Tematica de studiu IV-4

Configuraţii sistemice cu poli dominanţi şi

poli îndepărtaţi , zerouri dominante şi zerouri
îndepărtate
Problematici specifice
1. Poli dominanţi şi poli îndepărtaţi
2. Efectul zerourilor

Partea A. Fundamente
A.1 Poli dominanţi şi poli îndepărtaţi

Im s

Poli
îndepărtaţi

Poli
dominanţi Re s
pi2 pi1

i2 1,...,n2 i1 1,...,n1

Fig. A.1 Localizarea polilor dominanţi şi, respectiv, a

polilor îndepărtaţi ai unui sistem stabil IMEM

Dacă pentru un sistem stabil BIBO, polii pot fi împărţiţi în două

categorii conform Fig. A.1:
 poli relativ apropiaţi de axa imaginară, notaţi pi1 , i1 = 1, …,
n1,

1
  poli relativ îndepărtaţi de axa imaginară şi de origine, notaţi
pi 2 , i2 = 1,…, n2, astfel încât,

max Re( pi2 ) min Re( pi1 )


i2 i1
(A.1)
 pi1  pi 2
unde << are semnificaţia de “mult mai mic”, atunci se spune că
polii pi1 , i1 = 1, …, n1 sunt poli dominanţi pentru sistem, în timp
ce polii pi 2 , i2 = 1, …, n2 sunt poli îndepărtaţi.

Uzual, în practică, semnul << din relaţia (A.1) se interpretează

numeric ca însemnând “aproximativ de 5 ori mai mic”.
Semnificaţia clasificării polilor în cele două grupe amintite rezultă
din comportarea sistemului atât în domeniul timp cât şi în domeniul
frecvenţă, în sensul că modul de amplasare a polilor dominanţi are un efect
dominant asupra performanţelor sistemului, în timp ce efectul polilor
îndepărtaţi poate fi neglijat.
▪In domeniul timp, posibilitatea neglijării polilor îndepărtaţi
rezultă din faptul că ei contribuie cu exponenţiale cu constante de timp
mici (în raport cu cele corespunzătoare polilor dominanţi), care se
anulează foarte repede.
▪In domeniul frecvenţă, posibilitatea neglijării polilor îndepărtaţi
rezultă din faptul că ei introduc pulsaţii de frângere mari (în raport cu
cele corespunzătoare polilor dominanţi), care, uzual, sunt situate în afara
domeniului de frecvenţă în care este exploatat sistemul.

Observatie: Realizarea unei grupări a polilor (pentru un sistem stabil

BIBO) în poli dominanţi şi, respectiv, îndepărtaţi permite aproximarea
comportării sistemului printr-o funcţie de transfer mai simplă, care are
structura definită numai de polii dominanţi. Aproximarea se realizează de
așa manieră încât să nu afecteze valoarea factorului de amplificare a
sistemului ( G (0) ), ceea ce înseamnă neafectarea atât a regimului staționar

2
pentru răspunsului indicial, cât și a răspunsului la frecvență în zona
s p
frecvențelor joase și medii, adica G* ( s) G( s) , p0
p
O astfel de aproximare poate fi utilă atât în analiză cât și în sinteză:
▪In analiza, aproximarea înseamnă renunţarea la polii îndepărtaţi
(eliminarea polilor îndepărtaţi) - atunci cand, in modelul unui proces
(care este dat) constatăm existența unor poli dominanți și a unor poli
indepărtați. Aceasta constatare nu este întodeauna posibilă. În cazul în
care polii nu pot fi separați pe două zone (o zona dominantă și o zona
indepartata care satisfac condițiile discutate mai sus), simplificarea
funcției de transfer prin renunțarea la unul sau mai mulți poli plasați mai
departe de axa imaginară va afecta mult calitatea aproximarii (altfel spus,
nu se va renunta la un pol, atat timp cat acesta nu poate fi incadrat ferm în
regiunea indepărtată). Motivația erorilor mari care se produc se poate
construi usor atât în domeniul timp cât și în domeniul frecventa.
▪In sinteza, aproximarea înseamnă adăugarea de poli indepărtaţi -
atunci când, pentru modelul unui sistem în circuit închis (care se
proiectează), impunem existență unor poli dominanți și a unor poli
îndepărtați. Această impunere este întodeauna posibilă și este folosită
pentru a asigura un anumit exces poli-zerouri pentru funcția de transfer
care se proiectează în circuit iînchis. De obicei, impunerea se realizeaza
plecând de la un set de poli care se aleg astfel încât să garanteze
proprietatile sistemice dorite pentru sistem, acesti poli fiind considerati
poli dominanti. Lor li se se adauga poli indepartati – plasati conform fig.
A.1, numarul total de poli (dominanti si indepartati trebuind sa asigure
excesul poli zerouri pentru sistemul in circuit inchis). Detalii privind
aceste aspecte vor fi furnizate in Capitolul V.

A.2 Efectul zerourilor

Să considerăm o configuraţie cu poli dominanţi şi poli indepărtaţi
conform Fig.A.1.
Zerouri în zona îndepărtată

3
 Efectul în domeniul frecvenţă Prezenţa a unui sau mai multe
zerouri in zona polilor îndepărtaţi va modifica caracteristica de frevcenta
a sistemului (fata de cea a sistemului fara zerouri) in zona frecventelor
inalte, plasate dincolo de banda de trecere (banda de trecere avand,
calitativ vorbind, valori apropiate pentru sistemul cu si, respectiv, fara
zerouri in zona indepartata). Prin referire la diagrama Bode, Adb ( ) a
sistemului cu zerouri indepartate va avea valori mai mari doar in zona
frecventelor inalte (adica Adb ( ) nu sufera modificari in zona
frecventelor joase si medii). Reiese ca se poate opera aproximarea prin
renuntarea la zerourile indepartate.
Efectul in domeniul timp Corelația dintre raspunsul indicial si
raspunsul la frecventa arata ca performantele de regim tranzitoriu (timpul
de raspuns si suprareglarea) vor avea valori relativ apropiate pentru
sistemul cu si, respectiv, fara zerouri indepartate. Intr-adevar, referindu-
ne la liniile generale discutate in Tematica IV-3 cu privire la corelatia
dintre raspunsul indicial si raspunsul la frecventa, constatam (in termeni
calitativ) ca prezenta / absenta unui zerou indepartat:
- nu modifica semnificativ caracteristica R( ) , ceea ce inseamna
modificari minore in valoarea membrului drept pentru inegalitatea
1.18Rmax  0.274 Rmin  R(0)

R(0)
- nu modifica semnificativ largimea benzii de trecere, ceea ce
inseamna modificari minore in valoarea timpului de raspuns tr .
Observatie: Despre un zerou se poate afirma că este îndepărtat,
chiar daca polii sistemului nu pot fi separați în dominanți și îndepărtați. In
acest caz, pornind de la regiunea ocupată de toți polii sistemului – pe care
o consideram regiune dominantă, dacă un zerou este plasat intr-o regiune
indepartată in sensul figurii A.1, atunci zeroul respectiv poate fi tratat
drept zerou indepartat.
Observatie: Renuntarea la un zerou indepartat se va opera (ca si in
cazul polilor indepartati) prin nealterarea valorii factorului de amplificare
a sistemului ( G (0) ), ceea ce inseamna conservarea atat a regimului

4
stationar pentru raspunsului indicial, cat si a raspunsului la frecventa in
sz
zona frecventelor joase si medii, adica G* ( s) G ( s) , z0.
z
Zerouri în zona dominantă
Efectul in domeniul frecventa Prezenta a unul sau mai multe
zerouri in zona polilor dominanti va modifica caracteristica de frecvență a
sistemului (fata de cea a sistemului fara zerouri) in zona frecventelor
joase. Prin referire la diagrama Bode, Adb ( ) în cazul existenței unui
zerou dominant va avea valori mai mari incepand din zona frecventelor
joase si, drept urmare, banda de trecere va deveni mai larga (comparativ
cu sistemul fără acest zerou dominant). Reiese ca renuntarea la zerourile
dominante conduce la erori grosiere, adică nu pot fi operate aproximări de
această factură.
Efectul in domeniul timp Corelatia dintre raspunsul indicial si
raspunsul in frecventa arata ca performantele de regim tranzitoriu difera
semnificativ pentru sistemul cu si, respectiv, fara zerouri dominante.
Observatie: Nu se va renunta la un zerou relativ distantat fata de
axa imaginara, atat timp cat acest zerou nu poate fi incadrat ferm in
regiunea indepartata (in sensul raportarii la modul de plasare a polilor din
fig.A.1).
Observatie: Renunatrea la un zerou indepartat se va opera (ca si
in cazul polilor indepartati) prin nealterarea valorii factorului de
amplificare a sistemului, ceea ce înseamnă conservarea atât a regimului
stationar pentru raspunsului indicial, cat si a comportarii în zona
frecvențelor joase și medii a răspunsului la frecventa.

5
Partea B. Studii de caz
Exemplul B.1
Se considera sistemul
1
G( s ) 
( s  1 )( s  8 )
Acest sistem are polii p1=-1 si p2=-8. Evident p1 este pol dominat si p2
este pol îndepărtat.
Se considera sistemul aproximant
1
G1 ( s)  , G1 (s)  G(s)
8( s  1)
care respecta condiţia G1(0)=G(0).
Se obţin următoarele performante de regim tranzitoriu:

G(s) G1(s)
suprareglare 0% 0%
timp răspuns 4.1 sec 3.9 sec
Formele celor două răspunsuri indiciale şi performanţele sunt
aproape identice asa cum se poate observa in Fig. B.1. Prin urmare, se
poate aproxima sistemul descris prin G(s) cu sistemul descris prin G1(s).

Fig. B.1 Raspunsuri indiciale corespunzatoare celor doua functii de

transfer

6
Exemplul B.2
Se considera sistemul
1
G( s )  2
( s  s  1 )( s  5 )
Sistemul are polii dominanţi complex conjugati p1,2  0.5  0.86i şi
polul îndepărtat p1,2  5 . Modelul simplificat va fi G1 (s)  G(s) :
1
G1( s )  care respecta condiţia G1(0)=G(0).
5( s  s  1 )
2

De pe raspunsurile indiciale ale celor doua functii de transfer obtinut prin

simulare (Fig. B.2) se obţin următoarele performante:
G(s) G1(s)
suprareglare 16% 16.3%
timp răspuns 8.3s 8.1s

.
Fig. B.2 Raspunsuri indiciale pentru Exemplul B.2

Exemplul B.3

Se considera sistemul
1
G( s)  .
( s  1)( s 2  s  1)

7
 Polii lui G(s) sunt p1,2  0.5  0.86i , p3=-1. Evident eliminarea
polului p3 este greşită (are parte reală şi modul comparabile cu cele ale
1
polilor p1 şi p2). Aproximarea acestuia prin G1 ( s )  2 nu este
s  s 1
corecta. Prin simularea raspunsului indicial se obtin urmatoarele
performante:
G(s) G1(s)
suprareglare 8% 16.3%
timp răspuns 6.6s 8.1s
timp de creştere 3.1s 2.1s

Fig. B.3 Raspunsuri indiciale pentru Exemplul B.3

Formele de unda ale răspunsurilor indiciale pentru G(s) si G1(s)
sunt diferite – a se vedea Fig. B.3. Răspunsul indicial al functiei de
transfer G1 ( s) din Fig. B.3 ilustreaza un timp de crestere mai mic, adica
o viteza mai mare a raspunsului datorita eliminarii polului p1=-1 si o
valoare mai mare a suprareglarii.

Exemplul B.4
Se consideră sistemul

8
 1
G(s)  .
( s  0.2)( s 2  s  1)

Polii lui G(s) sunt p1,2  0.5  0.86i , p3=-0.2.

1
Aproximarea acestuia prin G1 ( s )  nu este corectă. Polii
s  0.2
complecşi care au fost eliminaţi au parte reală comparabilă cu polul real –
eliminare incorectă
Prin simulare se obţin următoarele performante:

G(s) G1(s)
suprareglare 0% 0%
timp răspuns 20.4s 19.6s
timp de creştere 19.3s 19.4s

care sunt asemanatoare, dar răspunsurile indiciale diferă mult ca si

evolutie completa a regimului tranzitoriu – a se vedea Fig. B.4.

Fig. B.4 Raspunsuri indiciale pentru Exemplul B.4

9
Exemplul B.5
Se considera sistemul
6( s  5)
G( s) 
( s  1)( s 2  2s  30)
Toți polii lui G ( s ) au partea reală strict negativă
: p1,2  1  5.38i, p3  1 , iar zeroul z1  5 poate fi considerat indepartat
intrucat acesta este plasat in regiunea indepartata (comparativ cu regiunea
ocupata de poli). Prin urmare, putem renunța la zeroul z1=-5, iar funcția
de transfer G ( s ) poate fi aproximată cu
30
G1 ( s)  , care respectă condiţia G1(0)=G(0).
( s  1)( s  2s  30)
2

30 1
Dar aproximările G2 ( s )  2 sau G3 ( s)  nu mai
s  2s  30 s 1
sunt corecte, fiindca nici unul dintre poli nu poate fi eliminat. Desi prin
simulare se obtin performante asemanatoare pentru raspunsurile indiciale
ale G ( s ) si G3 ( s) :

G(s) G2(s) G3(s)

suprareglare 0% 55.8% 0%
timp răspuns 3.86s 3.68s 3.92s
timp de creştere 3.74s 0.28s 3.86s

Formele complete ale răspunsurilor indiciale pentru G(s) si G3(s) diferă

esenţial – a se vedea Fig. B.5.

10
 Fig. B.5 Raspunsuri indiciale corespunzatoare functiilor de transfer din
Exemplul B.5
Oscilatiile care apar in Fig. B.5 sunt datorate polilor complex
conjugati p2=-1+5.4i, p3=-1-5.4i; raspunsul nu mai prezintă suprareglarea
specifică acestor doi poli, datorită întârzierii suplimentare introduse de
p1=-1, dar caracterul oscilatoriu se păstrează. Caracteristica oscilatorie a
răspunsului indicial apare și pentru funcția de transfer G1 ( s) , însă în acest
caz răspunsul este întârziat față de răspunsul lui G(s) datorită eliminării
zeroului z1  5 .

Exemplul B.6
Fie sistemul dinamic liniar descris de funcţia de transfer:
1
G( s)  , a, b  0;
2
( s  as 1)(bs 1)
Ne propunem să studiem condiţiile pe care trebuie să le
îndeplinească parametrii a şi b pentru ca sistemul să poată fi aproximat cu
un sistem cu întârziere de ordinul II. Polii sistemului sunt:
a a2 4 a a2 4 1
p1    , p2    , p3   .
2 2 2 2 b
Se vor consideră următoarele cazuri:

11
  Pentru a(0, 2) sistemul are doi poli (p1,2) complex conjugaţi
şi un pol real (p3). Aproximarea cu un sistem cu întârziere de
ordinul II ne obligă să considerăm polii p1,2 drept poli
dominanţi şi polul p3 drept pol îndepărtat, de unde rezultă
condiţia   5   .
1 a
b  2
 Pentru a(2,) sistemul are trei poli reali. Pentru ca sistemul
dat să poată fi aproximat cu un sistem de întârziere de ordinul
II trebuie ca doi poli să fie dominanţi şi cel de-al treilea să fie
îndepărtat. Astfel se pot distinge situaţiile:

a2 4  a a 2  4 1 
 5 min   
a
(i)   ,  ,
2 2  2 2 b
 
p1 – îndepărtat şi p2, p3 – dominanţi;

1  a a 2  4 
(ii)   5   ,
b  2 2 
 
p3 – îndepărtat şi p1, p2 – dominanţi.

Partea C. Probleme propuse

Problema C.1

Fie sistemul dinamic liniar descris de funcţia de transfer:

10
G(s)  , a,b  0;
( s 2  as  a 2 )(bs  1)
a) Precizaţi ce condiţii trebuie să îndeplinească parametrii a, b > 0 pentru
ca sistemul să poată fi aproximat cu un sistem cu întârziere de ordinul
II.
b) Pentru cazul în care b =1/ 500 şi a  (0;10) , precizaţi pentru ce valori
ale parametrului a sunt adevărate următoarele afirmaţii:

12
 1. răspunsul indicial la un semnal treaptă de amplitudine
oarecare este oscilant;
2. răspunsul indicial la un semnal treaptă de amplitudine
oarecare prezintă fenomenul de suprareglare;
3. răspunsul indicial la un semnal treaptă de amplitudine
oarecare are timpul de creştere mai mic decât 1.8 secunde (tc< 1.8
sec);
4. răspunsul indicial la un semnal treaptă de amplitudine
oarecare atinge valoarea de regim staţionar cu precizie de 5% în mai
puţin de 6 secunde ( tr (5%) < 6 sec).

Problema C.2
Pentru funcţiile de transfer de mai jos, să se studieze posibilitatea
exprimării lor printr-o formă aproximativă, rezultată din eliminarea unor
poli și/sau zerouri indepartate.
Pentru cazurile cand eliminarile respective sunt justificate prin
poziția polilor și/sau zerourilor, să se reprezinte grafic (folosind funcția
lsim sau Simulink) și să se compare răspunsurile indiciale pentru sistemul
original și cel in formă aproximativă.
s8
a) G( s )  12.5 ;
( s  2 )( s  0.3 )
16
b) G( s )  2 ;
( s  s  1 )( s 2  9 s  18 )
s8
c) G( s )  2
s  s 1
s8
d) G( s )  2 ;
( s  s  2 )( s  0.5 )
s  0.4
e) G( s )  2 ;
s  9 s  18
20( s  2 )
f) G( s ) 
( s  5 )( s 2  s  10 )
s 2  s  0.8
g) G( s )  ;
( s  6 )( s  1 )( s  2 )

13
 6( s 2  1 )
h) G( s )  ;
( s  0.2 )( s  2 )( s  3 )
s 1
i) G( s ) 
( s  8 )( s 2  s  1 )

Problema C.3
Fie sistemul dinamic liniar descris de funcţia de transfer:
cs  1
G( s)  , b, c  0;
( s  as  1)(bs  1)
2

a) Precizaţi ce condiţii trebuie să îndeplinească parametrii a, b, c pentru

ca sistemul să poată fi aproximat cu un sistem cu întârziere de ordinul
II.
b) Pentru c = 0 precizaţi ce condiţii trebuie să îndeplinească parametrii a
şi b pentru ca sistemul să admită suprareglare nenulă.
c) Pentru a  (0; 2) , b  (0; 0.01) , c  (0; 0.01) , găsiţi condiţia ca
sistemul să admită timp de creştere mai mic decât 3 secunde şi timp
de răspuns mai mic decât 5 secunde. Poate sistemul să admită în
aceste condiţii timp de răspuns subunitar?

14