Automatizarea proceselor de lucru la utilaje de terasament

Automatizarea si robotizarea lucrarilor de constructii reprezinta, fara indoiala, cel mai

important factor in transformarea tehnologica a constructiilor.
Raspandirea microelectronicii si automaticii conduc direct la cresterea productivitatii
muncii si la schimbari importante in structura utilizarii fortei de munca, la disparitia unor lucrari
si tehnologii, si la aparitia altora noi.
Cercetarile intreprinse, noile directii de dezvoltare in domeniu, se justifica prin
imbatranirea progresiva a personalului calificat, prin dificultatile de atragere a noii generatii, care
se orienteaza preponderent catre industriile de inalta tehnologie si catre servicii.
Apare de asemenea necesitatea extinderii beneficiilor rezultatelor din automatizarea si
robotizarea industriei de varf si in domeniul constructiilor.
Aplicarea robotizarii in constructii va duce la:
 cresterea productivitatii;
 cresterea calitatii si competitivitatii lucrarilor;
 asigurarea unui sistem de productie cat mai flexibil;
 economisirea fortei de munca si inlocuirea oamenilor de la lucrarile monotone, de
mare volum;
 inlocuirea oamenilor la lucrarile cu grad ridicat de periculozitate.

Desi exista realizari importante in domeniul robotizarii constructiilor, raman de

rezolvat probleme serioase cum sunt:
 pentru realizarea unui loc de munca complet automatizat, nu este suficienta
instalarea unui robot; tehnologiile si intregul mediu inconjurator trebuiesc
adaptate noilor cerinte (costul adaptarii = costul robotizarii);
 este necesara inoirea permanenta a mecanismelor robotilor, cresterea vitezelor,
simplitatii si fiabilitatii acestora;
 realizarea de noi senzori, captori vizuali si acustici, pentru a asigura o “interfata”
cat mai buna a robotului cu mediul inconjurator;
 realizarea unor sisteme de locomotie specifice robotilor din constructii, capabile
sa asigure deplasarea pe orice tip de suprafata orizontala, verticala, inclinata –
mobilitate;
 dezvoltarea logisticii necesare care sa confere robotilor inteligenti si spirit de
echipa;
 perfectionarea in continuare a echipamentelor electronice de calcul (temperaturi
negative, etc.).

Tari cu nivel tehnologic ridicat (Anglia, Franta, Italia, Rusia, S.U.A., Japonia), isi
concentreaza activitatea pe doua obiective de baza:
 elaborarea unor “filosofii” de integrare in proiectare pana la nivelul de executie,
avand in vedere simplificarea si tipizarea procesului constructiv complet;
 creearea de roboti prototip pentru implementarea tehnologiilor aplicate,
dezvoltarea cercetarilor teoretice si aplicate pentru componente, senzori, sisteme
de deplasare, de navigatie, de prindere.

Preocupari:

Anglia: constructia tunelurilor, constructii civile, submarine, si inginerie nucleara.

BRISTOL POLYTECHNIC, PORTSMOUTH POLYTECHNIC
Franta: centre nationale de cercetare
Se studiaza reorientarea sistemelor traditionale de construire cu ajutorul prefabricatelor grele si a
blocurilor ceramice. Implementarea efectiva a robotilor in lucrarile de constructii din FRANTA
este privita ca o perspectiva mai indepartata, urmarindu-se mai intai automatizarea operatiilor
specifice in lucrarile civile.
In domeniul ingineriei nucleare se dezvolta un program de 5 ani pentru realizarea unor
roboti telecomandati pentru inspectii si reparatii.
Germania: Roboti independenti cu aplicatii submarine.
S.U.A. : dezvoltarile sunt stimulate de realizarile in domeniul spatial si militar.
C.S.I. : au o pozitie avansata in ceea ce priveste realizarea mecanicii robotilor cu tangenta din
tehnologia spatiala ( roboti pentru excavatii mari, intretinerea cladirilor, lucrari de arhitectura,
zugraveli, zone greu accesibile).
Japonia: 50 tipuri de roboti in constructii , 163 de activitati specifice in care firmele actioneaza
pentru automatizare si robotizare.

1. Natura proceselor de lucru ale masinilor de constructii

Mediul supus prelucrarii cu ajutorul masinilor de constructii influenteaza procesul de lucru

prin:
1.1. Neomagenitatea mediilor de lucru, influenteaza astfel:
 Procesul de sapare – transport a pamantului prin caracteristici fizico –
mecanice si reologice diferite ale pamanturilor de diferite categorii; rezistenta
la taiere si sapare, granulometrie si porozitate neomogena, grad de umiditate
diferit;
 Procese de compactare a pamanturilor;
 Procese de concasare: neomogenitatea mediului este exprimata prin
rezistentele fizico – mecanice diferite si prin neomogenitatea dimensionala ;
 Procese de malaxare – granulometrie diferita, cantitate de ciment, raportul apa
– ciment;
 Procese de infigere a pilotilor – la inceputul operatiei se cunoaste cu
aproximatie natura terenului, pe traseul de infigere, pilotul putand intalnii
structuri diferite, cu rigiditati diferite.
1.2. Caracterul aleator al rigiditatii opuse organului de lucru al masinii de constructii,
rezultatat in principal din neomogenitatea mediului cu care se confrunta masina.
1.3. Caracterul profund dinamic al rezistentei tehnologice opuse organului de lucru al
masinilor de constructii; sunt putine masini care lucreaza cu regimuri permanente, cu
caracter stabilizat, majoritatea confruntandu-se cu sarcini rezistente cu un pronuntat
caracter aleator si dinamic.
1.4. Diversitatea deosebita a lucrarilor care se pot si trebuie executate cu acelasi tip de
masina, fapt ce impune o mare flexibilitate – adapatabilitate - , atat a masinii cat si a
echipamentului acestuia.

Una din caile de crestere a eficientei masinilor de costructii este atat ridicarea gradului de
automatizare a procesului cat si a functionarii masinii in ansamblul ei.
Pentru realizarea unor sisteme automate de mare eficienta precum si a robotilor trebuie
pornit in primul rand de la natura procesului de lucru si de la cerintele impuse masinii in
interactiunea ei cu mediul ambiant. In privita desfasurarii cu eficienta maxima a procesului de
lucru, trebuie avute in vedere urmatoarele trei grupe de factori:
 Factori care depind de viteza de desfasurare a procesului (si care determina
nemijlocit productivitatea masinii);
 Factori de care depinde puterea instalata (energia consumata pentru desfasurarea
procesului);
 Factori de care depinde calitatea lucrarii efectuate cu ajutorul masinilor de
constructii.
 Toti acesti factori se interconditioneaza reciproc fapt ce impune o analiza detaliata
pentru a putea realiza un sistem de reglare automata eficient, cu un cost minim.
2. Analiza preliminara a unor procese de lucru caracteristice masinilor de constructii
2.1. Taierea si saparea pamanturilor

Viteza de desfasurare a procesului de sapare depinde in afara de natura terenului

(variabila de la un strat la altul), de unghiurile de sapare ale oranului de lucru. Actionarea
prin vibrare a organului de lucru este unul din procedeele incercate, dar extinderea lui este
limitata deoarece in general este necesara aplicarea unor vibratii cu frecventa si amplitudine
variabila, adaptate la natura pamantului, precum si datorita faptului ca nu s-a reusit
intodeauna izolarea transmiterii vibratiilor la masina.
Calitatea procesului de sapare este din ce in ce mai mult impusa prin conditii de realizare
a unor suprafete de pamant cu geometrie impusa (suprafete plane sau inclinate, profilarea
unor canale cu panta impusa etc.).
Toate aceste cerinte nu pot fi realizate eficient decat prin crearea si utilizarea unor sisteme
de reglare automata.

2.2. Compactarea pamanturilor

Neomogenitatea straturilor pe care se deplaseaza masina conduc la obtinerea unor

grade de compactare diferite pentru acelasi numar de treceri.
Intrucat nu exista inca sisteme de masurare a gradului de compactare, se intalnesc
frecvent cazuri cand nu se obtine gradul de compactare dorit sau se ajunge la supracompactare.
Gradul de compactare la un moment dat poate fi masurat indirect prin raspunsul dinamic
al pamantului asupra masinii si din prelucrarea acestei informatii se pot obtine sisteme automate
cu autoadaptarea frecventei si amplitudinii vibratiilor pentru a se obtine un sol omogen din punct
de vedere al gradului de compactare.

2.3. Infigerea pilotilor

Infigerea pilotilor este de asemenea un proces complex la care toate rezistentele la

infigere frontale cat si cele datorate frecarii laterale, variaza aleator, in functie de natura
straturilor prin care trece pilotul, fiind necesare pentru optimizarea procesului atat vibratii
autoadaptabile cat si vibrolovituri.

2.4. Malaxarea

Curba granulometrica a agregatelor, raportul apa – ciment (umiditatea initiala a

agregatelor) sunt tot atatia factori aleatori care influenteaza desfasurarea procesului de malaxare.
Pentru realizarea acestor sisteme de reglare automata sau a robotilor care trebuie sa
lucreze in constructii, sunt necesare echipamente complexe de automatizare, traductori, senzori
de masurare a parametrilor mediului inconjurator.