HIDRONICA &

PNEUTRONICA
Proiect
Introducere
Analiza constructiva a solutiei alese
Schema de principiu a echipamentului si stabilirea
parametrilor constructivi si functionali
Modelul matematic al echipamentului
Fore hidraulice i pneumatice
Ecuaia de baz
Aproape n totalitate, echipamentele ce intr n componena sistemelor de
acionare hidraulice i pneumatice au n structura lor elemente constructive sau
subansambluri ce se deplaseaz sau se afl n echilibru sub efectul unor fore
sau momente ce acioneaz asupra lor. Excepie fac echipamentele fluidice fr
piese n micare.
Ecuaia de micare exprim echilibrul forelor sau momentelor care acioneaz
asupra elementelor mobile din echipamentele hidraulice i pneumatice de
automatizare. Aceste fore sau momente se pot grupa n dou categorii:
- cele care sunt funcie de poziia x (sau ) a elementului considerat, sau
funcie de derivatele succesive ale lui x (sau ); aceste componente se vor
nota n continuare cu F(x) sau M();
- cele care sunt funcie de ali parametri, fie de variabilele sistemului
considerat cum sunt presiunile, debitele, temperaturile etc., fie de parametrii
exteriori sistemului, cum sunt comenzi externe, perturbaii externe etc; n
continuare aceste componente se vor nota cu F(e) sau M(e).
Notnd cu m
r
i J
r
masa redus, respectiv momentul de inerie redus al
elementelor aflate n micare la axa de micare, ecuaia de echilibru se
poate scrie:
) ( ) (
2
2
e F x F
dt
x d
m
r
+ =
(1)
) ( ) (
2
2
e M x M
dt
d
J
r
+ =

sau:
(2)
Observaie:
n studiul sistemelor de acionare hidraulice i pneumatice stabilirea forelor
sau momentelor care intr n ecuaiile (1) i (2) este o etap deosebit de
important care pune serioase probleme celui ce analizeaz sistemul
respectiv. El este deseori obligat s se mulumeasc cu ordine de mrime sau
cu limite pentru aceste fore / momente.
Dup natura lor aceste fore / momente se pot mpri n:
- fore / momente mecanice (de greutate, de inerie, de frecare, de
reaciune sau de contact, elastice etc.);
- fore / momente electrice sau electromagnetice;
- fore / momente datorate mediului fluid de lucru (de presiune, de
impuls, de impact, de lipire etc.).
Schema principiu
Pentru o mai bun nelegere n continuare se particularizeaz ecuaia de
echilibru (1) pentru:
- un motor liniar figura 1:
m
F
u
x
F
fe1
p
1 p
2
F
fe2
F
fm
d
t
D
c
Fig.1
u fm fe fe p r
F F F F F
dt
dx
k
dt
x d
m + + = + ) (
2 1
2
2
q
(3)
unde:
2
2
dt
x d
m
r

- fora de inerie
dt
dx
k
q
- fora de amortizare vscoas
p
F
- fora dezvoltat de presiunile statice existente n cele dou
camere ale motorului
2 1
,
fe fe
F F - forele de frecare din etanri
fm
F
- fora de frecare mecanic
u
F
- fora util dezvoltat de motor,
iar:
r
m
- masa redus a ansamblului mobil la axa de micare,
r p t
m m m m = + +
unde: mp este masa pistonului, mt masa tijei, m masa sarcinii
antrenate n micare
q
k
- constanta de amortizare vscoas.
Ecuaia diferenial a presiunii

( )
2 2
12 23
2 2
dP dV E E
q q
dt V V dt
=
n hidraulic:
A
12
P
2
T
2
V
2
A
23
q
12
q
23
P
1
T
1
P
3
T
3
m
12
.
m
23
.
Ecuaia diferenial a presiunii

dt
dV
V
P n
m m
V
T R n
dt
dP
2
2
2
23
.
12
.
2
2 2

|
.
|

\
|


=
n pneumatic:
unde n reprezint coeficientul politropic:
_ s s n 1
A
12
P
2
T
2
V
2
A
23
q
12
q
23
P
1
T
1
P
3
T
3
m
12
.
m
23
.
Motoare hidraulice liniare
Fig.3.29
Din punct de vedere constructiv motoarele hidraulice liniare se difereniaz prin soluiile
adoptate pentru:
A. asamblarea cmii exterioare cu capacele;
B. construcia pistonului i modul de etanare a pistonului cu cilindrul;
C. ghidarea i etanarea tijei;
D. montajul motorului n structura mecanic.
Analiza constructiv funcional
Fig.3.31
Analiza constructiv funcional
Schema de calcul
y
01
c
C
1
S
1
C
2
P
2
S
2
P
1
y
c
t
y
02
q
1
q
2
F
Fig.1
Stabilirea parametrilor constructivi i
funcionali
Acetia sunt prezentai n tabelul 1.
Modelul matematic s-a stabilit corelat cu schema de principiu din figura 1 i n
coresponden cu notaiile prezentate n tabelul 1. Deplasarea sarcinii n raport
cu poziia de referin se poate face ntr-un sens sau celalalt. Prin introducerea
coeficientului s, numit coeficient de sens, a carui expresie este:

figurat celui invers s pentru sen 1

figurat sul pentru sen 1
= s
(1)
se poate elabora un model comun celor doua sensuri de micare. Modelul
matematic este format din urmtoarele ecuaii:
Elaborarea modelului matematic
a) ecuaia diferenial a presiuni din camera de lucru C1 a cilindrului:
)
dt
dy
S
- q (
V
E
s =
dt
dP
1
1
1
1

(2)
b) ecuaia diferenial a presiuni din camera de lucru C2 a cilindrului:
)
dt
dy
S
+ q (-
V
E
s =
dt
dP
2
2
2
2

(3)
y) s + c (y
S
= V1
1
+
01
y) s - c -
c
(y
S
=
V
t 2 2
+
02
(4)
(5)
b D
=
k c c 4
t
c) ecuaia de micare a subansamblului mobil piston-tij-sarcin:
F
- )
P
-
P
(
k
-
- )]
P
-
P
(
k
-
S P
-
S P
-
S P
[ s =
dt
dy
C +
dt
y
d
M
0 2 5
2 1 4 t 0 2 2 1 1
2
2
red

0
(6)
(7)
b d
=
k t t 5
t
(8)
n concluzie, modelul matematic al motorului este format din ecuaii algebrice
i ecuaii difereniale neliniare de ordinul 1 i 2; prin substituia:
v =
dt
dy

(9)
ecaia diferenial de ordinul 2 poate fi redus
la ecuaii difereniale de ordinul 1.
18
Motoare pneumatice liniare
Analiza constructiv funcional
19
20
21
Schema de calcul
x, x, x
F
e

m
1
.
m
2
.
0
x
0
x
0
C
2
P
2
C
1
P
1
x
m2
x
m1
A
1 A
2
V
m1
V
m2
. ..
Fig.2
22
Stabilirea parametrilor constructivi i
funcionali
Acetia sunt prezentai n
tabelul 1.
Tabelul 1
23
(1)
Modelul matematic este format din urmtoarele ecuaii:
Elaborarea modelului matematic
Ecuaiile de conservare a masei pentru cele dou camere ale motorului C1
i C2 sunt:
dt
dV
dt
d
V m
1
1
1
1
.
1
+ =

dt
dV
dt
d
V m
2
2
2
2
.
2
+ =

(2)
unde volumele V1 i V2 au expresiile:
( )
1 0 1 1 m
V x x A V + + = (3)
( )
2 0 2 2 m
V x x A V + =
(4)
24
Pentru simplificarea relaiilor (3) i (4) volumele "moarte" Vm1 i Vm2 pot fi
aproximate dup cum urmeaz:
1 1 1 m m
x A V =
2 2 2 m m
x A V =
rezultatul obinut fiind:
( )
1 0 1 1 m
x x x A V + + =
(5)
( )
2 0 2 2 m
x x x A V + =
(7)
Introducnd expresiile (5) i (6) n relaiile (1) i (2) se obine:
( )
dt
dx
A
dt
d
x x x A m
m
+ + + =
1 1
1
1 0 1
.
1

( )
dt
dx
A
dt
d
x x x A m
m
+ =
2 2
2
2 0 2
.
2

(6)
(8)