Criterii de stabilitate

Datorita faptului ca aplicarea teoremei fundamentale a stabilitatii si a celorlalte metode de analiza a stabilitatii este
uneori greu de aplicat s-au dezvoltat criterii algebrice si frecventiale prin intermediul carora se poate studia intr-un mod
mai simplu stabilitatea sistemelor liniare.

A.Criterii algebrice de analiza a stabilitatii sistemelor liniare

Criteriile algebrice de analiza a stabilitatii sunt de fapt corolarii ale teoremei

fundamentale a stabilitatii cu ajutorul carora se poate analiza stabilitatea unui
sistem fara a fi nevoiti sa calculam in mod explicit radacinile polinomului
caracteristic al sistemului, lucru care uneori poate deveni dificil (d.p.d.v. analitic).

Criteriile de stabilitate algebrice difera in cazul sistemelor liniare continue, fata de

sistemele liniare discrete, existind criterii specifice pentru fiecare in parte.

      Criterii de stabilitate algebrice pentru STC

Cele mai utilizate criterii de stabilitate algebrice  pentru STC sunt criteriile Hurwitz

si Routh. Aceste doua criterii sunt de fapt echivalente, difera doar modul de
“prezentare”.

1. Criteriul Hurwitz

Fie expresia:

                          ,
cu an>0                                  (3.19)

polinomul caracteristic al unui sistem liniar continuu.

Se defineste determinantul de ordinul n:

                              
,                                                                   (3.20)

care poarta numele de determinant Hurwitz. Fie:

               ,      ,       s.a.m.d.

minorii de “N-V” ai determinantului Hurwitz. Criteriul de stabilitate Hurwitz  se enunta
astfel:

Sistemul de polinom caracteristic (3.19) este asimptotic stabil daca si numai daca
este indeplinita conditia:

                          
                                                                           (3.21)

O conditie necesara, dar nu si suficienta pentru ca un STC sa fie stabil este ca toti
coeficientii polinomului caracteristic sa aiba acelasi semn. Din acest motiv, daca
aceasta conditie nu este indeplinita, nu se mai aplica nici unul dintre criteriile sau
metodele de analiza a STC, fiind evident ca sistemul este instabil.

Daca toti coeficientii acestuia sunt negativi, forma (3.19) se inmulteste cu –1 si

criteriul Hurwitz este aplicat rezultatului astfel obtinut.

Criteriul Hurwitz se utilizeaza de regula pentru analiza stabilitatii sistemelor de ordin redus si pentru determinarea
domeniului de stabilitate functie de unul sau mai multi parametri. Acest criteriu nu poate fi aplicat la analiza
stabilitatii STC cu timp mort.

2.       Criteriul Routh

Pentru a analiza stabilitatea unui sistem cu ajutorul criteriului Routh se porneste de la

polinomul caracteristic de forma (3.19) al sistemului. Cu ajutorul coeficientilor

polinomului caracteristic se construieste un tabel cu ( n+1) linii si   coloane,

numit schema lui Routh. Tabelul se construieste astfel:

-         pe prima si a doua linie se trec coeficientii polinomului caracteristic,

alternativ, in ordinea descrescatoare a puterilor lui s; prima linie incepe
cu an, iar a doua cu an-1;

-         pe prima coloana se trec, incepand cu linia a doua, coeficientii   care au

expresiile:

    ,   i =  2,
…,n                                                                  (3.22)

-         liniile urmatoare se completeaza cu coeficientii obtinuti conform relatiei:

                                                              
 (3.23)

-         coloana a doua este coloana coeficientilor Routh.

Pentru o mai buna intelegere a modului in care se construieste schema lui Routh,
aceasta se ilustreaza in tabelul 3.1.

- an an-2 … a0
b2 an-1 an-3 … x
b3 r31 r32 … …
… … … … …

                                                                                                Tabelul 3.1

Semnificatia notatiei x din tabelul 1 este urmatoarea:

-         daca n este par, numarul coeficientilor va fi impar, si pe linia a doua, dupa

ultimul coeficient se va completa cu zero;

-         daca n este impar, numarul coeficientilor va fi par, iar ultimul element din

linia a doua va fi a0.

Criteriul lui Routh are urmatorul enunt:

Un sistem liniar continuu este asimptotic stabil daca si numai daca totii
coeficientii Routh sunt strict pozitivi.

Criteriul lui Routh se preteaza pentru analiza sistemelor de ordin oricat de mare, fiind
in acelasi timp usor de implementat numeric. Nici acest criteriu nu poate fi utilizat la
analiza stabilitatii sistemelor cu timp mort.

      Criterii de stabilitate algebrice pentru STD

Un criteriu de stabilitate algebric specific sistemelor liniare in timp discret este

criteriul lui Jury. Punctul de plecare in analiza stabilitatii STD cu ajutorul acestui
criteriu este expresia:

                            ,
cu  an>0                               (3.24)

considerata ca fiind polinomul caracteristic al STD.

Cu ajutorul coeficientilor polinomului (3.24) se construieste un tabel numit schema

lui Jury. Acest tabel se construieste astfel:

-         prima pereche de linii se completeaza cu coeficientii polinomului

caracteristic (3.24), in prima linie acestia fiind trecuti in ordine crescatoare
a puterilor lui z, iar in cea de-a doua linie in ordine inversa;
 -         prima linie din a doua pereche de linii se completeaza cu coeficienti care
se calculeaza dua expresia (3.25), iar a doua linie cu coeficientii calculati
anterior, dar in ordine inversa; restul perechilor de linii se vor completa in
acest mod, pana la a (n-1)-a pereche de linii;

   ,   k  = 1,…,n-
1                             (3.25)

-         pe prima coloana a tabelului apar coeficientii lui Jury, cate unul pentru
fiecare pereche de linii.  Coeficientii lui Jury se calculeaza dupa urmatoarea
formula:

                                                                            
      (3.26)

Pentru o mai buna intelegere, se ilustreaza prin tabelul 3.2 modalitea de constructie
a tabelului lui Jury.

- a0 a1 … an

b2 an an-1 … a0
- j31 j32 … j3n

b4 j41 j42 … j4n

… … … …
- j2n-3,1 j2n-3,2 … j2n-3,n

b2(n-1) j2n-2,1 j2n-2,2 … j2n-2,n

                                                                                                                Tabel
ul 3.2

Criteriul lui Jury se enunta astfel:

Un sistem liniar discret este asimptotic stabil daca si numai daca sunt indeplinite
urmatoarele conditii:

                            
,                                                                                                  (3.27)

                        
,                                                                                       (3.28)

                          
                                                                (3.29)
La fel ca si criteriile algebrice pentru STC, criteriul Jury nu se poate aplica la sisteme
cu timp mort. Acest criteriu se preteaza la studiul stabilitatii sistemelor discrete de
ordin oricat de mare si la implementarea numerica.

Observatie: In cazul STD, analiza stabilitatii acestora se poate face si in functie de

pasul de discretizare h, ca parametru.

B.Criterii frecventiale de analiza a stabilitatii sistemelor liniare

Criteriile frecventiale de analiza a stabilitatii sistemelor liniare se bazeaza pe

studiul sistemelor in domeniul frecventa (pulsatie).

Prezentarea de fata se reduce doar la diferite forme ale criteriului frecvential de

stabilitate al lui Nyquist, atat pentru STC, cat si pentru STD.

      Criteriul lui Nyquist pentru STC

Criteriul lui Nyquist se aplica pornind de la structura din figura III.1:

Figura III.1

Exista doua variante ale

criteriului, in functie de
caracteristicile de care face uz pentru analiza stabilitatii, si anume: carecteristicile
Bode, respectiv hodograful Nyquist.

In cazul in care se utilizeaza caracteristicile Bode, se defineste notiunea de rezerva

de faza:

                           
,                                                                          (3.30)

unde t reprezinta pulsatia de taiere a sistemului.

Enuntul criteriului lui Nyquist care se bazeaza pe caracteristicile Bode este urmatorul:

Daca pentru  sistemul cu reactie unitara din figura III.1 unde functia de

transfer a sistemului deschis H0(s) este de forma:
                                      
                                (3.31)

unde K>0, qsi Tm>0, cu polinoamele  si 

prime intre ele, sistemul inchis este asimptotic stabil daca si numai daca se
indeplineste conditia:

                                                  
                                                                   (3.32)

      Criteriul lui Nyquist pentru STD

Fie sistemul cu reactie unitara din figura III.1, unde variabila s specifica STC se

inlocuieste cu variabila zspecifica STD. Criteriul de stabilitate Nyquist
pentru STD bazat pe carecteristicile Bode se enunta astfel: Un sistem cu structura
din figura VII.1 este asimptotic stabil daca este indeplinita conditia:

                               
,                                                                       (3.33)

unde n este ordinul sistemului, iar  este numarul de poli ai sistemului deschis

situati in interiorul cercului de raza unitate sau pe conturul acestuia.

Transformarea biliniara

Analiza stabilitatii STD poate fi realizata si cu ajutorul criteriilor specifice STC,

utilizand transformarea biliniara data de expresia:

                          
                                                                                               (3.34)

sau transformarea biliniara modificata:

                          
                                                                        (3.35)

Formulele de transformare inversa sunt urmatoarele:

                          
                                                                                               (3.36)
                          
                                                                                   (3.37)

In polinomul caracteristic al STD se inlocuieste variabila complexa z cu relatiile

(3.36), (3.37) de variabila r sau q si asupra polinomului astfel obtinut se aplica apoi
criteriile de stabilitate valabile in cazul STC.

Accesibilitatea si controlabilitatea sistemelor

Studiul accesibilitatii, controlabilitatii, cat si a observabilitatii  nu difera de

la STC la STD. Vom considera un sistem in spatiul starilor dat de relatiile (3.38), in
variabila unificata:

                          
                                                                          (3.38)

Prin definitie, starea x0 a unui sistem este controlabila  daca exista o comanda care sa
conduca sistemul, in timp finit, din starea x0 in starea de repaos.

Pentru studiul controlabilitatii sistemelor liniare s-au dezvoltat unele criterii pornind
de la MM-ISI al sistemului, cum sunt criteriile Kalman, respectiv Hausus.

A.Criteriul Kalman de analiza a controlabilitatii sistemelor liniare

Pornind de la sistemul (3.38), criteriul Kalman se enunta astfel (atat pentru STC, cat
si pentru STD): Sistemul liniar (3.38) este controlabil daca si numai daca, matricea:

                          
                                                 (3.39)

numita matrice de controlabilitate are rangul:

                        rang(Mc)
= n  ,                                                                                          (3.40)

unde prin n s-a notat ordinul sistemului (3.38)

B.Criteriul Hausus de apreciere a controlabilitatii sistemelor liniare

Pornind de la sistemul dat de relatiile (3.38), criteriul Hausus se enunta astfel:

Sistemul (3.38) este controlabil daca si numai daca, pentru orice (A) este
indeplinita conditia:
                        rang      
,                                                                       (3.41)

unde prin n s-a notat ordinul sistemului (3.38).

Observabilitatea sistemelor

Prin definitie, o stare x0 a unui sistem este neobservabila daca pe baza functiilor u(t)

si y(t) cu tt0, tf nu putem sa determinam starea sistemului la momentul t 0, x(t0)
= x0.

Un sistem este observabil daca toate starile, in afara de starea de repaos x0 = 0, sunt

observabile.

Pentru analiza observabilitatii sistemelor se poate utiliza de asemenea criteriul

Kalman.

A.Criteriul Kalman de analiza a observabilitatii sistemelor

Pornind de la sistemul dat de relatiile (3.38), criteriul Kalman de apreciere a

observabilitatii sistemelor se enunta astfel: Sistemul dat de (3.38) este observabil
daca si numai daca matricea:

                          
                                                                                (3.42)

numita si matrice de observabilitate, are rangul:

                        rang(Mo)
= n  ,                                                                                   (3.43) 

unde prin n s-a notat ordinul sistemului (3.38).

Pentru aprecierea globala atat a controlabilitatii, cat si a observabilitatii sistemelor, se

poate utiliza criteriul lui Gilbert, care se enunta astfel:  Fie   functia

de transfer a unui sistem S, de ordinul n, adusa la o forma ireductibila. Sistemul S
este controlabil si observabil daca si numai daca:

                        grad(N2)
= n                                                                                     (3.44)
Observatie: Daca conditia (3.44) nu este indeplinita, nu putem sti care dintre
proprietati este incalcata. Astfel, suntem obligati sa recurgem la criteriul
Kalman pentru a determina care dintre proprietati (controlabilitatea sau
observabilitatea), sau poate ambele, lipseste sistemului in cauza. 

Cu toate ca atat pentru sistemele in timp continuu, cat si cele in timp discret se
trateaza la fel problema controlabilitatii si observabilitatii, o chestiune importanta este
alegerea perioadei de esantionare h, astfel incat controlabilitatea si observabilitatea
sa nu se piarda prin discretizare. Astfel, daca un STC este controlabil (observabil),
conditia ca proprietatea sa se pastreze si in urma discretizarii este:

                          
                                                                                          (3.45)

pentru orice poli distincti p si p ai STC.