Materiale cu memoria formei. Materialele cu memoria formei reprezinta o grupa de materiale noi, cu o complexitate a fenomenelor ce le insotesc inca neelucidata.

Efectul de memorie consta in capacitatea unui material de a-si relua forma avuta inaintea unei deformari plastice, printr-o simpla incalzire la o anumita temperatura. In cazul tuburilor termocontractibile, materialul de baza utilizat este polimerul in structura reticulata si cu memorie elastica a formei, in combinatie cu elastomerul(asigura izolatia in interior).Reticularea modifica structura moleculara a materialelor termoplastice si astfel aceste materiale capata noi caracteristici, ca de exemplu rezistenta la topire si la temperatura. Prin incalzirea tubului , cristalele se topesc, reteaua reticulata permitand materialului sa se intoarca la forma initiala.Dupa racire, cristalele reapar, iar tubul este in forma lui contractata permitand un nivel excelent al izolatiei si etansarii, rezistenta sporita la solicitari mecanice si la factorii climatici (radiatiile UV) precum si rezistenta ridicata la atacul substantelor chimice(soluri alcaline).Se folosesc cel mai des pentru realizarea mansoanelor datorita raportului calitate/pret avantajos.

MATERIALE INTELIGENTE

1. Definitii, concepte 2. Tipuri de materiale 3. Aplicatii ale materialelor inteligente 4. Tendinte in cercetare

Materiale inteligente DEFINITII, CONCEPTE

Conceptul de material inteligent deriva de la formele inteligente ale sistemelor (materialelor) naturale, adica organismele vii. Ca urmare, materialele inteligente sunt concepute ca materiale care indeplinesc functiile naturale de detectie (sensing), comanda (actuation), control si inteligenta (figura 1). A C D E Figura 1. Set de structuri A structuri adaptive B structuri senzitive C structuri controlate D structuri active B 1

E structuri inteligente

Materialele inteligente (smart / intelligent materials) au proprietatea de a se auto-adapta la stimuli externi. Functiile acestor materiale se manifesta inteligent in functie de schimbarile mediului exterior (figura 2).
Iesire Raspuns Material activ

Intrare Stimul

Figura 2. Sub actiunea stimulilor externi, materialul inteligent (activ) se modifica intrinsec Raspunsul materialelor active la schimbarile de mediu (stimuli) poate consta in modificarea lungimii materialului, modificarea viscozitatii, a conductivitatii electrice s.a. Forta exterioara aplicata poate fi clasificata in trei categorii: cimp electric ceramici electrostrictive si piezoelectrice si polimeri piezoelectrici cimp termic aliaje cu memoria formei cimp magnetic materiale magnetostrictive si materiale magnetice cu memoria formei (aliaje feromagnetice cu memoria formei)

In functie de tipul de raspuns pe care il genereaza, materialele active pot fi impartite in doua categorii: 1). Semnalul de intrare este transformat totdeauna in efort, care poate fi folosit pentru a introduce miscare (dinamica) intr-un sistem. Aceste materiale constituie grupul cel mai des folosit pentru a construi o structura inteligenta (materiale active integrate intr-o structura mecanica, de exemplu o constructie sau elicea unui elicopter), cu scopul de a modifica dimensiunile geometrice ale structurilor. Dispozitivele pe baza de materiale care raspund prin modificarea lungimii sint denumite adesea actuatori (sau actuatori in stare solida). Materialele active pot fi folosite si ca senzori, atunci cind efortul aplicat asupra materialului este transformata intr-un semnal care permite estimarea nivelurilor de tensiune in sistem.

Figura 3 ilustreaza principiile unui material actuator/senzor. In functie de directia stimul raspuns, un dispozitiv cu material activ poate fi folosit atit ca actuator, cit si ca senzor.

(a)

Figura 2. Dispozitive cu materiale active utilizate ca actuator (a) si senzor (b)

(b)

2). A doua categorie de materiale active contine acele materiale care raspund la stimuli prin modificarea unei proprietati cheie, de exemplu conductivitatea electrica sau viscozitatea. Aceste materiale sint mai putin integrate in structuri mecanice, fiind folosite mai degraba pentru reprezentarea modulelor complexe, de exemplu cuple, dispozitive de fixare, valve, intrerupatoare. Aceste materiale sint folosite in mod frecvent ca senzori. Desi materialele din aceasta categorie nu genereaza o tensiune la aplicarea unui stimul extern, ele sint uneori denumite sisteme actuatoare. Exemple in acest sens sint fluidele electro si magnetoreologice, care raspund prin cresterea viscozitatii la aplicarea unui cimp electric sau magnetic extern. TERMENI

Desi au fost stabilite metode de a cuantifica si clasifica diferite niveluri de inteligenta a sistemelor, dintr-un punct de vedere practic este mult mai important de a intelege ca nici una dintre clasificari nu este stabilita si utilizata ca standard din punct de vedere stiintific sau industrial. Mai mult, termenii: - material inteligent - material activ - material adaptiv - senzori, actuatori (intr-o oarecare masura)

sint utilizati aproape totdeauna intersanjabil. Acest lucru poate crea confuzii deoarece termeni diferiti pot descrie acelasi efect sau proprietate a materialului. Confuzia poate creste si mai mult in conditiile in care termeni ca dispozitiv inteligent, sistem inteligent sau structura inteligenta sint deseori folositi impropriu. Este stiut faptul ca, in general, complexitatea unui sistem creste in seria material dispozitiv sistem structura. PROPRIETATI DE MATERIAL CARE DETERMINA APLICATIILE MATERIALELOR INTELIGENTE Anumite caracteristici specifice ale materialelor fac ca acestea sa poata fi folosite in aplicatii ca materiale inteligente. Aceste proprietati sunt: efectul piezoelectric efectul magnetostrictiv efectul electroplastic efectul de memorie a formei proprietati electroreologice proprietati neliniare electrooptice proprietati neliniare electroacustice proprietati neliniare electromagnetice proprietati pirosenzitive

Materiale inteligente - TIPURI DE MATERIALE INTELIGENTE 1. Materiale inteligente piezoelectrice Printre primele aplicatii ale materialelor inteligente piezoelectrice au fost in structuri inteligente caracterizate prin sinergie electroelastica. Pentru asemenea aplicatii, au fost utilizate in principal materialele ceramice. Astfel, sunt utilizate ceramici feroelectrice policristaline (BaTiO3, CdTiO3, PbZrO3, PbTiO3), cu diferite proportii stoichiometrice. O alta clasa de compozite flexibile piezoelectrice care pot fi folosite in aplicatii inteligente este constituita de sistemul PbTiO3 cauciuc cloroprenic. Un alt exemplu de materiale folosite in

ingineria materialelor inteligente il constituie compozitele vitroceramice continind faze cristaline de Li2SiO3, Li2Si2O5, Ba2TiSi2O8, Ba2TiGe2O8, Li2B4O7, etc. Materiale inteligente piezolecetrice pot fi, de asemenea, realizate din polimeri, si anume poliviniliden fluorida (PVDF). Principalele avantaje ale acestui material rezida in faptul ca poate fi fasonat sub forma unor foi (straturi) foarte subtiri si poseda o rezistenta mecanica excelenta, combinata cu o foarte mare sensibilitate la modificarile de presiune. Un alt material piezoelectric recent descoperit (NTK Research, Japonia) este un material pe baza de cauciuc, numit cauciuc piezoelectric. Acest material este format din cauciuc sintetic (cloropren) in care sunt dispersate particule fine din piezoceramica PZT (titanat de plumb si zinc). Cauciucul piezoelectric combina proprietatile PZT (senzitivitate ridicata, inertie chimica, linearitate, simplitate) cu flexibilitatea cauciucului. Un asemenea tip de material a contribuit la dezvoltarea conexiunilor cu cablu coaxial. 2. Materiale inteligente magnetostrictive Structurile inteligente moderne contin materiale cu un grad ridicat de magnetostrictiune. In general, aceste materiale pot induce un efort de aprox. 2000 ppm. Aceste materiale sunt aliaje de fier si metale - paminturi rare, cum ar fi terbiu (Te), dysprosiu (Dy) si niobiu (Nb). Transduceri magnetostrictivi pentru aplicatii inteligente pot fi realizati si din anumite sticle metalice. 3. Materiale inteligente electroplastice Aceste materiale sunt utile ca medii elastice inteligente mai ales daca stimulul care modifica doformarea elastica este curentul electric, care poate fi controlat extern. Utilitatea acestor materiale in sisteme inteligente care functioneaza la temperatura camerei este inca in studiu. 4. Materiale inteligente cu memoria formei In aceasta clasa intra 3 categorii de materiale, si nume: (a) aliaje cu memoria formei (b) compozite hibride cu memoria formei (c) polimeri cu memoria formei

(a) Aliajele nichel titan de compozitie adecvata prezinta caracteristici unice de memorie, respectiv de refacere a formei, fiind cele mai populare aliaje cu memoria formei. Atunci cind asemenea materiale sunt deformate plastic in starea de temperatura joasa si apoi incalzite deasupra temperaturii de tranzitie, are loc refacerea configuratiei (formei) originale (deformatii de pina la 6 8 % pot fi complet refacute prin incalzirea materialului). Principalele aplicatii ale acestor materiale inteligente sunt actuatorii electromecanici. (b) Compozitele hibride cu memoria formei sunt materiale compozite care contin fibre sau straturi de aliaje cu memoria formei (Ni Ti), astfel incit ele sa poata fi controlate mecanic prin incalzire. Aceste materiale pot fi incalzite prin trecerea unui curent electric prin fibre. Materialele din aceasta categorie pot fi folosite in interactiuni material structura. (c) Polimerii cu memoria formei sunt caracterizati prin memorie elastica, adica la temperatura de tranzitie vitroasa exista o larga modificare reversibila a modulului elastic. Cu alte cuvinte, la temperatura de tranzitie vitroasa materialul poate trece din stare sticloasa in stare plastica. In general, polimerii cu memoria formei sunt rezistenti, foarte usori si transparenti. Printre polimerii utilizati in acest scop se numara cei pe baza de polinorborena si cei pe baza de poliuretan. Aceste materiale inteligente pot fi utilizate fie ca materiale elastice cu memorie fie ca materiale cu memoria formei.

5. Fluide electroreologice inteligente Cercetarile curente asupra fluidelor electroreologice au ca obiectiv dezvoltarea unor sisteme purtatoare de particule, cu proprietati care sa permita obtinerea unui comportament elastic inteligent. Versiuni anterioare de fluide electroreologice contineau apa adsorbita, ceea ce limita temperatura de operare la 80C. Noile fluide electroreologice contin particule de polimeri, minerale sau ceramici disperaste in ulei silconic, ulei mineral sau parafina clorurata, prezentind urmatoarele avantaje: cresterea domeniului de operare la 200C, proprietati izolatoare bune, compatibilitate la dispersia particulelor. 6. Materiale inteligente electrooptice Fosfatul dihidrogenat de potasiu este un exemplu de material care prezinta proprietati electrooptice. Asemenea materiale de sinteza isi pot modifica indicele de refractie si, deci,

caracteristicile de transmisie si reflexie optica, in prezenta unui stimul electric. Materialele din aceasta categorie pot fi utilizate ca senzori inteligenti. 7. Materiale inteligente electroacustice Asemenea materiale prezinta vibratii puternice in functie de caracteristicile piezoelectrice. Cauciucul piezoelectric, ceramicile PZT, LiNBO3, PZT cu dopanti donori sunt candidati viabili pentru aplicatii inteligente. 8. Materiale inteligente electromagnetice Sunt cunoscute numeroase materiale care poseda proprietati feroelectrice, cel mai cunoscut fiind titanatul de bariu (BaTiO3). Titanatul de bariu poate fi un foarte bun material inteligent datorita avantajelor pe care le prezinta: rezistenta mecanica ridicata, rezistenta la incalzire si umiditate, usurinta in procesare. Electretii, cum ar fi polimetilmetacrilatul, pot fi utilizati si ei in aplicatii inteligente. Dintre materialele magnetice neliniare, materialele feromagnetice platina cobalt sau feritele ar putea fi utilizate in aplicatii inteligente.

9. Materiale inteligente pirosenzitive Aceste materiale sunt utile in realizarea suprafetelor electromagnetice active inteligente, a materialelor radar-absorbante, a scuturilor electromagnetice s.a. De exemplu, datele de literatura au demonstrat ca o suprafata compozita alcatuita din electrolit solid (ex. AgI) controlabil termic este caracterizata prin proprietati de absorbtie/reflexie a microundelor la temperaturi ridicate. Aceste caracteristici pot fi combinate cu un senzor electromagnetic pentru a realiza un feedback controlabil si pentru a obtine o suprafata activa inteligenta.

Materiale inteligente APLICATII

APLICATII STRUCTURALE Efect electroelastic (efect piezoelectric) Efect magnetoelastic (efect magnetostrictiv) Efect electroreologic Efect de memorie a formei Efect electroplastic

APLICATII ELECTROMAGNETICE Efect neliniar feroelectric Efect neliniar feromagnetic Efect pirosenzitiv

APLICATII OPTICE

APLICATII ACUSTICE Efect neliniar electooptic Structurile si materialele inteligente pot monitoriza, controla si se pot modificarile adapta Efect la electrocromic Spre Efect piezoelectric mediului exterior. exemplu, in cazul unui pod, un sistem integrat poate furniza o Efect magnetostrictiv cantitate imensa de date privind conditiile atmosferice, conditiile de trafic, starea generala a podului, respectiv daca si cind trebuie reparat (figura 3).

Figura 3. Avantajele utilizarii structurilor inteligente in constructii O cladire activa (inteligenta) in intregime se poate adapta, de exemplu, in conditii de vint foarte puternic sau cutremur, astfel incit sa reduca atit disconfortul persoanelor dinauntru, cit si gradul de avariere.

Un interes deosebit este acordat integrarii sistemelor de auto-diagnosticare in structura echipamentelor, astfel incit sa se poata monitoriza gradul de oboseala, distrugerea structurala, coroziunea si eroziunea. Probabil cele mai atractive aplicatii in acest sens se intilnesc in transporturi, unde se utilizeaza tot mai mult materialele noi, mai usoare si mai rezistente (ex. materiale plastice ranforsate cu fibre de sticla si carbon) figura 4.

Figura 4. Structurile active inteligente (auto-testare si diagnoza) reprezinta viitorul in sistemele de transport Mai mult, intretinerea si service-ul continuu al vehicolelor de transport sunt activitati deosebit de costisitoare. De aceea, un vehicol inteligent care este reparat doar atunci cind trebuie devine foarte atractiv din punct de vedere economic. Ingineria materialelor inteligente este abia la inceput. Cu toate acestea, rezultatele deja existente, ca si cercetarile in curs de desfasurare au confirmat posibilitatea utilizarii materialelor inteligente in citeva directii high-tech. S-a demonstrat faptul ca materialele inteligente pot fi utilizate in ingineria structurala, tehnici electromagnetice, biomedicale, optice si biologice. Cercetari deosebite au drept scop aplicarea acestor materiale in industria aerospatiala, aeronautica, nave, roboti. Domeniul de aplicatii ale materialelor inteligente poate fi extins la absorbtii acustice si control adaptiv de culoare in sticle, oglinzi, s.a. Sistemele inteligente viabile reprezinta combinarea de materiale noi / avansate, senzori inovativi, microcomputere, inteligenta artificiala, retele neurale si diverse tehnologii emergente. Componentele fundamentale ale sistemului robot Privit n toat complexitatea sa, un sistem robotic cuprinde urmtoarele componente (figura 1): a) spaiul de operare; b) sursa de energie 9

c) d)
Sursa de informaie Instruciuni externe

sursa de informaie robotul.

Sursa de energie

ROBOT
instruciuni interne msurtori interne Unitate operaional (structur mecanic + sistem de acionare)

Unitate de prelucrare a informaiilor (calculator)

observaii Spaiu de operare

aciuni externe

Figura 1 Spaiul de operare al unui robot este strns legat de domeniul de lucru al acestuia, de gama aplicaiilor la care particip. Acest spaiu este definit direct de parametrii arhitecturii mecanice a robotului i este restricionat pe de o parte de anumite caracteristici ale elementelor interne, mecanice, i pe de alt parte de caracteristicile obiectelor implicate n procesul tehnologic. Sursa de energie constituie suportul energetic necesar pentru punerea n micare att a elementelor mobile ale robotului ct i pentru asigurarea alimentrii electrice a sistemului de acionare i a celui de conducere. Sursa de informaie definete modul de operare al robotului, caracteristicile de baz ale funcionrii acestuia, structura algoritmilor de conducere n funcie de specificul operaiei, de modul de prelucrare a informaiei de baz (n timp real sau nu) i de relaia robot - operator existent n procesul de operare. Aceast relaie poate determina funcionarea automat, independent, a robotului sau n asociere cu operatorul (de exemplu sistemele de teleoperare). Robotul, componenta de baz a acestui sistem, este format din dou pri: unitatea de prelucrare a informaiei i unitatea operaional. Unitatea de prelucrare a informaiei este un complex hardware-software ce primete date privind instruciunile ce definesc operaiile executate, msurtori privind starea unitii operaionale, observaii asupra spaiului de operare al robotului, date pe baza crora determin n conformitate cu algoritmii de conducere stabilii, deciziile privind modalitatea de acionare a unitii operaionale etc.

10

Unitatea operaional corespunde robotului propriu-zis cuprinznd structura mecanic a acestuia i sistemul de acionare asociat. Aceast unitate acioneaz asupra spaiului de operare utiliznd i transformnd energia furnizat de surs i reacionnd adecvat la semnalele primite din exterior. n componena robotului distingem: elementele care interacioneaz direct cu spaiul de operare (elementele efectoare, gripere sau mini), componente de structur (articulaii, segmente), modulatoare de energie (amplificatoare), convertoare de energie (motoare), sisteme de transmisie a energiei mecanice i senzori interni. Robotul acioneaz asupra spaiului su de operare sub diverse forme: deplasarea unor piese n anumite poziii (manipulare), prelucrarea i FIG.1.2. transformarea unor produse, asamblarea unor componente, dezasamblarea unor piese n
ROBOT

Main unealt a ROBOT

Unitate de prelucrare a informaiei (UPI)

UPI

b Senzor tactil

ROBOT

UPI

Camer TV

componentele lor, sudarea pieselor, msurarea unor parametrii specifici ai produselor sau chiar a spaiului de operare etc. n figura 1.2 sunt prezentate cteva din aceste operaii, operaia de manipulare a unor piese pentru o prelucrare ulterioar la o main unealt (figura 1.2, a), operaia de vopsire (figura 1.2, b) i operaii de asamblare (figura 1.2, c). Numeroasele aplicaii i funciuni exercitate de un robot pun n eviden dou caracteristici eseniale ale acestor sisteme: versatilitatea i autoadaptarea la mediu.

11

Versatilitatea definete capacitatea fizic a robotului de a realiza diverse funcii i de a produce diverse aciuni n cadrul unei aplicaii tehnologice date. Aceast proprietate este strns legat de structura i capacitatea mecanic a robotului, ea implicnd configuraii mecanice cu geometrie variabil a cror flexibilitate s acopere cerinele de operare. Autoadaptarea constituie, de asemenea, o proprietate deosebit de important a roboilor ce confirm gradul de inteligen al acestor sisteme. Ea definete capacitatea acestora de a lua iniiativa n realizarea unor operaii incomplet specificate prin programul de conducere, proprietatea de a sesiza anumite modificri ale mediului de operare, posibilitatea de a stabili un plan complet de operaii avnd jalonate numai anumite faze semnificative etc.

Componentele fundamentale ale structurii mecanice Roboii industriali utilizai n momentul de fa prezint soluii constructive i conceptuale neunitare datorit, n special, diversitii sarcinilor cerute, parametrilor tehnici impui i aplicaiilor specifice pentru care au fost proiectai. Cu toat aceast aparent neunitate, robotul prin structura sa mecanic poate fi considerat ca un sistem omogen format din elemente cu funcii bine precizate care asigur interaciunea nemijlocit ntre robot i obiectul aciunii sale din spaiul de operare. Principalele componente ale structurii mecanice sunt: elementul efector, braul i baza robotului Elementul efector denumit uneori i griper, element de prehensiune, mn sau pur i simplu element terminal asigur contactul direct, nemijlocit dintre robot i obiectul din spaiul de operare asupra cruia acioneaz. Acest element difer constructiv dup gama aplicaiilor i dup natura funciei realizate. Astfel, elementele efectoare utilizate n sudur difer de cele folosite n operaiile de manipulare sau de vopsire. Un astfel de element cuprinde: corpul propriu-zis, cu o structur mecanic adecvat funciei realizate; unul sau mai multe dispozitive de acionare; unul sau mai muli senzori pentru determinarea regimurilor critice ale operaiei realizate. Trebuie remarcat faptul c soluiile constructive adoptate tind spre realizarea fie a unui element multifuncional cu o gam larg de aplicaii, fie spre un element efector monofuncional cu o destinaie precis. Braul robotului servete pentru poziionarea corect a elementului efector. n acest scop, braul reprezint o structur mecanic cu o geometrie variabil obinut prin legarea n cascad a unor segmente conectate prin articulaii de rotaie sau translaie. Sistemele de acionare corespunztoare asigur micrile independente ale fiecrui segment n raport cu segmentul precedent. Aceste micri sunt n general restricionate de anumite caracteristici ale arhitecturii mecanice. Toate aceste elemente i subansamble se monteaz pe un cadru special ce formeaz baza robotului. Aceast baz se aeaz fie pe un postament fix sau mobil (n funcie de tipul robotului), fie se suspend pe o cale de ghidare cu in. Elementele enumerate formeaz structura de baz a oricrui robot industrial. n afar de aceast structur clasic, n construcia roboilor pot apare sisteme de locomoie, sisteme cu 2-3 brae, sisteme cu 2-3 elemente efectoare etc. 12

Robotul obiect de conducere Roboii, prin structura i funciile lor reprezint o clas de sisteme ce sintetizeaz elemente de vrf dintr-o serie de domenii tehnico - tiinifice. De fapt, prin atribuiile sale robotul imit sau substituie funciile de locomoie, manipulare i de intelect ale omului. Este evident, deci, c robotul reprezint un sistem extrem de complex, descris prin modele matematice sofisticate definite prin sisteme de ecuaii difereniale neliniare, cu parametrii variabili, deterministe sau stohastice, cuprinznd un numr mare de variabile de intrare i ieire. Funcia de baz a robotului este reprezentat de micarea acestuia n spaiu, deci regimurile statice i dinamice ale structurii mecanice vor reprezenta punctul de plecare n definirea robotului ca obiect de conducere. Pentru exemplificare, s considerm un robot cu trei articulaii de rotaie (figura 1.3). Micarea, evoluia robotului, este determinat de cele trei momente M1, M2, M3 aplicate n articulaii, acestea determinnd rotirea segmentelor corespunztoare i deci obinerea unei noi poziii a braului, poziie definit prin noile valori ale unghiurilor q1, q2, q3. M3 M2 M1 q1 q3 q2 M1 M2 M3 R q1 q2 q3

Figura 1.3 Considerat, deci, ca obiect orientat de conducere, robotul primete un vector de intrare definit de forele generalizate aplicate n articulaii i genereaz un vector de ieire format din unghiurile (sau deplasrile) articulaiilor. Analiza ca obiect condus impune, totodat, definirea vectorului de stare al robotului. n general, acest vector este determinat de coordonatele generalizate stabilite n articulaii (unghiuri sau deplasri) i de derivatele acestora (vitezele generalizate ale micrii). Relaiile intrare stare ieire specifice robotului sunt date prin ecuaii difereniale, neliniare, obinute pe baza regimurilor dinamice ale acestuia. Deducerea acestor ecuaii i analiza cantitativ i calitativ a micrii vor constitui obiectul capitolelor urmtoare ale lucrrii. Reprezentarea din figura 1.3 corespunde unei descrieri formale a robotului ca obiect condus fr a preciza implicaiile tehnologice ale structurii de conducere.

13

calculator

Interfa ieire

Bloc de acionare

M1 M2 M3

Interfa intrare

q1 q2

q3

Bloc senzorial

Informaii senzoriale externe

Figura 1.4 n figura 1.4 sunt prezentate soluii constructive privind principalele blocuri ale unui astfel de sistem. Se observ c variabilele principale ce intervin n conducerea robotului sunt generate sau prelucrate n blocuri i componente specializate. Astfel, activarea articulaiilor mecanice este realizat prin intermediul blocului de acionare care, pe de o parte determin algoritmul de control pentru fiecare articulaie, iar pe de alt parte asigur sursa energetic necesar micrii. Msurarea informaiilor de deplasare precum i toate celelalte date care restricioneaz micarea n spaiul de operare este realizat ntr-un bloc senzorial. El este format practic din sisteme de traductoare specializate pentru msurtori unghiulare sau liniare precum i din senzori specializai de tip tactil, de for - moment sau vizuali care ofer robotului o mai complet adaptabilitatea la modificrile mediului de operare. Informaiile furnizate sunt captate de un calculator specializat care, pe baza unor algoritmi implementai hardware (microprogramai) sau software, genereaz controlul adecvat al sistemului de acionare. SISTEME DE ACIONARE

Sistemul de acionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale robotului precum i elementele de control direct ale acestora. n acest sens, prin sistem de acionare se va nelege ansamblul motoarelor i convertoarelor prin care se obine energia mecanic necesar deplasrii robotului precum i dispozitivele suplimentare ce controleaz acest transfer energetic. Un astfel de sistem va cuprinde : 1) o surs primar de energie ; 2) un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanic ; 3) un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaia corespunztoare ; 4) un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme. Structura general a unui sistem de acionare este prezentat n figura 3.1. 14

Sistemele uzuale de acionare folosesc trei surse primare de energie : electric , pneumatic sau hidraulic. Procentual, cel mai mare numr de sisteme de roboi industriali moderni utilizeaz acionarea hidraulic datorit unor caracteristici deosebite pe care aceste echipamente le ofer n ceea ce privete raportul dintre fora exercitat la dispozitivul motor i greutatea acestuia. O arie larg o au deasemenea acionarile electrice, utilizate ndeosebi datorit facilitilor de control pe care le pot asigura. Acionarea pneumatic ocup o pondere redus n aceast direcie , ea fiind de obicei utilizat n sistemele de comand ale dispozitivelor auxililiare.

Surs primar Energie primar Convertor (motor) Energie mecanic Sistem de transmisie Sistem de control ROBOT

Figura 3.1 Motor pas cu pas Motoarele pas cu pas sunt sisteme sincrone care realizeaz o corelaie direct ntre mrimea comandat i poziia obinut. Aceste motoare asigur conversia direct a semnalului de intrare, dat sub form numeric, ntr-o micare de poziionare unghiular prin cumulri incrementale. Aceast proprietate determin o utilizare larg a motoarelor pas cu pas n toate sistemele de poziionare n bucla deschis. Conversia intrinsec a comenzii n poziie asigur scheme de control simle, eficiente att sub aspect tehnic, ct i economic. Pe lng aceste avantaje, trebuiesc subliniate i cteva dezavantaje printre care se menioneaz: acceleraii i deceleraii discontinue, variaia cuplului cu poziia rotorului, puteri mici etc. Principiul de funcionare al unui motor pas cu pas este prezentat n figura 3.10.

15

1 I

N 4 S

3 I

Figura 3.10 Motoarele pas cu pas polistatorice sunt realizate sub forma unor multistructuri statoricrotorice, fixate mecanic n aceeai carcas dar independente din punct de vedere electric i magnetic. Statorul i rotorul au acelai numr de dini. Subsistemele rotorice sunt montate pe acelai ax , dar sunt separate din punct de vedere magnetic. n figura 3.12, a este reprezentat aa numita comand simetric simpla n care alimentarea fazelor este comutat succesiv pe fiecare nfaurare, semnalele de comanda fiind disjuncte. n figura 3.14,b sunt alimentate n permanen dou nfurri, sensul de rotaie al motorului fiind determinat de ordinea de conectare i deconectare a acestora (comanda simetric dubl). Aceast metoda este mbunatit n figura 3.14,c n sensul c intervalul de timp asociat unei nfurri este defalcat n trei zone. Prima i ultima corespund alimentrii simultane cu faza precedent i respectiv succesoare iar n a doua este asigurat numai alimentarea fazei proprii.

16

Comutarea semnalelor pe nfsurri este realizat cu scheme de comanda specific. Aceste scheme trebuie s conin, pe de o parte, logic de comutare a fazelor, iar pe de alta parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe nfsurrile motorului. n figura 3.15 se pot urmrii principalele elemente ce intr n componena acestor scheme. Circuitul distribuitor este format dintr-un numrtor n inel, cu numrul strilor egal cu numrul fazelor motorului, urmat de o logic de decodificare ce permite activarea unei singure ieiri ntr-o stare a numaratorului. Pentru axemplificare, n figura 3.16 s-au prezentat dou circuite distribuitoare pentru un motor cu patru faze.

17

u1 u2 u3 u4 a u1 u2 u3 u4

t t t t

u1 u2 u3 u4 b

t t t t

t t t t c

Figura 3.12 Primul distribuitor , figura 3.14,a realizat dintr-un numrtor modulo 4 activat cu un t generator de impulsuri cu perioada T= M unde t M este timpul de explorare al tuturor fazelor 4 motorului.
F1 Control1 Circuit distribuitor Bloc contactor static F2 MPP Fn

fd

Control2

Generator de tact

Figura 3.13 Prin decodificare se obine n fiecare stare a numrtorului un singur impuls, la fiecare perioad a generatorului, deci controlul realizat corespunde unei comenzi simetrice simple. In figura 3.14,b este utilizat acelai numrtor dar logica de decodificare asigur semnalele urmtoare:
A Q1
B Q0 Q 1 Q 0 Q1 C Q1 D Q 0 Q 1 Q0 Q1

Prin aceast selecie se obine o distribuie n timp de forma 3.14,b realiznd, deci, comenzi simetrice duble.

18

Circuitele prezentate sintetizeaz funcia de baz a distribuitoarelor, repartiia semnalelor pe fiecare faz dup o secven impus, avnd ca referin semnalul unui generator de tact. In afar de acest semnal, distribuitorul poate fi controlat printr-o serie de semnale externe ce i definesc sensul de baleiaj al fazelor, blocarea sau deblocarea sa i permit chiar modaliti funcionale specifice corespunztoare unor regimuri de accelerare sau decelerare a motorului.
Q0 Q1 Q0 Q1Q0 Q1 Q0 Q1 A B C D Decodificator
Q0
J K CK Q J K CK Q

t T M 4

Q1

fd

a
Q0 N D

A B C D

Q1 CK

fd

Figura 3.14 Frecvena de tact este, la rotaia nominal a motorului, constanta i obinut prin circuite oscilatoare de uz general. Pentru regimurile de accelerare se impune, in scopul eliminrii fenomenului de pierdere al pailor, pornirea generatorului de la frecvene joase si creterea gradat a frecvenei pn se atinge frecvena de regim dorit. O procedur similar este necesar i la regimurile de decelerare. Aceast modificare a frecvenei poate fi realizat in diferite moduri: prin circuite specializate analogice sau numerice sau prin sistemul software al unui procesor ce controleaz micarea. Pentru exemplificare, in figura 3.15 este prezentat un circuit numeric ce realizeaz controlul frecvenei prin informaia numeric transmisa de la procesor. Aceast mrime numeric , reprezentat prin vectorul Nv, este nscris intr-un registru tampon ce este decrementat de un semnal de tact de frecvent ridicat i riguros constant (Ts) emis de un generator GT1. La atingerea strii de zero a registrului , o poart logic P1 blocheaz accesul acestor impulsuri i permite renscrierea unei noi valori numerice cu o ntrziere . Ieirea porii reprezint totodat semnalul de tact al distribuitorului.

19

Ts
GT1 P2
D
CK

de la procesor (Nv)
D Q D Q D Q D Q

LOAD

P1

ud

spre distribuitor
1 Nv 2 Nv

uT1

1 Nv

1 Nv

ud

Ts

Ts

Td1

Td1

Td 2

Figura 3.15

Prototipul realizat este un bra tentacular format din trei module identice. Braul tentacular n varianta final poate avea 1520 asemenea module. Fiecare modul are ca sistem de acionare trei pistoane SMA care, alimentate simultan o peioad de timp descris, determin poziia modulului, respectiv poziia robotului. n mod teoretic poate exista un caz n care toate pistoanele trebuie alimentate simultan pentru atingerea poziiei prescrise. Deoarece aceste pistoane sunt alimentate n paralel i fiecare poate absorbi pn la 5 A, curentul consumat ar fi foarte mare. Din acest motiv, cablurile pentru deservirea acestui consum devin prin gabarit i rigiditate o problem n micarea robotului. innd cont de problema enunat anterior, n cazul practic consumul de curent trebuie limitat. Soluia propus const n alimentarea secvenial a pistoanelor cu o frecven suficient de mare astfel ca histerezisul termic al acestora s acopere timpul de pauz. n mod practic, pentru un modul cu o anumit poziie prescris, fiecare din cele trei pistoane trebuie s ajung la o anumit temperatur care va asigura micarea n funcie de sarcina manipulat. Pistoanele vor fi alimentate secvenial, periodic, un interval de timp

20

proporional cu temperatura necesar, suma timpilor constituind un ciclu de comand. Se repet acest ciclu pn la atingerea poziiei, respectiv temperaturii, prescrise. n continuare voi detalia metoda propus pentru implementarea celor prezentate. Dei sistemul prezentat n continuare este proiectat pentru trei pistoane, la realizarea unui sistem complet acesta poate fi extins pentru un numr satisfctor de pistoane care s menin un curent mic de acionare. Timpul histerezisului termic este suficient de mare astfel nct s acopere comanda integral a tuturor pistoanelor. n Figura 6.a. este prezentat aa numita comand simetric simpl n care alimentarea este comutat succesiv pe fiecare SMA, semnalele de comand fiind disjuncte. n Figura 4.b. sunt alimentate n permanen dou SMAuri, sensul de micare determinat de ordinea de conectare i deconectare a acestora (comand simetric dubl). Aceast metoda este mbuntit n Figura 6.c. n sensul c intervalul de timp asociat unei nfurri este defalcat n trei zone. Prima i ultima corespund alimentrii simultane cu faza precedent i respectiv succesoare iar n a doua este asigurat numai alimentarea fazei proprii.

Figura 4.

Comutarea semnalelor pe nfurri este realizat cu scheme de comand specifice. Aceste scheme trebuie s conin, pe de o parte, logic de comutare a fazelor, iar pe de alt parte dispozitive electronice de putere, cuplate direct pe nfurrile motorului. n Figura 5 se pot urmri principalele elemente ce intr n componena acestor scheme.

21

Figura 5.

Circuitul distribuitor este format dintrun numrtor n inel, cu numrul strilor egal cu numrul SMAurilor, urmat de o logic de decodificare ce permite activarea unei singure ieiri ntro stare a numrtorului. Pentru exemplificare, n Figura 8 sunt prezentate dou circuite distribuitoare.

Figura 6.

Primul distribuitor, Figura 8.a. este realizat dintrun numrtor modulo 4 activat cu un generator de impulsuri cu perioada T SMAurilor. Prin aceast selecie se obine o distribuie n timp, de forma 6.b., realiznd comenzi simetrice duble. 22
tM , unde t 4
M

este timpul de explorare al tuturor

Circuitele prezentate sintetizeaz funcia de baz a distribuitoarelor, repartiia semnalelor pe fiecare faz dup o secven impus, avnd ca referin semnalul unui generator de tact. n afar de acest semnal, distribuitorul poate fi controlat printro serie de semnale externe ce i definesc sensul de baleiaj al fazelor, blocarea sau deblocarea sa i permit chiar modaliti funcionale specifice, corespunztoare unor regimuri de accelerare sau decelerare a motorului. Frecvena de tact este constant i este obinut prin circuite oscilatoare de uz general. Pentru regimurile de accelerare se impune, n scopul eliminrii fenomenului de pierdere a pailor, pornirea generatorului de la frecvene joase i creterea gradat a frecvenei pn se atinge frecvena de regim dorit. O procedur similar este necesar i la regimurile de decelerare. Aceast modificare a frecvenei poate fi realizat n diferite moduri : prin circuite specializate analogice sau numerice sau prin sistemul software al unui procesor ce controleaz micarea. Pentru exemplificare, n Figura 7 este prezentat un circuit numeric ce realizeaz controlul frecvenei prin informaia numeric transmis de la procesor.

Figura 7.

23

Schema funcional a unui asemenea sistem de comand pentru SMAuri este dat n Figura 8. Poriunea din schem delimitat cu linie ntrerupt funcioneaz n circuit deschis. Aceasta conine generatorul de impulsuri GI, distribuitorul de impulsuri DI, amplificatorul intermediar AI, amplificatorul de putere AP i blocul ce alimentare BA a elementelor din schema de acionare a SMAurilor. Semnalul de comand fc, sub form de impulsuri de tensiune, ajunge la intrarea generatorului de impulsuri de la sistemul de comand al robotului. Blocul GI modific forma impulsurilor de intrare ca durat i amplitudine pentru a asigura funcionarea normal a urmtorului bloc din schema de comand i anume DI. Distribuitorul de impulsuri DI transform succesiunea impulsurilor formate ntrun sistem 4fazat de impulsuri unipolare de tensiune corespunztoare celei mai apropiate puteri a lui doi de numarul SMAurilor. Impulsurile de la ieirea DI sunt amplificate de ctre amplificatorul intermediar AI i ajung la amplificatorul de putere AP care alimenteaz SMAurile. n amplificatorul AP se realizeaz comanda elementelor de putere ale amplificatorului care lucreaz n regim de ntreruptor. Acestea pot fi tranzistoare pentru putere mic sau tiristoare pentru de putere mare. De regul, AP este alimentat de la o surs de curent continuu (redresor) i asigur un curent pulsatoriu unidirecional.

Figura 8.

24

Figura 9.

n Figura 9 este dat schema amplificatorului cu tiristoare AP care comand alimentarea SMAurilor. Din schem fac parte tiristoarele T1 ... T4 care realizeaz comutarea conjugat a alimentrii SMAurilor pentru ca n fiecare moment s fie alimentate dou. Tiristoarele T1 i T3, T2 i T4 formeaz schema a dou triggere, n care comutarea tiristoarelor se realizeaz cu ajutorul circuitelor oscilante L0 C0 i a diodelor D1 i D2. Modul de funcionare al schemei se poate nelege prin explicarea funcionrii trigger ului format din tiristoarele T1 T3. S presupunem c n poziie iniial tiristorul T1 este n conducie i prin SMA 1 trece curent, iar tiristorul T3 este blocat. Condensatorul C0 se ncarc cu plus pe armtura dreapt dup cum este indicat n Figura 13. Dac se d impulsul de comand pe T3 el intr n conducie i prin SMA 3 ncepe s treac curent. n acelai timp, pe circuitul L0 T3 D2
D1 are loc descrcarea rapid a condensatorului C0, datorit cruia potenialul catodului lui T1

devine mai pozitiv dect potenialul anodului su; curentul prin T1 se va micora astfel c n final T1 se blocheaz. La sfritul rencrcrii condensatorului, armtura stng devine pozitiv (semnele din parantez pe figur) i triggerul este pregtit pentru o nou comutare, care are loc prin anularea impulsului de comand de pe T3 i transmiterea lui din nou pe T1. n acest fel, tiristoarele din schema triggerului lucreaz alternativ. Pentru evitarea supratensiunilor n perioada comutaiei, n paralel se leag un rezistor
R i o diod D3 nseriate. La ntreruperea circuitului, energia stocat n conductiviti

25

(bobinele nfurrilor de comand) se va disipa pe diod i rezisten n loc s se disipeze pe tiristor. Regulatorul frecvenial al impulsurilor de tensiune RFIT, amplificatorul reaciei de curent ARI, blocul electronic de fragmentare al pailor BEFP, blocul de accelerare i frnare fr ocuri BAFS, traductorul de poziie TP de pe gripperul robotului i regulatorul numeric
RN.

Blocul RFIT (regulator frecvenial al impulsurilor de tensiune), mpreun cu AR (amplificatorul reaciei de curent) stabilizeaz curentul asigurnd meninerea constant a momentului SMAurilor, datorit crora indicii energetici de funcionare se mbuntesc. Stabilizarea curentului se realizeaz printro legtur de reacie negativ dup curent al crui semnal Ur se culege de pe rezistorul Rr care se gsete n circuitul comun de alimentare al SMAurilor. Diferena dintre semnalul Ur i Ud reprezint semnalul de comand care este transmis la intrarea AR i dup amplificare modific valoarea medie a tensiunii de alimentare
Ui a amplificatorului de putere i curentul n nfurrile IC prin reglarea frecvenei de

comutare a RFIT. Pentru mrirea preciziei de prelucrare a impulsurilor de comand de intrare se folosete BEFP, care micoreaz pasul de discretizare a comenzii SMAurilor. Prin introducerea blocului BAFS se mrete de 2 3 ori domeniul frecvenelor de lucru al acionrii. Posibilitile acionrii cu SMA se lrgesc prin crearea sistemelor cu legtura de reacie realizat cu ajutorul blocurilor simbolizate TP i RN. ntrun asemenea sistem informaia despre poziia i viteza gripperului ajung la regulatorul numeric RN care asigur deplasarea programat i realizat de sistemul de acionare cu SMAuri.

26

Bibliografie http://ro.wikipedia.org http://www.scribd.com/doc/55195150/MATERIALE-INTELIGENTE

27