Sisteme electronice de bord avansate

AUTOMATE PROGRAMABILE
Sisteme electronice de bord avansate

1. Noțiuni introductive

Automatele programabile (AP, engl. PLC – Programmable Logic Controller) sunt echipamente electronice destinate
realizării instalaţiilor de comandă secvenţiale în logică programată, utilizate în:
- automatizări;
- control industrial;
- controlul mişcării;
- motoare şi acţionări de c.c şi c.a.;
- servomotoare şi servomecanisme;
- controlul şi urmărirea temperaturii, presiunii, debitului, nivelului, ş.a.;
- instrumentaţie industrială etc.
Sisteme electronice de bord avansate

Utilizând o logică programată, circuite logice integrate şi elemente semiconductoare de putere, automatele
programabile, în comparaţie cu sistemele logice secvenţiale, bazate pe logica cablată prezintă avantajele:
- gabarit redus;
- consum redus de energie electrică;
- facilităţi la punerea în funcţiune;
- fiabilitate ridicată;
- consum redus de conductoare de conexiuni şi de cablaj;
- realizarea facilă a unor funcţiuni specifice;
- reducerea ciclului proiectare, execuţie şi punere în funcţiune prin posibilitatea supravegherii unor faze.

Faţă de calculatoarele electronice utilizarea automatelor programabile are avantajele:

- preţ de cost redus;
- viteză de răspuns ridicată;
- imunitate sporită la perturbaţii;
- funcţionare sigură în mediu industrial obişnuit;
- limbaj de programare simplu.
Sisteme electronice de bord avansate

În general automatele programabile sunt destinate automatizării proceselor secvenţiale de complexitate medie. Ele
realizează prin logica programată următoarele funcţii:
- detectarea schimbărilor de stare ale semnalelor aplicate pe intrări;
- prelucrează logic pas cu pas informaţiile primite conform programului stocat în memoria program (MP);
- emite semnale de comandă corespunzătoare programului stocat în memorie;
- semnalizează optic valorile semnalelor de pe intrări şi ieşiri (valoare logică 1, LED aprins);

Automatele programabile pot fi programate pornind fie de la ecuaţiile logice corespunzătoare sistemului, fie de la
schemele de comandă realizate cu contacte şi relee, sau cu circuite logice cu comutaţie statică, în logică cablată sau
folosind organigrama care descrie procesul tehnologic condus.

Din punct de vedere al contrucţiei automatele programabile pot fi de două tipuri:

- modulare;
- fixe.

La automatele programabile modulare poate fi mărit numărul modulelor de intrare / ieşire prin ataşarea de module.
Sisteme electronice de bord avansate

Fig. 2. Automatul programabil fix

Fig. 1. Automatul programabil modular

Sisteme electronice de bord avansate

2. Arhitectura unui automat programabil

În general strucura unui automat programabil este formată din (fig. 3):
- unitatea centrală - compusă din procesor, memorie şi sursa de alimentare;
- modulul de intrare - prin care AP primeşte informaţii din proces (de la întrerupătoare, comutatoare, contactoare,
relee, limitatoare);
- modulul de ieşire - prin care AP trimite comenzi în proces (de exemplu pentru alimentarea unor bobine de relee
sau contactoare, sau aprinderea de lămpi de semnalizare);
- unitatea de programare - în general, reprezentată de un calculator prin intermediul căruia pot fi scrise programe
care pot fi încărcate în memorie program şi rulate sau poate fi o interfaţă om / maşină prin intermediul căreia se
pot configura porturile de intrare, se vizualizează şi se modifică variabilele interne, se vizualizeazăşi se modifică
obiectele de sistem etc.

Schimbul de date între modulele componente ale automatului se face prin intermediul magistralei interne structurată
funcţional în (fig. 3):
- magistrala de date, bidirecţională;
- magistrala de adrese, unidirecţională, cu dimensiunea dată de spaţiul de adresare, pe care unitatea centrală
depune adresele perifericelor conectate la modulele de intrare / ieşire;
- magistrala de control, cu semnale de comandă spre periferice.
Sisteme electronice de bord avansate

Discrete / analog Discrete / analog

input devices ouput devices

Communication
interface

Fig. 3. Schema bloc a automatului programabil

Sisteme electronice de bord avansate
Poziția RUN:
• conectează procesorul în modul RUN;
• execută programul și energizează/comandă
ieșirile;
• previne modificarea programului online;
• previne modificarea modului de funcționare
a procesorului prin intermediul unui
dispozitiv de programare.

Poziția PROG:
• conectează procesorul în modul PROGRAM;
• procesorul nu va executa programul instalat;
• permite introducerea programului;
• previne modificarea modului de funcționare
a procesorului prin intermediul unui
dispozitiv de programare.

Poziția REM:
• conectează procesorul în modul REMONTE;
• permite modificarea programului online;
• permite modificarea modului de funcționare
Fig. 4. Elemente componente ale PLC a procesorului prin intermediul unui
dispozitiv de programare.
Sisteme electronice de bord avansate

Toate transferurile de date se fac prin mijlocirea unităţii centrale. Aceasta plasează pe magistrala de adrese adresa
modulului cu care doreşte să comunice iar pe magistrala de control activează semnalul care defineşte sensul
informaţiei. Datele de intrare citite sunt prelucrate în unitatea centrală iar rezultatele sunt trimise la ieşiri.

Caracteristicile care ne spun cele mai multe lucruri despre un microprocessor sunt viteza (cu ajutorul careia ne
putem da seama cât de rapid execută instrucţiuni) şi mărimea datelor care sunt manipulate (8, 16, 32 de biţi).

Pe baza acestor date pot fi clasificate şi microprocesoarele care sunt componente ale unităţii centrale. Astfel:
- în cazul automatelor mici acestea au viteze în jur de 4 MHz şi sunt pe 8 biţi;
- în cazul automatelor medii viteza ajunge la 10 MHz şi sunt pe 16 biţi;
- în cazul automatelor complexe viteza e în jur de 50 MHz şi sunt pe 32 de biţi.
Sisteme electronice de bord avansate

Memoria automatului programabil poate fi împărţită şi ea în două entităţi: memoria fixă (ROM) şi cea volatilă (RAM
– memoria program şi memoria de date), fig. 5. Memoria ROM este înscrisă de către producătorul automatului şi
conţine datele pentru buna funcţionare a automatului programabil, în timp ce memoria program (RAM) este cea în
care este înscris programul utilizatorului. Memoria de date (RAM) conţine imaginea intrărilor procesului (memorează
datele care vin din proces) precum şi imaginea ieşirilor procesului (memorează datele care pleacă spre proces).

Tipurile de memorii care pot fi întâlnite în cazul automatelor programabile sunt următoarele: ROM, RAM, PROM,
EPROM, EEPROM şi NOVRAM. Este evident că dependent de mărimea memoriei pot fi conduse procese mai
complexe sau mai simple.

Un modul de intrare / ieşire are 4, 8, 12,16 sau 32 de canale (fig. 6). În cazul canalelor de intrare semnalele sunt
primite de la butoane, senzori în timp ce în cazul celor de ieşire acestea sunt trimise către diverse elemente de
execuţie, de semnalizare etc.. Semnalele care intră sau care ies sunt semnalate printr-o scanare la fiecare apelare a
programului ciclu care rulează pe automatul programabil.
Sisteme electronice de bord avansate

Fig. 5. Organizarea memoriei automatului programabil Fig. 6. Modulele intrare / ieşire ale automatului programabil
Sisteme electronice de bord avansate

Fig. 7. Intrarea de c.a. a unui PLC

Sisteme electronice de bord avansate

Fig. 9. Elementele de comutație ale

Fig. 8. Ieșirea de c.a. a unui PLC modulului de ieșire al PLC
Sisteme electronice de bord avansate

Fig. 10. Alimentarea în c.c. a modulelor intrare / ieșire

Sisteme electronice de bord avansate

Fig. 11. Funcţionarea ciclică a

automatului programabil

Procesorul verifică continuu starea intrărilor şi

modifică imaginea intrărilor / ieşirilor procesului
(fig. 11). Pentru comutatorul „normal deschis”
imaginea intrărilor procesului nu se modifică
(este memorat zero logic), figura 12. În cazul în
care comutatorul pe intrare se închide imaginea
intrărilor procesului se modifică (este memorat
unu logic). Modificarea stării intrării determină
şi modificarea stării ieşirii (se modifică imaginea
ieşirilor procesului - este memorat unu logic).
Fig. 12. Schimbarea stării modulelor de intrare şi de ieşire
Sisteme electronice de bord avansate

3. Limbaje de programare a automatelor programabile

Principala cerinţă a limbajului de programare pentru un automat programabil este aceea de a fi uşor de înţeles şi de
utilizat în aplicaţii de conducere a proceselor.
Comisia Electrotehnică Internaţională (IEC) a dezvoltat standardul IEC 61131-3 care recomandă diferiţilor producători
să ofere acelaşi set de instrucţiuni. Setul de instrucţiuni al acestui standard este mai mic decât cel oferit de producători.

Standardul IEC 61131-3 defineşte două limbaje literale (figurile 13 şi 14):

- IL (Instruction List) – Listă de instrucţiuni, cu structură asemănătoare limbajelor de asamblare ale
microprocesoarelor;
- ST (Structured Text) – Text structurat, care foloseşte instrucţiuni de atribuire, de selecţie şi de control a
subprogramelor având o structură apropiată de limbajele de nivel înalt,

şi trei limbaje (semi)grafice (figurile 13 şi 14):

- LD (Ladder Diagram) – Diagramă scară, care permite programarea aplicaţiilor într-o manieră asemănătoare cu
proiectarea unui circuit cu contacte şi relee. Limbajul operează numai cu variabile booleene;
- FBD (Function Block Diagram) – Diagramă cu blocuri de funcţii, care este o extensie a limbajului LD,
conţinând şi blocuri complexe. Acest limbaj permite operarea şi cu variabile de tip real;
plus
- SFC (Sequential Function Chart) ca fiind un mijloc destinat pentru structurarea şi organizarea unui program.
Sisteme electronice de bord avansate

Fig. 13. Comparaţie între limbajele Ladder Diagram şi

Instruction List: a – schema electrică;
b - program în limbajul Ladder Diagram; c - program
în limbajul Instruction List

Fig. 14. Comparaţie între limbajele Ladder Diagram şi

Function Block Diagram
Sisteme electronice de bord avansate

Tipurile de date elementare definite de standardul IEC 61131-3 sunt:

- booleene, notate cu BOOL;
- întregi, notate cu INT;
- cuvinte de 16 biţi, notate cu WORD;
- cuvinte de 32 biţi, notate cu DWORD;
- cuvinte de 64 biţi, notate cu LWORD;
- numere reale de 32 biţi, notate cu REAL;
- numere reale de 64 biţi, notate cu LREAL;
- şiruri de caractere, notate cu STRING;
- timp şi dată, notate cu TIME repectiv cu DATE.

Limbajul de programare Ladder Diagram

Limbajul LD este un limbaj grafic. El este utilizat la realizarea aplicaţiilor de către programatori care au experienţe
anterioare în proiectarea aplicaţiilor cu relee şi contacte.
Limbajul LD realizează o transpunere grafică a ecuaţiilor booleene, realizând combinaţii între contacte (variabile de
intrare) şi bobine (variabile de ieşire).
Simbolurile grafice ale limbajului sunt plasate în diagramă în mod asemănător contactelor şi releelor dintr-o schemă
electrică, figura 10 (automatul programabil are un singur modul de intrare şi un singur modul de ieşire).
Sisteme electronice de bord avansate

a. b.

Motorul este pornit în situaţia în care ambele

comutatoare de presiune şi de temperatură sunt
închise sau când pushbutton-ul este apăsat.

Fig. 15. a. Schema electrică a circuitului

b. Modulele intrare – ieșire
c. Diagrama Ladder a programului
c.
Sisteme electronice de bord avansate

În cazul în care automatul programabil are mai multe module de intrare cu mai multe intrări şi mai multe module de
ieşire cu mai multe ieşiri codificarea intrărilor se face prin I:3/6 (modulul 3, intrarea 6) iar codificarea ieşirilor prin
O:4/7 (modulul 4, ieşirea 7), figura 16.

Fig. 16. Executarea unui program realizat în limbaj LD

Sisteme electronice de bord avansate

Diagramele Ladder ale funcţiilor elementare booleene

Fig. 17. SAU / OR Fig. 18. SAU-NU / NOR

Sisteme electronice de bord avansate

Fig. 19. INVERSORUL / NO

Fig. 20. SAU-EXCLUSIV / XOR

Sisteme electronice de bord avansate

Fig. 21. ȘI / AND

Fig. 22. ȘI-NU / NAND

Procesorul examinează instrucţiunile de intrare şi de ieşire de la prima comandă,

vertical, coloană după coloană şi pagină după pagină (fig. 23).

Fig. 23.
Sisteme electronice de bord avansate

Limbajul de programare Function Block Diagram

Function Block Diagram este un limbaj grafic. El permite programatorului să construiască funcţii complexe
utilizând blocurile existente în bibliotecile mediului de programare.

Un program FBD este alcătuit din blocuri de funcţii elementare, conectate între ele prin linii de legătură. Ca şi
programul LD, programul FBD se execută de sus în jos şi de la stânga la dreapta.

Fiecare bloc are un număr de intrări şi ieşiri. Blocul este reprezentat printr-un dreptunghi.

Intrările sunt în partea stângă, iar ieşirile în partea dreaptă.

Un bloc elementar realizează o singură prelucrare asupra intrărilor.

Funcţia realizată de bloc este scrisă în interiorul acestuia.

Principalele blocuri pot fi împărţite în următoarele categorii:

- blocuri standard, care corespund operatorilor standard ai limbajului STL;
- blocuri speciale, implementate prin proceduri complexe.
Sisteme electronice de bord avansate

Blocurile standard sunt: blocuri de manipulare a datelor, blocuri pentru operaţii booleene (AND, OR, XOR, etc., figura
24), blocuri aritmetice (pentru efectuarea operaţiilor elementare, adunare, scădere, înmulţire şi împărţire), blocuri de
comparaţie.

Fig. 24. Blocuri standard ale limbajului FBD

Blocurile speciale sunt: blocuri de manipulare a datelor (bistabile SR şi RS şi de detecţie a fronturilor crescătoare şi
descrescătoare, multiplexoare, generatoare de numere aleatoare), contoare, temporizatoare, blocuri de procesare a
semnalelor (histerezis sau trigger Schmitt, regulatoare PID, integratoare, derivatoare, etc.), blocuri generatoare de
semnal (generatoare de semnal dreptunghiular, generatoare de semnal modulat în durată PWM), blocuri matematice
(de calcul a valorii absolute, a funcţiei exponenţiale, a logaritmului, a rădăcinii pătrate, a funcţiilor trigonometrice,
etc.).
Sisteme electronice de bord avansate

4. Comunicaţia cu un automat programabil

Modulele de comunicaţie serială sunt utilizate pentru a stabili conexiuni punct la punct cu alte dispozitive în vederea
schimbului de date. Conexiunea serială se realizează cu sisemele de control a proceselor, computerele şi alte
automate programabile. Modulele de comunicaţie permit utilizatorului să conecteze automatul programabil la o reţea
locală de mare viteză.

În cazul în care se utilizează mai multe automate programabile

este necesar ca acestea să fie conectate la un „master PLC”.
Legătura între aceste automate programabile se poate realiza
prin:
- intermediul a 2 fire răsucite (torsadate) protejate de un
ecram metalic;
- cablu coaxial ce asigură o viteză de transmitere a datelor
mai mare şi nu necesită un ecran suplimentar;
- fibră optică – are avanzajul protecţiei la zgomote
electromagnetice, dimensiuni reduse şi flexibilitate.

Fig. 25. Module pentru comunicaţia automatului programabil

Sisteme electronice de bord avansate

Comunicaţia serială se utilizează pentru transmiterea de date pe distanţe lungi.

Conexiunea prin intermediul interfeţei seriale RS-232 este cea mai utilizată metodă de comunicaţie între PLC şi alte
dispozitive (50 – 100m, 20kb/sec).

Alte standarde sunt RS422, RS423 şi RS485 care permit o rată mai mare de transmitere şi distanţe mai mari.

Interfaţa standard pentru comunicaţia paralelă este IEEE-488 (denumită şi GPIB - General Purpose Instrument
Bus). Aceasta este utilizată pentru transferul datelor între două sau mai multe dispozitive digitale.
Caracteristicile acestui standard:
- lungimea totală a magistralei este maxim 20m iar distanţa dintre două dispozitive este de până la 2m;
- comunicaţia este digitală şi se transmit 8 biţi în acelaşi timp;
- viteza de transmitere a datelor – 1MB/sec.
Sisteme electronice de bord avansate

Un avantaj al sistemelor cu automate programabile este acela de a putea dispune module de intrare / ieşire în
apropierea procesului de monitorizat cu scopul de a reduce pe cât posibil numărul firelor de legătură (fig. 26).
Procesorul automatului pogramabil local (de comandă) recepţionează semnalele de la modulele de intrare ale
automatului pogramabil din apropierea procesului (Remote I/O) şi trimite semnale la modulele de ieşire ale AP-
ului de la distanţă prin intermediul modulului de comunicaţie.

Fig. 26. Comunicaţia între două

automate programabile
Sisteme electronice de bord avansate
Sisteme electronice de bord avansate
Sisteme electronice de bord avansate
Sisteme electronice de bord avansate
Sisteme electronice de bord avansate