127

CAPITOLUL 3





PROIECTAREA FILTRELOR DIGITALE
CU RSPUNS INFINIT LA IMPULS

Filtrele digitale cu rspuns infinit la impuls (RII), ce vor fi denumite
n continuare filtre IIR (Infinite Impulse Response), constituie blocuri
importante n multe sisteme de prelucrare numeric a semnalelor. Ele sunt
recomandate n situaiile n care trebuie realizate benzi de tranziie foarte
nguste, precum i atunci cnd sunt necesare atenuri foarte mari n banda
de oprire. Deoarece prezint reacie, filtrele IIR necesit mai puine celule
de ntrziere, preul pltit fiind neliniaritatea fazei i eventuale probleme
de stabilitate.

3.1. Introducere

Un filtru IIR poate fi caracterizat n domeniul timp prin ecuaia cu
diferene
| | | | | |

= =
+ =
M
k
k
N
k
k
k n x b k n y a n y
0 1
(3.1)
Aplicnd transformat Z ecuaiei (3.1), rezult
) ( ) ( ) (
0 1
z X z b z Y z a z Y
k
M
k
k
N
k
k
k

= =

+ = (3.2)
Funcia de transfer a filtrului este

) (
) (
1
) (
1
0
z A
z B
z a
z b
z H
N
k
k
k
M
k
k
k
=
+
=

(3.3)
Impunnd n relaia (3.1) intrarea ] [ ] [ n n x = , se obine rspunsul
la impuls al filtrului IIR cauzal


128
| |

<
>

=

=
=
0 , 0
], [
] , 0 [ ], [
1
1
n
M n k n h a
M n k n h a b
n h
N
k
k
N
k
k n
(3.4)
n continuare filtrele vor fi considerate stabile, adic rspunsul lor
la impus este absolut sumabil [63]

=
<
0
] [
n
n h (3.5)
condiie care, n planul Z conduce la necesitatea ca cercul unitate s fie
inclus n domeniul de convergen. Dac se impune i condiia de
cauzalitate pentru filtru, care, n domeniul Z conduce la necesitatea ca
regiunea de convergen s fie exteriorul unui cerc, rezult c toi polii
filtrului cauzal i stabil se situeaz n interiorul cercului unitate.
Rspunsul la impuls al filtrului poate fi calculat i ca transformata Z
invers a funciei de sistem [63]

= =
C
n
dz z z H
j
z H Z n h
1 1
) (
2
1
)} ( { ] [

(3.6)
unde C este un contur nchis n planul complex, parcurs n sens orar, care
conine originea.
Prin evaluarea funciei de transfer ) (z H pe cercul unitate, se obine
rspunsul n frecven al filtrului
) (
1
0
) (
1
) (

j
N
k
jk
k
M
k
jk
k
e H
e a
e b
H =
+
=

(3.7)
Rspunsul de modul al filtrului este
1 ,
) (
) (
) (
0
= = a
A
B
H

(3.8)
Aa cum a fost prezentat n Capitolul 1, polii funciei de transfer vor
determina maxime ale rspunsului n frecven, cu att mai pronunate, cu
ct se afl mai aproape de cercul unitate, iar zerourile vor determina
minime, eventual anulri ale rspunsului n frecven, dac se afl pe


129
cercul unitate. Ca urmare, filtrele IIR permit realizarea unor maxime
ascuite, benzi de trecere foarte nguste i, la fel, benzi de tranziie foarte
nguste. Asemenea performane s-ar putea realiza i cu filtre FIR, dar cu
preul unor lungimi foarte mari.
Un dezavantaj al filtrelor IIR l constituie faptul c aceste filtre nu
pot avea faza perfect liniar. Caracteristica de faz a filtrului poate fi
scris ca
) ( ) ( ) (
A B
= (3.9)
unde ) (
A
i ) (
B
reprezint argumentele funciilor ) ( A i ) ( B .
n capitolul precedent s-a artat c funcia de sistem a unui filtru
de faz liniar prezint o form de simetrie a zerourilor sale, n sensul c
aceasta are zerourile n perechi reciproce,
i
z i
1
i
z . Dac zerourile
numrtorului funciei de transfer prezint o astfel de simetrie, faza
acestuia este perfect liniar. Pentru ca filtrul s aib faza liniar, ar trebui
ca i faza numitorului s fie liniar, dar acest lucru nu este posibil,
deoarece prezena rdcinilor reciproce la numitor nu mai asigur
stabilitatea filtrului cauzal.
Metodele de proiectare ale filtrelor IIR sunt de dou feluri:
- Metode indirecte, n care un filtru analogic prototip este
transformat n echivalentul lui numeric;
- Metode directe, n care coeficienii filtrului se determin pe baza
minimizrii unui criteriu de eroare.
n Capitolul 1 s-a artat necesitatea ndeplinirii condiiei MN,
unde M este gradul numrtorului, iar N, gradul numitorului. Dac M>N,
filtrul poate fi considerat ca fiind format prin conectarea n cascad a unui
filtru IIR de ordin N cu un filtru FIR de ordin M N. Toate tehnicile de
proiectare a filtrelor IIR pornesc de la premiza MN, ordinul filtrului
fiind, deci, egal cu numrul de poli ai funciei de sistem H(z).

3.2. Proiectarea indirect a filtrelor IIR

3.2.1. Specificarea performanelor

Procedura cel mai frecvent utilizat pentru proiectarea unui filtru
digital IIR const n transformarea unui filtru analogic ntr-unul digital, cu
performane echivalente. Aceast abordare prezint avantajul utilizrii
cunotinelor i metodelor folosite n proiectarea filtrelor analogice.


130
Metoda indirect se bazeaz pe existena unor transformri care
conserv proprietile selective ale modelului analogic, transformnd un
filtru optimal analogic ntr-altul optimal digital. Pornind de la
specificaiile referitoare la performanele filtrului digital, proiectarea
acestuia necesit parcurgerea urmtoarelor etape:
1. Transformarea specificaiilor dorite a fi realizate de ctre filtrul
digital n specificaiile impuse filtrului analogic prototip;
2. Obinerea funciei de transfer a filtrului analogic prototip astfel
nct s fie satisfcute specificaiile impuse filtrului digital;
3. Transformarea funciei de transfer a filtrului analogic n funcia
de transfer echivalent a filtrului digital.
La proiectarea filtrelor digitale de tip FIR sau IIR specificarea
performanelor se refer la abaterile maxime ale caracteristicii de modul
n benzile de trecere (B.T.) i oprire (B.O.), precum i frecvenele limit
ale acestor benzi. La proiectarea clasic a filtrelor analogice, unii dintre
aceti parametri de performan sunt definii puin diferit. Astfel, n mod
uzual, la filtrele analogice, prin convenie, se consider c n zona de
trecere efectiv caracteristica de modul variaz ntre valoarea maxim 1 i
valoarea minim 1
p
, n timp ce n zona de oprire, variaz ntre 0 i
s
,
ca n figura 3.1a.

Figura 3.1. Specificarea performanelor pe caracteristica de modul a funciei de transfer a
filtrului trece jos (a) analogic i (b) digital

Pentru filtrele digitale FIR sau IIR se noteaz cu
p
, respectiv
s ,

abaterile caracteristicii de modul a funciei de transfer de la valorile sale
nominale (1 n B.T., 0 n B.O.) astfel c acest rspuns n frecven
oscileaz ntre 1+
p
i 1
p
, n B.T. respectiv ntre 0 i
s
n B.O., ca n
figura 3.1b.
Frecvenele menionate n figura 3.1a au urmtoarele semnificaii:
p
,

s
,
c
reprezint, n ordine, frecvena de trecere efectiv, frecvena de


131
oprire efectiv i frecvena de tiere pentru filtrul analogic, exprimate n
radiani/s. Frecvenele unghiulare
p
,
s
,
c
din figura 3.1.b au aceleai
semnificaii pentru filtrul digital (doar c sunt normate n raport cu
frecvena de eantionare
s
F ). Relaia ntre frecvene din domeniul
analogic i digital este dat de [63]

s s
F
T
F
F
f T
1
; ; = = = (3.10)
ceea ce implic
| | | | , 5 , 0 ; 5 , 0
2
,
2

(

f
F F
F
s s
(3.11)
Parametrii din figura 3.1a pot fi exprimai n funcie de cei din
figura 3.1b, i invers. Relaia dintre frecvenele analogice, , i discrete,
, depinde de corespondena dintre planele s i Z, pe cnd convertirea
valorilor de pe ordonat presupune normarea celor din fig.3.1b cu 1+
p
, i
apoi identificarea cu cele din figura 3.1a (sau multiplicarea cu 1+
p
, a
celor din figura 3.1a). Rezult astfel

p
s
s
p
p
p

+
=
+
=
1
;
1
2
(3.12)
respectiv

p
s
s
p
p
p

=
2
2
;
2
(3.13)
De obicei, aceste performane sunt date n dB, sub forma variaiei
maxime a atenurii n banda de trecere efectiv i a atenurii minime n
banda de oprire efectiv,
( )
s
p
s
s s
p
p
p
p
A
A

= =
=

+
=
lg 20
2
2
lg 20 lg 20
1 lg 20
1
1
lg 20

(3.14)
Prezentarea pe scurt a filtrelor trece jos analogice de tip
Butterworth, Bessel, Cebev i eliptice este dat n Anexa 3a.
Funcia de transfer de ordinul N a unui filtru analogic este [12]


132
( )
( )
( )
M N
s
s
s A
s B
s H
N
i
i
i
M
i
i
i
a
> = =

=
=
;
0
0

(3.15)
n care
i i
, sunt coeficienii funciei de transfer. Aceasta este legat de
rspunsul la impuls prin transformata Laplace
( ) ( ) dt e t h s H
st
a

= (3.16)
Filtrul analogic poate fi descris i de ecuaia diferenial cu
coeficieni constani

( ) ( )

= =
=
N
i
M
i
k
k
i
k
k
i
dt
t x d
dt
t y d
0 0
(3.17)
Rspunsul n frecven, H
a
(j), se obine prin evaluarea funciei de
transfer pe axa imaginar a planului s.
Proiectarea unui filtru analogic const n determinarea
coeficienilor
i i
, care conduc la minimizarea unui criteriu de eroare
dintre funcia dorit i cea realizat sau, altfel spus, ntre funcia de
aproximat i funcia dorit. De obicei, se lucreaz cu ( )
2
j H
a
(i nu cu
( ) j H
a
) pentru c prima are coeficieni reali.
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2 2
2
s G
s E
s
j H
s A
s B
s A
s B
s H s H
a a a

=
=
=

= (3.18)
Din (3.18) se observ c singularitile lui ) ( ) ( s H s H
a a
n planul
s sunt simetrice fa de axa j .
Funcia de transfer a filtrului analogic, H
a
(s), se determin astfel:
-polii lui H
a
(s) sunt zerourile lui G(-s
2
), localizate n semiplanul
stng, restricie impus de stabilitatea filtrului;
-zerourile lui H
a
(s) se obin din zerourile lui E(-s
2
) prin distribuirea
acestora din urm n mod egal ntre B(s) i B(-s), fr a separa perechile
de zerouri complex conjugate, pentru a obine H
a
(s) cu coeficieni reali.
Determinarea lui B(s) nu este unic. Dac pentru zerourile lui B(s) se
aplic aceeai regul de alocare ca i n cazul polilor, funcia de transfer
obinut este de faz minim. Spre deosebire de poli, zerourile pot fi
localizate i pe axa j.


133
Fiecare din aceste trei caracterizri echivalente ale unui filtru
analogic conduce la metode diferite de conversie a filtrului analogic n
unul digital. Pentru ca tehnicile de conversie s fie eficiente, acestea
trebuie s ndeplineasc urmtoarele cerine:
1. Axa j a planului s s fie transformat n conturul cercului
unitate n planul Z, ceea ce va determina o relaie direct ntre
frecvenele variabile n cele dou domenii.
2. Semiplanul stng al planului s s fie transformat n interiorul
cercului unitate al planul Z, astfel nct filtrelor analogice stabile
s le corespund filtre digitale stabile.

3.2.2. Metoda transformrii ecuaiei difereniale

Una din cele mai simple ci de transformare a unui filtru analogic
n unul digital const n nlocuirea diferenialelor din expresia (3.17) prin
diferene finite [28], obinnd astfel ecuaia cu diferene finite care
aproximeaz ecuaia diferenial dat.
| | | | { } | | { } n x n y n y
k
M
k
k
k
N
k
k
) (
0
) (
1
= +

= =
(3.19)
unde | | n x i | | n y reprezint secvenele de intrare i ieire ale filtrului
digital, iar | | { } n x
k ) (
, | | { } n y
k ) (
reprezint diferenele de ordinul k [63]
ale acestora, obinute prin substituiile urmtoare:
] [ ) ( n y t y
nT t
a

=
,
( )
| | { } n y
nT t dt
t y d
k
k
a
k
) (
) (

=
(3.20)
unde ) (t y
a
este rspunsul filtrului analogic, T este perioada de
eantionare, iar
( )
k
a
k
dt
t y d
) (
este derivata de ordinul (k) a rspunsului
filtrului analogic n raport cu timpul.
Diferenele napoi de ordinul 1, respectiv k, sunt date de relaiile:
| | { }
| | | |
| | { } | | { } { }
| | { } | | { }
N k
T
n y n y
n y n y
T
n y n y
n y
k k
k k
, 2 ,
1
1
) 1 ( ) 1 (
) 1 ( ) 1 ( ) (
) 1 (
=

= =

=

(3.21)
Aplicnd transformata Z relaiilor (3.21), se poate scrie


134

| | { } { } ( )
| | { } { } | | { } { } ( ) z Y
T
z
n y Z
T
z
n y Z
z Y
T
z
n y Z
k
k k
|
|
.
|

\
|
=

1
) 1 (
1
) (
1
) 1 (
1 1
1
(3.22)
Aplicnd transformata Z ambilor membri ai ecuaiei cu diferene
(3.19) i utiliznd transformatele Z ale diferenelor date de (3.22), se
obine funcia de transfer a filtrului digital de forma
( )

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
N
i
i
i
M
i
i
i
T
z
T
z
z H
1
1
0
1
1
1
1

(3.23)
Expresia (3.23) arat c obinerea lui ( ) z H din ( ) s H
a
se face prin
substituia

T
z
s
1
1

= (3.24)
Difereniatorul analogic cu ieirea
dt
t dy
a
) (
are funcia de transfer
s s H = ) ( , n timp ce sistemul digital care produce ieirea
T
n y n y ] 1 [ ] [

are funcia de sistem
T
z
z H
1
1
) (

= . Corespondena dintre cele dou

domenii, s i Z, este dat de relaia (3.24).

Diferenele | | { } n y
k ) (
evaluate cu relaiile (3.21) poart
denumirea de diferene napoi. Dac, n schimb, diferenele | | { } n y
k ) (
se
evalueaz cu relaiile
| | { }
| | | |
T
n y n y
n y
+
=
1
) 1 (

i | | { }
| | { } | | { }
T
n y n y
n y
k k
k
) 1 ( ) 1 (
) (
1

+
= , pentru N k , 2 = , (3.25)
acestea poart denumirea de diferene nainte.


135
Repetnd procedura de trecere de la ecuaiile cu diferene finite la
funcia ( ) z H utiliznd diferenele nainte, rezult c aceasta se obine din
( ) s H
a
prin substituia

T
z
s
1
= (3.26)
Pentru a examina modul n care se transform planul Z n planul s,
i invers, prin transformrile (3.24) i (3.26) i dac sunt satisfcute
cerinele 1 i 2, se nlocuiete n prima relaie + = j s . Pentru 0 =
se obine transformarea axei { } j
) Im( ) Re(
1 1
1
1
1
0 1
1
2 2 2 2
z j z
T
T
j
T T j sT
z + =
+

+
+
=

=
=
=

(3.27)
Eliminnd T din Re(z) i Im(z) se obine relaia
2
2
1
2 2
2
1
2 2
) ( ) ( Im ) ) (Re( 0 ) ( Im ) Re( ) ( Re = + = + z z z z z (3.28)
sau, echivalent

2
1
2
1
= z (3.29)
Astfel, axa { } j a planului s se transform n cercul cu centrul n
C(1/2,0), de raz 1/2, descris de (3.29) i reprezentat n figura 3.2.

Figura 3.2. Transformarea planului s (a) n planul Z prin utilizarea diferenei napoi (b),
respectiv diferenei nainte (c) n aproximarea ecuaiei difereniale

Pentru a stabili corespondena dintre planul s i planul Z, se
nlocuiete + = j s n ecuaia cercului (3.29), rezultnd


136
( ) ( )
( ) ( )
2
1
2
1
0 Dac
;
1
1
2
1
1
1
2
1
2
1
2 2
2 2
< <
+
+ +
=

+
=
z
T T
T T
sT
sT
z

(3.30)
Relaiile (3.30) evideniaz faptul c semiplanul stng al planului s
trece n interiorul cercului de raz 1/2 iar semiplanul drept n exteriorul
acestui cerc. Cum acest cerc este localizat n interiorul cercului unitate,
rezult c transformarea (3.24) conserv condiia de stabilitate a filtrului
analogic. Transformarea prezentat nu asigur ndeplinirea cerinei de
transformare a axei imaginare a planului s n conturul cercului unitate,
ns pentru valori foarte mici ale lui T, o zon a axei { } j (pentru care
T este foarte mic) va fi transformat n arcul de cerc situat n jurul lui
z=1, care corespunde, n domeniul frecvenelor discrete, lui 0 = = T .
Astfel, rspunsul n frecven al filtrului analogic se conserv la frecvene
joase, pe o zon de frecven cu att mai ntins cu ct perioada de
eantionare este mai mic. Ca atare, transformarea d rezultate relativ
bune la discretizarea unui filtru analogic trece jos i nesatisfctoare
pentru alte tipuri de filtre.
Pentru transformarea (3.26) se poate scrie
; 1 sT z + = T z T z = + = ) Im( ; 1 ) Re( ; ( ) ( )
2 2 2
1 T T z + + = , (3.31)
Aceste relaii evideniaz faptul c axa { } j se transform n
dreapta 1 ) Re( = z ce separ semiplanele 1 ) Re( < z i 1 ) Re( > z care
reprezint imaginile semiplanelor stng ( ) 0 < , respectiv drept ( ) 0 >
ale planului s, ca n figura 3.2c. Din (3.31) se observ c este posibil ca
filtre analogice stabile, cu polii
k k k
j s + = cu 0 <
k
, s nu se
transforme n filtre digitale stabile, dac
( ) ( ) 1 1
2 2
> + + T T
k k
(3.32)
Prin urmare, transformarea (3.26) nu satisface cerinele 1 i 2,
nefiind o metod general bun pentru convertirea unui filtru analogic n
unul digital. Ca i n cazul transformrii (3.24), caracteristicile de
selectivitate sunt conservate doar la T foarte mic (poriunea din dreapta
1 ) Re( = z din vecintatea punctului de tangen cu cercul unitate).



137
3.2.3. Metoda invarianei rspunsului la impuls

n aceast metod se urmrete a se proiecta un filtru digital IIR al
crui rspuns la impuls | | n h , este versiunea eantionat, cu perioada T, a
rspunsului la impuls al filtrului analogic, ) (t h
a
.
) ( ] [ nT h n h
a
= (3.33)
Se reamintete [63] c dac un semnal continuu ) (t x
a
cu spectrul
) (F X
a
este eantionat periodic cu frecvena T F
s
/ 1 = eantioane pe
secund, spectrul semnalului eantionat este repetarea periodic a
spectrului scalat ) (F X F
a s
cu perioada
s
F , adic
( )

=
=
n
s a
F k f X F f X
s
] [ ) ( (3.34)
unde
s
F F f / = este frecvena normalizat. Eroarea alias apare dac
frecvena de eantionare
s
F este mai mic dect dublul celei mai mari
frecvene,
B
F , din spectrul ) (F X
a
.

Figura 3.3 Comparaie ntre rspunsul la impuls al a) filtrul analogic i b) filtrul digital
echivalent

Particulariznd (3.34) pentru eantionarea rspunsului la impuls al
filtrului analogic cu rspunsul n frecven ( ) F H
a
, filtrul digital care
ndeplinete relaia (3.33) are rspunsul n frecven
( ) ( ) | |

=
=
k
s a s
F k f H F f H (3.35)
sau, echivalent


138
( ) ( ) | |

=
=
k
s a s
F k H F H 2 (3.36)
cu T = , sau
( )

=
(

|
.
|

\
|
=
k
a
T
k
H
T
T H
2 1
cu
T
2
= (3.37)
n figura 3.4 se arat schematic rspunsul n frecven al unui
filtru analogic trece jos i rspunsul filtrului digital corespunztor. Se
observ c rspunsul filtrului digital se apropie de cel al filtrului analogic,
dac perioada de eantionare T este suficient de mic pentru a evita sau
minimiza eroarea alias. Se observ, de asemenea, c metoda invarianei
rspunsului la impus nu este potrivit pentru proiectarea de filtre trece
sus, din cauza erorii alias ce apare n spectru n urma eantionrii.

Figura 3.4 Rspunsul n frecven ( )
a
H al filtrului analogic i cel al filtrului digital
corespunztor cu eroare alias

Observaie. Dac ( )
a
H este de band limitat i satisface condiia
( ) 0 =
a
H pentru
B
(3.38 )
atunci, prin alegerea unei frecvene de eantionare
B s
F F 2 , n relaia
(3.37) nu exist suprapuneri ale repetrilor adiacente i, ca atare, se poate
scrie
( ) |
.
|

\
|
=
T
j H TH
a

pentru , (3.39)


139
adic, nesuprapunerea repetrilor periodice (garantat de condiia (3.38))
asigur c filtrul digital obinut prin metoda invariaiei rspunsului la
impuls va avea exact acelai rspuns n frecven ca i filtrul analogic
prototip. n realitate funciile de transfer ale filtrelor analogice nu satisfac
dect cu aproximaie condiia (3.38), replici ale spectrului din domeniul
fundamental existnd pe toat axa frecvenelor, ceea ce conduce la
fenomenul alias, astfel c relaia (3.39) va fi adevrat cu o anumit
aproximaie.
Unul din dezavantajele majore ale acestei metode de discretizare a
rspunsului la impuls al filtrului analogic prototip const n faptul c ea se
aplic numai pentru filtrele al cror rspuns la impuls satisface (chiar cu o
anumit aproximaie) condiia de semnal de band limitat (3.38), putnd
fi aplicat la proiectarea filtrelor trece jos i trece band, nu i la
proiectarea celor trece sus, oprete band i trece tot.
n proiectarea filtrelor digitale prin metoda invarianei rspunsului
la impuls cerinele filtrului discret sunt transformate n specificaii ale
filtrului analogic din relaia (3.39), n ipoteza unei erori alias neglijabile,
prin aplicarea relaiei
T / = (3.40)
Dup obinerea unui filtru analogic potrivit specificaiilor, acesta
este transformat n unul digital cu funcia de sistem H(z), dup o
procedur care necesit parcurgerea urmtoarelor etape:
1. Se descompune ( ) s H
a
n fracii simple
( )

=

=
N
k k
k
a
p s
c
s H
1
(3.41)
2. Se determin ( ) t h
a
ca transformata Laplace invers a lui ( ) s H
a

( ) ( )

=

=
=
)
`

=
N
k
t p
k
k
N
k
k a
t e c
p s
L c t h
k
1
1
1
1
(3.42)
( ) t fiind semnalul treapt unitate.
3. Se determin funcia pondere a filtrului digital prin eantionarea
periodic a lui ) (t h
a

| | ( ) | |

=
= =
N
k
nT p
k a
n u e c nT h n h
k
1
cu | | ) (nT n u = (3.43)
4. Se calculeaz funcia de transfer ( ) z H ca transformata Z a
secvenei | | n h .


140

( ) | |
( ) .
1
1 0 1
1
1
0 0 1


=

= =

= =
= |
.
|

\
|
= =
N
k n
N
k
T p
k
n
T p
k
n n
n
N
k
nT p
k
n
z e
c
z e c
z e c z n h z H
k
k
k
(3.44)
Efectund calculele, se obin coeficienii { }
k
a , { }
k
b ai filtrului
digital. Comparnd (3.41) cu (3.44) se poate spune c ( ) z H se obine din
( ) s H
a
exprimat ca sum de fracii elementare prin substituia

k
k
p s
c

1
1

z e
c
T p
k
k
(3.45)
Pentru ( ) s H
a
cu coeficieni reali, polii compleci apar n perechi
conjugate:
k k k
j s =
2 , 1
. Comoditatea lucrului cu valori reale
implic descompunerea n fracii elementare de ordinul 2 (prin
combinarea fraciilor de ordinul 1 care conin poli conjugai) i apoi
substituirea acestora n ( ) z H .
ntre transformata Z a secvenei | | n h i transformata Laplace a
semnalului eantionat exist relaia
( ) | | ( ) ( ) { }
. z e
nT h L
z e
e nT h z n h z H
sT
a
n
sT
snT
a
n
n
=
=
=
= =


=

(3.46)
Prin urmare, corespondena ntre planele s i Z n cazul metodei
invarianei rspunsului la impuls este realizat de transformarea
T j T sT
e e e z

= =

(3.47)

Figura 3.5. Transformarea planului s n planul Z prin metoda invariaiei rspunsului la
impuls.


141
Particularitile acestei transformri, evideniate n figura 3.5, sunt
urmtoarele:
1. Unui punct
1
1 1
j
e r z = din planul Z i corespunde n planul s o
infinitate de puncte Z k
T
k
T
j r
T
s
k
|
.
|

\
|
+ + = ,
2
ln
1
1
1

, situate pe paralela
la ordonat ( )
1
ln 1 r T = . Aceasta nseamn c fiecare fie a planului s,
de lime T / 2 , acoper n ntregime planul Z.
2. Partea din semiplanul stng a fiecrei fii se transform n
interiorul cercului unitate din planul Z, iar cea din semiplanul drept n
exteriorul acestuia.
3. Fiecare interval de pe axa { } j de forma
( ) ( ) Z k
T
k
T
k + < , 1 2 1 2

(3.48)
se transform n conturul cercului unitate
j
e z = cu | ) , .
Comparnd ecuaia (3.41) cu (3.44), se observ c polul s = p
k
din
planul s se transform n polul
T p
k
e din planul Z, iar coeficienii
dezvoltrii n fracii simple ai lui H
a
(s) i H(z) sunt egali. Dac filtrul
analogic este stabil, adic Re{p
k
} < 0 atunci
T p
k
e < 1, deci polul
corespunztor din filtrul numeric este n interiorul cercului unitate i
filtrul numeric va fi stabil.
n timp ce polii din planul s se transform n ali poli n planul Z,
conform relaiei
T p
k
k
e z = , este important de subliniat c procedeul
invarianei rspunsului la impuls nu corespunde unei simple transformri
a planului s n planul Z. n particular, zerourile funciei de transfer a
filtrului digital sunt funcie de polii i coeficienii c
k
ai dezvoltrii n
fracii simple i, n general, ele nu se transform n acelai mod ca polii.
Metoda invarianei rspunsului la impuls d rezultate pentru filtrele T.J. i
T.B. de tip Butterworth, Bessel i Cebev, prezentnd avantajul c
menine caracteristica de atenuare i faz ale filtrului analogic.
Observaie. Uneori, pentru a transforma filtrul analogic ce
urmeaz a fi proiectat ntr-un sistem de band limitat prin reducerea
erorii alias, se utilizeaz un filtru de gard n cascad cu cel dorit (acesta
fiind un F.T.J. cu atenuare foarte mare n zona de oprire i constant n
zona de trecere).


142
Metoda invariaiei rspunsului la impuls ndeplinete cerinele 1 i 2, n
msura n care eroarea alias poate fi neglijat.

Exemplul 3.1.
S se transforme un filtru analogic cu funcia de transfer

9 ) 1 , 0 (
1 , 0
) (
2
+ +
+
=
s
s
s H
a

ntr-unul digital IIR, prin metoda invarianei rspunsului la impuls.
Soluie. Filtrul are un zerou la s=-0,1 i o pereche de poli complex
conjugai 3 1 , 0
2 , 1
j p = , poziionai ca n figura 3.6.
Pentru proiectarea filtrului IIR nu trebuie determinat rspunsul la
impuls ) (t h
a
, ci se determin direct H(z) din descompunerea n fracii
simple a lui ) (s H
a
.


Figura 3.6. Localizarea polilor i a zeroului


3 1 , 0 3 1 , 0
) (
2
1
2
1
j s j s
s H
+ +
+
+
= ;

1 3 1 , 0
2
1
1 3 1 , 0
2
1
1 1
) (

=
z e e z e e
z H
T j T T j T

Cei doi poli complex conjugai pot fi combinai pentru a forma un
filtru cu doi poli, cu funcia de sistem

1 2 , 0 1 1 , 0
1 1 , 0
) 3 cos 2 ( 1
) 3 cos ( 1
) (


+

=
z e z T e
z T e
z H
T T
T

Modulul caracteristicii de frecven a acestui filtru este dat n
figura 3.7a pentru T=0,1 i T=0,5. Pentru comparaie, n figura 3.7b se
prezint rspunsul n frecven al filtrului analogic.



143

Figura 3.7 Rspunsul n frecven pentru a) filtrul digital b) filtrul analogic din
exemplul 3.1

Se observ c eroarea alias este mai semnificativ la T=0,5 dect
la T=0,1. De asemenea, se observ deplasarea frecvenei de rezonan cu
schimbarea lui T i micorarea erorii alias pentru valori mici ale lui T.

Concluzii cu privire la metoda invarianei rspunsului la impuls
1. Rspunsul la impuls al filtrului numeric h[n] este identic cu cel
al fitrului analogic, h(t), la momentele discrete t = nT, n = 0,1,..., conform
figurii 3.3.
2. Eantionarea n timp afecteaz rspunsul n frecven al filtrului
numeric obinut prin aceast metod.
3. Spectrul filtrului numeric, caracterizat de funcia de sistem H(z),
va fi acelai cu al filtrului analogic original, caracterizat de funcia de
transfer H(s), dar acesta se repet la multipli ai frecvenei de eantionare.
Oricum, dac se iau suficiente eantioane din rspunsul la impuls al
filtrului original analogic i dac acesta este de band limitat nainte de
aplicarea metodei invarianei rspunsului la impuls, eroarea de tip alias va
fi mic. Metoda poate fi folosit pentru F.T.J. cu tiere foarte abrupt, cu
alias mic, dac frecvena de eantionare este suficient de mare, dar nu este
potrivit pentru F.T.S. sau F.T.B., fr folosirea filtrului de gard (anti
alias).

3.2.4. Metoda transformrii biliniare

Metoda transformrii biliniare este n prezent unul dintre cele mai
eficiente procedee de proiectare a filtrelor IIR n raport cu urmtoarele
dou criterii: rspunsul n frecven s aproximeze ct mai fidel filtrul
analogic de referin i s se menin simplitatea n proiectare.


144
Metoda se bazeaz pe integrarea ecuaiilor difereniale i
folosirea aproximrii numerice. Se consider, sub form general, funcia
de transfer a sistemului

) (
) (
) (
s X
s Y
s H
a
a
a
= (3.49)
unde ) ( ), ( s Y s X
a a
sunt transformatele Laplace ale semnalelor de intrare,
) (t x
a
, i, respectiv, de ieire, ) (t y
a
. Funcia de transfer a filtrului analogic
poate fi descompus n fracii simple, motiv pentru care, n continuare,
analiza se efectueaz pentru un filtru liniar analogic cu funcia de transfer

a s
b
s H
a
+
= ) ( (3.50)
Ecuaia diferenial care caracterizeaz filtrul liniar analogic este
atunci de forma
) ( ) (
) (
t bx t ay
dt
t dy
a a
a
= + (3.51)
Rspunsul y
a
(t) se poate determina cu relaia
) ( ) ( ) (
0
'
0
t y d y t y
a
t
t
a a
+ =

(3.52)
unde ) (
'
t y
a
este derivata rspunsului ) (t y
a
. Din aproximarea integralei
(3.52) prin metoda trapezelor, rezult pentru t=nT i
0
t =nT-T
) ( )] ( ) ( [
2
) (
' '
T nT y T nT y nT y
T
nT y
a a a
+ + = (3.53)
Relaia (3.51), evaluat la t=nT, este
) ( ) ( ) (
'
nT bx nT ay nT y
a a a
+ = (3.54)
Din nlocuirea relaiei (3.54) n (3.53) rezult
) ( )] (
) ( ) ( ) ( [
2
) (
T nT y T nT bx
T nT ay nT bx nT ay
T
nT y
a a
a a a a
+ +
+ + =
(3.55)
cu notaiile y[n]=y
a
(nT), x[n]=x
a
(nT), y[n-1]=y
a
(nT-T), x[n-1]=x
a
(nT-T),
relaia (3.55) devine
( ) ] 1 [ ] [
2
] 1 [
2
1 ] [
2
1 + = |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ n x n x
bT
n y
aT
n y
aT
(3.56)
Transformata Z a acestei ecuaii cu diferene este


145
) ( ) 1 (
2
) (
2
1 ) (
2
1
1 1
z X z
bT
z Y z
aT
z Y
aT

+ = |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ (3.57)
Funcia de transfer a filtrului digital echivalent este

1
1
) 2 / 1 ( 2 / 1
) 1 )( 2 / (
) (
) (
) (

+
+
= =
z aT aT
z bT
z X
z Y
z H (3.58)
sau

a
z
z
T
b
z H
+
|
|
.
|

\
|
+

1
1
1
1 2
) ( (3.59)
Se observ c H(z) se poate obine din ) (s H
a
, folosind substituia

1
1
1
1 2

=
z
z
T
s , (3.60)
adic

1
1 2
| ) ( ) (
+

=
=
z
z
T
s
s H z H (3.61)
Transformarea inversabil din relaia (3.60) se numete
transformare biliniar.
Dei obinerea transformrii biliniare s-a efectuat pentru o ecuaie
diferenial de ordinul 1, relaia (3.61) este adevrat indiferent de ordinul
N al ecuaiei difereniale sau, echivalent, al sistemului analogic, ntruct
acesta este echivalent cu conectarea n paralel a N sisteme de ordinul 1.
Rezolvnd (3.60) n raport cu z, rezult
( ) ( ) s s z
T T
2 2
1 / 1 + = (3.62)
Cnd s =j relaia (3.62) devine
( ) ( ) + = j j z
T T
2 2
/ (3.63)
Din aceast ecuaie rezult c |z|=1. Pentru =0, rezult z=1, iar
pentru = , z=-1. Dac n (3.62), se nlocuiete s=+j se obine


+ +
=
j
T
j
T
z

2
2
(3.64)
astfel nct, dac <0 (semiplanul stng) se obine |z|<1, iar dac
0 > (semiplanul drept), se obine |z|>1.


146
Analog, dac se scrie variabila z n form polar,
j
re z = , i apoi
se nlocuiete n (3.60), rezult
+ =
|
|
.
|

\
|
+ +
+
+ +

=
=
+

=
+

=
j
r r
r
j
r r
r
T
re
re
T z
z
T
s
j
j

cos 2 1
sin 2
cos 2 1
1 2
1
1 2
1
1 2
2 2
2
(3.65)
Prin identificare, se obine

cos 2 1
1 2
2
2
r r
r
T + +

= (3.66)

cos 2 1
sin 2 2
2
r r
r
T + +
= (3.67)
Pentru r<1, rezult <0 i dac r>1, rezult >0, deci semiplanul
stng se transform n interiorul cercului unitate, i semiplanul drept n
exteriorul cercului unitate. Pentru r=1, rezult =0 i

2
2
cos 1
sin 2

tg
T T
=
+
= (3.68)
sau, echivalent

2
2
1
T
tg

=

(3.69)
n figura 3.8 se arat corespondena dintre planul s i planul Z prin
transformarea biliniar. ntreaga ax j a planului s se transform n
conturul cercului unitate; semiplanul stng al planului s se transform n
interiorul cercului unitate iar semiplanul drept n exteriorul cercului
unitate.

Figura 3.8. Corespondena dintre planul s i planul Z prin transformarea biliniar


147
Se observ c utilizarea transformrii biliniare ofer posibilitatea
proiectrii de filtre numerice stabile, plecnd de la filtre analogice stabile.
Alt avantaj este acela c se nltur suprapunerea spectral ntlnit la
utilizarea metodei invarianei rspunsului la impuls, deoarece transform
ntreaga ax imaginar a planului s n conturul cercului unitate. Preul
pltit este introducerea unor distorsiuni pe axa frecvenelor, datorit
faptului c axa infinit j se comprim n conturul cercului unitate.
Relaia neliniar dintre frecvenele variabile din cele dou domenii,
exprimat prin relaia (3.69), este reprezentat n figura 3.9. Aceast
metod se folosete numai n aplicaii care tolereaz asemenea distorsiuni
sau atunci cnd ele pot fi compensate. Exist o larg clas de filtre pentru
care se poate compensa neliniaritatea pronunat dat de relaia (3.69). Se
observ c relaia ntre frecvena analogic i frecvena discret este
aproape liniar pentru valori mici ale lui , dar devine neliniar pentru
valori mari ale lui , conducnd la distorsiuni n rspunsul n frecven al
filtrului digital.


Figura 3.9. Relaia ntre frecvena analogic i cea digital n transformarea biliniar

De asemenea, este interesant de observat c, prin transformarea
biliniar, punctului s= i corespunde z=-1. n consecin, un FTJ
analogic cu un singur zero la s= are ca rezultat un filtru digital care are
un zero la z=-1.

Pai folosii n aplicarea metodei transformrii biliniare
1. Se definesc, conform aplicaiei, frecvenele caracteristice ale
filtrului numeric.


148
2. Se calculeaz frecvena sau frecvenele corespunztoare filtrului
analogic, cu relaia ) 2 / ( ) / 2 ( T tg T
k k
= .
3. Se proiecteaz filtrul analogic cu funcia de transfer ) (s H
a
care
ndeplinete specificaiile de frecven {
k
}, de la punctul 2.
4. Se determin apoi funcia de transfer H(z) a filtrului numeric
dorit.

Exemplul 3.2.
S se transforme un filtru analogic cu funcia de transfer

16 ) 1 , 0 (
1 , 0
) (
2
+ +
+
=
s
s
s H
a

ntr-un filtru digital IIR prin transformarea biliniar. Filtrul digital trebuie
s aib frecvena de rezonan la 2 / =
r
.
Soluie. Frecvena de rezonan a filtrului analogic este 4 =
r
.
Aceast frecven trebuie s fie transformat n 2 / =
r
prin selectarea
valorii parametrului T din relaia (3.69). Rezult T=1/2 i, deci, conform
relaiei (3.60), se poate scrie

1
1
1
1
4

=
z
z
s
Filtrul digital rezultat are funcia de transfer

2 1
2 1
975 , 0 0006 , 0 1
122 , 0 006 , 0 128 , 0
) (


+ +
+
=
z z
z z
z H
innd cont c termenul 0,0006
1
z e foarte mic n comparaie cu
ceilali termeni, acesta se neglijeaz i rezult c H(z) are polii
2 /
2 , 1
987 , 0
j
e p

= i zerouri la 95 , 0 , 1
2 1
= = z z . n acest exemplu
parametrul T a fost ales astfel nct frecvena de rezonan a filtrului
analogic s corespund cu frecvena de rezonan a filtrului digital.
De obicei, proiectarea filtrului ncepe cu specificaiile n domeniul
digital. Aceste specificaii n frecven sunt transformate n domeniul
analogic, prin relaia (3.68). Filtrul analogic este proiectat pentru aceste
specificaii i convertit ntr-un filtru digital prin transformarea biliniar
(3.60). n aceast procedur parametrul T dispare din expresia lui H(z),
astfel nct poate avea o valoare arbitrar (fie T=1). Urmtorul exemplu
ilustreaz acest lucru.


149
Exemplul 3.3.
S se proiecteze un FTJ cu un singur pol, cu limea de band de
2 , 0 la 3dB, prin transformarea biliniar aplicat filtrului analogic
H(s)= ) /(
c c
s + , unde
c
este limea de band a filtrului analogic la
3dB.
Soluie. Filtrul digital are ctigul de -3dB la 2 , 0 =
c
. n
domeniul frecvenelor filtrului analogic, 2 , 0 =
c
corespunde frecvenei
T tg
T
c
/ 65 , 0 ) 1 , 0 (
2
= = , rezultnd funcia de transfer a filtrului
analogic
T s
T
s H
/ 65 , 0
/ 65 , 0
) (
+
=
Aplicnd transformarea biliniar pentru a converti filtrul analogic
n filtrul digital dorit, rezult

1
1
509 , 0 1
) 1 ( 245 , 0
) (

+
=
z
z
z H
Rspunsul n frecven al filtrului digital este

j
j
e
e
H

+
=
509 , 0 1
) 1 ( 245 , 0
) (
La =0, H(0)=1 i la = 2 , 0 , |H( 2 , 0 )|=0,707, care este rspunsul dorit.

3.2.5. Metoda transformrii n Z adaptate

Aceast metod se bazeaz pe exprimarea funciei de transfer a
filtrului analogic ( ) s H
a
n form factorizat i const n transformarea
direct a polilor i zerourilor din planul s n planul Z. Metoda
transformrii n Z adaptate transform un pol
k k
p s = din planul s n
polul
T p
p
k
k
e z = n planul z, adic transform factorul s-p
k
n factorul
T p
k
e z
1
1

. Similar, un zerou
k k
z s = se transform n
T z
z
k
k
e z = .
Presupunnd funcia de transfer a filtrului analogic factorizat n forma

=
=

=
N
k
k
M
k
k
p s
z s
s H
1
1
) (
) (
) ( (3.70)


150
unde
k
z i
k
p sunt zerourile i, respectiv, polii filtrului analogic, funcia
de sistem a filtrului digital este

=
N
k
T p
M
k
T z
z e
z e
z H
k
k
1
1
1
1
) 1 (
) 1 (
) ( (3.71)
unde T este perioada de eantionare.
Pentru o pereche de poli complex conjugai transformarea
factorilor devine

( )( ) ( )
( )
2 2
0
1
2
0
2
0 0
cos 2 1

+
+ + = + + +
z e T e z
s j s j s
T T

(3.72)
Polii funciei de transfer ( ) z H a filtrului digital astfel obinut sunt
identici cu cei obinui prin metoda invarianei rspunsului la impuls, n
schimb zerourile sunt diferite. Dei foarte comod, metoda nu este
folosit datorit faptului c erorile de tip alias sunt mult mai puternice
dect la metoda invarianei rspunsului la impuls.

3.2.6. Proiectarea FTS, FTB, FOB prin transformri de
frecven

Pn acum s-a insistat n principal asupra proiectrii FTJ, IIR.
Dac se dorete proiectarea unui FTS, FTB, FOB, aceasta se face cu un
model de FTJ, cruia i se aplic o transformare de frecven. O
posibilitate este de a realiza transformarea de frecven n domeniul
analogic i apoi s se converteasc filtrul analogic ntr-un filtru digital,
fcnd corespondena dintre planul s i planul Z. O alt cale este de a
transforma nti filtrul TJ analogic ntr-un FTJ digital i apoi de a
transforma FTJ digital n filtrul dorit printr-o transformare de frecven
direct n domeniul discret. n general aceste metode produc rezultate
diferite, cu excepia transformrii biliniare, cnd proiectrile sunt identice.

3.2.6.1. Transformri de frecven n domeniul analogic

Transformrile de frecven n domeniul analogic sunt
transformri generale care permit obinerea filtrelor trece sus, trece band


151
i oprete band pornind de la un filtru trece jos proiectat. Ele realizeaz
schimbarea caracteristicilor de selectivitate printr-o simpl substituire a
variabilei s n expresia funciei de transfer ( ) s H
a
. Se noteaz cu s i s
variabilele frecven complex pentru filtrul trece jos i cel derivat din
acesta.
a) Se presupune c este proiectat un FTJ cu frecven tiere
c
i
se dorete convertirea sa n altul, tot trece jos, cu frecvena de tiere
'
c
.Transformarea care realizeaz acest lucru este [48]
s s
c
c
'

(TJ n TJ) (3.73)

Funcia de transfer a FTJ obinut este
( ) ] ) / [(
'
s H s H
c c p l
= , (3.74)
unde ( ) s H
p
este funcia de transfer a filtrului prototip, cu frecvena de
tiere
c
.
b) Dac se dorete conversia unui FTJ n unul TS cu frecvena de
tiere
'
p
transformarea necesar este [48]
s
s
c c
'

(TJ n TS) (3.75)
Funcia de transfer a FTS este ( ) ( ) s H s H
c c p h
/
'
=
c) Transformarea unui FTJ analogic cu frecvena tiere
c
n
banda de trecere a filtrului, n unul TB cu frecvena de tiere inferioar
cl
i cea superioar
cu
, poate fi realizat nti prin transformarea FTJ
n alt FTJ cu frecvena de tiere
'
c
=1 i apoi realiznd transformarea
[48]
s
) (
2
cl cu
cu cl
s
s

+
(TJ n TB) (3.76)
Echivalent, se poate obine acelai rezultat ntr-un singur pas, prin
transformarea [48]

( )
cl cu
cu cl
c
s
s
s

+

2
(TJ n TB) (3.77)
Se obine astfel


152
( )
( )
|
|
.
|

\
|

+
=
cl cu
cu cl
c p b
s
s
H s H
2
. (3.78)
d) Transformarea unui FTJ analogic cu frecvena de tiere
c

ntr-un FOB se face prin transformarea invers a relaiei (3.76), cu
factorul
c
servind la normalizarea frecvenei de tiere a FTJ. Astfel,
transformarea este [48]

( )
cl cu
cl cu
c
s
s
s
+


2
(TJ n OB)
(3.79)
ceea ce conduce la
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+

=
cl cu
cl cu
c p bs
s
s
H s H
2
(3.80)
Programele de proiectare a filtrelor analogice utilizeaz
transformarea biptratic general [48]

2
2 1 0
2
2 1 0
s d s d d
s c s c c
s
+ +
+ +
(3.81)
care, prin particularizarea coeficienilor
i
c ,
i
d , permite realizarea tuturor
transformrilor anterioare.

3.2.6.2. Transformri de frecven n domeniul digital

Ca i n domeniul analogic, transformrile de frecven pot fi
aplicate i unui FTJ digital pentru a-l transforma ntr-un FTB, FOB, FTS.
Transformarea implic nlocuirea variabilei
1
z cu o funcie raional
) (
1
z g , care trebuie s satisfac urmtoarele proprieti [48]:
1. Corespondena
1
z ) (
1
z g trebuie s transpun punctele
din interiorul cercului unitate din planul z , n el nsui.
2. Cercului unitate trebuie s-i corespund tot cercul unitate.
Condiia (2) implic faptul c pentru r=1,
( ) ( ) ( )
( )] arg[
| |


g j j j
e g g e g e = =

(3.82)
Rezult, deci, c trebuie ca |g()|=1 pentru toi . Corespondena
este de tipul trece tot, adic de forma


153
( )

=

=
n
k k
k
z a
a z
z g
1
1
1
1
1
(3.83)
unde 1 | | <
k
a , pentru a asigura faptul c un filtru stabil este transformat n
alt filtru stabil. Din relaia general (3.83) se obine setul de transformri
digitale pentru transformarea unui FTJ digital, cu frecvena de tiere
c
,
n alt FTJ, n unul TB, OB sau TS.
Astfel, transformarea TJTJ este dat de corespondena [48]

1
1
1
1

az
a z
z (3.84)
cu:
] 2 / ) sin[(
] 2 / ) sin[(
'
'
c c
c c
a


+

= ,
'
c
- frecvena de tiere a noului filtru.
Transformarea TJTS [48]
1
1
1
1

+
+

az
a z
z (3.85)
cu:
] 2 / ) cos[(
] 2 / ) cos[(
'
'
c c
c c
a

+
= ,
'
c
- frecvena de tiere a noului filtru.
Transformarea TJTB [48]
1
1
1
2
2
2
1
1
2
1
+
+

z a z a
a z a z
z (3.86)
cu: ) 1 /( ) 1 ( ); 1 /( 2
2 1
+ = + = K K a K K a ,
] 2 / ) cos[(
] 2 / ) cos[(
cl cu
cl cu

+
= ,
2 2
) (
c cl cu
tg ctg K

= ,
cl
- frecvena inferioar de tiere a filtrului
dorit,
cu
- frecvena superioar de tiere a filtrului dorit.
Transformarea TJOB [48]
1
1
1
1
2
2
1
1
2
1
+
+

z a z a
a z a z
z (3.87)
Cu ) 1 /( ) 1 ( ); 1 /( 2
2 1
+ = + = K K a K a , ,
] 2 / ) cos[(
] 2 / ) cos[(
cl cu
cl cu

+
=
2 2
) (
c cl cu
tg tg K

= ,
cl
- frecvena inferioar de tiere a filtrului
dorit,
cu
- frecvena superioar de tiere a filtrului dorit.
n realizarea transformrilor de frecven trebuie avut grij de
tipul filtrului care trebuie s fie proiectat.


154
S-a artat c metoda invarianei rspunsului la impuls nu este
adecvat pentru proiectarea FTS i a multor FTB, datorit efectului de
aliere spectral. n consecin, nu se va efectua o transformare de
frecven analogic, urmat de o conversie a rezultatului n domeniul
digital, folosind aceast coresponden. n schimb, este mai bine s a se
realiza conversia dintr-un FTJ analogic n unul digital prin metoda
invarianei rspunsului la impuls i abia apoi s se realizeze transformarea
de frecven n domeniul digital. Astfel se evit problema erorii alias.
n cazul transformrii biliniare, unde aliasingul nu este o
problem, nu conteaz cnd are loc transformarea de frecven, n
domeniul analogic sau n cel digital, n acest caz rezultatele fiind identice.

3.3. Tehnici directe de proiectare a filtrelor digitale
IIR
Ca o alternativ la tehnica transformrii unui filtru analogic n
unul digital exist metoda proiectrii filtrelor IIR digitale direct n
domeniul timp sau Z, fr a face referire la cele analogice.
Metodele de proiectare din aceast categorie se bazeaz pe
optimizare numeric i, n principiu, permit obinerea de filtre digitale ce
aproximeaz orice tip de rspuns n domeniul timp sau frecven.
Proiectarea direct a filtrelor IIR presupune urmtoarele etape:
1) Considerarea unei funcii raionale ( ) z H de forma (3.3) cu
ordinele M i N ale polinoamelor ( ) z B i ( ) z A fixate;
2) Alegerea unui criteriu de minimizare a erorii adecvat aplicaiei
concrete. Eroarea se poate referi fie la modulul funciei de transfer, fie la
faza acesteia, fie simultan la cele doua caracteristici, n cazul aproximrii
n domeniul frecven, sau la rspunsul la impuls | | n h , n cazul
aproximrii n domeniul timp.
3) Utilizarea unui algoritm, n general iterativ, pentru determinarea
coeficienilor { } { }
k k
b a , ai lui ( ) z H sau a secvenei | | n h , astfel nct
eroarea dintre rspunsul dorit i cel realizat s fie minimizat.
n continuare vor fi prezentate cteva metode de proiectare direct
a filtrelor IIR, n care specificaiile i proiectarea sunt n domeniul timp.





155
3.3.1. Metoda de aproximare Pad

n aceast metod se presupune c rspunsul la impuls dorit ] [n h
d

este specificat pentru 0 n . Filtrul ce urmeaz a fi proiectat are funcia
de sistem

=
+
=
0
1
0
] [
1
) (
n
n
N
k
k
k
M
k
k
k
z n h
z a
z b
z H (3.88)
unde ] [n h este rspunsul la impuls. Filtrul are 1 + + = N M L parametri,
i anume, coeficienii { }
k
a i { }
k
b , ce pot fi alei astfel nct s
minimizeze un criteriu de eroare.
Criteriul celor mai mici ptrate este adesea folosit n problemele de
optimizare. n acest caz se minimizeaz suma ptratelor erorilor
| |

=
=
U
n
d
n h n h E
0
2
] [ ] [ (3.89)
n raport cu parametrii { }
k
a i { }
k
b ai filtrului, unde U este o limit
superioar prestabilit pentru sumare, aleas astfel nct eroarea de
aproximare a a funciei de transfer sau a rspunsului la impus s fie n
limitele impuse de datele de proiectare.
n general, ] [n h este o funcie neliniar de parametrii filtrului i
minimizarea lui E implic rezolvarea unui sistem de ecuaii neliniare.
Dac limita superioar se selecteaz ca fiind 1 = L U , este posibil a
adapta perfect rspunsul dorit ] [n h
d
pentru N M n + 0 . Aceasta se
poate realiza n felul urmtor: filtrul ce urmeaz a fi proiectat este descris
de ecuaia cu diferene
] [ ] 1 [ ] [
] [ ] 2 [ ] 1 [ ] [
1 0
2 1
M n x b n x b n x b
N n y a n y a n y a n y
M
N
+ + + +
+ =

(3.90)
Dac intrarea n filtru este impulsul unitate, adic ] [ ] [ n n x = ,
rezult c ] [ ] [ n h n y = , adic
] [ ] 1 [ ] [
] [ ] 2 [ ] 1 [ ] [
1 0
2 1
M n b n b n b
N n h a n h a n h a n h
M
N
+ + + +
+ =

(3.91)
Deoarece 0 ] [ = k n pentru k n , relaia (3.91) devine


156
M n b N n h a n h a n h a n h
n N
+ = 0 , ] [ ] 2 [ ] 1 [ ] [
2 1
(3.92)
Pentru M n > , relaia (3.91) devine
] [ ] 2 [ ] 1 [ ] [
2 1
N n h a n h a n h a n h
N
= (3.93)
Ecuaiile (3.92) i (3.93) pot fi folosite n determinarea coeficienilor
filtrului { }
k
a i { }
k
b . Se impune ] [ ] [ n h n h
d
= pentru N M n + 0 i se
folosete sistemul de ecuaii (3.93) pentru a determina { }
k
a . Apoi, acetia
se introduc n (3.92), pentru a determina coeficienii { }
k
b . Astfel, se
obine o potrivire perfect ntre ] [n h i ] [n h
d
pentru primele L valori ale
rspunsului la impuls. Aceast tehnic se numete, de obicei,
aproximarea Pad [49].
Msura n care aceast metod permite obinerea de filtre
acceptabile depinde, n parte, de numrul de coeficieni selectai. Evident,
cu ct acesta este mai mare, cu att va fi mai bun aproximarea. Acesta
este un dezavantaj important al metodei, i anume, filtrul rezultat va avea
muli poli i multe zerouri, motiv pentru care folosirea sa n practic este
limitat.

Exemplul 3.4.
Se presupune c rspunsul la impuls dorit este ] [
2
1
2 ] [ n u n h
n
d
|
.
|

\
|
= .
S se determine parametrii filtrului cu funcia de sistem
1
1
1
1 0
1
) (

+
+
=
z a
z b b
z H , folosind aproximarea Pad.
Soluie. n acest exemplu simplu H(z) se poate potrivi perfect cu
) (z H
d
selectnd 0 , 2
1 0
= = b b ,
2
1
1
= a . Acelai lucru se poate obine
si cu aproximarea Pad, dup cum este ilustrat n continuare.
Cu intrarea [n] , se obine
] 1 [ ] [ ] 1 [ ] [
1 0 1
+ + = n b n b n h a n h
pentru n>1, ] 1 [ ] [
1
= n h a n h sau, impunnd ] 1 [ ] [ = n h n h
d
,
] 1 [ ] [
1
= n h a n h
d d
.
nlocuind ] [n h
d
n ultima relaie, se obine


157
2
1
] 1 [
2
1
2 ] [
2
1
2
1
1
1
= |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|

a n u a n u
n n
.
Pentru a determina
0
b i
1
b se folosete relaia (3.92), de
asemenea, cu condiia ] [n h = ] [n h
d
.
Se obine ] 1 [ ] [ ] 1 [
2
1
] [
1 0
+ + = n b n b n h n h
d d
.
Pentru n=0 2=
0
b , n=1 0 2
2
1
1
1 1
= + = b b , deci H(z)= ) (z H
d
.
Acest exemplu arat c aproximarea Pad are ca rezultat o
potrivire perfect cu ) (z H
d
, cnd funcia de sistem dorit este o funcie
raional i se cunoate numrul de poli i zerouri din funcia de sistem.
Acesta nu este, n general, cazul n practic, deoarece ] [n h
d
se determin
din specificaiile rspunsului dorit n frecven, ) (
d
H . O soluie de a
obine o aproximare bun a filtrului dorit cu metoda Pad este de a
ncerca diverse valori pentru M i N pn cnd rspunsul n frecven al
filtrului rezultat converge la rspunsul n frecven dorit cu o eroare de
aproximare acceptabil de mic.

3.3.2. Proiectarea filtrelor digitale IIR folosind metoda
celor mai mici ptrate

n aceast metod se adopt un model pentru sistem i se
determin parametrii modelului care minimizeaz n sensul celor mai mici
ptrate eroarea dintre rspunsul sistemului real i rspunsul dorit.
Se presupune din nou c ] [n h
d
este specificat pentru 0 n . Se
ncepe cu cazul simplu, n care filtrul numeric ce urmeaz a fi proiectat
conine numai poli, adic

+
=
N
k
k
k
z a
b
z H
1
0
1
) ( (3.94)
Fie conectarea n cascad a filtrului dorit ) (z H
d
cu filtrul invers
) (
1
z H
, care este un filtru numai cu zerouri, ca n figura 3.10. Se


158
presupune c la intrarea cascadei din figura 3.10 se aplic excitaia ] [n ,
astfel nct intrarea n sistemul invers este ] [n h
d
i ieirea y[n]. Ideal,
ieirea dorit este ] [ ] [ n n y
d
= . Ieirea real, ] [n y , se obine astfel:
|
.
|

\
|
+ = =

=

N
k
k
k d d
z a z H
b z H
z H z Y
1 0
1 ) (
1
) (
1
) ( ) ( (3.95)
sau, n domeniul timp
|
.
|

\
|
+ =

=
N
k
d k d
k n h a n h
b
n y
1 0
] [ ] [
1
] [ (3.96)


Figura 3.10 Proiectarea filtrului invers prin metoda celor mai mici ptrate

Condiia 1 ] 0 [ ] 0 [ = = y y
d
este satisfcut prin alegerea
] 0 [
0 d
h b = . Pentru 0 > n , ] [n y reprezint eroarea dintre ieirea dorit
0 ] [ = n y
d
i ieirea real. Parametrii { }
k
a vor fi selectai astfel nct s
minimizeze suma ptratelor secvenei de eroare:

] 0 [
] [ ] [
] [
2
2
1 1
1
2
d
n
N
k
d k d
n
h
k n h a n h
n y E

= =

=
|
.
|

\
|
+
= = (3.97)
Minimul acestei mrimi se obine pentru coeficienii { }
k
a rezultai
din egalarea cu zero a derivatei lui E n raport cu { }
k
a , de unde se obine
un sistem de ecuaii liniare.
+
] [n ] [n h
d
] [n y ] [n
) (z H
d

) (
1
z H
Minimizeaz
suma erorilor
ptratice


159
0 ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ 2
0
] 0 [
] [ ] [ ] [ ] [ 2 ] [
'
1 1 1
2
'
1 1 1 1
2
= |
.
|

\
|
+ +
=
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ +
=

= = =

= = = =
n
N
k
d d k
N
l
d d l d d
d
n
N
l
d l
N
k
d k
N
k
d k d d
l n h k n h a l n h k n h a k n h n h
h
l n h a k n h a k n h a n h n h
E
N k l k r a k r
N
l
dd l dd
, , 2 , 1 , 0 ] , [ ] 0 , [
1
= = +

=

N k k r l k r a
dd
N
l
dd l
, , 2 , 1 , ] [ ] , [
1
= =

=
(3.98)
unde ] , [ l k r
dd
este secvena de autocorelaie a lui { } ] [n h
d
, definit ca

=
=
1
] [ ] [ ] , [
n
d d dd
l n h k n h l k r (3.99)
Pentru secvene staionare
] [ ] [ ] [ ] , [
0
l k r l k n h n h l k r
dd
n
d d dd
= + =

=
(3.99)
] [ ] [ ] [ ] 0 , [
0
k r k n h n h k r
dd
n
d d dd

=
= = (3.99)
Sistemul de ecuaii (3.98) poate fi scris matriceal
| || | | |
dd dd
r a R = (3.100)
unde | |
dd
R este matricea de corelaie, cu elementele { } ] [ l k r
dd
, de
dimensiune N N , | | a este vectorul 1 N al coeficienilor filtrului i
| |
dd
r este un vector 1 N cu elementele { } ] [k r
dd
. Dac exist | |
1
dd
R ,
din (3.100) rezult
| | | | | |
dd
1
dd
r R a

= (3.101)
Metoda descris se numete metoda celor mai mici ptrate de
proiectare a filtrului invers.
Pentru o problem de proiectare particular, rspunsul la impuls
dorit ] [n h
d
este specificat pentru un numr finit de puncte; fie acesta
L n 0 , cu N L >> . ntr-un astfel de caz, secvena de corelaie ] [k r
dd

se poate calcula din secvena finit ] [n h
d
cu relaia


160
N l k l k n h n h l k r
l k L
n
d d dd
+ =


=
0 , ] [ ] [ ] [
0
(3.102)
aceste valori putnd fi folosite pentru a forma pe | |
dd
R i | |
dd
r . Astfel,
sistemul de ecuaii liniare (3.100) devine
| | | |
dd dd
r a R ]

[ = (3.103)
| | | |
dd dd
r R a ]

[
1
= (3.104)
O metod alternativ de rezolvare a problemei de aproximare a
filtrului numai cu poli se bazeaz pe conceptul de predicie liniar pe
baza minimizrii erorii n sensul celor mai mici ptrate [49]. Dup cum se
arat n Figura 3.11, ieirea filtrului numai cu poli la un impuls ] [n este
] [ ] [ ] [
0
1
n b k n y a n y
N
k
k
+ =

=
(3.105)
sau, echivalent
,... 1 , 0 ], [ ] [ ] [
0
1
= + =

=
n n b k n h a n h
N
k
k
(3.106)


Figura 3.11. Proiectarea filtrului prin metoda celor mai mici ptrate bazat pe predicia
liniar

Rspunsul dorit este ] [n h
d
. Dac i acesta ar fi furnizat de un
filtru numai cu poli, atunci
, 1 , 0 , ] [ ] [ ] [
0
1
= + =

=
n n b k n h a n h
N
k
d k d
(3.106)
Deoarece
0
] 0 [ b h = , se impune ] 0 [
0 d
h b = . Pentru 1 n , (3.106) devine
] [n h
d

] [n ] [ ] [ ] [
0
1
n b k n h a n h
N
k
k
+ =

=

+
=
k
k
z a
b
z H
1
) (
0

) (z H
d



161

=
=
N
k
k
k n h a n h
1
] [ ] [ (3.107)
cu condiia iniial 0 ] [ = n h pentru 0 < n .
n ipoteza c ) (z H
d
este un filtru numai cu poli, atunci
1 , ] [ ] [
1
=

=
n k n h a n h
N
k
d k d
(3.108)
dar aceasta nu se ntmpl de obicei. Combinaia liniar din membrul
drept al relaiei (3.108) poate fi considerat ca un estimat al lui ] [n h
d
,
adic
1 , ] [ ] [

1
=

=
n k n h a n h
N
k
d k d
(3.109)
] [

n h
d
se numete valoarea prediciei liniare a lui ] [n h
d
. Suma ptratelor
erorii de predicie dintre ] [n h
d
i ] [

n h
d
este
( )


= =

=
|
.
|

\
|
+ = =
1
2
1 1
2
] [ ] [ ] [

] [
n
N
k
d k d
n
d d
k n h a n h n h n h E (3.110)
Expresia din relaia (3.110) este chiar aceeai funcie de eroare
rezultat din setul de ecuaii (3.98), ceea ce nseamn c predicia liniar
pe baza metodei celor mai mici ptrate conduce la acelai rezultat ca
metoda celor mai mici ptrate de proiectare a filtrului invers.

3.3.3. Metoda Prony

Metoda prediciei pe baza celor mai mici ptrate poate fi extins la
o aproximare a lui ) (z H
d
care conine poli i zerouri. Dac filtrul ) (z H
care aproximeaz ) (z H
d
are att poli ct i zerouri, atunci rspunsul su
la un impuls ] [n devine
0 , ] [ ] [ ] [
0 1
+ =

= =
n k n b k n h a n h
M
k
k
N
k
k
(3.111)
sau, echivalent,
M n b k n h a n h
n
N
k
k
+ =

=
0 , ] [ ] [
1
(3.112)
i


162
M n k n h a n h
N
k
k
> =

=
, ] [ ] [
1
(3.113)
Dac ) (z H
d
este un filtru cu poli i zerouri, rspunsul su la ] [n
ar trebui s satisfac aceleai ecuaii (3.111) (3.113), lucru care n
general nu se ntmpl. Pe baza relaiei (3.113) se definete valoarea de
predicie liniar a lui ] [n h
d
, ca fiind
M n k n h a n h
N
k
d k d
> =

=
, ] [ ] [

1
(3.114)
Ca i n cazul filtrului numai cu poli, suma ptratelor erorii de
predicie este
( )


+ = =

+ =
|
.
|

\
|
+ = =
1
2
1 1
2
1
] [ ] [ ] [

] [
M n
N
k
d k d
M n
d d
k n h a n h n h n h E (3.115)
Minimizarea lui
1
E n raport cu coeficienii { }
k
a conduce la
sistemul de ecuaii liniare
N k k r l k r a
N
l
dd dd l
, , 2 , 1 , ] 0 , [ ] , [
1
= =

=
(3.116)
unde

+ =
=
1
] [ ] [ ] , [
M n
d d dd
l n h k n h l k r (3.117)
Ecuaiile (3.116), care dau estimaii coeficienilor{ }
k
a , notai
{ }
k
a , se reduc la aproximarea filtrului numai cu poli, cnd M se impune
a fi zero. Parametrii { }
k
b ce determin zerourile filtrului se obin din
relaia (3.112), unde ] [ ] [ n h n h
d
= , prin nlocuirea valorilor { }
k
a obinute
din (3.116).
M n k n h a n h b
N
k
d k d n
+ =

=
0 , ] [ ] [
1
(3.118)
n concluzie, parametrii { }
k
a ce determin polii se obin prin
metoda celor mai mici ptrate, n timp ce parametrii { }
k
b , care determin
zerourile, se obin ca n metoda de aproximare Pad. Aceast tehnic
pentru determinarea polilor i zerourilor lui ) (z H se numete metoda
Prony.


163
Metoda celor mai mici ptrate furnizeaz estimai buni pentru
parametrii polilor. Metoda Prony poate s nu fie eficace pentru estimarea
parametrilor { }
k
b , deoarece acetia nu rezult din aplicarea unui criteriu
de minimizare a erorii.

3.3.4. Metoda Shanks

O alt metod, n care ambele seturi de parametri, { }
k
a i { }
k
b , se
determin pe baza minimizrii erorii de aproximare n sensul celor mai
mici ptrate a fost propus de Shanks (1967) [61] Parametrii { }
k
a sunt
calculai prin aplicarea metodei celor mai mici ptrate, ca n relaia
(3.116), prezentat anterior. Aceasta produce estimaii { }
k
a ce permit
sintetizarea filtrului numai cu poli

+
=
N
k
k
k
z a
z H
1
1
1
1
) ( (3.119)
Rspunsul acestui filtru la ] [n este
0 , ] [ ] [ ] [
1
+ =

=
n n k n v a n v
N
k
k
(3.120)
Secvena { } ] [n v este folosit pentru a excita un filtru numai cu
zerouri, cu funcia de sistem

=
M
k
k
k
z b z H
0
2
) ( (3.121)
Dup cum se arat n figura 3.12, rspunsul acestuia este

=
=
M
k
k d
k n v b n h
0
] [ ] [

(3.122)




Figura 3.12. Folosirea metodei celor mai mici ptrate pentru determinarea polilor i
zerourilor unui filtru

Se poate defini o secven de eroare

=
= =
M
k
k d d d
k n v b n h n h n h n e
0
] [ ] [ ] [

] [ ] [ (3.123)
] [n ] [n v ] [

n h
d
Filtru numai cu
poli H
1
(z)
Filtru numai cu
zerouri H
2
(z)


164
i, n consecin, parametrii { }
k
b pot fi, de asemenea, determinai cu
ajutorul metodei celor mai mici ptrate, i anume, prin minimizarea
relaiei

= =
|
.
|

\
|
=
0
2
0
2
] [ ] [
n
M
k
k d
k n v b n h E (3.124)
n raport cu { }
k
b . Astfel, se obine un sistem de ecuaii liniare pentru
parametrii { }
k
b , n forma
M l l r l k r b
hv
M
k
vv k
, , 1 , 0 , ] 0 , [ ] , [
0
= =

=
(3.125)
unde

=
=
0
] [ ] [ ] , [
n
vv
l n v k n v l k r (3.126)

=
=
0
] [ ] [ ] 0 , [
n
d hv
l n v n h l r (3.127)

3.3.5. Filtrul FIR invers obinut prin metoda celor mai
mici ptrate

Pn acum, criteriul de minimizare a erorii n sensul celor mai mici
ptrate s-a folosit n proiectarea filtrelor cu poli si zerouri. O abordare
similar va fi folosit pentru a determina filtrul invers FIR, pe baza
metodei celor mai mici ptrate pentru un filtru dorit.
Sistemul invers al unui SDLIT, caracterizat de rspunsul la impuls
h[n] i funcia de sistem H(z), se definete ca fiind sistemul al crui
rspuns la impuls, h
I
[n], i funcie de sistem, H
I
(z), satisfac relaiile
] [ ] [ * ] [ n n h n h
I
= (3.128)
1 ) ( ) ( = z H z H
I
(3.129)
n general H
I
(z) este cu rspuns infinit la impuls, cu excepia
cazului cnd H(z) are numai poli, i H
I
(z) este cu rspuns finit la impuls.
n multe aplicaii practice este de dorit a restriciona filtrul invers s fie
FIR i o metod simpl de a obine acest lucru este de a trunchia h
I
[n],
caz n care eroarea ptratic total de aproximare devine

+ =
=
1
2
] [
M n
I t
n h E
(3.130)



165
unde M + 1 este lungimea filtrului trunchiat i E
t
este energia cozii
rspunsului la impuls h
I
[n].
Criteriul de minimizare a erorii de aproximare n sensul celor mai
mici ptrate poate fi folosit la optimizarea celor M + 1 coeficieni ai
filtrului FIR. Fie d[n] secvena de ieire dorit a filtrului de lungime M +
1 i fie h[n] secvena de intrare. Atunci, dac y[n] este secvena de ieire
din filtrul invers, cum se arat n figura 3.13, secvena de eroare dintre
secvena dorit si cea real este

=
=
M
k
k
k n h b n d n e
0
] [ ] [ ] [ (3.131)
unde b
k
sunt coeficienii filtrului.

Figura 3.13. Filtrul FIR invers obinut prin metoda celor mai mici ptrate

Suma ptratelor secvenei de eroare este

2
0 0
] [ ] [

= =
(

=
n
M
k
k
k n h b n d E (3.132)
Prin minimizarea lui E n raport cu coeficienii filtrului, rezult
sistemul de ecuaii liniare
M l l r l k r b
dh hh
M
k
k
, 1 , 0 , ] [ ] [
0
= =

=
(3.133)
unde r
hh
[l] este funcia de autocorelaie a lui h[n], presupus staionar,
definit ca

=
=
0
] [ ] [ ] [
n
hh
l n h n h l r (3.134)
i r
dh
[l] este secvena de corelaie dintre rspunsul dorit d[n], de asemenea
presupus staionar, i secvena de intrare h[n], definit ca


166

=
=
0
] [ ] [ ] [
n
dh
l n h n d l r (3.135)
Filtrul FIR optim n sensul celor mai mici ptrate, care satisface
ecuatiile liniare (3.133) se numeste filtru Wiener. Cum filtrul FIR optim
n sensul celor mai mici ptrate, urmeaz s aproximeze filtrul invers,
rspunsul dorit este ] [ ] [ n n d = , caz n care corelaia dintre d[n] i h[n]
este
r
dh
[l] =

=
rest n , 0
0 ], 0 [ l h
(3.136)
Prin urmare, coeficienii filtrului FIR obinut cu metoda celor mai
mici ptrate se obin din soluia ecuaiei liniare (3.133), care se scrie
matriceal
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

0
.....
0
] 0 [
.....
] 0 [ ] [
.......... .......... .......... .........
] 1 [ .......... ] 0 [ ] 1 [
] [ .......... ] 1 [ ] 0 [
1
0
h
b
b
b
r M r
M r r r
M r r r
M hh hh
hh hh hh
hh hh hh
(3.137)

Matricea este simetric i are elementele de pe fiecare diagonal egale,
adic este Toeplitz, caz n care poate fi inversat eficient cu
algoritmul Levison - Durbin care necesit un numr de operaii
proportional cu M
2
n loc de M
3
, cum rezult de obicei [49].
nlocuind (3.133) n (3.132), rezult valoarea minim a sumei
ptratelor erorilor obinut cu filtrul FIR optim
] [ ] [
0 0
2
min
k r b n d E
dh
M
k
k
n

=

=
= (3.138)
n cazul cnd filtrul FIR este filtrul invers obinut pe baza metodei
celor mai mici ptrate, ] [ ] [ n n d = i ] [ ] 0 [ ] [ n h n r
dh
= . Prin urmare,

0 min
] 0 [ 1 b h E = (3.139)

Exemplul 3.5.
S se determine filtrul FIR invers, de lungime 2, folosind metoda
celor mai mici ptrate, al sistemului care are rspunsul la impuls


167
h[n] =

=
=
rest n , 0
1 ,
0 , 1
n
n

unde | |< 1. S se compare soluia obinut folosind metoda celor mai
mici ptrate cu inversul aproximat prin trunchierea lui h
I
[n].
Soluie.Deoarece sistemul are funcia de sistem
1
1 ) (

= z z H ,
filtrul invers este IIR i
1
1
1
) (

=
z
z H
I

sau, echivalent,
] [ ] [ n u n h
n
I
= . Dac acesta este trunchiat dup n termeni, energia
rezidual este

2
2
4 2 2 2
1
) 1 (

= + + + = =

=
n
n
n k
k
t
E
Din (3.137) rezult c filtrul FIR obinut prim metoda celor mai
mici ptrate, de lungime 2, satisface ecuaiile

(

=
(

+
+
0
1
1
1
1
0
2
2
b
b



cu soluia
4 2
2
0
1
1


+ +
+
= b ,
4 2
1
1

+ +
= b . Pentru comparaie, filtrul
invers trunchiat de lungime 2 are coeficienii b
0
= 1, b
1
= .
Eroarea obinut prin aplicarea metodei celor mai mici ptrate este
4 2
4
min
1

+ +
= E , fa de
2
4
1

=
t
E , pentru filtrul invers aproximat
prin trunchiere. Se observ c E
t
> E
min,
astfel nct filtrul FIR invers
obinut cu metoda celor mai mici ptrate are performane superioare.
n acest exemplu rspunsul la impuls h[n] al sistemului este de
faz minim. ntr-un astfel de caz, se selecteaz rspunsul dorit d[0]=1 i
d[n]=0 pentru n 1. Dac sistemul nu este de faz minim, ar trebui
introdus o ntrziere n rspunsul dorit pentru a obine un filtru bun, care
s aproximeze ct mai fidel rspunsul dorit. Valoarea ntrzierii potrivite
depinde de caracteristica lui h[n]. n acest caz se poate calcula eroarea
filtrului obinut prin metoda celor mai mici ptrate pentru diferite
ntrzieri i apoi se selecteaz filtrul care produce cea mai mic eroare, ca
n exemplul 3.6.


168

Exemplul 3.6.
S se determine filtrul FIR invers, de lungime 2, folosind metoda
celor mai mici ptrate, al sistemului cu rspunsul la impuls
h[n] =

=
=
rest n , 0
1 , 1
0 ,
n
n
unde 1 < .
Soluie. Acesta este un sistem de faza maxim. Dac se
selecteaz d[n] = [1 0] se obine aceeai soluie ca n exemplul 3.5, cu
eroarea minim obinut prin metoda celor mai mici ptrate egal cu

4 2
2
0 min
1
1
1 ] 0 [ 1

+ +
+
+ = = b h E
Dac 0 < < 1, atunci E
min
> 1, care reprezint un filtru invers
neperformant. Dac 1 < < 0 atunci E
min
< 1.


n particular, pentru =
2
1
, E
min
= 1,57, iar pentru =
2
1
,
E
min
= 0,81, care este totui o valoare foarte mare pentru eroarea ptratic.
Dac se presupune c rspunsul dorit este ] 1 [ ] [ = n n d ,
coeficienii filtrului obinui din (3.137) sunt

(

=
(

=
(

+
+

1
) 0 (
) 1 (
1
1
1
0
2
2
b
b
b
b


4 2
0
1
1
+ +
= b ,
4 2
3
1
1

+ +

= b .
Valoarea minim a erorii obinute prin metoda celor mai mici
ptrate, dat de relaia (3.138), este

4 2
4
4 2
4
4 2
1 0 1 0 min
1
1
1
1 1
1
1
] 0 [ ] 1 [ 1 ] 1 [ ] 0 [ 1

+ +

=
+ +
+
+ +

= = = h b h b r b r b E
dh dh

n particular, dac se presupune =
2
1
E
min
= 0,21. n
consecint, rspunsul dorit d[n] = [n-1] are ca rezultat un filtru invers
mult mai bun. mbuntiri suplimentare se obin prin creterea lungimii
filtrului invers.


169
n general, cnd rspunsul dorit este prevzut s conin o
ntrziere D, atunci secvena de corelaie este
M l l D h
l n h D n l n h n d l r
n n
dh
1 , 0 , ] [
] [ ] [ ] [ ] [ ] [
0 0
= =
= = =

=

(3.140)
n acest caz, ecuaiile liniare (10.137) devin
M l l D h l k r b
hh
M
k
k
1 , 0 ] [ ] [
0
= =

=
(3.141)
Expresia erorii, n cazul minimizrii acesteia n sensul celor mai
mici ptrate, dat n general de (3.138), devine
] [ 1
0
min
k D h b E
M
k
k
=

=
(3.142)
i este cea mai mic n comparaie cu erorile rezultate din alte metode de
aproximare.

3.4. Alegerea ntre filtrele FIR i IIR

Alegerea dintre cele dou tipuri de filtre depinde de avantajele
oferite de fiecare dintre ele i cerinele de proiectare.
1. Filtrul FIR poate avea rspunsul de faz perfect liniar, deci filtrul
nu introduce nici o distorsiune de faz. Aceast cerin este
important n transmisiile de date, biomedicin, procesare de
imagini. Caracteristica faz - frecven a filtrelor IIR este
neliniar, mai ales la capetele benzii de trecere.
2. Filtrele FIR pot fi realizate totdeauna nerecursiv [63], fapt care le
asigur stabilitatea. Stabilitatea filtrelor IIR nu e garantat
ntotdeauna.
3. Efectele folosirii unui numr limitat de bii n zgomotul de
rotunjire i n eroarea de cuantizare a coeficienilor sunt mai puin
severe pentru filtrele FIR dect pentru filtrele IIR i nu le
afecteaz stabilitatea [21].
4. Filtrele FIR necesit mai muli coeficieni pentru o band de
tranziie la fel de ngust ca a filtrelor IIR, deci, pentru o
specificare a rspunsului n amplitudine, timpul necesar unui filtru
FIR pentru procesare i stocare este mai mare.


170
5. Filtrele analogice pot fi transformate n echivalente digitale IIR,
respectnd specificaii similare. Aceasta nu este posibil pentru un
filtru FIR, acesta neavnd corespondent analogic.
6. Filtrele FIR cu faz liniar prezint un dezavantaj major constnd
n faptul c, n anumite aplicaii, lungimea M a filtrului ce
satisface cerinele de proiectare este mare. Aceasta implic n mod
evident o ntrziere de grup normat mare, egal cu (M-1)/2, ceea
ce poate fi un impediment n acele aplicaii din telecomunicaii
pentru care ecourile semnalelor transmise nu pot fi tolerate. De
asemenea, n sistemele de control cu reacie, o ntrziere mare n
bucla de reacie este n general inacceptabil.
n concluzie,
- Se folosesc filtre IIR, cnd se cere numai o caracteristic cu
tiere abrupt, n special folosind caracteristici eliptice, astfel rezultnd
mai puini coeficieni dect n cazul filtrelor FIR.
- Se folosesc filtre FIR, cnd numrul de coeficieni nu este prea
mare i nu sunt tolerate distorsiuni de faz.























171
Anexa 3a

Filtre analogice clasice folosite n proiectarea filtrelor IIR
digitale

n continuare vor fi prezentate succint cteva filtre analogice
prototip ntlnite mai frecvent n aplicaii. Se va face referire numai la
FTJ, trecerea la celelalte tipuri de filtre efectundu-se prin transformri de
frecven. Dup cum se tie, filtrul trece jos ideal nu este realizabil fizic
[14], [26], [66], de aceea, caracteristica sa se poate doar aproxima. Exist
mai multe posibiliti de aproximare [9]:
Aproximare de tip maxim plat a caracteristicii amplitudine
frecven, care conduce la o familie de filtre din care fac parte
filtrele Butterworth.
Aproximarea de tip maxim plat a timpului de ntrziere de grup,
care conduce la o familie de filtre din care fac parte filtrele Bessel.
Aproximarea cu ripluri egale n banda de trecere i comportare
monoton n banda de oprire (filtre de tip Cebev I).
Aproximarea cu ripluri egale n banda de oprire i comportare
monoton n banda de trecere (filtre de tip Cebev II).
Aproximarea cu ripluri egale att n banda de trecere, ct i n
banda de oprire (filtre Cauer sau eliptice).

3a.1. Filtre Butterworth

Filtrele Butterworth [66] sunt FTJ caracterizate de funcia de
transfer care conine numai poli:
( )
( ) ( )
N N
p c
H
2
2
2
2
1
1
1
1

+
=
+
=

(3a.1)
unde
c
este frecvena de tiere ( frecvena la -3dB), N ordinul filtrului,
p
marginea benzii de trecere, iar
( )
2 2
2
1
1
1
1
) 1 (
+
=
+
=

N
p
c
p
este
valoarea lui ( )
2
H la captul benzii de trecere.
Deoarece ( ) ( ) s H s H evaluat la = j s este chiar ( )
2
H , rezult


172
( ) ( )
N
c
s
s H s H
) / ( 1
1
2 2
+
= (3a.2)
Polii lui ( ) ( ) s H s H sunt plasai pe un cerc de raz
c
, n puncte
egal distanate.
1 ,..., 1 , 0 ,
2 / ) 1 2 ( 2 /
= =
+
N k e e s
N k j j
c k

(3a.3)
Figura 3a.1 ilustreaz poziia polilor unui filtru Butterworth pentru
N=4 i N=5.

Figura 3a.1 Poziiile polilor unui filtru Butterworth, N=4, N=5.

Filtrul Butterworth realizeaz o caracteristic de tip maxim plat la
=0 n sensul c primele 2N-1 derivate sunt nule la =0 [28].
n figura (3a.2) este reprezentat rspunsul de amplitudine pentru
cteva valori ale ordinului N al funciei de transfer. Se observ caracterul
monoton al caracteristicii att n banda de trecere, ct i n cea de oprire.

Figura 3a.2. Ptratul modulului normalizat al funciei de transfer a unui FTJ de tip
Butterworth, pentru diverse valori ale ordinului filtrului


173
Se remarc urmtoarele particulariti:
La =
c
, indiferent de ordinul N, ptratul modului normalizat
este ;
Creterea lui N atrage dup sine:
o ngustarea zonei de tranziie;
o aproximarea mai bun a cerinelor FTJ ideal n sensul c
( ) 0 H , respectiv ( ) 1 H ntr-o poriune mai mare
din B.O., respectiv din B.T.;
Caracteristica ( )
2
H realizeaz o aproximare de tip maxim plat i
la , pentru aceast frecven toate derivatele fiind nule;
Determinarea ordinului N care ndeplinete cerina de atenuare
s

la o frecven specificat
s
, artat n figura 3a.3, se face cu ajutorul
relaiei (3a.1). Astfel, la
s
=
N
p
s
s
2
2
2
1
1
|
.
|

\
|

+
=

(3a.4)
de unde rezult
) / lg(
) / lg(
) / lg( 2
] 1 ) / 1 lg[(
2
p s c s
s
N

=


=

(3a.5)
unde, prin definiie
2
s
1 / 1 + = . Astfel, filtrul Butterworth este
complet caracterizat de parametrii , ,
s
N i raportul
p s
/ .

Figura 3a.3. Specificarea restriciilor la proiectarea FTJ analogic de tip Butterworth


174
3a.2. Filtre Bessel

Ca i filtrele Butterworth, filtrele Bessel au funcia de transfer de
tipul numai cu poli, adic:

( ) s B
K
s H
N
= ) ( (3a.6)
unde B
N
(s) este polinomul Bessel de ordinul N [1]. Acesta poate fi
exprimat n forma

=
=
N
k
k
k N
s a s B
0
) ( (3a.7)
unde coeficienii } a {
k
sunt dai de expresia
N k
k N k
k N
a
k N
k
,..., 1 , 0 ,
)! ( ! 2
)! 2 (
=

=

(3a.8)
Polinoamele Bessel pot fi generate recursiv cu ajutorul relaiei [49]
( ) ( ) ( ) ( ) s B s s B N s B
N N N 2
2
1
1 2

+ = (3a.9)
cu iniializarea:
( ) ( ) 1 , 1
1 0
+ = = s s B s B (3a.10)
O caracteristic important a filtrelor Bessel este aceea c au
rspunsul de faz liniar n banda de trecere a filtrului. n figura 3a.4 se
prezint, comparativ, caracteristicile amplitudine frecven i faz -
frecven pentru filtrele Butterworth i Bessel de ordinul 4. Banda de
tranziie a filtrului Bessel este mare, comparativ cu alte tipuri de filtre.
Din pcate, metodele de transformare ale filtrelor analogice n filtre
digitale, nu conserv caracteristica de faz liniar a filtrelor Bessel
analogice.

Figura 3a.4. Rspunsul de modul i de faz pentru filtrele Butterworth i Bessel de
ordinul N= 4.


175
3a.3 Filtre Cebev de tipul I

Filtrele Cebev de tipul I sunt filtre numai cu poli, a cror
caracteristic de modul prezint ripluri egale n banda de trecere, iar n
banda de oprire caracteristica este monoton descresctoare. Filtrele
Cebev sunt filtre optimale, n sensul c, pentru o band de trecere dat i
o atenuare specificat n banda de oprire, au cea mai mic regiune de
tranziie,
p s
, dintre toate filtrele care au numai poli finii.
Ptratul modulului funciei de transfer este dat de relaia
( )
|
|
.
|

\
|

+
=
p
N
C
H
2 2
2
1
1

(3a.11)
unde este un parametru al filtrului ce depinde de riplul din banda de
trecere, iar C
N
(x) este polinomul Cebev de ordinul N definit cu relaia
( )
( )
( )

>

1 x pentru , x cosh N cosh

1 x pentru , x cos N cos
x C
1
1
N
(3a.12)
Polinoamele Cebev pot fi generate cu relaia recursiv
( ) ( ) ( ) x C x xC x C
N N N 1 1
2
+
= , 1 > N ,cu ( ) ( ) x x C x C = =
1 0
, 1 (3a.13)
Din definiia (3a.12) se observ c
1. 1 , 1 ) ( x x C
N
i toi N.
2. 1 , 1 ) ( > > x x C
N
i toi N.
3. 1 ) 1 ( =
N
C .
4. Toate rdcinile polinomului ) (x C
N
sunt n intervalul 1 1 x .
1 ) 1 (
2
=
N
C , iar ) 0 (
2
N
C este 0 sau 1, dup cum N este impar, respectiv par.
n consecin,
( )
2
2
1
1
+
=
p
H i ( )

+
=
par N pentru ,
1
1
impar N pentru , 1
0 H
2
2

(3a.14)
innd cont de relaiile (3a.12) i (3a.14) rezult reprezentrile
grafice pentru |H()| din figurile 3a.5a pentru N impar, respectiv 3a.5b
pentru N par, ambele oscilnd ntre 1 i 1/(1+
2
)
1/2
n banda de trecere.


176
n banda de oprire, caracteristica monoton descresctoare a
modulului funciei de transfer realizeaz o aproximare de tip maxim plat a
valorii ideale zero, deoarece toate derivatele sale se anuleaz pentru
. Panta de cdere a caracteristicii este cu att mai mare cu ct
ordinul filtrului este mai mare, iar pentru dou filtre de acelai ordin panta
este mai abrupt pentru cel cu ripluri mai mari n banda de trecere.
Performanele filtrului sunt complet determinate de parametrul
ce fixeaz mrimea riplului n banda de trecere i de ordinul N ce
determin limea benzii de tranziie.

Figura 3a.5 Modulul funciei de transfer pentru filtrul analogic TJ Cebev de tipul I
(a ) pentru N=5 i (b) pentru N=6

Parametrul se determin din riplul
p
impus la proiectare, astfel:
( )
( )
1
1
1
1
1
1
2
p
2
2
2
p


=
+
=

(3a.15)
Pentru gsirea ordinului N se impune condiia ca la frecvena
limit a benzii de oprire (
s
), modulul funciei de transfer s ia valoarea

s.

( )
( )
2
2 1 2
2 2
2
)]} / ( cosh {cosh[ 1
1
/ 1
1
s
p s
p s N
N
C
H
=
+
=
=
+
=

(3a.16)
Din relaia de mai sus rezult


177
) / ( cosh
) / ( cosh
) / ( cosh
] / ) 1 / 1 [( cosh
1
1
1
2 1
p s p s
s
N

=


=

(3a.17)
unde, prin definiie
2
s
1 / 1 + = .
Polii filtrului Cebev de tip I se afl pe o elips n planul s, cu axa
mare

2
1
r
2
p 1
+
= (3a.18)
i axa mic

2
1
r
2
p 2

= (3a.19)
unde
N / 1
2
1 1
(
(

+ +
=

(3a.20)
Pentru un filtru de ordin N, poziia polilor se determin mai uor,
localiznd nti polii pentru un filtru echivalent Butterworth de ordinul N
pe un cerc de raz r
1
sau r
2
ca n figura 3a.6.

Figura 3a.6 Determinarea poziiei polilor pentru un filtru Cebev de ordin N=3

Dac se noteaz unghiul polilor filtrului Butterworth cu
N k
k
2 / ) 1 2 ( 2 / + + = (3a.21)
atunci polii filtrului Cebev se afl pe o elips de coordonate (x
k
,y
k
),
k=0,1,...,N-1, unde
1 ,..., 1 , 0 , sin
1 ,..., 1 , 0 , cos
1
2
= =
= =
N k r y
N k r x
k k
k k

(3a.22)



178
3a.4. Filtre Cebev de tipul II

Funcia de transfer a filtrului Cebev II conine att poli ct i
zerouri i caracteristica sa amplitudine frecven are o comportare
monoton n banda de trecere i prezint ripluri egale n banda de oprire.
Zerourile sunt pe axa imaginar a planului s.
Ptratului modulului funciei de transfer pentru filtrul trece jos
Cebev de tipul II este
( )
( )
( )(
(

+
=

s
p
s
N
N
C
C
H
2
2
2
2
1
1

(3a.23),
unde ) (x C
N
este polinomul Cebev de ordin N i
s
este frecven
nceputului benzii de oprire.
Caracteristica amplitudine frecven a filtrului Cebev II este
reprezentat n figura 3a.7a pentru N=5 i n 3a.7b pentru N=6.

Figura 3a.7 Modulul funciei de transfer pentru filtrul analogic TJ Cebev de tipul II
(a ) pentru N=5 i (b) pentru N=6

Zerourile filtrului sunt localizate pe axa imaginar la
1 ,..., 1 , 0 ,
sin
=

= N k j s
k
s
k

(3a.24)
Polii sunt localizai n puncte de coordonate ) , (
k k
w v , unde
1 ,..., 1 , 0 ,
2 2
=
+

= N k
y x
x
v
k k
k s
k
(3a.25)


179
1 ,..., 1 , 0 ,
2 2
=
+

= N k
y x
y
w
k k
k s
k
(3a.26)
unde coordonatele } {
k
x i } {
k
y sunt definite de relaiile (3a.22), cu
dat de relaia
N
s
s
/ 1
2
1 1
(
(

+
= (3a.27)
s
fiind riplul din banda de oprire.
Din cele prezentate pn acum se observ c filtrele Cebev sunt
complet caracterizate de parametrii , ,
s
N i raportul
p s
/ . Date
fiind specificaiile
s
, i raportul
p s
/ , ordinul filtrului se
determin din condiia
s s
j H = | ( | .
) / ( cosh
) / ( cosh
] 1 ) / ( ) / lg[(
] / ) ) 1 ( 1 1 lg[(
1
1
2
2 2 2
p s
p s p s
s s s
N

=
+
+ +
=

(3a.28)
Observaie. La aceleai specificaii de proiectare, filtrele Cebev
rezult cu numr de poli mai mic dect filtrele Butterworth. Dac, ns,
se compar un filtru Butterworth cu unul Cebev, avnd acelai numr de
poli i aceleai specificaii n B.T. (Banda de Trecere) i B.O. (Banda de
Oprire), filtrul Cebev are o band de tranziie mai mic.

3a.5. Filtre eliptice

Filtrele eliptice (denumite i filtre Cauer) au o caracteristic de
modul cu ripluri egale n ambele benzi, de trecere i oprire, motiv pentru
care li se mai spune i filtre echiriplu. Aproximarea n sens Cebev a
cerinelor filtrului trece jos ideal este extins la ambele benzi.
Ptratul modulului funciei de transfer are forma
( )
( ) +
=
2 2
2
1
1
N
F
H

(3a.29)
unde ( )
N
F este funcia raional Cebev sau funcia eliptic iacobian,
introdus pentru prima dat de Cauer n teoria circuitelor liniare, i
tabulat de Zverev (1967) [69] iar este un parametru ce depinde de
riplul din banda de trecere. Funcia ( )
N
F se exprim astfel:


180
( )

=
=
2
1
1
2 4
0
2
2 2
2
2
1
2 4
0
2
2 2
1
N
i i
i
N
i i
i
N
C
C
F
pentru
pentru
N
N
impar
par
(3a.30)
Din relaia precedent se observ c funcia ( )
N
F are polii i
zerourile nebanale n numr egal, polii fiind plasai simetric fa de
zerouri n raport cu frecvena
0
, definit ca medie geometric a
frecvenelor limit ale benzilor de trecere i oprire
s p
=
2
0
(3a.31)
Zerourile filtrului eliptic se gsesc pe axa j a planului s.
n figura 3a.8 este reprezentat ptratul modulului funciei de
transfer pentru un filtru eliptic de ordinul N=4 i N=5.


Figura 3a.8. Caracteristicile de modul ale filtrelor eliptice trece jos analogice : a) N=4,
b) N=5

Din relaiile (3a.29) i (33a.30) se observ c
( ) 0 =
N
F ( ) 1
2
= H

= =
=
impar , i 0
par ,
N
N
i
i

( )
N
F ( ) 0
2
= H

=
=
impar , i
par ,
2
0
2
0
N
N
i
i
(3a.32)
Aceste relaii conduc la urmtoarele observaii:


181
a) pentru N par ( )
2
H prezint N/2 maxime (de valoare 1) n
banda de trecere i N/2 minime (de valoare 0) n banda de oprire; pentru N
impar sunt (N-1)/2+1=(N+1)/2 maxime n B.T. i tot (N+1)/2 minime n
B.O.
b) numrul total al extremelor locale (minime i maxime) este 2N
pentru | | , 0 , N extreme n B.T. i tot N extreme n B.O.
Egalitatea numrului de extreme din cele dou benzi este un
dezavantaj al filtrelor eliptice n sensul c din punct de vedere al
minimizrii erorii maxime (la aproximarea Cebev) ar fi de dorit ca
distribuirea extremelor erorii ntre cele dou benzi s se fac proporional
cu ponderile benzilor n intervalul de aproximare considerat.
Ordinul filtrului necesar ndeplinirii specificaiilor referitoare la
riplul din banda de trecere,
p
, riplul din banda de oprire,
s
i raportul
s c
/ este dat de relaia [58]:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2
2 2
2 2 2
) / ( 1 /
) / 1 /
) / ( 1 1 /
1 / ) 1 ( 1 /
s p
s p
s p s s
s s s p
K K
K K
K K
K K
N

|
.
|

\
|

=
=

+
=

(3a.33)
unde ( ) K este integrala eliptic complex de prima spe, definit ca
( )
( )

=
2
0
2 1
2 2
sin 1

x
d
x K (3a.34)
Proiectarea cea mai eficient se produce cnd eroarea de
aproximare este ntins n mod egal peste band de trecere i banda de
oprire. Filtrele eliptice ntrunesc aceste condiii i, n comparaie cu
celelalte tipuri de filtre, pentru aceleai specificaii date, rezult cu ordinul
cel mai mic. Echivalent, pentru un set de specificaii i un ordin dat,
filtrele eliptice au cea mai mic band de tranziie. Filtrele eliptice sunt
considerate optimale (ntocmai ca filtrele FIR proiectate cu metoda de
schimb Remez), n sensul c, pentru un acelai ordin N i aceleai
frecvene limit
p
,
s
, realizeaz cele mai mici ripluri
p
,
s
,
comparativ cu toate celelalte tipuri de filtre.


182
Rspunsul n faz al filtrelor eliptice este puternic neliniar n
banda de trecere, n special spre capetele acesteia, n comparaie cu
celelalte tipuri de filtre, motiv pentru care filtrele Butterworth i Cebev
se prefer n aplicaii care necesit o au caracteristic de faz bun.