MODEL GEOMETRIC ROBOT ȘARPE

Fie un robot de tip șarpe, conform analizei de la curs:

Fig.3.1. Robot mobil de tip şarpe

 Modelul prezentat are la bază o structură de tip şarpe ce utilizează pentru depasare
locomoţia prin târâre. Structura mecanică robotului este formată din şase module , şi
anume un modul cap, patru module intermediare şi un modul coada. Fiecare modul este
pus în miscare prin intermediul unui motor de tip RS Servo.
In cadrul lucrării se va simula geometric locomoţia de tip tarare prezentată,
pentru robotul mobil de tip şarpe.

Aspecte teoretice - geometrica a mişcării robotului de tip şarpe

Schema de principiu este realizata din modulele ce compun robotul si articulate

intre ele si cu axele articulatiilor in acelasi plan. Determinarea modelului s-a putut efectua
considerand extremitatea elementui 1 ca fiind punct de referinta, iar capătul elementului 6
ca fiind mobil P .

Lantul cinematic al robotului de tip şarpe

Lanţul cinematic al robotului prezentat în figură, se caracterizează geometric prin O1O2=

O2O3= O3O4= O4O5= O5O6= O6P= L . În sistemul de coordonate O6x6y6z6 punctul P are
coordonatele (L,0,0).
Cu aceste date se pot scrie matricile de transformare a coordonatelor.

 cos  6 − sin  6 0 L  cos  5 − sin  5 0 L

   
 sin  6 cos  6 0 0  sin  5 cos  5 0 0
T6−5 = T5− 4 =
0 0 1 0 0 0 1 0
   
 0 0 1   0 0 1 
 0  0
  cos  4 − sin  4 0 L  cos  3 − sin  3 0 L
   
 sin  4 cos  4 0 0  sin  3 cos  3 0 0
T4−3 = T3− 2 =
0 0 1 0 0 0 1 0
   
 0 0 1   0 0 1 
 0  0

 cos  2 − sin  2 0 L  cos 1 − sin  1 0 0

   
 sin  2 cos  2 0 0  sin 1 cos 1 0 0
T2−1 =  T1−0 =
0 0 1 0 0 0 1 0
   
 0 0 1   0 0 1 
 0  0

Astfel coordonatele punctului P sunt date de relaţia:

 xp  L
   
 yp  0
 z  = T1−0  T2−1  T3− 2  T4−3  T5− 4  T6−5   0 
 p  
1 1
   
În urma calculelor, rezultă: (notând Ci= Si= )

COORDONATE P în sistemul de referință:

Xp=[C5[C4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]-S4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]]
–S5[C4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]+S4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]]]L+
[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]L+[C4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]-
S4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]]L+C1L+(C1C2-S1S2)L+[C6[C5[C4[C3(C1C2-
S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]-S4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]]- S5[C4[C3(C1S2+
C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]+S4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]]]-S6[C5[C4[C3(C1S2+
C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]+S4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]] +S5[C4[C3(C1C2-
S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]-S4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]]]]L

Yp=[C5[C4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]+S4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]]
+S5[C4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]-S4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]]]L+
[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]+C4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2- S1S2)]+
S4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]]L+S1L+(C1S2+C2S1)L+[C6[C5[C4[C3(C1S2+
C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]+S4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]] +S5[C4[C3(C1C2-
S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]-S4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]]]+S6[C5[C4[C3(C1C2-
S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]-S4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]] –S5[C4[C3(C1S2+
C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]+S4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]]]]L

Zp=0

Similar se pot determina și coordonatele articulaţiilor (păstrând aceleaşi notaţii)

COORDONATE O2 în sistemul de referință:

 x O2  L
   
 y O2  0
O2 :   = T1−0   
z 0
 O2   
 1  1
   
XO2=C1L
YO2=S1L
ZO2=0
COORDONATE O3 în sistemul de referință:

 x O3  L
   
 y O3  0
O3 :  = T  T 
z  0
1− 0 2 −1
 O3   
 1  1
   
XO3=(C1C2-S1S2)L + C1L
YO3= (C1S2+C2S1)L +S1L
ZO3=0
COORDONATE O4 în sistemul de referință:

 x O4  L
   
 y O4  0
O4 :   = T1−0  T2−1  T3− 2   
z 0
 O4   
 1  1
   
XO4=(C1C2-S1S2)L + [C3(C1C2-S1S2) – S3(C1S2+C2S1)]L +C1L
YO4=(C1S2+C2S1)L +[C3(C1S2+C2S1) +S3(C1C2-S1S2)]L +S1L
ZO4=0
COORDONATE O5 în sistemul de referință:

 x O5  L
   
 y O5  0
O5 :   = T1−0  T2−1  T3− 2  T4−3   
z 0
 O5   
 1  1
   
XO5=(C1C2- S1S2)L+[C3(C1C2-S1S2)–S3(C1S2+C2S1)]L+[C4[C3(C1C2– S1S2) –
S3(C1S2+C2S1)] –S4[C3(C1S2+C2S1) +S3(C1C2– S1S2)]]L +C1L
YO5=(C1S2+C2S1)L +[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2- S1S2)]L +[C4[C3(C1S2+C2S1)+
S3(C1C2-S1S2) +S4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]]L +S1L
ZO5=0
COORDONATE O6 în sistemul de referință:

 x O6  L
   
 y O6  0
O6 :   = T1−0  T2−1  T3− 2  T4−3  T5− 4   
z 0
 O6   
 1  1
   
XO6=[C5[C4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]-S4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]]
–S5[C4[C3(C1S2+C2S1)+S3 (C1C2-S1S2)]+S4[C3(C1C2-S1S2)- S3(C1S2+C2S1)]]]L
+ (C1C2-S1S2)L +[C3(C1C2-S1S2)- S3(C1S2+C2S1)]L+[C4[C3(C1C2– S1S2)-
S3(C1S2+C2S1)]-S4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]]L +C1L

YO6=[C5[C4[C3(C1S2+C2S1)+S3(C1C2-S1S2)]+S4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]]
+S5[C4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]-S4[C3(C1S2+C2S1)+ S3(C1C2-S1S2)]]]L +
(C1S2+C2S1)L +[C3(C1C2-S1S2)+ S3(C1C2-S1S2)]L+[C4[C3(C1S2+C2S1)+
S3(C1C2-S1S2)]+S4[C3(C1C2-S1S2)-S3(C1S2+C2S1)]]L +S1L

ZO6=0
CERINȚA 1: SĂ SE VERIFICE ACESTE CALCULE
CERINȚA 2: PROGRAM:
Aceste relaţii pot fi utilizate la realizarea unui program care să aibă variabile de
intrare x0,y0,z0, coordonatele punctului de referinţă şi α1, α2, α3, α4, α5, α6, unghiurile
făcute de fiecare dintre articulaţii, și care să determine vectorii X, Y, Z ce conţin
coordonatele corespunzătoare articulaţiilor şi punctului P.
SĂ SE REALIZEZE UN ASTFEL DE PROGRAM.
Dacă programul este creat în MATLAB sau OCTAVE (nume sugerat rob6), un
exemplu de utilizare şi testare a acestei funcţii este programul de mai jos, în care se
atribuie valori pentru unghiurile de mişcare şi pentru coordonatele punctului de referinţă,
obţinându-se o reprezentare grafică a poziţiei articulaţiilor robotului la un moment dat.
function cinematica6
x0=0;y0=0;z0=0;
alfa1=pi/3;
alfa2=-pi/4;
alfa3=-pi/3;
alfa4=-pi/6;
alfa5=pi/3;
alfa6=pi/4;
[x,y,z]=rob6(x0,y0,z0,alfa1,alfa2,alfa3,alfa4,alfa5,alfa6);
plot3(x,z,y,x,z,y,'o')
axis([0 400 -50 50 0 400]);
grid
Facultativ CERINȚA 3
Utilizarea programului de mai sus în vederea simulării strategiei de deplasare prin
târâre.