UNIVERSITATEA HYPERION din BUCUREŞTI

FACULTATEA de ŞTIINŢE EXACTE ŞI INGINEREŞTI

Program de studii: AUTOMATICĂ ŞI INFORMATICĂ APLICATĂ

LUCRARE DE LICENŢĂ

COORDONATOR ŞTIINŢIFIC:
Conf. Univ. Dr. Ing. EUGENIE POSDĂRĂSCU

ABSOLVENT:
DUMITRU ADRIAN-ALEXANDRU

BUCUREŞTI - 2018
 UNIVERSITATEA HYPERION din BUCUREŞTI
FACULTATEA de ŞTIINŢE EXACTE ŞI INGINEREŞTI
Program de studii: AUTOMATICĂ ŞI INFORMATICĂ APLICATĂ

SISTEM ROBOTIZAT
PENTRU TESTAREA
CALITĂȚII APEI

COORDONATOR ŞTIINŢIFIC:
Conf. Univ. Dr. Ing. EUGENIE POSDĂRĂSCU

ABSOLVENT:
DUMITRU ADRIAN-ALEXANDRU

BUCUREŞTI - 2018

1
 TEMA
LUCRĂRII DE LICENŢĂ

Să se proiecteze şi realizeze:
- un sistem robotizat pentru analiza calităţii apei aflate într-un proces tehnologic.
Sistemul robot va avea în compunere:
- un braţ robot care va fi controlat de pe orice calculator şi va folosi un senzor de pH
care va transmite datele prin microcontroler către calculator.
Se va urmări ca sistemul propus să aibă dimensiuni reduse şi un cost optim.
Acesta va avea următorii parametrii de funcţionare:
- braţul robot va fi alimentat pe doua circuite fiecare cu tensiunea de 10 V şi control
prin USB;
- microcontrolerul Arduino va fi alimentat la 5 V;
- senzorul de pH va fi alimentat la 5 V cu domeniul de măsurare cuprins între 0-14 pH
şi cu o precizie de ±0.1 pH;
- temperatura de funcţionare se va înscrie în intervalul 0-60°C;
- raport cost-performanţă optim;
- scheme generale (bloc);
- scheme de detaliu;
- organizare de funcţionare;
- scheme electrice;
- imagini cu produsul hardware;
- produsul soft (program);
- realizare practică;
- rezultate obţinute;
- concluzii;
- anexe.

2
 Cuprins

Introducere........................................................................................................................................... 4
1. Roboții și aplicații ale acestora........................................................................................................ 6
1.1. Robotul. Definiție. Structură................................................................................................ 6
1.2. Tipuri de roboți..................................................................................................................... 13
1.2.1. Roboți industiali........................................................................................................ 13
1.2.1.1. Caracteristici. Clasificare după structura mecanică....................................... 14
1.2.1.2. Programarea roboților..................................................................................... 17
1.2.1.3. Aplicațiile roboților industriali....................................................................... 17
2. Microcontrolere............................................................................................................................... 19
2.1. Istoric microcontrolere......................................................................................................... 19
2.2. Microcontrolere. Caracteristici generale.............................................................................. 19
2.3 Tipuri de microcontrolere...................................................................................................... 21
3. Măsurarea calității apei................................................................................................................... 24
3.1. Apa și propietăţile ei............................................................................................................. 24
3.2. Măsurarea ph-ului................................................................................................................. 25
3.3. Tipuri de senzori în contact cu apa....................................................................................... 27
4. Proiectarea și realizarea unui sistem robotizat pentru testarea calității apei................................... 30
4.1. Definirea funcțiilor unui braț robotic................................................................................... 30
4.2. Analiză sistematică............................................................................................................... 31
4.3. Proiectarea sistemului........................................................................................................... 32
4.3.1. Proiectarea sistemului robotizat pentru testarea calitaţii apei................................... 32
4.4. Proiectare software............................................................................................................... 53
4.5. Testare.................................................................................................................................. 54
5. Rezultate și concluzii....................................................................................................................... 60
5.1. Rezultate obținute................................................................................................................. 60
5.2. Concluzii finale.................................................................................................................... 61
Bibliografie.......................................................................................................................................... 62
Anexe................................................................................................................................................... 64

3
 Introducere

Încă din cele mai vechi timpuri omul a încercat să își îmbunătăţească condiţiile de
viața și a reușit creându-și unelte cum ar fi: dalta și ciocanul, toporul și sapa. Evoluția omului
a condus la perfecţionarea uneltelor, care au ajuns să lucreze pentru om. Ca urmare a creșterii
cererii de bunuri materiale s-a produs revoluția industrială de la sfarșitul secolului XVIII și
începutul secolului XIX şi s-au descoperit noi metode de producție, mult mai performante.
Unul din pionierii acestei dezvoltări permanente a fost producătorul american de
automobile Ford care, pentru a mări producția și a scădea costurile, a modificat fabrica cu un
nou sistem de asamblare pe bandă care depășea toate celelalte metode de producție de serie.
Acest lucru a dus la scăderea costului de producție a automobilului Ford model T cu
aproximativ 70%. Până în acel moment, automobilele erau destinate oamenilor înstăriți, dar
prin această revoluție au putut fi achiziționate de mult mai mulți oamenii. Ford nu a caștigat
supremația în domeniul automobilelor prin crearea celui mai bun model, ci prin crearea unui
model care poate fi folosit în masă. Rând pe rând, toate personajele cheie din industria
automobilelor și-au schimbat sistemul de asamblare, ceea ce a adus la folosirea roboților în
diverse ramuri industriale.
Omul tinde sa-şi uşureze munca fizică cât mai mult şi pentru aceasta este necesară
robotizarea tuturor sistemelor destinate producției în masă. Locul muncitorului industrial a
fost luat de robot. Mai întâi, aceasta s-a întâmplat în locurile de muncă periculoase și acolo
unde erau depășite posibilitățile umane.
În urma avantajelor tot mai mari și mai evidente pe care le aduce folosirea roboților
industriali, perfecționarea și utilizarea lor s-a extins tot mai mult.
Robotica se dezvoltă din ce în ce mai mult şi zilnic apar noi aplicaţii şi metode în care
roboții sunt folosiți în cele mai ingenioase moduri.
Robotica poate fi definită ca fiind știința care se ocupă cu concepția, proiectarea,
fabricarea și utilizarea roboților în diferite aplicații, reprezentând un vast domeniu, care are la
bază, atât practic, cât și teoretic: matematica aplicată, ştiința calculatoarelor, ingineria
electrică şi ingineria mecanică. Pentru a crearea unui robot performant avem nevoie de toate
domeniile menționate.
Robotica reprezintă viitorul deoarece cu ajutorul roboțiilor ne putem simplifica sau
chiar salva viața. În trecut domeniul roboticii a fost folosit în aplicațiile industriale, dar acum
robotica se axează pe dezvoltarea serviciilor, în domeniul militar, dar şi în zonele cu risc
maxim pentru viața omului.
Roboții pot fi întâlniți în multe domenii: industrie, aplicații militare, servicii, medicină
etc. Dezvoltarea acestui domeniu a dus la folosirea roboțiilor în medii greu accesibile omului,
precum explorarea spațiului planetar.
În domeniul medical datorită roboților se pot face operații care în trecut nu erau
posibile deoarece s-a îmbunătăţit foarte mult precizia cu care un chirurg operează cu ajutorul
un robot şi au fost astfel salvate foarte multe vieți omenești.
Există temerea că prin dezvoltarea continuă și perfecționarea acestui domeniu vom
ajunge să fim controlați de roboți, lucru care nu are niciun suport logic deoarece aceste unelte
sunt făcute pentru a fi folosite și controlate de om.

4
 Această lucrare de licență prezintă un mod de a folosi un sistem robotizat în serviciul
oamenilor. Sunt prezentate principalele noțiuni teoretice pentru dezvoltarea unui sistem
robotizat, dar și componentele care îl alcătuiesc. De asemenea, sunt prezentate cunoștiințele
necesare pentru determinarea calităţii unor mostre de apă, element de mare imporanță, vital
vieţii umane.

5
Capitolul 1.
Roboții și aplicații ale acestora

Robotica reprezintă o ramură interdisciplinară a științei și ingineriei, care cuprinde o

parte teoretică formată din Informatică și Matematică aplicată dar și o parte practică ce
include Ingineria electrică şi Ingineria mecanică. Robotica are ca scop concepția, proiectarea,
construcția și utilizarea roboților, precum și dezvoltarea de sisteme informatice pentru
controlul lor. Performanțele roboților depind de utilizarea întregului spectru al disciplinelor
menționate şi de combinarea părții mecanice și electronice cu partea informatică ce crează
softul acestora. Tehnologiile folosite au ca scop dezvoltarea de mașini care să înlocuiască
oamenii și să reproducă acțiunile umane. Astfel, roboții pot fi utilizați în diverse activitati, dar
în special sunt utilizați în medii periculoase în care oamenii nu pot trăi, un exemplu fiind la
detectarea și dezactivarea muniţiilor periculoase. Prin urmare aplicaţiile roboticii pot fi
întâlnite în diverse ramuri dintre care amintim industria, armata, medicina, dar și explorarea
spațiului planetar.
Crearea de mașini ce pot funcționa autonom se datorează perioadelor clasice, dar
cercetarea dezvoltării roboților a crescut substanțial începand cu secolul al XX-lea. Aceste
mașini pot avea orice formă, dar unele sunt făcute să semene cu oamenii, iar acestea încearcă
să imite mersul, vorbirea, cunoașterea și practic orice poate face un om.
Se presupune ca într-o bună zi, roboții vor putea să imite comportamentul uman și să
gestioneze toate activitățile într-o manieră asemănătoare omului.

1.1. Robotul. Definiție. Structură

Cuvântul robot a fost introdus publicului de către scriitorul ceh Karel Čapek prin piesa
sa R.U.R. (Roboți universali Rossum), publicată în 1920, a carei acțiune începe într-o fabrică
în care lucrează oamenii artificiali numiți roboți, creaturi ce pot fi confundate cu oamenii.
Astfel cuvântul robot provine din cuvântul slav rabota care înseamnă muncă. Cu toate acestea,
potrivit dicționarului englezesc, cuvântul robotică a fost folosit pentru prima oară de Isaac
Asimov, în povestea lui science-fiction "Liar!", publicată în mai 1941 în Astounding Science
Fiction.
În mitologie există descrieri ale unor oameni artificiali, cum ar fi servitorii mecanici
construiți de zeul grecesc Hephaestus (Vulcan la romani).
În secolul al IV-lea î.e.n., matematicianul grec Archytas din Tarentum a construit o
pasăre mecanică cu aburi, pe care a numit-o "porumbelul". De asemenea, în Grecia antică au
fost create numeroase dispozitive automatizate descrise ca mașini alimentate cu presiune de
aer, abur și apă.
În secolul al XI-lea există menţiuni despre modul în care relicvele lui Buddha erau
protejate de roboți mecanici (bhuta vahana yanta), din regatul Roma visaya (Roma), care mai
târziu au fost dezarmați de regele Ashoka.
În China antică există relatări despre o prezentare a automatelor umanoide împăratului
chinez King Mu din Zhou de către un inginer mecanic al timpurilor cunoscut sub numele de
"artificer" Yan Shi. Yan Shi a prezentat regelui o figură în formă de om realizată din piele,
lemn și organe artificiale.

6
 Există, de asemenea, descrieri despre automatele de zbor în Han Feizi și alte texte,
care atribuie filosofului Mohist și lui Lu Ban, invenția de păsări artificiale din lemn (ma yuan)
care puteau zbura. În 1066, inventatorul chinez Su Song a construit un ceas de apă sub forma
unui turn care conținea figurine mecanice.
Samarangana Sutradhara, un tratat sanscrit de Bhoja (secolul al XI-lea), include un
capitol despre construcția automatelor, inclusiv albine și păsări mecanice, fântâni în formă de
oameni și animale, păpuși de sex masculin și de sex feminin.
Leonardo da Vinci (1452-1519) a schițat planurile unui robot umanoid în jurul anului
1495. Schițele lui Da Vinci, redescoperite în anii 1950, conțineau desene detaliate ale unui
cavaler mecanic cunoscut acum ca robotul lui Leonardo, capabil să stea în picioare. Proiectul
a fost probabil conceput pentru cercetări anatomice.
În Japonia, automate complexe de animale sau umane au fost construite între secolele
XVII-XIX, descrise în secolul al XVIII-lea în lucrarea Machinery Illustrated. Un astfel de
automat a fost karakuri ningyō, o marionetă mecanizată. Au existat diferite variante de
karakuri: Butai karakuri, folosite în teatru, Zashiki karakuri, marionete mici folosite de
localnici și Dashi karakuri, care au fost folosite în sărbătorile religioase, păpușile fiind folosite
în acest caz pentru a realiza reînnoiri tradiționale de mituri și legende.
În Franța, între 1738 și 1739, Jacques de Vaucanson a expus mai multe automate
printre care si o rață mecanică ce putea face diverse acțiuni.
În literatura de specialitate există mai multe definiții ale robotului. Un robot este un
dispozitiv mecanic, ce poate imita anumite funcții umane, precum cele de locomoție sau de
manipulare a obiectelor în scopul înlocuirii activității umane în realizarea unor sarcini ce pot
fi mai mult sau mai puțin autonome. În prezent, robotul poate fi definit ca un sistem cu
funcționare automată, care prin programare poate îndeplini una sau mai multe dintre funcțiile
sau activitățiile umane.
Robotul modern este un sistem complex, programabil cu ajutorul calculatorului.
Acesta este echipat cu structuri mecanice, sisteme de acționare, microprocesoare, senzori şi
poate avea capacități de acțiune, de percepere, de decizie sau de comunicare. Din punct de
vedere al structurii mecanice și al sistemului de comandă, un robot dispune de o ierarhie de
niveluri de comandă, iar în funcție de numărul nivelurilor ierarhice, dar și de complexitatea
sistemelor de comandă, roboții aparțin unei anumite generații de roboți.
Definiția A.F.R.I. prezintă robotul inteligent ca "un manipulator automat programabil
(prin învățare și/sau un limbaj simbolic propriu), capabil să analizeze modificările ce apar în
mediul înconjurator și să acționeze în consecință", iar prin definiția J.I.R.A. acesta este văzut
ca "un manipulator care efectuează diferite sarcini și care este capabil să ia decizii în funcție
de modificările din mediul său, sau în funcție de condițiile concrete ale aplicației".
Roboții inteligenți au în componenţa lor elemente de inteligență artificială. Ei pot să-și
definească singuri sarcinile pentru rezolvarea unor probleme particulare şi pot să-și modifice
acțiunile în funcție de informațiile furnizate de sistemul de percepție. Roboții inteligenți pot fi
complet autonomi, iar gradul lor de inteligență este în funcție de scopul pentru care sunt
construiți. Robotul inteligent poate fi definit ca un sistem capabil să execute sarcini care
necesită și anumite calități umane: adaptarea, învățarea, predicția, planificarea etc.

7
 Figura 1.1. Structura unui robot inteligent

Pentru roboții mobili, planficarea mișcării necesită existența unui model al terenului,
inclus în modelul mediului, iar generarea mișcării lor implică multe metode specifice
inteligenței artificiale. Pentru operații simple de manipulare, sistemul de comandă generează
traiectoriile de mișcare între două puncte ale spațiului de lucru și controlează mișcarea
efectorului robotului pe această traiectorie. Deoarece robotul operează într-un spațiu real,
trebuie să fie capabil să planifice și genereze propriile mișcări.
Ansamblul format din sistemul de comandă, sistemul de acționare și sistemul de
percepție constituie sistemul de conducere (figura 1.1), în timp ce sistemul mecanic reprezintă
sistemul condus. Structura robotului poate fi deci împărțită în structură mecanică și structură
electronică. Robotul interacționează cu mediul înconjurător prin intermediul structurii
mecanice, care îi asigură deplasarea, poziționarea și orientarea, în timp ce sistemul de
comandă poate să asigure mișcarea structurii mecanice în două moduri: liber (traiectorii
libere) sau în contact cu alte obiecte (traiectorii semilibere). Pe baza modelului mediului, în
cazul traiectoriilor libere se evită coliziunea cu obiectele din spațiul de lucru și se controlează
situarea efectorului și parametrii cinematici ai mișcării acestuia pe tot parcursul evoluției sale,
pe când în al doilea caz trebuie studiată interacțiunea cu mediul și trebuie controlată forța de
interacțiune.
Prin proiectarea structurii mecanice este determinată flexibilitatea și eficiența
sistemului de comandă al unui robot acesta putând fi reprezentat chiar de unul sau mai multe
calculatoare interconectate, care dispun de software specific aplicațiilor de robotică capabil să
efectueze toate calculele necesare și să asigure interfața cu sistemul senzorial, dar şi cu
echipamentele periferice asociate. Sistemul de comandă primește toate informațiile și

8
comenzile de la operatorul uman, înregistrează informațiile de la sistemul de percepție și
comandă sistemul de acționare pentru executarea sarcinii planificate. Este furnizată o secvență
logică pe care robotul trebuie s-o respecte. De asemenea, sistemul de comandă calculează
mărimile teoretice, evaluează diferențele între acestea și mărimile măsurate, înregistrează
(memorează) datele și generează mișcarea robotului.
Cele două tipuri de generări de traiectorii fac să existe două tipuri de sisteme de
comandă corespunzătoare: Point-to-Point Path/Controlled Path și Continuous Path.
În primul caz roboții se deplasează de la un punct la altul, în interiorul volumului
accesibil al spațiului de lucru, robotul înregistrand punctele unde au loc acțiuni importante ale
sarcinii pe care trebuie s-o îndeplinească, puncte ce vor determina traiectoria robotului. În
această situație sistemul de comandă va determina traiectoria optimă dintre aceste puncte.
Tipul acesta de sistem de comandă este utilizat când este impusă o repetabilitate mare sau
când traiectoria între punctele de început și sfârșit nu este importantă, când între traiectoriile
parcurse de robot pentru execuția aceleiași operații există mici diferențe din cauza variațiilor
de viteze, geometriei cuplelor cinematice și distribuției spațiale a punctelor care definesc
traiectoria.
Controlled path presupune că robotul parcurge o traiectorie predictibilă (traiectoria
comandată), respectând poziționarea şi orientarea programate la deplasarea dintr-un punct în
altul, iar coordonatele punctelor respective sunt calculate de către computerul sistemului de
comandă al robotului.
Continuous path control system presupune că robotul este progrmat să genereze și să
urmărească cu precizie o traiectorie impusa, determinată de un număr mare de puncte foarte
apropiate, memorate în memoria robotului. În timpul mișcării, robotul urmărește cu precizie
traiectoria specificată (de exemplu: operații de sudare, vopsire). Traiectoria robotului este
comandată prin memorarea unui număr mare de puncte date prin coordonatele lor în timpul
fazei de învățare.
Controlerele roboților trebuie să dispună de abilități de calcul, capacitate de memorie,
capabilitate input/output. Nu există standarde pentru programarea roboților, astfel producătorii
de roboți pot folosi limbaje de programare proprii.
Comunicarea dintre om şi robot este una din problemele fundamentale ale
automatizării flexibile programabile, pentru aceasta dezvoltandu-se limbaje specializate de
programare a roboților, structurate pe mai multe niveluri ierarhice.
Subsistemul de decizie-comunicare face ca robotul să execute sarcinile în mod
autonom, printr-o succesiune de acțiuni elementare, adaptate la starea mediului și care nu au
fost explicitate în instrucțiunile date inițial de operatorul uman.
Sistemul de percepție este format din senzori și traductoare. Pentru funcționarea
autonomă la parametrii proiectați, sistemul de comandă înregistrează permanent informații de
la sistemul de acționare, printr-un sistem de senzori interni - senzori de poziție sau de viteză,
care pot furniza informații discontinue sau continue, corespunzătoare unor comenzi de tip
secvențial sau de tip continuu. Informațiile despre mediul în care operează robotul sunt
furnizate de un sistem de senzori externi al caror rol este de a trata informațiile și de a
recunoaște mediul, respectiv de a furniza la rândul lor informații care pot fi interpretate corect
de către sistemul de comandă.

9
 Funcția de percepție a mediului prin intermediul senzorilor externi este prezentată în
figura 1.1. Conform acestei scheme, operatorul dă comanda inițială, în timp ce realizarea
sarcinii și controlul execuției se realizează automat.
Sistemul de acționare este cel care produce mișcarea elementelor sistemului mecanic
și constă din mai multe sisteme de conducere locală.
Fiecare cuplă cinematică a robotului este prevăzută cu câte un motor de acționare ce
poate fi: electric, hidraulic sau pneumatic.
Sistemul de acţionare electric este utilizat în aproximativ 20% din roboții de azi. Un
sistem electric constă în servo motoare, motoare pas eu pas, motoare cu impulsuri. Aceste
motoare convertesc energia electrică în energie mecanică. Controlul mișcării este superior
celorlalte tipuri de acționări, iar în caz de urgență, robotul poate fi oprit mai repede și mai
precis decât în cazul celorlalte două tipuri de acționări.
Un procent de 30% al roboților de azi utilizează sisteme de acționare pneumatice pe
baza aerului comprimat, însa cel mai utilizat sistem de acționare este cel hidraulic deoarece
cilindrii hidraulici și motoarele sunt compacte și permit forțe mari și precizie ridicată.
Sistemul hidraulic convertește forțele datorate presiunii înalte a fluidului în mișcare liniară
sau de rotație.
Sistemul mecanic al unui robot depinde foarte mult de tipul robotului ce poate fi fix
sau mobil. Astfel, în cazul roboților mobili, structura mecanică este formată dintr-o structură
de locomoție, care realizează deplasarea robotului și o structură de manipulare - formată din
ansamblul dispozitiv de ghidare efector final, care asigură poziționarea și orientarea
efectorului final.
Sistemul mecanic împreună cu structura de manipulare (manipulatorul robotului) și
structura de locomoție sunt prezentate în figura 1.2.

Figura 1.2. Structura mecanică a unui robot

10
 Efectorul final reprezintă subansamblul structurii mecanice a robotului care
interacționează cu mediul. În cazul unui manipulator, efectorul final este un dispozitiv ce
poate realiza prinderea și menținerea obiectului manipulat. De asemenea, efectorul final poate
fi un dispozitiv specializat (pentru sudare, vopsire), o sculă prelucătoare (sau un schimbător
de scule prelucătoare) sau un senzor de coliziune, în funcție de sarcina robotului (figura 1.3).

Figura 1.3 Tipuri de elemente efectoare pentru roboţi

Punctul efectorului final (obiectului manipulat) este punct caracteristic, iar dreapta
care aparține efectorului final și care trece prin punctul caracteristic, folosită pentru descrierea
mișcării (exprimarea orientării), este dreapta caracteristică. Partea dispozitivului de ghidare
care realizează orientarea dreptei caracteristice după o succesiune de direcții impuse este
mecanismul de orientare.
Dispozitivul de ghidare este ansamblul care imprimă efectorului final o mișcare bine
determinată, iar partea dispozitivului de ghidare care asigură deplasarea punctului caracteristic
pe o traiectorie impusă sau în poziții succesive impuse este mecanismul generator de
traiectorie.
Structura de manipulare reprezintă un lanț cinematic (deschis sau închis), format din
elemente mecanice (corpuri rigide sau deformabile), legate între ele prin cuple active sau
pasive. Legătura este definită prin restricții de natură geometrică impuse parametrilor de
situare relativă a corpurilor conectate. Din punct de vedere fizic, legătura reprezintă o cuplă
cinematică (motoare).
Din punct de vedere al structurii mecanice, roboții pot fi:
 seriali (lanţ cinematic deschis - figura 1.4, toate cuplele cinematice active)
 paraleli (lanţ cinematic închis-figura 1.5)
 sau cu structură mixtă.
Majoritatea roboților au structură serială.

11
 Fiecare cuplă cinematica a structurii mecanice este acționată de către un motor. O
cuplă cinematică prevăzută cu motor și comandată individual este cupla cinematică
conducătoare. Lanțul cinematic al structurii mecanice a unui robot are numai cuple cinematice
conducătoare.
Mișcarea în spațiu a unui robot este descrisă de numărul gradelor de mobilitate sau de
libertate care este dat de numărul maxim al deplasărilor posibile ale efectorului, fără a include
mișcarea specifică, determinată de sarcina robotului, a efectorului final.
Locul geometric format al pozițiilor spațiale pe care le poate ocupa punctul
caracteristic în timpul acțiunii robotului asupra mediului reprezintă volumul (domeniul)
accesibil al spațiului de lucru al robotului.

Figura 1.4 Topologie - lanţ cinematic deschis

Figura 1.5 Topologie - lanţ cinematic închis

12
1.2. Tipuri de roboți
În prezent roboții realizează multe sarcini în diferite domenii, iar numărul locurilor de
muncă destinate roboților este mereu în creștere. Rolul roboților a fost extins de la procesele
automate de producție spre explorarea mediilor necunoscute fiind capabili să opereze în medii
acvatice sau spațiale.
După domeniul în care operează există următoarele tipuri de roboţi:
 industriali - sunt roboți utilizați într-un mediu industrial de producție. De
obicei, acestea sunt brațe articulate concepute pentru aplicații precum vopsirea,
sudarea și altele;
 medicali - folosiți în medicină (roboti chirurgicali) și instituții medicale
(vehicule automatizate);
 militari - folosiți în armată. Acest tip de roboți include roboți de dezamorsare a
muniţiilor periculoase, roboți de transport, drone de recunoaștere;
 de uz casnic - folosiți acasă. Aceşti roboți, cum ar fi aspiratoarele robotice, pot
face diferite treburi casnice. Chiar si roboții de supraveghere pot fi consideraţi
roboți de uz casnic dacă sunt utilizați în acel mediu;
 de serviciu - care nu se încadrează în alte tipuri de utilizare, în această
categorie intrând roboții de colectare a datelor, roboții utilizați pentru cercetare
etc.;
 de divertisment - folosiți, asa cum le spune şi numele pentru divertisment. În
această categorie intră roboții de jucărie;
 spațiali - roboții utilizați în spațiu, de exemplu: cei folosiți pe Stația Spațială
Internațională, roverele folosite pe Marte;
 de hobby și de competiție - creați pentru distracție sau pentru competiții, de
exemplu sumo-bots.
Domeniul larg de utilizare face ca numeroase institute de cercetare să dezvolte
cercetări în domeniul sistemelor robotice inteligente (de exemplu: Stanford University,
Strategic Research Program in Intelligent Machines Micromachines and Robotics la School of
Mechanical and Production Engineering Nanyung Technological University etc.).

1.3. Roboți industriali

Prima companie care a produs un robot industrial a fost Unimation, fondată de către
Joseph F. Engelberger în 1962, pe baza invenției lui George Devol, iar roboții erau utilizați în
special pentru transferul obiectelor dintr-un punct în altul. În aceeași perioadă, firma
concurentă a fost Cincinnati Milacron Inc. din Ohio. În anii 70 mai multe conglomerate
japoneze au început să producă roboți industriali similari.
În anul 1969 Victor Sheinman de la Universitatea Stanford a inventat sistemul
articulat cu acționare electrică, cu 6 axe de mișcare numit bratul Stanford. Proiectul a fost
vândut firmei Unimation care l-a dezvoltat cu ajutorul General Motors vândut ca PUMA robot
(Programmable Universal Machine for Assembly).
În anii 70 interesul pentru roboții industriali a crescut și multe companii au fost
interesate de acest domeniu. Firme cunoscute ca General Electric și General Motors au format

13
FANUC Robotics împreună cu FANUC LTD Japan. În 1984, Unimation a fost preluat de
Westinghouse și vândut apoi în 1988 la Staubli Faverges SCA France.
În prezent, lideri pe piața sunt companiile japoneze existând doar cateva companii
ne-japoneze care au rezistat pe piață, astfel că roboții japonezi sunt răspândiți pretutindeni pe
glob.
Aplicațiile cele mai răspândite ale roboților industriali sunt sudura, vopsirea,
asamblarea, verificarea și testarea produselor. Printre firmele producătoare de roboți
industriali sunt: Intelligent Actuator, Epson Robots, Yaskawa-Motoman, Epson-Seiko,
Panasonic, FANUC, Yamaha Robotics.

1.3.1. Caracteristici. Clasificare după structura mecanică

Cele mai utilizate configurații de roboți pentru automatizarea industrială sunt cele cu
structură articulată, roboții tip SCARA și roboții tip Gantry (roboții la coordonate carteziene).
Majoritatea roboților industriali pot fi considerați brațe robot cu diferite grade de autonomie,
programați să îndeplinească în mod repetat acțiuni specifice, cu un înalt grad de precizie.
Există roboți industriali capabili să modifice orientarea obiectului supus procesului
tehnologic, precum şi roboți ce conțin sisteme de vedere artificială - machine vision, conectate
la computere puternice sau la controlere. Astfel, inteligența artificială devine o problemă
importantă și pentru roboții industriali moderni.
Caracteristicile roboților industriali sunt:
 numărul axelor - comanda completă a situării efectorului final necesită trei axe
pentru poziționare și trei axe pentru orientare (roll, pitch, yaw sau unghiurile
lui Euler);
 volumul accesibil al spațiului de lucru - regiunea din spațiu pe care o poate
atinge robotul;
 viteza - cât de repede poate fi atinsă situarea efectorului final;
 capacitatea - greutatea maximă ridicată;
 cinematica - situarea relativă a elementelor și cuplelor cinematice care
determină mișcările posibile ale robotului. Există roboți articulați, cartezieni,
paraleli şi SCARA;
 precizia - cât de mari sunt erorile de situare față de situarea comandată;
 sursa de putere - motoare electrice, hidraulice, pneumatice;
 conducerea - unii roboți conectează motoarele de cuplele cinematice prin
angrenaje, alții în mod direct.
După forma mișcării, respectiv a volumului accesibil al spațiului de lucru, roboții sunt
(figura 1.6. și figura 1.7):
 în coordonate carteziene - brațul robotului operează într-un spațiu definit de
coordonate carteziene, structura mecanică a robotului are trei cuple de
translație, care coincid cu axele sistemului cartezian (figurile 1.6.a și l.7.a). De
exemplu: roboții ce execută operații de sudare și pentru asamblare;
 în coordonate sferice (ca un caz particular robotul polar) - brațul robotului
operează într-un spațiu definit de coordonate sferice (sau polare), figurile 1.6.c
și 1.7.c. Robotul constă într-o bază care se rotește, un pivot de ridicare și un ax
telescopic;

14
 în coordonate cilindrice - brațul robotului operează într-un spațiu definit de
coordonate cilindrice (figurile 1.6.b și l.7.b). Robotul este definit de o bază și
de o coloană care se rotește; de exemplu: roboții ce execută manevrarea
sculelor în cadrul unui proces tehnologic și pentru asamblare;

Figura 1.6 Tipuri de configuraţii ale roboţilor industriali

 articulaţi - este un manipulator care are un braț articulat; structura mecanică a

robotului prezintă cel puțin trei cuple cinematice de rotație, figurile 1.6.d şi
1.7.d; robotul articulat seamănă brațului uman, acesta se poate roti relativ la
bază şi poate avea șase grade de libertate. De exemplu: roboții pentru sudare şi
vopsire.
 în alte tipuri de coordonate;
 Gantry - figurile 1.6.e si 1.7.e;

15
  SCARA - are două cuple cinematice de rotație cu axele paralele, figurile 1.6.f
și 1.7.f.

Figura 1.7 Exemple de tipuri de configuraţii ale roboţilor industriali

Roboții SCARA (figura 1.8) au o structură compactă și sunt destinați aplicațiilor care
necesită viteză și înaltă precizie. Există mai multe tipuri de roboții SCARA, de exemplu:
Robotul Cobra i600 poate fi utilizat în numeroase aplicații (asamblare, manipulare, ambalare).

Figura 1.8 Roboţi de tip SCARA

16
1.3.2. Programarea roboților
Programarea mișcărilor pentru un robot industrial se realizează prin conectarea
controlerului robotului, printr-un cablu de date, la portul serial al unui calculator pe care este
instalat softul corespunzător. Scopul programării robotului este acela de a transfera o
succesiune de mişcări complexe către controller-ul robotului, utilizând diferite metode de
programare, astfel încât să poată fi automatizat pentru execuția activităților de producție.
Cu ajutorul unui calculator, a unităților de programare și control, roboții pot fi învățați
să execute anumite sarcini, iar de obicei, după deconectare roboții lucrează după programe
instalate în controler. Pentru controlul roboților operatorii utilizează adesea dispozitive "HMI"
human-machine-interface, care au rolul de panou de control.
Operatorul poate face modificări în program sau poate modifica complet programul ce
acționează efectorul robotului. Elementele efectoare ale robotului sunt dispozitive de
prehensiune acționate prin vacuum, electromecanic sau pneumatic.

1.3.3. Aplicațiile roboților industriali

Cea mai mare aplicabilitate a roboților industriali este cea de sudare de toate tipurile -
sudare electrică prin puncte, MIG, T1G, arc, C02, sistem YAG, laser. Aplicațiile de sudare
robotizate oferă o bună flexibilitate a mișcărilor, precizie în urmărirea unor traiectorii impuse
de procesul tehnologic, repetabilitate. Timpii de lucru pot fi reduși prin proiectarea
corespunzătoare a instalației și o programare competentă. Roboții de sudare trebuie să permită
poziționarea corespunzătoare a dispozitivului de sudare în raport cu reperele care urmează să
fie sudate. În funcție de tipul de sudare, dispozitivele de sudare trebuie alimentate cu energie
electrică, sârmă electrod, gaz protector. Sistemul de acționare al roboților de sudare este
electric sau hidraulic. Sistemul de comandă asigură, în funcție de tipul de sudură realizată,
deplasarea pe o traiectorie punct cu punct, multipunct sau pe traiectorie continuă.

Figura 1.9 Robot de sudare ABB. Sudare cu arc

17
 Vopsirea (grunduirea, emailarea) reprezintă una din primele aplicații ale roboților
industriali. Pulverizarea vopselei se face cu ajutorul unui pistol de stropit cu aer comprimat
sau prin presiune. În cazul utilizării aerului comprimat, pistolul de stropit trebuie să asigure
pulverizarea vopselei, amestecarea particulelor de vopsea cu curentul de aer, expulzarea
amestecului sub forma unui jet dirijat. De asemenea, trebuie asigurată alimentarea cu vopsea a
pistolului. Pistolul de pulverizat prin presiune utilizează o duză, vopseaua fiind comprimată
într-un recipient și adusă la pistol printr-o conductă. Sistemul de acționare al robotului trebuie
să asigure protecția antiexplozivă, de aceea, de obicei aceasta este de tip hidraulic, acționarea
electrică prezentând pericol de scântei. Sistemul de comandă trebuie să asigure conducerea
pistolului pe o traiectorie continuă.
În figura 1.10.a este prezentat un robot de vopsire, iar în figurile 1.10.b, c, d sunt
prezentate aplicații ale unui robot de vopsire pentru diferite tipuri de materiale: metal, lemn,
material plastic.

Figura 1.10. Roboţi de vopsire şi aplicaţii specifice

18
Capitolul 2.
Microcontrolere
2.1. Istoric microcontrolere
Un controler este un sistem folosit pentru a comanda şi a prelua stări de la un proces sau
un aspect al mediului înconjurător. Iniţial un controler a fost un echipament de mari
dimensiuni, dar după apariţia microprocesoarelor, dimensiunile controlerelor s-au redus.
Procesul de miniaturizare a continuat astfel că toate componentele necesare unui controler au
fost integrate pe acelaşi cip. A apărut astfel calculatorul pe un singur cip specializat pentru
implementarea operaţiilor de control; acesta este microcontrolerul (MC).
Un microcontroler este un circuit realizat pe un singur cip format din:
 unitatea centrală;
 generatorul de tact (la care trebuie adăugat din exterior un cristal de cuarţ sau
în aplicaţii mai puţin pretenţioase, un circuit RC);
 memoria volatilă (RAM);
 memoria nevolatilă (ROM/PROM/EPROM/EEPROM);
 dispozitive I/O seriale şi paralele;
 controler de întreruperi, controler DMA, numărătoare/temporizatoare
(timers), covertoare A/D si D/A etc.;
 periferice.
Preţul unui MC este redus din cauza cantitaţilor mari în care se fabrică, iar acest lucru
duce la micşorarea preţului sistemelor de control (se micşorează inclusiv costul proiectării).
Diferenţele dintre microprocesor şi unitatea centrală a MC se atenuează în timp.
Astfel, marii constructori de procesoare au realizat nişte circuite care s-ar putea numi
super-microcontrollere, aşa cum sunt Motorola 68EC300, INTEL 386EX sau IBM PowerPC
403GB, care sunt microcalculatoare pe un singur cip.
Cu un MC se poate realiza un controler integrat (Embedded Controller, EC). Un
controler integrat face parte dintr-un sistem construit cu un anumit scop, altul decât calcule
generale. Pe langa MC, un controller integrat are nevoie de hardware suplimentar pentru a-şi
îndeplini funcţia.

2.2. Microcontrolere. Caracteristici generale

Schema bloc generală a unui microcontroler
Definim un microcontroler pornind de la o reprezentare simplificată a schemei bloc
generală a unui microcontroler (figura 2.1).
Ca intrări se folosesc de regulă semnale provenind de la comutatoarele individuale sau
de la traductoare (de temperatură, de presiune, foto, traductoare specializate). Intrările pot fi
digitale sau analogice. Intrările digitale vehiculează semnale discrete, informația citită fiind
informația ce se eșantionează la momentul citirii liniei respective. Intrările analogice
vehiculează informații exprimabile prin funcții continue de timp. Citirea acestora de către
microcontroller presupune prezența unor circuite capabile să prelucreze aceste informații, fie
comparatoare analogice, fie convertoare analog-numerice, ale căror ieșiri sunt citite de către
MC.

19
 Figura 2.1 Schema simplificată a unui microcontroller

Ieșirile sunt fie analogice, caz în care reprezintă de fapt ieșiri ale convertoarelor
numeric-analogice, fie sunt digitale, caz în care informația este în general memorată pe
acestea până la o nouă scriere operată de către UC la un port al MC. Ieșirile pot comanda
dispozitive de afișare, relee, motoare, difuzoare, etc.
Arhitectura MC
Arhitectura unui MC definește atributele sistemului așa cum sunt ele văzute de un
programator în limbaj de asamblare. Deoarece un microcontroller este un caz particular de
calculator (calculator specializat pentru operații I/O, realizat pe un singur chip), acesta este
compus din cele cinci elemente de bază: unitate de intrare (UI), unitate de memorie (UM),
unitate aritmetico-logică (UAL), unitate de control (UC) și unitate de ieșire (UE). Unitatea de
control împreună cu unitatea aritmetico-logică compun împreună unitatea centrală de
prelucrare (UCP). Unităţile de intrare şi ieşire vor fi tratate împreună şi vor fi referite
prescurtat ca sistem I/O.
Blocurile componente ale MC sunt legate între ele printr-o magistrală internă (bus).
Magistrala vehiculează semnale de adresă, de date şi semnale de control. Mărimea acestor
magistrale constituie una dintre caracteristicile cele mai importante ale unui MC. Prin
magistrala de adrese unitatea centrală de prelucrare (UCP) selectează o locaţie de memorie
sau un dispozitiv I/O, iar pe magistrala de date se face schimbul de informaţie între UCP şi
memorie sau dispozitivele I/O. Între UCP şi memorie sunt transferate, atât date, cât şi
instrucţiuni. Acestea se pot transfera pe o singură magistrală de date sau pe magistrale de date
diferite. Există mai multe arhitecturi ale magistralelor de date.
Arhitectura von Neumann prevede existenţa unui bus unic folosit pentru circulaţia
datelor şi a instrucţiunilor. Când un controler cu o astfel de arhitectură adresează memoria,

20
bus-ul de date este folosit pentru a transfera întâi codul instrucţiunii, apoi pentru a transfera
date. Accesul fiind realizat în doi paşi, este destul de lent.
Arhitectura Harvard prevede un bus separat pentru date şi instrucţiuni. Când codul
instrucţiunii se află pe bus-ul de instrucţiuni, pe bus-ul de date se află datele instrucţiunii
anterioare. Structura MC este mai complexă, dar performanţele de viteză sunt mai bune.
Magistralele interne, după numele lor, nu sunt accesibile în exterior la nivel de pin.
Această stare caracterizează regimul normal de funcţionare. În regimuri speciale de
funcţionare, numite diferit la diferitele tipuri de MC, semnalele magistralelor de adrese şi de
date sunt accesibile la nivel de pin sacrificând funcţiile iniţiale ale pinilor respectivi. Totodată,
este necesar să fie livrate în exterior şi semnale de comandă (cel puţin comanda de scriere -
WR şi comanda de citire - RD). Această facilitate este utilă pentru extensii de memorie sau
pentru a ataşa sistemului interfeţe suplimentare.
Ea nu este posibilă în modul normal de funcţionare deoarece aceasta ar presupune
existenţa unui număr foarte mare de pini, ceea ce ar fi neeconomic. Magistralele de adrese şi
de date pot fi aduse la pin multiplexat sau nemultiplexat. Familia MCS-51 este un exemplu
pentru acces multiplexat la magistrale. Accesul se face în doi paşi; în primul pas se
conectează liniile de adresă la pinii portului "sacrificat", iar în al doilea pas se conectează
datele la aceiaşi pini. Pentru a putea utiliza informaţia de adresare, adresa se memorează
într-un latch, de asemenea exterior microcontrolerului. Complicarea accesului la magistralele
interne prin multiplexare este justificată de asemenea din raţiunea menţinerii unui număr cât
mai mic de pini la capsulă. MC mai puţin performante (ex. - MC low cost) nu au magistralele
interne accesibile la nivel de pin.
Ca urmare a celor prezentate se poate aprecia performanţa unui MC din punct de
vedere al magistralei interne după următoarele criterii:
 dimensiunea magistralei de date;
 dimensiunea magistralei de adrese;
 accesibilitatea în exterior la magistrale;
 magistrale accesibile multiplexat sau nemultiplexat.

2.3. Tipuri de microcontrolere

În acest moment există un număr destul de mare de tipuri constructive de
microcontrolere. Un criteriu de clasificare care se poate aplica întotdeauna este lungimea
(dimensiunea) cuvântului de date. În funcţie de puterea de calcul dorită şi de alte
caracteristici se pot alege variante având dimensiunea cuvântului de date de 4, 8, 16, 32
sau chiar de 64 de biţi. Nu este obligatoriu ca dimensiunea cuvântului de date să fie egală
cu dimensiunea unui cuvânt maşină (cuvânt program). Există şi variantele dedicate,
neprogramabile de utilizator la nivel de cod maşină, strict specializate pe o anumită
aplicaţie, prin intermediul codului preprogramat şi al resurselor hardware, utilizate pentru
comunicaţii, controlul tastaturilor, controlul aparaturii audio/video, prelucrarea numerică
a semnalului etc.
Cele mai întâlnite structuri din circuitul integrat al unui MC sunt următoarele:
 unitatea centrală de procesare (µP core) cu o arhitectură care poate fi pe 8, 16,
32 sau 64 de biţi;

21
  memoria volatilă (RAM) sau nevolatilă pentru date sau program (Flash sau
EEPROM);
 porturile digitale de intrare-ieşire;
 interfeţele seriale (RS232, SPI, I2C, CAN, RS485);
 timerele, generatoarele de PWM sau watchdog;
 convertoarele analog-digitale;
 suportul pentru programare şi debugging (ISP).
Unele microcontrolere au o arhitectură Harvard, cu magistrale separate de date şi
instrucţiuni, permiţând astfel un acces concurent. În cazul folosirii acestei arhitecturi,
instrucţiunile pot avea o lungime diferită faţă de registrele şi memoria internă. De exemplu:
pentru familia AVR de la Atmel instrucţiunile au lungimea de 16 biţi, iar registrele interne
sunt de 8 biţi.
Costul unui MC depinde de numărul de periferice integrate. Cu cât numărul acestora
este mai mare, cu atât nivelul de integrare creşte ducând la un cost de producţie mai mare. Din
această cauză, arhitecturile de MC pe piaţa la ora actuală variază de la cipuri cu doar 6 pini de
I/O până la procesoare digitale de semnal (DSP) sau procesoare cu arhitecturi ARM.
În momentul de faţă există câteva zeci de firme producătoare în lume ce oferă o gamă
variată de MC din punct de vedere al arhitecturii, dotărilor sau vitezei de execuţie.
Principalele firme concurente în piaţa de 8 biţi sunt companiile Atmel şi Microchip, cu famiile
de MC AVR, respectiv PIC.

Atmel AVR
Famila AVR de la Atmel este formată din microcontrollere cu arhitectură Harvard pe
8 biţi şi set redus de instrucţiuni (RISC). Arhitectura de bază AVR a fost concepută de doi
studenţi de la Norwegian Institute of Technology (NTH) Alf-Egil Bogen şi Vegard Wollan.
Ele au fost introduse pe piaţa în 1996, fiind printre primele controlere care foloseau
memoria Flash pentru program în locul memoriilor OTPROM sau EPROM folosite de
competiţie.
AVR-urile sunt clasificate în patru mari categorii:
1. tinyAVR
 1-8 kB memorie de program;
 capsulă de 8 până la 32 pini;
 set limitat de periferice;
2. megaAVR
 4-256 kB memorie de program;
 capsulă de 28 până la 100 de pini;
 set extins de instrucţiuni (instrucţiuni pentru înmulţire şi adresare
indirectă);
 set extins de periferice;
3. XMEGA
 16-256 kB memorie de program;
 capsulă de 44 până la 100 de pini;

22
  interfeţe performante extinse, ca DMA, "Event System", şi suport pentru
criptografie;
 set extins de periferice;
4. AVR pentru aplicaţii specifice
 megaAVR cu funcţii speciale, care nu sunt prezente la familia AVR,
cum ar fi controler de LCD, controler USB, CAN etc.;
 FPSLIC (Field Programmable System Level Integrated Circuit), un nucleu
AVR integrat cu un FPGA.
Memoriile Flash, EEPROM, SRAM sunt integrate în acelaşi cip, înlăturând nevoia de
memorie externă.
Programul este format din instrucţiuni cu lungimea de 16 biţi care sunt stocate în
memoria Flash nevolatilă.
Mărimea memoriei de program este indicată de numele componentei respective. De
exemplu: ATmega128 are 128kB de memorie Flash. Spaţiul de adresă constă din registrele
generale, registrele de I/O şi memoria SRAM. În total sunt 32 registre generale de câte 8 biţi.
AVR au o unitate de execuţie în banda de asamblare cu trei niveluri, acest lucru
permiţând ca următoarea instrucţiune să fie adusă din memorie (fetch) în timp ce instrucţiunea
curentă este în execuţie. Majoritatea instrucţiunilor se execută într-un singur ciclu de
instrucţiune, acest lucru permiţând atingerea unui throughput de 1MIPS pe MHz.
Un avantaj faţă de celelalte familii concurente de MC îl constituie faptul că arhitectura
AVR este optimizată pentru execuţia de cod C compilat.

Senzori Arduino
Arduino este una dintre cele mai simplu de utilizat platforme cu microcontroler. Poate
fi văzut ca un minicalculator capabil să culeagă informaţii din mediu şi să reacţioneze la
acestea. Are puterea de calcul a unui computer obişnuit de acum 15 ani.
Pentru Arduino există o gamă mare de dispozitive astfel că orice fel de informaţie ţi-ai
dori să culegi din mediu şi orice fel de conexiuni cu alte sisteme ai avea nevoie, poţi găsi un
dispozitiv pentru Arduino capabil să îţi ofere ceea ce ai nevoie.
Astfel, pentru preluarea de informaţii din mediu, mai jos sunt doar câteva exemple de
senzori: senzori ce determină nivelul de alcool în aerul respirat, senzor de incediu, gaz GPL,
monoxid de carbon, acceleraţii ale dispozitivelor în mişcare, curent consumat de diverse
dispozitive casnice, forţa de apăsare, gradul de rotire, cartele RFID, distanţe, nivel de
iluminare, direcţia nordului, prezenţa umană, sunet, temperatură, umiditate, presiune
atmosferica sau video.
Pentru conectarea cu alte sisteme, există plăci de reţea Ethernet pentru Arduino
capabile să comunice informaţii prin Internet, dispozitive capabile să transmită date prin
conexiune radio, plăci de reţea WIFI, dispozitive GSM pentru Arduino (capabile să trimită/
recepţioneze SMS-uri, să iniţieze apeluri de voce sau să trimită date prin reţeaua 3G) sau
conectori Bluetooth pentru conectarea Arduino cu telefonul mobil sau laptopul. În zona
mecanică, exista motoare de curent continuu (utilizate pentru robotică), motoare pas cu pas
(utilizate de obicei în zona industrială) sau servomotoare, controlate foarte exact. Pentru
afişarea informaţiilor preluate, există ecrane LCD pentru Arduino, începând cu cele mai
simple (LCD text cu 16 caractere) până la ecran LCD grafic.

23
Capitolul 3.
Măsurarea calităţii apei
Pentru a putea afla dacă apa pe care o consumăm este corespunzătoare calitativ este
necesară testarea ei. Pentru a putea face acest lucru avem nevoie să cunoaştem proprietăţile
apei, dar şi valorile parametrilor care definesc o apă corespunzătoare calitativ.

3.1. Apa şi proprietaţile ei

Apa este cunoscută în chimie ca oxid de hidrogen are formula - H2O în care doi atomi
de hidrogen sunt legaţi de un atom de oxigen şi a fost dedusă de italianul Stanislau
Cannizzarro.
Apa curată nu are gust, este transparentă şi inodoră. În strat subţire este incoloră, iar în
strat mai gros albastră.
Apa lichidă din natură nu este niciodată pură, fiindcă ea dizolvă o parte din substanţele
solide şi gazoase cu care vine în contact.
Apa izvoarelor şi a râurilor conţine dizolvate gazele din atmosferă: oxigen, azot şi
bioxid de carbon, apoi cationii: calciu, magneziu, sodiu şi anionii de carbonat, sulfat şi
clorură. Cea mai importantă sare conţinută în apa de izvor sau de râu este carbonatul acid de
calciu. O apă conţinând mult carbonat acid de calciu, o apă dură, nu face spumă cu săpunul
deoarece el se descompune la fierberea apei în carbonat de calciu insolubil.
Apa este una din cele mai răspândite substanţe de pe Pământ, formând hidrosfera -
unul din învelișurile acesteia. Este arhicunoscut că apa potabilă, ca şi aerul, este vitală pentru
om. Un om nu poate supravieţui fară apă şi consumă în medie 2 l de apă pe zi. În apă potabilă
se găsesc dizolvate până la 0,5 g/l săruri minerale şi mici cantităţi de aer.
Apa minerală conţine săruri minerale şi dioxid de carbon şi este recomandată în
special în timpul verii, când prin transpiraţie omul pierde o mare cantitate de săruri minerale.
Apele mărilor şi oceanelor sunt puternic mineralizate. Concentraţiile de săruri sunt
diferite. Mările pot avea concentraţii mai mari de exemplu în Marea Mediterană sau mai mici
cum ar fi în Marea Neagră care conţine în special sare. În cazul Mării Moarte, concentraţia de
săruri este atât de mare încât nu există viaţă.
Pe Pământ, apa se gaseşte sub formă de apă sarată - în oceane și mări şi sub formă de
apă dulce în stare solidă, în calotele polare, gheţari, aisberguri, zapadă, dar și ca precipitaţii
solide sau ninsoare, iar în stare lichidă, apa se găsește în ape curgătoare, stătătoare, precipitații
lichide, ploi și ape freatice sau subterane. De asemenea, apa se găsește şi în stare gazoasă
alcătuind norii sau în aer determinând umiditatea acestuia.
Apa este în continuă mișcare și transformare, evaporarea și condensarea, respectiv
solidificarea și topirea alternând mereu. Această mișcare continuă se numește ciclul apei în
natură şi este studiată în hidrologie şi meteorologie. Cantitatea de apă de pe pământ este de
aproximativ 1,46 miliarde km3 din care 97% se află în oceane şi mări, 2% în calotele glaciare
şi 1% în râuri, lacuri şi pânzele freatice subterane.
Apa destinată consumului uman se numește apă potabilă. Odată cu creșterea
populației umane şi a folosirii intense a resurselor de apă, problema apei utilizabile a devenit
vitală pentru omenire. Apa potabilă este colectată la izvoare sau este extrasă din puțuri

24
artificiale, iar construirea acestor puțuri ar fi o metodă pentru a produce mai multă apă, în
conditiile în care pânza de apă freatică ar putea asigura un debit adecvat. Alte surse de apă
sunt ploile, dar și apa din râuri și lacuri, însă această apă trebuie purificată înaintea
consumului. Purificarea constă în îndepărtarea substanțelor toxice și a bacteriilor periculoase.
Cele mai utilizate metode pentru purificare sunt: filtrarea cu nisip, pentru îndepărtarea
materiilor nedizolvate, tratarea cu clor și fierberea pentru uciderea bacteriilor periculoase.
Pentru epurarea apei se folosesc: ozon, clor, hipoclorit de calciu sau cloramină. În cazul
clorului se recomandă utilizarea a aproximativ 0,1 mg clor la litru deoarece o cantitate prea
mare de clor dă apei un gust neplacut şi un miros urât. O metodă mai bună, care îndeplinește
toate cele trei sarcini este distilarea. S-au dezvoltat şi tehnici mai avansate, precum osmoza
inversă. De asemenea, o alta metodă ar fi desalinizarea apei sărate din mari și oceane, însă
aceasta este o metoda mai scumpă care este totuşi folosită în climatele aride de coastă.
Distribuția apei potabile are loc fie prin sistemul national de distribuţie fie îmbuteliată.
În caz de necesitate în multe țări există programe de distribuire gratuită a apei.
Se fac programe pentru reducerea risipei de apă, iar utilizarea apei potabile doar
pentru consumul uman, ar fi o soluție. În scopul conservării resurselor de apă potabilă, în
unele orașe, precum Hong Kong, apa de mare este folosită pe scară largă, de exemplu la
toalete. Cu toate acestea, poluarea constituie principala sursă a degradării apei. De exemplu
medicamentele consumate de oameni şi deşeurile ajung deseori în canalizare și au efecte
negative asupra vieții acvatice dacă nu sunt biodegradabile.
Apa se poate afla în stare solidă, lichidă sau gazoasă şi poate trece dintr-o stare în alta.
Când îngheaţă, apa se transformă în solid, iar când fierbe se transformă în vapori. Trecerea
apei din stare solidă în stare lichidă şi din stare lichidă în stare gazoasă se face prin încălzire,
iar aceasta îi furnizează energie calorică, intensificând agitaţia moleculară.

3.2 Măsurarea pH-ului

pH-ul este un parametru prin care se stabileşte dacă o soluţie pe bază de apă este acidă
(0≤pH<7) sau bazică (7<pH≤14).
pH-ul se măsoară pe o scară logaritmică cu valori între 0 şi 14 (Figura 3.1), astfel un
pH cu valoarea 4 este de 10 ori mai acid decât unul cu valoarea 5. Valoarea 0 reprezintă
aciditatea maximă, iar valoarea 14 reprezintă alcalinitatea maximă. Valoarea 7 reprezintă o
valoare neutră (nici acidă, nici alcalină).

Figura 3.1 Scara pH-ului

25
 pH-ul apei este dat de cantitatea de ioni pozitivi sau negativi din aceasta. Matematic,
pH-ul unei soluţii, este egal cu valoarea negativă a logaritmului zecimal din numărul de ioni
pozitivi de hidrogen H+ aflaţi în soluţia respectivă.
pH = -log(H+)
Apa cu pH neutru are formula:
H+(un ion pozitiv de hidrogen)+HO–(un ion negativ de hidroxid) = H2O
Dacă numărul ionilor pozitivi de hidrogen H+ este mai mare decât cel al ionilor
negativi de hidroxid HO– (H+ > HO–), atunci pH-ul soluţiei este acid.
Dacă numărul ionilor pozitivi de hidrogen H+ este mai mic decât cel al ionilor negativi
de hidroxid HO– (HO– > H+), atunci pH-ul soluţiei este bazic (alcalin).
Din punct de vedere al organismului uman, valoarea pH-ului pentru sânge este
cuprinsă între 7,35 - 7,45, pentru masa musculară aceasta este de 6,1, iar pentru salivă este
cuprinsă între 6,35 - 6,85.
Anumite alimente alcalinizează organismul uman, în timp ce altele produc acidifierea
acestuia.
Castraveţii, morcovii, spanacul, varza, ceapa, roşia, lămâia, avocado, grapefruitul,
migdalele, seminţele de dovleac, seminţele de floarea soarelui sunt alimente cu potenţial
ridicat de alcalinizare.
Alcoolul, cafeaua, ceaiul negru şi verde, apa carbogazoasă, sucurile pasteurizate, cola,
cacao, laptele, carnea de orice tip, untul, brânza, laptele şi produsele derivate, ouăle,
îndulcitorii artificiali, siropul de porumb, fructoza, mierea, zahărul procesat, merele,
piersicile, strugurii, prunele, perele, portocalele, ananasul, ciupercile, ciocolata sunt alimente
şi băuturi care produc acidifierea organismului uman. Se observă că numărul alimentelor cu
potenţial alcalin este mult mai mic decât cel al celor cu potenţial acid.
Valoarea pH-ului se măsoară în mod normal utilizând un electrod de sticlă şi un
electrod de referinţă.
Electrodul de sticlă acţionează ca şi traductor, convertind energia chimică (activitatea
ionului de hidrogen) în energie electrică (măsurată în milivolţi). Reacţia este echilibrată şi
circuitul electric este completat de fluxul de ioni care circulă de la soluţia de referinţă la
soluţia testată.
Împreună, electrodul şi soluţia de referinţă dezvoltă o tensiune (emf) a cărei mărime
depinde de tipul electrodului de referinţă, de construcţia internă a electrodului de sticlă, de
pH-ul soluţiei şi de temperatura soluţiei. Această tensiune este exprimată de ecuaţia Nernst:
E = E0 – (2,3 RT/F) x log A[H+]
unde:
E = forţa electromotoare a celulei;
E0 = potenţialul zero al sistemului (izopotenţial). Această valoare depinde de
construcţia internă a electrozilor de sticlă şi de referinţă;
R= constanta lui Gay-Lussac;
T = temperatura în grade Kelvin;
A[H+] = activitatea ionului de hidrogen (presupusă echivalentă cu concentraţia ionilor de
hidrogen);
F = constanta lui Faraday.

26
 Pentru fiecare modificare cu o unitate a pH-ului (sau modificare cu o decadă a
concentraţiei ionilor), valoarea emf a perechii de electrozi se modifică cu 59,16 mV la 25°C.
Această valoare este cunoscută sub numele de panta Nernst a electrodului.
Deci:
panta = 2,3 RT/F
Perechea de electrozi pentru pH este calibrată utilizând soluţii care au o
concentraţie constantă şi cunoscută a ionilor de hidrogen, soluţii care sunt denumite soluţii
tampon. Soluţiile tampon se utilizează pentru a calibra, atât electrodul izopotenţial, cât şi
panta.

3.3. Tipuri de senzori în contact cu apa

Senzorul este un dispozitiv mecanic, electronic, optic, acustic, chimic sau orice
combinaţie dintre acestea, ce are rolul de a extinde percepţia senzorială a fiinţei umane.
Există mai multe tipuri de senzori. În cadrul acestei lucrări ne vom referi doar la senzorii ce
pot fi folosiţi în contact cu apa.
Tipuri de senzori în contact cu apa:
1. Senzor de presiune MS5803-14BA Breakout

Figura 3.2 Senzor de presiune MS5803-14BA Breakout

Senzorul de presiune - MS5803-14BA poate măsura presiunea absolută a fluidului

(aer, apă sau orice se comportă ca un fluid vâscos).
Caracteristici:
 tensiune de operare: 1.8 la 3,6 V;
 curent: 1,4 mA;
 presiune: 0-14 bar;
 rezoluţie: 1 / 0,6 / 0,4 / 0,3 / 0,2 mbar;
 I2C si SPI;
 protejat cu gel;

27
 2. Senzor de temperatură rezistent la apă bazat pe DS18B20

Figura 3.3 Senzor de temperatura rezistent la apă bazat pe DS18B20

Caracteristici tehnice:
 tensiune: 3 V - 5.5 V (poate fi alimentat și din conexiunea de comunicație);
 curent: 1.5 mA;
 interfață de comunicație: 1 Wire;
 memorie ROM: 64 biți;
 intervalul de temperatură măsurat: de la - 55°C până la 125°C;
 precizie: ±0.5 °C pentru temperaturi între -10°C și +85°C;
 rezoluție: de la 9 la 12 biți, cu timp de conversie de 750 ms la 12 biți;
 dimensiuni: 6 mm x 50 mm;
 lungime cablu: 1 m;
Senzorul de temperatură DS18B20 este unul de înaltă performanță ce poate da
rezultatul cu o precizie de până la 12 biți. De asemenea, nu are nevoie decât de o conexiune
pentru comunicații.
Puterea necesară este foarte mică, având nevoie de 1,5 mA maxim. De asemenea, un
avantaj îl oferă faptul că își poate lua tensiunea de funcționare de pe linia de comunicație.
Avantajul acestui model de senzor este că rezistă la apă, putând să măsoare
temperatura apei sau să fie pus în exterior.
3. Senzor debit 201

Figura 3.4 Senzor debit 201

Specificaţii:
 tensiune de lucru: 5-18VDC;
 curent: max 15mA@ 5V;

28
  debit: 1 - 30 l/ min.;
 temperatura de lucru: 0-80 ° C;
 umiditate: 35% -80% RH;
 presiunea maximă a apei: 2,0 MPa;
 durabilitate: 300.000 cicluri;
 mecanic: 1,98 cm diametrul exterior;
 dimensiuni: 2.5"x 1.4"x 1.4;
4. Senzor pH (SKU: SEN0161)

Figura 3.5 Senzor pH (SKU: SEN0161)

Senzorul pH (SKU: SEN0161) este un senzor de pH analogic, special conceput pentru

a fi controlat de pe Arduino. El are un LED care funcţionează ca indicator de alimentare,
conector BNC şi interfaţa senzorului pH2.0. Pentru a fi folosit se conectează senzorul de pH
cu conectorul BNC la interfaţa pH2.0 la portul de intrare analog al oricărui controler Arduino.
Acest senzor are aplicaţii în testarea calitaţii apei şi a acvaculturii.
Specificaţii:
 tensiune: 5,00V;
 dimensiune modul: 43mm × 32mm;
 domeniul de măsurare: 0-14pH
 temperatura de măsurare: 0-60°C;
 precizie: ±0.1pH(25°C);
 timp de răspuns: ≤ 1min.;
 senzor pH cu conector BNC;
 interfață pH2.0 (patch 3 picioare);
 potenţiometru de ajustare;
 indicator luminos de alimentare;
 lungimea cablurilor de la senzor la conectorul BNC: 660 mm.

29
Capitolul 4.
Proiectarea şi realizarea unui sistem robotizat pentru testarea
calităţii apei
4.1. Definirea funcţiilor unui braţ robot
Având în vedere tema acestei lucrări se va proiecta un braţ robot al cărui mediu de
funcţionare va fi într-un proces tehnologic. El va realiza o serie de sarcini ce constau în
prelevarea de date de mare importanţa pentru viaţa umană. Principala atribuţie în acest caz
este de a preleva anumite date privind valorile pH-ului pentru a stabili aciditatea sau
alcalinitatea apei. Această prelevare se va face cu un senzor de mare precizie a pH-ului, care
ia valorile în 4 puncte prestabilite (A1, A2, A3, A4) - acesta este modul de lucru pentru
această lucrare, dar acest sistem robotizat poate avea mai multe sau mai puţine prelevări de
date în funcţie de caz.
Datorită adaptabilitaţii date de gradul de libertate a braţului robotic i se pot da o
infinitate de sarcini diferite prin schimbarea senzorului de pH cu un senzor de temperatură,
presiune sau chiar în folosirea braţului în manipularea obiectelor. În funcţie de sarcinile
îndeplinite, braţul robotic poate fi folosit în diferite ramuri industriale, chimice, biologice etc.,
care reprezintă un grad de risc pentru om, dar şi pentru prelevarea datelor în interes naţional.
Având în vedere schema algoritmului inginerie (figura 4.1) se vor urmări paşii de
realizare a unui prototip funcţional care să îndeplinească sarciniile descrise mai sus.

Figura 4.1.Algoritmul inginerie

Având în vedere schema bloc generală a unui proces automat (figura 4.2) ce va sta la
baza întregului proces de proiectare al sistemului robot, numită şi sistem de reglare automată,
această schemă este folosită pentru a exemplifica modul de funcţionare.

30
 v

Figura 4.2 Sistem de reglare automată

Mărimile din acest proces sunt:

 r - referinţa;
 e - eroarea;
 u - comanda pentru elementul de acţionare;
 m - măsura (comanda elaborată de regulator);
 y - mărimea de ieşire;
 v -perturbaţiile.

4.2 Analiza sistematică

Pornind de la schema bloc a sistemului de reglare automată din figura 4.2, vom
proiecta diagrama bloc (figura 4.3) a sistemului robotizat ce ne va ajuta la proiectarea schemei
logice, dar şi la proiectarea hardware şi software.

Figura 4.3 Diagrama bloc

Un sistem automat are nevoie de o parte crucială numită Feedback, această necesitate
se observă, atât în figura 4.2, cât şi în figura 4.3.
Această parte este extrem de importantă, deoarece sistemul nu ar putea sa execute
comenzile şi să facă schimbările necesare pentru îndeplinirea condiţiilor de execuţie.
Pentru a reuşi să facem acest lucru avem nevoie de traductoare. Traductorul prin
definiţie este "un dispozitiv/element tehnic ce transformă valorile unei mărimi fizice sau
chimice în valorile corespunzătoare altor mărimi fizice."

31
4.3. Proiectarea sistemului
4.3.1. Proiectarea sistemului robotizat pentru testarea calitaţii apei
Pornind de la schema bloc din figura 4.3 vom începe proiectarea sistemului robotizat
ce va trebui să aibă în vedere tema proiectului. Pentru a putea realiza acest lucru avem nevoie
să stabilim o listă cu componente necesare.
Lista componentelor necesare:
A. Braţ robot:

Figura 4.4 Braţ robot

32
A.1 Tabel 1 braţ robot - părţi metalice:

33
Culori - P1 = portocaliu + negru; P2 = albastru + negru; P3 = galben + negru
A.2 Braţ robotic - Părţi de plastic:

34
Figura 4.5 Părţi de plastic

Figura 4.6 Părţi de plastic

Figura 4.7 Părţi de plastic

35
A.3 Interfaţa - USB&SOFT

Figura 4.8 Interfaţa USB&Soft

B.1 Arduino UNO R3 (ATmega328p + ATmega16u2)

Figura 4.9 Arduino UNO R3

C.1 Senzor pH (SKU: SEN0161)

Figura 4.10 Senzor pH (SKU: SEN0161)

36
 D.1 Fire tată-tată

Figura 4.11 Fire tată-tată

După alcătuirea listei cu componentele necesare vom trece la construirea sistemului

etapă cu etapă. În primul rând vom construi braţul robot după care vom prinde cu griperul
senzorului de pH care este conectat la Arduino UNO R3 prin firele tată-tată. Atât braţul cât şi
Arduinoul le vom conecta la PC sau laptop prin USB.
A. Braţul robot
Dimensiuni: 22,85 cm (lungime) x 16 cm (lăţime) x 38 cm (înălţime).

Figura 4.12 Dimensiuni braţ

Specificaţii:
 alimentare: 4 baterii 1,5 V tip D;
 înalțime totală de extensie: 38 cm;
 greutate: 660 g.
Pasul întâi este acela de a monta cutiile de control ale articulaţiilor formate din seturi
de rotiţe şi motoare. Cele cinci reductoare se asamblează în acelaşi mod deoarce au aceleaşi
funcţii de articulaţie.

37
 Figura 4.13 Asamblarea reductoarelor

După asamblarea reductoarelor trecem la urmatoarea etapă şi anume montarea bazei

fixe şi a primului motor cu rolul de rotire a bazei braţului robot.

Figura 4.14 Montarea bazei fixe şi a primului motor

După finalizarea acestei etape se va trece la montarea umărului, iar după montarea
acestuia reductorul are şi funcţia de susţinere a componentelor de legatură.

38
 Figura 4.15 Montarea reductorului "umăr"

Vom fixa cele 4 şuruburi şi vom pregăti celălalte două reductoare şi anume
"încheietura" şi "cotul". Acest pas este necesar deoarece vom trece la montarea legăturii dintre
umăr şi cot.

Figura 4.16 Asamblarea reductoarelor "încheietură" şi "cot"

39
 Pasul următor este montarea elementelor de fixare pentru "umăr" şi "cot", dar şi
"încheietură".

Figura 4.17 Asamblarea elementelor de fixare

Figura 4.18 Asamblarea elementelor de fixare

40
 Trecem la montarea griperului, montând întâi reductorul. Următorii pași reprezintă
elementele mobile și de fixare ale griperului.

Figura 4.19 Asamblarea reductorului griper

Figura 4.20 Elemente mobile griper

41
Figura 4.21 Element prindere griper

Figura 4.22 Elemente fixare griper

42
 Pasul final în realizarea braţului este finalizată. În acest moment braţul poate fi folosit
doar manual, prin alimentarea cu 5 V a fiecărui motor.

Figura 4.23 Montarea actuatorului

După montarea braţului vom trece la montarea kitului USB. Acest lucru se va realiza
prin înlocuirea plăcii de control a braţului iniţial cu placa de control care este în kitul USB.

Figura 4.24 Placă iniţială de control

43
 Figura 4.25 Placă control kit USB

Softul de control al braţului care vine cu kitul USB poate fi folosit "basic" sau
"program".

Figura 4.26 Basic Mode

44
 Figura 4.27 Program Mode

Atât în modul de bază, cât și în modul program putem folosi brațul controlat cu
mouse-ul, dar și cu tastatura.
Controlul cu mouse-ul se face prin punerea cursorului pe componenta pe care vrem să
o folosim.
Comenzi:
 click dreapta pe griper aprinde becul;
 controlul pentru griper M1:
-scroll sus: închide griperul;
-scroll jos: deschide griperul;
 controlul reductorului M2:
-scroll sus: coboară reductorul M2;
-scrol jos: ridică reductorul M2;
 controlul reductorului M3:
-scroll sus: coboară reductorul M3;
-scroll jos: ridică reductorul M3;
 controlul reductorului M4:
-scroll sus: ridică reductorul M4;
-scroll jos: coboară reductorul M4;
 controlul reductorului M5:
-scroll sus: rotirea spre dreapta a bazei;
-scroll jos: rotirea spre stânga a bazei.
Controlul cu tastatura se face prin apăsarea butoanelor unde:

45
  "L"- aprinderea becului
 controlul griperului M1:
-"S" desface griperul;
-"W" închide griperul;
 controlul reductorului M2:
-"E" coboară reductorul M2;
-"D" ridică reductolul M2;
 controlul reductorului M3:
-"R" coboară reductorul M3;
-"F" ridică reductorul M3;
 controlul reductorului M4:
-"U" ridică reductorul M4;
-"J" coboară reductorul M4;
 controlul reductorului M5:
-"I" rotirea spre dreapta a bazei;
-"K" rotirea spre stânga a bazei.

Diagrama circuitului este prezentată în figura 4.28.

Figura 4.28 Diagrama circuitului braţului

46
Modul de funcţionare al braţului:

Figura 4.29 Modul de funcţionare al braţului

Figura 4.30 Modul de funcţionare al braţului

47
B. ARDUINO UNO R3 (ATmega328p)

Figura 4.31 Descriere Arduino

Placa de dezvoltare este compatibilă cu Arduino. Arduino este este o platformă de

procesare open-source.
Placa de dezvoltare Uno R3 este o versiune de Uno, cu o interfată USB nouă și
îmbunătăţită. Ca și Uno are slot de expansiune cu suport pentru 3,3 V, pin de RESET și un
sistem de selecție automat pentru sursa de alimentare USB sau DC. Uno este compatibil din
perspectiva codului și a formatului cu Duemilanove, Diecimilla și alte versiuni mai vechi de
Arduino, deci toate librăriile și modulele pe care le-am folosi vor funcționa fără nici o
problemă. Uno R3 oferă în plus o conexiune USB îmbunătăţită, pini în plus pentru suportul
I2C și IORef.
Caracteristici tehnice:
• tensiune de funcționare: 5V;
• tensiune de alimentare Jack: 7V-12V;
• pini de I/O: 14;
• pini PWM: 6 (din cei 14 de I/O);
• pini ADC: 8;
• memorie flash: 32kB (8 ocupați de bootloader);
• comunicație TWI, SPI și UART;
• frecvenţă de funcționare: 16 Mhz.
Această placă de dezvoltare reprezintă o bază a multor proiecte inovative de
electronică. Utilizând o astfel de placă și câțiva senzori sau module de Ethernet/Bluetooth,
putem face un mic roboțel sau automatizarea casei.

48
 Figura 4.32 Schemă electrică ARDUINO UNO R3

În figura 4.33 se observă harta pinilor, utilă când trebuie folosiți pini speciali, cum ar fi
pini PWM, ADC, SDA, SCL etc.
Se conectează firele tată-tată de la ARDUINO UNO R3 la senzorul de pH, astfel:
 5V (galben) la ROȘU;
 GND (verde) la NEGRU;
 A0 (alb) la ALBASTRU.

49
 Figura 4.33 Schemă pini ARDUINO UNO R3

C. Senzor pH (SKU: SEN0161)

Figura 4.34 Senzor pH

50
 Senzorul pH (SKU: SEN0161) este un senzor de pH analogic, special conceput pentru
a fi controlat de pe Arduino. El are un LED care funcţionează ca indicator de alimentare,
conector BNC şi interfaţă a senzorului pH2.0. Pentru a fi folosit se conectează senzorul de pH
cu conectorul BNC la interfaţa pH2.0 la portul de intrare analog al oricarui controler Arduino.
Acest senzor are aplicaţii în testarea calitaţii apei şi a acvaculturii.
Specificaţii:
 modul de alimentare: 5 V;
 dimensiune modul: 43 mm × 32 mm;
 domeniu de măsurare: 0-14 pH;
 temperatura de măsurare: 0-60°C;
 precizie: ±0.1pH (25°C);
 timp de răspuns: ≤ 1min.;
 senzor pH cu conector BNC;
 interfață pH2.0;
 potenţiometru de ajustare;
 indicator luminos de alimentare;
 lungimea cablurilor de la senzor la conectorul BNC: 660 mm.

Modul de utilizare a senzorului de pH

Diagrama de conectare este prezentată în figura 4.35.

Figura 4.35 Diagrama de conectare

51
Schema electrică a senzorului de pH (SKU: SEN0161) este prezentată în figura 4.36.

Figura 4.36 Schema electrică

52
 Figura 4.37 Diagrama pH

4.4. Proiectare software

Datorită kitului USB programarea braţului robot se face foarte uşor cu ajutorul softului
care vine odată cu kitul. Din acest moment putem să controlăm braţul de pe orice calculator
fără nici un fel de probleme. Întrucât controlul braţului este realizat, vom trece la scrierea
codului necesar pentru a putea folosi senzorul de pH pe ARDUINO UNO R3. Pentru a putea
compila codul pe microcontroler avem nevoie de Arduino IDE.
După ce am instalat Arduino IDE, putem să scriem programul pentru placa de
dezvoltare care ne va arăta în serial monitor valorile pH-ului. Limbajul de programare utilizat
este C++ şi este ușor de modificat.
Codul are la bază două funcții principale:
 Funcția void setup(): Aceasta rulează o singură dată atunci când placa de
dezvoltare este pornită. De obicei, această funcție este utilizată pentru inițializarea
pinilor (ca INPUT sau OUTPUT) sau pentru pornirea comunicării seriale Serial.begin;
 Funcția void loop(): Aceasta rulează la nesfârșit până când placa este oprită. De
obicei, această funcție este utilă pentru a citi datele măsurate de diverși senzori atașați
la placa de dezvoltare sau pentru a actualiza date pe un ecran LCD.
După ce am scris programul, apăsăm butonul "Verificare" sau scurtătura CTRL + R,
pentru a compila codul. Dacă codul este lipsit de erori de sintaxă, în partea de jos trebuie să
vedem mesajul "Compilare terminată". În caz contrar o să vedem un mesaj de eroare care ar
trebui să ajute la corectarea erorii.

53
4.5 Testare
După terminarea instalării tuturor componentelor vom testa sistemul. Acest lucru se
face prin introducerea senzorului de pH în apă. Pentru acesta vom folosi patru probe distincte
de apă pentru a putea afla care dintre acestea este cea mai bună din punct de vedere al valorii
pH-ului. Aceste probe sunt alcătuite din apă de la principalii producători de apă îmbuteliată,
dar şi apă de la robinet.
Am utilizat următoarele probe de apă:
Proba 1: A1- apă plată Aqua Carpatica

Figura 4.38 Proba A1- Aqua Carpatica

54
Figura 4.39 Testare cu valori afişate

Figura 4.40 Serial Monitor Arduino

55
Proba 2: A2 - apă plată Borsec

Figura 4.41 Proba A2 - Borsec

Figura 4.42 Testare cu valori afişate

56
 Figura 4.43 Serial Monitor Arduino

Proba 3: A3 - apă plată Dorna

Figura 4.44 Proba A3 - Dorna

57
Figura 4.45 Testare cu valori afişate

Figura 4.46 Serial Monitor Arduino

58
Proba 4: A4 - Apă de la robinet

Figura 4.47 Testare cu valori afişate

Figura 4.48 Serial Monitor Arduino

59
Capitolul 5.
Rezultate și concluzii
5.1. Rezultate obținute
Analizând noţiunile teoretice despre roboţi, am constatat că evoluţia tehnologică a
condus la dezvoltarea unor numeroase tipuri de roboţi care sunt deosebit de utili şi eficienţi în
diverse domenii de activitate. Dezvoltarea roboţilor a permis îmbunătăţirea calităţii vieţii
oamenilor.
Dintre toţi roboţii care lucrează în folosul oamenilor cei mai răspândiţi şi diversificaţi
sunt roboţii industriali. În ultimii ani a devenit de interes fabricarea de roboţi medicali, roboţi
ştiinţifici (marini şi spaţiali), roboţi militari etc.
Un microcontroler este un sistem folosit pentru a comanda şi a prelua stări de la un
proces sau un aspect al mediului înconjurător. Microcontrolerele eficientizează utilizarea
roboţilor prin transmitea la calculator a datelor de la senzori, motoare etc.
Senzorii de temperatură, umiditate, viteză, acceleraţie, coordonate etc. pun la
dispoziţie informaţii deosebit de utile funcţionării roboţiilor.
Softurile oferă suportul de programare şi utilizare a componentelor hardware ale
tuturor roboţilor. Fiecare producător de roboți realizează softuri proprii utilizând diverse
limbaje de programare deoarece nu există standarde pentru programarea roboților.
Softul utilizat în cadrul temei este realizat în limbajul C++.
Braţul robot a fost conectat la un calculator, pe care este instalat un sistem de operare
Windows 7 pe 64 biţi, prin USB utilizând microcontrolerul ARDUINO UNO R3. Controlul
braţului robot a fost realizat, atât cu mouse-ul, cât şi cu tastatura.
Pentru determinarea pH-ului a fost utilizat un senzor de pH cu conector BNC legat la
microcontrolerul ARDUINO UNO R3 prin interfața pH2.0.
Sistemul robotizat construit pentru testarea calității apei a fost utilizat pentru a vedea
dacă îndeplinește funcțiile impuse prin tema lucrării. În acest scop am folosit patru probe
diferite de apă (A1, A2, A3, A4) din care primele trei sunt de la principalii producători de apă
plată îmbuteliată, iar proba A4 este de la robinet.
Am obţinut următoarele rezultate:
- prima probă A1 are un pH cuprins între 7,79-7,80, ceea ce înseamnă că este o apă
potabilă alcalină de calitate corespunzătoare;
- a două probă A2 are un pH cuprins între 7,67-7,68, ceea ce înseamnă că este o apă
potabilă alcalină de calitate corespunzătoare;
- a treia probă A3 are un pH cuprins între 7,90-7,91, ceea ce înseamnă că este o apă
potabilă alcalină de calitate corespunzătoare;
- a patra probă A4 are un pH cuprins între 7,84-7,86, ceea ce înseamnă că este o apă
potabilă alcalină de calitate corespunzătoare.
Din măsurători a rezultat că proba A2 are pH-ul cel mai mic şi este cea mai bună apă
potabilă, valoarea pH-ului fiind crescătoare în următoarea ordine a probelor: A1, A4, A3.
Cu ajutorul noţiunilor teoretice referitoare la părţile componente ale roboţilor am
prezentat o modalitate de utilizare eficientă a testării calităţii apei.

60
5.2. Concluzii finale
Progresul tehnologic a dus la dezvoltarea roboţiilor în foarte multe domenii care au
nevoie de precizie optimă sau prezintă un risc deosebit.
În industria constructoare de maşini sistemele robotizate sunt utilizate în mare
proporţie deoarece este nevoie de rapiditate pentru o producţie cât mai mare.
De fapt în ziua de azi fabricile folosesc sisteme robotizate ceea ce reprezintă un plus
pentru creşterea producţiei, dar şi pentru îmbunătăţirea calitaţii produselor din toate
industriile.
Dezvoltarea sistemelor robotizate a apărut şi în domeniul militar deoarece prin
utilizarea roboţiilor se poate reduce riscul pierderilor de vieţi omeneşti.
De asemenea, în zonele cu risc maxim prezenţa roboţiilor este din ce în ce mai mare
pentru că prin acest mod nu se mai pun în pericol vieţiile oamenilor.
Roboţii reprezintă vârful tehnologic deoarece pot înlocui cu succes omul în diferite
domenii. Acest lucru este prezentat în această lucrare prin utilizarea unui sistem robotizat
într-un domeniu important, deoarece apa este vitală pentru oameni.
Lucrarea prezintă toate noţiunile teoretice pentru dezvoltarea unui sistem robotizat
care realizează testarea calităţii apei.
Având în vedere testarea și rezultatele obținute putem concluziona că sistemul
robotizat pentru testarea calității apei și-a îndeplinit funcțiile necesare, având un raport cost-
performanţă optim.
Putem să testăm oricâte probe de apă sunt necesare, pentru a determina pH-ul care
evidenţiază calitatea apei.
Acest sistem este ușor de folosit ceea ce reprezintă o calitate distinctivă, deoarece
avem nevoie mereu de modalități precise și ușor de folosit pentru a putea afla anumite date.
Totodată, sistemul este multifuncţional şi îi pot fi adăugate și alte atribuții, prin
utilizarea de alți senzori sau folosirea brațului la manipularea obiectelor.
În concluzie, sistemul prezentat respectă toate cerinţele temei proiectului și am reușit
să testăm diferitele probe de apă, la care s-au constatat diferenţe ale pH-ului apei.

61
 Bibliografie

1. Asimov I., The Robot Chronicles, Gold. London: Voyager, 1996

2. Asimov I., 4 The Word I Invented, Counting the Eons. Doubleday, 1983
3. Asimov I., Liar, Astounding Science Fiction, 1941
4. Čapek K., Who did actually invent the word "robot" and what does it mean?,
5. Čapek K., R.U.R. (Roboți universali Rossum), 1920
6. Cojocaru G., Kovacs F., Roboţi în acţiune. Sistemele flexibile şi fabricaţia de serie, Editura
Facla, Timişoara, 1985;
7. Ion D., Diatcu E., Inginerie Tehnologică Inovativă, Editura Victor, 2002, Bucureşti;
8. Ion D., Diatcu E., Roboţi mobili şi vehicule ghidate automat, Editura Victor, 2003,
Bucureşti;
9. Nilsson M., Self-reconfigurabile modular robots, Ercim News no.42 - july 2000.
10. Toth-Tascau M., Dreucean M., Elemente de robotică, Editura Politehnică, Timişoara,
2008;
Zunt, Dominik. Who did actually invent the word "robot" and what does it mean?, The Karel
Čapek website. Archived from the original on 2012-02-04. Retrieved 2007-09-11
Leonardo da Vinci's Robots, Leonardo3.net. Retrieved 2008-09-25
Lee E., Mavroidis C., Computational Kinematic Design of Robot Maniplators,
https://www2.krellinst.org/csgf/conf/2003/presentations/lee.ppt
http://www.osha.gov/dts/osta/otm
http://www.io.com/-hcexres/tcm1603/acchtml/acctoc.html
http://www.ntu.edu.sg/mpe/research/groups/mod_robotics/
http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robots/
http://www.io.com,Features of Industrial Robots
http://www.osha.gov/dts/osta/otm, U.S. Departament of Labor, Occupational Safety & Health
Administ
http://robotsltd.co.uk/robot-applications.thm, GLOBAL ROBOTS Ltd, Industrial robot. From
Wikipedia, the free encyclopedia
http://www.02.abb.com/global/gad/gad02007.nsf/Images
http://www.robotmatrix.org/robotConfiguration.htm
http://www.technology.ewu.edu/tech385/chapter2REVISIEDa.pdf
http://andrei.clubcisco.ro/cursuri/3pm/lab1.pdf
http://www.scritub.com/stiinta/informatica/Notiunea-de-microcontroller-De95575.php
https://www.robofun.ro/docs/Arduino%20pentru%20Toti%20pagini%201-30.pdf
https://ro.wikipedia.org/wiki/Ap%C4%83
http://www.scritub.com/stiinta/chimie/Apa-i-proprietile-sale23520181417.php
https://despretot.info/ph-definitie/
https://www.robofun.ro/senzori/lichide/pressure-sensor-ms5803-14ba-breakout
https://www.optimusdigital.ro/ro/senzori-senzori-de-temperatura/586-senzor-de-temperatura-
rezistent-la-apa.html?gclid=Cj0KCQjwx43ZBRCeARIsANzpzb_4SxzG-
dKwyFO0TkGRG5yS3x3WZ-hMK1u7JAyrfCUWZ6l5cG4ahHUaAgZ5EALw_wcB
https://www.robofun.ro/senzor_debit_201

62
https://www.dfrobot.com/wiki/index.php/PH_meter(SKU:_SEN0161)
https://sites.google.com/site/iordanvlad69/
https://www.element14.com/community/docs/DOC-87033/l/arduino-uno-rev-3-pinout-
atmega168328-pin-mapping-schematics-eagle-files-and-more
https://www.circuito.io/blog/arduino-uno-pinout/
https://www.dfrobot.com/wiki/index.php/PH_meter(SKU:_SEN0161)

63
 Anexe

Codul necesar folosirii senzorului de pH pe ARDUINO UNO R3

#define SensorPin 0 // pH metru Ieșire analogică la intrarea analogică Arduino 0

unsigned long int avgValue; // Se păstrează valoarea medie a feedback-ului senzorului

float b;
int buf[10],temp;

void setup()
{
pinMode(13,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
Serial.println("Ready"); // Testați monitorul serial

}
void loop()
{
for(int i=0;i<10;i++) // Obțineți 10 valori de probă de la senzor pentru a obține o valoare
netedă

{
buf[i]=analogRead(SensorPin);
delay(10);
}
for(int i=0;i<9;i++) // Sortați analogul de la mic la mare

{
for(int j=i+1;j<10;j++)
{
if(buf[i]>buf[j])
{
temp=buf[i];
buf[i]=buf[j];
buf[j]=temp;

}
}
}
avgValue=0;
for(int i=2;i<8;i++) // ia valoarea medie de 6 probe de centru

avgValue+=buf[i];
float phValue=(float)avgValue*5.0/1024/6; // conversia analogului în milivolt

64
 phValue=3.5*phValue; // conversia milivoltului în valoarea pH-ului

Serial.print(" pH:");
Serial.print(phValue,2);
Serial.println(" ");
digitalWrite(13, HIGH);
delay(800);
digitalWrite(13, LOW);

65