Facultatea de Inginerie Electrica

Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti

Studiul şi simularea strategiilor de comandă numerice PWM

cu funcţionare discontinuă

Masterand: STURZ Eduard-Alexandru

Grupa SEA1
1.Scopul lucrării:

Ȋn prima parte a lucrării se studiază invertorul trifazat cu comanda PWM (Pulse

Width Modulation) sinusoidală cu eşantionare naturală (Sinusoidal PWM). Această strategie
SPWM asigură o funcţionare continuă a invertorului în zona I de liniaritate. Ȋn partea a II-a a
lucrării se implementează o comandă numerică PWM cu funcţionare discontinuă
(Discontinuous PWM), care să asigure o funcţionare a invertorului în zona de liniaritate
extinsă (1+2).

2.Chestiuni de studiat

a) Studiul celulei de comutaţie de tip invertor (bidirecţională în curent şi

unidirecţională în tensiune). Implementarea comenzii SPWM pentru invertorul monofazat în
semi-punte şi studiul proprietăţilor caracteristice (solicitări ale întreruptorului, ondulaţii ale
curentului, influenţa gradului de modulare şi a indicelui de modulare).
b) Elaborarea modelului PSIM al invertorului trifazat de tensiune cu comandă PWM
sinusoidală cu eşantionare naturală (Sinusoidal PWM). Studiul influenţei gradului de
modulare asupra valorii efective a tensiunii de fază.
c) Implementarea numerică a strategiei SPWM cu eşantionare regulată simetrică
pentru invertorul trifazat de tensiune. Elaborarea modulului DLL specific comenzii numerice
SPWM cu eşantionare regulată simetrică utilizând programele PSIM şi Visual C++.
d) Implementarea strategiei numerice DPWM (Discontinuous Pulse Width
Modulation) pe 6 sectoare pentru invertorul trifazat de tensiune. Elaborarea modulului DLL
specific comenzii numerice SPWM cu eşantionare regulată simetrică utilizând programele
PSIM şi Visual C++.

3.Mod de experimentare

a) Studiul celulei de comutaţie de tip invertor se face cu ajutorul programului de

simulare PSIM. Pentru implementarea comenzii SPWM pentru invertorul monofazat de
tensiune în semi-punte (Fig.1) se utilizează un comparator. Acesta compară 2 semnale: unul
sinusoidal de referinţă şi altul triunghiular de frecvenţă ridicată. Se consideră o sarcină RL şi
se studiază solicitările în tensiune ale întreruptoarelor de punte, ondulaţiile curentului,
influenţa gradului de modulare (ma) şi a indicelui de modulare (mf).

Fig.1 - Invertorul monofazat de tensiune în semi-punte

 Fig.2 - Comanda invertorului monofazat de tensiune în semi-punte

Fig.3 – Forme de undă rezultate: I;VP1;VP2.

b) Elaborarea modelului PSIM al invertorului trifazat de tensiune cu comandă PWM

sinusoidală cu eşantionare naturală (Sinusoidal PWM). Pentru implementarea comenzii se
utilizează 3 comparatoare, câte unul pentru fiecare fază. Acestea compară 3 semnale
sinusoidale de referinţă cu unul triunghiular de frecvenţă ridicată. Pentru a studia influenţa
gradului de modulare asupra valorii efective a tensiunii de fază se va lua în considerare zona I
de funcţionare a invertorului trifazat de tensiune. Se va verifica rezultatul obţinut cu analiza
FFT (vAN).
 Fig.4 Invertorul trifazat de tensiune

Fig.5 - Comanda invertorului trifazat de tensiune

Fig. 6 – Forme de undă rezultate: I(RL1a);I(RL1b);I(RL1c);VP1;VP2.

 c) Se elaborează modelul de simulare prezentat în Fig.3. Pentru definirea modulului DLL se
urmăreşte exemplul de programare în mediul Microsoft C/C++ 5.0 sau 6.0, descris în
continuare.

Fig.7 Implementarea comenzii numerice sub forma unui bloc DLL.

Ȋn Fig. 8 sunt prezentate rezultatele simulării numerice. Se observă eşantionarea

regulată a tensiunilor de referinţă pentru un grad de modulare de 0.8. Se calculează
amplitudinea armonicii fundamentale a tensiunii de fază. Ȋn acest scop se va reprezenta
tensiunea de fază pe o perioadă a fundamentalei (10-30ms) şi se aplică funcţia FFT. Pentru a
verifica valoarea obţinută se va ţine cont că această strategie funcţionează doar în prima zonă
liniară. Valoarea maximă a tensiunilor de fază este egală cu Ud/2.

Fig.8 – Reprezentarea curenţilor de sarcină pe fiecare fază

 Fig. 9 – Reprezentarea tensiunilor u_AB
Tensiunea u_AB pe fazele A si B, se poate observa că funcţionează atât pe alternanţa
pozitivă cât şi pe alternanţa negativă.

Fig. 10 – Eşantionarea simetrică la fiecare vârf de undă regulată

Fig. 11 – Tensiunea pe faza A în unităţi relative

Se poate observa că înălţimea pulsului este chiar valoarea gradului de modulare 0.8.
 Fig. 12 – Curentul pe faza A
Curentul pe faza A care are o formă aproape sinusoidală.

Fig. 13 – Spectrul de armonici al tensiunii U_AN

Spectrul de armonici al tensiunii relevă că tensiunea de ieşire este la frecvenţa
referinţei de 50 Hz, iar prima armonică de frecvenţă înaltă se află în jurul frecvenţei de
comutaţie.

Fig. 14 – Analiza FFT a tensiunii U_AN

Analiza tensiunii U_AN împreună cu o analiză FFT în care putem observa armonica
fundamentalei şi frecvenţa de comutaţie.

Ȋn cazul în care modific tensiunea de referinţă ca fiind 150V rezultă:

 Fig. 15 – Tensiunea pe faza A
Putem observa că înălţimea pulsului este chiar valoarea gradului de modulare 0.8. Dar
se observă că eşantionarea este mai mică.

Fig. 16 – Tensiunea de fază pe o perioadă a fundamentalei

Fig. 17 – Analiza FFT

Analiza FFT în care se poate observa armonica fundamentalei la 50Hz, şi frecvenţa de
comutaţie în jurul valorii de 1kHz.
 d) Implementarea strategiei numerice DPWM (Discontinuous Pulse Width
Modulation) pe 6 sectoare.
Pentru implementarea strategiei se consideră funcţii generatoare de comutaţii şi
rapoartele de conducţie specifice. Funcţiile generatoare de comutaţii sunt reprezentate în
funcţie de fază:

#include <math.h>

__declspec(dllexport) void simuser (t, delt, in, out)

double t, delt;
double *in, *out;

{
static int count=100, Ncount=100;
static double a_A, a_B, a_C, s1, s2, s3;
static double r_A, r_B, r_C,mA1g, mA2g, mB1g, mB2g, mC1g, mC2g;
double Eps,Ud=100;
int PWM_A, PWM_B, PWM_C;
static double FC[3], FD[3];
if(count==Ncount)
{
count=0;
r_A=in[0];
r_B=in[1];
r_C=in[2];

mA1g=(r_C-r_A)/Ud;
mA2g=(r_B-r_A)/Ud;

mB1g=(r_A-r_B)/Ud;
mB2g=(r_C-r_B)/Ud;

mC1g=(r_A-r_C)/Ud;
mC2g=(r_B-r_C)/Ud;

if (r_A<r_B&&r_A<r_C) {s1=1;}
else {s1=0;}

if (r_B<r_A&&r_B<r_C) {s2=1;}
else {s2=0;}

if (r_C<r_A&&r_C<r_B) {s3=1;}
else {s3=0;}

a_A=0+mB1g*s2+mC1g*s3;

a_B=mA2g*s1+0+mC2g*s3;

a_C=mA1g*s1+mB2g*s2+0;
 // if(a_A<0.05) {a_A=0.05;}
// if(a_A>0.95) {a_A=0.95;}

FC[0]=(1.0-a_A)/(2.0);
FD[0]=a_A+FC[0];

// if(a_B<0.05) {a_B=0.05;}
// if(a_B>0.95) {a_B=0.95;}

FC[1]=(1.0-a_B)/(2.0);
FD[1]=a_B+FC[1];

// if(a_C<0.05) {a_C=0.05;}
// if(a_C>0.95) {a_C=0.95;}

FC[2]=(1.0-a_C)/(2.0);
FD[2]=a_C+FC[2];

count=count+1;
Eps=t/1e-3-floor(t/1e-3);

if((Eps>=FC[0])&(Eps<=FD[0])){PWM_A=1;}
else {PWM_A=0;}

if((Eps>=FC[1])&(Eps<=FD[1])){PWM_B=1;}
else {PWM_B=0;}

if((Eps>=FC[2])&(Eps<=FD[2])){PWM_C=1;}
else {PWM_C=0;}

out[0]=PWM_A;
out[1]=PWM_B;
out[2]=PWM_C;
out[3]=a_A;
out[4]=a_B;
out[5]=r_A;

Pentru valorile din platformă am obţinut urmatoarele rezultate:

Spectrul de armonici al tensiunii relevă că tensiunea de ieşire este la frecvenţa

referinţei de 50 Hz, iar prima armonică de frecvenţă înaltă se află în jurul frecvenţei de
comutaţie.
 Fig. 20 – Analiza FFT

Analiza FFT în care se poate observa armonica fundamentalei la 50Hz, şi frecvenţa de

comutaţie în jurul valorii de 1kHz.

Fig. 21 – Curentul pe faza A

Curentul pe faza A, care este în fază cu tensiunea şi rezultă că braţul respectiv nu

comută nici pe alternanţa pozitivă, nici pe alternanţa negativă.

Ȋn cazul în care tensiunea de fază este 150V, am obţinut următoarele rezultate:

Fig. 23 - Tensiunea de fază pe o perioadă a fundamentalei

Spectrul de armonici al tensiunii relevă că tensiunea de ieşire este la frecvenţa

referinţei de 50 Hz, iar prima armonică de frecvenţă înaltă se află în jurul frecvenţei de
comutaţie.

Fig. 24 – Analiza FFT

Analiza FFT în care se poate observa armonica fundamentalei la 50Hz, şi frecvenţa de

comutaţie în jurul valorii de 1kHz.

4.Observaţii şi concluzii
Controlul PWM sinusoidal are ca dezavantaj că introduce mai multe armonici în reţea.
Ţinând cont de faptul că puterea activă este dată de armonica de ordinul I, apariţia armonicilor
superioare presupune apariţia unei puteri reactive. Apariţia puterii reactive are drept
consecinţă apariţia unui defazaj între vectorul curent şi vectorul tensiune.
Ȋn comparaţie cu invertoarele clasice, invertoarele comandate pe principiul modulaţiei
în lăţime a impulsului, au ca avantaje majore posibilitatea de a regla atât frecvenţa cât şi
tensiunea de ieşire şi faptul că armonicele de ordin mic sunt eliminate din forma de undă a
tensiunii de la ieşirea invertorului.
Ȋn acest caz, atât comanda PWM sinusoidală cât şi cea DPWM, realizează aceeaşi
funcţie însă comanda DPWM permite o reglare mai fină a sistemului controlat, oferind
pierderi mai mici deoarece doar două din cele trei braţe ale invertorului comută la o frecvenţă
aparentă de comutaţie de două ori mai mare decât frecvenţa undei de referinţă. Comanda
DPWM este preferată atunci când lucrăm cu un sistem de acţionare ce trebuie controlat
riguros.