PROIECT DE DIPLOMĂ

Proiectarea și execuția unui

sistem mecatronic de orientare a pieselor

PROIECT DE DIPLOMĂ

PROGRAM DE STUDII
MECATRONICĂ

BRAȘOV 2020
UNIVERSITATEA TRANSILVANIA BROȘOV
Facultatea de Design de Produs și Mediu PROIECT DE DIPLOMĂ
Programul de studii: MECATRONICĂ
 Cuprins

Cuprins......................................................................................................................3
Rezumatul lucrarii.....................................................................................................4
Abstract......................................................................................................................4
1. Introducere.............................................................................................................5
2. Lista abrevierilor folosite, a imaginilor și a tabelelor............................................6
Abrevieri..................................................................................................................................................6
Imagini.....................................................................................................................................................6

3. Analiza critică a soluțiilor existente......................................................................7

4.Obiectivele proiectului și justificarea soluției preconizate...................................14
4.1 Obiective..........................................................................................................................................14
4.2 Justificare.........................................................................................................................................14

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA BROȘOV

Facultatea de Design de Produs și Mediu PROIECT DE DIPLOMĂ
Programul de studii: MECATRONICĂ
 Rezumatul lucrării

Această lucrare prezintă proiectarea și execuția practică a unui sistem mecatronic de

orientare a pieselor si exemple de îmbunătățire a indicatorilor de calitate din industria producătoare
de componente pentru automobile folosind sisteme de orientare Poka Yoke.
În prima parte lucrarea își propune să facă o introducere teoretică a sistemelor Poka Yoke.
Deși producția componentelor pentru industria automobila este puternic automatizată, și în
ultimii ani au fost introduse sisteme tot mai complexe de orientare și detecție a erorilor, această
lucrare va demonstra că sistemele scumpe și greu de implementat pot fi câteodată înlocuite cu
sisteme Poka Yoke simple, ieftine și eficiente.[1]

Abstract

This paper presents the design and practical implementation of a mechatronic part-guidance
system. also, this paper includes examples of improving quality indicators in the automotive
component manufacturing industry using the Poka Yoke guidance system.
The first part of this paper aims to a theoretical introduction of Poka Yoke systems.
Although the production of components for the automotive industry is highly automated and in
recent years more and more complex systems for error targeting and detection have been
introduced, this paper will demonstrate that expensive and difficult to implement systems can
sometimes be replaced with simple, inexpensive and efficient Poka Yoke systems

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA BROȘOV

Facultatea de Design de Produs și Mediu PROIECT DE DIPLOMĂ
Programul de studii: MECATRONICĂ
 1. Introducere

   Mecatronica este un domeniu transdisciplinar al ingineriei care are la bază disciplinele clasice:

ingineria mecanică, ingineria electrică și știința calculatoarelor.
         Conceptul de mecatronică s-a născut în Japonia. Termenul în sine a fost brevetat de către
Yaskawa Electric Corporation. și a fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologică: mecanică –
electronică – informatică. 
  Apariția mecatronicii este rezultatul natural al evoluției în dezvoltarea tehnologică. În opinia
japonezilor, mecatronica este tehnologia mecanică cerută de societatea informațională.
Mecatronica se diferențiază ferm de tehnologia tradițională. În tehnologia tradițională, elementele
de bază sunt materialul și energia. În mecatronică, acestor două elemente li se adaugă informația.
[2]
În figura de mai jos este schematizată o diagramă ce descrie termenul de mecatronică cu toate
elementele ce o înglobează.

Figura 1.1 Diagramă cu

detalierea termenului de
mecatronică cu toate elementele
ce o înglobează [3]

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA BROȘOV

Facultatea de Design de Produs și Mediu PROIECT DE DIPLOMĂ
Programul de studii: MECATRONICĂ

2. Lista abrevierilor folosite, a imaginilor și a tabelelor

Abrevieri
 HMI - Human Machine Interface
 PLC - Programmable logic controller
 UR10/UR5 - Universal Robots
 DC – curent continuu

Imagini

 Figura 1.1. Diagramă cu detalierea termenului de mecatronică cu toate elementele ce o

înglobează.
 Figura 3.1 Transportor cu banda, prevăzut cu ghidaj central.
 Figura 3.2 Dispozitiv de orientare cu role
 Figura 3.3 Dispozitive de orientare cu șicane
 Figura 3.4 Arhitectura sistemului implementat
 Figura 3.5 Structura conveioarelor de alimentare

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA BROȘOV

Facultatea de Design de Produs și Mediu PROIECT DE DIPLOMĂ
Programul de studii: MECATRONICĂ

3. Analiza critică a soluțiilor existente

Orientarea este definită ca o necesitate in schimbarea poziției pieselor, astfel încât acestea să
fie în poziția corectă când ajung la o lucrare sau la o stație de asamblare desemnată. Orientarea se
face in funcție de caracteristicile de formă și dimensionale ale pieselor, precum și de cerințele de
poziționare impuse.
În funcție de modul in care este influențată orientarea, unele mecanisme determină
modificarea poziției pieselor orientate greșit, aducându-le în poziția corectă, asigurând o orientare
activă, iar alte mecanisme îndepărtează din fluxul de piese pe cele incorect poziționate, realizând o
orientare pasivă.
De asemenea o deosebită importanță în studiile vizând manevrabilitatea pieselor o au așa
numitele poziții naturale ale acestora.
Prin poziția naturală a unei piese se înțelege poziția pe care aceasta o capătă datorită formei sale
geometrice și poziției centrului de greutate, când asupra ei acționează o forță constantă.
Din punct de vedere al orientării, piesele se împart în două mari categorii: piese de rotație și piese
prismatice.

Piesele de rotație se împart in patru grupe:

1. Prima grupă cuprinde piesele complet simetrice, care in afara axei de simetrie, prezintă un plan
de simetrie perpendicular pe acesta.
2. A doua grupă cuprinde piese care au doar o axă de simetrie. Ca urmare a lipsei planului de
simetrie, orientarea primară nu este suficientă, piesele necesitând si o orientare secundară.
3. A treia grupă cuprinde piesele care prezintă două plane de simetrie perpendiculare. Orientarea
acestor piese necesită o fază primară – raportată la axa de rotație și una secundară – rotație in
planul(yz).
4. A patra grupă cuprinde piesele asemănătoare celor din grupa a doua, dar care prezintă și alte
suprafețe după care este necesară orientarea piesei(orificii și canale pe suprafața cilindrică).
Din această analiză rezultă că, pe măsură ce piesele sunt mai complicate, crește și numărul
de orientări necesare și deci și complexitatea sistemelor de orientare.

Piesele prismatice se împart in trei grupe:

1. Prima grupă este formată din piesele prismatice cu trei plane de simetrie.
2. A doua grupă este caracterizată de piesele cu trei sau două plane de simetrie care au dimensiuni
principale apropiate ca valoare, piese care pot avea două poziții diferite:
- două plane de simetrie – prin rotație cu 180˚;
- trei plane de simetrie – prin rotația cu 90˚;
3. A treia grupă este caracterizată de piesele cu un număr mare de poziții de obținut in urma
orientării primare.[4]

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA BROȘOV

Facultatea de Design de Produs și Mediu PROIECT DE DIPLOMĂ
Programul de studii: MECATRONICĂ

Exemple de sisteme de orientare utilizate în automate de control:

A. Sisteme de orientare secundară gravitațională – sunt utilizate pentru piese cilindrice la care
poziția centrului de greutate este sensibil diferită de planul ce trece prin jumătatea lungimilor lor.

Figura 3.1. Sisteme de orientare pentru piese

cilindrice.[4]

În figura 3.1. este prezentat schematic mecanismul folosit in cazul pieselor de tip capac a căror
lungime este mai mare decât diametrul și trebuie orientate ci plinul înainte.
Un alt dispozitiv de orientare este prezentat in figura 3.2. Este un dispozitiv de orientare cu opritor
și placă articulată, este utilizat la orientarea pieselor de tip capac la intrarea lor in jgheabul de
transport.

Figura 3.2. Dispozitiv de orientare cu opritor și placă articulată.[4]

B. Sisteme de orientare secundară prin formă – în cazul în care excentricitatea centrului de

greutate este redusă, se utilizează pentru orientarea corectă a piesei și caracteristicile de formă
ale acesteia.
UNIVERSITATEA TRANSILVANIA BROȘOV
Facultatea de Design de Produs și Mediu PROIECT DE DIPLOMĂ
Programul de studii: MECATRONICĂ

Pentru piesele cilindrice cu cap se poate asigura orientarea corectă cu dispozitive cu structură de
tipul celei din figura 3.3.

Figura 3.3.Jgheab profilat pentru orientarea prin formă a pieselor.[4]

În primul caz piesa alunecă cu tija înainte, cade in fantă și se deplasează suspendat pe cap. În al
doilea caz, pentru modificarea orientării se folosește un dispozitiv cu două etaje. În etajul superior
este practicată o fereastră, având forma unei găuri de cheie și e montat un opritor.
Un alt dispozitiv de orientare secundară prin forma este prezentat in figura 3.4. Este un dispozitiv
de orientare după crestătură a segmenților de piston. Aceștia sunt așezați neorientați pe un arbore
cu diametrul d<s, unde s este mărimea crestăturii piesei.

Figura 3.4. Dispozitiv de orientare pentru segmenții de piston.[4]

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA BROȘOV
Facultatea de Design de Produs și Mediu PROIECT DE DIPLOMĂ
Programul de studii: MECATRONICĂ

C. Sisteme de orientare pe jgheaburi sau buncăre vibratoare – particularitățile orientării pe jgheaburi

derivă din energia redusă disponibilă pentru orientare și care provine sau din procesul vibrator, in
cazul buncărelor vibratoare sau din energia cinetică datorita alunecării (rostogolirii) pe un plan
înclinat, în cazul jgheaburilor depozitelor.
Orientarea se poate face fie activă – schimbarea poziției pieselor față de jgheab sau orientare
pasivă – prin înlăturarea pieselor nedorite de pe jgheab.
Elementele care determina orientarea activă sau pasivă a pieselor ce se deplasează pe jgheaburi de
alimentare poartă denumirea de șicane.

Figura 3.5. Dispozitive de orientare de tip șicană.[4]

Șicanele se proiectează si se experimentează pentru fiecare piesă in parte. Șicanele se

realizează din tablă și sunt așezate pe jgheabul spiral al buncărului.
Orientarea pieselor cilindrice se poate realiza cu șicane cu:
- lamă limitatoare;
- decupare circulară;
- cale înclinată;
- treaptă;
UNIVERSITATEA TRANSILVANIA BROȘOV
Facultatea de Design de Produs și Mediu PROIECT DE DIPLOMĂ
Programul de studii: MECATRONICĂ

De asemenea din marea diversitate de dispozitive si sisteme de orientare se mai regăsesc și

sistemele de orientare Poka Yoke. Acest sistem l-am folosit in cadrul temei de proiect de diploma,
întrucât am vizat in primul rând un sistem eficient economic si cât mai ușor de utilizat.
Poka Yoke este un instrument al calității inventat și implementat de inginerul japonez
Shingo Shigeo în 2009. Prin traducerea celor două cuvinte japoneze „Poka” – greșeală și „Yoke” –
a evita, această metodă se mai regăsește și sub denumirea de „ZQC” (Zero Quality Control), „error
proofing” sau „mistake proofing”.
Scopul acestui instrument este de a dezvolta produsele si procesele de producție în vederea
prevenției apariție erorilor prin proiectarea echipamentelor și uneltelor în așa fel încât operațiile să
nu poată fi efectuate greșit.
Acest instrument al calității include de exemplu:
 Metode de semnalizare optică a stadiului unui proces;
 Dispozitive de limitare a forței sau a mișcării;
 Dispozitive de asamblare;
 Marcaje pentru indicarea poziției corecte de transport;
 Coduri de culoare de exemplu pentru asamblarea cablajelor.

Folosirea sistemelor Poka Yoke oferă avantaje multiple, printre care se numără:
 Eficienta maximă;
 Detectare 100%;
 Ușor de implementat;
 Costuri mici de implementare;
 Ușor de înțeles;
 Ușor de utilizat.
În concluzie implementarea unui sistem Poka Yoke este o necesitate când se dorește prevenirea si
eliminarea defectelor. [3]
UNIVERSITATEA TRANSILVANIA BROȘOV
Facultatea de Design de Produs și Mediu PROIECT DE DIPLOMĂ
Programul de studii: MECATRONICĂ

Stadiul actual al proiectului.

Sistemul este alcătuit dintr-un robot tip Universal Robots (UR10/UR5) dotat cu un gripper dublu
pentru manipularea pieselor. Acest robot deservește următoarele trei mașini:
 P24
 P25
 P30
Robotul este coordonat prin intermediul unui automat programabil (PLC) marca Siemens
care gestionează secvențele si fluxul de materiale.
Pentru interfațarea sistemului cu operatorul exista un panou de operare cu butoane si cu o
unitate HMI (Human Machine Interface) pentru parametrizare, comandă si diagnosticare a
sistemului.
In imaginea de mai jos este redată, schematic, arhitectura sistemului implementat:

Figura 3.4 Arhitectura sistemului implementat

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA BROȘOV
Facultatea de Design de Produs și Mediu PROIECT DE DIPLOMĂ
Programul de studii: MECATRONICĂ

PLC-ul este responsabil de preluarea tuturor semnalelor necesare de la fiecare echipament implicat
(conveior intrare, mașini deservite, robot s.a.) si transmiterea semnalelor de comandă către acestea,
in conformitate cu secvențele de lucru descrise.
Conveiorul de intrare
Piesele sunt prezentate robotului prin intermediul unui conveior cu banda care transporta piesele
pana acestea ajung in zona de lucru a robotului.

Figura 3.5 Structura conveioarelor de alimentare

Secvența de lucru este după cum urmează:

 In starea inițială, banda conveioarelor este goala si merge.

 Operatorul pune o piesa pe banda conveiorului
 Piesa va înainta spre punctul de unde piesa va fi preluata de robot