3.

CONVOLUIA
Introducem operatia de convoluie in timp
discret (suma de convolutie) si in timp
continuu (produsul de convolutie).
Calculul rspunsului sistemelor liniare i
invariante in timp, la un semnal de intrare
oarecare.
http://shannon.etc.upt.ro/teaching/ssist/Cap3.pdf

Suma de convoluie
Sinteza semnalului de intrare
Produsul intre un impuls Dirac intarziat cu k si semnalul x[n] extrage valoarea
esantionului x[k]:
x n n x 0 n
x n n k x k n k

Semnalul x[n] este o suma de esantioane plasate la toate valorile k posibile:

x n x k n k
k

 Consideram un sistem liniar Sd, intrare x[n], iesire y[n]

x[n]

y[n]

Sd
Sistem liniar

Raspunsul sistemului la impulsul unitar, [n], sau

raspunsul la impulsul unitar (functie pondere), h[n]:
[n]

h[n]

Sd
Sistem liniar

In plus daca sistemul este si invariant in timp, raspunsul la

impulsul unitar intarziat:
[n-k]

Sd

h[n-k]
3

SLIT

Rspunsul sistemelor discrete liniare i invariante

n timp (SLITD) la un semnal de intrare oarecare

y n Sd x n Sd x k n k
k

x k Sd n k
k

x[n]

x k h n k
k

h[n]

y[n]

Sistem SLIT
(LTI system)

Suma de convolutie sau convolutia in timp discret:

y n x k h n k x n h n h n x n
k

Exemplul 1) Convolutia are durata

finita

x y n

k yn k

Doua semnale cu durata finita

N1 si N2
Convolutia are durata
N1+ N2-1.

Suportul (durata) semnalului: un semnal are

N valori semnificative (posibil si unele nule),
dar dupa care valorile sunt identic nule

Exemplul 2) Convolutia are

x n a n n durata infinita

h n n n N 2

0 n N2 1

n N2

x h n

x h n

ak

k n N 2 1

1 a n 1
1 a

a k a n N2 1

1 a N2
1 a

Semnale digitale cauzale

Daca semnalul de intrare, respectiv sistemul, sunt cauzale, semnalul de iesire
este si el cauzal:

x n 0 and h n 0 , n 0 y n x k h n k
k 0

Daca sistemul este cauzal:

h n 0 , n 0

h n h n n , n Z

k 0

y n x n k h k x k h n k
7

BIBO Stabilitatea
Sistem stabil: Dac semnalul de intrare
este mrginit atunci i rspunsul trebuie s
fie mrginit, bounded input bounded
output (BIBO)
Conditia de BIBO stabilitate
Un sistem digital SLITD este stabil daca si
numai daca raspunsul sau la impuls este
absolut sumabil:

h k ,h n l1

Stabilitatea acumulatorului
n

h n n y n x k
k

x n - cauzal, y n x k , acumulator
k 0

x n n y n 1 n n
k 0

Acumulatorul este instabil.

Semnalul de iesire nu este marginit

Folosit in practica: Se limiteaza intervalul
de insumare n , sau, din cand in cand se
pune semnalul de iesire pe zero.

Proprietati.
Elementul neutru
Impulsul Dirac [n] este element neutru
pentru convolutie.
x[n]* [n] = x[n], pentru orice semnal x[n]
[n]

h[n]

h[n]

h[n] raspunsul la impuls al sistemului.

10

Sistemul identitate
Are raspunsul la impuls [n] (elementul
neutru pt. convolutie)
Pentru intrare [n] iesirea este tot [n].

11

Sistem de intarziere
Raspunsul la impuls h[n]=[n-n0].
Raspunsul sistemului este o varianta
intarziata a semnalului de intrare
x n n n0 x n n0

12

Asociativitatea convoluiei.
Conectarea n cascad (serie) a SLIT
Convolutia este asociativa

x h1 n h2 n xn h1n h2 n

y x h1 h2 x h1 h2
he h1 h2
Raspunsul la impuls al sistemului echivalent este

h n h1 n h2 n

y n x n h1 h2 n

Prin conectarea n cascad a 2 SLIT stabile se obine

tot un SLIT stabil.

h1n l1 , h2 n l1 h1 h2 n l1
Suma de convoluie este comutativ.

he n h1n h2 n h2 n h1n
xn

h1n

x1n

h2 n

xn

yn

h2 n

h1n

x2 n

yn

La conectarea n cascad nu conteaz ordinea.

Sistemul invers
Sistemul cu raspunsul la impuls hi n este inversul sistemului
cu raspunsul la impuls h n daca prin conectarea lor in
cascada se obtine un sistem identitate.
h n hi n n

Un exemplu de sistem invers. Pentru sistemul de intarziere :

hn n n0
Sistemul invers
hi n n n0
Deplasarea in timp in sensul invers pe axa timpului. Nu este un
sistem cauzal

Distributivitatea convoluiei fa de
adunare. Conectarea n paralel a SLITD

Convolutia este distributiva fata de adunare

x h1 n x h2 n x h1 h2 n

16

Demonstratie
yn y1 n y2 n x h1 n x h2 n

xk h n k xk h n k

xk h n k h n k

x h1 h2 n
17

Functia indiciala a unui SLITD, s[n]:

Rspunsul la treapta unitara
x n n , y n s n h n n
h n s n s n 1

h k

Daca sistemul este cauzal,

n

h n 0, pentru n 0 s n h k
k 0

Functia indiciala a unui acumulator este un

semnal rampa
x n n s n n n

SLITD cu rspuns finit la impuls (FIR) i

cu rspuns infinit la impuls (IIR)

FIR

IIR

bn
, 0nM
h n a0
0,
in rest

Raspuns la impuls cu durata finita (FIR) sau cu durata infinita (IIR).

FIR
Ecuatia cu diferente finite
N

a y n k b x n k
k 0

k 0

Un sistem FIR are proprietatea :

a0 0 and a1 a2 ... aN 0
20

10

Semnalul de iesire
Folosind ecuatia cu diferente finite:
M

yn

bk
xn k
a
k 0 0

Folosind definitia convolutiei:

yn

hk xn k

21

FIR
Prin identificare se obtine:
bk
, k 0,1, ...., M
hk a0
0,
in rest

Se observa ca raspunsul la impuls are durata

finita, M+1, de aici si numele sistem cu
raspuns finit la impuls
22

11

Sisteme IIR (Infinite Impulse Response)

N

k 0

ak yn k

bk xn k ; a0 0 si a1 0

k 0

y n 0.5 y n 1 x n
y 1 0;

xn n yn hn

condiie iniial nul

y 0 0.5 y 1 x 0 1 y 0 1 y 0 h 0
y 1 0.5 y 0 x 1 0 y 1 0.5 y 1 h 1
y 2 0.5 y 1 x 2 0 y 2 0.52 y 2 h 2
y 3 0.5 y 2 x 3 0 y 3 0.53 y 3 h 3
h n 0.5n n

Implementarea SLITD caracterizate prin

ecuaii cu diferene finite, liniare i cu
coeficieni constani
SLITD sunt descrise matematic prin ecuatii cu diferente
finite cu coeficienti constanti.
Sunt implementate folosind subsistemele: celule de
memorare (intarziere), multiplicatoare cu o constanta,
sumatoare.

12

Sisteme de ordinul unu, Implementarea direct I

a0 yn a1 yn 1 b0 xn b1xn 1

z n

O celula de memorare: intrare x[n], iesire x[n-1]

Doua multiplicatoare cu o constanta, b0 si b1 :
b0x[n] si b1x[n-1]
Un sumator

Implementarea sistemului nerecursiv, de

mediere alunecatoare (Moving average) MA.
Iesire: z[n]
Implementarea sistemului recursiv, autoregresiv
(Autoregressive) AR. Iesire: y[n]
25

a0 yn a1 yn 1 b0 xn b1xn 1

26

13

Sistem de ordinul N

k 0

k 0

ak yn k bk xn k ;

y n

zn bk xn k
k 0

N
1

z
n

ak y n k

a0
k 1

Celule de
memorare,
multiplicatoare,
sumatoare

27

Forma transversala pentru FIR

Consideram un sistem FIR :
yn

1
zn
a0

Sub-sistemul 2 = multiplicator cu 1/a0

Substituim cele M sumatoare din subsistemul 1 cu un
singur sumator cu M intrari

Am presupus ca a0=1

28

14

Implementarea direct II
Ordinea sistemelor nu este importanta (conexiune in serie)
Daca se schimba ordinea: se obtine o forma echivalenta
implementarii directe I, si anume implementarea directa II.

Se inlatura sistemele de intarziere

redundante

29

Sistem de ordin N, Implementarea

direct II

M<N
M>N
aN+1, aN+2, , aM
=0

bM+1, bN+2,
, bN = 0
30

15

Produsul de convoluie. Rspunsul SLITC

la un semnal de intrare oarecare
SLIT descris matematic de operatorul S. Trebuie sa gasim iesirea
y(t) atunci cand se cunoaste intrarea x(t).
x(t)

y(t)

SLIT (LTI system)

Reamintire: Proprietatea de filtrare a impulsului Dirac (t)

d 0

Daca vom considera functia test x(), iar ca impuls, varianta

deplasata in timp cu t (aici variabila timp este ), atunci avem:

x t d x t

31

x t

x t d

y(t)

SLIT
Semnalul de iesire

y t S x t S x (t )d x S t d
const.
const.

Produsul de convolutie a semnalelor x si h.
Se poate calcula raspunsul unui sistem cunoscut, cu raspunsul la impuls ( h ) la un
semnal de intrare oarecare ( x )

y t x t h t

x h t d

32

16

Proprietati
Elementul neutru: distributia Dirac, (t).
x t t x t , x t
Convolutia este comutativa aproape peste tot (a.p.t.). Cu
notatia t u = , avem:

f g t g u f t u du g f t

Convolutia este distributiva in raport cu adunarea

x h1 t x h2 t x h1 h2 t
Convolutia este asociativa

f t g t h t f t g t h t
33

Cateva remarci
Daca x(t), h(t) L1 , clasa functiilor absolut integrabile
(sistemul este stabil), atunci
y(t)=x(t)*h(t) L1
Daca x(t), h(t) L2 , clasa functiilor cu patratul
modulului integrabil (energie finita), atunci convolutia
x(t)*h(t) exista, este marginita si continua
Daca unul din factori este din L1, iar celalalt din L2, de
ex. semnalul de intrare este de energie finita, x(t) L2 si
sistemul este stabil h(t) L1, atunci iesirea este de
energie finita
y(t)=x(t)*h(t) L2
34

17

Exemplul 1) semnale de durata

finita

f t t t T1
g t t t T2
Durata convolutiei = T1+T2 (suma
duratelor celor doua semnale)

0,
t0

t,
0 t T2

T2 t T1
f g t T2 ,
T T t , T t T T
1
1
2
1 2
0,
t T1 T2

35

Se noteaza g(-) = z()

Se deplaseaza in timp z() cu t catre dreapta:
t 0, f g t 0;
t

0 t T2 ,

f g t d t;
0

T2 t T1 ,

f g t d T2 ;
t T2

T1 t T1 T2 ,

T2

f g t d T1 T2 t ;
t T1

t T1 T2 , f f t 0,

f g t 0.

36

18

Exemplul 2)
T
T
f t t t ;
2
2
g t f t ;

f g t T 1

t
t T t T ;
T

37

Exemplul 3)
1

f t

1
, f t f t ?
t 1

f(0); f(t) si | f(t)| sunt pare.

functia f apartine lui L1

du
2arctg u
u 1
0

f t dt 2

f * f este convergenta a.p.t; dar nu si in t=0

f f 0 f f d

1
1

d
38

19

Exemplul 4)
T
T
f t t t ;
2
2
g t a t t , 0 a 1;

f g L2 durata infinita
T
t
1
T
1 a 2 t
1

2
ln
a
T
t

T
2
1 a t .

f g t

39

t < -T/2 , f*g(t) = 0.

T/2 <t <T/2 suprapunere partiala:
t

f g t at d
T

1 t T2
a 1
1

ln
a

t T/2 suprapunere completa:

f g t

T
2

T
2

a t d

T
t
1 t T2
2
a

a
.
1

ln
a

40

20

Condiia ca un SLITC s fie cauzal

Exemplu de sistem cauzal

ht 0 , t 0 ht ht t ,
t

y t ht xt x ht d xt hd
Daca si semnalul de intrare este cauzal, xt xt t
se obtine :
t

y t ht xt x ht d xt hd;
y t y t t
Exemplu de sistem necauzal

Conditia de BIBO stabilitate a SLITC

Stabilitate bounded input bounded output
Un sistem continuu SLIT, este stabil daca si
numai daca raspunsul sau la impuls este absolut
integrabil

1
h d ,h t L

42

21

Integratorul
Not
bounded
Rspunsul la impuls, h(t), al unui integrator este

(t).

x t t y t h t t
Rspunsul la un semnal marginit, de exemplu, (t), este semnalul rampa, care
este nemarginit.

t , t 0
t t .
t 0

t t d
0,

Integratorul este un sistem instabil. Se foloseste in practica fiindca semnalele de

intrare sunt de durata finita (caz in care semnalul de iesire va fi marginit).

Rspunsul indicial al unui SLITC

Raspunsul indicial=raspunsul la treapta unitara.
s t h t t

h d

Derivata sa de ordinul unu este raspunsul la

impuls.
s ' t h t
Sistem cauzal:
t

s t h t t h d
0

44

22

 Raspunsul sistemului h la semnalul rampa

x t t t y t S t t h t t ;
Derivata de ordinul doi a lui y(t) este h(t).

y " t h t t " h h.
x t t t

S
LTI system

y t h t t t
y t h t

45

Raspunsul la impuls h(t) este:

derivata de ordinul intai a raspunsului
indicial s(t)
derivata de ordinul doi a raspunsului la
semnalul rampa

46

23

Semnificatia practica a proprietatilor

produsului de convolutie

Sistemul echivalent obtinut prin conectarea in serie a doua

sisteme are raspunsul la impuls
h t h2 t h1 t h1 t h2 t

Sistemul echivalent obtinut prin conectarea in paralel a doua

sisteme are raspunsul la impuls
h t h1 t h2 t

47

Sistemul invers. Sistemul identitate

Doua sisteme conectate in serie, al doilea sistem

invers, atunci iesirea este semnalul de intrare
original
y(t)=x(t)
Sistemul echivalent, h(t) * hi(t), este un sistem
identitate
h(t)* hi(t) = (t)

48

24

Implementarea SLITC caracterizate de ecuaii

difereniale liniare, cu coeficieni constani
Exemple de SLITC caracterizate de ecuaii difereniale liniare
cu coeficieni constani: derivator, integrator
y (t ) =

dx(t )
dt

dy (t )
= x(t )
dt

Forma general a ecuaiei difereniale :

d k yt N d k xt
ak
bk
aN 0
k 0
k 0
dt k
dt k
N

Implementarea in forma directa II cu

circuite de derivare
N

k 0

ak

d k yt N d k xt
bk
aN 0
k 0
dt k
dt k

Sistem de ordinul N
Forma directa II: sistemele de
intarziere (timp discret)
circuite de derivare (timp
continuu).
Dificil de construit

50

25

Implementarea in forma directa II cu

circuite de integrare
Sunt preferabile circuitele de integrare.
Integram de N ori ecuatia diferentiala o
ecuatie integrala. Cu notatiile
y0, y1, ..., yN , x0, x1, ..., xN
obtinem ecuatia integrala:
N

k 0

k 0

ak yN k t bk xN k t .
51

ak
k 0

d k y t N
d k x t

b
aN 0

k
dt k
dt k
k 0

y 0 t y t ,

y1 t y t t

y d
1

y 2 t y t t t

t 2

y d d
1

....
y k t y k 1 t t

t k k 1

... y d d
1

...d k 1d k

x 0 t x t ; x1 t x t t ,...
52

26

53

Exemple
i) Sistemul de ordinul intai
N

ak

d k y (t )
=
dt k

bk

k =0
k =0
a0 = 1, a1 = RC , b0 = 1

d k x(t )
dt k

27

Exemplu, sistem de ordinul doi

LC

d 2 y t
dt

RC

dy t
y t x t
dt
N

a y t b x t ,
k 0

nk

k 0

n k

LCy 0 t RCy1 t y 2 t x 2 t

Prin identificare se obtin coeficientii, si obtinem forma II de implementare

b0 1

a0 1 ; a1 RC ; a2 LC

55

Structura transversala pentru sisteme

FIR
Raspunsul la impuls:

ht hk t kT .
k 0

y t xt h0 xt T h1 ... xt NT hN ,
y t xt
ht

k 0

k 0

hk t kT xt ht ,

hk t kT .

56

28