TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA

SISO

4.Proiectarea SRA SISO

Rezolvarea practică a unei probleme de automatizare se face în

următoarele etape:
 modelarea matematica a procesului având o singură intrare şi o
singură ieşire (SISO);
Modelele matematice cele mai utilizate sunt:

 pentru procese lente:

(4.1)
unde:
- este coeficientul de amplificare;
- este constanta de timp (în general n=1 sau n=2);
- τ este timpul mort.
 pentru procese rapide: (4.2)
unde, este suma constantelor de timp parazite asociate părţii fixe
.
 a doua etapă urmăreşte stabilirea obiectivelor reglării.
 a treia etapă în rezolvarea problemei de automatizare este cea de
alegere a algoritmului de proiectare.
În acest capitol vor fi prezentate criterii de alegere şi acordare a
regulatoarelor convenţionale.
 Simularea funcţionarii sistemului automat cu ajutorul unui program
specializat constituie cea de a patra etapă. În ultimul timp s-au creat
şi programe specializate pentru proiectarea asistata de calculator.
 În sfârşit, ultima etapa a proiectării o constituie implementarea
hardware şi testarea practică a soluţiei adoptate prin proiectare.
În funcţie de rezultatele obţinute se poate reveni la una din etapele
anterioare pentru optimizarea funcţionării SA SISO,

4.1. Proiectarea pe baza funcţiilor de transfer

Deja a fost evidenţiat faptul că pentru un sistem de ordinul al doilea

există o strânsă legătură între performanţele sistemului şi poziţia celor doi
poli. De asemenea a fost analizat efectul introducerii unor zerouri şi poli
91
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO
suplimentari în structura de bază (exemplul 3.2 si 3.3).
În consecinţă forma generală a funcţiei de transfer în sistem închis
Ho(s) cu doi poli dominanţi şi o reţea de corecţie introdusă în vederea
îndeplinirii cerinţelor funcţionale şi structurale este:

(4.3)
Deoarece avem

(4.4)
cunoscând modelul părţii fixate HF(s) şi impunând anumite performanţe la
nivelul sistemului putem obţine funcţia de transfer a regulatorului:

(4.5)
Dacă notam cu wF şi cu wo excesul polilor fată de zerouri
pentru funcţia de transfer HF(s), respectiv Ho(s), condiţia de structură fizic
realizabilă pentru regulator este:
wo > wF
(4.6)
Având ca date iniţiale de proiectare modelul procesului (H F) si
criteriile locale de performanta (σ, tt, ev etc.) algoritmul de proiectare asistat
de calculator prin metoda alocării polilor are următoarele etape:
1). Se calculează wF;
2). Se determina ξ si ωn astfel încât sa fie îndeplinite
cerinţele de performantă est=0, tt<tt imp, σ<σimp;
3). Se verifică dacă sunt îndeplinite toate cerinţele de performanţa şi
condiţia de structură;
4). În caz afirmativ se calculează HR(s), altfel se introduc poli până
se îndeplineşte condiţia de structura;
5). In cazul când nu sunt satisfăcute toate cerinţele de performantă se
introduc reţele de corecţie pol - zerou;
6). Se ajustează ξ şi se verifica performantele sistemului in cazul in
care iteraţia 4 - 5 nu converge rapid;
92
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO
7). Se calculează HR(s).
În figura 4.1 se prezintă suprareglajul şi timpul de răspuns normat,
ttωn, în funcţie de factorul de amortizare.

Figura. 4.1

Exemplul 4.1 (proiectarea prin metoda de alocare a polilor).

Se consideră partea fixată:

şi se impune: σimp=4,6%; tt imp=3s; est=0

1). wF=1;

2). Din figura 4.1 sau se deduce deci

3). Se verifică pentru ca avem

wo=2>wF=1, iar est=0 deoarece H0(0)=1.
4). Conform relaţiei 4.5 obţinem:

In sisteme de reglare continua reglajul poate fi de tip:

- proporţional: HR(s)=kR;
- proporţional integral: HR(s)=kR[1+1/(sTi)];
- proporţional derivativ: HR(s)=kR(1+sTd);
93
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO
- proporţional derivativ - integral: HR(s)=kR[1+1/(sTi)+sTd];
- proporţional derivativ - derivativ: HR(s)=kR(1+sTd1+s2Td2);
Forma funcţiei de transfer a regulatorului din acest exemplu
sugerează utilizarea in practica a unui regulator de tip proporţional integral:

Obţinem în acest caz:

sau

unde:

Pentru ξ=0,7 şi ωn=1,9 obţinem 2ωnξ=1+kR=2,66, deci kR=1,66 si

Ti=0,46. Zeroul este z= -2.17, suficient de apropiat de polii funcţiei de
transfer de ordinul doi p1,2= -1,33 ± 1,36j.
În figura 4.2.a si 4.2.b se prezintă răspunsul sistemului pentru:
a) şi Ti=0,46 (linie continuă) sau Ti=4,6 (linie
întreruptă)
b) şi aceleaşi valori pentru Ti.
Se remarcă răspunsul bun al sistemului pentru kR=16,6 şi Ti=4,6.

Figurile 4.2 a şi b

94
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO

4.2. Proiectarea pe baza caracteristicilor de frecventă

4.2.1. Compensatoare cu avans de fază

Corecţia cu avans da fază se introduce, în general, pentru a mări

marginea de fază a părţii fixate .
Caracteristica de transfer a compensatorului cu avans de fază este

Se observă că:

Caracteristicile de amplitudine şi fază sunt reprezentate în figura 4.3 pentru

Faza este maxima dacă

95
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO

Figura 4.3
Deoarece

rezultă

Alegând se obţine o compensare maximă în avans a fazei

sistemului compensat serie , când marginea de fază va creşte:

iar efectul asupra caracteristicii de amplitudine la este redus (o

96
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO
creştere cu dB), adică

Caracteristicile obţinute prin simulare sunt reprezentate în figure 4.4

Figura 4.4
Exemplu de proiectare :
Fie şi cerinţele de proiectare:

Rezultă:

Pentru trasarea caracteristicii de amplitudine

calculăm:

Rezultă reprezentarea din figura 4.5. Se observă pe caracteristica

97
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO
asimptotică trasată că .
Într-adevăr:

Pentru comparaţie să calculăm şi din caracteristica de amplitudine reală

(neaproximată asimptotic), reprezentată în figura 4.6.

Remarcăm diferenta mică dintre cele două rezultate.

Caracteristica de fază (reprezentată în figura ) este:

Calculăm marginea de fază a sistemului necompensat:

98
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO

Figura 4.5

Figura 4.6

99
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO
Rezultă că este necesară o reţea de corecţie cu avans de fază
. Pentru siguranţă considerăm , deci

Alegând , pentru sistemului compensat serie rezultă

Pe caracteristica asimptotică obţinem:

iar pe cea reală:

Rezultă parametrii reţelei de compensare:

Pentru avem corecţia de amplitudine:

iar la avem corectiile:

Rezultă marginea de fază aproximată prin calcul analitic

respectiv obţinută prin simulare Matlab

Etapele de proiectare ale unui compensator cu avans de fază sunt:

1. Se trasează Ad( ) si pentru Hd care îndeplineşte cerinţele
de performanţă (kp , kv , ka , etc.) impuse
100
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO
2. Se determină cerinţa de fază din condiţia
calculând ωc din Ad(ωc)=1; astfel:

unde Mφ(d) =180 .

3. Se evaluează Kc din relaţia

4. Se impune ωM ωc* şi se evaluează ωM din

5. Se calculeaza T1, T2 din sistemul de relaţii

şi
obţinându-se funcţia de transfer a reţelei de corecţie:

6. Se calculează compensarea în amplitudine la ωM şi

ω ωM cu relaţiile , respectiv 20logKc şi se reprezintă
caracteristicile compensate. Se verifică marginea de fază obţinută.

Efectul compensatorului cu avans de fază în planul poli-zerouri asupra

locului rădăcinilor .
Asimptotele locului rădăcinilor trec prin punctul de pe axa reală (
,0), unde

Un compensator cu avans de fază introduce un pol p < 0 şi un zerou z

< 0 astfel încât .
Rezultă că numitorul nu se modifică, iar numărătorul devine mai
negativ cu (p – z) < 0. În consecinţă locului rădăcinilor pentru sistemul
compensat se deplasează spre stânga, determinând o creştere a regiunii de
stabilitate şi a vitezei de răspuns .

101
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO
4.2.2. Compensator cu întârziere de fază

Corecţia cu avans da fază se introduce, în general, pentru a mări

marginea de fază a părţii fixate .
Caracteristica de transfer a compensatorului cu avans de fază este

unde

Se observă că:

Caracteristicile de amplitudine şi fază sunt reprezentate în figura 4.7

Faza este minimă pentru , iar

102
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO

Figura 4.7
Alegând se obţine o compensare maximă în
caracteristica de amplitudine a sistemului compensat serie :

Pe de altă parte, la efectul asupra caracteristicii de fază (deci şi

asupra marginii de fază) este neglijabil (o scădere cu 5o). Într-adevăr:

iar

Rezultă
În figura 4.8 sunt reprezentate caracteristicile obţinute prin simulare pentru

103
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO

funcţia de transfer .

Figura 4.8

Exemplu de proiectare:
Fie şi cerinţele de proiectare:

Rezultă, conform calculelor de la exemplul precedent:

deci reprezentarea este cea din figura 4.

Aleg , deci

Deoarece:
din reprezentarea caracteristicii de amplitudine Ad sau analitic rezultă
104
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO

deci funcţia de transfer a reţelei de corecţie este

Etapele de proiectare:
1. Se trasează Ad(ω) şi care indeplineşte cerinţele de
performantă (Kp , Kv , Ka , etc.) impuse .
2. Se verifică dacă Mφ(d) este suficientă, altfel se trece la etapele
urmatoare.
3. Se calculează ωc din φd(ωc)=Mφ(impusa) + -
4. Se determină Kc astfel ca 20lg
5. Se determină zeroul compensatorului plasat cu o decadă sub ωc
(pentru a determina φc(ωz) ) din ωz =

6. Se determină polul din condiţia .

Prin simulare (figura 4.8) se obţine şi .
4.3. Regulatoare pentru SRA convenţionale

Alegerea tipului de regulator se face tinind cont de următoarele observaţii:

a) pentru o funcţie de transfer HF(s) fără poli în origine, un regulator
de tip proporţional (P) conduce la o precizie scăzută (e st0). Se recomanda
utilizarea unui regulator de tip proporţional - integral (PI). Foarte rar se
utilizează un regulator de tip proporţional - derivativ (PD), iar regulatorul
de tip proporţional integral - derivativ (PID), doar atunci când funcţia de
transfer HF(s) are mai multe constante de timp dominante.
b) creşterea factorului de amplificare (k R) conduce la o îmbunătăţire
a preciziei simultan cu o reducere a gradului de stabilitate (vezi exemplul
4.1);
c) prezenta componentei integrale determina est=0 pentru intrare
treapta, dar poate conduce la instabilitate;
d) componenta derivativa determina in general scăderea timpului de
răspuns tranzitoriu si o creştere a gradului de stabilitate, fără a afecta
performantele de regim staţionar;
105
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO
Tema de casa 4.1. Analizaţi efectul factorului de amplificare asupra
performantelor unui sistem automat având:

atunci când se utilizează un regulator PI, respectiv PID.

Pentru procese rapide (având constante de timp dominante mai mici
decât 10s) sunt utilizate mai multe criterii de alegere si acordare a
regulatoarelor. In continuare se prezintă:
- criteriul modulului;
- criteriul simetriei.
Criteriul modulului (varianta Kessler) recomandă pentru procese modelate
prin funcţii de transfer de forma 4.2 un algoritm de reglare dat de relaţia:

(4.7)

Se obţine , deci

sau , unde:

Rezulta (vezi figura 4.1) performantele:

1) σ[%]=4,6; 2) tt=4/(ξωn)=8TΣ; 3) ep=0, ev=2TΣ.
Criteriul simetriei recomandă pentru procese modelate prin funcţii
de transfer de forma 4.2, pentru care se pot face aproximaţiile T ks+1Tks,
un algoritm de reglare dat de relaţia: (4.8)
Utilizând aproximaţia:

se obţine , deci

106
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO

sau

unde:
Rezultă o comportare nesatisfăcătoare în raport cu intrarea de tip
treaptă, dar o comportare bună în raport cu intrarea de tip rampă.
În figurile 4.8.a şi 4.8.b se reprezintă răspunsurile sistemului când
TΣ=0.01, respectiv TΣ=0.1 pentru intrare treaptă şi rampă.
Tema de casă 4.2. Arătaţi că pentru exemplul de mai sus ep=0 si ev=-4TΣ.
În ambele cazuri performanţele sistemului sunt determinate de
constanta de timp parazită, aceste criterii putând fi deci aplicate numai
proceselor rapide.
Tema de casă 4.3. Analizaţi modul de aplicare a criteriului
modulului şi simetriei în exemplul 3.5.
Pentru procese lente (cu constante de timp T F mai mari decât 10s şi,
în general, cu timp mort) se recomandă regulatoare liniare PI şi PID, dar si
regulatoare neliniare de tip bipoziţional si tripoziţional (pentru (τ/T F < 0.2).
Regulatoarele neliniare se recomanda pentru reglări de temperatura sau
nivel, pentru reglări de presiune si debit, fiind recomandaţi algoritmii de
reglare PI.
In cazul in care timpul mort este mic comparativ cu constanta de
timp a procesului se pot utiliza regulatoare P (nu se recomanda pentru
reglarea debitului). Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese cu
timp mort constituie una dintre problemele dificile de rezolvat in practica
reglării automate. Metoda limitei de stabilitate determină valorile
parametrilor de acord în funcţie de parametri care definesc limita de
stabilitate a sistemului.
şi

107
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO

Figura 4.8 a, b
Tabelul 4.1 (q este factorul de interinfluenţă)
Tip regulator Perturbaţii la sarcina Procese lente cu
cu durata mare
P KR opt=0.5kRO
PI kR opt=0.45kRO
Ti opt=0.8To Ti opt=3.3τ
1) pentru q=0: 1) pentru q=0
kR opt=0.75kRO
PID Ti opt=0.6To Ti opt=2.5τ
Td opt=0.1To Td opt=0.5τ
2) pentru q=1 2) pentru q=1
kR opt=0.6kR
Ti opt=0.5To Ti opt=2τ
Td opt=0.12To Td opt=0.5τ
Dacă notăm cu kRO valoarea factorului de amplificare pentru un
reglaj de tip P la limita de stabilitate şi cu T o perioada oscilaţiilor
108
TEORIA SISTEMELOR Proiectarea SRA
SISO
neamortizate în aceleaşi condiţii, în tabelul 4.1 se prezintă valoarea de acord
optimă dată de metoda Ziegler-Nichols.
Daca τ/TF<0.2, iar performantele impuse sistemului de reglare nu
sunt pretenţioase, se poate utiliza un regulator neliniar (figura 4.9). Asupra
regulatoarelor neliniare revenim în capitolul 7.
În figura 4.10 se prezintă rezultatele obţinute pentru controlul unui
proces lent cu timp mort modelat prin
, unde kF=1, TF=1, τ=0.3
utilizând un regulator bipoziţional cu următorii parametri:
- prag comutare sus VPS=0.4;
- prag comutare jos VPJ=-0.4;
- nivel comanda sus UM=2;
- nivel comanda jos Um=0;

Figura. 4.9

Figura.4.10

109