Tehnologie şi inovaţie

6.3. SISTEME FLEXIBILE DE PRELUCRARE (SFP)

6.3.1. Concepţia sistemică de organizare a sistemelor flexibile de

prelucrare. Dezvoltarea şi implementarea SFP reprezintă o preocupare constantă
pentru toate ţările dezvoltate industrial. Originea SFP trebuie căutată în
preocupările de extindere a metodei prelucrării de grup.
Prelucrarea de grup reprezintă sistemul tehnico-organizatorie specific
fabricaţiei discontinue care raţionalizează structura şi funcţionarea sistemului de
fabricaţie, mărindu-i flexibilitatea, în raport cu sarcina de producţie şi cu cerinţele
introducerii automatizării, în vederea creşterii productivităţii muncii.
În cadrul acestei metode, iniţial, efortul pentru micşorarea timpului total
de fabricaţie a fost îndreptat spre reducerea timpilor de pregătire şi încheiere şi a
reglajelor maşinilor, apoi preocupările au fost orientate către creşterea seriei de
fabricaţie, prin studiul asemănărilor dintre piese, pentru ca într-o ultimă etapă
preocupările să se concentreze către creşterea gradului de mecanizare şi
automatizare flexibilă a producţiei individuale şi de serie mică. Automatizarea
maşinilor-unelte a fost orientată către creşterea spectaculoasă a gradului de
universalitate, prin concentrarea operaţiilor concomitent cu cel de flexibilitate. În
concepţie sistemică, prin flexibilitate se înţelege capacitatea de adaptare a
sistemului tehnico-organizatoric la sarcini de producţie diferite, atât din punctul de
vedere al formei şi dimensiunilor produsului, cât şi din punctul de vedere al
procesului tehnologic care trebuie efectuat.
Complexitatea unui sistem flexibil (fig. 6.7) rezultă din nivelul pe care
acesta îl ocupă pe scara ierarhizată în cadrul unui sistem de fabricaţie asistat de
calculatorul electronic, într-o structură unitară, preponderent informatică a
activităţilor de proiectare constructivă şi tehnologică, de programare, organizare şi
producţie, precum şi interconectarea informaţională, atât pe verticală cât şi pe
orizontală a tuturor sectoarelor de activitate ale întreprinderii industriale, prin
intermediul reţelelor locale de comunicaţii. Acest sistem de fabricaţie “fără oameni”
sau cu un număr extrem de limitat de operatori cu funcţii de supraveghere va fi cu
siguranţă întreprinderea industrială reprezentativă a secolului XXI, străpungere
tehnologică rezultată din provocarea constantă şi revoluţionară a imposibilului în
întreaga istorie de dezvoltare a tehnicii.
După cum rezultă din figura 6.7 cea mai mică unitate care poate
reprezenta funcţii de execuţie autonome la fabricarea unui produs o reprezintă
sistemul de ordinul 1, cum ar fi, de exemplu, un centru de prelucrare automat.

84
 Tehnologie şi inovaţie

Sistemul de ordinul 2 reuneşte maşini-

unelte cu comandă numerică inclusiv
centre de prelucrare, după caz, pentru
prelucrarea completă în regim automat
a unei sarcini de fabricaţie, a unei
singure piese sau a unor piese diferite
din punct de vedere constructiv şi
dimensional. Un astfel de sistem tehnic
poartă denumirea de “celulă de
automatizare flexibilă” sau “celulă
flexibilă de fabri-aţie”.
Se subînţelege că din punctul de
vedere al funcţiilor pe care le pot
realiza şi prin gradul de autonomie,
centrul de prelucrare reprezintă un caz
particular al unei celule flexibile de
fabricaţie.
Integrarea unor noi funcţii în
sistem, cum ar fi pregătirea şi comanda
fabricaţiei, conduce la obţinerea unui
sistem de ordin superior sau sisteme de
ordinul 3 numite în mod curent şi
“sisteme flexibile de fabricaţie” sau Fig.6.7. Complexitatea sistemelor
sisteme flexibile de prelucrare” (SFP). flexibile de prelucrare.

Tehnologia SFP reprezintă o decizie strategică, atât pe termen scurt, prin

avantajele economice similare cu acelea ale producţiei de masă realizată cu
automatizare rigidă, cât şi pe termen lung deoarececonstituie baza realizării unui
nou nivel de automatizare flexibilă - sistemul de ordinul 4 - “fabricaţia integrată
cu calculatorul (CIM)” sau “întreprinderea total automată” care introduce în sfera
sistemului şi programarea produsului precum şi proiectarea constructiv-
tehnologică.
Rezultă deci că, în construcţia de maşini atât sistemul flexibil de
prelucrare SFP cât şi întreprinderea total automată au drept componentă de bază
“celula flexibilă de fabricaţie sau celula flexibilă de prelucrare”, CFP.

6.3.2. Structura sistemului flexibil de prelucrare (SFP).

În prezent există următoarele tipuri de sisteme flexibile:
- sisteme flexibile de prelucrare automatizate, care reprezintă complexe
de utilaje tehnologice şi de echipamente de asigurare a funcţionării acestora în
regim automat cu posibilitatea de reglare automată pentru prelucrarea unui tip de
piesă;
- sisteme flexibile de prelucrare integrate, care constau din mai multe
utilaje tehnologice reunite pe baza tehnologiei de grup, în vederea prelucrării totale
sau parţiale a unei familii de piese. Transportul şi depozitarea pieselor şi sculelor se
fac mecanizat, iar fluxul de informaţii referitoare la desfăşurarea procesului de
producţie se face cu ajutorul calculatorului. Acest tip de sisteme permite reutilizarea
maşinilor-unelte cu comandă numerică existente în dotare;
- celule flexibile de prelucrare, compuse dintr-o singură unitate
tehnologică, dotată cu echipament automatizat de comandă numerică şi cu
mijloace de automatizare a procesului tehnologic, care funcţionează autonom

85
 Tehnologie şi inovaţie

(alimentare automată cu scule şi piese), realizează cicluri repetate şi are posibilitatea

de încorporare într-un sistem de nivel mai ridicat.
La nivelul anilor 1990-1995, 18-25% din numărul de maşini-unelte
aşchietoare folosite au fost cuprinse în sisteme flexibile de prelucrare, procentele
variind de la ţară la ţară, în funcţie de dinamica implementării sistemelor flexibile
de prelucrare. Acest ritm este într-o vădită creştere.
Structura generală a SFP este alcătuită din trei subsisteme: subsistemul
de prelucrare, subsistemul logistic al materialelor, sculelor, instrumentelor de
măsură şi subsistemul informaţional.
a) Subsistemul de prelucrare reuneşte maşini-unelte cu comandă
numerică, centre de prelucrare şi/sau celule flexibile de prelucrare dispuse într-o
configuraţie tip serie, paralel sau mixtă, după caz, care realizează în regim automat,
asistat de calculator electronic, schimbarea automată a sculelor şi pieselor,
supravegherea procesului de pregătire şi prelucrare precum şi controlul calităţii
producţiei.
Structura unui SFP este determinată în primul rând de sortotipo-
dimensiunile pieselor de prelucrat; tehnologia de prelucrare adoptată; tipul şi
numărul operaţiilor; nivelul de flexibilitate cerut pentru realizarea unei anumite
productivităţi a muncii; numărul maşinilor-unelte care se integrează, în mod
rentabil, în cadrul sistemului; dimensiunile de lucru şi puterea de antrenare a
maşinilor; suprafaţa ocupată şi spaţiile dintre elementele sistemului, asigurarea
fluxului de materiale şi a fluxului informaţional, costul prelucrării, valoarea
investiţiilor etc.
Un rol important în stabilirea structurii şi amplasării maşinilor în cadrul
unui sistem flexibil de fabricaţie îl are forma şi geometria pieselor ce urmează a se
prelucra. Pentru fiecare tip de piese există un tip optim de sisteme de fabricaţie şi
reciproc fiecare sistem de fabricaţie are domeniul lui favorabil de utilizare. Aşa, de
exemplu, există o deosebire între sistemele de fabricaţie pentru piesele de revoluţie
şi cele pentru piesele prismatice, în ceea ce priveşte tehnologia optimă de lucru,
înmagazinarea sau transportul de piese.
Deosebirea esenţială între cele două tipuri de sisteme flexibile este
determinată de operaţia de manevrare a pieselor care imprimă specificul “fluxului
de materiale”.
La sistemele destinate pieselor de revoluţie, pentru alimentarea
maşinilor-unelte integrate, se utilizează cu precădere roboţii şi mâinile mecanice, a
căror flexibilitate este sporită prin posibilitatea schimbării locurilor de apucare, în
funcţie de geometria pieselor respective.
La sistemele destinate prelucrării pieselor prismatice pentru
alimentarea maşinilor-unelte integrate se utilizează, în mod frecvent, palete şi
mecanisme de paletare. Pentru prelucrarea acestui tip de piese, care necesită o gamă
variată de operaţii de găurire, alezare, frezare, se folosesc cu deosebire centrele de
prelucrare, datorită dotării cu magazine proprii de scule şi a mecanismelor adaptate
din punct de vedere cinematic pentru schimbarea automată a sculelor.
Condiţiile care trebuie respectate la prelucrarea de piese diferite în
cadrul sistemelor automatizate sunt reglementate prin normative sau standarde a
tuturor operaţiilor de prindere şi schimbare.
Alegerea maşinilor-unelte la dotarea sistemelor flexibile de fabricaţie
pot fi încadrate în următoarele situaţii:
- maşini, care, în desfăşurarea procesului tehnologic, se completează, în
sensul că fiecare dintre ele execută o anumită operaţie tehnologică (frezare, găurire
etc.), numite şi “maşini care se completează” sau “maşini complementare”;

86
 Tehnologie şi inovaţie

- maşini, care se pot înlocui reciproc, fiind în general maşini de

complexitate ridicată, ca de exemplu centrele de prelucrare, care dispun de
posibilităţi de poziţionare a pieselor în regim variabil de lucru, multitudine de scule
care se schimbă automat şi care pot prelucra complet sau în parte piesele de uzinat.
Aceste maşini fiind identice se pot înlocui reciproc în timpul procesului de lucru;
- sistem de maşini mixte, rezultate din combinarea maşinilor
complementare cu maşinile care se pot înlocui reciproc. Acest sistem, în cele mai
multe cazuri la fabricaţia de serii mici, devine cel mai eficient, deoarece maşinile
care se pot înlocui dau flexibilitatea necesară liniei, în timp ce unităţile de prelucrare
complementare - mai simple - o completează. De exemplu, dacă o maşină de frezat
sau de găurit, care execută operaţii de frezare sau găurire simple, este
suprasolicitată, atunci o parte din aceste operaţii pot fi predate spre realizare
centrelor de prelucrare existente în linia de fabricaţie.
Fiecare din situaţiile de mai sus poate prezenta atât avantaje, cât şi
dezavantaje.
Referindu-ne la primele două cazuri redate în figura 9.8 se poate
remarca faptul că, din punctul de vedere al utilizării posibilităţilor tehnice, în cazul
maşinilor care se completează, acestea sunt mai bine acoperite, deşi ele dispun de
posibilităţi mai reduse.
În cazul centrelor de
prelucrare care dispun de posi-bilităţi
tehnice mai mari în timp, apare
posibilitatea ca la prelucrarea unor
piese să nu se folosescă decât o parte
din aceste posibilităţi.
În primul caz, folo-sirea
în timp a maşinilor care se
completează este mai redusă,
deoarece profilul unui sistem nu
poate corespunde decât într-o
anumită măsură temelor de prelucrare
pentru rezolvarea cărora este destinat.
Un aseme-nea sistem de fabricaţie Fig. 6.8. Principii de integrare a
este mai apropiat organizării masinilor unelte în sistemele flexibile de
tehnologice bazată pe prelucrare.
“specializarea de proces”
caracterizată printr-o rigiditate mare la uzinarea unei producţii diversificate.
Pentru dimensionarea corectă a dotării cu aceste maşini, rapoartele
dintre timpul de prelucrare a unei piese pe fiecare din aceste maşini (de exemplu:
strunguri, maşini de frezat, maşini de găurit etc.) şi timpul total de prelucrare a
pieselor trebuie să fie cât mai apropiate. Cu cât împrăştierea acestor valori este mai
mare, cu atât este mai redusă utilizarea în timp a maşinilor respective.
În cazul unor diferenţe mari, pentru păstrarea unui tact tehnologic
constant, în locurile la care timpul de prelucrare este mare, creându-se ştrangulări,
se introduc suplimentar maşini, iar în locurile în care timpul de prelucrare este
inferior timpului mediu de prelucrare al sistemului, se introduc depozite tampon de
piese.
La conceperea sistemului flexibil de fabricaţie se recomandă, din
punctul de vedere al costului investiţiilor, ca acesta să fie format dintr-un număr
mic de maşini integrate în unităţi modulare independente, care, în funcţie de
problemele de rezolvat, sunt utilizate independent sau cuplate. Acestea sunt legate

87
 Tehnologie şi inovaţie

cu un sistem de depozitare şi transport şi cu sistemul de comandă corespunzător

treptei de automatizare.
Un sistem astfel creat trebuie să aibă pe de o parte posibilitatea unei
dezvoltări ulterioare, iar pe de altă parte, în cazul defectării unui element
component, restul sistemului să fie în măsură să asigure continuitatea producţiei
suplinind activitatea elementului scos din circuitul productiv, fără perturbarea
procesului în ansamblu.
În figura 6.9 este reprezentat sistemul flexibil de fabricaţie FANUC,
conceput şi realizat de către o firmă japoneză pentru prelucrarea pieselor de

Fig. 6.9 Componenţa SFP “ FANUC”:

a - sistemul de comandă DNC “FANUC LO”; bI...b1 I - strunguri; c1...c5 - maşini
de frezat; d - maşină de rectificat; e - centru de prelucrare; l1... l18 - comenzile
maşinilor; g - robot; h - comanda robotului (NC - FANUC - R).
revoluţie aparţinând motorelor “pas cu pas”.
În cadrul sistemului sunt integrate 11 strunguri, 5 maşini de frezat, o
maşină de rectificat şi un centru de prelucrare.
Pentru opt strunguri, amplasatre liniar şi la care ciclul de fabricaţie este
scurt, manevrarea pieselor se realizează cu ajutorul unui robot, tip UNIMATE, care
se deplasează de-a lungul unei şine, fixate pe peretele halei, economisindu-se în
acest fel, spaţiu şi reducându-se riscul accidentărilor.
Sistemul de comandă realizat de firma FANUC este de tip DNC.
În figura 6.10 se prezintă schema părţii din sistem, în care sunt integrate
cele opt strunguri alimentate cu piese de către robot.
Braţul robotului este prevăzut cu o mână “multiscop” ce manipulează
piese de forme neregulate şi dimensiuni diverse.
Aducerea pieselor pe linia de deplasare a robotului şi prelucrarea lor de
la acesta se realizează cu ajutorul unui transportor propriu fiecărui strung.
Pentru operaţia de comandă a ciclului de schimbare a pieselor la
întregul sistem transportor-robot-maşină-unealtă, fiecare strung este dotat cu un

88
 Tehnologie şi inovaţie

Fig.6.10. Planul secţiunii sistemului FANUC prevăzut cu robot de alimentare cu

piese:a - comanda DNC a sistemului şi legăturile la comenzile maşinilor; b1 ...b8
- strunguri; c-d - comanda maşinilor - unelte; e - pupitru de comandă a
robotului; f - barieră de protecţie; g - transportor de piese; h - robot; i - depozit
accesorii; k - comanda NC a robotului (FANUC - R).

pupitru de comandă, prin intermediul căruia operatorul poate scoate robotul din
ciclu sau să regleze anumite erori de mişcare funcţionare.
În cele ce urmează vor fi descrise elementele principale care asigură
buna funcţionare a sistemului în care sunt integrate.
Robotul de deservire prezentat în figura 6.11 este prevăzut cu comandă
NC-FANUC-R legată de comanda DNC a sistemului şi este realizat în construcţie
suspendată, deplasabil pe o şină longitudinală.

Fig. 6.11. Robotul sistemului de fabricaţie “ FANUC”

a - strung; b - robot; c- mâna robotului; d - pupitru de comandă; e - şina pentru
deplasarea longitudinală; f - roată pentru deplasare; g - cremalieră ; h - pinion.

După cum rezultă din figura 6.12 robotul, inclusiv apucătorul său,
dispune de nouă grade de libertate. Construcţia mâinii sale permite prelucrarea unei
game largi de piese cu forme, dimensiuni şi mase diferite.
89
 Tehnologie şi inovaţie

Mâna robotului (fig. 6.13), dispune de următoarele posibilităţi de

acţiune:
- poate manevra piese de dimensiuni cuprinse între 20...210 mm,
având o masă maximă de 20 kg;
- se poate roti în jurul axei unei piese de formă neregulată, în timp ce o strânge,
evident, în condiţiile spaţiului redus, evitându-se posibilitatea de lovire dintre
mână şi strung sau dintre piesă şi transportor. Acţionarea mâinii se realizează cu
ajutorul unui motor “pas cu pas”.

Fig. 6.12. Gradele de mobilitate ale Fig. 6.13. Mână mecanică:

robotului: a - deplasare longitudinală; a - mecanism cu trei degete; b -
b - rotirea braţului în jurul axei
motor pas cu pas; c - mecanism
longitudinale; c - rotirea braţului în
jurul axei transversale; d - mişcarea de împingere; d - traductor de
verticală a braţului; e - rotirea forţă.
încheieturii mâinii în jurul axei
verticale; f - rotirea încheieturii mâinii
în jurul axei orizontale; g - rotirea
mâinii; h - mişcarea de prindere; i -
mişcarea de împingere.

- Transportor cu lanţ
- Transportor cu plăci
- Transportor cu bandă
(simplă sau dublă)
- Transportor cu role
- Cu acţionare - Rolgang
continuă - Ghidaje aerostatice
- Ghidaje hidrostatice
- Cărucior antrenat continuu
cu şurub
- Modalitatea de - Cărucior tras cu lanţ pe
acţionare conveier cu role

- Pod rulant
- Electrostivuitor
- Electrocar
- Robocar
- Cu acţionare - Manipulator
discontinuă - Robot industrial
- Robot deplasabil

90
 Tehnologie şi inovaţie

- Masă rotativă indexabilă

- Conveier

- Liniar
- La sol - Dreptunghi
Mijloace utilizate - Cerc
pentru transportul - Poziţia şi - Oarecare
pieselor în SFP forma
traseului

- Suspendat - Oarecare - fixă

- Oarecare cu macazuri

- Rigidă - Robocare cu ghidare pe

şină; transportor cu bandă
- Felul legăturii
cu

calea de - Robocare cu ghidare

transport - Flexibilă magnetică, optică sau mixtă
etc.

- Gravitaţională
- Forţa de
acţionare
- Energie
electrică,
hidraulică,
pneumatică
etc.

- Orizontală
- Direcţie - Verticală
- Înclinat
- Orizontal-
vertical

Fig. 6.14. Clasificarea mijloacelor utilizate pentru transportul pieselor la SFP

- determină poziţia bacurilor de prindere a pieselor în universalul

strungului, putându-se stabili poziţia optimă de fixare a pieselor care au forme
neregulate sau proeminenţe în universal;
- realizează o împingere “flexibilă”, care permite o prindere lină şi
precisă a pieselor în universalul strungului, chiar dacă axa pieselor şi suprafaţa
acestora nu corespund cu axa şi suprafaţa universalului în regiunea de aşezare a
pieselor.
b) Subsistemul logistic al materialelor, sculelor şi instrumentelor. În
condiţiile robotizării, automatizării şi, în final, a cibernetizării proceselor de
fabricaţie, conceptul de logistică înlocuieşte, în planul teoriei sistemelor de

91
 Tehnologie şi inovaţie

Fig. 6.15. Module de translaţie:

a,b - unidirecţionale simple; c,d,e - unidirecţionale duble; f - cu cale curbilinie;
g,h,l - cu contact direct superior; j - cu contact direct inferior; k - cu contact
indirect; l - cu role nerecirculabile;
m - cu role recirculabile; n - cu bile; o - cu plan înclinat; p - cu ghidare laterală; r
- fără ghidare laterala.
producţie, conceptul convenţional, identificat prin triada manipulare-transport-
depozitare.
Subsistemul logistic al materialelor, sculelor şi instrumentelor cuprinde
ansamblul de mecanisme şi mijloace utilizate pentru transferul în spaţiu
(manipulare, transport) şi transferul în timp (depozitare) a semifabricatelor, pieselor
finite, S.D.V-urilor, materialelor auxiliare, aşchiilor şi materialelor refolosibile şi
lichidelor de răcire-ungere.
Automatizarea tuturor acestor activităţi reprezintă o condiţie obligatorie
pentru funcţionarea SFP.
În figura 6.14 se prezintă o clasificare a mijloacelor utilizate pentru
transportul pieselor în SFP, iar în figura 6.15 sunt prezentate principalele tipuri de
module de translaţie, componente ale sistemului de transport automat, utilizate
pentru antrenarea paletelor portpiesă.

92
 Tehnologie şi inovaţie

O modalitate optimă de realizare a transportului interoperaţional la

distanţă al pieselor şi sculelor o constituie transportul cu robocare (fig. 6.16),
acţionate de motoare electrice de curent continuu, alimentate cu baterii de
acumulatoare (cu plumb sau nichel-cadmiu), ce le conferă o autonomie funcţională
între patru şi opt ore. Acestea se deplasează fie pe roţi cu pneuri, fie pe şine şi dispun
de posibilităţi de ghidare magnetică, optică sau mixtă.
Elementele de “inteligenţă” ale robocarelor se referă la: anticoliziune
cu ultrasunete care sesizează apariţia obstacolului, măsurarea distanţei de acesta şi
oprirea progresivă, cu evitarea contactului fizic; recunoaşterea formelor pieselor
preluate din zona de încărcare; optimizarea itinerariului de parcurs.
Calculatorul central al SFP dialoghează în permanenţă cu robocarul prin
intermediul unităţii microprocesor îmbarcat.

Fig. 6. 16. Robocare utilizate în SFP.

Manipulatoarele şi roboţii industriali sunt utilizaţi cu precădere pentru
transportul paletelor portpiesă pe distanţă scurtă, în cazul deservirii mai multor
maşini, dispuse circular în cadrul unei singure staţii de lucru (roboţi staţionari). În
cazul deservirii a mai multor posturi de lucru, dispuse de-a lungul unui traseu liniar,
se utilizează o soluţie mixtă, care constă din amplasarea pe un robocar a unui
manipulator sau robot industrial (fig.6.17), având rolul de a încărca şi descărca
paleta, scula sau caseta de scule dispuse la rândul lor pe platforma robocarului.
În ceea ce priveşte automatizarea flexibilă a logisticii sculelor şi
dispozitivelor, aceasta a înregistrat, de asemenea, progrese considerabile.
Transportul interoperaţional al sculelor în SFP se realizează, de asemenea, cu
manipulatoare, roboţi industriali, robocare, casete de scule interschimbabile şi
magazine de scule interschimbabile. Acestea din urmă sunt transportate automat şi
sunt depozitate fie centralizat, într-un depozit de magazine, care constituie baza de
alimentare pentru toate maşinile sistemului, fie local, la nivelul fiecărei unităţi de
lucru în depozite tip rastel.
O soluţie utilizată frecvent este montarea pe aceiaşi paletă, dispusă pe
robocar atât a semifabricatului, cât şi a tuturor sculelor, necesare prelucrării
integrale a acestuia.
c) Subsistemul informaţional realizează comanda şi controlul în regim
DNC a celorlalte două subsisteme, prin culegerea, prelucrarea, memorarea şi
93
 Tehnologie şi inovaţie

transmiterea informaţiilor, în timp real, privind mişcările în spaţiu şi timp ale

semifabricatelor, pieselor finite S.D.V.- urilor, stadiul curent de realizare a
sarcinilor tehnologice de fabricaţie, modul de comportate a maşinilor, proceselor de
prelucrare şi control etc. Aceste funcţii sunt realizate simultan pe baza sistemelor
modulare de programare, depozitate în memoria calculatorului electronic şi
transmise fiecăror unităţi de lucru ale SFP ( maşini-unelte, robocare etc.) în funcţie
de necesităţi.
Complexitatea sarcinilor impuse de funcţionarea SFP au impus crearea
unei arhitecturi ierarhice multifuncţionale a sistemului de comandă, organizat pe
verticala a trei nivele: superior (central)
mediu (comanda procesului) şi nivel
local (comanda prelucrării). În figura
9.18 este reprezentată schema unei
structuri de software a unui SFP.
Nivelul ierarhic superior
este reprezentat de un calculator de
proces, care îndeplineşte, în principal,
funcţiile referitoare la gestiunea bazei
de date ale programelor piesă, a datelor
statistice şi a celor referitoare la scule,
monitorizarea şi simularea funcţionării
sistemului, programarea producţiei etc.
Fig.6.17. Robot deplasabil : Supravegherea stării
1 - robot industrial; 2 - platformă; sistemu-lui este realizată printr-un
3 - minicalculator îmbarcat; 4 - ansamblu de
robocar.

măsuri de hard şi de soft, care au ca scop verificarea permanentă a capacităţii de

funcţionare a sistemului de parametrii stabiliţi. Funcţia de supraveghere este
distribuită la nivelul fiecărui modul şi centralizată la nivelul întregului sistem.
Nivelul mediu este organizat pe structura unui minicalculator, care
realizează funcţia de asigurare a sincronizării operaţiilor diferitelor unităţi de lucru,
în timp real, pe baza tuturor informaţiilor provenite din proces, prin circuite închise
de reacţie, asigurarea funcţionării pe bază de priorităţi şi optimizarea fluxurilor
tehnologice pentru fiecare piesă în parte. Setul de date cuprinde informaţii despre
comportarea maşinilor şi instalaţiilor, poziţia pieselor în sistem şi comenzile
strategice primite de la nivelul superior. Practic acest sistem realizează comanda
subsistemului logistic al materialelor, sculelor şi instrumentelor, atât în condiţiile
funcţionării normale, cât şi în condiţii de avarie.
La nivelul al treilea, sistemul de comandă elaborează periodic sau
continuu rapoarte de gestiune, asigurând cu echipamente CNC PLC (Programabile
Logic Controler) printr-un schimb corect de informaţii cu nivelele ierarhice
superioare, gestiunea locală a operaţiilor de prelucrare, depozitare şi transport,
emiterea mesajelor de eroare etc.

94