A.

Scheme numerice de tip Godunov

A.1. Introducere
Metodele numerice de tip Godunov fac parte din categoria schemelor numerice upwind care are
drept caracteristic introducerea proprietilor fizice ale ecuaiilor de micare ale fluidului n formularea
discret. Exist la ora actual o multitudine de scheme upwind, dar cele mai utilizate sunt schemele de
splitting (descompunere) a vectorului flux i schemele de tip Godunov.
n metoda Godunov, soluia e considerat constant, la un moment de timp dat, pe fiecare celul a
grilei de calcul iar evoluia parametrilor curgerii rezult din interaciunea undelor produse la frontiera
dintre celulele adiacente. Feele celulelor separ dou stri diferite ale fluidului (U
L
i respectiv U
R
) iar
interaciunea local poate fi rezolvat exact tiind c condiiile iniiale la momentul de timp t n t = A
corespund unei probleme Riemann.
Soluiile problemei Riemann la fiecare interfa a celulei produc o perturbaie constant a strii
fluidului (datorit propagrii undelor pe intervalul de timp At . Fiecare und poart o informaie pe
direcia upwind iar starea rezultat va depinde doar de proprietile fizice locale.
Pentru a defini complet interaciunea dintre celulele adiacente, intervalul de timp pe care se vor
propaga undele se va limita din condiia ca problemele Riemann adiacente s nu interfereze, ceea ce va
determina condiia CFL (Courant- Friederics-Lewy).
La momentul de timp t n t = + ( ) 1 A o nou stare constant este obinut prin medierea pe
fiecare celul a noii stri a fluidului rezultat din propagarea undelor.

Observaii
a) Schema numeric ce se obine este de ordinul I de precizie
b) Ca urmare a medierii pe celula de calcul o serie de detalii ale soluiei Riemann (soluie
exact) sunt pierdute. n plus soluionarea exact a unei probleme Riemann este costisitoare
(sub aspectul timpului de calcul) i din aceast cauz este preferabil o soluionare
aproximativ a problemei Riemann locale, ceea ce reduce semnificativ efortul computaional.
Dintre rezolvitorii Riemann aproximativi cei mai utilizai n prezent citm: metoda Roe
(1981), metoda Osher (1981) i metoda Osher i Solomon (1982).

A.2. Schema de baz Godunov
Schema numeric Godunov cuprinde trei pai pentru a avansa soluia de la momentul t n t = A la
momentul t n t = + ( ) 1 A . Ilustrarea principiilor schemei Godunov se va face pe cazul unidimensional,
urmnd ca ulterior s se generalizeze la cazul multidimensional.
a) Pasul I
Se definete o valoare constant pe poriuni (pe suprafaa unei celule de calcul, aici intervalul
( , ) x x
i i +
1
2
1
2
) pentru soluia la momentul
t n t = A (Fig. A.1). Se obine deci o aproximaie
printr-o funcie n scar a necunoscutei u, deci
eroarea spaial de discretizare va fi proporional
cu Ax ceea ce pune n eviden ordinul I de
precizie al schemei. Se pot eventual considera alte
variaii (liniare, parabolice, etc) ceea ce conduce la
scheme de ordin superior.
De notat c aceast aproximaie corespunde
unei abordri numerice prin metoda volumelor finite
n cazul n care valorile discrete sunt reprezentate de
media variabilelor de stare pe o celul.
Pentru valorile medii pe o celul pot fi
obinute exact pornind de la ecuaia conservativ:
c
c
c
c
U
t
f
x
+ = 0

x
x
i+1
x
i-1
x
i+1/2
x
i-1/2
x
i
u
n
i+1
u
i
n
u
n
i-1
u

Fig. A.1 Medierea soluiei la momentul t n t = A
(A.1)
care se va integra pe domeniul (a,b) n raport cu spaiul x:
d
dt
U x t dx f a t f b t
a
b
( , ) ( , ) ( , ) =
}
(A.2)
Ecuaia obinut (A.2) poate fi integrat n raport cu variabila timp de la momentul t n t = A la
momentul t n t = + ( ) 1 A obinnd soluia exact:
| |
U x t dx U x t dx t f a t f b t
n n
a
b
a
b
+
=
} }
1
( , ) ( , )

( , )

( , ) A (A.3)
unde am notat cu

f media temporal a fluxului fizic pe intervalul | | n t n t A A , ( ) +1 .

Definind o variabil de stare medie pe celula i i +
|
\

|
.
|
1
2
1
2
, gsim:
( ) U
x
U x t dx
i
n
i
i
+

+
=
}
1
1
2
1
2
1
A
, (A.4)
ecuaia de mai sus devine:
U U
t
x
f U f U
i
n
i
n
i i
+
+
=
|
\

|
.
|
|

|
\

|
.
|
|

(
(
1
1
2
1
2
A
A

(A.5)
Relaia (A.5) reprezint o ecuaie de conservare exact. Ea reflect bilanul referitor la variabila
U , i anume: variaia variabilei de stare U pe intervalul de timp At este dat de bilanul fluxurilor prin
frontier pe intervalul de timp considerat.
b) Pasul II
Se procedeaz la o soluionare exact a problemelor Riemann care apar datorit saltului
variabilelor de stare la frontiera dintre celule. Acest pas poart numele de pas fizic al metodei numerice,
deoarece reprezint expresia matematic a fenomenului fizic de propagare a discontinuitilor.
Discontinuitile la interfaa dintre celule sunt rezolvate prin suprapunerea undelor care satisfac local
condiiile de conservare.
n metoda de baz Godunov se consider soluia exact a problemei Riemann, dar n general,
metodele numerice de tip Godunov fac apel la soluii aproximative ale problemei Riemann.
Dac notm U
x
t
U U
R
L R
( )
, ,
|
\

|
.
| soluia exact a problemei Riemann care are condiiile iniiale:
U U
L
= pentru x < 0 (A.6)
U U
R
= pentru x > 0 (A.7)
soluia exact va fi o funcie unic de condiiile iniiale i de raportul x t .
Deci pe fiecare interval ( , ) i i +1 soluia exact este dat de:
( ) U x t U
x i x
t n t
U U
R R
i
n
i
n ( ) ( )
,
( )
, , =
+

|
\

|
.
|
+
1 2
1
A
A
pentru i x x i x A A < < + ( ) 1 (A.8)

c) Pasul III
Variabilele de stare dup pasul II sunt mediate pe fiecare celul prin definirea unei noi aproximaii
constante pe poriuni, rezultat din propagarea undelor pe intervalul At .
Pentru a pstra semnificaia fizic a
soluiei exacte, intervalul de timp At trebuie
limitat astfel ca undele aprute la o interfa s
nu interacioneze cu undele aprute la interfeele
adiacente. Aceasta conduce la condiia CFL:
a t
x
max
A
A
s
2
(A.9)
unde a
max
este viteza maxim de propagare pe
celul undelor simple (valoarea proprie maxim
a Jacobianulului local).
Aproximaia constant pe celul la
momentul ( ) n t +1 A este definit de:
( ) U
x
U x n t dx
i
n
R
i x
i x
+

|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
= +
}
1
1
2
1
2
1
1
A
A
A
A
( )
, ( )
(A.10)
Cum soluia exact a problemei Riemann se cunoate pe cele dou jumti ale celulei (pe care
exist dou probleme Riemann distincte), intervalul de integrare din relaia (A.10) se va descompune n
dou subintervale:
U
x
U
t
U U d
x
U
t
U U d
i
n
R
i
n
i
n
x
R
i
n
i
n
x
+
+

=
|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|
} }
1
1
0
2
1
2
0
1 1
A A A A
A
A
( ) ( )
, , , ,

(A.11)
unde = 0corespunde interfeei dintre celule deci originii ntr-o problem Riemann.

Observaii:
a) Primul i ultimul pas sunt pai pur numerici, deci posibil a fi modificai fr a afecta
semnificaia fizic a schemei. n continuare vom renuna a mai bara valorile medii, dar vom
avea n vedere c toate valorile reprezint medii pe celul.
b) Pasul de baz n metoda Godunov este pasul II, pasul fizic.
Vom exemplifica pe ecuaia scalar:
c
c
c
c
u
t
a
u
x
a + = > 0 0 , (A.12)
Primul pas este independent de ecuaie, i reprezint o mediere numeric a valorilor necunoscutei u pe
fiecare celul i i +
|
\

|
.
|
1
2
1
2
, (vezi figura A.3). Al doilea pas este cel fizic. Pentru ecuaia scalar liniar
(A.12), discontinuitatea la fiecare interfa (Fig. A.3) este translatat pe distana a t A fr a fi modificat
(Fig. A.3). Noua situaie la momentul de timp ( ) n t +1 A rezult printr-o mediere a valorilor translatate.
Cum soluia exact este:
( ) ( ) u x t u x a t n t
n n ( )
, ( ) = A (A.13)
medierea la ( ) n t +1 A va da:
( )
| | ( ) u
x
u x a t dx
x
u a t x a t u u a
t
x
u u
i
n n
i
i
i
n
i
n
i
n
i
n
i
n +

+

= = + =
}
1
1
2
1
2
1 1
1 1
A
A
A
A A A
A
A
( ) (A.14)

u
t=(n+1)
A
t
u
i
n

+
1
1
u
i
n+1 u
i
n
+
+
1
1

Fig. A.2 Medierea soluiei la momentul
t n t = + ( ) 1 A
Recunoatem mai sus schema cu diferene finite upwind de ordinul 1, cu observaia c valorile care sunt
prezente mai sus nu reprezint valorile nodale ci valorile medii pe celule.
Condiia ca discontinuitatea la frontiera i
1
2
s nu depeasc celula asociat punctului i este:
A A
A
A
x a t
a t
x
s s , 1 (A.15)
Evident c pentru cazul a < 0vom obine:

( ) u u a
t
x
u u
i
n
i
n
i
n
i
n +
+
==
1
1
A
A
(A.16)
avnd condiia de stabilitate:
A A
A
A
x a t
a t
x
s s , 1 (A.17)
c) Fluxul numeric in schema Godunov
Schema numeric Godunov este obinut din
ecuaia (A.11) prin aplicarea relaiei de conservare (A.8).
Prima integral din (A.11) se calculeaz dup cum
urmeaz:
( ) ( )
| |
1
1
2
0
1
0
2
1
A A
A
A
A
x
U
t
U U d
U
t
x
f U f U U U
R
i
n
i
n
x
i
n
i
n R
i
n
i
n
( )
( )
, ,
( , , )

|
\

|
.
| =
=
}

(A.18)
Vom remarca faptul c fluxurile din relaia de mai sus sunt constante n timp deoarece fluxul la
=
Ax
2
este egal cu ( ) f U
i
n
att timp ct unda produs de discontinuitatea de la i
1
2
nu ajunge n
punctul i , deoarece pasul de timp este ales s satisfac relaia:
A
A
t a
x
max
<
2
(A.19)
fiind o consecin a proprietii soluiei Riemann:
U
x
t
U U
U pentru
x
t
a
U pentru
x
t
a
R
L R
L
R
( )
min
max
, ,
|
\

|
.
| =
s
>

(A.20)
unde a
max
i a
min
sunt cea mai mare i respectiv cea mai mic vitez de propagare. De notat c, n
general:
a a a a
L R min max
, = = (A.21)
Al doilea flux din relaia (A.18) este de asemenea constant n raport cu timpul deoarece soluia
Riemann depinde doar de raportul t . Aadar valorile mediate temporal ale fluxurilor vor egale chiar cu
valorile fluxurilor.
n mod similar vom gsi:
( ) ( )
| |
1 1
2
0
1
2
0
1
A A
A
A
A
x
U
t
U U d U
t
x
f U f U U U
R
i
n
i
n
x
i
n
i
n R
i
n
i
n ( ) ( )
, , ( , , )

+
|
\

|
.
| = +
}
(A.22)
iar soluia Godunov devine:

x
i
1
2
u
a t A
a t A
i
1
2
u
t n t = A
t n t = + ( ) 1 A
x
i i 1
i i 1

Fig.A.3
( ) ( )
| |
U U
t
x
f U U f U U
i
n
i
n
i
n
i
n
i
n
i
n +
+
=
1
1 1
0 0
A
A
, , , , (A.23)
sau dac notm:
( ) U U U U
i
R R
i
n
i
n
+
+
=
1
2
1
0
( ) ( )
, , (A.24a)
( ) U U U U
i
R R
i
n
i
n

=
1
2
1
0
( ) ( )
, , (A.24b)
ecuaia (A.23) se poate rescrie:
U U
t
x
f U f U
i
n
i
n
i
R
i
R +
+
=
|
\

|
.
|
|

|
\

|
.
|
|

(
(
1
1
2
1
2
A
A
( ) ( )
(A.25)
n final vom meniona cteva observaii generale referitoare la schema de baz Godunov:
1) Deoarece deducerea schemei se face pe baza aproximaiilor pe suprafaa unei celule, aceasta
se poate extinde relativ simplu pentru celule de forme arbitrare, pentru cazurile bidimensional
i respectiv tridimensional,
2) Condiia CFL este dedus din condiia fizic de evitare a interaciunii a dou probleme
Riemann adiacente, avnd n vedere ca n acest mod s se obin expresii simple pentru fluxul
numeric. Cu toate acestea, schema numeric Godunov poate fi extins i pentru valori mai
mari ale criteriului CFL, dar cu luarea n considerare a interaciunilor dintre undele simple.
De notat c schema se va complica i poate deveni foarte greoaie i neeconomic.
3) Schema Godunov conine toate proprietile ecuaiilor Euler, inclusiv reprezentarea corect a
undelor de oc i a discontinuitilor de contact. Mai mult, Godunov a artat c schema nu
admite ocul de expansiune , adic satisface implicit condiia de cretere a entropiei, deci
schema este monoton.

A.3. Schema numeric Roe
Schema numeric Roe constituie o schem de tip Godunov, dar n care se utilizeaz o soluie
aproximativ a problemei Riemann n pasul II n schema de baz Godunov (Roe, 1980,1981,1985,1986).
Pentru o schem Godunov s-a artat (A.25):
U U
t
x
f f
i
n
i
n
i i
+
+
=

(
(
1
1
2
1
2
A
A
* *
(A.26)
unde am notat:
f f U
i i
R
+ +
=
|
\

|
.
|
| 1
2
1
2
* ( )
(A.27a)
f f U
i i
R

=
|
\

|
.
|
| 1
2
1
2
* ( )
(A.27b)
Cum schema pstreaz proprietile de conservare a fluxului, putem scrie:
f f f
i
i i
+
+
+

= +
1
2
1
*
(A.28a)
f f f
i
i i
+

+
= +
1
2
1
*
(A.28b)
unde:
f
f f
i
i i
+
=
+
2
(A.29a)

f
f f
i
i i
+

+ +
=

1
1 1
2
(A.29b)
Putem remarca faptul c este posibil s vrem i urmtoarele exprimri:
f
f f
f f
i
i i
i i
+
+
+
=
+
+

1
2
1
1
2 2
*
(A.30a)
f
f f f f
i
i i i i

=
+
+

1
2
1 1
2 2
*
(A.30b)
f f f
i
i
i +

+
= +
1
2
1
2
*
o (A.30c)
f f f
i
i
i +
+
+
+
=
1
2
1 1
2
*
o (A.30d)
unde:
o

+
+

=
+
f
f f
i
i i
1
2
1
2
(A.31a)
o
+
+
+
+ +
=
+
f
f f
i
i i
1
2
1
2
(A.31b)
i n mod analog pentru f
i
1
2
*
.
Observaie:
Pentru sistemul Euler liniarizat local avem evident:
( ) ( ) f f
f
U
U U A U U
i i
i
i i
i
i i +
+
+
+
+
= =
1
1
2
1 1
2
1
c
c
(A.32)
i deci:
( ) f
f f
A U U
i
i i
i
i i
+
+
+
+
=
+

1
2
1
1
2
1
2
1
2
*
(A.33)
unde Aeste matricea Jacobian fluxului f .
Variaiile fluxului se pot scrie:
o o c c f A U A w r w r
j
j
j j
j
j j
= = =

( ) ( )
(A.34)
unde
j
sunt valorile proprii ale matricei Jacobiene A, r
j ( )
vectorii proprii la dreapta corespunztori
acestor valori proprii iar cw
j
reprezint variaii ale valorilor caracteristice.
n mod similar putem scrie:
o o c f A U w r
j j
j
j
+ + +
= =

( )
(A.35a)
o o c f A U w r
j j
j
j

= =

( )
(A.35b)
unde
j
+
i
j

reprezint valorile proprii pozitive, respectiv negative ale matricei Jacobiene A.

De asemenea pentru variaia modulului fluxului avem:

o o c f A U A w r
j j
j
j
= =

( )
(A.35c)
Deci fluxul la interfaa celulelor poate fi exprimat prin urmtoarele formule:
f
f f
w r
f w r
f w r
i
i i
j j
j
j
i j j
j
j
i j j
j
j
+
+

+
+
=
+
=
= + =
=

1
2
1
1
2
1
2
* ( )
( )
( )
c
c
c
(A.36)
Observaie:
Relaiile (A.30) sunt exacte doar pentru cazul linear. Pentru cazul general al ecuaiilor Euler aceste
relaii corespund unei liniarizri locale a fluxului, deci reprezint nite aproximaii de ordinul nti, dar care
satisfac condiiile de conservare.
Proprietile de conservare a descompunerii n unde simple cere ca suma (A.34), n care
variabilele sunt c , , r w, care sunt la rndul lor funcii de U U
i i + 1 1
( ) i U
i
, s se reduc la diferena
fluxurilor ca n cazul linear. O idee simpl pentru a respecta conservarea este de a considera matricea
Jacobian A n punctul median i +
1
2
:
( ) ( ) f f A
U U
U U A U U
i i
i i
i i
i
i i +
+
+
+
+
=
+
|
\

|
.
| =
1
1
1 1
2
1
2
(A.37)
Dar dac valorile proprii i respectiv vectorii proprii la dreapta ai matricei Jacobiene sunt luai ca
o descompunere n unde proprii simple, suma tuturor contribuiilor nu va conduce la expresia exact a
diferenei fluxurilor ca mai sus. Un exemplu clasic n acest sens l constituie ecuaia Burgers.
Avnd n vedere aceste elemente, Roe definete o matrice ( ) A U U
i i
,
+1
cu urmtoarele
proprieti:
1) pentru orice cuplu de valori ( ) U U
i i
,
+1
are loc relaia exact:
( )( ) f f A U U U U
i i i i i i + + +
=
1 1 1
, (A.38)
2) pentru U U U
i i
, = =
+1
are loc relaia:
A U U A U
f
U
( , ) ( ) = =
c
c
(A.39)
3) matricea A are valorile proprii reale i vectorii proprii linear independeni.

Odat definit matricea A, descompunerea n unde simple poate fi scris. Valorile proprii ale
matricii A pot fi considerate drept vitezele unei probleme Riemann aproximative iar vectorii proprii la
dreapta drept undele simple asociate.
Independent de forma matricei A definiia ei indic o problem Riemann aproximativ. ntr-
adevr, valorile ei proprii C, satisfac relaia:
( ) f f C U U
i i i i + +
=
1 1
(A.40)
care este identic cu relaiile Hugoniot-Rankine, unde C este viteza de propagare a discontinuitii.
n cazul sistemului Euler Roe arat c matricea A este identic cu matricea Jacobian K dac
variabilele sunt nlocuite cu media ponderat cu rdcina ptrat a densitilor. Notnd:
R
i
i
i
+
+
=
1
2
1

(A.41)
i punnd:

i
i
i
R
+
+
=
1
2
1
2
(A.42a)
( ) ( )
| |
U U U
R
R U U
i
i i
i i
i
i
i i
+
+
+
+
+
+
=
+
+ =
+
+

(
(
1
2
1
1
1
2
1
2
1
1 1
1

(A.42b)
unde U reprezint vectorul conservativ, atunci matricea Aeste identic cu matricea Jacobian K n expresia
cruia se nlocuiesc peste tot valorile parametrilor cu valorile medii (barate) definite de relaiile (A.42).
Ca o consecin, valorile proprii i vectorii proprii ai matricei A pot fi obinute direct. Este
suficient s nlocuim variabilele cu cele medii definite de (A.42). Roe i Pine (1984) arat c aceast
posibilitate este singura soluie posibil pentru pstrarea conservativitii. Vom remarca de asemenea c
definiiile date mai sus nu depind de dimensiunea problemei.
Vom prezenta mai jos un sumar al principalilor pai n metoda Roe:
1) Pentru fiecare celul ( , ) i i + 1 se calculeaz valorile medii cu formulele (A.42) precum i
viteza medie a sunetului:
c H
u v w
2
2 2 2
1
2
=
+ +
|
\

|
.
|
|
( ) _ (A.43)
unde Heste entalpia medie:
( ) ( )
| |
H H H
R
R H H
i
i i
i i
i
i
i i
+
+
+
+
+
+
=
+
+ =
+
+

(
(
1
2
1
1
1
2
1
2
1
1 1
1

(A.44)
2) Se calculeaz valorile i vectorii proprii ale matricei liniarizate A care sunt identice cu
valorile i vectorii proprii ai matricei K(vezi A.3.1):

1 2 3
= = =

Vk (A.45a)

4
= +

Vk ck (A.45b)

5
=

Vk ck (A.45c)
unde:

V u v w = ( , , ) (A.46)
reprezint viteza medie. n ceea ce privete vectorii proprii, n expresia matricei P (vezi A.3.2.) se vor
considera peste tot valorile medii.
3) Se calculeaz amplitudinea undelor, toate mrimile fiind evaluate in punctul i +
1
2
, adic
pentru valorile medii:
o o o w
c
p
1 2
1
= (A.47a)
o o o w k w k u
x z 2
=

(A.47b)
o o o w k u k v
y x 3
=

(A.47c)
o o

o w l V
c
p
k 4
1
= +

(A.47d)
o o

o w l V
c
p
k 5
1
= +

(A.47e)
unde:
o =
+ i i 1
(A.48a)
op p p
i i
=
+1
(A.48b)
o

V V V
i i
=
+1
(A.48c)
4) Se evalueaz fluxul numeric Roe (A.36):

f
f f
w r
f w r
f w r
i
i i
j j
j
j
i j j
j
j
i j j
j
j
+
+

+
+
=
+
=
= + =
=

1
2
1
1
2
1
2
* ( )
( )
( )
c
c
c
(A.49)