diri8area
4
splarea
evacuarea produselor
a fost celula flexibil de fabricai (CFF)
C st la baza a S( > numit automat de prelucrare) format din C( cu modalitatea de
manipulare #i nma$azinare 3
palete
mecanisme de transfer
post de ncrcare descrcare
-vanta8e3
'odul de pre$tire a S- #i msurarea S- n dialo$ permanent cu calculatorul de
procesare.
'a$azii suplimentare de S- cu mecanism de transfer automat
+ntervenia te7nicii computerizate n structura procesului de prelucrare s4a fcut n trei
etape3
-utomatizarea ma#inilor) izolate '; #i C@
+nte$rarea n sistem
abricarea condus de calculator
S4au utilizat 3
4 'icrocalculatoare
4 Circuite inte$rate
4 'icroprocesoare cu un $rad ridicate de inte$rare 1=0S+2
+ar din astea au rezultat3
4 9xtinderea seciilor ec7ip.
4 'odualizarea sistemelor se comand
4 Reducerea ciclului de elaborare a pro$ramelor prin nlocuirea
parial sau total a lo$icii cablate cu lo$ica pro$ramat
;ltimul pas a fost nlocuirea procesrii serie > monoprocesor) cu procesarea direct a
datelor > multiprocesor) oferindu4se ec7ipamente de comand cu un $rad ridicat de3
4 adaptibiltate.
4 'entenabilitate
!
4 "isponibilitate
(entru inte$rarea lor n structura S(.
-cestea au condus la3
4 "ezvoltarea limba8elor de comand numeric 1-(5) 9A-(5) 5909-(5)
+-(5) '+5;R@2
4 ap. roboilor industriali comandai de calculator
4 ap. dispozitivelor de manipulareBtransport a S #i S- cu comand
informatizat
"uc6nd astfel la interconectarea diverselor '; izolate n cadrul S inte$rate prin
intermediul calculatorului electronic) rezult6nd sistemele "@C 1"irect @umerical
Control) comand numerica directa2
"@C C conduce centralizarea n confi$urarea realizat a unui $rup de '; cu C@ prin
intermediul unui calculator de mare capacitate) care3
o $enereaz
o manevreaz
o $estioneaz
o corecteaz
o lanseaz
Dn baza unui dialo$ permanent Eon4lineF cu '; pe care le suprave$7eaz.
"@C are 3 confi$uraii principale3
o G5R 1cu evitarea cititorului de band2
o Redus
o +erar7ic
G5R) avanta8e3
o D#i pstreaz ec7ipamentul @C
o +ntroducerea pro$ramului3
"e la banda perforat
Calculator central
%
Redus) este caracterizat prin3
o Calculatorul preia un numr de funcii specifice @C n vederea ec7ipamentelor de
@C convenional
+erar7ic) are scopul de a3
o Suprave$7ere
o Conducere
unciile sunt) de3
o Hr$anizare
o Suprave$7ere
o (lanificare (3
Coordonate transfer date
-utomate
o &enerarea procesului de prelucrare a piesei
o +nventarierea #i distribuia S- #i (
o 'emorarea #i $estionarea bibliotecii de pro$rame
o Cule$erea automat a informaiilor din proces
@outi3 Comanda ma#inilor automate a '; #i definirea piesei prin modelarea
tridimensional descrcarea (3
Cantitativ
Calitativ
Calculatorul efectueaz reprezentarea elementelor de le$tur fundamentale care confer3
;nitatea
lexibilitatea
'obilitate
-utonomie
Hperaional ntre$ului sistem flexibil.
*
Sistem de fabricaie
Sistem flexibil de
fabricaie 1S2
Sistem de fabricaie ri$id
1SR2
S
@-5;R-0
S
-R5++C+-0
S
@-5;R-0 4
-R5++C+-0
SR
R9&09'9@5-59
SR
-;5H'-5+I-59
4 ora de munc asi$ur
flexibilitatea
4 (lanificare
4 '; universale
fora de munc asi$ur parial
flexibilitatea
utila8e cu C@) centre de
prelucrare
4 sistem polivalent n flux
fora de munc pentru
suprave$7ere
sistem inte$rat cu conducere
automat
sistem modular
fora de munc specializat
diviziunea produsului
unitatea a$re$at cu unitatea
de transport
producia de serie mare
sisteme de monat8
fora de munc specializat
utila8e '; a$re$ate
linii automate
4 producia de serie mare
#i mas
atelier
produc#ie
individual
4 producia de serie mic)
mi8locie #i unicat
3. Sistemul flexibil de fabricaie.
Sistemul de fabricaie este definit de caracteristicile sale #i de modul de utilizare a
acestora. "iferena ntre cele trei tipuri de fabricaie este fora de munc. Dn fi$ura de mai
8os este redat structura sistemului de fabricaie3
,
Sistemele de fabricaie fac parte inte$rat din sistemul C+' #i se mpart n dou cate$orii3
o Sisteme flexibile de fabricaie
o Sisteme ri$ide de fabricaie
ie care din aceste dou cate$orii se difereniaz prin caracteristici le$ate de fora
de munc #i de ma#inile unelte folosite iar cea ce prive#te modul de or$anizare prin tipul
de producie n care se aplic sistemele respective.
Dntr4un sistem de fabricaie putem nt6lni urmtoare elemente3
o ;nitatea flexibil de fabricaie) ma#ini unelte cu comand numeric cu ma$azia
de scule #i manipulatoare pentru sculele a#c7ietoare #i semifabricate
o Centrele de fabricaie flexibil care cuprind mai multe uniti flexibile de
fabricaie le$ate ntre ele
o 0iniile flexibile de fabricaie care cuprind dou sau mai multe celule de fabricaie
a cror proces de lucru poate fi compus printr4un calculator central
o -telier flexibil) ntreprindere flexibile.
Condiiile determinate de ridicarea calitii permanente a produselor #i existena
economic pe pia au determinat adaptabilitatea la cerinele de sc7imbare a sistemelor de
fabricaie inclusiv a factorului uman. (ractic n alctuirea unui sistem de fabricaie sau
unui sistem industrial se reune#te totalitatea factorilor #i deciziilor de utilizare #i
combinare a acestora av6nd drept scop obinerea unui produs de calitate foarte bun.
Hbinerea unei caliti corespunztoare care s asi$ure n acela#i timp #i o eficien
economic presupune utilizarea unui optim ntre comanda social 1cerinele pieii2 ntre
resursele mediului 1materii prime2 resursele de #tiin #i te7nolo$ie ntre calitile
mana$eriale a conductorului #i ntre factori sociali politici a mediului considerat.
5oate aceste cerine pot crea optimul n cazul n care sistemul de producie este
automatizat la toatele nivelele de structuri industriale) iar fora de munc folosit este
dezvoltat astfel nc6t poate s asi$ure o reproducie lr$it a forei de munc. -ceast
dezvoltare a factorului uman se nume#te #i umanizarea muncii care reprezint totalitatea
condiiilor #i ma#inilor care reproduc o for de munc realizat prin dezvoltarea
creativitii #i prin stimularea factorilor umani care particip la procesul de producie.
.
-utomatizarea sistemelor de producie presupune inte$rarea funciilor ma#inilor de lucru
astfel nc6t s se obin sisteme adecvate pentru realizarea sarcinilor variabile specifice
produciei.
Sistemul de fabricaie i delimitarea sa n raport cu sistemul de producie
o folosirea termenilor JproducieF #i JfabricaieF n nelesurile curente accepta raportul
de subordonare a conceptului de fabricaie celui de producie a#a cum s4ar referi
partea la ntre$) fabricaia put6nd fi considerata cu producia care se realizeaz n
sistemul or$anizat numit fabrica.
o "ar #i varianta3 un proces de fabricaie va fi alctuit din diferite feluri de producie)
ca pri ale acestui proces) este perfect valabil.
o (entru nevoia abordrii sistemice) n conceperea #i realizarea ntreprinderilor
industriale va trebui delimitata semnificaia termenilor sistem de producie #i sistem
de fabricaie n contextul dat de sarcinile constructorului de sisteme #i sa se
diferenieze sensul acestor termeni) c7iar daca ace#tia se vor folosi cu alte
semnificaii n alte domenii
o (rin sistem de producie se va nele$e totalitatea elementelor fizice naturale #i
artificiale) precum #i a celor abstracte 3teorii) metode) re$uli) calificri #i experiena)
astfel or$anizate incit sa rezulte capabilitatea de realizare a unor scopuri prestabilite
#i derivate din obiective economico4sociale
o Dntreprinderea industriala este alturi de alte tipuri de ntreprinderi un caz particular
al Jsistemului de producieF. Dn cadrul sistemului de producie) prin aplicarea
te7nicilor de producie se va realiza combinarea factorilor elementari de producie n
produse) rezult6nd o valoare mai mare de ntrebuinare dec6t suma valorilor
factorilor elementari de producie consumai.
o Sistemul de fabricaie se va constitui ca un sistem parial sau subsistem al sistemului
de producie definit anterior. Dn timp ce sistemul de producie este cadrul $eneral al
tuturor activitilor) at6t cele funcionale cit #i cele direct productive necesare
realizrii produselor) sistemul de fabricaie va fi definit limitat numai la rezolvarea
anumitor tipuri de misiuni 1sarcini2 din cadrul unui sistem de producie. "aca din
totalul e misiuni 1sarcini2 care se re$sesc intr4un sistem de producie vor fi separate
1/
numai sarcinile de fabricaie le$ate de realizarea fizica a pieselor) atunci sistemele
care vor primi aceste misiuni 1sarcini2 vor forma cate$oria sistemelor de fabricaie.
o Sarcina de fabricaie va trebui neleasa ca o particularizare a sarcinii de producie cu
referire la realizarea propriu4zisa a obiectelor fizice
o (rin sarcina de fabricaie se nele$e) acea Jdiferena F ce urmeaz a fi rezolvata
1acoperita2) respectiv parcursa intre starea iniiala a materiei prime 1a obiectului
muncii2 #i starea finala caracterizata printr4o anumita forma #i anumite raporturi
$eometrice care au fost anticipat stabilite urmare a unui proces de concepie.
o Rezolvarea unei sarcini de fabricaie implica realizarea anumitor transformri #i n
anumite condiii de eficienta economica
Sistemul de producie reprezint totalitatea elementelor fizice naturale) artificiale #i
abstracte 1teorii) metode) re$uli2 care sunt or$anizate n scopul obinerii unor obiective
economice sociale 1uniti de producie2.
Sistemul de fabricaie este un sub sistem sau un sistem parial a sistemului de producie.
Dn fi$ura de mai 8os se prezint modelul $eneral al unui sistem de fabricaie.

11
'
(
SC
S0( S0S
S0
S'C
S9"
S
S
"
S
Dn care3
SC > sistem parial de comand
S > sistem de fabricaie
S0( > sistem lo$istic pentru manipularea pieselor
S0S > sistem lo$istic pentru manipularea sculelor
S0 > sistem de lucru
S'C > sistem de msurare #i control
S9" > sistem de eliberare a de#eurilor
' > materiale
( > piese
" > de#euri
S > scule
5ransformarea materialelor sau a materiei prime n produs finit se realizeaz cu a8utorul
fluxurilor de ener$ie #i informaional.
4. unciile sistemului flexibil de fabricaie.
(entru determinarea funciei S trebuie precizate 3
4 intrrile #i ie#irile
4 funia $eneral care descrie relaia intrare4ie#ire
4 funia parial care descrie relaia intrare4ie#ire
(entru Sistemele de abricaie intrrile sunt3
4materiale
4ener$ie
4informaii
(entru Sistemele de abricaie ie#irile sunt3
4produsele cu confi$uraia #i proprietile dorite 1prin care se elibereaz din nou
materiale) ener$ie #i informaii2.
12
H cale pentru determinarea funciilor pariale o constituie analiza n timp a
transformrilor de materiale) ener$ie #i informaii adic analiza fluxurilor.
Fluxurile de materiale
Se constituie ca intrrile n sistem #i prse#te sistemul av6nd forma modificat la ie#ire .
;n sistem poate avea una sau mai multe intrri #i una sau mai multe ie#iri materiale .
S poate avea efecte diferite asupra fluxului de material prin descompunerea )
compunerea #i concentrarea fluxului de material sau combinarea #i nlocuirea fluxului
de material.

t
V

2
4fluxurile de materiale se conserv
4transfer fr modificarea fluxurilor de materiale

t
V
t
V
2
K
1

t
V

2
unde
t
V
t
V
t
V

2
2
K
1
K
4transfer cu concentrarea fluxurilor de materiale
13
S
1
2
S

t
V
1
fluxurile de materiale de intrare

t
V
2
fluxurile de materiale de ie#ire
4transfer cu separarea fluxurilor de materiale

t
E
1

t
E

2
unde
D
t
E
t
E
+

1
5ransfer) separare) transformare
(entru suma intrrilor #i suma ie#irilor sunt valabile condiiile de continuitate
cantitativ #i calitativ . "ac se are n vedere un interval de timp cantitatea de material
care intr #i care iese din sistem sunt e$ale.
(roblema continuitii analizat pe intervale de timp scurte poate fi punct de plecare
pentru definirea timpului de producie .
-stfel ) dac pentru o intrare sau o ie#ire oarecare volumul de material =L =1t2 este
continuu adic pentru fiecare interval exist valoarea limit lim
Mt4/
M=BMt ) atunci
respectiva intrare sau ie#ire este reprezentat de un material continuu.
14
3
S
t
V

2
rebut
D
t
V
t
V
+

2 1

t
V
1
1
S
"ac exist o valoare limit lim
Mt4/
M=BMt fluxul de materiale este alctuit din
materiale separate ) buci.1 cazul 22
Cazul 132 c6nd diferenierea se va face n raport cu sarcina de producie.
Concluzie 3 "in cercetarea raportului intrareBie#ire din cadrul fluxului de material rezult
funcia de modificare a formei #i a altor propieti ) funcia de concentrare a funciei de
separare #i funcia de separare .5oate aceste se manifest ca funcii combinate.
Fluxul de energie FE
Se constituie ca intrare specific dar nu ntotdeauna ca ie#ire ener$etic sub aceia#i
form ca la intrare. 9 se prezint sub diferite forme caracteristice prin parametrii
propii care sunt 4densitate) frecven ) putere absorbit ) presiune.4 sau prin caracteristici
ale combustibililor.
5oate cantitile intrrilor de ener$ie se vor converti n cantitatea totala unei forme
preponderent sau prin corespondena de combustibil convenional necesar obinerii
cantitii de ener$ie.
0a ie#ire o parte se transform n lucrul mecanic necesar pentru procesul de prelucare iar
o alt parte se disip sub forma pierderilor ener$etice care nsoesc procesul de
transformare #i transport aener$iei c6t #i n cadrul aplicrii te7nicilor procedeelor
referitoare la HG.
(lanificarea utilizeaz ie#irile de ener$ie disipat ca ener$ie recuperabilcare s se poat
ntoarce n sistem .
Dn cadrul 9 transformrile vor fi structurate dup o sc7em pe c6t posibil nc7is de tip
circular4activ.

K
1
1
K
2 1
D
t
E
D
t
E
t
E
t
E
D
t
E
t
E
r
r
+

1!
2
S
R
S t
E

1
t
E

1
K
t
E
r

t
E

2
"
"N
-ciunea Sistemelor de abricaie
4transfer) separare
4transformarea
4recuperare
4concentrare
SC-4sistem circular activ
SR4sistem de rspuns
Fluxul de informaii : FI
-pare ca o cate$orie recent con#tientizat sub raport funcional #i le$at de fenomenul
comunicaiei cu rol determinant n funcionarea sistemelor dinamice.
S prime#te ca + informaiile de lucru care conin date despre forma )te7nolo$ia #i
desf#urarea n timp a procesului .
-ceste date sunt prelucrate prin te7nica informaional #i transformate prin fixare n HG
finit.
unciile S referitoare la + sunt funciile informaionale3
4transferul datelor de la intrare n forma forma HG 1ie#irea 2
1%
S
SR
t
E

1
K
t
E

1
t
E

2
"
"N
K
1
1
K
2 1
D
t
E
D
t
E
t
E
t
E
D
t
E
t
E
r
r
+

4funcii derivate care sunt 3 transformarea) separarea) combinarea #i transferul

informaiilor n scopul manifestrii funciei informaionale principale.
+ ntr4un Sf ce se prezint sub forma informaiilor de lucru se transform n informaii
de modelare care pot fi 3
4pentru form O
4pentru comanda dispozitivului de modelare O
+nformaii lo$istice necesare coordonrii proceselor n spaiu #i informaii de conducere
iar n final prse#te S sub forma informaiilor coninute n produs.
S0 > sistem de lucru
+' > informaii pentru modelare
+C > informaii de conducere
+0 > informaii lo$istice
+ > informaii despre form
+C"' > informaii pentru comanda dispozitivelor de modelare
+C"0 > informaii pentru comanda dispozitivelor de lo$istic
1*
+
+' +C +0
+ +C"' +C"0
CC
S0
CC > coordonarea comenzilor.
Concluzie 3
S are funcia de transfer unui ' #i a unui + cu a8utorul unui 9 n a#a fel nc6t
fluxul de informaii s fie transferat 1imprimat2 n '.
!. lexibilitatea sistemelor de fabricaie.
5ermenul $eneral prin care se define#te totalitatea caracterelor noi ale '( pentru
extinderea automatizrii este de JflexibilisF 4maleabil ) nestabil ) suplu ) variabil )
capabil de modificri
Dn domeniul automatizrii fabricaiei termenul de flexibilitate apare cu trstur ce
define#te un sistem automat S- de fabricaie bazat pe ma#ini transformabile at6t pentru
procesele de transformare at6t #i cele de transport al materialelor. ;lterior ) termenul de
flexibilitate este utilizat #i cu referire la capacacitatea unui sistem de a trece la fabricarea
produselor de un alt tip ) caracteristic definit ca elasticitate te7nolo$ic.
9lasticitatea cu referire la producie ) desemneaz caracteristica unei unit economice ca3
4adaptarea
4re$ruparea
4modificarea
4mobilitatea
#i comport dou componente3
4elasticitatea structurilor 1domeniului2 te7nice sau el prezis a structuri te7nice
4elasticitatea comercial respectiv el fa de pia
4elastcitatea cantitativ > semnific cantitatea de produse definite ce pot fi realizate
4elastcitatea calitativ > semnific spectrul performanelor realizate
!.1 "efinirea flexibilitii #i cate$orii de flexibilitate.
4lexibilitatea este capacitatea de modificare a sistemelor te7nice #i a condiiilor
or$anizatorice ale unui proces de fabricaie n vederea adaptrii sale la noi sarcini de
fabricaie n mod automat sau exprim elasticitatea propriu zis a structurii te7nice .
1,
Dn timp ce sistemele automate ri$ide sunt concepute pentru realizarea unui sin$ur
produs Sistemele -utomate flexibile sunt astfel concepute nc6t s se poat transforma n
ve4derea realizrii mai multor produse diferite .
0a un anumit nivel de dezvoltare a forelor de producie ) caracterizat de raportul
costBperforman a mi8loacelor disponibile ) pentru diferitele cazuri de fabricaie de
serie ) ntre sistemele bazate pe S- ri$ide #i cele flexibile vor exista un numr nsemnat
de soluii viabile economic ) reprezentate de S intermediare ) cu flexibilitate $eneral
mrit . 9le se vor baza pe combinaii ) 8ustificate economic ) ale unor dispozitive
automate cu dispozitive mecanizate #i operatori #i dispun6nd de procedee de
reor$anizare structurale predefinite #i economic realizabile.
Conceptul de flexibilitate este utilizat pentru caracterizarea unor soluii te7nice
diferite ) ncep6nd de la linia de transfer) adaptat la c6teva variante ale sarcinii de
producie ) #i de la centrul de fabricaie cu comand numeric p6n la linia de fabricaie
cu comand numeric #i sisteme inte$rate de '; #i instalaii lo$istice ) comandate de
ctre structuri ierar7izate ) de dispozitive de prelucrare a datelor.
!.2 Condiiile de flexibilitate a unui sistem de fabricaie.
-utomatizarea sistemelor de fabricaie presupune ca mi8loacele de producie)
ma#inile de lucru s ndeplineasc o serie de condiii pentru a deveni apt din punct de
vedere te7nic #i economic pentru acest tip de fabricaie.
Condiiile sunt3
4 (rincipiul calitativ de inter$ravilitate.
4 (rincipiul adaptabilitii.
4 (rincipiul adecvrii
4 (rincipiul concepiei dinamicii.
o (rincipiul de inter$ravilitate const ntr4un sistem flexibil automat) subsistemele
sau cele pariale cu funcii diferite trebuie inte$rate fizic temporar #i funcional.
Subsistemele care apar ntr4un sistem flexibil automat sunt3
subsistemul de lucru
subsistemul de transport
subsistemul de manipulare
subsistemul de depozitare
1.
subsistemul de comand #i control de proces
subsistemul de distribuie #i alimentare a utilizatorului
subsistemul de suprave$7ere #i de alarmare de avarie.
5oate trebuie corelate ntre ele pe bata sarcinii de producie ce define#te respectivele
subsisteme.
iecare subsistem componente va trebui s rspund la cerinele capacitii de
producie medii a sistemului pentru toate operaiile necesare realizrii spectrului de piese.
+nte$rarea n subsisteme componente se va realiz pe baza celor trei fluxuri) materiale)
comand #i ener$ie.
o (rincipiul adaptabilitii este caracterizat pentru producie de serie #i se refer
proprietile mi8loacelor de producie de a fi n stare s rezolve sarcini diferite
de producie.
-daptabilitatea este caracterizat pentru sistemele flexibile de fabricaie automate pentru
c ofer posibilitatea de $enerare succesive a diferitelor posibilitilor de lucru prin
modificarea structural cu sau fr a8utorul dispozitivelor auxiliare.
o (rincipiul adecvrii const n din faptul c ma#ina de lucru s fie adecvat
maximal operaii pe care o realizeaz la un moment dat. -decvarea
presupune realizarea diferitelor comportri ntre posibilitile te7nolo$ice #i
cerinele prelucrrii. 5oate acestea se realizeaz n condiiile unui indice de
utilizare maxim n timp util a ma#inii de lucru.
(rincipiul concepiei dinamice se refer la faptul c ma#inile de lucru vor putea fi
utilizate n sisteme flexibile automate dac la concepia lor se va tine seama c vor suferi
modificrii structurale n timp n conformitate de diversitatea de lucru #i a sarcinilor de
fabricaie din sisteme. "eci ma#inile de lucru nu vor fi concepute ca ma#ini speciale sau
universale ci ca ma#ini capabile n timp de a fi modificate n timp n vederea adecvrii
dar #i adaptatabile n timp.
Condiiile fabricaiei flexibile
(ornim de la urmtoarea definiie3
lexibilitatea se define#te ca fiind calitatea unui sistem de a rspunde eficient la
circumstanele sc7imbtoare 3 de stare si respectiv de aciune.
lexibilitatea fabricaiei prezint mai multe cate$orii 3
2/
a2 flexibilitatea de utilizare 1u2
- reprezint capacitatea unui sistem de fabricaie de a realiza un anumit numr de
sarcini de fabricaie dintr4o mulime de sarcini de fabricaie posibile3
1 =
T
R
S
S
Fu
unde3
S
R
> numrul sarcinilor de fabricaie pe care le poate executa sistemul considerat
S
5
> numrul total al sarcinilor de fabricaie
b2 flexibilitatea de adaptare 1
-
2
- reprezint capacitatea mi8loacelor de producie ce constituie sistemul de a se adapta la
diferite sarcini de fabricaie si apreciaz valoric3
1 A
A
C
V
F =
unde3
C
-1
> c7eltuieli necesare realizrii sarcinii i
= > valoarea mi8loacelor de produse incluse in sistem
Cu cit flexibilitatea de adaptare este mai mare cu at6t sistemul este mai flexibil.
-daptarea se poate realiza prin 3
- transformare > nlocuirea unor elemente funcionale a mi8loacelor de producie cu
altele
- modificare > selectarea pentru un anumit proces a unor elemente functionale dintr4o
mulime existenta
- re$larea > se nele$e adaptarea ce se face prin modificarea caracteristicilor
elementelor funcionale
- reec7ipare
c% flexibilitatea de acces
- este capacitatea unui anumit mi8loc de producie de a accepta sa fie strbtut de un
anumit flux de fabricaie
f
r
ac
N
N
F =
unde3
21
@
r
> numrul fluxurilor de fabricaie ce pot trece prin utila8ul respectiv
@
f
> numrul total al fluxurilor de fabricaie
d% flexibilitatea de redundanta
- este capacitatea unui sistem de fabricaie de a avea la dispoziie mai multe mi8loace
de producie pentru aceea#i sarcina te7nolo$ica
p
pr
red
N
N
F =
unde3
@
pr
> numrul posturilor de lucru care pot efectua aceea#i sarcina de fabricaie in mai
multe variante ale traseului te7nolo$ic
@
p
> numrul total a posturilor de lucru
e% flexibilitatea de modificare structurala
- reprezint capacitatea sistemului de a4si modifica structura) in funcie de sarcina
te7nolo$ica 1extindere) restructurare) modificarea amplasamentelor ma#inilor de
lucru2
stt
str
st
n
n
F =
unde3
n
str
> numrul variantelor de structura realizabile din punct de vedere practic
n
stt
> numrul total al variantelor structurale posibil matematic pentru sistemul respectiv
f% flexibilitatea de stoca&
- reprezint capacitatea sistemului de a permite acumularea unui numr de produse
intre doua mi8loace de producie care funcioneaz cu capacitai diferite
1 +
=
i i stocaj
C C F
unde3
C
+
)C
+C1
> capacitatea de fabricaie ale mi8loacelor de producie JiF si respectiv J+C1F in
unitatea de timp
$% flexibilitatea de pro$ramare
- reprezint capacitatea sistemului de a accepta pro$rame de conducere de o varietate
cit mai mare dintr4o mulime de pro$rame
22
f
r
ac
N
N
F =
+n concluzie flexibilitatea unui sistem de fabricaie presupune3
1. o structura variabila
2. posibilitatea sc7imbrii) nlocuirii) re$lrii unor subsisteme funcie de sarcinile de
fabricaie
3. pro$ramabilitateaB repro$ramabilitatea mi8loacelor de producie
'. Structura sistemelor flexibile de fabricaie.
Dn care3
++ > intrare informaional
S0 > sistem de lucru
+' > informaii pentru modelare
+C > informaii de conducere
+0 > informaii lo$istice
+ > informaii despre form
23
++
+' +C +0
+ +C"' +C"0
CC
S0
+C"' > informaii pentru comanda dispozitivelor de modelare
+C"0 > informaii pentru comanda dispozitivelor de lo$istic
CC > coordonarea comenzilor.
luxul de informaii cuprinde un sistem de date asupra formei obiectului
te7nolo$iei de prelucrare #i a ciclului de lucru. -ceste informaii sunt prelucrate sub
forme informaionale #i fixate n produsul finit. "e exemplu un #ablon care serve#te
pentru comanda de copiere a unei ma#ini unelte constituie o intrare informaional pentru
un sistem de fabricaie ntr4un proces de reproducere a informaiei. (iesa finit va
reprezenta ie#irea de materie #i informaional a sistemului de fabricaie.
Dn concluzie funcia unui sistem de fabricaie const n transformarea unui flux de
materiale #i a unui flux de informaional cu a8utorul unui flux de ener$ie ntr4un obiect
finit.
Dn fi$ura de mai 8os este reprezentat sc7ematic coninutul funciei sistemului de
fabricaie3

Dn care3
1 > fluxul intrrilor
' > fluxul de materiale
+ > fluxul de informaii
9 > fluxul de enr$ie
24
1
' + 9
S
1L511'C122
1'C12
S > sistem de fabricaie
1'C12 > fluxul de ie#ire format din materiale cu informaie imprimat
5 > funcia de transformare.
'.1 Subsisteme de lucru.
"escrierea formal a SS0 se face cu a8utorul Ematricei de adecvareF a S.
Coloane 4 posibiliti de lucruO
0inii 4 SS0O
=ariabile de adecvare1variabile locale2 14 posibilitile din coloane aparin unui
anumit SSO
/4 apartenena nu existO
Dn matrice se pot introduce valori care reprezint diferite $rade de adecvare) n loc de 1
sau /) a posibilitii n raport cu diferite sisteme 1exist c7eltuieli de fabricaie2.
2!
(0 1 2 3 . . . . . . n4i n
+R-
=1 =2 =3 =4 . . . . . . =n41 =n
1 / 1 . . . . . . 1 1
/ 1 1 . . . . . . 1 /
/ 1 1 . . . . . . / 1
.
.
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
.
.
.
.
1 1 / . . . . . . 1 1
S0
1
2
3
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m
(04 operaii diferite1posibiliti de lucru2O
S04 SS0O
n4 nr. total de posibilitiO
m4 nr. total de SS0O
+RH4 indicele de redundan a operaiilorO
=14=24 valoarea redundaneiO
'.2 Redundana subsistemelor de lucru.
(arametrii care arat modul n care SS0 se substituie sau completeaz reciproc
sunt cantitatea #i fiabilitatea1disponibilitatea2 prescris.
Redundana este o caracteristic de structur #i anume existena simultan a unui
nr. de SS similare ntr4o structur dat.
Se poate manifesta sub dou forme3
4 redundana care nu particip la funcionare 4 redundana de fabricaie
4 SS care preiau funcionarea doar n cazul
de cdere a SS n funciune1stand4b<2
4 redundana care particip la funcionare > respectiv S suplimentare care sunt permanent
n funciune1active redundanc<2.
4 redundana de ocupare
Redundana de fabricaie se define#te pentru fiecare operaie n parte.


valoare redundanei de fabricaieO
2%

S!
n

Fi
r
S! S!
S!
Fi
n n
n
r
1
1
1
=

=
nr. de SS0 care pot executa operaia iO
4 caracterizeaz capacitatea absolut de nlocuire ntr4un sistem a unei posibiliti
de lucru1operaia i2O
4 este un parametru de calitate s sistemului de fabricaieO
Redundana de ocupare:
) 1
/
Si
S"i
Si
S"i S!
i
n
n
n
n n
r =

=

redundana de ocupare a SS0 pentru operaiile iO
nr. de sisteme ocupate din totalul sistemelor care pot executa operaiile iO
4 se specific pentru fiecare proces de fabricaieO
'ulimea posibilitilor de lucru ntr4un S dat constituie vectorul de
caracterizare a redundanei.
"ac L 1 sistemul va prezenta posibiliti aleatorii de nlocuire a
operaiilor1practic nu poate fi realizat2O
'.3 Subsistemul lo$istic (SS)o$%.
Hbiectul muncii n procesul de transformare trebuie transferat n conformitate cu
un pro$ram prestabilit) la anumite momente) n anumite SS0 adecvate te7nolo$ice) ntr4o
anumit poziie. 5ransferul HG n S poate face n 3 cazuri3
4 c6nd sunt necesare ndeplinirea condiiilor transformrii propriuzise O
4 realizarea continuitii fluxului de ' la SS0 este inclus S) a fluxului de operaiiO
4 realizarea funciei de control dimensional #i de alt tipO
'.3.1 *eneraliti.
5ransferul HG este nsoit n unele cazuri de transferul mi8locului de lucru) S-)
diferite dispozitive ) diferite materiale auxiliare ) resturi de de#euri provenite din procesul
de prelucrare. deci) componentele S vot trebui s realizeze3
4 transferul poziional
2*
Fi
r

S"i
n

"i
r
Fi
r
4 transferul n timp dup o lo$ic de coordonare necesar funcionrii S.
Pi dup lo$ica proprie a operaiilor de transfer form6nd subsistemul lo$istic ca SS
al S.
SS0o$ n funcie de fluxul care l define#te poate fi3
4 SS0o$ al piesei de prelucrat1semifabricatului2 >definit n raport cu fluxul de pieseO
4 SS0o$ al S-
4SS0o$ al materialelor auxiliare
Cele 2 funcii principale SS0o$3
4 transferul n timp transport
4 transferul n timp depozitare
5ransferul n spaiu1depozitare2 este necesar pentru asi$urarea condiiei de continuitate a
fluxului de semifabricate c6nd avem ritmuri de prelucrare diferire n S0.
Dn cazul depozitrii S-) ntr4un S-) se obine extinderea posibilitii de lucru )
respectiv constituie o parte a flexibilitii te7nolo$ice a S0 studiat.
-ceste dou funcii se desf#oar uneori simultan) unul #i acela#i SS0o$ fiind
special conceput pentru realizarea operaiilor lo$istice concentrate.
1ex. dispozitivele de transport dispun #i de o anumit capacitate de nma$azinare datorit
soluiilor constructive sau sunt necesare modificri ale structurii transportului pentru
asi$urarea depozitrii2.
(oziionarea piesei n postul de lucru n S- este foarte important.
poate fi asi$urat SS0
SS0o$

SS0 C SS0o$ 4 prin alocarea ec7ilibrului a funciilor pariale pe
criteriul economic.
4 (rincipiile de baz la or$anizarea operaiilor lo$istice3 conservarea poziiei
semifabricatului
mi#carea sarcinii de comandO
mi#carea nr. de dispozitive pentru sesizarea poziiei
interpretarea pieseiO
reorientarea1repoziionarea2
2,
se rezolv prin introducerea unei interfee piese 4 SS0o$ #i care este adecvat #i prin
intervalul pies 4SS0 materializat fizic ca o palet 4 dispozitiv pe care piesa este
poziionat #i care poate circula n SS0o$ put6nd fi manipulat la SS0 fr ca piesa s4#i
sc7imbe poziia iniial.
"ispozitivul port4pies de acela#i tip se consider c aparin SS0.
'.3.2 Subsistemul de transport de material #i semifabricat.
SS51transfer lun$2 au ca funcie realizarea sc7imbrii poziiei S1materialului2
4 nainte de nceperea prelucrriiO
4 n timpul operaiilor de fabricaieO
4 dup terminarea operaiilor de fabricaie fr s modifice proprietile
materialuluiO
4 operaia de transport se efectueaz n paralel cu operaia de fabricaieO
4 are rol important pentru c afecteaz sistemul de nlnuire a S0. Soluiile constructive
pentru SS5 se ale$ pe baza urmtoarelor criterii3
4 dimensiunile fizice ale pieselorO
4 timpul disponibil pentru transport1viteza sau debitul2O
4 c7eltuieli de investiiiO
'.3.3 Subsistemul de depozitare
"epozitele de rezerv se utilizare atunci c6nd S nu poate fi alimentat cu piese n
ritm de prelucrare) alimentarea fc6ndu4se separat la intervalul de timp mai mare dec6t
ritmul de prelucrare al pieselor.
"imensiunea unui astfel de depozit este n funcie de nr. SS0 care exist n de S.
9x3 0a nlnuirea n serie a SS0 cderea accelerat a unui SS0 va duce la oprirea celor
ce le succed) existena unui astfel de depozit permite funcionarea pentru o anumit
durat a SS0 succesive unui SS defect.
Capacitatea depozitului se stabile#te pe baza distribuiei statistice cercetat pe o anumit
durat suficient a timpilor de defectare.
2.
"epozitele de compensare 1ec7ilibrare2 > se introduc ntre dou SS0 consecutive pentru a
compensa variaia ritmului de prelucrare datorit modificrii duratelor operaiilor de
fabricaie n cazul c6nd aceste durate variaz n 8urul valorii medii.
4 se utilizeaz cu precdere n 0 cu SS0 servite manual c6nd tp pentru operaii au o
variaie mareO
4 n 0- variaia timpului pe operaii este redus) depozitul pentru prelucrare fiind) n
$eneral) suficiente pentru asi$urarea continuitii.
5otu#i n cadrul S- cu multe SS04uri) fiecare din acestea funcion6nd ca un sistem
inte$rat cu circuitul de re$lare) se folosesc #i depozite de compensare pentru eliminarea
perturbaiilor n fluxul de piese.
(rincipalele forme constructive ale depozitelor sunt prezentate n tabelul ,.2.
Se caracterizeaz prin trei forme de acces la piese3
Eprimul intrat > primul ie#itF + > HO
Eprimul intrat > ultimul ie#itF + > 0HO
Eacces la ale$ereF sau acces liber -0O
5abelul ,.1/ prezint principalele posibilitii de acces la HG depozitate care
-cest subsistem are rolul de a acumula piese n timp nainte) dup #i sau n timpul
efecturii diferitelor operaii de prelucrare.
Scopul depozitri este de a asi$ura continuitatea prelucrri n sistemele de lucru.
"epozitele n funcie de scopul or$anizrii lor pot fi3
4 depozite de stocare sau de rezerv
4 depozite de cuplare) la cderi accidentale
4 depozite de compensare) c6nd ritmurile de fabricaie sunt diferite.

3/
"R1
"R2
""1
""2 ""3
"C "R3
H11
H21
H12
H22
H13
H14
H23
H3
Dn care3
"R14"R3 > depozite de rezerv
""14""3 > depozite de decuplare
"C > depozit de compensarea ritmurilor R1 #i R2
H114H14 > operaiuni te7nolo$ice pe linia 1
H214H23 > operaiuni te7nolo$ice pe linia 2
H3 > operaie pe linia 3.
"epozitele de rezerv se utilizeaz atunci c6nd sistemele de fabricaie nu pot fi
alimentate cu piese n ritmul de prelucrare. -limentarea fc6ndu4se separat la intervale de
timp mai mari dec6t ritmul de prelucrare a pieselor. "imensionarea acestui depozit se
face funcie de numrul subsistemelor de lucru existente n sistemul de fabricaie
considerat.
"epozitele de decuplare au funcia de a limita transmiterea n serie a unor defecte
aprute ntr4un sistem de lucru. "e exemplu la decderea unui subsistem de lucru din
cadrul unui sistem de fabricaie va determina oprirea celorlalte subsisteme ce l succed n
cazul n care nu exist acel depozit de decuplare. "imensionarea depozitului de decuplare
se face pe baz statistic de timpi de defeciune care apar.
"epozitele de compensare sau ec7ilibrare sa $sesc ntre dou sisteme de lucru cu
scopul de a compensa diferena de ritm de fabricaie n cazul n care aceste ritmuri
variaz n 8urul unor valori medii. -ceste tipuri de depozite se folosesc cu precedare la
liniile flexibile cu sisteme de lucru servite manual care au un timp de prelucrare de
operaie cu o variaie mare.
0a liniile flexibile automate variaia timpilor de prelucrare pe operaie este redus
iar continuitatea este asi$urat prin depozitele de decuplare.
Dn cazul sistemelor flexibile automate cu mai multe subsisteme de lucru fie care
din acest subsistem funcioneaz ca un sistem cu un circuit de re$lare) se folose#te ca un
sistem de comand c6nd apar dere$lri ale fluxului.

31
'.3.4Subsistemul de sculelor.
Subsistemul lo$istic al sculelor are ca scop depozitarea sculelor ntr4o ordine)
punerea la dispozitive se face n momentul cerut. +ntroducerea sculelor a#c7ietoare n
sistemele de acionare #i fixarea ale sistemelor de lucru scoaterea din acionare #i
depunerea lor n depozit dup terminarea operaiei de prelucrare.
Dn cazul centrelor de prelucrare transportul sculelor a#c7ietoare este compus din
urmtoarele secvene3
4 transferul sculelor a#c7ietoare n poziia de scoatere n depozit
4 scoaterea sculelor a#c7ietoare din depozit #i poziionarea sa ntr4o poziie
intermediar de a#teptare
4 transferul sculelor a#c7ietoare din sistemul de lucru spre depozit
4 transferul sculelor a#c7ietoare din poziia de a#teptare n sistemul de lucru
4 aducerea loca#ului de primire a sculei n depozit) n poziia de primire
4 introducerea sculelor a#c7ietoare n loca#ul de primire al depozitului.
5ransferul sculelor a#c7ietoare #i a loca#ului n poziia de scoatere sau
introducerea se realizeaz de re$ul prin mi#cri dependente de scule a#c7ietoare. Caz n
care sistemul are o funcie dubl #i anume de transfer #i de depozitare combinat.
Celelalte secvene sunt realizate n mod independent de mecanismele de
specializare.
32
Dn fi$urile de mai 8os se reprezint modalitile de coordonare a subsistemelor
lo$istice ale sculelor cu subsistemele de lucru3
o Hrdinea depozitrii n ordinea
sosirii
o Hrdinea extra$erii n ordinea sosirii
(rimul sosit > primul ie#it
o Hrdinea depozitrii n ordinea
sosirii
o Hrdinea extra$erii n ordinea sosirii
(rimul sosit > ultimul ie#it
33
"S
C
S0
S0
"S
"S
S0
S0
"S
S0 "S

"
a2
b2
Sistemele de lucru sunt alimentate cu
scule dintr4un depozit unic central
iecare sistem de lucru are acces la
depozitul comun
Sistemele de lucru sunt alimentate cu
scule din depozite descentralizate
iecare sistem de lucru are propriu su
depozite de scule
Sistemele de lucru sunt alimentate cu
unele scule centralizat #i altele
descentralizat
iecare sistem de lucru are un depozit
propriu) precum #i acces la depozitul
comun
Sistemele de lucru sunt alimentate din
depozite descentralizate
"epozitele descentarelizare sunt
alimentate din depozitul comun.
n ?.. 3 2 1
1
2
*
Dn care3
a2 depozite de scule comun) centralizat
b2 depozite de scule descentralizate
c2 sistem mixt cu depozit centralizat #i depozite descentralizare
d2 sistem ierar7izat al depozitelor
"S > depozit de scule
S0 > sistem de lucru
C > centralizat
" > descentralizat.
'.3.!. Subsistemul lo$istic al +,- Sa #i instrumentelor.
-utomatizarea acestor subsisteme) se realizeaz cu funciile3
4 de transfer n spaiu 1manipulatoarea) transportoare2
4 de transfer n timp 1depozitare2
Cuprinde3
-utomatizarea fluxului de semifabricate n obiecte finite
-utomatizarea fluxului de S-
-utomatizarea fluxului de S"=
34
C
S0 "S
"S
C
"S
"S
S0
S0
c2
d2 "
"
-utomatizarea fluxului de ma#ini auxiliare) a#c7ii) lic7idul de rcire un$ere.
Dndeplinind urmtoarele condiii3
4 staionarea sa fie mai mic de !Q din timpul de lucru al ma#inii unelte
4 coeficientul de ncrcare al ma#inii unelte s fie mai mare de /), > /),!
4 minim dou sc7imburi.
Soluiile te7nice sunt funcie de3
5ipul obiectului prelucrat
5ipul sistemului de transport al semifabricatului #i S-
5ipul) numrul #i confi$uraia ma#inii unelte.
(robleme specifice de interfaare) standardizare #i implementare.
0imitare de natur economic.
&radul de automatizare #i flexibilizare.
.. Structura unui sistem C/+
Conceptul C/+ este un concept materializat printr4un sistem inte$rat S( n care toate
intrrile 1'at) +nform) 9ner$.2 sunt astfel proporionate nc6t la ie#ire s se asi$ure HG
finit solicitat de beneficiar la timpul stabilit n condiiile te7nico > funcionale stabilite n
documentatia te7nic.
C+' cuprinde3 4 SS de lucru
4 SS lo$istic 1transport2 #i poate fi or$anizat
4 SS informational
4 extern > prin optimul pro$ramat 1soft2
4 intern > prin al$oritmi pe baz crora se fac pro$ramele
Sistemul C+' prin $radul RRRRRRRRR RRRRRRRRRRRRRRSS1ascendant2 de automatizare transforma procesele de
prelucrare mecanic considerat discontinuu ntr4un process continuu.
(rescurtarea C+' provine de la cuvintele en$leze#ti Computer !nte#rated
$anufacturin# #i nseamn fabricaie inte#rat% cu calculatorul.
Sistemele C+' sunt sisteme inte$rate n care toate intrrile de materiale)
informaii) ener$ie sunt proporionale astfel nc6t la ie#ire s se asi$ure produsul solicitat
la termenul stabilit #i n condiiile te7nico4economice prescrise.
3!
Sistemele C+' asi$ur semnale de comand pentru ntrea$a activitate a sistemelor
flexibile automatizate 1S-2. 5ot o dat asi$ur #i o reacie invers care la r6ndul ei
asi$ur o corectitudine.
Sistemul C+' cuprinde urmtoarele subsisteme3
4 de prelucrare sau de lucru care asi$ur prelucrarea propriuzis #i cuprinde ma#ini
unelte) utila8e) roboi afereni acestor ma#ini
4 lo$istic care asi$ur transportul) cuprinde 3 robocare) conveioare) roboi)
transportoare.
4 +nformaional care cuprinde ec7ipamente #i circuite care $enereaz) transmit)
depoziteaz) prelucreaz. +nformaiile sistemului informaional cuprinde pro$rame
specifice perfecionabile astfel nc6t activitatea s tind la optim. Hptimizarea poate
fi extern prin pro$rame soft de optimizare #i intern prin diferii al$oritmi.
Caracteristicile CI:
o 9 un proces inte$rat de prelucrare
o Se poate considera un sistem $lobal ce conine celelalte subsisteme
o -si$ur conducere #i coordonarea ntre$ii activitii
o -re posibilitii de auto dia$noz 1controleaz permanent starea tuturor
subsistemelor pentru a depista defeciunile2.
(rin $radul mare de automatizare transform procesele de producie dintr4o
activitate discontinu de producie n una continu.
Structura sistemului C+' este dat n fi$ura de mai 8os3
3%
Com.
(9(C
C-"
(C (5
-'('
(C S( S-
(((
9((
9((R
(rodus
Dn care3
4 com. > Comenzi
4 (9(C > (roiectarea #i evaluarea preului de cost
4 (C > proiectarea constructiv 1repere2
4 (5 > proiectarea te7nolo$ic
4 -'(' > aprovizionarea materiilor prime #i a materialelor
4 (C > calculator central
4 S( > sistem de producie
4 S- > sistem de ambalare
4 ((( > planificarea #i pro$ramarea produciei
4 9(( > evaluare pre de cost pe reper
4 9((R > evaluare pre de cost pe produs.
"in fi$ura de mai sus se poate observa c un sistem C+' cuprinde urmtoarele sisteme3
o "e aprovizionare #i desfacere
o (roiectare constructiv
o (roiectare te7nolo$ic
o (lanificarea #i proiectarea produciei
o Controlul produciei
o -mbalarea
o -ctiviti financiare contabile.
3*
(entru construirea propriu4zis asi$ur elaborarea de sc7ie) planuri sau alte elemente de
$rafic) elaborarea desenelor de execuie.
5estarea #i verificarea produsului permite stabilirea variantei optime prin simularea
funcionrii produsului.
!lanificarea "i programarea acti#itii de produciei:
a .-provizionare #i desfacere3
4 lansarea materiei prime #i materialelor
4 asi$urarea transportului acestora
4 pro$ramarea mi8loacelor de transport
b. (ro$ramarea produciei
4 pro$ramarea fluxului de materiale
4 diri8area spre unitaile de lucru
c. (ro$ramarea activitii financiar > contabile
4 stabilirea preului de producie
4 elaborarea bilanurilor contabile
4 sinteze financiar > contabile
Interfaa dintre $ "i pies se reali%ea% prin paleta
proiectarea produselor
testarea produselor
C-" 4 C-5
proiectare testare
simulare
1. (roiectarea
3,
Clasificarea
4 poate fi prevzut cu elemente de fixare #i orientare.
4 Cerinele constructive > funcionale a paletei3 4 intersc7imbabilitatea
4 precizia de poziionare 1T/)/1/mm2
4 rezistena la eforturi mecanice
4 $reutate #i $abarit redus
4 stabilitate in timp
+dentificarea piesei se poate face prin codificarea paletei) iar identificarea codului se face
cu dispozitive de citire ca cel din fi$ura31 11?n senzori fotoelectrici #i amplificator2.
;n alt element ma$azinul de scule3 un ansamblu ce realizeaz depozitarea codificat a
scule#or.
Clasificarea principalelor tipuri de ma$azii de scule n fi$.34
(oziia sculei n ma$azia34radial
4 axial ape un s$. cerc) pe cercuri concentrice) supraeta8ate
4 nclinat
'a$azia tip3 4 disc
4 transportor cu lan
+dentificarea sculelor se face prin codificarea > sculei
4 loca#ului potrivit din ma$azia de scule..
9xemple de S(3 fi$.3!) fi$.3%
3.
Dn cadrul sistemului se folosesc te7nicile C-"4C-' care se refer la inte$rarea
calculatorului electronic n inte$rarea ciclului de realizare a unui produs de la proiectarea
sa la fabricarea efectiv.
4/
C-" 1Computer -ided "esi$n > (r. assist. de calc.2 reprezint utilizarea sistemului de
calculat n proiect produsului n vederea proiectrii rapide a informaiilor U asi$. Hptima
a unor factori de performana pentru realizarea specificaiilor de proiectare #i evaluare
variantelor posibile.
C-' 1Computer -ided 'anufacturin$ > abric assist. de calculator2 > reprezint
utilizarea calc. electr. pt. $enerarea datelor nec.1'; cu C@) R+) controleri pro$ramabili2
#i coord. func. sist.
0e$turile dintre C-"B C-' #i S( const n3
4 sist. mari de rspundere la cda social
4 acuratetea informatiei n precizia conducerii in cond. real. de personal n proiect.
4 desenare) pro$ramare #i facilitarea inoirii frecv. a nomenclatorului de produse
fabricae
4 posibilit. "e autodia$noza ce asi$ur control permanent a SS camp
4 $estiunea raporartelor de productie U inform. periodic a operatorului asupra
strii sistemice.
C-5 > pro$r. pt. testarea produselor
C-V > pro$r. pt. productivitatea maximW
@ivelul mediu3or$anizat pe structura unui minicalculator asi$ur sincronizarea tuturor
operaiilor unitii de lucru cu luare in considerare a informaiei provenite din
proces)asi$ura funcia pe baz de prioriti #i optimizarea fluxului te7nolo$ic pentru
fiecare pies in parte.
4realizeaz practic comanda SS0o$isitic4mat

@ivelul local 4sistemul de comand elaboreaz periodic sau continuu rapoarte de
$estiune)asi$ur cu ec7ipamentul C@C #i (0C 1(ro$ramable 0o$ic Controller2 un sc7imb
corect de informaie cu nivelele superioare)$estiunea local a op de
plrelucrare)depozitarea #i transportul)emiterea mesa8elor de eroare etc.
+n scopul conectrii cuCCentral)CS1calc S(2permite 4distribuia
4administrarea4bazei de date
4pro$ramare piesa @C
41
4funcionarea in re$im "@C
4administrarea 4S-
4disp
4paletelor
4capac de depozitare
4pro$ramarea automat)dia$noza #i informarea operativ
4recepionarea #i nre$istrarea mesa8elor de
eroare)telecomand
-plicaiile frecvena ale softului unui sistem de comand sunt3
4comanda fluxului de informaiei
4comanda procesului de prelucrare
4monitorizarea
4comanda perform
4vizualizarea sinoptica a strii de funcionare a sistemului
unciile opionale sunt3
4testarea #i controlul autonom al produselor
4construcia dimensionala al S-
4memorararea pe termen lun$ a informaieei referitoare la calitaea produsului
4optimizarea succesiv secv de prelucrare #i a deplasarii axelor
4simularea $rafica interactiva
4inte$rarea sist C-"BC-'
4strate$ii de funcionare in caz de avarie
0vanta&ele #i dezavanta&ele sistemului C/+
0vanta&e1
Cre#terea capabilitilor te7nolo$ice #i or$anizatorice ale ntreprinderilor
industriale. Dn toate compartimentele care concur la producie apare o cre#tere a
productivitii muncii.
Dmbuntirea calitii produselor) nu numai prin activitatea sectoarelor de
execuie ci #i prin cea a celorlalte compartimente.
42
Scade timpul de rspuns al ntreprinderii fa de cererile formulate de clieniO
ntreprinderea devine mai flexibil) mai repede adaptabil la cerinele pieii) ca
urmare cre#te capacitatea sa concurenial.
5impul de parcur$ere a unui produs se scurteaz) scade ciclul de fabricaie)
ntreprinderea rspunde mai repede la cerine) capitalul imobilizat n producia
neterminat scade) cre#te eficiena economic a ntreprinderii. -plicarea
principiului just in time 1exact la timp2 n cadrul facilitii -SRS permite
reducerea stocurilor #i a spaiilor de depozitare.
Se dep#esc unele contradicii care n producia clasic erau considerate
fundamentale #i de nereconciliat) dup cum urmeaz3
Contradicia dintre fle&ibilitate ' economicitate. Dntr4un sistem de producie clasic
sc7imbarea frecvent a produsului este dezavanta8oas din punct de vedere
economic) pentru c n condiiile unei producii mai mult sau mai puin ri$ide
orice sc7imbare de produs conduce la c7eltuieli suplimentare. Dntr4un sistem de
producie flexibil) inte$rat informaional) la limit este economicoas #i producia
de unicate.
Contradicia dintre calitate'cantitate( Dn sistemul de producie clasic) n cazul
executrii produselor n cantiti mari) nu exist posibilitatea fizic s fie
controlat calitatea fiecrui exemplar de produs. Dn condiiile sistemului C+')
aplic6nd metodolo$iile de mana$ement al calitii) exist posibilitatea de a ine
sub control ambele aspecte ) de a produce ntrea$a cantitate de produs la nivelul
cerut de client) pentru fiecare exemplar.
Dncrcarea raional a mi8loacelor de producie) reducerea parcului de dotri la
strictul necesar) conduc la exploatarea raional a utila8elor #i la reducerea
c7eltuielilor de investiie.
"ezavanta&e1
9c7ipamentele) pro$ramele) etc.) care constituie un 7ipersistem C+' sunt foarte
scumpe. "e aceea) or$anizarea ntreprinderilor dup principiul C+' trebuie fcut
43
$radat) n mai multe etape) prin implementarea succesiv a unor insule
automatizate flexibil.
Xipersistemul C+' este de mare complexitate) are multe componente #i multe
le$turi ntre acestea. -si$urarea fiabilitii sistemului presupune dezvoltarea
cilor de acces pentru u#urarea procurrii componentelor de sc7imb.
;n 7ipersistem C+' se conduce dup pro$rame care materializeaz modele
matematice. 9xperiena arat c procesele de producie nu pot fi totdeauna
modelate matematic exact) ntre modelul matematic #i procesul fizic exist
deosebiri) erori mai mari sau mai mici ale modelului matematic. +mposibilitatea
modelrii exacte a fenomenelor #i a proceselor fizice conduce uneori) la scara de
inte$rare a 7ipersistemului C+') la perturbaii ma8ore) care la r6ndul lor pot
produce disfuncionaliti cu pierderi economice.
Xipersistemul C+' exclude n mare msur operatorul uman pentru c este
$enerator de erori) manopera lui cost mult) este uneori indisciplinat ca factor
te7nolo$ic) perturb producia fc6nd $rev.

-u aprut principii post C+' 1producia supl%) producia inteli#ent%) fabrica
fractal%) etc.2) care pstreaz unele elemente ale principiului C+' #i le dezvolt prin
revalorizarea rolului operatorului uman) mai ales n activitile creative) precum #i n
luarea descentralizat a deciziilor.

..1. iabilitatea sistemelor C/+
;n parametru important care decide folosirea acLdurata mare de funcionare
produse care sa satisfac calitativBobiective
iabilitatea sist este definit de fiabiliatea4 tuturor elementelor componenete
4utilizarea elementelor redundante
iabiliatea sistemului este mai mic decat fiabiliatea celui mai puin fiabil element din
list
iabiliatea sistemului este e$al cu suma fiabilliatailor elementelor componente
44
9lementele redundante au ca principal funcie aceea de a deine informaiile ce le
au fiecare element din sistem #i c6nd acestea ies din funcie ele le inlocuiesc
Dn infrastructura C+' elemntele redundante sunt uniti centrale de operare)staiile de
proces ec7ipamentele de nterfa)reele de comunicaie.
+mplementarea sistemelor C+'
$rafic
0a implementarea C+' trebuie sa se in cont de
4limba8ele de pro$ramare
4sistemele C-")C-5)C-V)C-'
-vanta8e3
4disponibilitatea de a prelucra in mod aleator HG
4capacitate de producie optime pentru producia de unicat
4capacitate de inte$rare a tuturor sistemelor active ntr4un sistem inte$rat
Celula de fabricaie "i liniile fabricaiei
Celula de fabricaie #i liniile de fabricaie sunt componente ale S( din punct de vedere
constructiv
Se considera ca ( este format din 2 faze 4de prelucrare
4de manipulare
Celula de fabricaie este un sistem de fabricaie const6nd dintr4un sin$ur SS de
manipulare #i un SS de prelucare
0inia de fabricaie este un ansamblu construit din mai multe celule de fabricaie C le$ate
4n serie
4n paralel
4mixt
0e$tura ntre ele se realizeaz prin SS manipulare
C
C0 4ri$ide
4flexibile
4!
2.0utomatizarea sistemelor flexibile de fabricaie.
0utomatizarea SS lo$istic al S0 #i S"34urilor.
Cre#terea #i diversificarea tipurilor de semifabricate ce se prelucreaz pe o ma#in
unealt) a dus la cre#terea numrului S- care pot fi depozitate n ma$azinul de S- al unui
centru de prelucrare C( #i a numrului de traductori #i senzori de msurare.
Cre#terea ma$aziei de S- este limitat de $abaritul #i de timpi necesari S-) $abarit)
form) dispunerea #i spaiul de producie ocupat) de fenomenul vibrailor) de forele
dinamice) care influeneaz precizia de prelucrare.
5ransportul interop. a S- cu3
'anipulatoare
R+
Robocare
Roboi mobili
Casete de S- intersc7imbabile
o Standard
o 'ultiaxiale
o Speciale
'a$azine de S- intersc7imbabile
"epozitare
Centralizat
0ocal
'a$azinele #i casetele S- intersc7imbabile sunt transportate prin S- cu robocare sau R+
sau manual cu S"= adecvate.
Casetele de S- sunt formate din3
Corp ri$id care permite localizarea #i fixarea pe '; #i sc7imbarea automat.
;nul sau mai multe loca#uri port > scul) plus la$rele aferente.
Guc#e de reducie 1opional2
4%
Sisteme de distribuie pentru fluidul de rcire4un$ere.
-vanta8e3
;tilizate n comun de c6tre mai multe '; aceea#i SC
"epozitarea temporar pe '; numai a S- necesare prelucrrii.
&estiunea centralizat
9liminarea S- duplicat
-limentarea continu la cerere a (0
Sunt transportate de robocare #i R+.
-limentarea ma$aziei de S- ala C( se realizeaz
-utomat
o 'anipulatoare inte$rate pe ';
o R+ staionari
o R+ deplasabili
'anual
5ransferul S- c6tre -( este realizat de 3
'6n mecanic de transfer din ma$azia S-
R+ 1mai rar2
"epozitarea S- se realizeaz3
a. 'a$azie de S-) ec7ipament opional) modular
b. 'a$azin de S- al C(
c. Camera S-
'a$azinul de S-3
"epozitarea central a S- din sistemul de baz de alimentare #i
distribuia S-
Sistemul de transfer) manipularea cu deplasarea pe 3 axe comandate
numeric
Calculul pentru $estionarea intern
Dncrcarea) deplasarea S- se realizeaz manual.
'a$azinul de S- de tip3
4*
Rastel deservite de un R+ portal pe #in
'a$azie cu containere metalice codificate prin centrele
perforate
'a$azie rastel pentru capete multiaxe permutabile.
S- modulare
S- extensibile
S- intermediare
S- adiionale
S- intersc7imbabile
Carusel sau tambur de casete cu scule.
'a$aziile intermediare sunt situate n apropierea (0 #i sunt deservite de menipulatori #i
R+.
(ot fi3
"isc
5ambur
5ransportor cu lan
0utomatizarea SS lo$istic al S"34urilor.
5endine de realizare unor dispozitive modulare n structuri flexibile) adaptabile)
multiscop.
&rad ridicat de universalitate
(osturi multiple
Realizeaz funciile de3
(rindere
ixare
"esprindere
oarte simple) interfaa adecvat cu sistemele de transport.
(oziionri precise
4,
Rezolv probleme de ntreinere) depozitare #i transport automat.
Dn cazul transportoarelor cu aciune continu antrenarea paletei port4pies se realizeaz
prin3
recare3
Cu role
Cu zale
(rin a$are #i tra$ere cu a8utorul unor $7eare care execut o mi#care basculant
n plan vertical.
(rin intermediul unui lic7id 1$7ida8e 7idrostatice2 sau a unei perne de aer 1$7ida8e
aerostatice2
5e6nolo$ia robocarelor.
Robocarele 1&'(S 1-utomated &uided =e7icle S<stem22 realizeaz transportul uzinal
intern 1lo$istica interioar2) n mod automat. (rin transport uzinal intern se nele$e
1Ytransfer lun$Y2) deplasarea materialelor 1obiectelor2 ntre depozite #i sisteme de
fabricaie) n ambele sensuri
Dn interiorul sistemelor de fabricaie flexibil deplasarea materialelor se realizeaz
de ctre subsistemele de manipulare) deci cu +- B 9 #i roboi industriali 1Ytranfer scurtY2.
"eplasarea materialelor ntre depozit #i sistemul de fabricaie #i invers) respectiv
ntre dou sisteme de fabricaie oarecare diferite) se realizeaz n condiiile unui sistem de
producie JclasicJ folosindu4se camioane) electrocare) crucioare ) va$oane) electro #i B
sau moto4stivuitoare.
Dn condiiile unui proces de producie automat) deplasrile materialelor
1obiectelor2 ntre diferitele componente ale sistemului de producie se realizeaz cu
a8utorul sistemului de ve7icule $7idate automat.
Componentele sistemului de ve7icule $7idate automat sunt3 ve7icule) dispozitive
de $7idare a ve7iculelor) staii de ncrcare B descrcare) staii de sc7imb de informaii #i
sistemul de comanda -&=S. =e7iculele -&=S mai poart #i numele de robocare.
"ispozitive speciale asi$ur le$tura dintre sistemul de ve7icule $7idate automat
#i restul 7ipersistemului C+'3 pori automate sau perdele 4 care obtureaz u#ile prin care
4.
circul ve7iculele) ascensoare automate 4 care permit deplasarea acestora de la un nivel la
altul) poduri 4 care permit intersecia unor fluxuri.
Sunt ec7ipate cu3
#asiul 1care poart #i sursa de ener$ie2
roile care pot fi3
4 motoare
4 direcionare
4 purttoare
motorul
transmisia mecanic
o parte din sistemul de comand
acumulatoare) care ofer o autonomie funcional ntre 4 #i , ore.
Robocare pe #ine.
Se caracterizeaz prin3
4 fiabilitate ridicat
4 precizie ridicat
4 $rad de securitate ridicat
Sunt destinate transportului semifabricatelor $rele #i foarte $rele n S( de dimensiuni
reduse.
9ner$ia poate fi transmis prin intermediul a unei a treia #in sau sub forma de 9c
suruburilor cu bile.
')idarea presupune materializarea unei sin$ure axe) un ansamblu pinion4cremalier #i
un codificator solidar cu sistemul de propulsie care funcioneaz calcul6nd informaiile
le$ate de deplasarea ve7iculului.
*e%a#anta+e ri$iditatea este impus #inele de $7idare) astfel introducerea unui crucior
suplimentar impune revizuirea complet a reelei existente.
Robocarele cu deplasare pe #in pot fi cu $7idare3
4 ma$netic
4 optic
!/
')idarea magnetic const n sesizarea c6mpului electroma$netic $enerat de un fir
n$ropat n sol #i strbtut de un circuit de nalt frecven) de ctre o anten de recepie
situat pe ve7icul.
')idare optic) robocarul urmre#te traseul unei piste materializate prin ncadrarea unei
benzi de culoare alb ntre dou benzi ntunecate 1diferene de reflecie luminoas2.
-lt soluie este introducerea unei fotodiode n pardoseal activat prin semnale emise de
calculatorul central n funcie de poziia real #i de traiectoria ulterioar a robocarului.
9xist sisteme de $7idare mixt) iar trecerea de la unul la altul se realizeaz fr oprirea
ve7icului.
')idarea optic cu ra% laser mobil care acioneaz ca un cititor de cod cu bare pentru
a asi$ura punctele de reper necesare calculrii poziiei #i traiectoriei ve7icului prin
metoda tan$enial.
Robocarele cu pneuri) pot executa3
4 vira8e
4 deplasri3
o nainte) napoi
o transversale
o n 8urul axei
4 s urce pant cu un$7i de p6n la % $rade
4 trepte cu nlime de p6n la , mm
4 traversarea spaiului de 3/ mm lun$ime #i ! mm
ad6ncime.
9lemente de Einteli$enF ale acestor tipuri de ve7icule sunt3
o anticoloziune 1sesiz6nd obstacolele) msur6nd distana p6n la acionarea #i
oprirea pro$resiv cu evitarea contactului fizic2
o recuperarea obiectelor preluate din zona de ncrcare
o urmrirea unui itinerariu pe baza informailor nre$istrate la bord.
o Sunt conduse de CC 1calculatorul central2 printr4un microprocesor.
Dn fi$ura 14) sunt prezentate variante de propulsie #i $7idare a robocarelor n fi$. 1a2 este
prezentat variant cu 2 roi fixe #i 1 roat motodirectO n 1b2 este prezentat variant cu 4
!1
roi 12R0C2Rmotodirect2O n fi$ 1c2 este prezentat variant cu ! roi 12R) 2R0) 1 R
motodirectoare2O n fi$ 1d2 este prezentat variant cu % roi 14R0) 2 R motodirectoare2.
2.1 "ispozitive de captare colectare.
(entru transportarea paletelor port4pies pe distan scurt pentru deservirea mai multor
ma#ini dispuse ntr4o confi$uraie circular n cadrul unei sin$ure staii de lucru 1R+
staionari2.
R+ deplasabili > pentru a deservi mai multe porturi de lucru pe un traseu liniar cu sau fr
acces opional.
Soluie mixt3 amplasarea pe un robocar a unui manipulator sau R+) are rolul de a
ncrca Bdescrca paleta) S- sau caseta de S- dispuse pe platforma robocarului 1fi$. 1!2
!2
5ransportul al HG de rotaie are urmtoarele particulariti3
&rad sczut de automatizare a dispozitivului necesar efecturii operaiei de
sc7imbare automat a mandrinei universalului) a bacurilor #i S-O
"ificultatea interconectrii acestora n SO
5impi de prelucrare foarte mici ce necesit un sistem transportor colectiv al S cu
scopul de a reduce frecvena de transport.
=ariante3
a2 'a$azine modulare convertibile cu palete tip monopalet sau multipalet)
fi$. 1%.
b2 'a$azine intersc7imbabile.
c2 (alete de transport cu confi$uraie speciale) fi$. 1*.
d2 'anipulatoare #i R+ cuBfr posibilitate de deplasare pe solul 7alei.
!3
e2 Conveioare.
a2 'a$azine modulare convertibile cu palete sunt transportate prin sistem n mod
automat cu R+ de tip portalBrobocar.
b2 (aletele de transport sunt replasate pe robocare.
Sunt caracterizate3
4 prin forma lor3 4 dreptun$7iular
4 circular
4 ptrat
4 au capacitatea de nma$azinare variabil 1%?!/2 piese #i elemente de orientare a
pieselor. -vem urmtoarele variante3
4 palete individuale) nu pot fi stocate) se transport separat) fi$. 1* a.
!4
i$ . 1%
4 palete stocatoare) care pot fi transportoare colectiv de R+ de tip portal)
depozite n structur supraeta8at) fi$. 1* b.
4 palete tip sertar) transportoare #i depozitare n containere 1au elemente
de $7idare pentru introducerea #i extra$erea din containere2) fi$. 1* c.
4 palete cu confi$uraie circular sau complex re$ulat) fi$. 1* d #i e.
"epozitate individual n posturi fixe ale ma$azinelor cu palete dispuse n faa ';
sau colectiv 1supraeta8at2 n cadrul ma$azinelor depozitate n dispozitive specifice pe
solul 7alei #i amplasate liniar n zona ';.
(ot fi transportate cu R+ tip portal cu tot cu ma$azinele multipalet iar
alimentarea SS0 se face cu R+ staionari.
'a$azinul poate fi prevzut #i cu posibilitatea de indexare un$7iular
pentru poziia pieselor.
'anipularea semifabricatelor au un avans de mi#care elementar care asi$ur transferul
continuuBbuc cu buc) deplasarea) orientarea) separarea #i poziionarea acestora n raport
cu arborele principal 1-(2 #i evacuarea obiectului 1HG2 finit) fi$ 1.) soluiile elementare
ale manipulrii.
!!
"epozitarea paletelor port4pies 1(S2 prezint participarea n cadrul S( n funcie de
tipulBconfi$uraia pieselor.
unciile sunt3
-cumulare a semifabricatelor
-le$erea #i livrarea automat n fiecare moment a piesei dorite
&estiunea stocului de semifabricate n funcie de comenzile elaborate
de c6tre CC.
"epozitarea local a HG) sunt utilizate frecvent 3 soluii3
a. 'a$azin cu palete cu posturi fixe
b. 'a$azin cu palete cu posturi mobile) numite conveioare.
c. 'as rotativ indexabil fi$
!%
0a ma$azinele cu posturi fixe este necesar completarea cu un sistem de paletizare.
(osturile de depozitare pot fi cu structura monoblocBmodular cu un numr opional de
posturi.
Conveioarele ofer o structur autonom) sunt compacte) ata#ate sau montate direct pe
batiul ';. 9limin mecanismele de paletizare #i al acionrii individuale prin lanuri
cinematice propiuzise.
'i#carea lor este n plan orizontal sau n plan vertical. Se utilizeaz la C de
prelucrare a HG prismatice. +nterconectarea cu S( se realizeaz printr4o interfa
constituit dintr4o staie automat de descrcare > ncrcare) ata#at de robocare.
0a piese de dimensiuni mici care nu necesit fixarea pe palet se poate realiza
depozitarea liber a semifabricatelor n ma$azinele circulare supraeta8ate) transferul
realiz6nd4se cu R+.
/nstalaii aductoare7de evacuare 1+-B92
-ceste instalaii aductoare #i de evacuare fac parte din subsistemele de manipulare #i au
drept rol $enerarea unor anumite mi#cri ale obiectului manipulat) efectuarea acestora n
conformitate cu o anumit lo$ic secvenial #i cu certitudine de manipulare ce urmeaz a
fi efectuate ele se mai numesc #i funcii aductoare se reprezint n $eneral n mod
simbolizat.
unciile aductoare sunt urmtoarele3
o "epozitarea) care este pstrarea unui numr mare de obiecte de manipulat n
vederea utilizrii lor ulterioare. -ceast pstrare se poate face n stare dezordonat
sau n stare ordonat) n acumulatoare sau n ma$azine.
o Separare
o Hrdonare) care presupune a#ezarea obiectelor depozitate ntr4o ordine bine
determinat #i ntr4o poziie prestabilit.
o 5ransfer) care se realizeaz prin deplasarea obiectului manipulat n spaiu) se face
prin captarea sau colectarea obiectului manipulat prin extra$erea acestuia prin
!*
locul de depozitare sau prin ramificare sau distribuirea obiectului manipulat pe
mai multe trasee de transport.
o Reuniune) realizeaz reuniunea obiectului manipulat de pe mai multe ramificaii
ntr4una sin$ur.
o "e control de existen) controleaz dac exist sau nu obiectul manipulat ntr4o
anumit poziie.
o @umrare) controleaz numrul de obiecte dintr4o informaie sau care se
transport dintr4un punct n altul a unui traseu dat.
o uncia de sortare) care const din separare) control dimensional #i redistribuirea
pe trasee de transfer n funcie de rezultatul controlului efectuat.
o "ozarea) n acest obiectul de manipulat se separ) se c6ntre#te sau se numr
dup care se realizeaz transferul unui numr bine determinat de obiecte sau se
face transferul unei $reuti bine determinate pentru obiectele de manipulare.
o +ntersc7imbabilitatea) poziia obiectului de manipulat - se va ocupa de obiectul
de manipulat G sau invers.
o 0ivrare) care este transferul obiectului manipulat altui dispozitiv altei instalaii.
o (oziionarea) care const din stabilirea poziiei obiectului manipulat n raport cu
un dispozitiv) o instalaie) o ma#in sau un utila8.
o ixarea) care const din imobilizarea obiectului manipulat n raport cu elementul
fa de care a fost poziionat
Se poate spune c3
4 instalaia aductoare #i de evacuare4+-B94 este o componenta a subsistemului de
manipulare ale c6rei funciuni sunt $enerarea anumitor mi#cri ale obiectului de lucru
#i efectuarea acestora n conformitate cu o lo$ica secveniala #i cu cerinele de
manipulare care urmeaz a fi realizate
4 exista o interferen ntre noiunea de lo$istica sau instalaii lo$istice #i +-B9
4 instalaiile lo$istice se definesc ca fiind totalitatea mi8loacelor care) n cadrul unui
sistem de producie) la momentul oportun) asi$ura fiecare loc de munca cu tot ceea ce
este necesar pentru desf#urarea activitii de producie
!,
4 instalaiile lo$istice sunt parte componenta a sistemului lo$istic
"epozite.
Sunt caracterizate prin3
-u rolul de a depozita obiectele manipulate) #i de ale numra la momentul
oportun.
(ot efectua funcii de transfer respectiv funciile de ordonare.
"epozitele pot fi de mai multe tipuri) #i anume3
4 tip buncr
4 tip acumulatoare sau stivuitoare
!.
i$. ..3
i$. ..4
4 tip depoziteBma$azine
4 tip palete
4 tip containere
,uncrele sunt realizate de un volum delimitat prin perei solizi) executai de
obicei din tabl) n care se depoziteaz obiecte discrete sau materiale amorfe cum ar fi
nisip) pietri#) za7r tos) etc.
Guncrele asi$ur depozitarea obiectelor manipulate n stare dezordonat. (ot fi de
mai multe forme3
paralepipedic
cilindric
compus
9le pot fi cu capac sau fr capac.
&olirea buncrelor se poate realiza prin
rsturnare
cu fore $ravitaionale
n mod automat.
Guncrele pot fi de mai multe feluri) buncre fixe) staionare sau buncre n
mi#care ele put6nd efectua mi#cri de rotaie) mi#care oscilant #i mi#care vibratorie.
uncie de forma obiectelor #i funcie de numrul acestora se determin
caracteristicile buncrelor.
Dn fi$ura de mai 8os 1a)c2 este prezentat un buncr staionar de tip p6lnie el este
format dintr4o parte unde se depoziteaz piesele #i este prevzut cu o palet care are rolul
de a mpiedica apariia fenomenului de bolt care apare la depozitarea dezordonat a
obiectelor cum este prezentat n fi$ura 1b2.
%/
palet
prebuncr
buncr
a b
Hbturat
orul
orificiul
ui de
evacuar
e
c
n fi$ura c) se observ c obiectele depozitate se
evacueaz printr4un orificiu) prin alunecare pe un
8$7eab fix amplasat n pant nclinat.
Dn fi$ura de mai 8os este prezentat un buncr staionar prevzut cu un cursor care
execut #i mi#carea de oscilaie a8ut6nd la eliberarea obiectelor manipulate.

%1
cursor
Dn urmtoarea fi$ur este reprezentat un buncr rotativ tip tambur care execut
mi#carea de rotaie n 8urul articulaiei respective. 'i#care care permite eliberarea
obiectelor manipulate a se depozita n acesta.
Dn fi$ura de mai 8os este prezentat un buncr cu cursor care execut #i mi#carea de
oscilaie) cu a8utorul unei articulaiei) a8ut6nd astfel la eliberarea obiectelor manipulate.
'ai exist #i buncre cu mi#cri vibratorii torsionare n 8urul unor axe verticale)
un astfel de exemplu este prezentat n urmtoarea fi$ur.
Dn acest caz buncrul este prevzut cu un 8$7eab spiralat pe care obiectul de
manipulat este condus sau transferat spre ie#irea din buncr.
%2
-rticulaia
buncrului
-rticulaia
buncrului
cursor
X
7
(entru a putea calcula numrul obiectelor care se depoziteaz ntr4un buncr avem
nevoie de urmtoarea formul3
o
b
V
V
) * =
n care3
=
b
> volumul buncrului
=
o
> volumul obiectului manipulat
Z > coeficientul de umplere care se d funcie de forma obiectului de depozitat
Z L /)4?/)*
&cumulatorul 1stivuitorul2 depoziteaz obiecte ordonate dup o anumit direcie
1$rad de libertate2. "in acest motiv acumulatoarele sunt numite unidimensionale. Dn plus
realizeaz funcia de transport. "in motivele prezentate rezult o
varietate lar$ de tipuri de acumulatoare) mai 8os sunt prezentate
cele mai reprezentative.
o -cumulator de tip pu.
%3
Dn fi$ura alturat este prezentat un astfel de acumulator care permite
acumularea pe vertical a unui numr de obiecte VLXB7
Dn care X > nlimea acumulatorului
7 > nlimea obiectului care se depoziteaz n pu
o -cumulator de tip 8$7eab.
-cumulatorul de tip 8$7eab sau tub are
caracteristica c seciunea 8$7eabului este n
funcie de seciunea obiectului.
Dn exemplul prezentat numrul obiectelor ce
se depoziteaz n acest tip de acumulator este3
d
+
d
r
n
d

n *
/ 2
2 1 2 1 +

+ + =

n care3
0)d)r)Xo > elemente $eometrice a depozitului considerat
d > diametrul obiectului manipulat
n > numrul traseelor de 8$7eab drept sau nclinat) n $eneral seciunea 8$7eabului
este dat de forma obiectului ce se depoziteaz n acesta.
0un$imea 8$7eabului 102 se d n funcie de numrul #i de dimensiunea obiectului
de manipulat n $eneral. Dn acumulator de tip 8$7eab) deplasarea semifabricatelor sau
obiectelor se realizeaz sub aciunea forelor $ravitaionale.
Dn fi$urile de mai 8os sun prezentate diferite variante ale seciunii de 8$7eab
corespunztor diferitelor tipuri de piese3
%4
ir 1cablu2
o -cumulator cu fir
;n astfel de acumulator poate servi n loc de
depozitare pentru piese de tip se$meni. Dn acest caz firul sau
cablul pe care se a#eaz obiectul formeaz cu orizontala un
un$7i b care depinde de numrul obiectelor ce se vor
depozita pe acesta.
o -cumulator cu
band.
9ste compus n principiu de o band rulant care execut mi#carea de rotaie
prelu6nd obiectul de manipulat dintr4un punct n celalalt) obiectele fiind de form
cilindric) dreptun$7iular sau ori ce alt form $eometric) care se aib cel puin o
suprafa plan sau cilindric 1suprafaa de baz2.
%!
Se$meni Cablu
Hbiecte cilindrice
Gand
Hbiecte
dreptun$7iulare
Gand
aga%inul este un depozit 1acumulator2 prevzut cu loca#uri suplimentare pentru
asi$urarea siturii univoce a obiectelor) permi6nd astfel stabilirea unei poziii bine
determinate a obiectului manipulat. (e l6n$ avanta8ul c obiectele sunt situate ntr4un
mod bine determinat) ma$azinele au #i rolul de transportoare.
'a$azinul poate fi3
o Staionar
o $obil
'a$azinul staionar este un ma$azin care nu se deplaseaz #i n $eneral nu
realizeaz mi#cri de transfer) limit6ndu4se la depozitarea unor obiecte n poziii bine
definite. Dn fi$urile de mai 8os sunt prezentate dou tipuri de ma$azine staionare.

'a$azinul mobil este de mai multe tipuri)
funcie de caracteristicile obiectelor #i necesitilor
la prelucrare. Dn fi$ura alturat este prezentat un
%%
Hbiecte cilindrice
Gand cu prisme
'a$azin cu band #i prisme
'a$azin staionar
astfel de ma$azin care este realizat dintr4o band) derivat din acumulatorul cu band) pe
banda respectiv sunt prevzute loca#uri de poziionare #i fixare a obiectului manipulat la
intervale e$ale cu un pas prestabilit.
!aleta este un depozit asemntor cu ma$azinul) dar are loca#urile de situare ale
obiectelor dispuse ca #i elementele unei matrici. Se poate spune c este un depozit
staionar care are forma unei matrici de loca#uri a#ezat pe o plac. -ceast palet are
avanta8ul c poate fi transportat ca un
ntre$ cu a8utorul unui dispozitiv sau
instalaii adecvate.
;n astfel de exemplu este prezentat
n fi$ura alturat) la care este o astfel de
palet prevzut cu 4 linii #i ! coloane.
@umrul localului de depozitare se
calculeaz astfel3
VLm.n
m > produsul liniilor
n > produsul coloanelor
-vanta8ul principal al paletei este faptul) c permite transferarea simultan a mai multor
obiecte) aflate n stare ordonat.
Dn cazul n care un robot ncarc sau descarc o palet) el va lucra dup un
Ypro$ram de suprafaY) n care se prevede ca ordinea curselor s corespund cu ordinea
necesar de extra$ere sau de introducere a obiectelor din B n loca#uri) cum ar fi de
exemplu 1.1) 1.2) ?) etc.
%*
(alet matricial cu obiecte cilindrice
11 12 13
21 22 23
31 32 33
(aletele sunt3
o de transfer
o de prelucrare.
0oca#urile de situare ale obiectelor pe paleta de prelucrare sunt dispozitive de
lucru) care asi$ur pe l6n$ situare #i imobilizarea obiectelor n raport cu paleta. (aleta de
prelucrare se introduce n dispozitivul de lucru al ma#inii de lucru) urm6nd ca aceasta s
execute simultan sau succesiv prelucrarea tuturor obiectelor de pe palet. "up
terminarea operaiilor te7nolo$ice prevzute) se trece la extra$erea paletei de prelucrare
din dispozitivul de lucru al ma#inii #i trimiterea paletei mpreun cu obiectele instalate pe
ea spre urmtoarele posturi de lucru prevzute n itinerarul te7nolo$ic.
Containerul este un depozit staionar format dintr4o matrice spaial de loca#uri
dispus ntr4un volum n $eneral paralepipedic. se poate spune c containerul este un
depozit tridimensional) constituit dintr4o cutie n care obiectele sunt depozitate fie
dezordonat 1ca ntr4un buncr2) fie ordonat.
"epozitarea ordonat a obiectelor n container se realizeaz cu a8utorul unor
dispozitive speciale) sau fr dispozitivele respective n cazul n care rolul acestora n
privina ordonrii poate fi asi$urat ns#i prin forma obiectelor de depozitat.
"eosebirea dintre buncr #i container const n faptul c primul este fix) iar cel de
al doilea serve#te la transferarea simultan a mai multor obiecte.
Dn fi$ura 1a2 este prezentat un container n care obiectele cilindrice din stratul
inferior permit situarea obiectelor din stratul superior.
Dn fi$ura 1b2 este prezentat un container ce este
caracterizat prin linii 1m2) coloane 1n2 #i planuri 1p2.
-stfel numrul de locuri din ma$azine se
calculeaz3
VLm[n[p
%,
Container cu obiecte cilindrice depozitate n straturi
2.2 "ispozitive de ordonare
-ran8eaz obiectele de lucru de manipulat ntr4o formaie) iar poziiile relative sunt bine
definite.
(rincipiile constructive ale dispozitivelor de ordonare sunt3
prin selectarea orientrii
prin sc7imbarea orientrii
%.
a2
b2
rein din flux HG manipulat orientat
corect #i le elimin pe celelalte
modific orientarea 1directoarea.
C7aracteristic #i auxiliar2 a acestor HG
manipulate care se deplaseaz orientate $re#it
ntr4un flux de HG manipulate.
"in punct de vedere constructiv) dispozitivele de ordonare lucreaz folosind
forma $eometric a HG #i forei $ravitaionale care lucreaz asupra acestuia) fie utiliz6nd
un mecanism sau ener$ie Ein8ectatF din exterior.
9xemple de dispozitive de ordonare care lucreaz dup principiul selectrii sunt
#icanele > suprafee formate sau orificii practicate n 8$7eaburi de acumulare > transportul
n vederea orientrii prin selectare a HG care se deplaseaz n acele 8$7eaburi.
i$. ..32 > #ican a2 trece b2 nu trece
i$. ..33 > forma a2 trece b2 nu trece
i$. ..34 > pentru HG tip ciuperc a2 trece b2 nu trece
*/
i$. ..3! > a2 trece b2 nu trece
9xist cataloa$e cu tipuri de #icane pentru piese de diferite forme.
"ispozitive de transfer
funcia3 aductoare > transfer3 deplasarea HG manipulat n spaiu modific poziia
punctului caracteristic) c6t #i a direciilor dreptei caracteristice #i auxiliare.
(utem avea3
tranfer Elun$F
1transport2 > funcia aductoare care
realizeaz deplasarea HG cu ntre$ul
dispozitiv
transfer EscurtF 1local)
de precizie2 > funcia aductoare n
decursul creia deplasarea HG se
realizeaz n raport cu elementul fix al
dispozitivului.
-. "ispozitive de transfer Elun$F 1transport2
'i8loace de transport3
uz $eneral
specializate
*1
dreapta caracteristic
1M2
'
dreapta auxiliar
1MN2
punct caracteristic
HG
Crucioare
-utove7icule cu sau fr aparat de ridicat $ruti
stivuitoare
Crucioare de manipulat HG
(alete #i containere n sistem depozit
Carucioare autonome portobiect
Roboi de transfer
fi$. ..4! > construcia unui crucior 1+'52 de manipulat HG) palete) containere cu sistem
de deplasare
fi$. ..4% > crucior autonom portobiect
fi$. ..4* > robot de transfer Lcrucior autonom C +H@L
G. "ispozitive de transfer EscurtF 1local2
*2
Criterii de clasificare3
mi#carea HG
liber > % $rade de libertate
dispozitive de rotaie
continu
pas cu pas
translaie
mixte
$7idat > $rade de libertate \ %
precizia de poziionare
forma constructiv
"in punct de vedere al preciziei3
dispozitive care nu realizeaz poziionarea HG
disozitive care poziioneaz aproximativ
dispozitive care poziioneaz precis
"in punct de vedere constructiv) sunt dispozitive de tip3
pu
8$7eab
tub
cu band
cu loca#uri
cu mpin$tor
de tip mas
'ai ndeplinesc #i funciile3
de depozitare
de captare
de ordonare
9xemple de dispozitive de transfer EscurtF
i$. ..!% > dispozitive cu blend 1opritoare2 oscilant 1dispozitive cu deplasare a HG sub
aciunea propriei $reuti2
la ciocnirea ei cu un HG oscileaz n sensul indicat3
*3
Sub aciunea $reutii
ora aplicat ... mecanic
pentru limitarea vitezei de deplasare a HG
diminuarea z$omotului produsde circulaia HG
corectarea poziiei HG #i separarea lor unul c6te unul
"ispozitivele de transfer sunt $ravitaionale pas cu pas #i realizeaz
deplasarea antr. a HG
separarea HG
fi$. ..!, > dispozitivele de transfer $ravitaional pas cu pas pentru deplasarea HG
cilindirice
deplasarea controlat a HG
separarea HG
G1 "ispozitive de transfer EscurtF cu deplasarea HG sub aciunea forei aplicate
Se realizeaz cu a8utorul3
transportoare de band
cu alunecare
cu rosto$olire
dispozitive vibratoare
dispozitive cu mecanisme
*4
5ransfer scurt
5ransfer lun$
fi$. ..%1 > transportor cu band de alimentare cu o in8ecie de putere pe parcurs realizat
prin tamburi antrenai 5
3
#i 5
4
fi$. ..%2 > transportor cu band spi8init pe o $7irlaand de role 1pentru transortul mat. n
vrac2 prin intermediul foorei de frecare
*!
fi$. ..%3 > transportor cu lan articulatO HG a#ezate n loca#uri solidare cu zalele lanului.
-ntrenarea zalelor prin intermediul unui lan ata#at la p n f a lor care an$reneaz cu o
roat antrenat. HG sunt spri8inite pe $7idaa8ul rolelor prin intermediul unor #tifturi #i
alunec n raport cu acest $7ida8 sau a8ezate n ni#te loca#uriBpalete antrenate de zale.
i$. ..%4 > transportor cu band cu rosto$olire 1cale cu role2 1band fix n care sunt
dispuse role antrenante #i care la r6ndul lor antreneaz HG transferat2 cond. l ] 2p) p >
pasul de naintare role #i l > lun$imea HG
*%
i$. ..%! > dispozitiv de transfer cu vibraii cu 8$7eab 18$7eabul are un mecanism care i
imprim o mi#care vibratoare U HG manipulat prime#te o mi#care accelerat care l
desprinde de 8$7eab) el naint6nd prin salt2. Condiia pentru repunerea HG n 8$7eab \
arct$ ^O ^ 4 coeficientul de frecare dintre HG #i 8$7eab
i$. ..%% > dispozitiv de transfer pas cu pas cu cam. Cama dubl 1 > element conductor
al mecanismului.
Se mai poate executa deplasarea HG si cu a8utorul unui paraleli$ram articulat care
imprim bielei o mi#care de translaie circular. Giela conine loca#uri disp. cu p #i mut
HG n mi#carea sa circular.
'esele de divizare > realizeazpoziionarea exact a HG la sf6r#itul unei secvene de
mi#care.
**
i$. ..%. > mas de divizare n mi#carea de translaie
i$. ..*/ > mas de divizare n mi#carea de rotaie.
i$. ..*1 > mas de poziionare dubl
a2 cu mai multe $rade de mobilitate.
"ispozitive de separare B reunire
uncii aductoare
separare > ramificare
reuniune > confluen
(ot fi " de separare
cu $7eare
*,
_
+zolarea
;nui HG
'ai multor HG
"iri8area acestuia pe trasee diferite
Reunirea mai multor fluxuri de transfer de HG n unul sin$ur
cu discuri
tip macaz
cu clape
cu mpin$tor
fi$. ..*3 > dispozitiv de separare cu $7eare oscilante n 8urul punctului H. HG se
deplaseaz in tub 5. 0a oscilaii n sens orar 2 se elimin un HG #i nainteaz cu un pas
urmtorul HG.
i$. ..*4 > $7earele oscilatorului sunt executate ca ni#te furci
Condiii3 2l
1
` "O 2l
2
a "O l
2
` l
1
C d sau
( ) d l
D
l
D
+

1 1
2 2

*.
i$. ..*! > cu $7eare care constau din tampoane fixate pe lame elastice. Reinerea
coloanei rezult datorit forei de frecare dintre HG #i tub ca urmare a apsrii
tamponului.
i$. ..*% > $7earele sunt realizate prin ni#te cuite n mi#carea de translaie.
i$. ..** > separarea se realizeaz prin #urub 1P2
i$. ..*, > separarea se realizeaz prin #tifturi montate pe discul rotativ d.
i$. ..*. > separarea prin acionarea unui rotor r prevzut cu dou discuri prevzute cu
$uri #i care ptrund n interiorul tubului.
,/
*ispo%iti#e care reali%ea% funcia de reuniune - confluen.
i$. ..,/ > dispozitiv de tip macaz3 separ #i repartizeaz HG transferate pe mai multe
fluxuriO 9 > elementent comandat de sistemul de comand al +- B 9 n 8urul axei Hx
1orizontal2
i$. ..,1 > dispozitiv de tip macaz3 separ #i repartizeaz HG transferate pe mai multe
fluxuriO 9 > elementent comandat de sistemul de comand al +- B 9 n 8urul axei H<
1vertical2
,1
Sc7eme de principiu ale unor dispozitive de repartizare comandate de +- B 9 fi$. ..,2 tip
clapet.
i$. ..,3 > elemente de separare cu clapet comandat de obiect
i$. ..,4 > dispozitiv mpin$tor care execut o mi#care de translaie alternativ
repartizeaz HG extrase din acumulatorul - n tuburile 5
1
#i 5
2
.
,2
unciile aductoare de separare pot fi cumulate #i de dispozitive care realizeaz alte
funcii.1acumulatorul cu mecanism de antrenare a HG) a ma$azinelor) a dispozitivelor de
captare2
"ispozitive de numrare B dozare
Rolul dispozitivului3
determinarea numarului de HG intr4un punct al traseului de transfer
separarea unui numr sau $reti determinate de HG
fi$. ..,! > la fiecare rotaie a camei trece cte un HG. 5
C
> timpul unui ciclu cinematic.
51S2 > timpul de luat n calcul
C
T
T
n =
bbuci HGc
"ac avem un transportor cu band) viteza de deplasare a benzii la un transportor cu
band v 1ms
41
2 #i cu pasul p1m2 de dispunere a dispozitivului de poziionare a HG pe
band atunci numarul de HG transferate pe secund este3
p
,
n =
1 bbuc.s
41
c
Dn cazul unui dispozitiv de transfer cu vibraii prez. ant. Dn timpul 5 se vor transfera un
numr de HG
S
S
t
T
n =
bbuccO t
S
> timpul unui salt.
i$. ..,% > dispozitiv de dozare pentru material sub form de vrac 1$rune) praf2
i$. ..,* > dispozitiv pentru dozare lic7ide.
,3
8. Sisteme modulare
4una din cile de realizare a flexibilitii sistemelor de monta8
4'odulul > ansamblul te7nolo$ic 1';) "ispozitivul S-2 realizat ca parte component a
unei familii sau $rup de ansamble destinate s ndeplineasc o funcie te7nolo$ic
comun #i care este astfel realizat nc6t s poat funciona incorect cu module de alta
funcionalitate n cadrul S.
Sistemul 'odular3 reprezint totalitatea modulelor care ndeplinesc aceea#i funcie.
9xemplul de demonstraii modulare dar sunt incomplete deoarece nu sunt prevzute cu
elemente necunoscute interconectri n cadrul unui S3
4elemente tipizate pentru construcii ';- > capete de tora
4 mese index
4elemente tipizate pentru construcia stantelor #i dispozitivelor
Dn present s4a abordat ntr4o msura destul de mare concepia sistemic3
4de monta8
4de manipulare
4de construcii de calitate
4de acionare #i cal.
Relaia dintre S si S'odulare este urmtoarea3

S > funcia de executare a unei an. 5e7nolo$ice
S'od > funcioneaz modulele nec. 9xecutabile operaii din cadrul te7n.
S'od este un sistem static.
'etoda lo$ic de concepie a S'odulare n procese ec7ipei te7nolo$ice este present n
fi$ura3
S'
1
S
Sm
3
S'
2
,4
Calculul productivitii S #i a strii de funcionare
9x3 'odulul flexibilitii de fabricaie 1C2 > un str. cu C@C
4 un R+ care deserve#te > o ma$ 3
4 S
4 (
4 un S5ransp automat
'anipulare
"epozitare Sc7. "e loc si
directie
Sc7. "e
pozitie
-precare si
eliberare
=erif.
pozitiei
5ransfer -liment. 9vac. -dunare Sortare
'ecanic 9lectric (neum. Xidr. Cutia
Cilindric (aralelip Sferic (lat 'orfo.
a/)1 d$ /)1a&a1 1a&a! ]!e&
'odulul 1)2
m
,!
C03 1 S53 4 adduce n 'sf container
paleta cu n S
4 dup prelucrare > transportare container
paleta cu n ( la destinaia stabilit iniial
are o intensitate de lucru caracterizat prin parametrii $ama) sf41
2 R+ alim. Str. C@C cu cate un S) din 'sf) intensitatea de lucru ^) sf41
3 "up fix. S ncepe prelucrarea pe '; cu C@C intensitatea de lucru ?)
sf41
4 "up prelucrarea R+ preia ( #i o duce n 'pf intensitatea de lucru teta)
sf41
C0 se repet pentru cele n reprezentri din lot.
(entru stabilirea coeficientului de incrcare a componentei C se introduc urmtoarele
notaii3
Si)8.e > reprezint starea C la un moment dat
(i)8.e > reprezint probabilitatea strii Si)8.e
i > indicele strii de poziieO n care acesta cuprinde3i > S
n4i > (
8)e > indicele strii robotului industrial3 eL/ R+ nu deserve#te ';
eL1 R+ deserve#te ';
8L1 > R+ scoate S din 'sf
8L/ > R+ ba$ ( n 'sf
Strile prin care trece S( considerate de la inceputul C0 pan la prelucrarea inte$ral a
celor n repere #i deplasarea acestuia n 'pf. Se pot exprim cu a8utorul $raficului din
fi$ura3
,%
C0 al C se aseaman cu procesul demonstrate n statistica matematic) procese pur de
na#tere #i de moarte n funcionarea carora se folosesc ecuaiile eH0'H&HRH= >
9009R 3
9cuaiile pentru Jprocese pur de moarteF3
2 1 2 1 2 1
1 1
K
1

- - - - -
. d . d . =
+ + +
pentru Jprocese pur de na#tereF3
2 1 2 1 2 1
1 1
K
1

- - - - -
. n . n . =

#i pentru Jprocese de na#tere si moarteF3
2 1 2 1 2 1 2 1 2 1
1 1 1 1
K

- - - - - - - -
. n d . d . n . + + =
+ +
2 1
K

-
.
4 variaia probabilitii instantanee a procesului
4 pentrumomentul dC1
2 1
1

+ -
.
Sn)o)o
Sn41)1)/
Sn42)1)/
Sn4d)1)/
Sn4i)1)/
S1)1)/
S/)1)/
Sn41)/)1 Sn41)/)/
Sn42)/)1 Sn42)/)/
Sn4d)/)1 Sn42)/)/
Sn4i)/)1 Sn4i)/)/
S1)/)1 S1)/)/
Ss)/)1 Ss)/)/
d

d
d
d
d
d
g
g
g
g
g

,*
4 pentru momentul d
2 1
-
.
4pentru momentul d41
2 1
1

-
.
-
-
-
-
d
d
n
n
1
1
+

coeficieni care se refer la intensitaile proceselor de na#tere sau de moarte.

(e baza relaiei #i a $raficului sistemul de ecuaii difereniale probabilitatea strii
C in anumite momente de funcionare3
2 1
2 1
2 1 2 1
2 1
2 1 2 1
2 1
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1
2 1 2 1
2 1
.. .......... .......... .......... .......... .......... ..........
2 1 2 1
2 1
2 1 2 1
2 1
2 1 2 1
2 1
2 1 2 1
2 1
/ ) / ) / 1 ) / ) /
/ ) / ) /
1 ) / ) / / ) 1 ) /
1 ) / ) /
/ ) 1 ) / / ) / ) 1
/ ) 1 ) /
/ ) 1 ) / ) / )
/ ) / )
/ ) / ) 1 ) / )
1 ) / )
1 ) / ) / ) 1 )
/ ) 1 )
/ ) 1 ) 2 / ) / ) 1
/ ) / ) 1
/ ) / ) 1 / ) 1 ) 1
1 ) / ) 1
1 ) / ) 1 / ) / )
/ ) 1 ) 1
/ ) / ) / ) / ) /
/ ) / )

. .
.
. .
.
. .
.
. .
.
. .
.
. .
.
. .
.
. .
.
. .
.
. .
.
& n & n
& n
& n & n
& n
& n & n
& n
n n
n
n n
n
n n
n
n
n
=

x4 valoarea variabil a strii ma$netice 'sf.

Coeficientul de ncrcare
i
-
a elementelor componentei din structura S se calculeaz ca
raportul timpul de funcionare afiecrei componente
fc

B ciclul total de lucru 1

tc

2
,,
tc
fc
i
-

=
112
+nversul intensitilor de funcionare a fiecarui element al C este e$al cu timpul de
funcionare al fiecrui element ) deci relaia 112 devine pentru S5ransport3
1
cc
1 1 1
b 1 b
1 1 1 1
1

+ + + =
+ + +
= =

n
n
n
-
tc
fST ST
i
unde3

n
fST
1
=
4 timpul de funcionare al S5ransport a celor n S) respectiv (

1
4 timpul necunoscutei
1
R
pentru alimentarea strii cu S

1
4 timpul necunoscutei
1
R
pentru evaluarea de pe '; a ( #i asezarea lor n
'pf

1
4 timpul necunoscutei prelucrate pe ';
Coeficientul de ncrcare a R+ 3
c
1 1 1 1
b
c
1 1
b
1 1 1 1
1 1

+ + +
+
=
+ + +
+
= =
+
+
n
n
n
-
c
R! R!
i
a '; 3
c
1 1 1 1
b
1
1 1 1 1
1

+ + +
=
+ + +
= =
+
+
n
n
n
-
c
STR STR
i
(entru determinarea
ST
i
-
se impune realizarea probabilitaii
/ ) / ) /
.
a strii C rezult c 3
1
/ ) / ) /
2c
1 1 1
1 1 b

+ + + =

n .
,.
Rezolvara sistemului de ecuaii pentru o stare stationar de funcionare a C) adic toate
derivatele
/ =

.
) #i cunoscand probabilitatea strii
/ ) / ) /
.
rezult3
1
/ ) / )
2c
1 1 1
1 1 b

+ + + =

n .
-
#i succesiv se obin celelalte probabiliti.
(roductivitatea C exprim n pieseBsec.
1
c
1 1 1 1
b
1

+ + + =
n
*
buc
CF
buc

4 timpul necesar prelucrarii unei piese.

Subsistemul informaional
uncii3 realizeaz cd #i controlul n re$im automat al celorlalte subsisteme prin3 4
cule$erea
4 prelucrarea
4 memorarea
4 transmiterea informaiilor
privind mi#carea n spaiu sit imp a3 4 S
4 (ieselor
4 S"=4urilor)
realizeaz sarcini de producie) comportarea ';) proceselor de prelucrare #i control.
Conducerea S( #i asi$urarea unei exploatri optime a frecvenei ma#inii ce intr n alc.
acestea sunt simultan realizate prin sisteme modulare de pro$ramare 1exist in memoria
calculatorului #i transmite '; n funcie de sarcinile de producie2.
Sistemul de cal a unui S( cuprinde 3 ni,vele ierar7ice3 4 superior 1central2
4 mediu 1cda procesului2
4 local 1cda prelucrarii2
@ivelul central > calculatorul de process > are funciile3
4 $estiunea bazei de date a pro$ramului piesa
./
4 $estiunea bazei de date statistice a S-
4 monitorizarea #i simularea funcionrii sistemice
4 planificarea produciei
4 suprave$7erea strii sistemice.
19. )inii automate.
0iniile automate sunt formate din ma#ini unelte) aparate #i instalaii or$anizate
ntr4un flux te7nolo$ic cu respectarea anumitor condiii specifice automatizrii.
"eplasarea obiectului de prelucrat se realizeaz n mod automat de la un post de lucru la
altul. 0iniile automate sunt ntlnite mai des n industria auto) electrote7nic) electronic.
"inamica de dezvoltare a domeniilor amintite 8ustific costurile necesare pentru
construcia de linii automate specifice diverselor procese te7nolo$ice.
0inia automata se defineste ca fiind un sistem de ma#ini) instalaii #i aparate care
realizeaz transformarea automat a obiectului muncii > material sau semifabricat > n
produs finit. 5ransformarea automat se face cu deplasarea automat a obiectului de
prelucrat de la un loc de munc la altul) cu refixri #i reec7ilibrri automate sau cu
a8utorul unui dispozitiv special numit dispozitiv nsoitor.
0iniile automate au urmtoarele caracteristici3
4 prelucrarea obiectului muncii se realizeaz n mai multe poziiiO
4 transportul piesei se realizeaz n mod automat de la un loc de munc la altul dup
anumite trasee de prelucrareO
- procesul te7nolo$ic este prestabilit #i este specific seriilor de fabricaie mare #i mas.
0iniile automate au construcii complicate #i scumpe) deci la realizarea lor trebuie s
avem n vedere soluii care s conduc la costuri reduse iar ec7ipamentele utilizate s
aibe o destinaie mai lar$.-ceste deziderate se obin prin utilizarea elementelor
normalizate > subansamble #i elemente de le$tur > care prin a$re$are mecanic)
7idraulic) electromecanic etc. reduc timpul necesar prelucrrii #i construciei asi$urand
totodat o exploatare si$ur #i de durat. 9c7ipamentele utilizate trebuie s poat lucra
atat n linie automat cat #i individual) fr transformri constructive importante.
0inia automat este destinat unui anumut tip de pies numit pies tipic care
reprezint piesa specific pentru o anumit $rup. -ctivitile necesare prelucrrii
.1
acesteia n linia automat sunt executate fr intervenia operatorului uman. -cesta din
urm acioneaz la nceputul sau sfaritul ciclului de lucru > alimentarea cu semifabricate
#i eliberarea pieselor finite > la activitiile de re$la8) observare #i intervenii n caz de
defeciune.
Dn vederea realizrii unei linii automate se parcur$ urmtoarele etape preliminare3
- se precizeaz tipul de piese prelucrabile pe linia automat #i se stabilesc $rupe de
pieseO
- se ale$e piesa cea mai complex d.p.v. al suprafeelor de prelucrat din fiecare $rup #i
pentru aceasta se stabile#te procesul te7nolo$icO
- se stabilesc operaiile din procesul te7nolo$ic care se realizeaz pe linia automat
pentru care se calculeaz costul de prelucrare necesar stabilirii eficienei economice.
Clasificarea liniilor automate
Criteriile de clasificare a liniilor automate sunt 3
4 dup principiul de funcionare a liniilor automateO
- dup caracterul transportului piesei n timpul prelucrriiO
- dup felul procesului te7nolo$ic de realizat pe linieO
- dup felul ma#inilor care alctuiesc posturile de lucruO
- dupa caracterul pro$ramului de automatizare a ciclului de lucru pe linia automatO
- dup $eometria liniei automate.
(rincipiul de funcionare mparte liniile automate n doua $rupe3
- linii automate cu funcionare sincronO
- linii automate cu funcionare asincron.
0iniile automate cu funcionare sincron sunt linii cu structura ri$id ntre posturile de
lucru adic semifabricatul trece de la unpost de lucru la altul fr s treac printr4un
depozit intermediar sau buncr (fi$1.4.%.
.2
0iniile automate cu funcionare asincron sunt linii cu structur elastic adic fiecare post
de lucru este constituit din ma#ini ce au buncr sau depozit intermediar) precum #i sistem
de alimentare automat propriu 1fi$ 1.!.%.
.3
Caracteristica transportului piesei n timpul prelucrrii clasific liniile automate n
linii automate poziionale sau staionale #i linii automatice rotorice sau cu prelucrare
mobil.
0iniile automate poziionale se caracterizeaz prin faptul c aciunile te7nolo$ice au loc
n timpul cat piesa este n poziie.
Ciclul de lucru este alctuit din mi#care de transport) mi#cri a8uttoare) mi#c de
lucru) mi#cri a8uttoare) acestea fcandu4se cu suprapuneri de timp. Se pot face cu
suprasarcini de timpi.
Caracteristica liniilor automate poziionale o reprezint timpul e$al de lucru pe fiecare
post.
0iniile automate rotorice se caracterizeaz prin faptul c aciunile te7nolo$ice se
fac n timp ce piesa se afl n mi#care. -re caracteristic faptul c timpul de prelucrare pe
linii automate rotorice poate fi diferit #i este de re$ul n funcie de diametrul rotorului.
.4
-re ca avanta8 timpul variabil de prelucrare. Ca dezavanta8e 3 se aplic doar pentru piese
cu maxim dou mi#cri de prelucrare.
"up felul procesului te7nolo$ic realizat liniile automate sunt linii automate pe
care se realizeaz un sin$ur tip de operaii #i linii automate combinate.
"up felul ma#ininilor unelte ce formeaz postul de lucru deosebim3
0inii automate formate din ma#ini unealte universale.
0inii automate formate din ma#ini unealte a$re$ate.
0inii automate formate din ma#ini unelte specializate.
0inii automate formate din ma#inii unelte speciale.
"up caracterul pro$ramului de automatizare a ciclului de lucru
1. 0inii automate cu pro$ram ri$id
2. 0inii automate cu pro$ram elastic
"up $eometria liniei avem3
0inii automate cu un sin$ur flux de prelucrare
0inii automate cu mai multe fluxuri de prelucrare 1ramificat2
9xemplu de compunere a liniei automate cu un sin$ur flux3

(0

+ntrare 1 2 3 :41 : +e#ire
5ransportor
.!
0inie automat cu transpunere direct)a$re$ate n linie.
(0

. . .
. . .
1 2 3 :41 :
0inie automat cu transpunere direct)cu prelucrare a piesei.

. . . . . .
. . . . . .
1 2 3 :41 :


.%
0inie automat cu o linie cu transpunere direct)cu post unilateral sau
bilateral)cu sc7imbarea poziiei piesei.
1 2 3 :41 :
0inie automat cu transpunere paralel cu a$re$a8e n serie
5ransportator de
alimentare
. . . .
1 2 3 :41 5ransportator
colector
0inie automat cu transportoare paralele #i cu a$re$ate paralele.
11. Centrele de prelucrare
;tilizarea pro$ramelor numerice permite instalarea unei noi piese. Se realizeaz
piesa cu form complex cu preuri de cost reduse.
(rile componente ale unui centru de prelucrare) o ma#in unealt) o ma$azie de
scule) mi#carea de translaie) dou mese) sistem de manipulare a sculelor a#c7ietoare.
(e fiecare element mobil exist ni#te sisteme de axe .
.*
(entru eficiena acestui sistem a fost nevoie de introducerea unor elemente
suplimentare.
Scule a#c7ietoare care s reduc auxiliari.
'surarea vitezei de poziionare se face cu a8utorul lanurilor cinematice reu#ite.
Re$lare sculei a#c7ietoare se realizeaz cu a8utorul unei scule de prere$lare.
Caracteristicile materialului > scula a#c7ietoare trebuie s aib o durabilitate
foarte bun 1plcue dure > care sunt executate sub form ptrat2.
Scule cu el$orit 1durabilitate foarte mare2 > se folose#te timp ndelun$at fr a
prezenta uzuri.
".(.".=. al construciilor > sculele a#c7ietoare sunt montate n a#a numitul3 port
scule.
Codificare se face cu mai multe cifre care indic locul n care se afl o anumit
pies in ma$azia de scule.
Sc7ema de functionare a ma#inii unelte cu comand numeric 3


.,
'odaliti de sc7imbare
a S- la '; cu C@
'anual
Str6n$ere
Suprafaa de orientare
Cilindric h conic h plan
Cu loca#
codificat
'i8loc de identificare
Cap
revelver
S-
codificat
r6n
mecanic
-utomat
Guc#
elastic
(e
con
Cu
#urub
S-
re$labil
S-
nere$labil
S-
nere$labil
S-
re$labil
Cerinele pentru S- utilitare pentru ma#inile unelte cu comand numeric sau pe
centrele de prelucrare sunt urmtoarele 3
4 ri$iditate mare
4 capacitate de asc7iere ridicat la viteze de a#c7iere mari
4 posibilitatea de eliminare a a#c7iilor
4 simplitate constructiv
4 s permit prelucrarea n afara '; ntrCun timp foarte scurt
4 s asi$ure intersc7imbabilitatea #i posibilitatea de sc7imbare
rapid
0a ma#inile cu C@ sculele utilizate se pot clasifica n 2 timpuri 3
4 scule specializate 1se refer la tipul de ma#ini speciale2
4 scule standarde 1trebuie sa respecte cerinele susinute anterior
ca s poat fi folosite2.

"ezvoltarea te7nic industrial a condus la reconfi$urarea structural a ma#inilor4
unelte. Realizarea structural a ma#inilor unelte se face n funcie de specificul tecnolo$ic
al diferitelor repere de prelucrat #i de volumul produciei acestora. Dn ultimii ani a luat
amploare utilizarea ma#inilor unelte cu comand numeric #i centrele de prelucrare care
au nlocuit ma#inile unelte n producia de unicat sau serie mic de#i construirile
ec7ipamentelor cu comand numeric sunt mari. -ceast nlocuire este 8ustificat de
avanta8ele le$ate de cre#terea productivitii prelucrrii prin cre#terea timpului efectiv de
a#c7iere fa de fondul total de fondul total de timp de ncrcare a ma#inii.-naliz6nd
preul de cost n funcie de numr de piese #i complexitatea acestora #i prelucrate de
diferite tipuri de ma#ini unelte prezentat in fi$. 1.1 conduce la concluzia ca pentru
piesele cu confi$uraie complex) cu un numr mare de prelucrri ce se efectuiaz cu un
numr mare de scule a#c7ietoare #i cu diferite prinderi se recomand utilizarea centrelor
de prelucrare#i '.;. cu C.@. care sunt mai productive dec6t ma#inile4unelte universale)
iar diferena la preul de cost este cu at6t mai mare cu c6t piesa este mai complex.
..
+& 1.1
Caracterizarea $eneral a ma#inilor unelte cu comand dup pro$ram pot fi3
4 '; cu cda secvenial
4 '; cu cda numeric
4 ';
'; cu comand secvenial3
4 ' > orizontale
i 4verticale
4 Srevolver
4 Scopiat > preponderent la prelucrarea de$ro#rii)
finisarea dup #ablon
(entru '; cu comand secvenial limitele deplasrilor se realizeaz cu a8utorul unor
blocuri delimitatoare de curs acionate de came a#ezate pe plci sau tamburi rotativi.
C@ se utilizeaz la multe tipuri de ';3
4 S
1//
4 '&
4 '
4 ' C -lezat
4 C(
5endine constructive ale ma#inilor +; cu C<
4 utilizarea acionrii cu '9 cu turaie re$labil 1'CC cu inerie mrit pentru acionarea
0C de avans2 care se monteaz direct pe #urubul conductor elimind transmisia
mecanic.
4 'otoare electro47idraulice pas cu pas la acionarea 0C de avans pentru '; $rele.
4 acionarea principal este totu#i 'CC care transmit mi#carea -( prin intermediul unei
cutii de vitez C= simple prevzut cu cupla8e electroma$netice sau cu baladori cuplabili
pe cale 7idraulic.
4 l$ruirea cu la$re 7idrostatice a -() care determin precizia ntre$ii ma#ini.
4 pentru mic#orarea frecrii #i #i marirea preciziei se utilizeaz #uruburi cu bile #i $7ida8e
de rosto$olire.
4 '; sunt construite nc6t s poat fi ec7ipate cu C@ de conturare 1@CC2 #i comand cu
calculatorul 1C@C2.
9c7ipamentele @CC posed interpolatoare 3
4 liniare
4 circulare
4 parabolice
care realizeaz comanda numai dup mai multer axe.
;tilizarea microprocesoarelor n ec7ipamentele C@C a permis mic#orarea $abaritului #i
lr$irea considerabil a flexibilitii ec7ipamentului.
1/1
Centrul de prelucrare 1C(2 este o ma#in unealt care are posibiliti te7nolo$ice
de prelucrare multiple) este ec7ipat cu comand numeric) dispune de un dispozitiv de
nma$azinare a mai multor scule a#c7ietoare #i efectueaz sc7imbarea automat a
acestora.
(rincipalul avnta8 al C( este mic#orarea timpului efectiv de prelucrare care este mai mic
cu cca 3!Q fa de timpul efectiv de prelucrare al unei '; convenionale) realizat mai
ales prin mic#orarea timpilor auxiliari 1timpul de sc7imbare #i re$lare a sculelor n
arborele principal) timpul de sc7imbare a poziiei piesei de prelucrat) timpul de deservire
te7nolo$ic2.
'ic#orarea primelor dou componente se realizeaz prin concentrarea operaiilor ce se
pot efectua pe acea#i '; folosindu4se un numr mare de scule aferente fazelor de
prelucrare #i utilizarea de mese rotative indexate de prelucrri de direcii diferite ale
piesei.
'ic#orarea timpului consumat cu sc7imbarea piesei se realizeaz cu mese
suplimentare.
@r. mare de scule de prelucrare #i sc7imbare automat a acestora la C( este
rezolvat prin ma$azinul de scule. -utomatizare ciclului de sc7imbare a sculelor din
ma$azin n arborele principal al C( necesit mecanisme specifice pentru cutarea sculei)
pentru extra$erea acesteia din ma$azin #i alimentarea arborelui principal) iar la
alimentarea fazei de prelucrare extra$erea sculei din arborele principal #i introducerea #i
fixare acesteia n loca#ul aferent din ma$azie. Spre deosebire de '; cu C@ cu cap
revolver) C( au mecanisme de transfer ntre ma$azin #i arborele principal) iar ma$azinul
de scule nu suport reaciunile forelor de a#c7iere.
1/2
Construcia modular $eneral a unui C( este prezentat n fi$. 1.2.
+& 1.2
C( deriv din '; universale conduse cu C@ #i ec7ipate cu mecanisme specifice
#i se clasifica dup mai multe criterii astfel 3
a.2 dup operaia te7nolo$ic realizat #i tipul '; din care provine 3
4 C( prin strun8ire
4 C( prin $urire
4 C( prin $urire frezare #i alezare
4 C( combinate
b.2 dup poziia arborelui principal 3
4 C( cu arbore principal orizontal
4 C( cu arbore principal vertical
c.2 dup forma #i tipul ma$azinului de scule 3
4 ma$azin de tip disc 1cu ax orizontal)vertical #i
nclinat2
1/3
4 ma$azin de tip transportor cu lan 1dreptun$7iular sau
oval2
d.2 dup tipul uniti de transfere 3
4 C( cu m6n mecanic simpl
4 C( cu m6n mecanic dubl
4 C( cu un complex de m6ini mecanice simple #i duble
4 C( fr unitate de transfer
4 C( cu m6ini mecanice #i unitate de transfer
e.2 dup modul de identificare a sculei 3
4 C( cu codificarea sculei
4 C( cu codificarea loca#ului sculei din ma$azin
C( sunt foarte variate #i de acea $rupare lor este mai puin ri$uroas #i de aceia
acela#i C( se poate re$si n diferitele $rupuri prezentate anterior.
1/4