TEMA DE PROIECTARE

Sa se proiecteze o mana mecanica cu mecanism biela manivela si actionare pneumatică cu motor

liniar cu urmatoarele date:

a) Presiunea de alimentare a motorului liniar:

p=...... bar
b) Elementele dimensionale ale mecanismului:
l1=…… mm
12=…….. mm
13=….. mm
e1=…… mm
e2=…… mm
α0=….grade
c) Unghiul bacului de prindere:
θ=30 grade
d) Date privitoare la obiectul manipulat care este confectonat din otel:
ρ=7,8* 10-6 Kg/mm3 (densitatea materialului)
D0=…… mm (diametrul nominal)
∆D=….. mm (variajia de diametru)
Kp=………. (coeficient de lungime a piesei)
g=9,8 m/s (accelerajia gravitationala)
e) Coeficient de frecare dintre obiectul manipulat si bac:
µ1=…….
f) Coeficient de frecare dintre cuple:
µ2=.......

g) Coeficient de frecare dintre etansarile motorului: µ=0,3

h) Randamentul motorului de actonare: η=0,85
i) Coeficientul de siguranță la alunecarea obiectului manipulat dintre bacuri:
k=l,4
Schema cinematica a mâinii mecanice MM

F - forţa de acţionare
Q - forţa de strângere
D - diametrul curent al obiectului manipulat
γ − unghi curent de oscilaţie a degetului 2
D = D0 pentru γ = 0
D = DM pentru γ = γ”
D = Dm pentru γ = γ`

2. Memoriu justificativ al calcului de proiectare

Dupa stabilirea tipului de mecanism utilizat, urmeaza sa se efectueze calculul cineto-static si
cinematic. Pe baza relatiilor de calcul obtinute si considerand conditiile functionale referitoare la
valoarea fortei de strangere si la precizia de pozitonare, se urmareste o sinteza a mecanismului si
a subansamblului de antrenare.
2.1. Determinarea unghiului de oscilatie γ functie de variatia diametrului
  −e   −∆D e   −∆D e 
γ = a sin  2
⋅ cos  a tan 

− 2    − a tan 

− 2
 l3  2 ⋅ l3 ⋅ cos(θ ) l3     2 ⋅ l3 ⋅ cos(θ ) l3 
 

2.2 Calculul forţei de strangere (H) şi a erorii de prindere (s)

 e1 + l1 ⋅ sin (α 0 ) − e2 
β0 := a sin   β0 = .........
 l2 

ξ := π − β 0 ξ = .........

Pentru D≠D0 avem următoarele relatii:

β := π − ξ + γ min β = .........

 e2 + l2 ⋅ sin( β ) − e1 
α := a sin   α = ........
 l1 

cos ( γ )
Γ ( γ ) := Γ ( γ ) = .......
e
1 + 2 ⋅ sin ( γ )
l3

 e2 
 1 + l ⋅ sin ( γ ) 
ε := l3 ⋅  3
− 1 ε = ........
 cos ( γ ) 
 
 

2.3. Stabilirea dimensiunilor bacurilor de apucare (a și b)

DM
b := + (3...5)mm
2 ⋅ tan (θ )

D0
a := − e2
2 ⋅ cos (θ )

Determinarea unghiului de oscilatie γe

 Unghiul γe este unghiul pentru diametrul maxim plus j = 2 – 4 mm (j –
jocul).

ηn := 1

 DM 
 a − b ⋅ sin (θ )   2 + j − e2   a − b ⋅ sin (θ )   
γ e := −a tan   + a sin  ⋅ cos  a tan 
 l + b ⋅ cos (θ )   
 l3 + b ⋅ cos (θ )   l3 + b ⋅ cos (θ ) 
  3 
 

l2 sin (α + β )
h := ⋅ ⋅ Γ ( γ ) ⋅ηn
2 ⋅ l3 cos (α )

2.4. Determinarea fortei de strangere (Q) la bacul de apucare

Pentru dimensionarea cilindrului si pentru stabilirea fortei de prindere este necesar decat calculul
la diametrul maxim al piesei.
π ⋅ D03
G0 := g ⋅ k p ⋅ ⋅ρ
4
k ⋅ G0 ⋅ cos (θ )
Qnec :=
2 ⋅ µ1 ⋅ cos ( γ )

Qnec
Fnec :=
h
π ⋅ DM3
GM := g ⋅ k p ⋅ ⋅ρ
4
2.5. Determinarea diametrului cilindrului motorului de actionare
k ⋅ GM ⋅ cos (θ )
Qmax :=
2 ⋅ µ1 ⋅ cos ( γ )

Qmax
Fmax :=
h
 4 ⋅ Fmax
Dc :=
η ⋅π ⋅ p
Se alege din standard diametrul cilindrului si lațimea garniturii H:
Dc =......mm
H:=.......mm
Cu noile valori se recalculeaza fortele:
Ffe tan := π ⋅ Dc ⋅ H ⋅ p ⋅ µ3 ⋅10−1

π ⋅ Dc2
Fef := ⋅ p ⋅10−1 − Ffe tan
4
Qef := h ⋅ Fef ef

Determinarea cursei pistonului motorului de actionare

■ cursa pistonului pt. diametrul minim:

s ' := l1 ⋅ ( cos (α 0 ) − cos (α m ) ) + l2 ⋅ ( cos ( β 0 ) − cos ( β m ) )

s 'r := s '+ 3mm

■ cursa pistonului pt. diametrul maxim:

s '' := l1 ⋅ ( cos (α e ) − cos (α 0 ) ) + l2 ⋅ ( cos ( β e ) − cos ( β 0 ) )

BIBLIOGRAFIE
Demian T., Tudor T., Curița I., Niju C. - Bazele proiectarii aparatelor de mecanica find, vol. I §i
II, Editura Tehnica, 1982,1984.
Demian T., Tudor D., Grecu E. - Mecanisme de mecanica find, E.D.P. Bucuresti, 1982.
Demian T., Grecu E., Spanu A., - Lucrdri de laborator la mecanisme de mecanica find, U.P.
Bucuresti, 1995.
Kovacs F., Cojocaru C. -Robofi industriali si aplicaliile lor, Editura Facia Timi§oara, 1980.
Udrea C, Panaitopol M. - Automate de control si servire. Roboii industriali, U.P. București,
1987.
Organe de masini - standarde si comentarii, vol. II, Ed. Tehnica București, 1984.
Elemente defixare si de asamblare, Ed. Tehnica București, 1984.