TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

6. Regulatoare numerice

6.1. Concepte de bază

Precizia funcţionării unui sistem digital de reglare depinde de:
- algoritmul implementat
- eroarea totală de calcul
- formatul numerelor
- lungimea cuvântului din calculator
- erorile de conversie analog/numerice (A/N) şi numeric/
analogice (N/A) etc.
Eşantionarea şi conversia A/N sunt etapele de procesare a unui semnal
continuu, cauzal, pentru a obţine reprezentarea binară a lui.
Eşantionarea ideală este reprezentată în figurile:
Transformata Z a semnalului x(t) este:
,
În practică se consideră dispozitivul de eşantionare real din figura
6.1.a:

Figura 6.1.a
Dacă semnalul v(t) este un semnal cu bandă finită de frecvenţa
, atunci spectrul de frecvenţa al semnalului eşantionat real are
aspectul din figură, unde (conform teoriei eşantionării).
Condiţia asigură condiţia ca spectrele , ponderate
cu modulul coeficienţilor Fourier ai semnalului p(t) real, să nu interfere între
ele.
Structura unui sistem discret de reglare automată este prezentată in
figura 6.1.b:

Figura 6.1.b

135
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

Convertoarele N/A şi A/N fac compatibil regulatorul numeric

(calculatorul) cu procesul continuu caracterizat printr-un model sau
o realizare (A,B,C) a acestuia.
Regulatorul numeric prelucrează referinţa discretă şi mărimea
măsurată din proces sau diferenţa acestora după legi
specifice, generând comenzile .
Dacă convertoarele A/N au o rezoluţie (precizie) de cel puţin 10 biţi se
poate aproxima procesul de discretizare printr-un proces de eşantionare
ideală, iar sistemul de reglare are o structură asemănătoare cu cea a unui
sistem de eşantionare (figura 6.2).

Figura 6.2

Timpul , necesar prelucrării datelor de intrare în vederea calculării

următoarei comenzi, este mult mai mic decât perioada de eşantionare T.
Blocul de extrapolare dă o estimare continuă a comenzii din
eşantioanele . Cea mai uzuală tehnică de extrapolare este cea cu
polinoame Taylor de ordin n:

În general, din motive de simplitate a implementării hardware, este

utilizat un extrapolator de ordin zero (n=0), când
,
Prezenţa şi a unui filtru trece jos (FTJ) determină „netezirea” funcţiei
scară , rezultând o funcţie de comandă continuă (vezi figura
6.3).

Figura 6.3

În fapt, extrapolatorul de ordin zero realizează (făcând abstracţie de

amplitudinea eşantionului ) o transformare a unui impuls unitar
136
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice
(Dirac) intr-o treaptă unitară pe intervalul [0, T], obţinută ca diferenţă de
două funcţii treaptă unitară decalate în timp cu T. Rezultă funcţia de transfer
a extrapolatorului (vezi figura 6.4).

Figura 6.4

Rezultă funcţia de transfer a procesului condus

, iar modelul discret este:

unde

.
Temă de casă 6.1. Să se arate că pentru un extrapolator de ordinul
unu modelat prin relaţia şi derivata
aproximată prin obţinem

, utilizând aproximaţia pentru

.
Aşa cum deja s-a remarcat, o etapă importantă în procesul discretizării
o constituie alegerea perioadei de eşantionare. Teoretic, teorema eşantionării
indică pentru semnale reale cu banda de frecvente finite o valoare maximă a
perioadei de eşantionare. Practic, frecventă maximă a spectrului semnalului
de ieşire este, în general, dificil de estimat aprioric.
Astfel, s-au impus următoarele tipuri de relaţii empirice de alegere a
perioadei de eşantionare
, unde sunt constantele de timp principale ale
părţii fixate (alegerea unei perioade de eşantionare mici corespunde ipotezei
de cvasicontinuitate – comportarea sistemului discret fiind asemănătoare cu
cea a sistemului continuu de bază )
, , este timpul mort

137
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

, - durata regimului tranzitoriu

, - pulsaţia de tăiere a caracteristicii amplitudine –

frecventa pentru .

6.2. Proiectarea prin metoda poli-zerouri

Avantajele practice ale metodei poli-zerouri în proiectarea

regulatorului continuu, prin impunerea unor condiţii de proiectare
acoperitoare pentru indicatorii de performanţă, a impus extinderea metodei
şi la cazul discret.
Condiţia de stabilitate în cazul continuu impune ca polii să aibă partea
reala negativă. Axa Oy, care limita domeniului de stabilitate, în cazul discret
se transformă în cercul unitar .
Într-adevăr
,
Domeniul de stabilitate va fi reprezentat de interiorul cercului unitar.
Temă de casă 6.2: Care este proiecţia axei reale negative în
planul z.

Tipuri uzuale de modele discrete ale părţii conduse:
 Pentru modelul continuu al părţii fixate obţinem:

obţinem:

unde

Într-adevăr, din tabelul cu transformate Laplace şi Z, avem:

iar

138
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

 Pentru un model continuu cu două constante de timp

obţinem (utilizând un extrapolator de ordin zero)

unde

Într-adevăr:

În cazul general, pentru

prin descompunerea în fracţii simple

139
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice
şi aplicarea transformatei Z obţinem

unde si sunt polinoame (de grad n-1, respectiv n) obţinute

după aducerea la acelaşi numitor.
Rezultă

unde, în general, grad , deci excesul poli-zerouri este

6.2.1. Tipuri de funcţii de transfer dorite

Performanţele sistemului discret în buclă închisă depind de
configuraţia poli - zerouri. Deoarece

remarcăm că zerourile părţii fixate devin poli ai regulatorului. Pentru a

proiecta un algoritm de reglare robust şi cu comenzi puţin oscilante este
recomandat ca să aibă un zero z1 care să compenseze zeroul părţii
fixate , care poate produce instabilitate ca pol al regulatorului .
Rezultă:
, unde sau
Dacă nu are zerouri critice, se poate alege pentru
optimizarea configuraţiei poli-zerouri.
Rezultă configuraţia poli-zerouri din planul z din figura 6.4 pentru
tipul

Dacă indicatorii de performantă ai regimului tranzitoriu sunt

îndepliniţi, dar răspunsul la o referinţă tip rampă nu este satisfăcător, se
adăugă un dipol integrator în aproprierea lui z=+1, cu efect compensator
prin întârzierea fazei:

unde (vezi figura 6.4)

140
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice
Îmbunătăţirea răspunsului la referinţa tip rampă se poate obţine şi prin
adăugarea unui compensator pol - zerou cu efect de avans al fazei, cu polul
situat în apropierea originii:

unde (vezi figura 6.5)

Compensarea prin avans de fază determină mărirea benzii de trecere,
sistemul automat discret devenind şi mai sensibil la zgomotul de înaltă
frecventă (oricum prezent în sistemele automate cu eşantionare). În
consecinţă este preferată configuraţia II fată de III pentru îmbunătăţirea
răspunsului la referinţa tip rampă.
Pentru procese aperiodice (lente) se poate impune o configuraţie cu un
singur pol real:

Figura 6.5

Observăm că pentru configuraţiile propuse:

deci este cauzală la limită şi, în consecinţa, realizabilă fizic.

6.2.2. Indicatori de performantă

Deoarece rezultă că deci
, unde ,
Algoritmul de reglare se proiectează astfel încât

deci are cel puţin un pol în .

Pentru SA cu reacţie unitara

141
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

deci
sau
Temă de casă 6.3: Să se determine expresia factorului de amplificare
din cele patru configuraţii recomandate astfel cu .

Pentru o referinţă tip rampă se determină eroarea de viteză
, unde
Temă de casă 6.4: Să se deducă expresia pentru utilizând relaţia
de referinţă a erorii staţionare :
, unde

Indicaţie. Dacă ne amintim că în cazul continuu , iar

deci justificarea relaţia lui în cazul discret este imediată.


Să observăm că , adică are cel puţin un pol
dublu în , ceea ce determină instabilitate în bucla de reacţie deschisă.
Se preferă uzual cu un rezonabil de mare, care nu strică
performanţele răspunsului indicial.
În general, pentru

coeficientul de viteză se poate calcula cu relaţia

Într-adevăr

142
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

6.2.3. Configuraţia poli-zerouri şi performanţele SA Considerăm ca

model de bază al SA continuu cu reacţie unitară

cu rădăcinile .
Prin introducerea unui zerou răspunsul indicial (la referinţă tip treaptă
unitară) este (vezi exemplul 3.2):
, unde
Unghiul este dependent de configuraţia poli-zerouri şi va fi definit
în continuare.
Indicatorii de performanţă au expresiile:

, unde

Pentru se poate utiliza relaţia .

Modelul discret echivalent configuraţiei de doi poli complex conjugaţi
şi un zerou din figura 6.6.a, respectiv în figura 6.6.b,

este .

Ţinând cont de legătura dintre variabilele complexe obţinem

143
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

Figura 6.6
Notăm şi este piciorul perpendicularei din B pe AC.
Cazul a).

Aplicând teorema sinusurilor în obţinem:

Din triunghiurile dreptunghice formate avem

unde
Rezultă ecuaţia în

sau
adică , unde

Cazul b).
Ţinând cont că în acest caz avem:

observăm că doar semnul coeficientului lui x se schimbă, deci ecuaţia este

,unde ceficienţii A, B şi C au expresile de mai sus.
Relaţia care determină rămâne aceeaşi.
În ambele cazuri se reţine soluţia .

144
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice
Parametrii de proiectare în cazul discret, prin care se obţin indicatorii
de performantă impuşi, sunt: , şi (sau ).
Pentru o alegere a perioadei de eşantionare

Ţinând cont că , în literatura de

specialitate se recomandă
Să observăm că
unde

, - perioada proprie, deci

Pentru eroare staţionară nulă, adică , se impune un coeficient de

amplificare

În cazul în care zeroul este un parametru liber de proiectare, utilizând

criteriul integral , unde , se obţine expresia pentru zerou

unde
,
Un alt parametru ce trebuie avut în vedere în proiectarea SA îl
reprezintă coeficientul de viteză, calculat pentru funcţia discretă
(având expresia dată mai sus) cu relaţia:

145
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice
Dacă se impune introducerea unei reţele de compensare

,
rezultând tipul II de funcţie de transfer recomandată:

unde

Coeficientul de viteză devine

sau

Dacă atunci

Prin analogie cu exemplul 3.3, dacă sunt apropiaţi de

atunci efectul asupra indicatorilor de performantă privind răspunsul indicial
este neglijabil.

Notăm , pentru o contribuţie a dipolului

integrator mai mică de la amplitudinea semnalului de ieşire.
Dacă impunem rezultă

iar .
Pentru o funcţie de transfer discretă de tip IV

răspunsul la o referinţă tip treaptă este

unde reprezintă momentele de eşantionare.

146
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice
Într-adevăr, prin analogie cu cazul continuu (vezi exemplul 3.1), când
răspunsul indicial este (deoarece polul este , iar

) rezultă

În cazul acesta (răspuns aperiodic) se impune în regim tranzitoriu

.

Notând rezultă

Evident

În cazul proceselor fără timp mort, funcţia de transfer discretă a

regulatorului se calculează cu relaţia

unde este cunoscută, iar se proiectează conform indicaţiilor

de mai sus.
Dacă modelul părţii fixate are timp mort, ,

atunci , iar se proiectează considerând

, unde
Rezultă funcţia de transfer în bucla de reacţie

deci

6.3. Proiectarea directă în domeniul timp

Fie modelul discret al părţii fixate (inclusiv extrapolatorul de ordin
zero):

147
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

unde ,
Pentru o intrare de referinţă tip treaptă se impun eşantioanele
pentru a fi îndepliniţi indicatorii de performantă impuşi.
Rezultă:

unde
, pentru ,
respectiv , pentru

Fie timpul de răspuns.

a) se aleg eşantioanelor distincte între ele,

nenule şi neunitare (cu excepţia eventual a unuia, când se consideră un
suprareglaj impus) şi se consideră .
Rezultă:

sau

unde

Se obţine funcţia de transfer a sistemului închis:

Temă de casă 6.4: Să se determine în cazul

impunând şi eşantioanele (distincte,

nenule şi neunitare ), respectiv , conform indicatorilor

de performantă impuşi. 
Deoarece

iar

148
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

în cazul

rezultă:

deci

unde grad , grad

Condiţia de strictă cauzalitate impune

imposibil deoarece cauzalitatea pentru a impus .

Poate fi satisfăcută condiţia de cauzalitate la limită .
Dacă însă , condiţia de cauzalitate se poate obţine
impunând în cazul şi alte eşantioane nule:
şi , ; .
Temă de casă 6.6: Cum se exprimă condiţia de cauzalitate pentru
în alegerea eşantioanelor în cazul .

Optimizarea comenzii
Impunerea eşantioanelor conduce cel mai adesea la o comandă
oscilantă. Dinamica necorespunzătoare a comenzii determină consumuri
energetice suplimentare, uzura excesivă şi prematură a elementului de
execuţie etc.
Acest lucru se datorează prezenţei unui zerou în funcţia de

transfer , care devine pol pentru , atunci

când:
oscilaţii amortizate ale comenzii
oscilaţii ale comenzii care cresc în timp
Soluţia ar fi să anulam polul negativ, , cu un zerou identic al
polinomului unde:

Se observă că (din condiţia de eroare de poziţie nulă

). Un polinom optim care satisface condiţiile:
şi
este dat de relaţia:
149
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

Dacă notăm obţinem

sau
Notâ
nd eşantioanele modificate cu şi rezultă

deci

Rezultă că utilizarea polinomului în locul lui

modifică doar un eşantion, restul rămânând
neschimbate.
Se recomandă
Temă de casă 6.7: Dacă se modifica toate eşantioanele,
, astfel încât noul polinom să verifice
şi , atunci .


6.4. Analiza în pseudo-frecvenţă

În scopul de a utiliza procedural tehnicile din cazul continuu şi în
cazul discret se utilizează uzual transformarea omografică.

Prin această transformare discul din domeniul z este

transformat în semiplanul din domeniul (se observă analogia
evidentă cu planul s).
Deoarece

rezultă

Pentru modele cu multe constante de timp calculul expresiei

pentru este anevoios, dar din momentul cunoaşterii modelului
150
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice
metodele de analiză şi sinteză în pseudo-frecvenţe relative sunt
identice cu cele din cazul continuu.
Pseudo-frecventa relativă este , aşa cum .
Pentru deci , iar

Se remarcă faptul că este adimensională şi este monoton

crescătoare cu . În banda principală de frecvenţe avem

Dacă se introduce notaţia , mărimea se exprimă în rad/s

şi se va numi pseudo-frecvenţa absolută.
În general se împarte domeniul frecvenţelor într-unul de joasă
frecvenţă (JF) şi unul de înaltă frecvenţă (IF), astfel:
;
Observăm că:

iar transformarea omografică

devine transformarea Bode de ordinul întâi a axei imaginare

, adică

cu proprietatea

Fie partea fixată continuă descrisă prin

151
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

Dacă alegem , unde este pulsaţia de tăiere a caracteristicii

de frecventă a părţii fixate , atunci , deci separă

frecvenţele caracteristice în cele două intervale.

Fie şi .
Modelul la JF se obţine neglijând constantele de timp din grupa IF.
Notând obţinem:

cu proprietatea , deci modelul discret la JF al părţii fixate se obţine

direct din modelul continuu la JF, fără a mai utiliza transformările
.
Pentru reprezentarea în pseudo-frecvenţe relative utilizăm
relaţia:

Dacă notăm
, ,
obţinem modelul simplificat la IF (vezi [1])

sau cu rezultă

Pentru optimizarea comenzii se impune ca zeroul să

fie în interiorul cercului unitar , adică

Rezultă condiţia de alegere a perioadei de eşantionare

iar

152
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

Exemplul 6.1. Fie:

unde este constanta de timp principală , iar

este constanta de timp parazită . Alegerea perioadei

de eşantionare se face conform condiţiei

De exemplu alegem . Rezultă:

unde

Cu notaţia , rezultă direct modelul la joasă

frecvenţă

sau

Conform abordării generale cu

proprietatea
Să efectuăm calculele (destul de laborioase şi pentru acest exemplu
simplu cu două constante de timp) pentru a compara modelul de JF obţinut
cu cel rezultat prin metoda directă.
Avem:

153
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

Utilizând tabelul cu transformate Laplace şi Z rezultă

Considerând si rezultă

După calcule laborioase, aproximând prin rotunjire cu două zecimale,

se obţine

La JF dipolul introduce o atenuare nulă, iar la IF

atenuarea este de -1,85 dB. În consecinţă este modelul la

JF, obţinut mai uşor prin tehnicile directe
Corecţiile prin algoritmi lead-lag (avans-întârziere) se fac după
metodologia prezentată în cazul continuu.

6.5. Algoritmi PID discreţi

În cazul unui algoritm PID continuu cu factor de interinfluenţă nul

comanda este dată de relaţia

Prin aproximarea modulelor P, I şi D în intervalele

, se obţine forma discretă a algoritmilor PID.
Dacă este o mărime integrabilă se poate utiliza aproximarea
prin:

- metoda dreptunghiului (figura 6.7.a):

154
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

- metoda trapezului (figura 6.7.b):

Figura 6.7
Rezultă în primul caz:

respectiv prin metoda trapezelor

Mărimea derivată se aproximează prin panta dreptei care uneşte cele

doua eşantioane consecutive (figura 6.7.c), deci

Dacă referinţa r este constantă în timp observăm că avem:

deci
Pentru modulul P avem
Prin înlocuirea variantelor discrete se obţin patru forme de algoritmi
PID discreţi.

155
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

Algoritmii PID discreţi de poziţie absolută se transformă în algoritmi

PID discreţi incrementali (de poziţie relativă) dacă regulatorul furnizează
variaţia comenzii , iar elementul de execuţie de tip
integrator completează funcţia de tip PID.
Temă de casă 6.8: Determinaţi forma algoritmilor incrementali
corespunzătoare celor patru variante de algoritmi PID discreţi de mai sus. 

Avantajul algoritmilor PID modificaţi (relaţiile 2 şi 4 de mai sus ), în

care componenta derivativă (uneori si cea proporţională) se plasează pe
calea de reacţie, constă în evitarea saturării comenzii. Componenta integrală
de pe calea directă asigură precizia impusă sistemului de reglare.
Temă de casă 6.9: Să se arate că forma incrementală a algoritmului
PID modificat (doar cu componenta integrală pe calea directă) este:
respectiv


Mărimile şi sunt afectate de zgomot (de eşantionare, plus cel
industrial indus), de aceea o variantă de algoritm PID frecvent utilizată este
cea cu filtrarea erorii , algoritm caracterizat de funcţia de
transfer:

Algoritmul poate fi structurat în module simple (F – filtru cu

) conform figurii 6.8 (a şi b).

Figura 6.8
Structurarea modulară asigură o flexibilitate mărită implementării
algoritmului. De exemplu, pentru structura din figura 6.8.a putem scrie
(utilizând metoda dreptunghiului pentru discretizare) relaţiile:

156
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

Dacă constanta de filtrare , atunci componenta se poate

calcula cu relaţia:
, unde .
Temă de casă 6.10. Să se scrie relaţiile de calcul ale comenzii
aferente structurii din figura 6.8.b.
Forma algoritmului PID discret se poate obţine rapid dacă în funcţia
de transfer se foloseşte aproximaţia:
(metoda dreptunghiului), (metoda trapezului)
Temă de casă 6.11: Să se arate că pentru algoritmul PID cu filtrare,
utilizând aproximaţia se obţine:

unde coeficienţii , se exprimă în funcţie de şi

T.
Expresia funcţiei de transfer ne arată că algoritmul este
recurent de ordinul doi: ; adică
pentru calculul comenzii curente sunt necesare două eşantioane
anterioare memorate ( şi , respectiv şi ), pe lângă
calculul erorii curente .
Se remarcă două aspecte care trebuiesc rezolvate:
- iniţializarea algoritmilor
- cauzalitatea algoritmilor
Sistemele automate au două regimuri de funcţionare: normal şi
automat. Procesele sunt în general caracterizate de relaţii intrare – ieşire
neliniare, algoritmii liniari putând fi utilizaţi doar în vecinătatea punctelor
de funcţionare nominale (PFN). În consecinţă, este necesară o comandă
normală până în zona PFN şi trecerea apoi în regim automat. Rezultă
condiţii iniţiale nenule în momentul schimbării regimurilor de lucru, care

157
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice
determină în momentele următoare şocuri ale comenzii, deci şi ale ieşirii
reglate.
În regim automat, prin filtrarea referinţei de tip treaptă sau
iniţializarea adecvată a algoritmilor se reduc variaţiile comenzii.
Algoritmii PID discreţi se iniţializează cu

deci
unde este comanda manuală înainte de trecerea pe automat, iar
, unde .
Pentru un filtru trece jos de ordinul întâi aplicat referinţei se obţine
, constanta determinând frecvenţa de
tăiere.
Considerând obţinem ,
deci
Cu alte cuvinte, saltul mărimii de referinţă scade prin filtrare.
Constanta se alege astfel ca după să avem
Algoritmii de reglare discreţi cauzali la limită au o relaţie recurentă
de calcul de tipul:

deci, cunoscând referinţa, obţinem recurenţa:

Ţinând cont că de la achiziţia ieşirii până la calculul comenzii

există timpul de calcul , diagrama de timp a comenzii este dată în figura
6.9.

158
TEORIA SISTEMELOR Regulatoare numerice

figura 6.9
Comanda este menţinută până la calculul unui nou eşantion al
acesteia. Dacă nu avem , timpul mort fracţionar poate deteriora
performanţele sistemului automat discretizat. Atunci când este posibil se
utilizează algoritmi strict cauzali de tipul:

prin introducerea forţată a condiţiei .

În cazul proceselor relativ lente este posibilă utilizarea algoritmilor
cauzali la limită deoarece .
Pentru procese rapide, atunci când nu se pot utiliza algoritmi strict
cauzali, se recomandă utilizarea unor predictori unipas pentru estimarea
ieşirii în funcţie de eşantioanele anterioare.
Dezvoltarea Taylor a funcţiei în calculată în dă
legătura:

Pentru un predictor unipas de ordin I se reţine doar

, deci

sau
Temă de casă 6.12: Arătaţi că un predictor de ordin II dă estimaţia:


159