Robotul Mitsubishi RV-2AJ

Partea III
1. Desfasurarea lucrarii:
1.1 Monitorizarea starilor robotului
Porniti programul realizat de dumneavoastra pe parcursul laboratorului anterior si
deschideti cateva ferestre monitor. Pentru deschiderea unei ferestre monitor, faceti click
pe aceasta in folderul Monitors.

Deschideti fereastra monitor denumita Robot Position. In timp ce robotul executa

diverse miscari puteti vizualiza modificarea coordonatelor pozitiei curente a robotului.

Deschideti fereastra monitor Servo Speed. Puteti observa schimbarea vitezelor

unor parti ale structurii mecanice a robotului.

Deschideti fereastra Motor Current 1. Puteti observa schimbarea valorilor

curentilor electrici pentru fiecare servomotor.

Opriti programul.

1.2 Trimiterea de comenzi catre robot

Prin folosirea comenzii Tool din fisierul Tools, puteti trimite comenzi catre
robot si puteti vizualiza raspunsul controlerului la comenzile dumneavoastra.

Alternativ, puteti folosi Command Tool din Edit/Command Tool atat pentru a trimite
comenzi robotului, cat si pentru a insera anumite comenzi intr-un program.

Pentru a testa functionalitatea comenzii Command Tool, resetati in prima faza

continutul slot-urilor. Incarcati apoi exemplul 3 in slotul 1. Porniti servo-motoarele
robotului folosind comanda Servos on.

Trimiteti catre robot comenzile de miscare Mov P1 si Mov P2. Robotul se va

misca in pozitiile dorite. Optiunea Command Tool ofera o lista structurata a comenzilor
robotului si afiseaza o scurta descrier a sintaxei pentru fiecare comanda in parte.
Tot din Command Tool puteti trimite comenzi catre robot folosind butonul >Robot. Comanda curenta poate fi selectata din lista de comenzi sau introdusa cu
ajutorul tastaturii.
Command Tool retine ultimele 20 de comenzi care au fost trimise catre robot.
Pentru vizualizarea acestora folositi optiunea Last commands.
Pentru a comunica cu programul robotului sau daca aveti cunostinte avansate
despre protocolul de comunicatie, folositi butonul ->Send directly. Aceasta optiune nu
adauga modificari necesare comenzii. Pentru a comunica in mod direct cu programul
aflat in derulare puteti folosi deasemenea comanda Terminal.
Mai mult decat atat, puteti alcatui propria lista de comenzi favorite folosind
butonul Add. Aceasta lista poate fi afisata folosind optiunea User defined commands.
Aceste comenzi vor fi stocate impreuna cu proiectul.

1.3 Schimbarea valorii parametrilor robotului

Selectati folderul Parameter. Pentru schimbarea unui parametru deschideti
fereastra de dialog Properties printr-un dublu-click pe parametrul respectiv si apoi pe
optiunea BZR.

In fereastra de dialog Properties, introduceti o nua valoare a parametrului

respectiv. Asigurati-va de faptul ca cheia folosita pentru controlerul robotului se
afla pe pozitia Teach. Selectati valoarea optiunii Bzr pe 0 si apoi selectati
butonul OK.

Setand valoarea lui BZR in 0 oprim semnalul acustic pentru eroare.

Pentru a confirma schimbarile, trebuie sa opriti si apoi sa porniti controlerul
robotului.
Schimati valoarea parametrului BZR inapoi in 1, opriti si porniti controlerul si
apoi mutate cheia pe AUTO(Ext.)

1.4 Realizarea unui back-up pentru controlerul robotului

Dupa ace ati realizat un proiect, ati scris programe destinate robotului si
ati adaptat parametrii acestuia in concordanta cu cerintele impuse, doriti sa
realizati o salvare a datelor respective pentru o utilizare ulterioara a acestora.
Pentru realizarea unui fisier de back-up, selectati Create Backup->All
din meniul robotului.

Va aparea o fereastra de dialog. Selectati un folder acolo unde doriti sa

salvati fisierul de back-up. Acest folder va trebui sa contina numai fisierele
folosite pentru backup, niciuna din celelalte date existente pe PC nefiind afectata.
Pentru a incarca un fisier backup, selectati optiunea Load Backup->All

Selectati fisierul care contine datele pentru backup. Dup ace datele
dumneavoastra au fost recuperate cu success, puneti controlerul robotului pe
pozitia off si apoi pe on pentru a confirma schimbarile ce au avut loc.

1.5 Verificarea si interpretrea ultimelor mesaje de eroare

Prin selectarea folderului Error List, puteti vizualiza ultimele mesaje de
eroare primate.

Pentru a determina cauza oricarei erori curente, selectati optiunea

Current Alarm.

Alternativ, puteti determina cauza oricarei erori curente folosind comanda

Current Alarm din meniul Execute.

Prin inchiderea cu comanda OK a ferestrei de dialog Properties of the current

error veti reseta eroarea curenta.

2. Continutul referatului de laborator:

2.1 In timpul rularii programului realizat de dumneavoastra pe parcursul
laboratorului anterior, veti monitoriza si interpreta starile robotului Mitsubishi RV2AJ. Prezentati coordonatele XYZ pentru J1, J2J8, valorile absolute si

maxime a vitezelor servomotoarelor pentru J1, J2J8.

2.2 Cu ajutorul comenzii Command Tool, modificati programul realizat pe
parcursul laboratorului anterior.
2.3 Folosind comanda BZR, modificati valorile parametrilor robotului
2.4 Urmand pasii prezentati in subcapitolul 1.4 al acestui laborator, realizati un
fisier de backup pentru aplicatiile desfasurate de dumneavoastra cu robotul
Mitsubishi RV-2AJ