MATERIALE CU MEMORIA FORMEI

Coordonator: Conf.dr.ing.DanielComeaga Masterand:PantieAmina

 Conceptuldematerialinteligentderiv delaformeleinteligenteale sistemelor(materialelor)naturale,adic organismelevii.Caurmare, materialeleinteligente suntconceputecamaterialecarendeplinesc funciilenaturalededetecie(sensing),comand (actuation), controliinteligen.

PRINCIPIILEUNUIMATERIALACTUATOR / SENZOR
Dispozitivelepebaz dematerialecarerspundprinmodificarea lungimiisuntdenumiteadeseaactuatori(sauactuatorinstaresolid). Materialeleactivepotfifolositesicasenzori,atuncicndefortulaplicat asupramaterialuluiestetransformatntr unsemnalcarepermite estimareanivelurilordetensiune nsistem.

CATEGORIIDEMATERIALEINTELIGENTE
Aliajecumemoriaformei Aliajelenichel titandecompozitieadecvataprezinta caracteristiciunicedememorie,respectivderefacerea formei,fiindcelemaipopularealiajecumemoriaformei. Compozitehibridecumemoriaformei Suntmaterialecompozitecarecontinfibresaustraturide aliajecumemoriaformei(Ni Ti),astfelincitelesapoata ficontrolatemecanicprinincalzire Polimericumemoriaformei Suntcaracterizatiprinmemorieelastica,adicalatemperatura detranzitievitroasaexistaolargamodificarereversibilaa modululuielastic

Aplicaiialematerialelorcumemoriaformei
Cuplajehidropneumatice
Principiuldefuncionareaunuicuplajhidropneumaticdinmaterialcu memoriaformeiesteilustratnFig.1.

Cuplajului i se imprim forma cald (1), caracterizat printr-un diametru interior mai mic dect cel nominal, D0, al conductelor sau evilor pe care urmeaz s le mbine. Dup rcire pn n domeniul martensitic (2), cuplajul, care acum s-a nmuiat considerabil, este expandat prin introducerea forat a unui dorn cu diametrul mai mare dect D0. n aceast stare (3), care este practic starea de livrare, cuplajul poate fi depozitat o perioad ndelungat. La instalare, cuplajul este montat rapid, fiind scos din mediul de depozitare (de exemplu azot lichid) n atmosfer, unde se nclzete pn n domeniul austenitic (4) i prin EMF cu revenire reinut, asigur strngerea necesar realizrii unei mbinri etane ntre conducte.

Exemplul tipic de cuplaj hidro-pneumatic, confecionat din AMF Ni-Ti-Fe, este Cryofit cu forma constructiv schiat n Fig. 2. Pentru a evita dezavantajul pstrrii n azot lichid, s-au dezvoltat aliaje la care histerezisul termic a fost majorat, pn la 80 oC sau chiar 145 oC, prin adugarea a cca. 9 % Nb care mrete histerezisul termic (prin introducerea unei componente ireversibile a deformaiei) i ntrzie transformarea martensitic invers. Principalele avantaje ale cuplajelor hidro-pneumatice din AMF pe baz de Ni-Ti sunt: compactitatea, instalarea uoar i fiabilitatea.

Conectori electrici
Conectorii electrici cu memoria formei se utilizeaz de peste 25 de ani. Spre deosebire de cuplajele hidro-pneumatice, conectorii electrici trebuie s fac fa unui numr mult mai mare de cicluri de cuplare-decuplare.

Dispozitive de fixare
La dispozitivele de fixare, materialele cu memoria formei se folosesc sub form de inele ce lucreaz n domeniul austenitic i care permit obinerea unor asamblri permanente, nedemontabile. Inelul de fixare a sigiliilor ermetice este schematizat in figura de mai jos

Schema de fixare a sigiliilor ermetice: 1-recipient, 2-inel din AMF pentru fixare, 3-baz de prindere

Protecia contra incendiilor include funcia de detecie i acionare Detecia i acionarea pot fi exemplificat prin intermediul supapei termice i a legturilor PROTEUS, ilustrate in figura de mai jos.

Schem-bloc a generatorului de semnal de supranclzire: 1-punte Wheatstone; 2-srm din AMF pe baz de cupru; 3-amplificator; 4-releu; 5-feed-back

Aplicatie
Bratentacularformatdintreimoduleidentice.Braul tentacularpoateavea1520asemeneamodule.Fiecare modularecasistemdeacionaretreipistoaneSMAcare, alimentatesimultanopeioaddetimpdescris,determin poziiamodulului,respectivpoziiarobotului.nmod teoreticpoateexistauncazncaretoatepistoaneletrebuie alimentatesimultanpentruatingereapoziieiprescrise. Deoareceacestepistoanesuntalimentatenparaleli fiecarepoateabsorbipnla5A,curentulconsumatarfi foartemare.Dinacestmotiv,cablurilepentrudeservirea acestuiconsumdevinpringabaritirigiditateoproblemn micarearobotului.

 Consumuldecurenttrebuielimitat iarsoluiaconstn alimentareasecvenialapistoanelorcuofrecvensuficient demareastfelcahisterezisultermicalacestorasacopere timpuldepauz. nmodpractic,pentruunmodulcuoanumitpoziieprescris, fiecaredinceletreipistoanetrebuiesajunglaoanumit temperaturcarevaasiguramicareanfunciedesarcina manipulat.Pistoanelevorfialimentatesecvenial,periodic,un intervaldetimpproporionalcutemperaturanecesar,suma timpilorconstituinduncicludecomand.Serepetacestciclu pnlaatingereapoziiei,respectivtemperaturii,prescrise.

 nfiguraa.esteprezentataanumitacomandsimetricsimplncare alimentareaestecomutatsuccesivpefiecareSMA,semnaleledecomand fiinddisjuncte. nFigurab.suntalimentatenpermanendouSMAuri,sensulde micaredeterminatdeordineadeconectareideconectareaacestora. Aceastmetodaestembuntitnfigurac.nsensulcintervaluldetimp asociatunuiSMAestedefalcatntreizone.

Circuitul distribuitor este format dintrun numrtor n inel, cu numrul strilor egal cu numrul SMAurilor, urmat de o logic de decodificare ce permite activarea unei singure ieiri ntro stare a numrtorului.

Pentru regimurile de accelerare se impune, n scopul eliminrii fenomenului de pierdere a pailor, pornirea generatorului de la frecvene joase i creterea gradat a frecvenei pn se atinge frecvena de regim dorit. Modificarile frecvenei se poate realiza n diferite moduri : prin circuite specializate analogice sau numerice sau prin sistemul software al unui procesor ce controleaz micarea.

Principaleleelementeceintrn componenaschemei Problemeleimpuseacestorcircuitesuntnumeroase,ele derivnddinregimurilespecialelacareopereazSMAurile. Acesteproblemepotfiformulateprincondiiileurmtoare: 1. generareaunuicurentcuoamplitudinecorespunztoare puteriicerutedemotoricupolaritateadecvat.Aceasta implictranzistoaredeputerenetajelefinalesauchiar tiristoare; 2. comutareacurentuluidelavaloareazerolavaloareade regimntimpminim; 3. comutareainversacurentuluidelavaloareanominalla zerontimpminimcuevitareaapariieiunorsemnalede supraurmrire.

SchemaFunctionala
SchemafuncionalaunuiasemeneasistemdecomandpentruSMAurieste datnfigur. Poriuneadinschemdelimitatculinientreruptfuncioneaz ncircuitdeschis.AceastaconinegeneratoruldeimpulsuriGI,distribuitorulde impulsuriDI,amplificatorulintermediarAI,amplificatoruldeputereAP i bloculcealimentareBA aelementelordinschemadeacionareaSMAurilor.

 Semnaluldecomand,subformdeimpulsuridetensiune,ajungela intrareageneratoruluideimpulsuridelasistemuldecomandalrobotului. BloculGI modificformaimpulsurilordeintrarecaduratiamplitudine pentruaasigurafuncionareanormalaurmtoruluiblocdinschemade comandianumeDI.DistribuitoruldeimpulsuriDI transformsuccesiunea impulsurilorformatentrunsistem4fazatdeimpulsuriunipolarede tensiunecorespunztoareceleimaiapropiateputerialuidoidenumarul SMAurilor.

 ImpulsuriledelaieireaDI suntamplificatedectreamplificatorulin termediarAI iajunglaamplificatoruldeputereAP carealimenteazSMA urile.namplificatorulAP serealizeazcomandaelementelordeputereale amplificatoruluicarelucreaznregimdentreruptor.Acesteapotfi tranzistoarepentruputeremicsautiristoarepentrudeputeremare.De regul,AP estealimentatdelaosursdecurentcontinuu(redresor)i asiguruncurentpulsatoriuunidirecional.

 BloculRFIT (regulatorfrecvenialalimpulsurilordetensiune), mpreuncuAR (amplificatorulreacieidecurent)stabilizeaz curentulasigurndmeninereaconstantamomentuluiSMA urilor,datoritcroraindiciienergeticidefuncionarese mbuntesc.Stabilizareacurentuluiserealizeazprintro legturdereacienegativdupcurentalcruisemnalUr se culegedeperezistorulRr caresegsetencircuitulcomunde alimentarealSMAurilor.DiferenadintresemnalulUr iUd reprezintsemnaluldecomandcareestetransmislaintrarea AR idupamplificaremodificvaloareamedieatensiuniide alimentareUi aamplificatoruluideputereicurentuln nfurrileIC prinreglareafrecveneidecomutareaRFIT.

 Pentrumrireaprecizieideprelucrareaimpulsurilorde comanddeintraresefoloseteBEFP,caremicoreazpasul dediscretizareacomenziiSMAurilor. PrinintroducereabloculuiBAFS semretede2 3ori domeniulfrecvenelordelucrualacionrii. PosibilitileacionriicuSMAselrgescprincrearea sistemelorculegturadereacierealizatcuajutorul blocurilorsimbolizateTP iRN.ntrunasemeneasistem informaiadesprepoziiaivitezagripperuluiajungla regulatorulnumericRN careasigurdeplasareaprogramat irealizatdesistemuldeacionarecuSMAuri.

 nfigurademaijosestedatschemaamplificatoruluicutiristoareAP care comandalimentareaSMAurilor.

 DinschemfacpartetiristoareleT1 ...T4 care realizeazcomutareaconjugataalimentriiSMA urilorpentrucanfiecaremomentsfiealimentate dou.TiristoareleT1 iT3,T2 iT4 formeaz schemaadoutriggere,ncarecomutarea tiristoarelorserealizeazcuajutorulcircuitelor oscilanteL0 C0 iadiodelorD1 iD2.Modulde funcionarealschemeisepoatenelegeprin explicareafuncionriitrigger uluiformatdin tiristoareleT1 T3.

 InpoziieiniialtiristorulT1 estenconducieiprinSMA1 trececurent, iartiristorulT3 esteblocat.CondensatorulC0 sencarccupluspe armturadreaptdupcumesteindicatnFigura13.Dacsedimpulsul decomandpeT3 elintrnconducieiprinSMA3 ncepestreac curent.nacelaitimp,pecircuitulL0 T3 D2 D1 arelocdescrcarea rapidacondensatoruluiC0,datoritcruiapotenialulcatoduluiluiT1 devinemaipozitivdectpotenialulanoduluisu;curentulprinT1 seva micoraastfelcnfinalT1 seblocheaz.Lasfritulrencrcrii condensatorului,armturastngdevinepozitiv(semneledinparantez pefigur)itriggerulestepregtitpentruonoucomutare,careareloc prinanulareaimpulsuluidecomanddepeT3 itransmiterealuidinnoupe T1.nacestfel,tiristoareledinschematriggeruluilucreazalternativ. Pentruevitareasupratensiunilornperioadacomutaiei,nparalelseleag unrezistorR iodiodD3 nseriate.Lantrerupereacircuitului,energia stocatnconductiviti(bobinelenfurrilordecomand)sevadisipape diodirezistennlocssedisipezepetiristor.

CONCLUZII
Soluiaelectronicdecomandpropusareavantajuluneicomenzi simple. Esteeficientdinpunctuldevederealconsumuluidecurent. Sepoateobineuncontrolfoartefinalmicriiprinfolosireaunor dispozitivecuacurateemrit PoatefiextinspentruacomandaoricteSMA urisedorete