Mihai P.

Dinca

Teoria sistemelor

Capitolul 2
Ecuaia diferenial intrare-ieire
2. 1 Inventarea calculului diferenial. Ecuaia diferenial
Ahile, eroul antic, alearg s prind din urm o broasc estoas. Pentru aceasta, Ahile
trebuie, mai nti, s ajung n locul n care se afl broasca n acest moment. Totui, n acest timp,
broasca avanseaz i ajunge n alt loc. Ahile trebuie s ajung acolo dar, n timpul necesar pentru
aceasta, broasca avanseaz din nou, i aa mai departe. Concluzia este c Ahile nu va ajunge
nicioadat broasca estoas, cu toate c aceasta se mic mult mai ncet dect el. Evident,
experiena ne arat c lucrurile nu stau aa.
Acest paradox, atribuit lui Zenon1 , ne arat c matematica antichitii, cu toate realizrile
sale excepionale, nu a reuit s descrie variaia continu a unei mrimi. Abia dup 1650, n efortul
de a stabili legile micrii mecanice, Newton inventeaz (n acelai timp cu Leibniz) instrumentul
matematic necesar: calculul diferenial. Un concept esenial al acestuia este derivata unei funcii.
y
Q
panta medie =

variatia de altitudine y
deplasarea pe orizontala x

y
P
tangenta

N
x

Fig. 2.1. Definirea ratei de cretere a unei funcii.

n Figura 2.1 un automobil se deplaseaz spre dreapta pe o osea a crei nlime y depinde
de poziia x , msurat pe orizontal. Panta medie ntre dou puncte oarecare M i Q de pe osea
este definit ca raportul ntre variaia nlimii i deplasarea pe orizontal i spune cu ci metri
urcm dac avansm pe orizontal cu un metru. Aceasta este, de fapt, panta coardei MQ, linia
dreapt ce trece prin aceste puncte. Cum am putea defini panta exact n punctul M ? Pare imposibil
pentru c nu avem acolo nici o variaie a mrimilor x i y . Alegem punctele Q, P, N, ... din ce n
ce mai apropiate de punctul M i calculm pantele medii pentru perechile MQ, MP, MN, etc. Dei
1

Filozof grec care a trit aproximativ ntre 490-430 nainte de Cristos.

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

variaiile x i y devin din ce n ce mai mici, raportul lor, y x , care este panta medie, se
modific din ce n ce mai puin iar coarda respectiv se apropie de tangenta la curb (dreapta care
atinge curba ntr-un singur punct fr s o traverseze). La limita obinem panta n punctul M ca fiind
chiar panta tangentei n acel punct.
Procedura anterioar poate fi aplicat pentru orice funcie, limita raportului y x fiind
derivata funciei sau rata sa de variaie. Astfel, pentru funcia y de variabila independent x ,
derivata la valoarea x1 arbitrar este definit prin trecere la limt ca

dy
y ( x1 x ) y ( x1 )
.
( x1 ) lim
x 0
dx
x
n reprezentarea grafic, aceasta este egal cu panta
y 6
graficului n punctul respectiv. Cum derivata funciei
4
poate fi calculat (n principiu) pentru orice valoare a
2
variabilei independente, ecuaia precedent definete o
alt funcie de variabila x , numit derivata de ordinul 1
a funciei originale. Pentru cazul particular al unei
funcii ce are graficul alctuit din segmente de dreapt
2
(Fig 2.2), derivata poate fi obinut prin calcule
dy/dx
elementare. n exemplul prezentat n figur, se observ
0
c acolo unde panta lui y ( x ) sufer variaii brute
-2
(graficul se frnge) derivata lui y ( x ) prezint

discontinuiti. Cu alte cuvinte, derivata nu exist n

acele puncte.

Prevenirea erorilor

Prin panta graficului se nelege raportul ntre variaiile mrimilor x i y reprezentate pe

grafic i nu cel ntre distanele geometrice corespunztoare. Acestea din urm sunt proporionale cu
x i y dar depind i de factorii de scal alei la reprezentare (de exemplu, pentru o reprezentare
tensiunen versus timp, ci cm corespund la o secund i ci centimetri corespund la un volt).
Procedeul prin care am definit derivata poate fi aplicat asupra acesteia din urm, obinndud2y
d dy
(t )
(t ) , adic derivata derivatei funciei y ( x ) .
se astfel derivata de ordinul 2 ,
2
dx
dx dx
d3y
d d 2 y d d dy
t
(
)

(t )
(t ) , (derivata

dx 3
dx dx 2 dx dx dx
derivatei derivatei funciei) .a.m.d. Pentru uniformitate, funcia original y ( x ) este numit i

Continund, obinem derivata de ordinul 3 ,

derivat de ordin zero pentru c asupra ei nu s-a aplicat procedura de derivare.

S analizm descrcarea condensator printr-o rezisten (Fig. 2.3).

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

I(t)

Q(t)
C
-Q(t)

U(t)

panta este negativa si modulul

ei scade in timp spre zero

U
t

0
0

Fig. 2.3. Descrcarea unui condensator printr-o rezisten. Rata de variaie a

tensiunii este egal cu panta graficului; aceasta este negativ iar modulul su
scade n timp spre valoarea zero.
Observm din grafic c rata de variaie este negativ i c modulul ei devine din ce n ce mai mic pe
msura trecerii timpului
dU
(t ) 0 pentru t
dt
.
dU
(t ) scade la cresterea lui t
dt

Cunoaterea ecuaiilor de funcionare a componentelor electronice ne permite s aflm chiar

dependena de timp U (t ) . tim c tensiunea este proporional cu sarcina electric de pe
condensator U (t ) Q (t ) C , C fiind capacitatea acestuia, iar rata de scdere a sarcinii este chiar
intensitatea curentului I (t )
I (t )

dQ (t )
dU
C
(t )
dt
dt

Pe de alt parte, tensiunea i curentul prin rezistor sunt legate ntre ele n orice moment prin legea
lui Ohm

I (t )

1
U (t ) .
R

Combinnd ultimele dou relaii obinem

dU
1
dU
1
(t ) U (t )
( t ) U (t ) 0 ,
dt
dt

(2.1)

cu constanta de timp RC . Ecuaia anterioar spune un lucru foarte simplu: la orice moment de
timp rata de variaie a tensiunii U este chiar valoarea tensiunii la acel moment mprit la
constanta , luat cu semn schimbat. Dac la un moment oarecare tensiunea pe condensator este de
3

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

5 voli, atunci n acel moment rata de variaie a tensiunii este 5 volti . Cum panta graficului este
dat de panta tangentei, dependena U (t ) are o proprietate remarcabil: tangenta la grafic dus la
orice moment de timp ajunge la U 0 exact peste timpul (Fig. 2.2).

0
0

Fig. 2.4. Evoluia tensiunii la descrcarea unui condensator printr-o rezisten. n

orice punct am trasa tangenta la grafic, aceasta ntlnete axa abscisei dup acelai
timp (msurat din momentul respectiv).
Dac numim funcia nsi derivat de ordinul zero, putem considera ecuaia anterioar ca o
relaie ntre derivatele funciei x (t ) . Aceast relaie este ndeplinit la orice moment de timp.
Astfel de relaii sunt numite ecuaii diferenale ordinare 2 (n englez Ordinary Differential
Equations ODE). Ecuaiile difereniale sunt instrumente eseniale n tiine i n multe ramuri ale
matematicii.
Ecuaia diferenial (2.1) este una simpl i soluia ei poate fi gsit uor: derivata de ordinul
1 este proporional cu funcia nsi i noi tim o funcie cu aceast proprietate: este funcia
exponential nmulit cu o constant K oarecare
d

K e at a K e at .
dt
Prin identificare, obinem soluia ecuaiei difereniale ca
U (t ) K e

Dac punem t 0 , gsim constanta K ca fiind valoarea tensiunii la momentul zero

U (0) U 0

(2.2)

i soluia ecuaiei difereniale (2.1) cu condiia iniial precedent este

U (t ) U 0 e .

Sunt numite ordinare pentru a le deosebi de ecuaiile cu derivate pariale.

(2.3)

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

Putem arta c ecuaia diferenial (2.1) cu condiia iniial (2.2) are o singur soluie.
Demonstraia, pentru cazul mai general n care membrul drept nu este nul ci este egal cu o funcie
de timp cunoscut, este dat la sfritul capitolului.
Se poate arta c nu mai exist alt funcie care s verifice simultan ecuaia diferenial (2.1) i
condiia iniial (2.2). Cu alte cuvinte, soluia gsit este unic.

2.2 Ecuaia diferenial a unui sistem LTI

.
Modul n care am abordat descrcarea condensatorului prin rezistor poate fi generalizat
pentru orice sistem (Fig. 2.5) cu parametri concentrai i se poate obine o relaie ntre semnalul
de intrare x (t ) i semnalul de ieire y (t ) sub forma unei ecuaii difereniale ordinare.

y (t )

u(t )

Fig. 2.5. Reprezentarea grafic a unui sistem liniar cu o intrare i o ieire

Ecuaia este, cel mai adesea, dedus cunoscnd legile de funcionare ale fiecrei componente i
relaiile impuse de arhitectura sistemului. Dac sistemul este liniar i invariant n timp (sistem
LTI) ecuaia are forma
dN y
d N 1 y
dy
dMx
d M 1 x
dx

...

a
y

b
... b1 b0 x . (2.4)
N 1
1
0
M
M 1
N
N 1
M
M 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Liniaritatea sistemului este reflectat n faptul c fiecare termen este un produs ntre un coeficient i
o derivat a funciei y (t ) sau x (t ) , derivata fiind la puterea nti. Pentru c sistemul este
invariant n timp, coeficienii sunt constani.
Un sistem LTI cu parametri concentrai poate fi descris de o ecuaie
diferenial liniar cu coeficieni reali constani

dN y
d N 1 y
dy
dMx
d M 1 x
dx
a N 1 N 1 ... a1 a0 y bM M bM 1 M 1 ... b1 b0 x .
N
dt
dt
dt
dt
dt
dt

Ecuaia pentru descrcarea condensatorului, rezolvat la seciunea precedent, face parte din aceast
categorie.
Observaie. In matematic se obinuiete ca membrul din dreapta al ecuaiei s fie scris
condensat, cu coeficienii b1 , b2 ,..., bM nuli iar b0 1 , reducndu-se astfel la funcia x(t ) . Forma

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

(2.4) este ns mai adecvat problemei controlului, fiind numit uneori ecuaie diferenial
controlat 3
d
S notm cu D operatorul de derivare 4 n raport cu variabila timp,
, i s observm c
dt
derivata de ordinul n se obine prin aplicarea de n ori a operatorului D , adic prin aplicarea
operatorului D n
D 0 y (t ) y (t )
d
D 1 y (t ) y (t )
dt
2
d d
d
D 2 y (t ) y (t ) 2 y (t )
dt dt
dt
...
dn
D n y (t ) n y (t )
dt

Astfel ecuaia diferenial (2.2) poate fi scris ca

a N 1D N-1 ... a1D 1 a0D 0 y (t ) bM D M bM 1D M-1 ... b1D 1 b0D 0 x (t )

(2.3)

Putem defini doi operatori compui P i Q care sunt funcii polinomiale de operatorul D

P (D) bM D M bM 1D M-1 ... b1D 1 b0D 0

Q (D) D N a D N-1 ... a D 1 a D 0
N 1

(2.4)

Folosind noii operatori, ecuaia diferenial se scrie

Q (D) y (t ) P (D) x (t ) .

(2.5)

N este ordinul polinomului opertorial care este aplicat semnalului de ieire iar M este
ordinul polinomului opertorial care este aplicat semnalului de intrare. Vom vedea c pentru
sistemele realizabile fizic N M . Astfel, ordinul ecuaiei difereniale (2.2), definit ca max( N , M ) ,
este egal cu acela al derivatei de ordin maxim a semnalului de ieire. Prin definiie, ordinul
sistemului este egal cu ordinul ecuaiei care l descrie; sistemul descris de ecuaia (2.2) are ordinul
N.

Karl Johan strm, Control System Design - Lecture notes for ME 155A,
http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses/cds101/fa02/caltech/astrom.html
4
Operatorul transform o funcie de variabila timp n alt funcie de aceeai variabil.

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

Ordinul unui sistem LTI cu parametri concentrai este egal cu acela al

derivatei de ordin maxim a semnalului de ieire.

Circuitul cu un condensator i un rezistor din Fig. 2.3 este, deci, un sistem de ordinul 1.
Prevenirea erorilor
Sistemul descris de ecuaia

d2y
dy
5 y
3x
2
dt
dt
este invariant n timp dar nu este liniar deoarece termenul 5 y

dy
conine un produs de derivate
dt

(derivata de ordinul zero nmulit cu derivata de ordinul 1)

Ecuaia
d2y
dy
2 sin y
7x
2
dt
dt
descrie un sistem care este invariant n timp dar nu este liniar deoarece n termenul 2 sin y

dy
dt

derivata funciei y (t ) este nmulit cu alt funcie ce depinde de y (t ) .

Sistemul descris de ecuaia
d2y
dy
3 t y
2x
2
dt
dt
este liniar dar nu este invariant n timp deoarece coeficientul lui y depinde de timp.
De cele mai multe ori ecuaia diferenial intrare-ieire se obine prin analiza structurii
sistemului fizic, scriind legile de funcionare a componentelor i relaiile apute n urma
interconexiunii. Nici un sistem fizic nu poate fi modelat n toat complexitatea sa; simplificri i
aproximaii sunt necesare pentru obinerea unui model matematic de complexitate rezonabil dar
care reine proprietile sale eseniale i permite predicia comportrii sale cu o precizie suficient
n aplicaiile considerate. Exemplificm n continuare acest procedeu pentru trei sisteme: un sistem
hidraulic, un circuit electric i un sistem mecanic. Deducerea detaliat a ecuaiilor respective se
gsete n suplimentul de la sfritul capitolului.
Exemplul 1.
Sistemul hidraulic din Fig. 2.6 este format din dou rezervoare cuplate .

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

Fig. 2.6. Sistem de dou rezervoare cuplate.

n rezervorul superior curge lichid cu debitul volumic r0 (t ) , din acest rezervor lichidul trece, cu
debitul r1 (t ) , n rezervorul inferior iar de aici lichidul curge n exterior cu debitul r2 (t ) . Ecuaia
diferenial care leag mrimea de ieire r2 (t ) de mrimea de intrare r0 (t ) este

d 2 r2 (t ) 1 2 dr2 (t )
1
1

r2 (t )
r (t )
2
dt
1 2 dt
1 2
1 2 0

(2.6)

constantele de timp 1 i 2 fiind funcii de seciunile rezervoarelor i rezistena orificiilor prin

care curge lichidul.
Exemplul 2. n circuitul electric RLC din Fig. 2.7 semnalul de
intrare este tensiunea ui iar semnalul de ieire este tensiunea uo , ambele

msurate fa de mas. Relaia ntre acestea este

1
d 2uo R duo
R dui

uo
2
dt
L dt LC
L dt

(2.7)

Exemplul 3. Pe un crucior care se poate deplasa pe o linie dreapt n

plan orizontal sub aciunea forei F este montat un pendul invers
(Fig. 2.8). Pentru unghiuri mici, relaia ntre intre ieire (unghiul ) i
i intrare (fora F ) este
d 2 g M m
1

F
2
dt
l M 2m
l M 2m

(2.8)

Comparnd ecuaiile difereniale (2.6), (2.7) i (2.8), obinute

pentru cele trei exemple, cu forma general (2.2), observm c ordinul
maxim al derivatelor este 2, deci toate cele trei sisteme sunt de ordinul doi. n plus, ordinul
derivatelor semnalului de intrare este 0 sau 1, mai mic dect ordinul maxim al derivatelor
semnalului de ieire.
8

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

2.3 Rezolvarea ecuaiei difereniale. Comportarea sistemului n domeniul timp

Descrcarea condensatorului printr-un
rezistor a fost o problem extrem de simpl:
ecuaia diferenial era de ordinul 1 i
excitaia extern era absent, sistemul
evolund din cauza condiiei iniiale care nu era
relaxat ( U 0 ). Ne propunem acum
rezolvarea problemei n toat generalitatea ei,
adic un sistem LTI de ordin N oarecare, aflat
sub influena semnalului de intrare i pornind
cu condiii iniiale nerelaxate. n textele de
Matematic semnalul de intrare x(t ) este

excitatia

discontinuitate
la t=0

0
0
starea initiala
(imediat inainte
de t=0)

semnalul
de iesire

discontinuitate
la t=0

considerat a fi o funcie continu, cunoscut pe

toat axa real a timpului. n aceste condiii, i
soluia y (t ) a ecuaiei difereniale este o

y(0-) diferit de y(0+)

funcie continu.
n teoria sistemelor de control este ns
mult mai util o formulare diferit a acestei probleme, formulare care se apropie mai mult de modul
n care se desfoar un experiment. n primul rnd, aciunea noastr asupra sistemului, prin
semnalul de intrare x(t ) , ncepe la momentul t 0 , fiind nul la valori negative ale lui t (Fig. 2.9
a). Mai mult, la t 0 funcia care descrie excitaia poate avea o discontinuitate (ca n figur) sau
poate fi chiar o funcie generalizat (un impuls Dirac). n aceste situaii, rspunsul sistemului y (t )
poate avea i el o discontinuitate la t 0 , ca n Fig. 2.9 b).
n aceste condiii, definirea strii iniiale a sistemului (care este independent de excitaia
care va urma) nu mai poate fi fcut simplu la t 0 . n trecut sistemul a fost perturbat astfel nct
nu se gsete n starea relaxat la un moment imediat nainte de t 0 . Trebuie, astfel, s definim
starea iniial imediat nainte de aplicarea excitaiei x(t ) , adic prin limitele laterale la
t 0, cu t 0 . Pentru simplitatea limbajului, vom numi aceste limite valori la t 0 .
Vom vedea mai trziu c valorile semnalului de ieire y (t ) i ale primelor N 1 derivate ale
acestui semnal sunt suficiente pentru descrierea strii sistemului. Starea iniial este dat deci de
aceste valori la momentul imediat anterior aplicrii excitaiei, adic la t 0
y ( t ) t 0 0 y 0

dy
1y0
dt t 0
...
d N 1 y
N 1y0
dt N 1 t 0

(2.9)

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

Cunoatem, deci, ecuaia diferential (2.3) pe care trebuie s o respecte semnalul de ieire starea
iniial (2.9) precum i evoluia semnalului de intrare x(t ) pentru t 0 , acesta fiind nul la t 0 .
Ceea ce trebuie s calculm este evoluia semnalului de ieire pentru t 0 .
Starea iniial este determinat de valorile semnalului de ieire y (t ) i a
primelor N 1 derivate ale sale la momentul t 0 (limite laterale la
stnga).
Observaie. n manualele de matematic se scrie soluia complet a ecuaiei (1) care este funcie
continu i depinde de N parametri. Impunnd valorile lui y (t ) i ale primelor N 1 derivate ale
sale la un moment oarecare t0 , se determin valorile particulare ale parametrilor. Dei momentul
este numit iniial, el nu are de loc aceast proprietate deoarece excitaia x(t ) este diferit de zero
nainte de t0 .

Vom aborda problema pe care am formulat-o separnd de la nceput contribuia strii nitiale
nerelaxate de cea a excitaiei x (t ) . Astfel, descompunem soluia ca suma a doi termeni
y (t ) y L (t ) y F (t )

(2.10)

fiecare dintre ei fiind soluia unei probleme cu

condiii iniiale impuse. Primul termen, y L (t ) , este
rspunsul liber (numit i rspuns cu excitaie zero,
Zero Input Response), cauzat numai de condiiile
iniiale nenule existente la t 0 , aa cum se vede n

excitatie nula
0
0

starea initiala
(la t=0-)

t
semnalul de iesire

Fig. 2.10. El verific, deci, ecuaia diferenial

raspunsul liber
(cauzat de starea initiala
ne-relaxata)

Q (D) y L (t ) 0

(2.11)

nu exista discontinuitati

numit omogen, mpreun cu condiiile iniiale (2.9)

impuse la t 0 .
x

excitatia

Pe de alt parte, y F (t ) este rspunsul

forat produs de excitaia x(t ) pornind din starea
iniial relaxat (Fig. 2.11). Acesta mai este numit
i rspuns cu stare iniial zero (Zero State
Response). El verific ecuaia diferenial
neomogen

Q (D) y F (t ) P (D) x (t )

discontinuitate
la t=0

0
0
y

semnalul de iesire
raspunsul fortat, cu conditii initiale nule

starea initiala
relaxata

(2.12)

discontinuitate la t=0

0
0

10

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

i condiii la t 0 nule
y ( t ) t 0 0

dy
0
dt t 0

(2.13)

...
d N 1 y
0
dt N 1 t 0

Adunnd membru cu membru ecuatiile (2.11) i (2.12) i utiliznd liniaritatea operatorilor P i Q i

a operatorului de derivare, rezult imediat c
Q (D) y L (t ) y F (t ) P (D) x (t )
adic y (t ) y L (t ) y F (t ) verific ecuaia neomogen (2.3). Pe de alt parte, condiiile iniiale la
t 0 fiind nule pentru rspunsul forat, rspunsul total verific condiiile iniiale nenule (2.9).
n concluzie, suma y (t ) y L (t ) y F (t ) este este soluia problemei noastre.
Rspunsul unui sistem LTI este suma ntre rspunsul liber (produs de
condiiile iniiale nenule, n absena excitaiei) i rspusul forat (produs
de excitaie n condiii iniiale nule)
y (t ) y L (t ) y F (t ) .

2.4 Rspunsul liber

Vom calcula acum rspunsul sistemului la condiiile interne iniiale (cu excitatie nul),
numit i rspuns liber sau cu excitaie nul.
Excitaia fiind identic nul, ecuaia (1) se reduce la ecuaia omogen
dny
d n1 y
dy

a
... a1 a0 y 0
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

(2.14)

Utiliznd operatorul de derivare, aceasta se scrie

an 1 D n-1 ... a1 D a0 y (t ) 0

11

(2.15)

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

Modul riguros n care se obine soluia ei poate fi gsit n manualele de matematic 5 ; aici
vom prezenta doar o argumentaie euristic. Pentru ca rezultatul aplicrii operatorului compus s fie
funcia identic nul este necesar ca funcia soluie s fie invariant ca form la operaia de derivare.
O astfel de funcie este exponeniala complex e t unde este o constant complex. Pentru
aceast funcie aciunea operatorului de derivare este echivalent cu nmulirea cu

D e t e t
D k e t k e t

(2.16)

astfel nct punnd y (t ) e t n ecuaia (2.15) obinem

an 1n 1 ... a1 a0 e t 0

(2.17)

care nu poate fi ndeplinit pentru orice valoare a lui t dect dac

n an1n1 ... a1 a0 0

(2.18)

Aceast ecuaie algebric este numit ecuaie caracteristic a ecuaiei difereniale. Observm c
ea poate fi obinut simplu nlocuind n polinomul Q operatorul de derivare cu variabila complex

Q (D) D N a N 1 D N-1 ... a1 D a0

D

(2.19)

Q ( ) a N 1
N

N-1

... a1 a0

i ajungnd astfel la polinomul caracteristic Q ( ) . Ecuaia caracteristic rezult prin egalarea cu

zero a polinomului caracteristic.
Rdcinile polinomului caracteristic ne dau toate valorile posibile ale lui pentru care e t
este soluie a ecuaiei difereniale omogene. Deoarece gradul ecuaiei caracteristice este N , teorema
fundamental a algebrei afirm c ecuaia caracteristic are N soluii. Le vom considera, doar
pentru nceput, ca fiind reale i distincte. Soluiile 1 , 2 ,..., N ale ecuaiei caracteristice se
numesc polii sistemului, frecvenele naturale, valorile proprii, sau valorile caracteristice. Funciile
de timp e 1t , e 2t ,..., e N t sunt modurile caracteristice (naturale, proprii) ale sistemului. Un sistem
de ordin N are, deci, N poli i N moduri proprii. Cum ecuaia este liniar, orice combinaie liniar
de soluii verific, la rndul ei, ecuaia. Altfel spus, orice combinaie liniar de moduri verific
ecuaia diferenial omogen. Concluzia este c

de exemplu ...........

12

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

Rspunsul liber al sistemului (rspunsul cauzat de condiiile iniiale cu

excitaie zero) este o combinaie liniar a celor N moduri ale sistemului

y L (t ) C1e 1 t C2 e2 t ... .C N e N t

(2.20)

cele N constante fiind determinate de condiiile iniiale care sunt n

numr de N .

Deoarece excitaia este nul, semnalul de ieire y L (t ) nu are o discontinuitate la t 0 (i nici

derivatele sale). Astfel, condiiile iniiale, formulate la t 0 , pot fi impuse simplu la t 0 ,
nefiind necesar calcularea unor limite.

Observaie. Cum nmulirea cu o constant nu modific forma dependenei de timp, vom

numi uneori moduri chiar termenii Ci e i t i vom spune c rspunsul liber este o sum de moduri ale
sistemului.
Dac toi polii i sunt reali i distinci, atunci fiecruia i va corespunde un alt mod al
sistemului, e it . Valoarea polului determin comportarea modului respectiv: dac polul este negativ
exponeniala se stinge, dac polul este pozitiv exponeniala crete nemrginit. Dac polul este
localizat chiar n originea planului complex, modul care i corespunde este o funcie constant.
Aceste constatri sunt sintetizate n Fig. 2.12.
Im
y

y
y

0
0

0
0

Re

0 0

Fig. 2.12. Forma modurilor care corespund polilor reali.

Exemplul 5.
Pentru sistemul hidraulic cu dou rezervoare analizat la Exemplul 1 am obinut ecuaia
diferenial

13

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor
d 2 y (t ) 1 2 dy (t )
1
1

y (t )
x(t )
2
1 2 dt
1 2
1 2
dt

Ecuaia caracteristic este

1
1 2
0

1 2
1 2

care are soluiile 1 1 i 1 2 , reale i negative. Cele dou moduri sunt, deci, e t 1 i e t 2 , nite
exponeniale care se sting n timp. S particularizm situaia alegnd 1 0.5 s; 2 1.0 s i
dx
condiiile iniiale x(0) 0.01 litri s ;
0.005 litri s 2 . Modurile caracteristice sunt e 2 t i
dt t 0
e t iar rspunsul liber se scrie
y L (t ) C1e 2 t C2 e t

Cele dou constante se obin impunnd condiiile iniiale obinem

y L (t ) 0.005 e 2 t 0.015 e t .

Rspunsul liber obinut este reprezentat grafic n Fig. 9. Pe aceeai figur am desenat i
contribuiile fiecruia dintre cele dou moduri.
0.015

al doilea mod

debit (litri/s)

0.010

0.005

raspuns
total
0.000

primul mod
-0.005
0

timp (s)

Fig. 2.13. Rspunsul liber pentru sistemul de dou rezervoare.

Cazul polilor compleci. Deoarece coeficienii ecuaiei caracteristice sunt reali, polii
sistemului sunt fie reali, fie perechi complex conjugate. De exemplu, dac 5 3 j este pol al
sistemului, atunci obligatoriu i 5 3 j este pol al acelui sistem. Reprezentnd poziiile polilor n

14

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

planul complex obinem diagrama polilor (sau harta polilor). Pe aceast diagram (Fig. 2.14) polii,
reprezentai prin X, se pot gsi doar pe axa real sau n perechi aezate simetric fa de aceasta.
Im

Re

0
0

Fig. 2.14. Harta polilor unui sistem LTI. Acetia se pot gsi fie pe axa real (cum sunt
cei trei din figur, dintre care unul n originea planului complex), fie n perechi aezate
simetric fa de axa real (dou perechi n figur, dintre care una situat chiar pe axa
imaginar).
Exemplul 6.
Pentru circuitul studiat n Exemplul 2 ecuaia diferenial omogen este

1
d 2uo R duo

uo 0
2
dt
L dt LC
i are ecuaia caracteristic

1
R

1 0
L
LC

Soluiile acesteia (polii sistemului) sunt

1, 2

R
4L
1 1 2

RC
2L

Poziionarea acestora poate fi urmrit pe Fig. 2.15. Pentru R 2 L C polii sunt diferii ntre ei,
reali i negativi. Cele dou moduri ale sistemului e1t i e 2t sunt dou funcii exponeniale care se
sting n timp. Cnd rezistena scade, cei doi poli se apropie ntre ei iar cnd R 2 L C polii devin
identici, egali cu R ( 2 L) 1

LC . Scznd i mai mult rezistena, pentru R 2 L C polii

devin complex conjugai. n cazul extrem R 0 , perechea de poli ajunge pe axa imaginar la
j LC .

15

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor
R2 L C

Im

R0

R2 L C
0

Re
0

R2 L C

Fig. 2.15. Poziionarea polilor pentru circuitul RLC din exemplul 2. Pentru R 2 L C
polii sunt reali, negativi i distinci. La scderea rezistenei ei se deplaseaz pe axa real
unulspre altul, devenind identici la R 2 L C (pol dublu). Dac rezistena continu se
scad polii se despart,devenind complex conjugai i se deplaseaz pe un cerc. La
valoarea R 0 polii ajung pe axa imaginar.
Pentru o pereche de poli complex conjugai j modurile sunt funcii complexe.
Separat, ele nu pot reprezenta soluii ale problemei noastre deoarece semnalul de ieire y (t ) ia
numai valori reale. Putem, ns, s construim o soluie ca o combinaie liniar cu aceste moduri,
folosind coeficienii compleci A i B
y (t ) Ae j t Be j t e a t ( Ae j t Be j t )
e a t ( A B ) cos t j ( A B ) sin t

i s impunem apoi condiia ca aceast combinaie s fie real. Pentru aceasta suma coeficienilor
lor trebuie s fie real iar diferena lor s fie imaginar, adic A i B trebuie s fie complex
conjugai. Obinem
y (t ) Ae j t Be j t e at 2 Re A cos t 2 Im A sin t
C e at cos t D e at sin t

(2.20)

noii coeficieni C i D fiind pur reali. Putem astfel considera c o pereche complex de poli
j are asociate dou moduri reale ale sistemului, e at cos t i e at sin t . Acestea sunt oscilaii
sinusoidale defazate n cuadratur, fiecare modulat cu o funcie exponenial. Este, ns, mult mai
convenabil s scriem combinaia liniar a acestor moduri compactizat sub forma
y (t ) C e at cos t D e at sin t M e at cos t
n concluzie,

16

(2.21)

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

Unei perechi simple de poli complex conjugai p i p i

corespunde o oscilaie sinsoidal modulat cu o exponenial

y (t ) M e Re pt cosIm p t ;
partea real a polilor stabilete constanta exponenialei iar partea
imaginar este frecvena unghiular a oscilaiei.

Amplitudinea M i faza iniial vor fi obinute impunnd condiiile iniiale asupra rspunsului
y L (t ) .
Im

1, 2 j
0

1, 2 j
>0

1,2 j
0

Re

Fig. 2.16. Contribuia la rspunsul liber a unei perechi de poli compleci. Frecvena
unghiular este egal cu , partea imaginar a polilor, iar constanta de timp a
exponenialei este inversul prii reale.
n Fig. 2.16 am reprezentat forma contribuiei la rspunsul liber pentru diferite locaii ale
perechii de poli complex conjugai. Partea real este egal cu inversul constantei de timp a
factorului exponenial iar partea imaginar este egal cu frecvena unghiular a factorului
sinusoidal.

Utilizarea calculatorului pentru rezolvarea numeric a ecuaiei

caracteristice

Scilab

17

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

Matlab

Labview

Se construieste un Array cu coeficientii n ordinea cresctoare a puterilor prin utilizarea

funciei Build Array (din paleta Array Functions) i apoi se utilizeaza vi-ul Polinomial Roots.vi din
paleta Polynomial VIs (disponibil numai n versiunea Full Development System)

Utilizarea calculatorului pentru binerea n form simbolic a

rspunsului liber cu condiii iniiale date.

Scilab

Matlab

Labview

2.4 Stabilitatea intern a sistemului

Dac sistemul are condiii iniiale nule i excitaia este nul, el rmne n aceast stare un
timp nedefinit deoarece coeficienii care nmulesc modurile n rspunsul liber au toi valoarea zero.
Aceast stare este starea relaxat, de echilibru. Dac sistemul a fost perturbat i scos din aceast
stare i pornete la t 0 dintr-o stare cu condiii iniiale nenule, n condiiile unei excitaii nule,
acesta poate reveni asimptotic la starea iniial de echilibru. Un asemenea sistem este numit
asimptotic stabil. Pentru ca sistemul s fie asimptotic stabil este necesar i suficient ca toate
modurile sale s se sting n timp. Analiznd figurile 2.12 i 2.16, constatm c modurile respective

18

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

se sting n timp numai dac polii sunt situai n semiplanul stng al planului complex, avnd astfel
partea real negativ, Re p 0 .
Poziionarea polilor n semiplanul drept determin creterea nemrginit a modurilor
respective. Un asemenea sistem scos din starea sa de relaxare (condiii iniiale nenule), n absena
unei excitaii, nu se ntoarce n starea iniial de echilibru ci evolueaz astfel nct semnalul de ieire
crete nemrginit. Sistemul este numit instabil.
Condiia ca un sistem s fie stabil este ca toi polii si s fie poziionai n
semiplanul stng (partea lor real s fie negativ).

Rezultatul de mai sus a fost obinut n cazul particular n care toi polii sistemului sunt distinci
(ecuaia caracteristic nu are rscini multiple) dar, aa cum vom vedea imediat, el rmne valabil i
n cazul general.
Cazul polilor identici
Am considerat pn acum c toi polii sunt distinci. Renunm la aceast restricie i
presupunem c ecuaia caracteristic are r rdcini identice (reale sau complexe) egale cu p .
Avem, deci r poli suprapui (sau, altfel spus, un pol cu multiplicitatea r ). Funcia e pt este mod al
sistemului dar, se poate arta ca mai exist nc r 1 moduri, acestea fiind t e pt , t 2 e pt , ...,
t r 1 e pt . Astfel, unui pol cu multiplicitatea r i corespunde r moduri distincte ale sistemului. n
concluzie, chiar dac un sistem de ordinul N are civa poli identici, modurile sale sunt n numr de
N i sunt distincte.
Exemplul 7.
n exemplul anterior am rezolvat ecuaia caracteristic petru circuitul electric RLC din
exemplul 2. Pentru cazul n care rezistena are valoarea R 2 L C obinem dou rdcini identice

egale cu p 1

LC . Sistemul are, deci, un pol real negativ dublu (sau, dac vrei, doi poli

identici). Notnd cu n 1

LC , avem p n , sistemul avnd dou moduri distincte e n t i

t e n t . Soluia general a ecuaiei omogene este, deci

y L (t ) C1 e n t C2 t e n t

Cele dou constante sunt determinate prin impunerea condiiei iniiale asupra lui y L (t ) i a primei
sale derivate:
y ( t ) t 0 y 0
dy
v0
dt t 0

conducnd la sistemul de ecuaii

19

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor
C1 y0

nC1 C2 v0
cu soluia C1 y0 ; C2 n y0 v0 . Astfel, rspunsul liber cu condiiile iniiale specificate este
y L (t ) y0 e n t n y0 v0 t e n t

n cazul polilor distinci am gsit c sistemul este stabil dac toi polii au partea real
negativ. Aceasta concluzie se baza pe forma e pt a modului respectiv. Cnd polul are multiplicitatea
r , apar i moduri de tipul t i e pt cu i mergnd de la 1 la r 1 . S-ar prea c factorul din fa
exponenialei, crescnd nemrginit, va face ca modul s creasc nemrginit chiar dac exponeniala
se stinge. Se poate arta ns c, orict de mare ar fi puterea i (dar finit), exponeniala care se
stinge va controla evoluia modului la valori mari ale timpului i astfel, modul se va stinge. Acest
lucru se poate constata i n Fig. 2.17 unde sunt prezentate evoluiile temporale ale modurilor e t ,
t e t i t 2 e t , cu 0 . n concluzie, condiia de stabilitate formulat anterior rmne valabil
i pentru cazul polilor identici.

t 2 e

t e

0
0

Fig. 2.17. Evoluiile temporale ale modurilor corespunztoare unui pol real negativ de
multiplicitate 3.
Stabilitatea marginal. Un pol real simplu situat n origine produce un termen constant, iar
o pereche complex simpl situat pe axa imaginar produce o oscilaie de amplitudine constant.
Aceste moduri nu se sting n timp, deci sistemul nu este stabil. Cu toate acestea, ele nici nu cresc
nemrginit. Acest caz special este numit stabilitate marginal. El apare cnd exist poli simpli
situai pe axa imaginar (partea real este nul).
Dac ns polul situat pe axa imaginar este multiplu, situaia se schimb radical. Dei
modul e pt 1 are amplitudine constant, modurile t e pt t , t 2 e pt t 2 , .... au o amplitudine care
crete nemrginit n timp. Polii multipli situai pe axa imaginar fac ca sistemul s fie instabil.

Putem formula acum o concluzie general asupra stabilitii interne a sistemelor LTI:

20

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor
sistemul este asimptotic stabil dac i numai dac toi polii si au
partea real strict negativ (se afl n semiplanul stng);
sistemul este marginal stabil dac nu exist poli cu parte real
pozitiv dar exist poli pe axa imaginar iar acetia din urm sunt
simpli;
sistemul este instabil dac are poli cu partea real pozitiv sau are
poli multipli pe axa imaginar (sau amndou aceste condiii sunt
ndeplinite).

Am vzut c forma modurilor unui sistem LTI difer dup tipul polilor. Cu toate acestea, se poate
scrie o expresie general
y (t ) t i et sin( t )

(2.22)

unde este partea real a polului iar este partea sa imaginar. Pentru un pol simplu i 0 ,
pentru un pol de multiplicitate r cele r moduri au i 0,1,...r 1 . n cazul unei perechi complex
conjugate cele dou moduri au faza iniial 0 i 2 . n concluzie, sistemele LTI au o
imaginaie foarte limitat.
Not istoric

Prima lucrare tiinific asupra sistemelor de control On Governors a fost publicat de

genialul fizician englez J. C. Maxwell n 1968 i se ocupa de stabilizatorul de turaie utilizat de
Watt la motorul cu aburi (numit n englez governor guvernator).

Titlul i nceputul lucrrii lui Maxwell asupra stabilizatoarelor de turaie utilizate la

motoarele cu aburi.
inventariaz
Maxwell
comportrile posibile ale sistemului de
control sub aciunea unei perturbaii
scriind c (urmeaz citatul exact):
1. Perurbaia poate s creasc
continuu.
2. Ea poate s se diminueze continuu.
3. Poate s existe o oscilaie a crei amplitudine s creasc continuu.
21

Mihai P. Dinca

Teoria sistemelor

4. Poate s existe o oscilaie a crei amplitudine s scad continuu.

Primul i al treilea caz sunt incompatibile cu o micare stabil dar al doilea i al patrulea
sunt admisibile ntr-un stabilizator bun. Aceast condiie este matematic echivalent cu aceea ca
toate rdcinile posibile (reale) i toate prile posibile (reale) ale rdcinilor imposibile (complexe)
ale unei anumite ecuaii s fie negative. 6 Nu am putut s determin complet aceste condiii pentru
ecuaii de grad mai mare de trei dar sper ca acest subiect s atrag atenia matematicienilor.
(ncheierea citatului).
Sunt studiate n lucrare trei variante constructive. Pentru una din ele, ecuaiile difereniale
sunt (cu notaiile originale):

n continuare Maxwell scrie Condiia de stabilitate a micrii indicat de aceste ecuatii este aceea
ca toate rdcinile posibile, sau prile (reale) ale rdcinilor, ecuaiei cubice (de gradul 3)
s fie negative; i aceast condiie este

Pentru a sugera culoarea epocii am pstrat n traducere i denumirile de atunci posibil pentru real, imposibil
pentru complex.

22