Sunteți pe pagina 1din 107

1 1. INTRODUCERE 1.

1 Stadiul actual al roboticii 1921 Karel Capek Roboii industriali ai lui Rossum 1943 Isaac Asimov 1954 Kernward UK I am a Robot Brevet Manipulator cu dou brae Brevet Dispozitiv de transfer automat Cumpr brevetul de la Devol i realizeaz n

1956 George C. Devol USA 1959 Joseph Engelberger

anul 1960 robotul Unimate la firma Unimation Inc., firm ce va lucra n profit de abia din anul 1973. 1968 38 roboi Unimate la linia de sudare a caroseriilor din Lordstown 1968 Kawasaki Heawy Industries a cumprat licena Unimate 1971 Primul robot japonez la Nissan Motors 1971 Fiat Italia / Torino 1971 ASEA Suedia Linia de sudat n puncte caroserii

Primul robot cu acionare electric

1974 RV 70 Regie Renault / Frana robot cu acionare electric 1976 Prof. Chr. Pelecudi UP Bucureti / Introducere n robotic primul articol de robotic aprut n Romnia MTM 76 Timioara / Reia 1979 Colectiv Multidisciplinar de Roboi Industriali la Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara. 1982, 8 februarie REMT 1 Primul robot industrial romnesc, Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara i Electromotor Timioara Distins cu Premiul TRAIAN VUIA al Academiei Romne

2 1982 Kovacs Fr. Cojocaru G Manipulatoare, Roboi i aplicaiile lor industriale prima carte de robotic din Romnia. 1983 RIP 6,3 Automatica Bucureti 1985 RIC 25, RIS 63 Implementat la Autobuzul Bucureti

ICSIT TITAN Bucureti n cadrul Programului

Naional de Roboi Industriali 1986 Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara i Electro-Timi Timioara Familie de Roboi cu: Acionare electric Acionare pneumatic Acionare hidraulic mR 2,5 MRP 12,5 RH 1kN MRE 12,5 MAE 100 MAP 100

1987 Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara i IMMUM Baia Mare Manipulator sincron MASINh 500 cu Medalia de aur 1988 Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara i IMMUM Baia Mare Robotul Portal ROPOS 50 Medalia de aur Expus la TIB88 i distins cu Expus la TIB87 i distins

3 1.2 Tendine de dezvoltare ale roboticii - creterea gradului de autonomie ale roboilor - scderea gradului de structurare al mediului a) ROBOI INDUSTRIALI - mediu structurat - obiecte situate n puncte de precizie ale mediului - sarcini predefinite prin program - executarea automat de programe explicite b) ROBOI de PRESTRI SERVICII 1984 1960

- model al universului bazat pe prelevate din mediu - percepie artificial - procesare informaional multisenzorial - programe implicite - planificarea traiectoriei (traiectorie dinamic) b) ROBOI PERSONALI 2003

- capaciti de comunicare cu mediul - utilizare de modele pentru nelegerea mediului - planificarea automat a ntregului program - funcii de supraveghere a ntregii activiti Robot staionar Manipulare Vehicul ghidat automat (VGA) Deplasare prin rulare Maini pitoare Deplasare prin pire

4
Manipulare Robot Industrial Robot industrial avansat Robot prestri servicii staionar

Senzori

Interaciune om main

Roboi de Servicii

Deplasare pe roi Vehicule Ghidate Automat Vehicule Ghidate Automat Avansate Roboi de Serviciu Mobili Reea Internet Stabilitate Senzori Telerobot

Deplasare prin pire Mecanism de pire Main Pire multiped Main Pire biped Robot Humanoid

Fig. 1.1 Dezvoltarea Roboticii 1. ROBOI INDUSTRIALI: Robot Industrial (Manipulare) + Senzori = Asamblare automat; Roboi inteligeni staionari; Pe viitor Roboi de dezasamblare 2. VEHICULE GHIDATE AUTOMAT:

Fr elemente de inteligen artificial = Roboi Mobili pentru Transportul Materialelor pe o traiectorie ghidat n mediu structurat;

cu Senzori (Video, de Proximitate) i aleg traiectoria ntr-un mediu nestructurat.

3. MAINI PITOARE multi-ped i biped

ELECTRONIC MECANIC CALCULATOARE

MECATRONIC i ROBOTIC

Fig. 1.2 Mecatronica i Robotica

6 2. NOIUNI DE TEORIA SISTEMELOR 2.1 Clasificarea sistemelor Sistem: ansamblu de elemente i relaiile (legturile) dintre ele. Mediu: ansamblul elementelor care nu fac parte din sistem. Legturi orientate: Intrri (INPUT) sau Ieiri (OUTPUT) Legturi neorientate: perturbaii (zgomote). Sistem nchis: nu are legturi cu mediul su. Sistem deschis: are legturi orientate sau neorientate cu mediul su. Sistem simplu: are puine elemente i legturi ntre acestea. Sistem complex: are multe elemente i legturi ntre ele. Sistem concret: are elemente materiale. Sistem abstract: nu are elemente materiale. Sistem natural: exist fr intervenia omului. Sistem artificial: este creat de om. Sistem determinist: are legturi orientate. Sistem stohastic: are legturi neorientate.
z1 Perturbaii (zgomote) x1 x2 xm z2
. . .

zk

MEDIU

Intrri Input

(S)
. . .

T
Fig. 2.1 Sistem deschis

. . .

y1 y2 yn

Ieiri Output

7 2.2 Funcia de transfer T Funcia de transfer: asigur transformarea mrimii de intrare X = X (t) n mrimi de ieire Y = Y (t) conform relaiei: Y=T.X Vectorul intrrilor Vectorul ieirilor Matricea de transfer Vectorul perturbaiilor X = X (x1, x2, x3, . . . , xm)T Y = Y (y1, y2, y3, . . . , yn)T T Z = Z (z1, z2, z3, . . . , zk)T
Z MEDIU

(2.1)

(S) X

T
Y (SR)

TR Y

TR

Fig. 2.2 Sistem cu bucl de reacie

Z caracter aleatoriu Y Vectorul ieirilor perturbate Y = T ( X + Z ) (2.2)

8 Bucla de reacie (SR) asigur eliminarea perturbaiilor. Vectorul erorilor = intrarea n bucla de reacie Y = Y Y TR . Y ieirea din bucla de reacie TR funcia de transfer a buclei de reacie Y = T ( X + Z + TR . Y ) Ierarhizarea sistemelor Sistemul de rang R conine unul sau mai multe sisteme de rang R-1 . S R-1 S R S R S R+1 (2.5) (2.4) (2.3)

Sistemul de rang R este un element al unui sistem de rang R+1 . Ierarhizarea sistemelor = cunoaterea structurii unui sistem i a legturilor dintre subsistemele acestuia. 2.3 Cuplarea a dou sisteme Dou sisteme sunt cuplate dac cel puin o ieire a unuia este o intrare n cellalt. (S1)
Y (1) X (2)

(S2)

Fig. 2.3 Dou sisteme cuplate X (2) = [x21, x22, x23, . . . , x2m]T Y (1) = [y11, y12, y13, . . . , y1n]T (2.6)

x2p = y1q

p = 1...m q = 1...n

(2.7)

Matricea de cuplare = Matrice m x n cu m intrri in S2 i n ieiri din S1. K 12 = [ e pq ] p = 1...m q = 1...n (2.8)

e11 e12 e e 22 21 . . . . K12 = e p1 e p2 . . . . e m1 e m2 e pq epq = 1 epq = 0

... e1q ... e 2q . . ... e pq . . ... e mq

... e1n ... e 2n . . ... e pn . . ... e mn

(2.9)

1 x 2 p = y1q p = 1, m = 0 x 2 p y1q q = 1, n

(2.10)

exist o legtur ntre S1 i S2 nu exist o legtur ntre S1 i S2

Modelul matematic al cuplrii sistemelor S1 i S2 X (2) = K12 . Y (1) EXEMPLUL 2.1


x11 x12

(2.11)

m=5 n=3
(S1)

X (2) = [1 0 1 0 0]T Y (1) = [1 1 0]T x21 = y11 e11 = 1 x23 = y13

K 12 = [ e pq ]5 x 3

e32 = 1

y11 x25 x24 x22 x21

y12 y13

x23

(S2)

1 0 K12 = 0 0 0

0 0 1 0 0

0 0 0 0 0

y21

y22

Fig. 2.4 Cuplarea a dou sisteme

10 Matricea de structur = matricea unui sistem de rang R care conine "Si" subsistem i = 1...n. 0 K 21 S = K 31 . K n1 K12 0 K 32 . K n2 K13 K 23 0 . K n3 . . . . K1n K 2n K 3n . 0

(2.12)

K ij matricele de cuplare ale sistemelor "Si" Umrul maxim de cuplri


EXEMPLUL 2.2
x11 x12

K ii = 0
(2.13)

Nmax = n (n-1)
n = 3 Nmax = 3 . 2 = 6

(S1)
y11 x21 y12

0 S = K 21 0 K 31 = 0

K12 0 0

K13 K 23 0 K 32 = 0
x31

(S2)

(S3)

y21

y22

x32

y31

Fig. 2.5 Matricea de structur

11 3. MODULUL MATEMATIC AL MANIPULRII

Celul de fabricaie = Mediu Industrial (MI) + Robot Industrial (RI) + Dispozitiv de Alimentare / Evacuare + Main - Unealt + Dispozitiv de lucru (DL) + Obiect (OB) + Scul (SC) + Efector Final (EF)

EF OB SC MI

RI

DL

Fig. 3.1 Modelul matematic al manipulrii

Manipulare = Corelarea elementelor lanului tehnologic de ctre sistemul de comand prin programe elaborate pe baza algoritmelor de calcul transformri succesive de coordonate ntre diferite sisteme de referin.

12
Zj Yj Oj Sj
j

rP

( Xi, Yi, Zi ) P ( Xj, Yj, Zj )

rj

Xj
i

Zi

P (S j )

rP

Si Oi Yi

Xi

Fig. 3.2 Transformri de coordonate ntre dou sisteme de referin


i

rp = r j + rp
i j

r p = r j + Bij r p
i

(3.1)

Vectorul de poziie al punctului P n sistemul solidului Si Vectorul de poziie al punctului P n sistemul solidului Sj Vectorul de poziie al originii Oj in raport cu Oi Matricea cosinusurilor directoare
x i r0 x e11 e12 y i = r0 y + e 21 e 22 z r e i 0 z 31 e 32 Cu quadri-vector
i

r p = (x i y i z i )
j

r p = (x j y j z j ) (3.2)
T

r j = (r0 x r0 y r0 z )

Bij = e ij

[ ]

i = j = 1,3

e13 x j e 23 y j e 33 z j

(3.1)

rp = T j rp

(3.3)

13
i

r p = (x i y i z i 1)

r p = (x j y j z j 1)
a 12 a 22 a 32 0

T ij = [a kl ] k = l = 1,3
a 14 x j a 24 y j a 34 z j 1 1

(3.4)

x i a 11 y a i 21 = z i a 31 1 0

a 13 a 23 a 33 0

(3. 3)

3.1 Matricea de transformare omogen

Exprim situarea relativ a solidului Sj n raport cu solidul Si.


i

R j = Matricea de rotaie r j = Matricea de translaie

e11 e12 e e 22 i T j = 21 e 31 e 32 0 0

e13 e 23 e 33 0
Zj

r0 x r0 y i R j = r0 z O T 1

r j 1

(3. 5)

Sj Oj
j

Zi Yi Si
i

rj

rP

Oi

rP

Xj

Xi
0

rj
0

ri

Z0

rP

S0 O0 Y0

X0

Fig. 3.3 Transformri de coordonate ntre trei sisteme de referin

14
0

rp = T j rp
r p = Ti r p
i j
0 i

(3.6)

rp = T j rp
0 j

r p = T i i Tj r p i=j-1 j=1..6
RI

(3.7) (3.8) (3.9)

Relaia de recuren

T j = T i i Tj

MI

T SC = T RI
MI

MI

TEF

EF

TSC TSC
DL

MI

T SC = T DL
RI

DL

TOB
MI

OB

MI

T SC = T RI

MI

TEF

EF

TSC = T DL

TOB

OB

TSC

(3.10)

MI

T RI = depinde de amplasarea robotului n hal

RI

TEF = funcie de coordonatele generalizate TSC = depinde de construcia efectorului final

EF

T DL = depinde de amplasarea DL (MU) n hal TOB = depinde de situarea OB n DL TSC = se citete din desenul de execuie al OB
RI

DL

OB

TEF = T RI T DL

MI

1 MI

DL

TOB

OB

TSC

EF

TSC

(3.11)

Conform cerinelor tehnologice = situarea sculei n raport cu obiectul Situarea efectorului final n raport cu robotul
OB

TSC

TEF

prin modificarea

coordonatelor generalizate, qi , i=1...6; Pentru o cupl de rotaie qi = i; Pentru o cupl de translaie qi = di.

15
3.1.1 Matricele de transformare omogene elementare
Z0 Zi i k0 ki ji i0 j0 ii O0 = Oi Yi i Y0

i X0 = Xi

Fig. 3.4 Cupl de rotaie

0 1 0 cos i Rot ( x i , i ) = 0 sin i 0 0

0 sin i cos i 0

0 0 0 1

cos i 0 Rot ( y i , i ) = sin i 0 sin i cos i 0 0


Zi ki

0 sin i 1 0 0 cos i 0 0

0 0 0 1

cos i sin i Rot (z i , i ) = 0 0

0 0 0 0 1 0 0 1

(3.12)

Z0 c k0 O0 a X0 i0 Xi j0

Oi ji b Y0 Yi

ii

Fig. 3.5 Cupl de translaie

16 1 0 Trans( x i , a ) = 0 0 1 0 Trans( y i , b) = 0 0
3.2 Matricea de situare

0 0 a 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 Trans(z i , c) = 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 c 0 0 1

(3.13)

0 0 0 1 0 b 0 1 0 0 0 1

EF z0 RI y0 1 6

n
M

'

OB

x0

O0

Fig. 3.6 Matricea de situare

Versor normal Versor de orientare Versor de apropiere Vectorul de poziie

n = {n x o = {o x a = {a x p = {p x

ny oy ay py

nz} oz } az}

(3.14)

pz }

17
0

T j = T i i Tj
0 0

i=j-1 j=1..6
0 0

(3.15)

T 6 = T 5 5 T6
0

T 5 = T 4 4 T5

T 4 = T 3 3 T4 . . . T 2 = T1 1T2
6 i 1

T 6 = T1 1T2 2 T3 3 T4 4 T5 5 T6 =
0 1

Ti

(3.16)

Matricea de situare

n o a p T EF = 0 0 0 1
R

(3.17)

Ecuaia matriceal a manipulrii

T EF = T 6

(3.18)

18 4. MODELUL GEOMETRIC AL SITURII OBIECTULUI MANIPULAT 4.1 Modelul geometric direct al siturii obiectului manipulat 4.1.1 Modelul Denavit - Hartenberg
zi-1 i zi-2 i-1 ai i-2 di Oi-1 Oi-2 i Oi-1 xi-1 Oi xi i i-1 i i+1 i+1 zi

Fig. 4.1 Notaiile utilizate de modelul Denavit - Hartenberg Metoda Denavit - Hartenberg s-a introdus n 1955. Este cea mai rspndit metoda de modelare geometric a roboilor. Avantajul metodei const n numrul redus de parametri necesari trecerii de la un sistem de referin la altul (6 Algoritmul este urmtorul: 1) Se noteaz elementele pornind de la baza robotului (elementul 0) i terminnd cu efectorul final. Numrul cuplei cinematice este dat elementul cu cifr mai mare din componena ei. 2) Axa z i-1 este axa cuplei cinematice i, care leag elementul i-1 de elementul i. 3) Axa x i-1 este perpendiculara comun a axelor z i-1 i z i-2 i este orientat de la Oi-2 la Oi-1. Originea sistemului de referin se alege n punctul de intersecie al perpendicularei comune cu axele cuplelor cinematice. 4).

19 Sensul pozitiv fiind de la indicele mai mic la cel cu indice mai mare. 4) Axele Y sunt definite de produsul vectorial Y = Z X . 5) Se construiete un tabel cu parametri: i , di , ai , i

Trecerea de la sistemul de referin Oi-1 la cel cu originea n Oi se face prin 4 micri elementare:
o rotaie cu unghiul i n jurul axei z i-1 , de suprapunere a axei xi-1 pe

direcia axei xi, sensul pozitiv fiind de la xi-1 la x i.


o translaie cu di de-a lungul axei z i-1 ce aduce originea Oi-1 n Oi-1,

sensul pozitiv de la Oi-1 n Oi-1.


o translaie cu ai de-a lungul axei xi suprapunnd originea Oi-1cu Oi,

sensul pozitiv de la Oi-1 la Oi.


o rotaie cu unghiul i n jurul axei xi , de suprapunere a axei zi-1 pe

axa zi, pozitiv n sensul trigonometric. Matricea de transformare de la elementul i la elementul i-1 este de forma:
i-1

Ti = Rot (zi-1 , i) . Trans (zi-1 , di) . Trans (xi , ai) . Rot (xi , i)

(4.1)

cos i sin i 1 i Ti = 0 0

sin i cos i 0 0

0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0

0 1 0 0 0 1 d i 0 0 1 0 0

0 0 0 a i 1 0 cos 1 0 0 i 0 1 0 0 sin i 0 0 0 1 0

0 sin i cos i 0

0 0 (4.2) 0 1

cos i sin i 1 i Ti = 0 0

sin i cos i cos i cos i sin i 0

sin i sin i cos i sin i cos i 0

a i cos i a i sin i di 1

(4.2)

20 Deci rezolvarea modelului geometric direct necesit cunoaterea unor dimensiuni (liniare i unghiulare): Pentru o cupl de rotaie: Pentru o cupl de translaie: Tabelul Denavit-Hartenberg
di , ai , i sunt constante i i = i (t) i , ai , i sunt constante i di = di (t)

i 0-1 1-2 2-3

di

ai

1 2 3

d1 d2 d3

a1 a2 a3

1 2 3

Revenind la ecuaia matriceal:


R

T EF = T 6 ox oy oz 0 ax ay az 0

T 6 = i 1 T i
1

(4.3)

n x n y n z 0 unde

p x f11 p y f 21 = p z f 31 1 0 di ai

f12 f 22 f 32 0 i )

f13 f 23 f 33 0

f14 f 24 f 34 1

(4.4)

f ij = f ij (i

(4.5)

Pentru convenia Denavit - Hartenberg, soluia problemei geometrice directe const n egalarea elementelor matricelor din relaia 4.4:
n x = f11 o x = f12 n y = f 21 o y = f 22 n z = f 31 o z = f 32 a x = f13 a y = f 23 a z = f 33 p x = f14 p y = f 24 p z = f 34

(4.6)

21
EXEMPLUL 4.1
d3 C 2 3 M d2 1 z1 z0 O1 2 a2 O2 z2 3 M=O3 z3 x1 a) O0=O1 1 x0 b) d3 x3 2 x2

B d2 1 1 A 0

Fig. 4.2 Modelul geometric direct - Structura RTT: a) schema cinematic b) schema asociat i di ai i

01 12 23 cos i sin i 1 i Ti = 0 0
cos 1 sin 0 1 T1 = 0 0

0
d2 d3

0
a2

0 +900 0 a i cos i a i sin i di 1


1 0 2 T3 = 0 0 0 0

0 0

sin i cos i cos i cos i sin i 0


1 0 1 T2 = 0 0
0

sin i sin i cos i sin i cos i 0


a2 0 1 0 1 1 d2 0 0 1 0 0

(4.2)

sin 1 0 0 cos 1 0 0 0 1 0 0 0 1

0 1 0 0 0 1 d3 0 0 1

T3 = 0 T1 1 T2 2 T3 sin 1 a 2 cos 1 + d 3 sin 1 a 2 sin 1 d 3 cos 1 d2 1

cos 1 sin 0 1 T3 = 0 0

0 cos 1 1 0 0 0

22
4.1.2 Modelul Craig
zi i i zP Oi Oi-1=R ai-1 xi-1 di Q=P zQ

zi-1 i-1 i-2 i-1

i-1

zR

xi xP i xQ

xR

Fig. 4.3 Notaiile utilizate de modelul Craig

Particularitatea modelului Craig const n alegerea axei z i n axa cuplei


cinematice i, care leag elementul i-1 de elementul i. Transformarea omogen este o

funcie de 4 parametri dintre care una este variabil iar celelalte trei sunt constante. De fapt putem afirma c fiecare parametru exprim o matrice elementar motiv pentru care se mai ataeaz 3 sisteme de referin intermediare R, Q i P. Strategia de trecere de la sistemul legat de elementul i-1 la elementul i const n: Trecerea de la sistemul de referin i-1 la sistemul de referin R, care are loc printr-o rotaie cu unghiul i-1 n jurul axei xi-1 de suprapunere a axei zi-1 pe axa zR, pozitiv n sensul trigonometric; Trecerea de la sistemul de referin R la sistemul de referin Q care are loc printr-o translaie cu ai-1 de-a lungul axei xi-1 suprapunnd originea
R cu Q, sensul pozitiv de la R la Q.

23 Trecerea de la sistemul de referin Q la sistemul de referin P care are loc printr-o rotaie cu unghiul i n jurul axei zi de suprapunere a axei xQ pe axa direcia axei xP, pozitiv n sensul trigonometric; Trecerea de la sistemul de referin P la sistemul de referin i care are loc printr-o translaie cu di de-a lungul axei zi ce aduce originea P n
Oi, sensul pozitiv de la P n Oi.

Conform relaiei de recuren:


i 1

T i = T R R TQ Q TP P Ti

i 1

(4.7)

sau matricea de transformare omogen de la elementul i-1 la elementul i este:


i-1

Ti = Rot (xi-1 , i-1) . Trans (xi-1 , ai-1) . Rot (zi , i) . Trans (zi , di)
i-1

respectiv

Ti = Elice (xi-1 , i-1 , ai-1) . Elice (zi , i , di)

(4.8)

Utiliznd matricele elementare se obine:


0 0 1 0 cos i 1 i 1 sin i 1 Ti = 0 sin i 1 cos i 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 a i 1 cos i 1 0 0 sin i 0 1 0 0 0 0 1 0 sin i cos i 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 di 0 0 1

(4.9)

cos i sin i sin cos cos i cos i 1 i 1 i i 1 Ti = sin i sin i 1 cos i sin i 1 0 0

0 sin i 1 cos i 1 0

d i sin i 1 d i cos i 1 1 a i 1

(4.10)

Modelul Craig elimin confuzia datorat utilizrii indicelui i pentru axa i-1 ca n cazul conveniei Denavit Hartenberg, dar pstreaz problema singularitii de model datorat cazului axelor paralele. Transformarea omogen dup modelul Craig poate fi privit ca o compunere de dou micri elicoidale.

24
4.1.3 Modelul Hayati
zi zi-1 i i i+1 y'i-1 yi-1 Oi-1 i xi-1 ai Oi i i+1 z'i-1 i yi i i i y'i-1 xi i x'i-1 zi-1

i i-1

Fig. 4.4 Notaiile utilizate de modelul Hayati

Pe baza modelului Denavit Hartenberg, modelul Hayati ncearc eliminarea singularitii de model pentru cazul axelor paralele succesive, prin nlocuirea distanei
di, dintre originile sistemelor i i i-1 (modelele DenavitHartenberg i Craig),

cu unghiul de aliniere i, al axei yi cu axa yi-1. Utiliznd acest model singularitatea de axe paralele este nlocuit cu singularitatea de axe perpendiculare, problemele meninndu-se.
i-1

Ti = Rot (zi-1 , i) . Trans (xi-1 , ai) . Rot (xi -1, i) . Rot (yi , i)

(4.11)

25
4.1.4 Modelul Hsu - Everett
zi i zi-1 i i i-1 O'i-1 di Oi-1 i xi-1 y'i-1 yi-1 x'i-1 i i+1 i+1 z'i-1 i yi i i i ai Oi i x'i-1 y'i-1 xi zi-1

Fig. 4.5 Notaiile utilizate de modelul Hsu - Everett

Pentru a elimina problemele aprute n urma modificrii fcute de Hayati, Hsu i Everett menin aceast modificare (unghiul de aliniere i), dar reintroduc parametrul di,
i-1

Ti = Rot (zi-1 , i) . Trans (zi-1 , di) . Trans (xi-1 , ai) . Rot (xi-1 , i) . Rot (yi , i) (4.12)

Calibrarea utiliznd acest model, precum i studiul sensibilitii de model referitor la liniaritatea operatorului au condus la rezultate remarcabile privind insensibilitatea datorat erorilor de execuie i de montaj. Numrul parametrilor variabili rmne acelai, fiind vorba doar de unul singur pentru o cupl cinematic conductoare. Chiar dac iniial volumul de calcul este mai mare, simplificrile de model pentru studiul dinamicii pot justifica folosirea a 5 parametrii.

26
4.1.5 Modelul Kovcs - Stone
d3 B d2 1 1 A 0 a) O0=O1 1 x0 C 2 3 M d2 x1 b) z2 z1 z0 O2 x2 z2 M=O3 z3 a2 z2 2 O2= O2 x2 d3 x3 x2

Fig. 4.6 Notaiile utilizate de modelul Kovcs pentru o structura de robot RTT a) schema cinematic b) schema asociat

Modelul Kovcs const n ataarea unui contur poligonal deschis dispozitivului de ghidare, atandu-se cte un sistem de referin fiecrui laturi a conturului i elementelor n micare relativ. Convenia este urmtoarea: Axele z se aleg ca axe ale cuplelor cinematice de rotaie sau de translaie; Offseturile se aleg ca axe x; Axele x se aleg paralele ntre ele.
0

T 3 = T1 1T2 2 T2' 2' T2''

2 ''

T3

(4.13)

T 3 = Rot (z0 , 1) . Trans (z1 , d2) . Trans (x2 , a2) . Rot (x2 , 2) . Trans (z2 , d3) (4.14)

cos 1 sin 1 sin 0 1 cos 1 T3 = 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

0 1 1 0 0 0 0 1 d 2 0 0 0 1 0 0 0

0 0 a 2 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0

0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0

0 0 1 0

0 0

0 1 d3 0 0 1

(4.15)

27 cos 1 sin 0 1 T3 = 0 0 0 sin 1 0 cos 1 1 0 0 0 d 3 sin 1 + a 2 cos 1 d 3 cos 1 + a 2 sin 1 d2 1

(4.16)

Modelul STONE (Arm Signature Model, S Model) este analog cu cel prezentat anterior, utiliznd ns alte notaii. Situarea (orientarea + poziionarea) sunt calculate asemntor modelului Denavit Hartenberg.
Sn = B1 . B2 .
... .

Bn

(4.17)

Matricele Bi descriu transformrile elementare relative dintre sistemele Si-1 i Si avnd ca referin Si-1, fiind definit prin:
i-1

B i = Rot (z, i) . Trans (0, 0, di) . Trans (ai, 0, 0) . Rot (x, i) . Trans (0, 0, bi) (4.18)

28
4.1.6 Modelul Kovcs utiliznd noiunea PeSiR PeSiR = Perechi de Sisteme de Referin
M SM M
N'

SS

rM
N'

p
P

p
N

r N'
N

SN

SO

Fig. 4.7 Notaiile utilizate de modelul PeSiR

Elementele N i N n contact materializeaz o cupl cinematic generalizat. Sistemele de referin N i N ataate constituie Perechea de Sisteme de Referin, PeSiR N - N. Situarea relativ a dou sisteme de referin N i N, se exprim prin matricea de situare:

1 r N SN' = x ry rz

0 nx ny nz

0 ox oy oz

0 ax ay az

(4.19)

Situarea relativ a sistemului de referin N fa de sistemul de referin N se poate exprima i prin intermediul matricei de trecere de la N la N:
N

S N = N T N

(4.20)

29 unde:
N

T N = Trans (x, q1) . Trans (y, q2) . Trans (z , q3) . Rot (x, q4) . Rot (y, q5) . Rot (z, q6) (4.21)

1 q N T N' = 1 q 2 q 3

0 c5 c 6 c5 s 6 s5

0 s 4 s5 c6 c 4s 6 s 4 s 5 s 6 + c 4c 6 s 4 c5

o c 4 s5 c6 + s 4s 6 c 4 s 5 s 6 s 4c 6 c 4 c5

(4.22)

unde s4 = sin q4
N

c4 = cos q4

T N se poate exprima i ca o matrice n form vectorial (6 x 1) i anume:


N

T N ' = {q1 q 2 q 3 q 4 q 5 q 6 }
v

(4.23)

Ceea ce conduce la exprimarea siturii sistemului N n raport cu N cu expresia:


N

S N' = T N'

(4.24)

unde matricea de situare S N ' are expresia:


N

S N ' = {rx ry rz o rx o ry o rz }
v

(4.25)

r N ' = {rx

ry

rz } este vectorul de poziie al originii sistemului de referin


T

N n raport cu sistemul de referin N;

o r N ' = {o rx

o ry

o rz } este vectorul de orientare al sistemului de referin


T

N n raport cu sistemul de referin N.

Modelul matricial de ordinul zero al cuplei generalizate este definit de expresia:


N

T N ' = {q i }
v

i = 1,6

(4.26)

avnd n componen elemente constante i elemente variabile:

T N' =

T N'

) +(
ct .

T N'

30
(4.27)

var .

sau

{q i }T = {q i }T . + {q i }T . ct var

i = 1,6

(4.28)

Modelul cinematic de ordinul 1 al cuplei generalizate are expresia:


N

&v T N' = t

T N' =

) (
(

&v T N'

var .

& T = {q i }var .

T N'

ct .

=0

(4.29)

Modelul cinematic de ordinul 2 al cuplei generalizate are expresia:


N 2 && v ' = TN t 2 N

T N' =

) (

&& v T N'

var .

= {&&i }var . q
T

(4.30)

unde: qi ct. este partea constant qi var. este partea variabil

{q i }ct. =0 t qi var.= qi var.(t)

Numrul gradelor de libertate al cuplei generalizate se calculeaz cu relaia:

L= Clasa cuplei generalizate este:

(q var. ) j
j=1

(q var. ) j
i=6-L

q var . 0

(4.31)

Elementul NM formeaz un offset generalizat (Fig. 4.7). O pereche de sisteme de referin N i M se solidarizeaz cu acest element. Modelul matematic de ordinul zero al offset-ului generalizat are expresia:
N'

T M = {q c1 q c 2 q c3 q c 4 q c5 q c 6 }
v

(4.32)

& n care elementul NM este nedeformabil (rigid). ntruct q ci = &&ci = 0 modelele q


cinematice de ordinul 1 i 2 al offset-ului generalizat nu mai au sens.

31 Alegnd un reper PM, vectorul de poziie al punctului P (Fig. 4.7), n raport cu sistemul de referin N se exprim prin:
N

p=

TM

p=

T N '

N'

(4.33)

iar n raport cu sistemul de referin N cu relaia:


N'

p= T M p

N'

(4.34)

Din sistemul format de relaiile (4.33) i (4.34):

N p = N T N ' N ' T M M p N N M p= T M p se obine:


N

(4.35)

T M = T N' T M = T
N N' M

(4.36)

Astfel n raport cu un reper exterior, offset-ul generalizat are ca expresie a modelelor cinematice de ordinul 1 i 2:
N N & & N' T M = T N' T M N'

& TM = 0

(4.37)

respectiv:
N

&& N && N ' T M = T N' T M

(4.38)

Considernd lanul cinematic deschis (Fig. 4.8 a) format din dou elemente N i M legate printr-o cupl cinematic NN i avnd un offset NM, expresia matricei de situare a elementului M n raport cu elementul N este:
N

SM = T M = T
N M

(4.39)

respectiv pentru un reper exterior:

32
N

p = T p
M

(4.40)

Viteza i acceleraia de schimbare a siturii elementului M n raport cu elementul N este dat de expresia:
N N &M = T S t M
N 2 N && M = T S t 2 M

(4.41)

respectiv pentru un reper exterior:


N

N M p = T p t M
M

2 N M p = 2 T p t M

(4.42)

deoarece pentru PM rezult:


C 3 2 B 1 M

M p = p =0

C2 C1 2 B1 I A1 1 0 A2 III b 2 B2 1 II C3 2 B3 1 A3

Fig. 4.8 Mecanism generator de traiectorie: a) robot serial; b) robot paralel

Contururile nchise ale mecanismului (Fig. 4.8 b) se formeaz astfel nct fiecare conexiune care leag elementul m de elementul 0 s se includ n maximum dou contururi nchise. Conturul I: Conturul II: Conturul III: 0 A1 B1 C1 C2 B2 A2 0 0 A2 B2 C2 C3 B3 A3 0 0 A1 B1 C1 C3 B3 A3 0

33
0

0 0 0 Sm = T = T = T = m 1 m 2 m 3
N1'

(4.43) (4.44)

T N 3' =

N1'

T N 2' =

N2'

T N 3'

unde

T
m

corespunde conexiunii NN, iar numrul de egaliti matriceale din

sistemul 4.44 este de :

l = (ord 2)

(4.45)

unde s-a notat cu ord, ordinul elementului , dac ord 3


4.1.7 Modelul geometric invers Denavit Hartenberg

Pornind de la ecuaia matriceal prezentat n relaia 4.3


R

T EF = 0 T 6 = i 1 T i
1

Pe baza matricei coordonatelor generalizate:

q = {q1 q 2

q3

q4

q5

q6}

(4.46)

i nmulind la stnga se separ succesiv variabilele qi:


0 1 2 3 4

T1 R T EF =1 T 2 2 T 3 3 T 4 4 T 5 5 T 6 =1 T 6
1

T 2 0 T1 R T EF = 2 T 3 3 T 4 4 T 5 5 T 6 = 2 T 6
1 1

T 3 1 T 2 0 T1 R T EF = 3 T 4 4 T 5 5 T 6 = 3 T 6
1 1 1

(4.47)

T 4 2 T 3 1 T 2 0 T1 R T EF = 4 T 5 5 T 6 = 4 T 6
1 1 1 1

T 5 3 T 4 2 T 3 1 T 2 0 T1 R T EF = 5 T 6

Produsele matriceale conduc la urmtoarea egalitate: f1 (n ) f1 (o) f1 (a ) f1 (p) h11 f ( n ) f ( o ) f ( a ) f ( p ) h 2 2 2 2 = 21 f 3 (n ) f 3 (o) f 3 (a ) f 3 (p) h 31 0 0 1 0 0 h12 h 22 h 32 0 h13 h 23 h 33 0 h14 h 24 h 34 1

(4.48)

34 respectiv urmtoarele relaii ntre elementele matricelor: f1 (n ) = h11 f1 (o) = h12 f 2 (n ) = h 21 f 2 (o) = h 22 f (n ) = h f 3 (o) = h 32 31 3 f1 (a ) = h13 f 2 (a ) = h 23 f 3 (a ) = h 33 f1 (p) = h14 f 2 (p) = h 24 f 3 (p) = h 34

(4.49)

Dintre aceste relaii se selecteaz relaia care este dependent numai de variabila qi unde i=1...6. Soluionnd pe rnd relaiile 4.47 se obin variabilele qi.
EXEMPLUL 4.2

Aferent structurii robotului prezentat n Exemplul 4.1. Pornind de la expresia matricei de transformare omogen aferent mecanismului generator de traiectorie de structura
RzTzTx:

cos 1 sin 0 1 T3 = 0 0

0 sin 1 a 2 cos 1 + d 3 sin 1 0 cos 1 a 2 sin 1 d 3 cos 1 1 0 d2 0 0 1

p x = a 2 cos 1 + d 3 sin 1 p y = a 2 sin 1 d 3 cos 1 p z = d 2 Prima soluie este d2 = pz. Primele dou ecuaii ale sistemului 4.50 conduc la obinerea lui d3. p 2 = (a 2 cos 1 + d 3 sin 1 )2 x 2 2 p y = (a 2 sin 1 d 3 cos 1 )
2 p 2 = a 2 cos 2 1 + 2 a 2 d 3 sin 1 cos 1 + d 3 cos 2 1 x 2 2 2 2 2 2 p y = a 2 sin 1 2 a 2 d 3 sin 1 cos 1 + d 3 sin 1 2 d 3 cos 2 1 + sin 2 1 + a 2 cos 2 1 + sin 2 1 = p 2 + p 2 2 x y

(4.50)

(4.51)

35
2 d3 + a 2 = p2 + p2 2 x y

pt. a2 = const.

y B r A x

A doua soluie este d 3 = p 2 + p 2 a 2 x y 2 Din prima relaie a sistemului 4.50 i anume


d 3 sin 1 + a 2 cos 1 = p x se admite o soluie de forma:

Fig. 4.9

A sin 1 + B cos 1 = D
Utiliznd substituia (conform Fig. 4.9):
A = r cos si B = r sin unde = arctg B A iar r = A 2 + B 2

(4.52)

(4.53)

r cos sin 1 + r sin cos 1 = D cos sin 1 + sin cos 1 = sin ( + 1 ) = D r D2 r2 D r D2 1 2 r = arctg = D r 2 D2 D
(4.54)

D r

cos( + 1 ) = 1 tg ( + 1 ) =

sin ( + 1 ) = cos( + 1 ) D r 2 D2 D

+ 1 = arctg

A 2 + B2 D 2 B 1 = arctg arctg A A 2 + B2 D 2 i
1 = arctg

Pentru A = d3

B = a2

D = px
px
2 d3 + a 2 p2 2 x

se obine a treia soluie 1:


arctg a2 d3

36 5 MODELUL CINEMATIC DIRECT I INVERS AL ROBOTULUI In cazul rezolvrii problemei cinematice directe a vitezelor se cunosc lungimile elementelor i vitezele lor relative i se calculeaz viteza rezultant a punctului caracteristic M. In cazul rezolvrii problemei cinematice inverse a vitezelor se cunosc lungimile elementelor i viteza rezultant a punctului caracteristic M (Fig. 5.1) i se calculeaz vitezele relative ale cuplelor conductoare. 5.1 Modelul cinematic direct al robotului
xi M=Oi

N
z0 RI x0 O0 y0 EF

P
yi

A
zi

Fig. 5.1 Model de calcul pentru analiza cinematic direct a vitezelor Se consider un sistem de referin fix ataat bazei robotului - RI cu originea n punctul O0 i un sistem de referin mobil ataat efectorului final EF sau obiectului manipulat cu originea n punctul caracteristic M = Oi. Starea de vitez a EF se definete prin matricea:

r & r P & X=r &


r & & unde: P = {Px r & & = { x & Py & y & T Pz } este vectorul vitez liniar al originii Oi; & T z } este vectorul vitez unghiular rezultant al EF;

(5.1)

37 Se definete matricea vitezelor generalizate:


r & & & Q = {q1 q 2
& unde: q i = & qi =

& q3

& q4

& q5

& T q6}

(5.2)

(i ) pentru o cupl conductoare de rotaie; t (d i ) pentru o cupl de translaie; t

r r & & Legtura dintre cele dou relaii X i Q este dat de matricea Jacobian:

r r & & X = JQ sau

(5.3)

& Px J11 & Py J 21 Pz J 31 & & = x J 41 & y J 51 z J 61 &

J12 J 22 J 32 J 42 J 52 J 62

J13 J 23 J 33 J 43 J 53 J 63

J14 J 24 J 34 J 44 J 54 J 64

J15 J 25 J 35 J 45 J 55 J 65

& J16 q1 & J 26 q 2 & J 36 q 3 & J 46 q 4 & J 56 q 5 & J 66 q 6

(5.4)

Soluia problemei const n determinarea elementelor matricei Jacobiene. Explicitnd prima linie: & & & & & & & Px = J11q1 + J12 q 2 + J13q 3 + J14 q 4 + J15 q 5 + J16 q 6 pentru: se obine respectiv: J11 = q q q q q Px J12 2 J13 3 J14 4 J15 5 J16 6 q1 q1 q1 q1 q1 q1
(5.8) (5.5) (5.6) (5.7)

P & Px = x t

& qi =

q i t

Px = J11q1 + J12 q 2 + J13q 3 + J14 q 4 + J15 q 5 + J16 q 6 / q1

38 i avnd n vedere c n fiecare cupl conductoare parametrii cinematici sunt independeni ntre ei, adic: q 2 q 3 q 4 q 5 q 6 = = = = =0 q1 q1 q1 q1 q1 J11 = Px q1
(5.9)

n mod similar se deduc i celelalte elemente ale matricei Jacobiene, soluionnd linie cu linie relaia 5.4. Sistemul de 36 de relaii rezultat este de forma: J1i = Px q i
J 2i = Py q i J 3i = Pz q i J 4i = x q i J 5i = y q i J 6i = z q i
(5.10)

5.2 Modelul cinematic invers al robotului

r & Cunoscnd starea de vitez a EF prin matricea X , se determin starea de vitez a

cuplelor conductoare cu relaia:


r r & 1 & Q = J X

(5.11)

Din expresiile elementelor matricei Jacobiene, se constat c elementele primei coloane depind numai de q1, elementele celei de-a doua coloane depind numai de q2, .a.m.d., adic: Ji1 = f(q1) Ji2 = f(q2) ... Ji6 = f(q6)
(5.12)

Astfel primele trei linii ale matricei Jacobiene se obin cu ajutorul submatricei de translaie, iar urmtoarele trei linii cu ajutorul submatricei de rotaie din cadrul matricei de transformare omogen.
5.3 Metoda P. G. Rnky de determinare a elementelor matricei Jacobiene
r Considernd un punct P, definit de vectorul de poziie P , fa de un sistem de

referin mobil cu originea OM, poziionat n raport cu un sistem de referin fix cu r originea n OF, prin vectorul X 0 .

39
xM OM

zF

x0

yM

P
P

zM

xF

OF

yF

Fig. 5.2 Model de calcul pentru viteza punctului P

Ecuaia vectorial a punctului P n sistemul de referin fix:


F

r r r X= F X 0 + F P

(5.13)

derivat n raport cu timpul:


F

r r r V = F V0 + F P

(5.14)

Considernd submatricea de orientare definit prin relaia_ cos sin cos sin sin R = sin cos cos cos sin 0 sin cos

(5.15)

Vectorul de poziie al punctului P n raport cu sistemul de referin fix se exprim prin relaia:
F

r F r P = R M M P

(5.16)

sau derivata ei:


F

r F r F r P = R M M P + R M M P

(5.17)

ntruct matricea R este ortonormal, avnd proprietatea:


R
1

=R

R
M

R = I

i cum:

r P = cons tan t

r P = 0

(5.18)

40 se obine:
F

r F r F r F F r T T F P= R R R M P = R R R M P = R M P

(5.19)

Derivnd relaia 5.15 se obine: sin cos cos cos sin R = cos sin cos sin sin 0 0 0 Transpusa matricei din relaia 5.15 este: sin 0 cos T R = sin cos cos cos sin sin sin cos sin cos iar produsul matriceal: 0 1 0 T & R R = 1 0 0 = 0 0 0 Revenind la relaia 5.14:
F

(5.20)

(5.21)

(5.22)

r r F F r V = F V0 + R M P

(5.23)

Submatricea de translaie are expresia: a cos r X 0 = a sin d

(5.24)

care prin derivare:


& a sin r & F V0 = a cos & d

(5.25)

41 Relaia final a vitezei liniare este


& a sin 0 1 0 cos sin cos sin sin r r F & & V = a cos + 1 0 0 sin cos cos cos sin M P 0 0 0 0 & sin cos d

(5.26)

5.4 Cinematica unei cuple conductoare de rotaie


XF i XM ZF = ZM

OF = OM 1 0 i i YM YF

Fig. 5.3 Schema unei cuple conductoare de rotaie

r Pentru cupla conductoare de rotaie conform Fig. 5.3 viteza liniar a originii F V0 ,
deci din relaia 5.23 se obine:
Oi
F

r F F r V = R M P
yi xi On-1 xn-1 zn-1 yn-1

(5.27)

zi

r i Pn
zi-1 yi-1 Oi-1 xi-1
i 1

r Pn
yn

xn On=M zn

Fig. 5.4 Calculul vectorilor de poziie al punctului P

Pentru dou elemente succesive i-1 i i legate ntre ele printr-o cupl conductoare de rotaie i-1Ci relaia 5.27 devine:
i 1

r i 1 i 1 r Vi = i R i i Pn

(5.28)

r Considernd vectorul i Pn ca unind punctul caracteristic M, aparinnd efectorului final cu originea Oi, vectorul
i 1

42

r Pn se obine din relaia:


i 1

r i 1 r Pn = R i i Pn

(5.29)

Expresie utilizat n relaia 5.28 conduce la:


i 1

r i 1 r Vi = i i 1 Pn
i 1

(5.30)
i 1

i 1

sau:

r i 1 Vi =

0 1 0 1 0 0 & i 0 0 0 i

Px Py = P z i

Py & Px i 0 n

(5.31)

Pentru a exprima viteza elementului i n sistemul de referin fix este necesar s apelm la submatriacea de rotaie R a matricei de transformare omogen 0 T i-1 i anume 0 R i-1 i obinem:
N x Py r 0 & 0 Vi = R i1 Px i = N y 0 Nz n
i 1 0

Ox Oy Oz

Ax Ay A z i1

i 1

Py & Px i = 0 n

0 0 N x O x i1 (Py )n + O y i1 (Px )n i = N y & O N z i1 z i1

(5.32)

Micarea de rotaie finit n jurul axei zi:


0 r r r r i 1 i = 0 ii + 0 ji + k i = 0i 1 0 r & i 1 & i = 0i 1

(5.33)

iar derivata:

(5.34)

43 n mod similar pentru a exprima viteza unghiular a elementului i n sistemul de referin fix, apelm la submatricea de rotaie 0 R i-1:

N x r 0 & i = N y Nz

Ox Oy Oz

Ax r & A y i1 i = A z i1

N x N y Nz

Ox Oy Oz

Ax 0 r & & A y i1 i = 0i = 1 A z i1

A x & A y i (5.35) A z i1

Grupnd viteza liniar i viteza unghiular relativ i absolut conform relaiei 5.1:
i 1

r i 1 & Xi =

i 1

r V r & i

i 1

r & Xi =

Py P x 0 & 0 i 0 1 n

(5.36a)

0 r r V 0 & Xi = r & i

0 0 & Px N x O x i 1 & (Py )n + O y i 1 (Px )n Py N y O &z N z r P i 1 & z i 1 0 & Xi = = i (5.36b) 0 & x A x & y A y A & z i z i 1 0

5.5 Cinematica unei cuple conductoare de translaie


XF 1 OF 0 YF YM di ZF OM XM ZM

Fig. 5.5 Schema unei cuple conductoare de translaie

44 Se caracterizeaz prin lipsa micrii de rotaie: rmne numai componenta specific translaiei: & = cons tan t = 0 deci
F

r r V = F V0

(5.37)

Considernd sistemele fix i mobil ca fiind dou sisteme succesive ataate elementelor i-1 i i legate ntre ele printr-o cupl de translaie i-1Ci: 0 r i 1 Vi = 0 = d & i n
i 1 i 1

0 & 0 d i 1 n

(5.38)

Pentru a exprima viteza elementului i n sistemului de referin fix se apeleaz la submatricea de orientare 0 R i-1 a matricei de transformare omogen 0 T i-1: N x r 0 r 0 i 1 Vi = R i1 Vi = N y Nz
0

Ox Oy Oz

Ax Ay A z i1

i 1

0 A x & & 0 d i = A y d i 1 A n z i1
i 1

(5.39)

innd cont c vectorul vitez unghiular relativ

r r & & i = 0 i absolut 0 i = 0,

alturi de viteza liniar relativ i absolut se obine:


i 1

i 1

r & Xi =

i 1

r V r & i

i 1

r & Xi =

0 0 1 & 0 d i 0 0n

(5.40a)

0 r r & = V 0 Xi r & i

& Px A x & Py A y r P A & 0 & & Xi = z = z di &x 0 & y 0 z i 0 i 1 &

(5.40b)

45 6. MODELUL CINETOSTATIC AL DISPOZITIVULUI DE GHIDARE AL ROBOILOR Se consider dispozitivul de ghidare al unui robot industrial avnd la baz lanul cinematic deschis prezentat n Fig. 6.1. Pentru determinarea reaciunilor dinamice n cuplele cinematice i a forelor / momentelor de echilibrare n cuplele cinematice conductoare se impune s cunoatem micarea mecanismului i rezultanta forelor / momentelor exterioare (gravitaionale,

r r de frecare i tehnologice) Fn i M n ce acioneaz asupra elementului n.


RA MA Mi RD
D i n-1 A n

Mn Fi Fn

MD
i-1 2 M 1

N 0

Fig. 6.1 Schema de calcul cinetostatic al dispozitivului de ghidare al roboilor

r r Se va determina torsorul reaciunilor dinamice R A i M A din cupla cinematic de rotaie A pentru a atinge starea de micare dorit. Ecuaiile de echilibru sunt:

r r R A + Fn = 0 r r M A + M n = 0

46

(6.1)

Admind c, cupla cinematic D este o cupl de translaie, al crui torsor al forelor exterioare r r Fi i M i de echilibrare ale cuplei cinematice analizate anterior, include forele/momentele atunci ecuaia de echilibru este: r r R D + Fi = 0 r r M D + M i = 0 Torsorul forelor generalizate din cupla cinematic de rotaie A este: (6.2)

R A r A = M A 6 x1

r R A = {R Ax R Ay R Az }T 3 x1 unde r T M A = {M Ax M Ay M Az }3x1

(6.3)

iar torsorul forelor generalizate exterioare: r F n = M n 6 x1 Utiliznd matricea Jacobian: r r A = J


R Ax J11 R J Ay 21 R Az J 31 = M Ax J 41 M Ay J 51 M Az J 61 Explicitnd prima linie: R Ax = J11 Fnx + J12 Fny + J13 Fnz + J14 M nx + J15 M ny + J16 M nz (6.6) J12 J 22 J 32 J 42 J 52 J 62 J13 J 23 J 33 J 43 J 53 J 63 J14 J 24 J 34 J 44 J 54 J 64 J15 J 25 J 35 J 45 J 55 J 65 J16 Fnx J 26 Fny J 36 Fnz J 46 M nx J 56 M ny J 66 M nz

r Fn = {Fnx Fny Fnz }T 3 x1 unde r T M n = {M nx M ny M nz }3x1

(6.4)

(6.5)

47 Se determin elementele matricei Jacobiene: R Ax J11 = Fnx R Ay J 21 = Fnx J = R Az 31 Fnx M Ax J 41 = Fnx M Ay J 51 = Fnx M Az J 61 = Fnx J12 = J 22 = R Ax Fny R Ay J13 = J 23 = R Ax Fnz R Ay J14 = J 24 = R Ax M nx R Ay J15 = J 25 = R Ax M ny R Ay J16 = J 26 = R Ax M nz R Ay

Fny R Az J 32 = Fny M Ax J 42 = Fny M Ay J 52 = Fny M Az J 62 = Fny

Fnz R Az J 33 = Fnz M Ax J 43 = Fnz M Ay J 53 = Fnz M Az J 63 = Fnz

M nx R Az J 34 = M nx M Ax J 44 = M nx M Ay J 54 = M nx M Az J 64 = M nx

M ny R Az J 35 = M ny M Ax J 45 = M ny M Ay J 55 = M ny M Az J 65 = M ny

M nz R Az J 36 = M nz M Ax (6.7) J 46 = M nz M Ay J 56 = M nz M Az J 66 = M nz

6.1 Cinetostatica unei cuple conductoare de rotaie

MA
n-1

M eA
n

Fn

RA

Mn

hA
k zn

i On xn j yn

dn

Fig. 6.2 Model de calcul al unei cuple conductoare de rotaie

48 Ecuaia de echilibru n cupla cinematic A este:

r r R A + Fn = 0 r r r r r r r M A + M n + h A R A + d n Fn + M fA = 0 r M fA = 0 i: Neglijnd efectul momentelor forelor de frecare:

(6.8)

Pentru

r M fA

unde:

r r T T Fn = {Fnx Fny Fnz }3x1 R A = {R Ax R Ay R Az }3x1 r r T T M A = {M Ax M Ay M Az }3x1 M n = {M nx M ny M nz }3x1 (6.9) r r T T d = {d d ny d nz }3x1 h A = {h Ax h Ay h Az }3x1 n nx 0 vezi Roboi Industriali Kovacs F. i Rdulescu C.: Litografia Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara, 1992 pag. 116. r Fn - rezultanta forelor exterioare; r M n - momentul rezultant al forelor exterioare; r r d n - perpendiculara din On pe direcia vectorului Fn ; r R A - reaciunea din cupla cinematic A; r M A - momentul reactiv din cupla cinematic A; r r h A - perpendiculara din On pe direcia vectorului R A .

Din prima ecuaie a relaiei 6.8 rezult:


R Ax Fnx R Ay = Fny R F Az nz
R Ax = Fnx R Ay = Fny R Az = Fnz

(6.10)

Ceea ce permite, ca din relaia 6.7, s se determine elementele matricei Jacobiene din primele trei linii:
J11= J 22 = J 33 = R Ax = 1 J12 =J13 =J14 =J15 =J16 = 0 Fnx R Ay Fny = 1 J 21=J 23 =J 24 =J 25 =J 26 = 0

(6.11)

R Az = 1 J 31=J 32 =J 34 =J 35 =J 36 = 0 Fnz

r Neglijnd suma momentelor forelor de frecare M fA = 0 i efectund produsele:

49

i r r h A R A = h Ax R Ax

j h Ay R Ay j

r r k (h AyR Az h AzR Ay )i (h Ax R Az rh AzR Ax ) j + h Az = (6.12) + (h Ax R Ay h Ay R Ax )k R Az r r k (d ny Fnz d nz Fny )i (d nx Fnz rd nz Fnx ) j + d nz = + (d nx Fny d ny Fnx )k Fnz

i r r d n Fn = d nx Fnx

d ny Fny

(6.13)

Din a doua ecuaie a relaiei 6.8 rezult: M Ax M nx h Ay R Az h Az R Ay d ny Fnz d nz Fny M Ay = M ny h Az R Ax h Ax R Az d nz Fnx d nx Fnz M M h R h R d F d F Ay Ax nx ny ny nx Az nz Ax Ay

(6.14)

Ceea ce permite s se determine elementele matricei Jacobiene din ultimele trei linii: M Ax = M nx h Ay R Az + h Az R Ay d ny Fnz + d nz Fny = M nx (h Az d nz )Fny + (h Ay d ny )Fnz
J 41 = J 44 = M Ax =0 Fnx J 42 =

= M nx + h Ay Fnz d ny Fnz h Az Fny + d nz Fny

(6.15)

M Ax M Ax = (h Az d nz ) J 43 = = + (h Ay d ny ) Fny Fnz J 46 = M Ax =0 M nz

M Ax M Ax = 1 J 45 = =0 M nx M ny

(6.16)

M Ay = M ny h Az R Ax + h Ax R Az d nz Fnx + d nx Fnz = M ny + h Az Fnx d nz Fnx h Ax Fnz + d nx Fnz = M ny + (h Az d nz )Fnx (h Ax d nx )Fnz


J 51 = J 54 = M Ay Fnx M Ay M nx = +(h Az d nz ) =0 J 52 = J 55 = M Ay Fny M Ay M ny =0 = 1 J 53 = J 56 =

(6.17)

M Ay Fnz M Ay M nz

= (h Ax d nx )

(6.18)
=0

50 M Az = M nz h Ax R Ay + h Ay R Ax d nx Fny + d ny Fnx = M nz h Ay Fnx + d ny Fnx + h Ax Fny d nx Fny = M nz (h Ay d ny )Fnx + (h Ax d nx )Fny


J 61 = M Az = (h Ay d ny ) Fnx J 62 = M Az = +(h Ax d nx ) Fny

(6.19)

J 63 =

M Az =0 Fnz

M Az J 64 = =0 M nx

M Az J 65 = =0 M ny

M Az J 66 = = 1 M nz

(6.20)

Elementele matricei Jacobiene sunt:


J11 =J 22 =J 33 =J 44 =J 55 =J 66 = 1 J 42 = (h Az d nz ) = J 51 J 43 = +(h Ay d ny ) = J 61

(6.21)

J 53 = (h Ax d nx ) = J 62

Matrcea Jacobian pentru o cupl conductoare de rotaie are expresia: J11 0 0 = 0 J 42 J 43 0 J 22 0 J 42 0 J 53 0 0 J 33 J 43 J 53 0 0 0 0 J 44 0 0 0 0 0 0 J 55 0 0 0 0 0 0 J 66

J rotatie

(6.22)

Momentului de echilibrare MeA din cupla cinematic de rotaie A, ce acioneaz pe direcia axei z i pune n micare elementul n n raport cu n-1, se obine din relaia: MeA = MAz (6.23)

51
6.2 Cinetostatica unei cuple conductoare de translaie
d

MD
n-1

F eD Fn
n

RD

hD

Mn

i On xn j yn

zn

dn

Fig. 6.3 Model de calcul al unei cuple conductoare de translaie

Ecuaia de echilibru n cupla cinematic D este: r r r R D + Fn + FfD = 0 r r r r r r M D + M n + h D R D + d n Fn = 0 r Pentru : FfD = 0 i: r r T T Fn = {Fnx Fny Fnz }3x1 R D = {R Dx R Dy R Dz }3x1 r r T T M n = {M nx M ny M nz }3x1 M D = {M Dx M Dy M Dz }3x1 (6.25) r r T T d = {d d ny d nz }3x1 h D = {0 0 h Dz }3x1 n nx r Pentru FfD 0 vezi Roboi Industriali Kovacs F. i Rdulescu C.: Litografia Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara, 1992 pag. 126. r Fn - rezultanta forelor exterioare; unde: r M n - momentul rezultant al forelor exterioare; r r d n - perpendiculara din On pe direcia vectorului Fn ; r R D - reaciunea din cupla cinematic D; (6.24)

r M D - momentul reactiv din cupla cinematic D; r h D - paralela cu direcia de micare. Din prima ecuaie a relaiei 6.24 rezult: Fnx R Dx R Dy = Fny F R nz Dz R Dx = Fnx R Dy = Fny R Dz = Fnz

52

(6.26)

Ceea ce permite, ca din relaia 6.7, s se determine elementele matricei Jacobiene din primele trei linii:
J11 = J 22 = J 33 = R Dx = 1 J12 =J13 =J14 =J15 =J16 = 0 Fnx R Dy Fny = 1 J 21 =J 23 =J 24 =J 25 =J 26 = 0

(6.27)

R Dz = 1 J 31 =J 32 =J 34 =J 35 =J 36 = 0 Fnz

r FfD = 0 i efectund produsele: Neglijnd suma forelor de frecare i r r hD RD = 0 R Dx i r r d n Fn = d nx Fnx j d ny Fny j 0 R Dy k r r h Dz = h Dz R Dy i + h Dz R Dx j R Dz

(6.28)

r r k (d ny Fnz d nz Fny )i (d nx Fnz rd nz Fnx ) j + d nz = + (d nx Fny d ny Fnx )k Fnz

(6.13)

Din a doua ecuaie a relaiei 6.24 rezult: M nx h Dz R Dy d ny Fnz d nz Fny M Dx M Dy = M ny h Dz R Dx d nz Fnx d nx Fnz d F d F M M 0 ny nx nx ny nz Dz

(6.29)

Ceea ce permite s se determine elementele matricei Jacobiene din ultimele trei linii:

53 M Dx = M nx + h Dz R Dy d ny Fnz + d nz Fny = M nx (h Dz d nz )Fny d ny Fnz


J 41 = M Dx =0 Fnx J 42 =

= M nx h Dz Fny d ny Fnz + d nz Fny

(6.30)

M Dx M Dx = d ny = (h Dz d nz ) J 43 = Fnz Fny M Dx J 46 = =0 M nz

M Dx M Dx J 44 = = 1 J 45 = =0 M nx M ny

(6.31)

M Dy = M ny h Dz R Dx d nz Fnx + d nx Fnz = M ny + (h Dz d nz )Fnx + d nx Fnz


J 51 = J 54 = M Dy Fnx M Dy M nx = +(h Dz d nz ) =0 J 52 = J 55 = M Dy Fny M Dy M ny =0 = 1

= M ny + h Dz Fnx d nz Fnx + d nx Fnz

(6.32)

J 53 = J 56 =

M Dy Fnz M Dy M nz

= d nx

(6.33)
=0

M Dz = M nz d nx Fny + d ny Fnx = M nz +d ny Fnx d nx Fny


J 61 = M Dz = d ny Fnx J 62 = M Dz = d nx Fny J 63 = M Dz =0 Fnz

(6.34)

M Dz J 64 = =0 M nx

M Dz J 65 = =0 M ny

M Dz J 66 = = 1 M nz

(6.35)

Elementele matricei Jacobiene sunt:


J11 =J 22 =J 33 = J 44 = J 55 = J 66 = 1 J 42 = (h Dz d nz ) = J 51 J 43 = d ny = J 61 J 53 = + d nx = J 62

(6.36)

Matrcea Jacobian pentru o cupl conductoare de translaie are expresia:

54 J11 0 0 = 0 J 42 J 43 0 J 22 0 J 42 0 J 53 0 0 J 33 J 43 J 53 0 0 0 0 J 44 0 0 0 0 0 0 J 55 0 0 0 0 0 0 J 66

J translatie

(6.37)

Fora de echilibrare FeA din cupla cinematic de translaie D, ce acioneaz pe direcia axei z i pune n micare elementul n n raport cu n-1, se obine din relaia: FeD = RDz (6.38)

Analiza cinetostatic se efectueaz pentru fiecare cupl conductoare n parte , pornind de la efectorul final. Torsorul forelor exterioare (fora gravitaional, forele tehnologice i momentul rezultant al forelor exterioare) ce ncarc elementul n i cupla cinematic n-1Cn, permit determinarea reaciunilor dinamice i a forei, respectiv momentului de echilibrare cu ajutorul creia se poate alege motorul de antrenare liniar, respectiv rotativ. Fora, respectiv momentul de echilibrare astfel determinat se va ngloba n torsorul forelor exterioare (reaciunea i momentul reactiv ce ncarc elementul n-1), ceea ce permite determinarea reaciunii i forei, respectiv momentului de echilibrare din cupla conductoare n-2Cn-1 .a.m.d.

55 7. MODELUL DINAMIC AL DISPOZITIVULUI DE GHIDARE AL ROBOILOR n capitolele precedente am studiat modelul matematic al manipulrii ntr-o celul de fabricaie flexibil, modelele geometrice ale siturii obiectului manipulat, modelul cinematic i modelul cinetostatic al dispozitivului de ghidare al roboilor, dar nu am considerat niciodat fora ca o cauz a micrii. n acest capitol vom considera ecuaiile de micare ale roboilor pe baza forei, respectiv momentului de acionare al motorului. Dinamica roboilor va fi studiat pe structuri de roboi avnd la baz lanuri cinematice deschise. Dinamica roboilor comport dou probleme: prima problem o reprezint cazul cnd se impune un punct pe traiectorie,

& q q, q, && i dorim s aflm momentul motor Mm, cazul conducerea robotului;
a doua problem este cum s calculm micarea mecanismului la aplicarea

unor fore, respectiv momente motoare n cuple conductoare. Deci se & q cunoate momentul de acionare Mm i se calculeaz q, q, && , cazul simularea micrii robotului.
7.1 Modelul Lagrange Euler

Modelul dinamic al unui robot utiliznd metoda Lagrange Euler este simpl i sistematic. Ecuaiile micrii ce se obin sunt de ordinul doi, ecuaii difereniale neliniare specifice micrilor cuplate. De precizat c pentru a simplifica aceste ecuaii s-au neglijat dinamica conducerii i forele de frecare din angrenaje. Formalismul lagrangean se bazeaz pe funcia lui Lagrange definit prin: L = Ec Ep (7.1)

56 Ecuaiile dinamice clasice exprimate n termenii funciei lagrangene sunt:

d L L = Qi & dt q i q i

i = 1, n

(7.2)

unde n este numrul de grade de mobillitate al robotului, qi coordonata generalizat, & q viteza generalizat, iar Qi fora generalizat. Ecuaiile dinamice pentru un robot se obin in 5 pai: a. se calculeaz viteza liniar a tuturor punctelor materiale ale elementelor; b. se calculeaz energia cinetic Eci = 0,5 m . v2; c. se calculeaz energia potenial Ep = m g h; d. se formeaz funcia lui Lagrange L = Ec Ep; e. se determin ecuaia dinamic Q i = d L L dt q i q i & i = 1, n

a. Calculul vitezei unui punct al robotului Un punct material aparinnd elementului i este definit n raport cu sistemul de referin propriu prin vectorul de poziie:
ir

r = {x i

yi

z i 1}

(7.3)

iar n raport cu sistemul de referin fix prin vectorul de poziie:


0r

r = {x 0

y0

z 0 1}

(7.4)

Relaia de legtur dintre cei doi vectori de poziie:


0r

r 0 r = T i i r
0r &

T i = T i (q j ) q j = q j ( t )
0

j = 1, i
ir

(7.5)

iar viteza:

i 0 Ti i r & r = q j r j =1 q j

ir & r =0 t

( )

r = cons tan t

(7.6)

57 Ptratul vitezei se exprim prin produsul scalar: & & & ( r ) = r r r r r


0 2 0 0

(7.7)

sau prin urma matricei produs (la o matrice ptratic suma ptratelor elementelor de pe diagonala principal): & ( r) r
0 2

r r & & = TR 0 r 0 r T

(7.8)

care conduce la:


T r 2 i 0 T r i 0 Ti r dr i & & i q j i r = TR k =1 q q k r = j=1 q j dt k

i i T r r i i = TR r ir j=1 k =1 q j
0

( )

Ti q j qk & & q k
0 T

(7.9)

b. Calculul energiei cinetice Energia cinetic a unei particule de mas dm localizt n elementul i prin r vectorul de poziie i r este:
T r 2 i i 0 T r r T 0 Ti 1 dr i i i q j qk & & r r dm dE ci = dm = TR 2 dt j =1 k =1 q j q k

( )

(7.10)

Energia cinetic a elementului i este suma energiilor cinetice ale tuturor punctelor materiale ale elementului i:
T i i 0 T 0 Ti 1 ir ir T i & & r r dm E c = dE ci = TR q q j q k 2 j =1 k =1 q j Mi Mi k

( )

(7.11)

Matricea de inerie: Ji =

Mi

ir

rT r i r dm

( )

(7.12)

58 sau: x i2 dm Mi y x dm Mi i i 1}dm = z i x i dm Mi x i dm Mi

x i y i z {x i Mi i 1

Mi

x i y i dm x i z i dm x i dm z i y i dm
Mi

yi

zi

y i2 dm Mi

Mi

Mi

y i z i dm y i dm
z i2 dm Mi

Mi

Mi

Mi

y i dm

Mi

z i dm

z i dm Mi dm Mi

(7.13)

innd cont de momentele de inerie axiale i a centrifugale, n raport cu sistemul de referin propriu elementului i: Ii xx = Ii yy = Ii zz =

Mi

(yi

+ z i2 dm + x i2 + y i2

Mi

(z i

Mi

x i2

) )dm )dm

Ii xy = x i y i dm
Mi

Ii xz = x i z i dm
Mi

(7.14)

Ii yz =

Mi

y i z i dm

i a momentelor statice mecanice:

Mi

x i dm = M i x i

Mi

y i dm = M i y i

Mi

z i dm = M i z i

(7.15)

unde x i , y i , z i sunt coordonatele centrului de greutate al elementului i, n care este concentrat masa Mi. ntruct:

Mi

x i dm = 2 (y i
2

+ z i2 dm +

Mi

1 1 2 2 2 2 z i + x i dm + 2 x i + y i dm = 2 Mi Mi (7.16 a)

( (

1 ( Ii xx + Ii yy + Ii zz ) 2 1 1 1 y i2 dm = z i2 + x i2 dm + x i2 + y i2 dm + y i2 + z i2 dm = 2 Mi 2 Mi 2 Mi Mi =

1 (Ii xx Ii yy + Ii zz ) 2

59
Mi

z i dm = 2 (x i
2

+ y i2 dm +

Mi

1 1 2 2 2 2 y i + z i dm + 2 z i + x i dm = 2 Mi Mi

1 = (Ii xx + Ii yy Ii zz ) 2 rezult:

(7.16 b)

Ii xx + Ii yy + Ii zz 2 Ii yx Ji = Ii zx Mi x i

Ii xy Ii xx Ii yy + Ii zz 2 Ii zy M i yi

Ii xz Ii yz Ii xx + Ii yy Ii zz 2 Mi zi

Mi x i M i yi Mi zi Mi

(7.17)

ceea ce permite reformularea relaiei:


T 0 T 0 Ti 1 i i i q j qk & & E c i = TR Ji q 2 j=1 k =1 q j k

(7.18)

Energia cinetic total ale elementelor componente ale dispozitivului de ghidare:


T 0 T 0 Ti 1 6 i i i & & Ji E c = E c i = TR q q j q k 2 i=1 j=1 k =1 q j i =1 k 6

(7.19)

c. Calculul energiei poteniale Energia potenial a elementului i de mas Mi, admind c nivelul de potenial zero este planul xiOiyi al sistemului de referin propriu elementului i, este exprimat de relaia:
r r 0 E p i = M i g T T i i rci

)
g = {0 0 g i 1}
T

(7.20) (7.21)

unde vectorul acceleraie gravitaional este:

ir

60 iar vectorul de poziie al centrului de greutate Ci al elementului i, n care este concentrat masa Mi a acestui element este:
ir rci

= xi

yi

zi 1

(7.22)

Energia potenial total a elementelor dispozitivului de ghidare este:


r r 0 E p = E p i = M i g T T i i rci
i =1 i =1 6 6

(7.23)

d. Funcia Lagrange L = Ec Ep
T 0 T 6 0 Ti r r 1 6 i i i q j q k + M i g T 0 T i i rci & & L = TR Ji q 2 i=1 j=1 k =1 q j i =1 k

(7.1)

(7.24)

f. Ecuaiile dinamice d L L = Qi & dt q p q p p = max i, j, k (7.25)

T 0 T 6 i 0 Ti L i & = TR Ji q q k & q p i = p k =1 q p k

(7.26)

T 0 T 0 Ti d L 6 i i = TR && Ji q q k + & dt q p i=p k =1 q p k T 2 0 T 0 Ti i & & + TR Ji q q k q m + q p q m i = p k =1 m =1 k 6 i i T 0 T 2 0 Ti i & & + TR Ji q q q k q m q p i = p k =1 m =1 k m 6 i i


T 2 0 T 6 i i 6 0 Ti r 0 r L i q j q p + M i g T T i i rci & & = TR Ji q q p i = p j=1 k =1 q jq p i=p q k p

(7.27)

(7.28)

61 Avnd n vedere c ecuaiile dinamice sunt independente de ordinea de sumare se evideniaz urmtoarea form:

& & q D ij &&i + D ijk q j q k + D i = Q i


j=1 j=1 k =1

i = 1,6

(7.29)

r unde &&i - acceleraia generalizat q


r & q j - viteza generalizat

r && = {&& && ... && }T q i q1 q 2 qn


r r & & & & q jq k = {q1q 2 r & &2 q 2 = q1 k & & & & T q1q 3 ... q n 1q n }

&2 &n q 2 ... q 2

(7.30)

D ij - este termenul inerial:


T 0 T 0 Tp p Jp D ij = TR q i q j p = max i , j 6

(7.31)

pentru: i = j D ii este termenul inerial al cuplei conductoare i; pentru: i j D ij este cuplarea efectului inerial ntre cuplele conductoare i i j;
T 2 0 T 0 Tp p = TR Jp q i q jq k p = max i , j, k 6

Termenul cinetic:

D ijk

(7.32)

pentru: j = k D ijj este termenul forei centrifugale al cuplei conductoare i, dependent de acceleraia cuplei j; pentru j k D ijk este termenul forei Corriolis al cuplei conductoare i, dependent de acceleraia cuplelor j i k; Termenul gravitaional D i ce ncarc cupla conductoare i:
0 r T Tp p r Di = M i g r q i ci p =1 6

i = 1,6

(7.33)

62 Matricele D depind de dimensiunea elementelor, de masele lor i de masa manipulat, de poziie centrelor de greutate, momentul de inerie masic i de poziia momentan. Interdependena dintre parametri cinematici generalizai duce la o cuplare a micrilor. Termenii ineriali i gravitaionali sunt importani n conducerea robotului, deoarece afecteaz stabilitatea i precizia de situare. Termenii centrifugal i Corriolis sunt importani dac micarea are loc cu o vitez mare.
7.2 Modelul Newton Euler

Se va considera fiecare element al dispozitivlui de ghidare ca un solid rigid. Dac cunoatem centrul de mas i tensorul de inerie al elementului, atunci distribuia masei este complet caracterizat. Pentru a mica elementul se impune accelerarea lui. Fora de inerie necesar este n funcie de masa i acceleraia dorit a elementului. Ecuaia lui Newton pentru micarea de translaie i ecuaia lui Euler pentru micarea de rotaie fac legtura dintre fora de inerie, mas i acceleraie. r VCi r & V
Ci

Ci i

r Fi
Fig. 7.1 Aciunea unei fore n centrul de mas

n Fig. 7.1 un element avnd centrul de mas Ci va cauza accelerarea conform ecuaiei lui Newton: unde Mi este masa elementului i.
r r & Fi = M i VCi

(7.34)

r Ci

63 r & Ci
Ci i

r Ni
Fig. 7.2 Aciunea unui moment n centrul de mas
r n Fig. 7.2 se arat un element rotindu-se cu viteza unghiular i i acceleraia
r & i . n aceast situaie, momentul Ni cu care va fii acionat elementul, va cauza

aceast micare conform ecuaiei lui Euler:


r r r r & N i = Ci I i i + i Ci I i i

(7.35)

unde

Ci

Ii tensorul inerial, relativ la un sistem de axe cu centrul n Ci; Fi rezultanta forelor exterioare ce acioneaz n centrul de mas; Ni momentul rezultant al forelor exterioare n raport cu centrul de mas Ci;

7.2.1 Metoda iterativ Newton Euler

Stabilirea ecuaiilor dinamice prin metoda iterativ, care pune n eviden variabilele generalizate, forele generalizate motoare i forele de legtur dintre elementele componente ale robotului. a) Metoda iteraiei de la baza robotului spre efectorul final. Pentru fiecare element se determin viteza i acceleraia liniare i unghiulare, respectiv forele i momentele forelor exterioare conform ecuaiilor dinamice Newton Euler. b) Metoda iteraiei de la efectorul final spre baza robotului. Pentru fiecare element se determin forele i momentele forelor de legtur dintre

64 elementele i-1 i i i i+1, respectiv forele generalizate motoare din cuplele cinematice conductoare ale robotului. a) Metoda iteraiei de la baza robotului spre efectorul final (i = 1n) n ordine pentru calculul forei de inerie ce acioneaz asupra elementelor, se calculeaz viteza de rotaie, acceleraia liniar i unghiular a centrului de mas al fiecrui element. Iteraia pornete cu elementul 1 i continu element cu element spre efectorul final n. Propagarea vitezei unghiulare de la element la element:
i

r i r & i = R i 1 i 1 i 1 + i q i i k i

1 daca i = rotatie unde i = i = 1, n 0 daca i = translatie

(7.36)

Viteza liniar a originii fiecrui sistem al elementului i:


i

r i Vi = R i1

i 1

r 1 daca i = rotatie r r & Vi1 + i1 i1i1 ri + i q i i k i unde i = (7.37) 0 daca i = translatie

Acceleraia unghiulare de la un element la altul:


i

r r i r i & & & & q i = R i 1 i 1 i 1 + i R i 1 i 1 i 1 q i i k i + &&i i k i

]
]

(7.38)

Acceleraia liniar a originii fiecrui sistem al elementului i:


i

r i & Vi = R i1

i 1

r r r r & & Vi1 + i1 i1i1 ri + i1 i1

i 1 r

r r & & i1i1 r i + i 2i i q i i k i + &&i i k i q

)]

(7.39)

Acceleraia centrului de mas:


i

r r r r r r r & & & VCi = i Vi + i i i rCi + i i i i i rCi


0

(7.40)

De notat c pentru elementul 0 se obine

r r & 0 = 0 0 = 0 . Avnd calculate acceleraiile

liniare i unghiulare ale centrului de mas al fiecrui element se aplic ecuaiile lui

65 Newton Euler pentru a calcula fora de inerie i momentul necesar acionrii centrului de mas al fiecrui element.
i

r r & Fi = M i i VCi

(7.41) (7.42)

r r r r & & N i = Ci I i i Ci + i i Ci Ii i i

b) Metoda iteraiei de la efectorul final spre baza robotului (i = n1) Avnd calculate fora i momentul ce acioneaz asupra fiecrui element, ne rmne s calculm fora / momentul ce rezult n fiecare articulaie. Acestea se obin prin scrierea unei ecuaii de echilibru a fiecrui element. Asupra fiecrui element acioneaz fore i momente exterioare, care sunt echilibrate de forele i momentele r r de legtur f i i n i dintre elementele i 1, i respectiv forele i momentele de r r legtur f i+1 i n i+1 dintre elementele i, i + 1
i+1 zi yi
ir rCi i i

zi+1
i +1 r

r Fi
ir ri +1

n i +1
yi+1

Ci (Mi, iIi)

Oi+1
i +1

r ni
i

Oi

r f i +1

r fi

xi
i

xi+1

r Ni

i-1

Fig. 7.3 Starea de echilibru al elementului i

r f i fora exercitat de elementul i asupra elementului i-1;


r n i momentul exercitat de elementul i asupra elementului i-1.

66 Sumnd forele ce acioneaz asupra elementului i scriem de fapt ecuaia de echilibru a elementului i:
i

r i r r r r Fi = i f i i f i +1 = i f i R i +1 i +1 f i +1

(7.43)

Sumnd momentele ce acioneaz n raport cu centrul de mas se obine ecuaia de echilibru a momentelor:
i

r r r r r r r r N i = i n i i n i+1 i rCi i f i i ri+1 i rCi i f i+1 = r r r r r r r r = i n i i n i+1 i rCi i f i i ri+1i f i+1 + i rCi i f i+1 = r r r r r r r = i n i i n i+1 i rCi i f i i f i+1 i ri+1i f i+1 = r r ir i i ir i +1 r ir i i +1 = n i R i+1 n i+1 + rCi Fi ri+1 R i+1 f i+1

(7.44)

n final se pot rearanja relaiile de echilibru ale forei i momentelor astfel ca ele s devin relaii iterative, de la elementul n la 1.
i

r r r i f i = i Fi + R i +1 i +1 f i +1 r r i r r r r i ir n i = i N i + R i +1 i +1 n i +1 + i rCi i Fi + i ri +1 R i +1 i +1 f i +1

(7.45)

Fora generalizat motoare iQm din cupla cinematic conductoare este:


i

r r r r r r Q m = i i n iT i k i + (1 i )i f iT i k i + i Q f
i

(7.46) (7.47)

unde pentru:
i

i = 1 daca i = rotatie i = 0 daca i = translatie

r r r r Q m = i n iT i k i + i Q f r r r r i Q m = i f iT i k i + i Q f

r Q f - este fora generalizat datorit frecrilor vscoase, avnd expresia:


i

r r & Q f = b i q i i Q fc

(7.48)

bi - coeficient de frecare vscoas;


i

r Q fc - este fora generalizat datorit frecrilor uscate (coulombiene), avnd

expresia:

67
r r r r r d & & Q fc = i c i i i k i i f i sign (q i ) + (1 i ) c i i k i i f i sign (q i ) 2 r r r d i & i = 1 daca i = rotatie Q fc = c i i i k i i f i sign (q i ) 2 unde pentru: r r r & i = 0 daca i = translatie i Q fc = ci i k i i f i sign (q )
i

(7.49)

(7.50)

ci - coeficient de frecare uscat; di diametrul fusului din cupla de rotaie.


7.3 Modelul Apple

Ecuaiile lui Apple permit exprimarea dinamicii sistemelor mecanice. Ecuaiile lui Apple au fost introduse pentru a descrie dinamica sistemelor non - holonomice. In continuare se trateaz utilizarea ecuaiilor lui Apple pentru sisteme de rigide cuplate. Se consider un sistem de N particule notate cu l = 1, 2, , N. Fie ca particula l s

r aib masa ml i vectorul de poziie rl . Atunci poziia sistemul este definit prin
r r r vectorii: r1 , r2 , L, rN . Fiecare vector de poziie se poate proiecta ntr-un sistem de referin cartezian avnd proieciile: x1, x2, x3,..x3N-2, x3N-1, x3N.

Deci poziie sistemului de particule (solidul rigid) este definit printr-un vector de r dimensiunea 3N x = (x1 , x 2 , x 3 , ., x 3N ) T . S lum n considerare constrngerile impuse sistemului: f(x, t) = 0 sau f(x) = 0 (7.51)

numite constrngeri geometrice sau constrngeri holonomice. Dac un sistem este n micare i este supus numai la astfel de constrngeri atunci vorbim de sisteme holonomice. Dac constrngerile au o form neintegrabil:

=1

A ( x, t ) dx + A dt = 0 sau

3N

=1

A ( x ) dx = 0

3N

(7.52)

68 atunci acestea se numesc constrngeri non holonomice. Dac ele sunt impuse unui sistem atunci vorbim de sisteme non holonomice. Constrngerile la care timpul nu este exprimat n mod explicit se cheam scleronome sau constrngeri statice. Dac este explicitat dependena de timp, aceste constrngeri sunt reonome sau constrngeri dinamice. Considerm un sistem de particule n micare supus la k constrngeri holonomice (geometrice): f (x, t ) = 0 = 1,2, L, k (7.53)

Conform principiului lui dAlembert, dinamica unui sistem holonomic se poate descrie prin ecuaiile difereniale: r r r Fl m l&& + R l = 0 rl r unde: Fl - rezultanta forelor active ce acioneaz asupra particulelor ml; r R l - rezultanta forelor reactive pe care le impun constrngerile. Numrul de ecuaii necesare pentru a rezolva dinamica unui asemenea sistem este mai mare dect numrul de grade de liberatate ale sistemului. Sistemul are n = 3N + k grade de libertate, iar aici avem nevoie de 3N+k ecuaii scalare (3N ecuaii r difereniale de tipul (7.54), pentru c sunt rN vectori de poziie cu cte 3 proiecii i k ecuaii de legtur de tipul (7.53) aferente fiecrei constrngeri n parte). Se pune ntrebarea care este setul de ecuaii minimal pentru a descrie dinamica sistemului. n acest scop pentru a deriva ecuaiile lui Apple se utilizeaz metoda deplasrilor virtuale: (7.54)

(F m &r& + R ) r = 0 r r
r r
l l l l l

l = 1, N

(7.55)

r unde rl - este deplasarea virtual a particulei l.

69 Dac summ pentru toate particulele l = 1, N :

(Fl m l&r&l + R l ) rl = 0
N

(7.56)

l =1

Vom lua n considerare numai constrngerile geometrice ideale pentru care

r r r r R l rl = 0 , adic R l este perpendicular pe rl , atunci:


r r (F m &r& ) r = 0
N

l =1

l l

(7.57)

Aceast ecuaie unete principiul lui dAlembert i principiul deplasrilor virtuale al lui Lagrange. De aceea de multe ori se cheam ecuaiile lui dAlembert - Lagrange. Introducem proieciile carteziene cu urmtoarele notaii:

r r r r1 = (x1 , x 2 , x 3 ), r2 = (x 4 , x 5 , x 6 ), L , rN = (x 3 N 2 , x 3 N 1 , x 3 N ) r r r F1 = (P1 , P2 , P3 ), F2 = (P4 , P5 , P6 ), L , FN = (P3 N 2 , P3 N 1 , P3 N ) i o renumerotare a maselor:

(7.58)

m1 m1 , m 2 , m 3

m 2 m 4 , m 5 , m 6 L m N m 3 N 2 , m 3 N 1 , m 3 N

(7.59)

Cu aceste notaii ecuaia (7.57) ia forma: x (P m && ) x = 0


3N

(7.60)

=1

Sistemul de N particule supus la k constrngeri are n = 3N k grade de libertate, iar coordonatele x1, x2, , x3N nu sunt independente datorit constrngerilor. Se definesc n parametri independeni q1, q2, , qn, care determin poziia sistemului i care se cheam coordonate generalizate. Deci fiecare coordonat cartezian x se poate exprima n funcie de aceste coordonate generalizate i timp: x = x (q1 q 2 L q n t) q i = q i (t ) i = 1, n (7.61)

70 Pentru un sistem staionar timpul t nu este explicit exprimat. Deplasarea virtual x se exprim prin relaia: x =
n x q i = a i q i i =1 i =1 q i n

a i =

x q i

(7.62)

nlocuind relaia (7.62) n relaia (7.60)

=1 3N

x (P m && ) a i q i = 0
i =1 n 3N n

3N

=1

x P a i q i m && a i q i = 0
i =1 =1 i =1 n 3N n 3N

(7.63)

x m && a i q i = P a i q i
i =1 =1 i =1 =1

Termenul din membrul drept reprezint lucrul mecanic virtual al tuturor forelor active ce acioneaz asupra sistemului. Introducnd notaia: Q i = P a i
=1 3N

i = 1, n

(7.64)

Lucrul mecanic virtual primete forma:


dA = Q i q i
i =1 n

(7.65)

unde Qi este fora generalizat corespunztoare coordonatelor generalizate. Pentru a transforma membrul stng al ecuaiei (7.63 ultima linie), se deriv expresia (7.61):
& x =
n n x x & i + = a i q i +a i & q q i t i =1 i =1 n n n

a =

x t

n a n a a a & & & & && = a i &&i + i q i q j + i q j + i q i + x q t i =1 t i =1 i =1 j =1 q i j =1 q j

(7.66)

De unde se observ c a i se poate exprima i sub forma:

71 a i = x && &&i q (7.67)

Revenind la membrul stng al relaiei (7.63 ultima linie) se obine:

x x m && a i q i = m &&
i =1 =1 i =1 =1

n 3N

n 3N

&& x q i &&i q

(7.68)

Introducnd funcia S: S= 1 3N m && x2 2 =1 (7.69)

numit energia de accelerare. Este evident relaia: x2 m && && q


i 3N

&& x

=1

S &&i q

i = 1, n

(7.70)

Deci membrul stng se poate scrie i sub forma:


n S && q i = Qi q i i =1 q i i =1 n

sau

&& q
i =1

S
i

Q i q i = 0

(7.71)

Deoarece deplasare virtual q i este o variabil independent, rezult drept consecin c forma final a ecuaiilor lui Apple: S = Qi &&i q i = 1, n (7.72)

Deci problema modelului dinamic se reduce la exprimarea energiei de acceleraie S n funcie de coordonatele generalizate. Aplicnd ecuaiile lui Apple la un robot, rezult c este suficient s calculm energia de acceleraie a unui element (corp rigid) i s summ toate elementele lanului cinematic pentru a determina funcia S.

72 De exemplu funcia S este exprimat n funcie de coordonatele generalizate qi, utiliznd o expresie de recuren a acceleraiei. Pornind de la expresia care consider corpul rigid ca un sistem de particule: r 2 d 2 rl 1 N S = ml 2 dt 2 l=1 (7.73)

r Dac introducem centrul de mas cu vectorul su de poziie rc , atunci: r r r rl = rc + rl' r unde rl ' este vectorul de poziie al particulei ml, raportat la centrul de mas Cl.
r r r 2 r r 2 d 2 r 2 d 2 rc d 2 rl' rc d 2 rc d 2 rl ' d 2 rl ' 1 N 1 N S = m l 2 + 2 = m l 2 + 2 2 2 + 2 = dt dt 2 l=1 2 l=1 dt dt dt dt (7.75) 2r 2 2r N 2r 2r 2 d r d r d r 1 N d r 1 = M 2c + 2c m l 2l' + m l 2l ' dt 2 2 l=1 dt dt l=1 dt unde M = m l este masa total a corpului rigid.
l=1 N

(7.74)

Expresia conduce la:


N

r r d 2 rl ' d 2 N m l 2 = 2 m l rl' dt dt l=1 l=1


N

(7.76) (7.77)

m l rl' = 0
l=1

n raport cu centrul de mas Cl.

Utiliznd relaiile (7.76) i (7.77) n relaia (7.75) obinem: S= r 2 1 N r 1 M a c + m l a l2' 2 2 l=1 (7.78)

r unde: a c este acceleraia centrului de mas; r a l ' este acceleraia centrului de mas ml n micarea s-a relativ raportat la centrul de mas.

73
7.4 Modelul dinamic simplificat

Acest model decupleaz axele robotului, lund n considerare numai o singur ax i neglijnd influenele reciproce ale axelor dispozitivului de ghidare al robotului. Fiecare ax, fiecare modul, fiecare cupl cinematic conductoare se trateaz separat ca i un sistem mecanic izolat compus dintr-un motor, o transmisie mecanic i un consumator. Mred M TM C

Mm Fig. 7.4 Componena unei axe a robotului Calculele se efectueaz pentru cupla cinematic conductoare i, i+1. Se iau n considerare ca elemente mobile, elementele i+1 .. n. Lanul cinematic i+1 .. n, coninnd i efectorul final cu obiectul manipulat, se vor considera n poziia cea mai dezavantajoas, cnd momentul rezistent redus Mred este maxim. Toate reducerile se fac la arborele motorului electric de acionare rotativ, sau la tija pistonului motorului pneumatic / hidraulic liniar.
a) Cupla cinematic conductoare de rotaie i, i+1.

Se impune ca la arborele motorului electric rotativ s se dezvolte o putere motoare capabil s nving puterea momentelor rezistente (gravitaionale, de frecare, de inerie i tehnologice).
Pm Pred
g

m M m m M red
fr

m 0 M m M red
tehn

M red = M red + M red

+ M red

in

+ M red

(7.79)

unde: M red
M red M red M red

g
fr in

- momentul rezistent redus al forelor gravitaionale; - momentul rezistent redus al forelor de frecare; - momentul rezistent redus al forelor de inerie; - momentul rezistent redus al forelor tehnologice, care se calculeaz

tehn

numai dac robotul este purttor al unei scule sau al unui cap de for.

74 Momentul rezistent redus al forelor gravitaionale al elementelor lanului cinematic i+1 .. n se determin din condiia echilibrrii puterilor consumate n sistem de forele de greutate: Pred = M red m =
g g

j=i +1 n

G j VC j cos j
(7.80)

M red

1 = m

j=i +1

G j VC j cos j

unde: Gj fora de greutate a elementului j;


VCj viteza centrului de greutate al elementului j;

j unghiul de presiune.

j mj Cj j

r VCj

r G Cj
Fig. 7.5 Schema de calcul al M red
g

Momentul rezistent redus al forelor de frecare se determin din condiia compensrii puterilor disipate n sistem de forele de frecare, care acioneaz n fiecare cupl cinematic a lanului cinematic i+1 .. n (inclusiv n cuplele cinematice ale transmisiei mecanice i ale motorului rotativ).

Pred

fr

= M red M red

fr

m =

j=i +1

Ffr Vj +
j

k = m +1

M fr k
k

fr

n 1 m Ffr Vj + M fr k = k m1 j=i+1 j k = m +1

(7.81)

75 Momentul rezistent redus al forelor de inerie al lanului cinematic i+1 n se determin din relaia:
2 E Cj
j=i +1 2 m n

..

M red

in

= J red m

J red =

(7.82)

unde: Jred - momentul de inerie masic redus se determin din condiia ca energia cinetic nmagazinat de ntregul sistem s fie nmagazinat i de arborele motor (arborele de reducere).

j = i +1

E Cj =

n 1 1 2 m j VCj + J Ck 2 k j = i +1 2 k = m +1 2

(7.83)

unde: mj masa elementului j concentrat n centru de greutate Cj aflat n micare de translaie cu viteza VCj; JCk momentul de inerie masic al elementului k n raport cu axa de rotaie (lundu-se n calcul i elementele transmisiei mecanice, inclusiv rotorul motorului electric) n micare de rotaie cu viteza unghiular k. J red
n 1 m 2 m j VCj + J Ck 2 = 2 k m j=i+1 k = m +1

(7.84)

reg

tacc T

tfr

Fig. 7.6 Variaia vitezei unghiulare

76 Acceleraia unghiular m a arborelui motor pentru un profil trapezoidal al vitezei unghiulare m a arborelui motor se exprim prin relaia:
m = m kT

(7.85)

unde k < 1 exprim ponderea tacc, respectiv tfr, n timpul total, respectiv: t acc = t fr = kT T= (7.86) (7.87)

(1 2k ) k reg

unde: j cursa unghiular a micrii relative a elementului n micare de rotaie.


b) Cupla cinematic conductoare de translaie i, i+1.

Se impune la nivelul tijei motorului liniar s se dezvolte o putere motoare capabil s nving puterea forelor rezistente (gravitaionale, de frecare, de inerie i tehnologice). Pm Pred
g

m Fm m Fred
fr

m 0 Fm Fred
tehn

Fred = Fred + Fred unde: Fred Fred Fred Fred


g fr in

+ Fred

in

+ Fred

(7.88)

- fora rezistent redus a forelor gravitaionale; - fora rezistent redus a forelor de frecare; - fora rezistent redus a forelor de inerie; - fora rezistent redus a forelor tehnologice, care se calculeaz

tehn

numai dac robotul este purttor al unui cap de for. Fora rezistent redus a forelor gravitaionale al elementelor lanului cinematic i+1 .. n se determin din condiia echilibrrii puterilor consumate n sistem de forele de greutate: Pred = Fred Vm =
g g

j=i +1 n

G j VC j cos j
(7.89)

Fred

1 = Vm

j=i +1

G j VC j cos j

77 unde: Gj fora de greutate a elementului j;


VCj viteza centrului de greutate al elementului j;

j unghiul de presiune.

j mj Cj j

r VCj

r G Cj
Fig. 7.7 Schema de calcul al Fred
g

Fora rezistent redus a forelor de frecare se determin din condiia nvingerii puterilor disipate n sistem de forele de frecare, care acioneaz n fiecare cupl cinematic a lanului cinematic i+1 .. n (inclusiv n cuplele cinematice ale transmisiei mecanice i ale motorului liniar).

Pred

fr

= Fred Fred

fr

Vm =

j=i +1

Ffr Vj +
j

k = m +1

M fr k
k

fr

n 1 m Ffr Vj + M fr k = k Vm1 j=i+1 j k = m +1

(7.90)

Fora rezistent redus a forelor de inerie al lanului cinematic i+1 .. n se determin din relaia: 2 E Cj
j=i +1 2 Vm n

Fred

in

= m red a m

m red =

(7.91)

unde: mred - masa redus se determin din condiia ca energia cinetic nmagazinat de ntregul sistem s fie nmagazinat i de tija motoare (arborele de reducere).

78
j = i +1

E Cj =

n 1 1 2 m j VCj + J Ck 2 2 k j = i +1 k = m +1 2

(7.92)

unde: mj masa elementului j concentrat n centru de greutate Cj aflat n micare de translaie cu viteza VCj; JCk momentul de inerie masic al elementului k n raport cu axa de rotaie, (lundu-se n calcul i elementele transmisiei mecanice, inclusiv rotorul motorului electric) n micare de rotaie cu viteza unghiular k. m red = V Vreg
n 1 m 2 m j VCj + J Ck 2 k 2 Vm j=i+1 k = m +1

(7.93)

tacc T

tfr

Fig. 7.8 Variaia vitezei liniare

Acceleraia liniar am a tijei motoare pentru un profil trapezoidal al vitezei liniare Vm a tijei motoare se exprim prin relaia: am = Vm kT (7.94)

unde k < 1 exprim ponderea tacc, respectiv tfr, n timpul total, respectiv: t acc = t fr = kT T= (7.95) (7.96)

(1 2k ) Vj reg

hj

unde: h cursa liniar a micrii relative a elementului n micare de translaie.

79
c) Determinare momentului de frnare

t12

t2

Fig. 7.9 Variaia vitezei unghiulare la frnare

Pentru o cupl cinematic conductoare i, i+1 acionat de un motor rotativ, se pune condiia ca pe durata frnrii viteza unghiular s scad la zero n momentul t2. Energia cinetic n momentul nceperii frnrii, t12 este: 1 E C = J red 2 m 2 sau unde:
E C = M red d = M red d
t 12 t 12 t2 t2

(7.97) (7.98) d = m dt (7.99) (7.100) (7.101) (7.102)

M red = M red + M red


g
t2 t2

fr

+ M red
1

tehn

+ M fr

red

t 12

d = m dt = 2 m (t 2 t12 ) = 2 m k T
t 12

1 2E C E C = M red m k T M red = 2 m k T M fr = M red M red M red M red


red g fr tehn

2E C M red M red M red (7.103) red g fr tehn m k T Pentru alegerea frnei se calculeaz momentul sau fora de frnare care trebuie M fr = dezvoltat. Pentru o cupl cinematic conductoare acionat de un motor rotativ: M fr = M fr m red fr Ffr = M fr m red V fr (7.104)

80
d) Determinare forei de frnare

V Vm

t12

t2

Fig. 7.10 Variaia vitezei liniare la frnare

Pentru o cupl cinematic conductoare i, i+1 acionat de un motor liniar, se impune aceeai condiie ca pe durata frnrii viteza motorului s scad la zero n momentul t2. Energia cinetic n momentul nceperii frnrii, t12 este: 1 2 E C = m red Vm 2 sau unde:
E C = Fred ds = Fred ds
t 12 t 12 t2 t2

(7.105) (7.106) ds = Vm dt (7.107) (7.108) (7.109) (7.110)

Fred = Fred + Fred


g
t2 t2

fr

+ Fred

tehn

+ Ffr

red

t 12

ds = Vm dt = 2 Vm (t 2 t12 ) = 2 Vm k T
t 12

2E C 1 E C = Fred Vm k T Fred = 2 Vm k T Ffr = Fred Fred Fred Fred


red g fr tehn

2E C Fred Fred Fred (7.111) red g fr tehn Vm k T Pentru alegerea frnei se calculeaz momentul sau fora de frnare care trebuie Ffr = dezvoltat. Pentru o cupl cinematic conductoare acionat de un motor liniar: M fr = Ffr Vm fr Ffr = Ffr Vm Vfr (7.112)

red

red

82 8. COMANDA I CONTROLUL ROBOILOR 8.1. Sarcina i funciile sistemului de comand 8.1.1. Structura robotului Robotul se consider ca un sistem de rangul R, compus din subsisteme de rang R-1. Structura unui robot este prezentat n figura 8.1.
SISTEM DE COMAND SISTEM DE ACIONARE SISTEM MECANIC

M E D I U

SENZORI TRADUCTOARE APARATE DE MASUR SISTEM DE ENERGIZARE A FLUIDULUI

EFECTOR FINAL PLATFORM MOBIL

SISTEM DE CONDUCERE

Fig. 8.1 Schema structural a robotului Sistemul mecanic este compus din mecanisme, care asigur micarea efectorului final n siturile sale pe traiectoria programat. Platforma mobil se regsete numai n structura roboilor mobili. Sistemul mecanic preia forele generalizate ce acioneaz din mediu asupra robotului. Sistemul de acionare impune micarea relativ a elementelor mecanismelor sistemului mecanic. Sistemul de acionare are ca i componente cte un element de acionare pentru fiecare cupl cinematic conductoare a mecanismelor sistemului mecanic.

83 Sistemul de energizare a fluidului se utilizeaz la roboi n cazul sistemelor de acionare hidraulice, respectiv pneumatice cu compresor propriu, deci a celora care folosesc ca purttor de energie un fluid. Sistemul de comand prelucreaz informaiile despre starea mediului (externo percepie) i despre starea interioar a robotului (proprio - percepie) i emite , n conformitate cu aceste informaii i propriul program, comenzi ctre sistemul de acionare. Senzorii i traductoarele sunt elemente de inteligen artificial ce culeg informaii (senzori culeg informaii care nu sunt legate de deplasri provenite din mediu , iar traductoarele culeg informaii legate de deplasri ale subsistemelor robotului. Sistemul de conducere al robotului, reunete sistemul de comand, sistemul de acionare i elementele de inteligent artificial. Sarcina principal a sistemului de comand este de a transpune programele de aplicaie n micri relative al elementelor cuplelor cinematice conductoare ale dispozitivului de ghidare. Comanda micrii este prima sarcina a sistemului de comand i const n: a) coordonarea i supravegherea (controlul) micrii efectorului final prin siturile programate, sau a punctului caracteristic M pe traiectoriile programate; b) sincronizarea desfurrii micrilor robotului ce evenimentele care au loc la periferia robotului prin prelucrarea semnalelor externe preluate din procesul de producie (maini unelte, dispozitive de lucru etc.)

84 c) prelucrarea datelor de la senzorii externi (sisteme de prelucrarea imaginilor) i transpunerea rezultatelor prelucrate n reaciile dorite. Programele de aplicaie arat ntr-o form interpretabil sarcinile pe care le are de executat robotul. Aceste programe au fost concepute on-line de ctre un programator, care de cele mai multe ori a folosit dispozitivul de ghidare i sistemul de comand al robotului, n regim de instalaie de teleoperare. De aceea se impune a doua sarcin a sistemului de comand i anume programarea robotului. Prin programarea robotului se realizeaz n primul rnd dialogul cu operatorul uman, cruia i se pun la dispoziie comenzile i funciile pentru conceperea, corectarea i testarea programului de micare, precum i dispozitivele de: introducere, scoatere i arhivare a programului. Sarcinile sistemului de comand sunt realizate de cele dou componente ale sale: a) subsistemul hardware bazat pe microprocesor; b) subsistemul software. n cazul sistemelor de comand moderne are loc o conlucrare a celor dou componente permind: a) comanda manual a robotului; b) comanda automat a robotului; c) comanda adaptiv a robotului; d) iniializarea robotului (aducerea lui n poziia de referin); e) programarea robotului, testarea i corectarea programelor.

85 8.2. Comanda micrii robotului Principala sarcin a unui robot este aceea de execuie automat a micrilor programate. Comanda micrii robotului se realizeaz pe nivele ierarhice.
Traductoare Poziie Vitez Senzor de temperatur Senzor audio Senzor video Nivel nalt

PROGRAM

Planificarea micrii

Interfaa pentru senzori i traductoare

Senzor tactil

Senzor de for / moment Nivel mediu

Generarea traiectoriei

Nivel de baz

Execuia micrii
1 2 6

Fig. 8.2 Comanda micrii robotului Pe nivelul nalt se planific micarea sistemului mecanic pe baza programului de aplicaie i n acord cu informaia senzorial i a traductoarelor. Pentru obinerea informaiilor din mediul de operare al robotului (externo percepie) se folosesc senzori: tactili, de for /moment, vizuali (camere video CCD), auditivi (microfoane), de temperatur etc. Prin senzor se nelege un dispozitiv care preia o anumit informaie prin intermediul unui receptor, l transform ntr-un semnal , de

86 obicei electric, prin intermediul unui convertor i l transmite mai departe sistemului de comand, eventual amplificat i prelucrat. Pentru obinerea informaiilor despre stare intern a robotului (proprio percepie) se folosesc traductoare care msoar poziia i viteza generalizat, relativ a elementelor cuplelor cinematice conductoare. La nivelul mediu are loc generarea traiectoriei, adic se determin punctele de precizie prin care trece traiectoria punctului caracteristic ntre punctul START i punctul INT. Se realizeaz de asemenea o coordonare a micrii axelor robotului (viteze i acceleraii generalizat) astfel c aceste puncte s poat fi atinse. La nivelul de baz, execuia micrii, se controleaz micarea relativ a elementelor fiecrei cuple cinematice conductoare. Axele energetice aferente acestuia sunt controlate digital. 8.2.1. Transformri de coordonate Descrierea unei micri complexe se poate realiza direct n coordonate generalizate (coordonate specifice robotului joint coordinate), adic n variabilele cuplelor
q q
3

q q

Z C
q

z c T x B a b T y

T
6

A a) X

O b) Y c)

Fig. 8.3 Sisteme de coordonate a) coordonate generalizate (ROBOT); b) coordonate operaionale(carteziene ataate bazei robotului); c) coordonate operaionale (carteziene ataate efectorului final)

87 cinematice conductoare. Acest lucru este ns dificil de sesizat de ctre operatorul uman. De aceea situarea efectorului final n sistemul de coordonate operaionale ataat bazei robotului sau a efectorului final este mai uor de sesizat de ctre operatorul uman, deoarece ambele sisteme sunt carteziene. n sistemul de coordonate ataat efectorului final, micrile sunt relative deoarece originea T tool point a sistemului de coordonate se modific. Acest sistem este preferat n cazul operaiilor de montaj. Sistemele de comand avansate dau posibilitatea utilizatorului, ca n faza de programare s poat alege ntre coordonatele generalizate i cele operaionale (avnd originea la baza robotului sau la efectorul final). Acest lucru simplific conducerea manual a robotului, operatorul putnd utiliza taste de direcionare sau joystick ul. Pentru a exprima aceleai micri n diferite sisteme de coordonate sunt necesare transformri de coordonate. Transformarea direct de coordonate Cnd punctele unei traiectorii sunt deja specificate n sistemul de coordonate generalizat (de exp. la programarea prin instruire), atunci se poate determina n mod univoc situarea efectorului final al robotului n sistemul de coordonate generalizat ataat bazei robotului. Aceasta se realizeaz prin matricea de transformare omogen.
r T q = (q1 q 2 L q 6 )
R

T EF = T 6 =
0 i =1

i 1

Ti

T EF

r r r r n o a p (8.1) = 0 0 0 1

Transformarea invers de coordonate Asigur trecerea de la sistemul de coordonate operaional cu originea la baza robotului, la cel de coordonate generalizate.

88
R R 0 1 2 3 4

T EF
0 1 R

r q = (q1
5 1 2

q2 L q6 )
5

T EF = T 6

T EF = T1 T 2 L T 6 T1 T EF = T 2 T 3L T 6
1 0 1 R 1 0 2 3 5 1 1 1 R 3 4

q1
5

T 2 T1 T EF T 3 T 4 L T 6
1 2 1 1 1 0 1 R 1 0 4

q2 q3 q4 q5 , q6

(8.2)

T 3 T 2 T1 T EF = T 4 T 5 T 6 T 4 T 3 T 2 T1 T EF = T 5 T 6 T 5 T 4 T 3 T 2 T1 T EF = T 6
1 3 1 2 1 1 1 R 5

8.2.2. Comanda automat a roboilor Comanda automat trebuie s suplineasc operatorul uman n prescrierea activitii robotului. n acest scop se necesit: preluarea informaiilor privind sarcinile de executat de ctre robot de la operatorul uman sub form de program, memorarea acestor sarcini, definirea micrilor pe care trebuie s le execute efectorul final, definirea micrilor relative ale cuplelor cinematice conductoare ale dispozitivului de ghidare, recepionarea i interpretarea informaiilor primite privind micarea realizat.
Z M12 M11 M1 X M1 B Y X A C M1k M Y M1 Z

M13 M2

Fig. 8.4 Comanda automat a micrii robotului

89 Funcia de comand automat a robotului este realizat de sistemul de comand automat a robotului compus din: unitatea central de comand i de procesare a informaiilor, dispozitivul de programare, dispozitivul de memorare a micrilor axelor, dispozitivul de intrare / ieire. Comanda n regim automat a micrii robotului, ntre punctele START i INT poate fi: a) Comanda secvenial cnd micarea efectorului final se compune din attea secvene cte cuple cinematice conductoare contribuie la realizarea ei. Se acioneaz succesiv fiecare cupl cinematic conductoare. Traiectoria punctului caracteristic M este compus din segmentele M1M1, M1M1, M1 M2. b) Comanda punct cu punct PTP Point To Point, asincron, sincron i multipunct. b1) comanda punct cu punct asincron PTP asincron, este cel mai vechi i cel mai simplu mod de comand. El este folosit n aplicaii de manipulare, paletizare i sudare n puncte. n acest caz se specific doar distana pn la punctul int i profilul de vitez. Micrile axelor nu sunt corelate, ele ncep simultan i se termin pe rnd. Traiectoria punctului caracteristic nu este definit. b2) comanda punct cu punct sincron PTP sincron, i este caracteristic faptul c toate axele i ncep micarea i o termin n acelai timp. n acest caz se impune corelarea vitezelor elementelor cuplelor cinematice conductoare. i n acest caz traiectoria punctului caracteristic nu este definit. b3) comanda multipunct MP, este tot o comand de tip PTP, ns numrul punctelor impuse pe traiectorie este mult mai mare. La comanda MP, pe lng condiia ca micarea relativ a celor 3 cuple cinematice conductoare s nceap

90 i s se termine n acelai moment, se impune i condiia ca n intervalul de timp ti+1 ti s se parcurg cursele xi+1 xi, yi+1 yi i zi+1 zi, ntre punctele de precizie Mi(xi, yi, zi) i Mi+1 (xi+1, yi+1, zi+1). Aceste puncte de precizie sunt memorate automat, n procesul de instruire, la intervale de timp fixe, stabilite de sistemul de comand. i n acest caz traiectoria punctului caracteristic dintre dou puncte de precizie nu este definit. Aceast comand este folosit pentru roboi utilizai la sudarea n puncte sau la vopsire. c) Comanda de traiectorie continu CP Continous Parth, realizeaz deplasarea punctului caracteristic al efectorului final pe o traiectorie continu impus. Pentru aceasta toate axele trebuie comandate simultan. Semnalele de comand pentru aceste axe sunt calculate de interpolatorul de micare, care este o component sofware a generatorului de traiectorie. Pentru generarea acestora se parcurg urmtoarele etape: interpolarea traiectoriei n sistemul de coordonate operaional ataat bazei robotului, sau al efectorului final, transformarea invers de coordonate, interpolarea fin la nivelul axei de micare i reglarea siturii elementelor fiecrei cuple cinematice conductoare. Comanda pe traiectorie continu se impune n cazul unor aplicaii de sudare cu arc electric, tiere cu jet de ap sau de laser, polizare i montaj. La comanda CP traiectoria punctului caracteristic ntre punctele START i INT, este aproximat prin intermediul unor curbe de interpolare (segmente de dreapt, arce de cerc sau arce de parabol), avnd ecuaia:

F( x , y, z) = 0 ( x , y, z) = 0

(8.3)

91 ceea ce impune corelarea micrilor relative ale cuplelor cinematice conductoare. Dac la momentul tj punctul caracteristic trebuie s fie n poziia Mj(xj, yj, zj), deplasrile relative ale cuplelor cinematice conductoare vor fi:

x 1 j = x j x 1 y1 j = y j y1 z 1 j = z j z 1 Pentru deplasarea x1j a cuplei cinematice conductoare A rezult:


F( x1 + x1 j , y1 + y1 j , z1 + z1 j ) = 0 ( x1 + x1 j , y1 + y1 j , z1 + z1 j ) = 0

(8.4)

(8.5)

sistem din care se obin y1j i z1j.


8.2.3. Comanda manual a roboilor

Se realizeaz de ctre operatorul uman, rolul sistemului de comand fiind preluat de ctre acesta, el fiind sau nu asistat de senzori / traductoare. Dac operatorul uman se gsete la distan de sistemul mecanic i de cel de acionare al robotului, comanda manual este de teleoperare / telecomand, iar roboii se numesc instalaii de teleoperare. Comanda manual se poate realiza fie direct fie prin metoda master slave. a) Comanda manual direct. Este asemntoare cu programarea on line prin instruire a unui robot comandat automat. Ea se realizeaz prin acionarea de ctre operatorul uman a unor butoane, ntreruptoare sau manete (joy stick), care comand direct motoarele de acionare ale cuple lor cinematice conductoare. Toate butoanele, ntreruptoarele sau manetele se monteaz pe un panou, care constituie interfaa om main. Transmiterea la distan a comenzilor manuale se poate realiza prin:
cabluri / conducte de alimentare cu energie a motoarelor sistemului de acionare;

92
unde radio prin emitoare / receptoare radio; biocureni prelevai de la operatorul uman cu deficiene fizice n cazul protezelor

sau ortezelor. b) Comanda manual copiere. Comanda manual direct este dificil, deoarece supune operatorul uman la controlul simultan ai coordonat a unui numr mare de semnale i informaii. Comanda manual prin copiere const n comandarea de ctre operatorul uman a unui lan cinematic identic structural i proporional geometric (coeficientul de proporionalitate fiind denumit coeficient de sclav). Lanul cinematic comandat direct poart denumirea de lan master, iar robotul este un lan slave. Instalaiile master-slave se mai numesc i manipulatoare sincrone deoarece lanul master i slave se mic sincron. c) Comanda mixt a roboilor. Se realizeaz prin conlucrarea operatorului uman cu sistemul de comand automat al robotului. De regul operatorul uman apeleaz manual secvenele de program pe care sistemul de comand automat al robotului o execut automat.
8.3. Programarea roboilor

Flexibilitatea i productivitatea unui robot industrial este legat de faptul c sistemul su de comand poate fi programat pentru realizarea optim a unor sarcini diversificate. Realizarea programului de comand a unui robot presupune: programarea micrilor i programarea derulrii comenzilor. Programarea micrilor se refer la axele energetice componente. n cadrul ei se determin punctele traiectoriei de micare a punctului caracteristic, orientrile aferente efectorului final i respectiv intervalele de micare.

93 Programarea derulrii comenzilor se refer la stabilirea legturii dintre intervalele de micare, determinarea parametrilor de proces ca: timpi, viteze i acceleraii generalizate, prelucrarea datelor de proces, precum i comunicaia cu periferia sistemului robot. Programarea robotului poate fi on line (programare apropiat de robot) i off line (programare ndeprtat de robot). Programarea on line este cea mai rspndit. Programarea micrii se face prin instruire, programatorul realiznd micrile prin conducerea manual a robotului, sau a unui model n regim de instalaie de teleoperare, n timp ce sistemul de comand al robotului nregistreaz n memorie datele de micare. n continuare operatorul uman prin comenzi alfanumerice sau taste funcionale programeaz derularea programului. Programarea off line programatorul prestabilete valorile numerice ale parametrilor micrii pe un calculator aflat la distan fa de robot. Modul de realizare a programrii micrii: Playback i Teach-in. Programarea Playback Efectorul final strbate ntreaga succesiune de situri programate, iar nregistrarea siturilor de pe traiectorie este independent de programator, fiind realizat de sistemul de comand cu un tact prestabilit. Comanda n regim automat a unui robot la care s-a folosit programarea Playback se face n modul multipunct MP. Dezavantajul const n capacitatea de memorie mare pentru a stoca informaiile privind succesiunea de situri. Programarea Teach in programatorul conduce efectorul final spre siturile marcate ale succesiunii de situri programate, care apoi este nregistrat n memoria calculatorului. Parametrii de micare ca: viteza, acceleraia, precizia de atingerea a unui punct i tipul interpolrii ntre dou situri memorate, sunt introdui de programator n faza de editare a

94 programului. Dup editare urmeaz faza de compilare, n care programul editat este transformat ntr-un cod binar, perceput de sistemul de comand. Tot n aceast faz se corecteaz eventualele erori din faza de editare. nregistrarea siturilor succesive ale efectorului final se poate face prin: a) conducerea direct a robotului, cnd dup decuplarea frnelor, operatorul uman acioneaz manual robotul cu ajutorul unui mner plasat pe efectorul final. Aplicaia este frecvent la operaiile de vopsire. b) conducerea unui model cinematic, cnd programatorul se folosete de un lan cinematic asemntor din punct de vedere cinematic cu dispozitivul de ghidare al robotului. c) conducerea master - slave, cnd se manipuleaz sarcini foarte mari, iar micarea robotului se realizeaz cu propriul sistem de acionare. Pentru aceasta se utilizeaz un lan cinematic de conducere a robotului. Micrile robotului se realizeaz sincron cu ale lanului cinematic, manevrat de operatorul uman, avnd o instalaie master slave. d) conducerea prin panou de nvare, comanda micrii robotului i nregistrarea n memorie a siturilor succesive se face cu panouri mobile cu taste de direcie i joystick-uri. Acionarea unei taste de direcie comand robotul s se deplaseze n concordan cu semnificaia tastei i a sistemului de coordonate ales. Sistemele de comand moderne permit transformri de coordonate (directe sau inverse) n timp real, permind alegerea de ctre operator a sistemului de coordonate.

95 9. SINTEZA FUNCIILOR DE CONDUCERE A ROBOILOR Micarea efectorului final se realizeaz n spaiul cartezian 3D. Poziiile punctului caracteristic respectiv orientarea dreptei caracteristice i dreptei auxiliare se definesc n conformitate cu matricea de situare n raport cu sistemul de referin fix ataat bazei robotului. Definirea micrii relative a elementelor cuplelor cinematice conductoare se realizeaz prin calcul, de ctre sistemul de comand al robotului. Legile de variaie n funcie de timp al deplasrilor i vitezele generalizate relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare se numesc legi de micare. Cele mai des utilizate legi de micare sunt cele cu profil de vitez, polinomiale i polinomiale cu racordri. Sistemul de comand calculeaz la intervale de timp prescrise, n funcie de siturile efectorului final (coordonatele sale n spaiul cartezian), i legea de micare adoptat, n funcie de poziia i viteza relativ generalizat ale elementelor cuplelor cinematice conductoare (coordonatele sale n spaiul cuplelor cinematice conductoare), operaia numindu-se transformri de coordonate. n cazul comenzii pe traiectorie continu, sistemul de comand calculeaz vitezele generalizate ale micrilor relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare n momentele aferente timpului de eantionare prin intermediul modelului cinematic invers al dispozitivului de ghidare al robotului. 9.1. Funcia de conducere

Funcia de conducere a axelor de robot este o mbinare a funciei de comand i funcia de acionare a axelor robotului. Coninutul funciei de conducere este:

96 recepionarea semnalelor emise de sistemul de comand privind variaia n timp a parametrilor micrilor relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare, comanda funcionrii motoarelor de acionare pentru realizarea parametrilor amintii, controlul realizrii lor i corelarea funcionrii motoarelor. 9.2. Legi de micare ale cuplelor cinematice conductoare 9.2.1. Legi de micare parabolic (cu profil de vitez trapezoidal) x x2 x22

x11 x1 V V12

t1

t11

t22 t2

t a

t Fig. 9.1 Legea de micare cu profil de vitez trapezoidal Legile de micare cu profil de vitez trapezoidal, v = ct., au dezavantajul unor ocuri puternice n funcionare, ca efect al forei de inerie rezultante.

97 Pentru condiiile iniiale:

a1 = a 2 = a

t 11 t 1 = t 2 t 22 = kt 2

(9.1)

x 11 = x 22

1 1 a 1 ( t 11 t 1 ) 2 = x 11 = a k 2 t 2 2 2 2 = V12 ( t 22 t 11 ) = V12 (1 2 k ) t 2

( t 22 t 11 ) = t 2 ( t 11 t 1 ) ( t 2 t 22 ) = (1 2 k ) t 2 x 2 = V12 ( t 2 t 22 ) x 12 1 1 a 2 ( t 2 t 22 ) 2 = V12 kt 2 a k 2 t 2 (9.2) 2 2 1 1 = x 11 + x 22 + x 2 = a k 2 t 2 + V12 (1 2 k ) t 2 + V12 kt 2 a k 2 t 2 = 2 2 = V12 (1 k ) t 2 x 12 x 12 =1 V12 t 2 Vmax t 2


2 x11 2 k opt t 2 2 x12 x 22 x12 Vmax (1 2k opt ) t 2 = 2 2

k opt = 1

Se obine amax din expresia:

a max = a max =

x11 = x 2 =

x12 Vmax (1 2k opt ) t 2


2 k opt t 2 2

(9.3)

9.2.2. Principiile legilor de micare polinomiale

Un polinom de rangul n i primele doua derivate ale sale au expresiile:

F( t ) = C 0 + C1t + C 2 t 2 + L + C n 1 t n 1 + C n t n F( t ) = C1 + 2C 2 t + 3C 3 t 2 L + (n 1)C n 1t n 2 + nC n t n 1 F( t ) = 2C 2 + 6C 3 t 2 L + (n 2)(n 1)C n 1t n 3 + n (n 1)C n t n 2 Pentru trasarea legii de micare de ordinul zero se impun N perechi de valori, unde N numrul coeficienilor polinomiale are expresia: N=n+1. Pentru a se evita ocurile n funcionare se impune ca la capetele de curs s avem V = 0 i a = 0 adic:
t = t 1 = 0 F( t 1 ) = C 0 = 0 F( t 1 ) = C1 = 0 F( t 1 ) = 2C 2 = 0 t = t2 F( t 2 ) = x12 F( t 2 ) = 0 F( t 2 ) = 0 (9.5)

(9.4)

98 Pentru N = 6 condiii iniiale impuse rezulta n = 5 gradul poligonului, adic:

F( t ) = C 3 t 3 + C 4 t 4 + C 5 t 5

(9.6)

Din a doua condiie pus n relaiile (9.6) se obine sistemul de 3 ecuaii cu 3 necunoscute:

3 4 5 F( t 2 ) = C 3 t 2 + C 4 t 2 + C 5 t 2 = x12 2 3 4 F( t 2 ) = 3C 3 t 2 + 4C 4 t 2 + 5C 5 t 2 = 0 2 3 F( t 2 ) = 6C 3 t 2 + 12C 4 t 2 + 20C 5 t 2 = 0

C 3 = 10

x12 t3 2 x12 t4 2 (9.7)

C 4 = 15 C5 = 6

x12 t5 2

Rezolvnd sistemul (9.7) expresia general a legii de micare polinomiale ce rspunde la condiiile iniiale impuse este:
t t t F( t ) = 10 x12 15x12 + 6 x12 t t t 2 2 2 x x xj xj Mi Mj Mi xi xi Mi xi t V V Vij ti tj t
3 4 5

(9.8)

Mj Mj

xj

ti

tj

a)

b)

Fig. 9.2 Legea de micare cu profil de vitez o funcie polinomial a) i aproximarea cu segmente de dreapt b)

99 n cazul n care profilul vitezei nu este trapezoidal, ci o funcie polinomial sau o funcie trigonometric, ea se poate aproxima cu segmente de dreapt. Cea mai bun aproximare se obine dac:
x i = x j = x x i' = x i + x x 'j = x j x x i' x i = x j x 'j = x (9.9a)

F( t i ) = C 0 + C1t i + C 2 t i2 + L + C n 1 t in 1 + C n t in = x i F( t j ) = C 0 + C1t j + C 2 t 2 + L + C n 1t n 1 + C n t n = x j j j j
Vij = Vij = x j ' x i ' t j ti x j ' x i ' = x j x i 2x Vij = t3 t3 j i x j x i 2x t j ti t n t in j

2x + C1 + C 2 ( t j + t i ) + C 3 + + Cn t j ti t j ti t j ti

(9.9b)

9.2.3. Legi de micare polinomiale cu racordri

Pentru a exprima o traiectorie descris n coordonate carteziene sunt necesare M funcii de aproximare, cte una pentru fiecare grad de mobilitate al robotului, iar aceste funcii se calculeaz pentru fiecare punct de precizie impus pe traiectorie. innd cont c fiecare punct de precizie reclam trei condiii iniiale (poziie, vitez i acceleraie) gradul funciei polinomiale ce trece prin k puncte de precizie este n = 3k-1. Metoda Ho i Cook utilizeaz aproximarea traiectoriei polinomiale prin segmente de curb, utiliznd funcii polinomiale de gradul 3 pentru segmentele intermediare i de gradul 4 pentru segmentele de nceput i de sfrit. Pentru a trasa o traiectorie prin n puncte sunt necesare n-1 funcii polinomiale de aproximare: 2 funcii de gradul 4, pentru nceputul i sfritul traiectoriei i n-3 funcii de gradul 3 pentru segmentele intermediare.

100
a) Pentru dou puncte de precizie intermediare ale traiectoriei, Mk i Mk+1

( 2 k n 1 ), funcia polinomial de gradul trei pe segmentul M k M k +1 scris pentru o singur cupl cinematic conductoare:

F( t ) = C 0 + C1t + C 2 t 2 + C 3 t 3

t [t k = 0, t k +1 ]

(9.10)

F(tk+1) F(t)

F(tk+2) Mk+2 Mk+1

Mk

0 t t k +1 0 t t k + 2
tk tk+1 tk+2

Fig. 9.3 Aproximarea ntre dou puncte de precizie ale traiectoriei

Pentru intervalul de timp t [t k = 0, t k +1 ] se impun urmtoarele condiii iniiale:

F(0) = Fk

F( t k +1 ) = Fk +1

F(0) = Fk

F( t k +1 ) = Fk +1

(9.11)

unde Fk i Fk+1 reprezint poziia n planul micrii, al punctelor Mk i Mk+1 la momentele tk=0 i tk+1, iar Fk i Fk+1 reprezint vitezele cuplei cinematice conductoare n aceleai puncte i aceleai momente. Derivnd relaia (9.10) se obine expresia legii de micare de ordinul unu.
F( t ) = C1 + 2C 2 t + 3C 3 t 2 (9.12)

nlocuind condiiile iniiale din relaia (9.11) n relaiile (9.10) i (9.12) se obine: F(0) = Fk = C 0 F(0) = Fk = C1 (9.13) (9.14)

F( t k +1 ) = Fk +1 = Fk + Fk t k +1 + C 2 t 2 +1 + C 3 t 3 +1 k k 2 F( t k +1 ) = Fk +1 = Fk + 2C 2 t k +1 + 3C 3 t k +1

Rezolvnd sistemul de ecuaii (9.14) se obine pe intervalul de timp t [t k , t k +1 ] : 1 3(Fk +1 Fk ) 2Fk Fk +1 t k +1 t k +1 1 2(F Fk +1 ) C3 = 2 k + Fk + Fk +1 t k +1 t k +1 C2 =

101

(9.15)

Pentru valori particulare 2 k n 1 relaiile (9.13) i (9.15) se pot grupa matriceal:


1 C0 0 C 3 1 = t2 C 2 k +1 C 3 2 3 t k +1 0 0 3 t 2 +1 k 2 t 3 +1 k 0 1 2 t k +1 1 2 t k +1 0 0 Fk 1 Fk +1 ' t k +1 Fk 1 F ' k +1 t 2 +1 k

(9.16)

Se vor selecta valorile lui tk+1 pentru care punctul Mk+1 asigura o eroare de traiectorie minim: t k +1
2 M = q i ,k +1 q i ,k = min im i=1

(9.17)

qi,k+1 este coordonata generalizat obinut prin acionarea cuplei cinematice conductoare pentru a atinge punctul Mk+1.

Vitezele Fk i Fk +1 se determin din condiiile de continuitate a legii de micare de


ordinul doi (a acceleraiilor) n punctele de precizie. Prin derivarea expresiei vitezei din relaia (9.11) se obine acceleraia la sfritul primului segment n punctul de precizie Mk+1:

F(t k +1 ) = 2C 2 + 6C 3 t k +1

(9.18)

Pentru nceputul celui de-al doilea segment expresia acceleraiei devine: F(t k + 2 ) = 2C 2 + 6C 3 t k + 2 Particulariznd la t=0 F(0) = 2C2 (9.19) (9.20)

102 Continuitatea legii de micare de gradul doi (n acceleraie constant)n punctul Mk+1: F(t k +1 ) = F(t k + 2 ) Utiliznd expresiile (9.16), (9.18) i (9.20) n relaia (9.21) se obine: t k + 2 Fk + 2( t k +1 + t k + 2 )Fk +1 + t k +1Fk + 2 = 3 t 2 +1 (Fk + 2 Fk +1 ) + t 2 + 2 (Fk +1 Fk ) (9.22) k k t k +1t k + 2 (9.21)

Pentru valori particulare 2 k n 1 relaia (9.22) se poate grupa matriceal:

t 4 0 0 M 0

2( t 3 + t 4 ) t5 0 M 0

t3 2( t 4 + t 5 ) t6 M 0

0 0 0 M

t4 0 L 2( t 5 + t 6 ) t 5 L M 0 M 0

L t n 1

0 0 0 0 0 M M 2( t n 2 + t n 1 ) t n 2 0

3 2 t 3 (F4 F3 ) + t 2 (F3 F2 ) 4 t 3t 4 ' F2 3 2 2 ' t 4 (F5 F4 ) + t 5 (F4 F3 ) F3 t4t5 ' F4 = 3 2 2 t 5 (F6 F5 ) + t 6 (F5 F4 ) M t5t 6 ' M Fn 1 2 2 3 t n 2 (Fn 1 Fn 24 ) + t n 1 (Fn 2 Fn 3 ) t n 2 t n 1

[ [ [

] ] ]

(9.23)

Rezolvnd sistemul matriceal (9.23) se obin valorile matricei vitezelor F i nlocuind n matricea (9.16) rezult o soluie unic a coeficienilor polinomiali pentru fiecare funcie polinomial de ordinul trei. Pe msur ce se obin soluiile funciilor polinomiale - relaia (9.10) - se impune verificarea respectrii condiiei de eroare minim fa de traiectoria programat.
b) Pentru primul i ultimul segment al traiectoriei se impune condiia iniial de

[ ]

funcionare fr ocuri:

F1 = F1 = Fn = Fn = 0

(9.24)

103 utiliznd funcia polinomial de gradul patru:

F( t ) = C 0 + C1t + C 2 t 2 + C 3 t 3 + C 4 t 4
M3 F2(t) M2 M1 F1(t)

(9.25)

F(t2)

F(t0)

0 t t2
t1 t2

0 t t k +1
t3

Fig. 9.4 Aproximarea primului segment al traiectoriei

pentru segmentul iniial M1M 2 pe intervalul de timp t [t 1 = 0, t 2 ] se

impun urmtoarele condiii iniiale:

F(0) = C 0 = F1

F(0) = C1 = 0

F(0) = C 2 = 0

(9.26)

F( t 2 ) = F1 + C 3 t 3 + C 4 t 4 = F2 2 2 2 3 F( t 2 ) = 3C 3 t 2 + 4C 4 t 2 = F2 2 F( t 2 ) = 6C 3 t 2 + 12C 4 t 2 = F2 Rezolvnd primele 2 ecuaii din sistemul de ecuaii (9.27) se obine: C3 = 4 (F2 F1 ) 1 F2 t3 t2 2 2

(9.27)

3 1 C 4 = 4 (F2 F1 ) + 3 F2 t2 t2

(9.28)

pentru segmentul final M n -1M n pe intervalul de timp t [t n 1 = 0, t n ] se

impun urmtoarele condiii iniiale: F(0) = C 0 = Fn 1 F(0) = C1 = Fn 1 (9.29)

104
F(tn-1) Fn-1(t) F(tn) Mn Mn-1 Fn(t)

Mn-2

0 t t n 1
tn-2 tn-1

0 t tn
tn

Fig. 9.5 Aproximarea ultimului segment al traiectoriei

F( t n ) = Fn 1 + Fn 1t n + C 2 t 2 + C 3 t 3 + C 4 t 4 = Fn n n n 2 3 F( t n ) = Fn 1 + 2C 2 t n + 3C 3 t n + 4C 4 t n = 0 2 F( t n ) = 2C 2 + 6C 3 t n + 12C 4 t n = 0 Rezolvnd sistemul de ecuaii (9.30) se obine:


C2 = C3 = C4 = 1 (6Fn 6 Fn 1 3Fn 1t n ) t2 n 1 ( 8Fn + 8 Fn 1 + 3Fn 1t n ) t3 n 1 (3Fn 3 Fn 1 Fn 1t n )2 t4 n

(9.30)

(9.31)

Pentru determinarea matricei vitezelor F se impune condiia de continuitate a legii de micare de ordinul doi (a acceleraiilor) n punctele de precizie M2 pentru primul segment al traiectoriei i Mn-1 pentru ultimul al traiectoriei. Acceleraia la sfritul primului segment de curb, n punctul de precizie M2 se exprim prin derivata a doua a funciei polinomiale de gradul patru - vezi relaia (9.25): F(t 2 ) = 6C 3 t 2 + 12C 4 t 2 2 care cu ajutorul relaiilor (9.31) ia forma: (9.32)

[ ]

105 F(t 2 ) = 12 (F2 F1 ) + 6 F2 2 t2 t2 (9.33)

La nceputul primului segment de curb intermediar, derivata de ordinul doi a funciei polinomiale de ordinul trei se obine cu ajutorul relaiei (9.12): F(t ) = 2C 2 + 6C 3 t (9.34)

Particulariznd la t=0, corespunztor punctului de precizie M2 de nceput al primului segment de curba intermediar: F(0) = 2C2 (9.35)

unde coeficientul C2 este definit de relaia (9.15) pentru k = 2:


F(0) = 2 3(F3 F2 ) 2F2 F3 t3 t3 (9.36)

Continuitatea legii de micare de gradul doi (n acceleraie constant)n punctul M2, se exprim prin egalarea relaiilor (9.33) i (9.36):

F(t 2 ) = F(t k = 0)
2 3 3 1 6 + F2 + F3 = 2 (F2 F1 ) + 2 (F3 F2 ) t t3 t3 t2 3 t2 n mod similar acceleraia la sfritul ultimului segment de curb intermediar, n punctul de precizie Mn-1, este obinut din relaiei (9.34) pentru t = tn-1:

(9.37)

(9.38)

F(t n 1 ) = 2C 2 + 6C 3 t n 1

(9.39)

unde coeficienii C2 i C3, definii de relaia (9.15), pe intervalul de timp t [t k +1 , t k + 2 ] au expresia:

106 C2 = C3 = 1 3(Fk + 2 Fk +1 ) 2Fk +1 Fk + 2 t k +2 t k +2 t 2 +2 k 1 2(Fk +1 Fk + 2 ) + Fk +1 + Fk + 2 t k+2

(9.15a)

ce se particularizeaz pentru k = n 1: C2 = 1 3(Fn 1 Fn 2 ) 2Fn 2 Fn 1 t n 1 t n 1

1 2(F Fn 1 ) + Fn 2 + Fn 1 C 3 = 2 n 2 t n 1 t n 1 Cu aceste precizri relaia (9.38) devine:

(9.40)

F(t n 1 ) =

6 t 2 1 n

Fn 2

6 t 2 1 n

Fn 1 +

2 t n 1

Fn 2 +

4 t n 1

Fn 1

(9.41)

La nceputul segmentului final, pentru tn = 0, acceleraia este definit de derivata a doua a funciei polinomiale de ordinul patru, prin a treia ecuaie din relaia (9.30): F(0 ) = 2C 2 unde coeficientul C2 este definit de relaia (9.31): F(0 ) = 2 (6Fn 6 Fn 1 3Fn 1t n ) t2 n (9.43) (9.42)

Egalnd relaiile (9.40) cu (9.41) rezult: F(t n 1 ) = F(t n = 0 ) se obine: 2 3 3 6 Fn 2 + + Fn 1 = 2 (Fn 1 Fn 2 ) + 2 (Fn Fn 1 ) t t n 1 t n 1 tn n 1 t n 1 (9.45) (9.44)

107 Combinnd relaiile (9.38) cu (9.45) cu relaia (9.23), prin completarea primei linii cu relaia (9.38) i a ultimei linii cu relaia (9.45) se obine:
2 3 t + t 2 3 t4 0 0 M 0 0 1 0 0 0 t3 2(t 3 + t 4 ) t3 0 0 t5 2(t 4 + t 5 ) t4 0 0 t6 2(t 5 + t 6 ) t 5 M M M M 0 0 0 0 0 0 0 0 L L L L 0 0 0 0 M 0 0 0 0 0 M 0 0 0 M t n 2 2 3 + t n 1 t n 0

L t n 1 L

2(t n 2 + t n 1 ) 1 t n 1

3 (F3 F2 ) + 6 (F2 F1 ) 2 t3 t2 2 3 2 2 ' F2 t 3 (F4 F3 ) + t 4 (F3 F2 ) t 3t 4 ' F3 3 2 2 ' t 4 (F5 F4 ) + t 5 (F4 F3 ) F4 t 4t5 F5' = 3 2 2 t 5 (F6 F5 ) + t 6 (F5 F4 ) M t5t 6 ' M Fn 2 2 2 ' 3 t (F Fn 24 ) + t n 1 (Fn 2 Fn 3 ) Fn 1 t n 2 t n 1 n 2 n 1 3 (Fn 1 Fn 2 ) + 6 (Fn Fn 1 ) t 2 1 t2 n n

[ [ [

] ] ]

(9.46) Rezolvnd sistemul matriceal al relaiei (9.46)se obin toate valorile matricei vitezei

[F ], definind astfel toate funciile polinomiale de gradul trei i patru utilizate pentru
aproximare traiectoriei prescrise n planul micrii. Extinznd metoda prezentat pentru toate cele M cuple cinematice conductoare ale unui robot industrial, ceea ce conduce la un maxim de (n-1).M funcii polinomiale pentru o traiectorie aproximat prin n puncte de precizie.

108 Valorile extreme ale vitezelor se pot exprima printr-un factor: max i Fij (t ) : 0 t t i+1 S v = max j Vij

(9.47)

unde Vij viteza de regim a unei cuple cinematice conductoare j, pentru j = 1, M ; Fij viteza pe segmentul de curba i, prin acionarea cuplei cinematice conductoare j. Valorile extreme ale acceleraiilor se pot exprima de asemenea printr-un factor: max i Fij(t ) : 0 t t i+1 Sa = max j a ij

(9.48)

unde aij acceleraia de regim a cuplei cinematice conductoare j, pentru j = 1, M ; Fij acceleraia pe segmentul de curba i, prin acionarea cuplei cinematice conductoare j. Valoarea optim a factorului S este: S = max. (Sv , Sa) (9.48)