Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
regulatoare
robuste
Proiect
Iozan Miklos
Proiectarea unui regulator robust pentru
motorul de current continuu
Se considera modelul motorului de current continuu cu parametric fizice:
R=.4;
L=.035;
J=.0001;
Ke=.03;
Km=10;
B=0.001
Regulatorul H∞
Primul regulator proiectat este cea H∞ , functia a acestuia este:
FIG 2. Raspunsul in bucla inchisa cu regulator H inf
Regulatorul H2
Cel deal doilea regulator proiectat este cea H2 , functia a acestuia este:
Concluzii
Chiar daca respunsul la treapta a sistemelor in bucla inchisa cu regulator sunt foarte apropiate,
totusi daca verificam performantele putem vedea ca folosind regulatoru Hinf am obtinut un
raspuns mai rapid decat cel cu regulator H2.
Proiectarea unui regulator robust pentru
cuplajul a doua motoare de current continuu
In figura de mai jos, FIG 4, gasim schema bloc a sistemului implementat care defapt este un
cuplaj realizat intre doua motoare de current continuu:
.5
Sistemul ecuatii diferentiale se definit astfel:
unde:
( )
Reprezentarea in spatiul starilor are urmatoarea forma:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
In figura 5 este reprezentat raspunsul sistemului. La pozitie sistemul ramane constant iar la
viteza sistemul raspunde asemenea unei componente integrative.
FIG 5 – Raspunsul sistemului
Valorile singulare ale sistemului au fost determinate cu ajutorul comenzii „sigma” din Matlab.
Sistemul prezinta doua valori singular.
Functia de sensibilitate
Functia de sensibilitate definita prin relatia:
In FIG 5 este reprezentat raspunsul sistemului utilizand functia de sensibilitate definita anterior
Din figura 5 se poate observa ca sistemul are un zero in -20 si si doi poli, dintre care unul este
situat in origine si unul in -4.9.
Din figura 6 se poate observa ca sistemul are un zero in -14 si si doi poli, dintre care unul este
situat in origine si unul in -3.46.