Lucrarea de laborator nr.

4
Sinteza Regulatoarelor Tipizate
Criteriul gradului maximal de stabilitate
1.Se da modelul obiectului reglat cu parametrii cunoscuti:
H
F
(S)=

()()

)()

2.Se alege algoritmul de reglare tipizat u(t):
H
p
(S)=k
p
3.Se determina functia de transfer a SRA in circuit inchis:
H
i
(S)=

H
i
(S)=

H
p
(S)=

4.Se obtine ecuatia caracteristica a sistemului:
A(S)=

=0
5.Se verifica conditia m ( ):
m=k
p
=1 n=3 m ( ),conditia se respecta deci mergem la urmatorul pas/
6.Se introduce notiunea de grad maximal de stabilitate al sistemului si ecuatia
caracteristica se transcrie utilizind substituirea p=-J :
A(-J)= ()

()

()

=-10J
3
+7J
2
-J+10k
p
7.Prin operatii de derivare pe variabila J,a ecuatiei algebrice otinute la pasul 6,de
un numar de ori egal cu numarul de parametric der accord m,prezenti in algoritmul
de reglare ales,se obtine un system de ecuatii:
A(-J)=-30J
2
+14J-1=0
8.Solutionarea ecuatiei algebrice,obtinuta la pasul 7:

-30J
2
+14J-1=0

() ()
x
1
=

()

x
2
=

()

9.Se determina gradul optimal de stabilitatea al sistemului
J =0.088,care este cea mai mica radacina reala pozitiva obtinuta la pasul 8.
10.Din sistemul de ecuatii ,obtinute la pasii 6 si 7 A(-J ) =-10J
3
+7J
2
-J +10k
p
se obtin expresiile algebrice pentru determinarea valorilor parametrului de
accord k
p
:

-10(0.088)
3
+7(0.088)
2
-0.088+10k
p
=
=-0.0068+0.054-0.088+10 k
p
=-0.04+10 k
p
10 k
p
=
=0.04 k
p

11.Calcularea valorilor parametrilor de accord ai algoritmului de reglare dupa
expresile algebrice obtinute la pasul 10: