4

SISTEME DE REGLARE
NUMERICE

Sistemele de reglare numerice (numite şi sisteme cu eşantionare sau sisteme

eşantionate) sunt sisteme hibride care conţin atât subsisteme continue (netede,
analogice), cât şi subsisteme discrete. De regulă, un sistem de reglare numeric are
procesul de tip continuu şi dispozitivul de comandă numeric (fig. 4.1). Un
asemenea sistem poate valorifica într-un mod eficient avantajele rezultate din
îmbinarea caracterului intuitiv şi natural al conceptului analogic cu flexibilitatea
şi potenţialul de calcul (de memorare, viteză şi precizie) specifice sistemelor
numerice.

Fig. 4.1. Sistem de reglare automată cu regulator numeric.

Eşantionarea este operaţia de discretizare uniformă în timp a unui semnal

continuu, fiind deci echivalentă operaţiei de conversie analog-numerică. In
majoritatea aplicaţiilor practice, semnalul de timp discret obţinut prin eşantionare
este discretizat şi în valoare (cuantificat), fiind deci semnal de tip numeric. In
cazul sistemelor care conţin elemente continue cu dinamică lentă şi cu dinamică
rapidă, semnalele continue asociate acestor elemente pot fi discretizate cu perioade
de eşantionare diferite (eşantionare multiplă). Pentru ca operaţia de eşantionare să
76 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

fie realizată fără pierdere de informaţie este necesar ca pulsaţia de eşantionare

să fie mai mare decât dublul pulsaţiei maxime a semnalului analogic de
eşantionat (teorema de eşantionare a lui Shannon). In condiţiile teoremei lui
Shannon, din eşantioanele semnalului discret se poate reconstitui teoretic semnalul
continuu. In aplicaţiile practice, frecvenţa de eşantionare se alege de cel puţin 5…
10 ori mai mare decât frecvenţa critică impusă de regula lui Shannon.
Studiul sistemelor automate numerice se face prin înlocuirea procesului
continuu cu echivalentul său numeric (obţinându-se astfel un sistem automat
discret), iar sinteza sistemelor automate cu eşantionare se face fie prin înlocuirea
procesului continuu cu echivalentul său numeric, fie prin sinteza unui dispozitiv de
comandă continuu şi înlocuirea acestuia cu echivalentul său numeric.
In cazul sistemului numeric de reglare din figura 4.1, la fiecare moment de
eşantionare , convertorul analogic-discret CA-D generează valoarea numerică
, practic egală cu valoarea la momentul a semnalului de timp continuu
, iar regulatorul numeric RN calculeză valoarea numerică a semnalului
de comandă, prin procesarea convenabilă a erorii . Pe durata
fiecărui interval de eşantionare , convertorul discret-analogic CD-A
menţine semnalul de timp continuu la valoarea constantă .
Deoarece toate semnalele discrete ale sistemului de reglare sunt de tip
numeric (digital), fiind cuantificate într-un număr mare dar finit de valori,
convertorul analogic-discret CA-D se mai numeşte analogic-digital sau analogic-
numeric (CA-N), iar convertorul discret-analogic CD-A se mai numeşte digital-
analogic sau numeric-analogic (CN-A).

4.1. METODA OPERATIONALA Z

Metoda operaţională Z, utilizată în studiul sistemelor liniare discrete, este din

multe puncte de vedere similară metodei operaţionale Laplace de la sistemele
liniare continue. Caracteristica principală a ambelor metode este forma simplă de
descriere matematică a corelaţiei dinamice între mărimile de intrare şi de ieşire ale
unui sistem liniar, modelul operaţional având forma similară modelului staţionar,
la care ieşirea se obţine prin multiplicarea intrării cu un factor constant de
proporţionalitate :

.
 SISTEME DE REGLARE NUMERICE 77

Forma simplă a corelaţiei intrare-ieşire are ca principal efect simplificarea

procedurilor de analiză şi sinteză ale sistemelor compuse, dar simplificarea se
realizează cu preţul creşterii gradului de abstractizare. Aceasta presupune, în
primul rând, trecerea de la studiul sistemului în domeniul timpului la cel în
domeniul complex.
Transformata Z a unei funcţii discrete de tip original (nulă pentru )
este definită astfel:
, (1)

unde este o variabilă complexă cu modulul suficient de mare pentru a asigura

convergenţa seriei.
Pe baza definiţiei, putem determina uşor că funcţia tip impuls unitar

are transformata
, (2)
iar funcţia tip treaptă unitară

are transformata

, . (3)

De asemenea,

, .

(4)
Dintre proprietăţile transformării Z, menţionăm:
· proprietatea de liniaritate

, ;

· proprietatea deplasării argumentului real

78 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

;
· proprietatea valorii finale

valabilă atunci când produsul are toţi polii cu modulul subunitar;

· proprietatea produsului de convoluţie

In cazul unui sistem discret monovariabil cu pasul de discretizare ,

corelaţia intrare-ieşire în domeniul timpului poate fi descrisă prin ecuaţia cu
diferenţe

, (5)

sau prin relaţia de convoluţie

, (6)

unde este funcţia pondere a sistemului (răspunsul la impuls unitar).

In regim staţionar, modelul dinamic (4) capătă forma particulară , unde

(7)
Prin definiţie, funcţia de transfer a unui sistem liniar numeric monovariabil
este transformata Z a funcţiei pondere a sistemului. Aplicând transformata Z
relaţiei de convoluţie (6) şi ţinând seama de proprietatea produsului de convoluţie,
se obţine modelul operaţional intrare-ieşire

, (8)

unde este transformata Z a funcţiei de intrare , iar este

transformata Z a funcţiei de ieşire . In conformitate cu (8), funcţia de transfer
a unui sistem discret liniar monovariabil este egală cu raportul dintre transformata
 SISTEME DE REGLARE NUMERICE 79

Z a răspunsului sistemului la o funcţie de intrare original dată şi transformata Z

a funcţiei de intrare (teorema funcţiei de transfer).
De remarcat faptul că modelul operaţional dinamic al unui sistem discret liniar
are aceeaşi formă cu modelul operaţional dinamic al unui sistem liniar continuu. In
consecinţă, regulile şi formulele de calcul pentru funcţiilor de transfer ale
sistemelor numerice compuse (serie, paralel, cu reacţie, mixte) vor fi similare cu
cele de la sistemele continue.
In cazul sistemului discret de tip I-E cu modelul (5), aplicând transformarea Z
ambilor membri ai ecuaţiei cu diferenţe şi utilizând proprietatea de liniaritate şi
proprietatea deplasării argumentului real, obţinem funcţia de transfer

(9)
Pentru , funcţia de transfer este egală cu factorul static de proporţionalitate
al sistemului:

. (10)

La sistemele de tip proporţional, de tip integral (sau integrator) sau de tip

derivativ (sau derivator), factorul static de proporţionalitate este respectiv finit
şi nenul, infinit sau zero. Prin urmare, sistemele de tip integral au polul , iar
sistemele de tip derivativ au zeroul .
Sistemul de tip proporţional-integral (PI), cu ecuaţia în domeniul timpului

are funcţia de transfer

iar sistemul de tip derivativ, cu ecuaţia în domeniul timpului

,
are funcţia de transfer
.
80 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

In cazul sistemului discret de tip I-S-E cu modelul

, ,
funcţia de transfer are expresia

. (11)

Răspunsul indicial are valoarea iniţială

, (12)

valoarea finală

(13)

şi factorul de magnitudine

(14)

Calculul răspunsului unui sistem compus se face după o metodologie similară

celei de la sistemele continue:
 se determină funcţiile de transfer ale subsistemelor componente;
 se calculează funcţia de transfer a sistemului compus ;
 se determină transformata Z a funcţiei de intrare ;
 se calculează transformata Z a răspunsului al sistemului, cu relaţia
;
 se calculează răspunsul sistemului , de obicei prin metoda
descompunerii lui în fracţii simple.

 In MATLAB, modelul obiect de tip transfer intrare-ieşire ("input-output

transfer") al unui sistem discret liniar se construieşte cu ajutorul funcţiei tf, astfel:
 sisd= tf (num,den,T);
unde num şi den sunt vectori linie de dimensiune egală, formaţi cu coeficienţii
polinoamelor în de la numărătorul şi, respectiv, numitorul funcţiei de transfer, iar T
este pasul de discretizare.
Alt mod de a introduce o funcţie de transfer este acela de a defini variabila astfel
 z=tf('z');
 SISTEME DE REGLARE NUMERICE 81

şi de a scrie apoi funcţia de transfer ca o expresie raţională de variabila .

Pentru implementarea în mediul MATLAB a conexiunilor serie, paralel şi cu reacţie
se utilizează aceleaşi funcţii ca la sistemele continue:
 s = series(sisd1,sisd2) ;
 p = parallel(sisd1,sisd2) ;
 f = feedback(sisd1,sisd2,sign);
sau operatorii “*”, “+” şi “/”:
s=sisd1*sisd2*sisd3 ;
p=sisd1+sisd2+sisd3;
f=sisd1/(1+sisd1*sisd2);
De asemenea, pentru calculul şi reprezentarea grafică a răspunsului sistemului se utilizează
funcţiile cunoscute initial, step, impulse, lsim.

4.2. STABILITATEA SISTEMELOR NUMERICE

Studiul stabilitatăţii externe a sistemelor numerice prin metoda operaţională Z

are la bază lema stabilităţii externe, conform căreia un sistem numeric liniar
monovariabil este extern stabil dacă şi numai dacă funcţia pondere este
mărginită, şi este extern strict stabil dacă şi numai dacă suma este

finită.
Să considerăm un sistem numeric cu funcţia de transfer şi polinomul
polilor având numai rădăcini distincte, adică
.
Din forma descompusă a funcţiei de transfer

se obţine funcţia pondere

, .

De aici reiese că sistemul este extern strict stabil, adică , dacă şi

numai dacă , . Am obţinut astfel teorema stabilităţii externe,
conform căreia un sistem liniar numeric monovariabil este extern strict stabil dacă
82 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

şi numai dacă toţi polii funcţiei de transfer a sistemului au modulul subunitar (sunt
situaţi în interiorul cercului de rază 1 cu centrul în origine).
Reamintim că polinomul are toate rădăcinile cu modulul subunitar dacă şi
numai dacă ecuaţia este de tip hurwitzian, adică are toate rădăcinile cu
partea reală negativă.
In cazul unui sistem de reglare numeric, ecuaţia polilor are forma

. (15)
Dacă sistemul de reglare este stabil, atunci eroarea staţionară la referinţă treaptă
unitară se calculează cu relaţia

, (16)
iar la referinţă rampă unitară, cu relaţia

. (17)

Relaţiile se obţin imediat aplicând proprietatea valorii finale.

4.3. DISCRETIZATUL UNUI SISTEM CONTINUU

Un semnal de timp continuu este T-echivalent cu un semnal de timp discret cu

perioada T atunci când cele două semnale au aceleaşi valori la toate momentele de
timp . In plus, dacă semnalul continuu este de de tip scară, adică are
valoarea constantă pe fiecare interval de timp , atunci semnalele se
numesc T-echivalente de ordinul zero.
Un sistem discret reprezintă discretizatul I-E sau echivalentul discret I-E al
unui sistem continuu dacă pentru orice intrări T-echivalente de ordinul zero de
tip original, ieşirile celor două sisteme sunt T-echivalente. Deoarece semnalele de
tip treaptă unitară şi sunt T-echivalente de ordinul zero, răspunsurile
indiciale şi respectiv ale sistemelor şi sunt T-echivalente.
Discretizatul se obţine prin conectarea unui convertor numeric-analogic
CN-A la intrarea sistemului continuu şi a unui convertor analogic-numeric CA-N la
ieşirea acestuia (fig. 4.2).
 SISTEME DE REGLARE NUMERICE 83

Fig. 4.2. Schema discretizatului al sistemului continuu S.

Convertorul numeric-analogic transformă, prin extrapolare simplă (de ordinul

zero), un semnal numeric cu perioada de discretizare T într-un semnal analogic
T-echivalent, de tip scară (cu valoarea constantă pe fiecare interval de
discretizare). Convertorul analogic-numeric efectuează transformarea inversă, a
unui semnal analogic într-un semnal numeric, cu pasul (perioada) T.
Funcţia de transfer a discretizatului cu perioada T al sistemului continuu
cu funcţia de transfer este dată de relaţia

,
(18)
unde
, (19)

fiind polii funcţiei . Relaţia (18) rezultă uşor ţinînd seama că funcţiile
indiciale şi ale celor două sisteme sunt T-echivalente şi deci admit
aceeaşi transformată , adică

.
Deoarece

rezultă

.
84 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

Intre funcţiile de transfer şi ale sistemelor şi există

următoarele corelaţii:
, (20)
, (21)
dacă . (22)

Prima relaţie exprimă egalitatea factorilor statici de proporţionalitate ai sistemelor

şi , deci egalitatea valorilor finale ale răspunsurilor indiciale. A doua relaţie
exprimă egalitatea valorilor iniţiale ale răspunsurilor indiciale. Ultima proprietate
exprimă faptul că dacă este un pol al sistemului continuu , atunci este
pol al sistemului discret . Pe baza acestor proprietăţi se poate obţine expresia
funcţia de transfer a discretizatului unui sistem continuu de ordinal unu cu
funcţia de transfer .
In continuare, vom nota cu funcţia de transfer a discretizatului
sistemului continuu cu funcţia de transfer . Funcţiile de transfer în z ale
discretizatelor celor mai uzuale sisteme continue sunt următoarele:

(23)

(24)

(25)

(26)

, (27)
 SISTEME DE REGLARE NUMERICE 85

unde . Relaţia (27) reflectă faptul că discretizarea unei conexiuni de două

sisteme continue conectate în serie se poate realize aproximativ prin discretizarea
fiecăruia din cele două sisteme continue.
In continuare vom determina funcţia de transfer a regulatorului
numeric, considerând că acesta este discretizatul regulatorului continuu cu funcţia
de transfer

(28)

unde reprezintă constanta de timp derivativă, iar constanta de timp de

întârziere a componentei derivative (de circa 2 ... 20 ori mai mică decât ). Avem

, (29)

unde , , . In conformitate cu (29), scrisă sub forma

regulatorul are ecuaţiile:

(30)

Funcţia de transfer a regulatorului numeric PID poate fi adusă la forma

, (31)

unde
, ,

, , .

In continuare, vom determina funcţia de transfer în a regulatorului numeric

în ipoteza că acesta este discretizatul regulatorului continuu cu functia de transfer
86 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

. (32)

Scriind funcţia de transfer sub forma

unde
, (33)
rezultã
,

(34)
unde . Din (67) rezultă ecuaţiile regulatorului

(35)

 In MATLAB, discretizatul de ordinul zero sisd cu perioada de discretizare T al

sistemului continuu sis se obţine cu funcţia
 sisd = c2d(sis,T)

4.4. APLICATII REZOLVATE

¨ Aplicaţia 4.1. Considerăm conexiunea cu reacţie de mai jos, în care:

Să se afle răspunsul al sistemului pentru şi .

Soluţie. Avem
, ,
 SISTEME DE REGLARE NUMERICE 87

Pentru şi , obţinem

,
unde şi sunt rădăcinile ecuaţiei ,

, .
Rezultă
, .

In figura 4.3 este reprezentat răspunsul indicial al sistemului pentru şi

. Graficele au fost obţinute în MATLAB, cu programul
t=0:1:60; K=[0.01 0.2];
z=tf('z'); x=1/z;
for i=1:2
s1=K(i)/(1-x); s2=x/(1-0.8*x); s=s1*s2/(1+s1*s2);
y=step(s,t); plot(t,y,'.-'); hold on;
end
grid on;

Fig. 4.3. Răspunsul sistemului la referinţă treaptă unitară.

88 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

 Aplicaţia 4.2. Să se analizeze stabilitatea conexiunii cu reacţie de la aplicaţia 4.1

pentru .
Soluţie. Ecuaţia polilor , are forma . In
urma efectuării substituţiei , obţinem ecuaţia

,
adică
.
Conform criteriului Hurwitz, ecuaţia are ambele rădăcini cu partea reală negativă dacă şi
numai dacă coeficienţii trinomului sunt strict pozitivi. In consecinţă,
sistemul de reglare este strict stabil pentru . In cazul , sistemul este
semistabil (are polii şi ).
Pentru , răspunsul sistemului la intrare treaptă unitară are forma din figura
4.4. Graficul a fost obţinut cu programul MATLAB de la aplicaţia 4.1, uşor modificat.

Fig. 4.4. Răspunsul sistemului la referinţă treaptă unitară pentru .

¨ Aplicaţia 4.3. Elementele unui sistem de reglare numeric au următoarele funcţii de

transfer
, , .

a) Să se studieze stabilitatea sistemului în raport cu parametrul ;

b) Să se calculeze eroarea staţionară la referinţă treaptă unitară şi la referinţă rampă
unitară.
Soluţie. a) Ecuaţia polilor , are forma
.
 SISTEME DE REGLARE NUMERICE 89

In urma efectuării substituţiei , obţinem ecuaţia

,
sau
,
unde
, ,

, .

Conform criteriului Hurwitz, ecuaţia are toate rădăcinile cu partea reală negativă dacă şi
numai dacă coeficienţii polinomului sunt strict pozitivi şi
. Ultima condiţie este echivalentă cu
,
adică

Condiţia este verificată de toate punctele din zona situată sub curba din figura
4.5. Aceasta este chiar zona de stabilitate a sistemului, deoarece coeficienţii sunt
pozitivi pentru toate punctele zonei. Pentru demonstrarea acestei afirmaţii este suficient
să arătăm că , adică . Intr-adevăr, putem arăta uşor în MATLAB că funcţia

are graficul situat deasupra curbei de stabilitate.

Fig. 4.5. Domeniul de stabilitate al sistemului de reglare.

Curba de stabilitate poate fi reprezentată grafic cu programul MATLAB:

90 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

p=0:.01:0.99;
a=p.*(3-2*p.^2);
K=(-a+sqrt(a.^2+4*(1-p.^2).^3))/2./(1-p).^3;
plot(p,K);
grid on;

b) Eroarea staţionară la referinţă treaptă unitară are valoarea

Rezultatul este valabil numai în domeniul de stabilitate. La referinţă rampă unitară,

eroarea staţionară este infinită.

4.5. APLICAŢII DE AUTOCONTROL

¨ AC4.1. Să se afle funcţia de transfer şi răspunsul indicial al sistemului cu ecuaţia

 AC4.2. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:

(S1) ,
(S2) .

Să se afle funcţia de transfer, răspunsul indicial şi răspunsul pondere ale sistemului.

¨ AC4.3. Elementele unui sistem de reglare numeric au următoarele funcţii de transfer

, , .

a) Să se studieze stabilitatea sistemului în raport cu parametrul ;

b) Să se calculeze eroarea staţionară la referinţă treaptă unitară şi la referinţă rampă
unitară.